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ET720 – Sistemas de Energia Elétrica I

Capı́tulo 2: Cálculo de fluxo de carga

2.1 Estrutura geral dos sistemas de potência

Centro de Supervisão e Controle

controle aquisição de dados

unidade terminal remota (UTR)

c.a.
~ Distribuição
Transmissão
Geração
c.a. c.a.

medidor Carga
disjuntor

Conversor (inversor)

c.c.

Conversor (retificador)

transformador

~ gerador

– 1–
2.2 Definição do problema

I Fluxo de carga (FC): obtenção das condições de operação (tensões, fluxos de


potência) de uma rede elétrica em função da sua topologia e dos nı́veis de
demanda e geração de potência.

SISTEMA ELÉTRICO

USINA
15,9 kV
PSfrag replacements 42,7 MW SUBESTAÇÃO 72,2 MW
138,4 kV

12,1 Mvar 15,4 Mvar

3,3 MW 1,0 Mvar

13,4 kV
INDÚSTRIA

I Fluxo de carga: Modelagem dos componentes → obtenção do sistema de


equações e inequações algébricas → métodos de solução → estado de
operação da rede em regime permanente.

ET720 – 2–
I Modelagem é estática → rede representada por um conjunto de equações e
inequações algébricas.

Análise estática: obtém-se o estado de operação da rede em regime


permanente → comportamento dinâmico não é considerado.

2.3 Aplicações

I FC é utilizado tanto no planejamento como na operação de redes elétricas.

I Em geral é parte de um procedimento mais complexo.

I Alguns exemplos:

Operação

análise de segurança: várias contingências (acidentes, distúrbios) são


simuladas e o estado de operação da rede após a contingência deve ser
obtido. Eventuais violações dos limites de operação são detectados e ações
de controle corretivo e/ou preventivo são determinadas.

Planejamento

planejamento da expansão: novas configurações da rede são determinadas


para atender ao aumento da demanda e o estado de operação da rede para
a nova configuração deve ser obtido.

ET720 – 3–
I Ao longo dos anos, vários métodos de solução do FC foram propostos. Para
cada aplicação existem os métodos mais apropriados. Os fatores considerados
na escolha são mostrados nas tabelas a seguir.

Tipos de solução
Precisa Aproximada
Sem controle de limites Com controle de limites
Off-line On-line
Caso simples Casos múltiplos

Propriedades dos métodos de solução do FC


Alta velocidade especialmente redes de grandes dimensões
para:
aplicações em tempo real
casos múltiplos
aplicações interativas
Pequeno espaço especialmente redes de grandes dimensões
de armazena- para:
mento
computadores com pequena
memória
Confiabilidade especialmente problemas mal-condicionados
para:
análise de contingências
aplicações em tempo real
Versatilidade habilidade para incorporação de ca-
racterı́sticas especiais (controle de
limites operacionais, representação
de diversos equipamentos etc.); fa-
cilidade de ser usado como parte de
processos mais complexos
Simplicidade facilidade de manutenção e melho-
ramento do algoritmo e do pro-
grama

ET720 – 4–
I Em geral uma aplicação requer várias caracterı́sticas.

Exemplo: na análise de segurança pode-se necessitar de um método de


solução aproximado, sem controle de limites operacionais, on-line, com
solução de casos múltiplos.

2.4 História
I Network analyzer – painéis em que os equipamentos do sistema eram
emulados através de conjuntos de fontes, resistores, capacitores e indutores
variáveis.
Para redes reais, network analyzers eram enormes (ocupando várias salas),
consumiam muita energia e modificações na rede exigiam alterações na fiação
e ajustes nos valores dos componentes.
Network analyzers foram utilizados antes e também algum tempo depois da
utilização de computadores digitais.

I Primeiro método prático de solução do problema do FC através de um


computador digital → Ward e Hale, 1956 (método baseado na matriz Y)

I Métodos baseados na matriz Y : espaço de armazenamento pequeno


(adequado aos computadores da época), convergência lenta.

I Começo da década de 60: métodos baseados na matriz Z (Gupta e


Davies,1961). Convergência mais confiável, requerem mais espaço de
armazenamento, mais lentos.

I Na mesma época: método de Newton (Van Ness, 1959). Caracterı́sticas de


convergência excelentes. Computacionalmente não era competitivo.

ET720 – 5–
I Meados da década de 60: técnicas de armazenamento compacto e
ordenamento da fatoração (Tinney e Walker, 1967) tornaram o método de
Newton muito mais rápido e exigindo pequeno espaço de memória, mantendo
a caracterı́stica de ótima convergência → método de Newton passou a ser
considerado como o melhor método e foi adotado pela maioria das empresas
de energia elétrica.

I Década de 70: métodos desacoplados (Stott e Alsaç, 1974) baseados no


método de Newton foram propostos → ainda mais rápidos, mantendo precisão
e convergência. Somente em 1990 foi apresentado um estudo teórico
aprofundado das caracterı́sticas dos métodos desacoplados.

I Foram propostos ainda: variações dos métodos desacoplados básicos, métodos


para redes mal-condicionadas, métodos para redes de distribuição (média e
baixa tensões), fluxo de carga da continuação, fluxo de carga ótimo, etc.

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2.5 Motivação e idéias gerais

I Considerar o seguinte sistema de potência:

fechado Região em operação

~ Distribuição
Transmissão
Geração

aberto
Carga

ET720 – 7–
I Considerar que:

a função do sistema de geração é produzir a energia elétrica que será


consumida → modelado como uma injeção de potência no barramento
a linha de transmissão é modelada como um circuito RL série,
representando as perdas ôhmicas de potência e a presença de campo
magnético em torno dos condutores
o sistema de distribuição consome a energia transportada pelo sistema de
transmissão → modelado como uma injeção de potência no barramento

I Diagrama unifilar correspondente:

Região em operação

~ Distribuição
Transmissão
Geração

ag replacements

1 2

P1 + j Q 1 r+jx P2 + j Q 2

P12 + j Q12
E1 = V1 ∠θ1 E2 = V2 ∠θ2
Geração Transmissão Distribuição

ET720 – 8–
PSfrag replacements

I Circuito por fase:

1 r jx 2

I
+ P1 P2 +
∼ E1 Q1 Q2 E2
− −

Geração Transmissão Distribuição

I Dados: V2 =| E2 |= 500 kV (tensão de linha)


S2 = P2 + j Q2 = 100 + j 0 = 100∠0◦ MVA (100 MW, 0 Mvar)
r = 25 Ω/fase
x = 125 Ω/fase

I Pede-se: V1
S1 = P 1 + j Q 1

Conhecendo essas grandezas, pode-se dizer que o estado de operação da rede


é totalmente conhecido. A partir daı́ outras análises podem ser realizadas.

I Os cálculos serão feitos em pu (por unidade), cuja idéia é muito importante


no caso de circuitos com vários nı́veis de tensão.

I Valores de base:

Sb = 100 MVA Vb = 500 kV

ET720 – 9–
Conversão dos dados para pu:

E2 = 1∠0◦ pu (referência angular)


S2 = 1∠0◦ pu
25
r= = 0,01 pu
(Vb2 /Sb)
125
x= = 0,05 pu
(Vb2 /Sb)

Corrente pelo circuito:


 ∗  ∗
S2 1∠0◦
I= = = 1∠0◦ pu
E2 1∠0◦

Tensão na fonte:

E1 = E2 + I (r + j x)
= 1∠0◦ + 1∠0◦ (0,01 + j 0,05) = 1,0112∠2,8◦ pu

Potência fornecida pela fonte:

S1 = E1I ∗ = 1,0112∠2,8◦ = 1,01 + j 0,05 pu (101 MW, 5 Mvar)


PSfrag replacements

V1 = 1,0112 pu V2 = 1 pu
1 perdas na transmissão 2

101 MW 100 MW

5 Mvar 0 Mvar

1 MW
5 Mvar

ET720 – 10–
I Na prática, os dados e incógnitas não são os especificados anteriormente.

I Dados: S2 = P2 + j Q2 = 100 + j 0 = 100∠0◦ MVA (100 MW, 0 Mvar)


V1 = 1,0112 pu (*) (linha)
r = 25 Ω/fase
x = 125 Ω/fase

(*) Tensão na saı́da do transformador elevador na subestação da usina,


mantida constante através de um complexo sistema de controle.

I Pede-se: V2
S1 = P 1 + j Q 1

I A resolução analı́tica é mais complicada. Pode-se também resolver por


tentativa e erro.

I Resolução analı́tica

Lei das tensões de Kirchhoff:

E1 = E2 + ZI
= E2 + Z (S2 /E2)∗ (×E2∗ )
E1 E2∗ = V22 + ZS2∗

Considerando E1 = V1 ∠0◦ e E2 = V2 ∠θ2 :

V1V2 ∠ − θ2 = V22 + (r + j x) (P2 − j Q2 )

Separando as partes real e imaginária:

V1 V2 cos θ2 = V22 + (rP2 + xQ2)


V1 V2 sen θ2 = (rQ2 − xP2 )

ET720 – 11–
Elevando as duas equações ao quadrado e somando-as, elimina-se θ2 :

V12 V22 = V24 + (rP2 + xQ2)2 + 2V22 (rP2 + xQ2) + (rQ2 − xP2 )2
4 2
 2
 h 2 2
i
V2 + V2 2 (rP2 + xQ2) − V1 + (rQ2 − xP2) + (rP2 + xQ2) = 0

que pode ser reescrita como:

V24 + bV22 + c = 0 ∆ = b2 − 4c
 
1/2
y1 = −b + ∆ /2
 
y2 = −b − ∆1/2 /2
n o
1/2 1/2
V2 = ±y1 , ±y2

Para os dados fornecidos: V2 = {±1, ±0,05} pu.

A resposta esperada é V2 = 1 pu. Então:

θ2 = sen−1 [(rQ2 − xP2) /V1V2 ] = −2,8◦


 ∗
S2
I= = 1∠ − 2,8◦ pu
E2

S1 = E1I ∗ = 1,0112∠2,8◦ = 1,01 + j 0,05 pu (101 MW, 5 Mvar)

→ Mesma solução anterior.

ET720 – 12–
PSfrag replacements

I Interpretação:

As duas soluções negativas não têm significado fı́sico → são desprezadas.

Supor que a potência ativa da carga no barramento 2 seja variável e que a


potência reativa seja nula:

V2 [pu]
operação estável
1

0,8
caso base V2cr
0,6

0,1 0,4
P2cr
0,2
operação instável
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
P2 [pu]

P2cr – máximo carregamento da rede para as condições especificadas.


V2cr – tensão para a qual ocorre o máximo carregamento.

 Exercı́cio

(1) Apresentar a curva [V2 × P2 ] completa para o circuito exemplo, considerando


Q2 = 0.
(2) Obter P2cr e V2cr analiticamente e comparar com os valores obtidos através da
análise da curva PV.
(3) Apresentar a curva [V2 × Q2 ] considerando P2 = 0 no mesmo gráfico de (1).
Obter Qcr cr
2 e V2 analiticamente e comparar com os valores obtidos através da
análise da curva PV.


ET720 – 13–
I Os sistemas elétricos de potência são dinâmicos:

P2

frag replacementsP cr
2

V2cr t
V2
processo de instabilidade
de tensão que resulta no
COLAPSO DE TENSÃO

t∗ t

→ Modelagem dos aspectos dinâmicos e métodos de resolução especı́ficos são


necessários.

I Para redes maiores:

Resolução por meios


analı́ticos é impossı́vel.

Tentativa e erro?

ET720 – 14–
I Resolução por tentativa e erro

Uma idéia de um procedimento de cálculo iterativo:

(a) Inicializar contador de iterações ν = 0


(b) Escolher E2ν = E20
(c) Calcular a corrente pela carga:
 ∗
S2
I2ν =
E2ν
(d) Calcular a queda de tensão na linha de transmissão:

∆E ν = (r + j x) I2ν

(e) Calcular a tensão na barra de carga:


 ∗
S2
E2ν+1 = E1 − ∆E ν = E1 − (r + j x)
E2ν
(f) Incrementar contador de iterações (ν ← ν + 1) e voltar para o passo (c)

Começando com E2 = 1∠0◦ pu tem-se:

Iteração E2 [pu]

0 1+j0
1 1,0012 − j 0,0500
2 0,9987 − j 0,0493
3 0,9987 − j 0,0494
4 0,9987 − j 0,0494 Solução: E2 = 1∠ − 2,8◦ pu

Na realidade este método iterativo (Gauss) foi o primeiro a ser proposto para
a resolução das equações de fluxo de carga (∼ 1956).

ET720 – 15–
I Resumo:

É necessário o desenvolvimento de técnicas de resolução especı́ficas e


eficientes para o problema da determinação do estado de operação de
redes elétricas em regime permanente CÁLCULO DE FLUXO DE
CARGA

Fluxo de carga (load flow) = Fluxo de potência (power flow)

É uma ferramenta básica para a análise de redes elétricas

2.6 Representação por fase

I A rede trifásica equilibrada é representada somente por uma das fases →


diagrama unifilar:

Furnas (Campinas)

Tanquinho (138 kV)

Taquaral
42 MVA
x = 21,24%
Tanquinho (69 kV)

Barão Geraldo Souzas

Itatiba
r = 1,41%
Nova Aparecida x = 3,68%
b = 0,06%
Trevo (69 kV)

PSfrag replacements
x = 24,26% x = 28%

Trevo (138 kV)

barramento
Viracopos

ET720 – 16–
I Barramento (barra) – nó do circuito.

I Ramos – linhas de transmissão ou transformadores, que conectam duas barras.

I Dados dos ramos – em % na base 100 MVA e tensão nominal (pu × 100%).

ET720 – 17–
I Para as linhas de transmissão – utiliza-se o modelo π, em que r é a resistência
série, x é a reatância série e b é o carregamento total charging da linha (o
dobro da admitância shunt):

PSfrag replacements
r jx

j b/2 j b/2

Para a linha Tanquinho-Trevo: Para a linha do exemplo da Seção


2.5:

PSfrag replacements
acements Tanquinho 1 2
Trevo
0,01 j 0,05
0,0141 j 0,0368

j 0,0003 j 0,0003

I Geração e carga – injeções de potência nas barras.

ET720 – 18–
2.7 Formulação básica do problema de fluxo de carga

I Rede composta por barras e ramos (linhas de transmissão e/ou


transformadores).

I Barras: 4 grandezas básicas: V – magnitude da tensão nodal


θ – ângulo de fase da tensão nodal
P – injeção de potência ativa nodal
Q – injeção de potência reativa nodal

2 grandezas são conhecidas e 2 devem ser calculadas. Para a rede exemplo da


Seção 2.5 :

Grandezas Grandezas
Barra conhecidas a calcular

1 V 1 , θ1 P1 , Q 1
2 P2 , Q 2 V 2 , θ2

I As barras são classificadas em:

→ barras de carga (PQ) – são conhecidas as potências ativa e reativa


consumidas. Deve-se calcular a tensão (magnitude e ângulo de fase) →
conhece-se P e Q, calcula-se V e θ.

→ barras de geração (PV) – são conhecidos a potência ativa gerada e a


magnitude da tensão terminal. Deve-se calcular o ângulo da tensão e a
potência reativa gerada (ou consumida) → conhece-se P e V , calcula-se θ e Q.

→ barra(s) de referência (Vθ, também chamadas de slack) – a tensão


(magnitude e ângulo de fase) é conhecida. Deve-se calcular as potências ativa
e reativa → conhece-se V e θ, calcula-se P e Q.

ET720 – 19–
I A barra slack tem duas funções:

Fornecer uma referência angular para a rede (a referência da magnitude de


tensão é o próprio nó terra)

PSfrag replacements
 Exemplo

Calcular a potência ativa consumida pela impedância Z2 do circuito a seguir.

Z1 = 4∠90◦ Ω

+ V1 −
+ + +
∼ E V 100 V V2 Z2 = 3∠0◦ Ω
− − −

Utilizando a medição feita pelo voltı́metro, define-se a tensão da fonte E como:

E = 100∠α V

A corrente pelo circuito é:

E
I= = 20∠ (α − 53,1◦) A
(Z1 + Z2 )

A potência complexa consumida por Z2 vale:

S2 = V2 · I ∗ = (Z2 · I) · I ∗ = Z2 · | I |2 = 1,2∠0◦ kVA

que resulta em uma potência ativa de 1,2 kW.

ET720 – 20–
Comentários:
→ os fasores de tensão e corrente dependem de α.
→ as defasagens entre os fasores não dependem de α.

→ determinou-se a potência consumida sem que se conhecesse o valor de


α.
→ as potências não dependem dos ângulos de fase das tensões e correntes
e sim das diferenças angulares entre as grandezas.

→ α pode ser escolhido livremente pois não altera os resultados finais.




x
Fechar o balanço de potência da rede, levando em conta as perdas de
transmissão. As perdas de transmissão não são conhecidas a priori, e
devem ser supridas pelas unidades geradoras. Em geral, especifica-se uma
barra da rede que suprirá as perdas.

 Exemplo

Considerar a rede de 3 barras e 3 ramos mostrada a seguir.


PSfrag replacements

20 MW +
P
perdasi perdas1
i


(slack)
1 2 100 MW
perdas2 perdas3

∼ 80 MW

ET720 – 21–
Comentários:
→ a barra slack deve fornecer 20 MW adicionais para satisfazer a demanda
na barra 2, pois o gerador da barra 3 entrega somente 80 MW.
→ a barra slack deve fornecer ainda uma quantidade adicional de potência
para suprir as perdas de potência nos ramos.


 Exemplo
frag replacements
Relembrando a solução da rede exemplo da Seção 2.5 :

V1 = 1,0112 pu V2 = 1 pu
1 perdas na transmissão 2

101 MW 100 MW

5 Mvar 0 Mvar

1 MW
5 Mvar

I Outros tipos de barras podem ser definidos, em função de situações de


operação particulares.

ET720 – 22–
 Exemplo

Considere a rede a seguir.

PSfrag replacements 1 2 3 4 5

∼ ∼

• Barras 3 e 4: barras de carga (PQ) → P e Q são conhecidos e deve-se


calcular V e θ
• Barras 2 e 6: não têm carga nem geração associados → são consideradas
como barras de carga (PQ) com P = Q = 0
• Barras 1, 5 e 7: conectadas a geradores → barras de geração → em geral P e
V são conhecidos e deve-se calcular θ e Q

• Uma das barras deve desempenhar o papel especial de:


? ser a referência angular da rede (θ especificado)
? permitir o balanço de potência da rede

• Pode-se escolher, por exemplo, a barra 1 como a slack, atribuindo um valor


para θ1. Logo, P1 passa a ser desconhecido.
• As barras 5 e 7 continuam a ser PV.

ET720 – 23–
2.7.1 Formulação nodal – equações de corrente

I Considerar a rede de três barras e três linhas mostrada a seguir.

∼ Pg1 , Qg1 Pg2 , Qg2 ∼

1 V1 , θ 1 P12 , Q12 V2 , θ 2 2

Pc1 , Qc1 r12 , x12 Pc2 , Qc2


bsh
12
r13 , x13 r23 , x23
bsh
13 P13 , Q13 P23 , Q23 bsh
23

3 V3 , θ 3

Pc3 , Qc3

I Barras – 1 e 2 (gerador e carga) e 3 (carga)

→ Define-se a injeção lı́quida de potência ativa:

∼ Pgk
Pgk − Pck = Pk
PSfrag replacements k
P1 = Pg1 − Pc1
Pck
P2 = Pg2 − Pc2 potencia transmitida
pelas linhas
P3 = 0 − Pc3

→ o mesmo vale para potência reativa.

ET720 – 24–
→ o mesmo vale para as correntes – injeção lı́quida de corrente:

I1 = Ig1 − Ic1
I2 = Ig2 − Ic2
I3 = 0 − Ic3

I Três linhas de transmissão conectando as barras.

→ Linhas representadas pelos seus modelos π nominais.

→ impedância série z12 = r12 + jx12

→ admitância série:

1 r12 −x12
y12 =
PSfrag replacements = g12 + jb12 = 2 + j
z12 r12 + x212 2 + x2
r12 12

→ admitância shunt jbsh


12

I Levando em conta as definições anteriores tem-se o circuito equivalente da


rede por fase em pu:

I1 I2

1 V1 , θ 1 y12 V2 , θ 2 2

I13 I12 I23

sh
j bsh sh
13 j b12 j bsh
12 j b23
y13 y23

3 V3 , θ 3

I3

j bsh
13 j bsh
23

ET720 – 25–
I Aplicando a lei das correntes de Kirchhoff para o nó 1:

→ a injeção de corrente I1 entrando na barra se distribui pelas linhas 1-2 e 1-3.

→ as correntes pelas linhas, por sua vez, têm duas componentes, uma pela
admitância série e outra pela admitância shunt.

I1 = I12 + I13
= y12 (E1 − E2 ) + jbsh
12 E1 + y13 (E1 − E3) + jbsh
13 E}
1
| {z } | {z
I12 I13

I1 = y12 + y13 + jbsh
12 + jb sh
13 E1 + (−y12 ) E2 + (−y13 ) E3

em que Ej = Vj ∠θj , j = 1, . . . , 3.

I Realizando o mesmo procedimento para as demais barras, obtém-se o


seguinte sistema de equações:


I1 = y12 + y13 + jbsh
12 + jb sh
13 E1 + (−y12 ) E2 + (−y13 ) E3

I2 = (−y12) E1 + y12 + y23 + jbsh sh
12 + jb23 E2 + (−y23 ) E3

I3 = (−y13) E1 + (−y23 ) E2 + y13 + y23 + jbsh13 + jb sh
23 E3

I Na forma matricial:

     
I1 y12 + y13 + jbsh sh
12 + jb13 −y12 −y13 E1
 I2  =  −y12 y12 + y23 + jbsh sh
12 + jb23 −y23  ·  E2 
sh sh
I3 −y13 −y23 y13 + y23 + jb13 + jb23 E3

ET720 – 26–
ou:

I =Y·E

em que I é o vetor de injeções nodais de corrente (n × 1), E é o vetor das


tensões nodais (n × 1) e Y é a matriz admitância nodal (n × n). n é o número
de barras da rede.

I De acordo com os resultados obtidos obtém-se uma regra para a formação da


matriz Y:

elementos fora da diagonal – o negativo da admitância série:


Ykm = −ykm

elementos da diagonal – soma das admitâncias conectadas à barra:


P 
Ykk = m∈Ωk ykm + jbsh
km

em que Ωk é o conjunto formado pelas barras vizinhas da barra k.

I A matriz Y pode ser colocada na seguinte forma:

Y = <{Y} + j={Y} = G + jB

em que G é a matriz condutância nodal e B é a matriz susceptância nodal.

Logo:

I = (G + jB) · E

ET720 – 27–
em que:

 
g12 + g13 −g12 −g13
G =  −g12 g12 + g23 −g23 
−g13 −g23 g13 + g23
e
 
b12 + b13 + bsh
12 + b sh
13 −b 12 −b 13
sh sh
B=  −b12 b12 + b23 + b12 + b23 −b23 
−b13 −b23 b13 + b23 + bsh sh
13 + b23

 Exemplo

Para a rede da seção 2.5 :

PSfrag replacements 1 2
r jx

z = r + jx = 0,01 + j0,05 = 0,051∠78,69◦ pu


1
y = z −1 = ◦
= 19,6116∠ − 78,69◦ = 3,8462 − j19,2308 pu = g + jb
0,051∠78,69

 
3,8462 −3,8462
  G = < {Y} =
y −y −3,8462 3,8462
Y= =⇒  
−y y −19,2308 19,2308
B = = {Y} =
19,2308 −19,2308


ET720 – 28–
PSfrag replacements

2.7.2 Formulação nodal – equações de potência

I Na prática são especificadas as injeções de potência (P e Q) e não as


correntes.

I Da equação das correntes:

I1 E1
I2 E2
.. ..
I =Y·E . = .
Ik Yk1 Yk2 · · · Ykk · · · Ykn Ek
.. ..
. .
In En

Logo:

Ik = Yk1E1 + Yk2 E2 + · · · + Ykk Ek + · · · + Ykn Ekn


X X
= Ykk Ek + Ykm Em = Ykm Em
m∈Ωk m∈K

em que K é o conjunto formado pela barra k e suas vizinhas (K ← Ωk ∪ k).

ET720 – 29–
 Exemplo PSfrag replacements

1
3

n
k
8

De acordo com a regra de formação da matriz admitância:

Yk1 , Yk3, Yk8, Ykn , Ykk 6= 0

e os demais Ykj = 0. Portanto:

Ik = Yk1 E1 + Yk3 E3 + Yk8 E8 + Ykn En + Ykk Ekk

I Para uma barra k:

Sk = Pk + jQk = Ek Ik∗

Logo:

X
Sk∗ = Pk − jQk = Ek∗ Ik = Ek∗ Ykm Em
m∈K

ET720 – 30–
I Lembrando que Ek = Vk ∠θk e Em = Vm ∠θm :

X
Pk − jQk = Ek∗ Ykm Em
m∈K
X
= Vk ∠ (−θk ) (Gkm + jBkm ) Vm ∠θm
m∈K
X
= Vk Vm (Gkm + jBkm ) e−j(θk −θm )
m∈K
X
= Vk Vm (Gkm + jBkm ) e−jθkm
m∈K
X
= Vk Vm (Gkm + jBkm ) · (cos θkm − j sen θkm)
m∈K

X
Pk = V k Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm)
m∈K
X
Qk = Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)
m∈K

que são as equações das potências nodais → 2 equações para cada barra.

ET720 – 31–
 Exemplo

Considerar a rede de 2 barras da Seção 2.5 :

Geração (slack) Carga (PQ)


PSfrag replacements 1 2
r jx

Em princı́pio tem-se 2 equações para cada barra, ou seja, um total de 4 equações:

X
P1 = V 1 Vm (G1m cos θ1m + B1m sen θ1m)
m∈K1
X
= V12G11 + V1 Vm (G1m cos θ1m + B1m sen θ1m)
m∈Ω1

P1 = V12G11 + V1 V2 (G12 cos θ12 + B12 sen θ12)


X
Q1 = V1 Vm (G1m sen θ1m − B1m cos θ1m)
m∈K1
X
= −V12B11 + V1 Vm (G1m sen θ1m − B1m cos θ1m)
m∈Ω1

Q1 = −V12B11 + V1 V2 (G12 sen θ12 − B12 cos θ12)

ET720 – 32–
X
P2 = V 2 Vm (G2m cos θ2m + B2m sen θ2m)
m∈K2
X
= V22G22 + V2 Vm (G2m cos θ2m + B2m sen θ2m)
m∈Ω2

P2 = V22G22 + V2 V1 (G21 cos θ21 + B21 sen θ21)


X
Q2 = V2 Vm (G2m sen θ2m − B2m cos θ2m)
m∈K2
X
= −V22B22 + V2 Vm (G2m sen θ2m − B2m cos θ2m)
m∈Ω2

Q2 = −V22B22 + V2 V1 (G21 sen θ21 − B21 cos θ21)

 Exemplo

Considerar a rede de 3 barras a seguir.

Geração (slack ) Geração (PV)

∼ ∼

1 2

PSfrag replacements

Carga (PQ)

ET720 – 33–
Em princı́pio tem-se 2 equações para cada barra, ou seja, um total de 6 equações:

X
P1 = V 1 Vm (G1m cos θ1m + B1m sen θ1m)
m∈K1

P1 = V12 G11 + V1 V2 (G12 cos θ12 + B12 sen θ12) + V1 V3 (G13 cos θ13 + B13 sen θ13)
X
Q1 = V1 Vm (G1m sen θ1m − B1m cos θ1m)
m∈K1

Q1 = −V12 B11 + V1 V2 (G12 sen θ12 − B12 cos θ12) + V1 V3 (G13 sen θ13 − B13 cos θ13)

Obtenha as equações para P2 , Q2, P3 e Q3 .

2.7.3 Idéia geral dos métodos de resolução

I A idéia básica é obter as 4 grandezas (P , Q, V e θ) para todas barras da rede.

→ Supor que sejam conhecidas todas as potências (P e Q) de todas as barras.

→ A idéia é determinar todas as tensões (V e θ) de forma que satisfaçam as


equações das potências nodais.

 Exercı́cio

Considerar a rede de 2 barras da Seção 2.5 . Verificar que as equações das


potências nodais são satisfeitas para a solução encontrada (E1 = 1,0112∠0◦ pu,
E2 = 1∠ − 2,8◦ pu, S1 = 101 + j5 MVA, S2 = 100 + j0 MVA).

ET720 – 34–
I Uma idéia para a resolução do problema:

→ Arbitrar tensões e testar se satisfazem as equações das potências nodais.

→ Se satisfizerem → solução do problema foi encontrada.

→ Se não satisfizerem → alterar as tensões e repetir o processo.

I Na Seção 2.5 foi mostrado um procedimento que segue esta idéia geral
(método de Gauss).

I Primeiro problema: como alterar as tensões convenientemente a fim de


sempre caminhar em direção à solução correta?

Segundo problema: não se conhece todas as potências → existem diferentes


tipos de barras e para cada tipo existem valores fornecidos e valores a serem
calculados.

I Procedimento geral de resolução do problema de fluxo de carga:

Tomar as equações de Pk para as barras dos tipos PQ (carga) e PV


(geração), para as quais existem valores especificados de Pk .

Tomar as equações de Qk para as barras do tipo PQ (carga), para as quais


existem valores especificados de Qk .

Supor que existam NPQ barras do tipo PQ e NPV barras do tipo PV.

Tem-se (NPQ + NPV) equações de Pk e NPQ equações de Qk . O total de


equações é (2NPQ + NPV).

As incógnitas são Vk e θk para as barras PQ e θk para as barras PV. O total


de incógnitas é também igual a (2NPQ + NPV).

Tem-se um sistema de (2NPQ + NPV) equações algébricas não-lineares e


mesmo número de incógnitas.

ET720 – 35–
Obter as incógnitas por algum método (que será mostrado adiante).

Calcular Pk para a barra de referência e Qk para a barra de referência e


barras PV.

 Exemplo

Descreva o procedimento de cálculo de fluxo de carga para a rede de 2 barras da


Seção 2.5 , mostrada a seguir.

Geração (slack) Carga (PQ)


PSfrag replacements 1 2
r jx

• Equações das potências nodais:

X
P1 = V 1 Vm (G1m cos θ1m + B1m sen θ1m)
m∈K1
X
Q1 = V1 Vm (G1m sen θ1m − B1m cos θ1m)
m∈K1
X
P2 = V 2 Vm (G2m cos θ2m + B2m sen θ2m)
m∈K2
X
Q2 = V2 Vm (G2m sen θ2m − B2m cos θ2m)
m∈K2

• Tomar P2 = . . ., pois P2 é especificado.

Tomar Q2 = . . ., pois Q2 é especificado.

ET720 – 36–
• NPQ = 1 e NPV = 0 → o número de equações é igual a 2 NPQ + NPV = 2.

As incógnitas são V2 e θ2 → 2 incógnitas.

• Equações de fluxo de carga:

X
∆P2 = P2esp − P2calc = P2esp − V2 Vm (G2m cos θ2m + B2m sen θ2m) = 0
m∈K2
X
∆Q2 = Qesp
2 − Qcalc
2 = Qesp
2 − V2 Vm (G2m sen θ2m − B2m cos θ2m) = 0
m∈K2

• Resolver as equações de fluxo de carga, obtendo V2 e θ2 .

• Calcular P1 e Q1 .


 Exercı́cio

Descreva o procedimento de cálculo de fluxo de carga para a rede de 3 barras


mostrada a seguir.

Geração (slack ) Geração (PV)

∼ ∼
1 2

PSfrag replacements

Carga (PQ)

ET720 – 37–
2.8 Métodos de solução

I Através de algum método determina-se as tensões desconhecidas (magnitude


e/ou fase).

I As equações das potências nodais são:

X
Pk = V k Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm ) k = {barra PQ ou PV}
m∈K
X
Qk = Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm ) k = {barra PQ}
m∈K

Tem-se portanto (NPQ + NPV) equações de potência ativa e NPQ equações


de potência reativa.

I Supor que sejam arbitrados os valores das tensões desconhecidas (V e θ). A


partir das equações das potências nodais pode-se calcular:

Pkcal = Pk (V , θ) k = {barra PQ ou PV}


Qcal
k = Qk (V , θ) k = {barra PQ}

I No entanto, os valores de Pk e Qk dessas barras são conhecidos (dados do


problema) e valem Pkesp e Qesp
k .

I Se os valores de tensão arbitrados estiverem errados (o que é provável),


pode-se estimar o erro resultante da escolha desses valores:

∆Pk = Pkesp − Pkcal k = {barra PQ ou PV}


∆Qk = Qesp
k − Qk
cal
k = {barra PQ}

ET720 – 38–
em que ∆Pk e ∆Qk são chamados de erros de potência, resı́duos de potência,
ou mismatches de potência (denominação mais comum).

Se os valores das tensões arbitrados corresponderem à solução exata do


problema tem-se mismatches de potência nulos:

∆Pk = 0 k = {barra PQ ou PV}


∆Qk = 0 k = {barra PQ}

I As chamadas equações de fluxo de carga são:

∆Pk = Pkesp − Pkcal = 0 k = {barra PQ ou PV}


∆Qk = Qesp cal
k − Qk = 0 k = {barra PQ}

que podem ser escritas de maneira geral como:

g (x) = 0

em que o vetor g é o vetor dos mismatches de potência e x é o vetor das


incógnitas (magnitudes e ângulos de fase das tensões).

I A solução xs faz as funções g se anularem → g (xs ) = 0.

Os métodos de solução consistem na obtenção de xs que anula g


(mismatches).

ET720 – 39–
2.8.1 Método de Newton

Equação algébrica não-linear

I Considere a equação algébrica não-linear:

g (x) = 0

que é um caso particular (unidimensional) de um sistema de equações


algébricas não-lineares (n-dimensional).

I Pretende-se determinar o valor de x para o qual a função g (x) se anula. Em


termos geométricos a solução da equação acima corresponde ao ponto xs em
que a curva g(x) corta o eixo horizontal x:

g (x)

PSfrag replacements

xs x0 x

ET720 – 40–
I A resolução do problema pelo método de Newton resulta em um processo
iterativo cujos passos serão detalhados a seguir:

(1) Inicializar contador de iterações ν = 0 e escolher um ponto inicial


x = x(ν) = x(0) .

(2) Calcular o valor da função g (x) no ponto x = x(ν) → g x(ν) .

(3) Comparar o valor calculado g x(ν) com uma tolerância especficada ε.

Se | g x(ν) |≤ ε, então x = x(ν) será a solução procurada dentro da faixa
de tolerância ±ε.

Se | g x(ν) |> ε, prosseguir com a execução do processo iterativo.

g (x)

g x(0)

PSfrag replacements

+ε x
−ε
xs x(0)

(4) Linearizar a função g (x) em torno do ponto x(ν) , g x(ν) por intermédio
da série de Taylor desprezando os termos de ordem superior a 2:

  
d  (ν)      
(ν) (ν) (ν) (ν) (ν) 0 (ν)
g x + ∆x ≈g x + g x ∆x = g x +g x ∆x(ν)
dt

Este passo se resume de fato ao cálculo da derivada g 0 x(ν) .

ET720 – 41–
(5) Resolver o problema linearizado, ou seja, encontrar ∆x(ν) tal que:

   
(ν) 0 (ν)
g x +g x ∆x(ν) = 0

ou:


g x(ν)
∆x(ν) = − 0 (ν) 
g x

g x(ν)
x(ν+1) − x(ν) = − 0 (ν) 
g x
(ν)

g x
x(ν+1) = x(ν) − 0 (ν) 
g x

g (x)

g x(0)

PSfrag replacements

+ε x
−ε
xs x(1) x(0)

(6) Fazer ν + 1 → ν e voltar para o passo (2).

ET720 – 42–
I Uma visão geral do procedimento é mostrada a seguir.

g (x)
PSfrag replacements

g x(0)


g x(1)


g x(2)
+ε x
−ε
xs x (3)
x(2)
x(1) x(0)
solução

I Uma variação do método acima é obtida considerando-se a derivada


constante (Von Mises), ou seja, ela é calculada somente uma vez no ponto
x(0) e utilizada em todas as iterações:
PSfrag replacements
g (x)

g x(0)


g x(1)

g x(2) 
g x(3)

+ε x
−ε
xs x(3)x(2) x(1) x(0)

ET720 – 43–
I O número de iterações é maior que no método original.

Cada iteração é mais rápida pois a derivada não precisa ser calculada a cada
passo (esse fato ficará mais claro quando for tratado o caso multidimensional).

Sistema de equações algébricas não-lineares

I Considere agora o caso de um sistema n-dimensional de equações algébricas


não-lineares:

g1 (x1, x2, · · · , xn) = 0


g2 (x1, x2, · · · , xn) = 0
g3 (x1, x2, · · · , xn) = 0
..
.
gn (x1, x2, · · · , xn) = 0

ou:

g (x) = 0

em que g (funções) e x (incógnitas) são vetores (n × 1):

g (x) = [g1 (x) g2 (x) ··· gn (x)]T


T
x = [x1 x2 · · · xn ]

I Os passos do processo iterativo de resolução para o caso n-dimensional são


basicamente os mesmos do caso unidimensional. A diferença está no passo
(4) onde, ao invés da derivada de uma função, aparece a matriz Jacobiana.

ET720 – 44–
I A linearização de g (x) em torno de x = x(ν) é dada por:

   
(ν) (ν) (ν) (ν) (ν)
g1 x + ∆x ≈ g1 x + ∂g1/∂x1|x(ν) ∆x1 + ∂g1/∂x2|x(ν) ∆x2 + · · · +
∂g1/∂xn|x(ν) ∆x(ν)
n
   
(ν) (ν)
g2 x(ν) + ∆x(ν) ≈ g2 x(ν) + ∂g2/∂x1|x(ν) ∆x1 + ∂g2/∂x2|x(ν) ∆x2 + · · · +
∂g2/∂xn|x(ν) ∆x(ν)
n
..
  .  
(ν) (ν) (ν) (ν) (ν)
gn x + ∆x ≈ gn x + ∂gn/∂x1|x(ν) ∆x1 + ∂gn/∂x2|x(ν) ∆x2 + · · · +
∂gn /∂xn|x(ν) ∆x(ν)
n

Logo:

     
(ν) (ν) (ν) (ν)
g x + ∆x ≈g x +J x ∆x(ν)

sendo a matriz Jacobiana J dada por:

 
∂ ∂ ∂
∂x1 g1 ∂x2 g1 ... ∂xn g1
∂ ∂ ∂

(ν)
 ∂  (ν)  
 g
∂x1 2
g
∂x2 2
... g
∂xn 2


J x = g x = 
∂x  ... ... ... ... 
∂ ∂ ∂
∂x1 gn ∂x2 gn ... ∂xn gn x(ν)

O vetor de correção das incógnitas ∆x é calculado impondo-se:

   
(ν) (ν)
g x +J x ∆x(ν) = 0

ET720 – 45–
I Caso particular em que n = 2:

  ∂ ∂
PSfrag replacements (ν) (ν)
g1 [(x1 + ∆x1) , (x2 + ∆x2)] ≈ g1 x1 , x2 +
(ν)
g1 ∆x1 +
(ν)
g1 ∆x2
∂x1 ∂x2
  ∂ ∂
(ν) (ν) (ν) (ν)
g2 [(x1 + ∆x1) , (x2 + ∆x2)] ≈ g2 x1 , x2 + g2 ∆x1 + g2 ∆x2
∂x1 ∂x2

e:

 
(ν) (ν) ∂ ∂ (ν)
g1 x1 , x2 ∂x1 g1
g
∂x2 1 ∆x1 0
  + =
(ν) (ν) ∂ ∂ (ν)
g2 x1 , x2 ∂x1 g2 ∂x2 g2 ∆x2 0

matriz Jacobiana

I Algoritmo para a resolução do sistema de equações g (x) = 0 pelo método de


Newton:

(1) Inicializar contador de iterações ν = 0 e escolher um ponto inicial


x = x(ν) = x(0) .

(2) Calcular o valor da função g (x) no ponto x = x(ν) → g x(ν) .

(3) Testar convergência:



Se | gi x(ν) |≤ ε para i = 1, · · · , n, então x = x(ν) será a solução procurada
dentro da faixa de tolerância ±ε e o processo convergiu.

Caso contrário, prosseguir com a execução do algoritmo.



(4) Calcular a matriz Jacobiana J x(ν) .

ET720 – 46–
(5) Determinar o novo ponto x(ν+1) :

   
(ν) −1 (ν) (ν)
∆x = −J x g x

x(ν+1) = x(ν) + ∆x(ν)

(6) Fazer ν + 1 → ν e voltar para o passo (2).

I Idéia geral da evolução do processo iterativo (para n = 2):

g1 x1
0
0

1
lacements
2
3 g2 1
2

x2

ET720 – 47–
Problema de fluxo de carga

I No método de Newton para a resolução do sistema de equações g (x) = 0, o


ponto central consiste em determinar o vetor de correção ∆x através de:

g (xν ) = −J (xν ) ∆xν

I Para o problema de fluxo de carga tem-se:

   ν
∆P ν P esp − P calc } NPQ + NPV
g (xν ) = =
∆Qν Qesp − Qcalc } NPQ

 
ν ∆θν } NPQ + NPV
∆x =
∆V ν } NPQ

 (ν)
∂ (∆P ) ∂ (∆P )
∂θ ∂V
} NPQ + NPV
J (xν ) =  ∂ ∆ 
( Q) ∂ (∆Q) } NPQ
∂θ ∂V
|{z} |{z}
NPQ + NPV NPQ

I Lembrando das equações dos mismatches (cujas derivadas aparecem na


matriz Jacobiana) e de que os valores especificados das potências são
constantes∗ , pode-se escrever:

 (ν) (∗) esp calc


∂ (P ) ∂ (P ) |{z} −P
∆P = P (V , θ)
J (xν ) = −  ∂θ ∂V  ↓
∂ (Q) ∂ (Q)
constante → derivada nula
∂θ ∂V

ET720 – 48–
I As submatrizes que compõem a matriz Jacobiana são geralmente
representadas por:

∂ (P ) ∂ (P )
H= N=
∂θ ∂V
∂ (Q) ∂ (Q)
M= L=
∂θ ∂V

As expressões para os elementos das matrizes H, M, N e L são deduzidas a


partir das expressões básicas de fluxo de potência (expressões de Pk e Qk ).

I Finalmente as equações podem ser colocadas na forma:

   (ν)  
∆P ν H N ∆θ ν
=
∆Qν M L ∆V ν

 Exemplo

Considerar a rede de 2 barras da Seção 2.5 :

Geração (slack) Carga (PQ)


PSfrag replacements 1 2
r jx

As equações a serem resolvidas neste caso são:

    
∆P2 H22 N22 ∆θ2
=
∆Q2 M22 L22 ∆V2

ET720 – 49–
∂ ∂  
H22 = P2 = V2 V1 (G21 cos θ21 + B21 sen θ21) + V22 G22
∂θ2 ∂θ2
= −V2V1 (G21 sen θ21 − B21 cos θ21) +V22 B22 −V22 B22
| {z }
−Q2
= −Q2 − V22 B22


N22 = P2
∂V2
= V1 (G21 cos θ21 + B21 sen θ21) + 2V2G22 × (V2 /V2)

= P2 + V22 G22 /V2

∂ ∂  
M22 = Q2 = V2 V1 (G21 sen θ21 − B21 cos θ21) − V22 B22
∂θ2 ∂θ2
= V2V1 (G21 cos θ21 + B21 sen θ21) +V22G22 −V22 G22
| {z }
P2
= P2 − V22 G22


L22 = Q2
∂V2
= V1 (G21 sen θ21 − B21 cos θ21) − 2V2 B22 × (V2 /V2 )

= Q2 − V22 B22 /V2


I Dedução das expressões dos elementos da matriz H:

A expressão da potência ativa em uma barra k é:

X
Pk = V k Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm )
m∈K
X
2
= Gkk Vkk + Vk Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm)
m∈Ωk

ET720 – 50–
A segunda equação corresponde a uma separação dos termos correspondentes
à própria barra k. Logo, a somatória contém agora somente as barras vizinhas
da barra k.

Elemento fora da diagonal k-m – derivada da potência Pk em relação ao


ângulo de uma certa barra vizinha m:


Hkm = Pk = Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)
∂θm

Elemento fora da diagonal m-k – derivada da potência Pm em relação ao


ângulo de uma certa barra vizinha k – basta inverter os ı́ndices k e m da
expressão de Hkm :


Hmk = Pm = Vm Vk (Gmk sen θmk − Bmk cos θmk )
∂θk

Como:

Gmk = Gkm
Bmk = Bkm
θmk = −θkm

tem-se finalmente:

Hmk = −Vk Vm (Gkm sen θkm + Bkm cos θkm)

Elemento da diagonal k-k:

∂ X
Hkk = Pk = −Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)
∂θk
m∈Ωk

ET720 – 51–
Somando e subtraindo Bkk Vk2 :

X
Hkk = −Bkk Vk2 + Bkk Vk2 − Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)
m∈Ωk
!
= −Bkk Vk2 − Vk Vk Gkk |sen{zθkk} −Bkk |cos{zθkk} −
=0 =1
X
Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm )
m∈Ωk

Incluindo a barra k na somatória:

X
Hkk = −Bkk Vk2 − Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm )
m∈K
| {z }
=Qk
= −Bkk Vk2 − Qk

A expressão em termos da potência é mais simples mais econômica em


termos de cálculo, pois aproveita o valor da potência que já foi calculado
anteriormente (este fato ficará mais claro quando for apresentado o algoritmo
de solução do fluxo de carga).

Resumindo:

 ∂
P

 Hkk = ∂θk Pk = −Bkk Vk2 − Vk m∈K Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)

 = −Bkk Vk2 − Qk


 Hkm = ∂θm Pk = Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm )

 ∂
Hmk = P
∂θk m
= −Vk Vm (Gkm sen θkm + Bkm cos θkm )

ET720 – 52–
Os elementos das demais matrizes são:

 ∂
P

 Nkk = ∂Vk Pk = Gkk Vk + m∈K Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm)
 
 = Vk−1 Pk + Gkk Vk2


 Nkm = ∂Vm Pk = Vk (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm)

 ∂
Nmk = ∂Vk Pm = Vm (Gkm cos θkm − Bkm sen θkm)

 ∂
P

 Mkk = ∂θk Qk = −Gkk Vk2 + Vk m∈K Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm)

 = −Gkk Vk2 + Pk


 Mkm = ∂θm Qk = −Vk Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm )

 ∂
Mmk = ∂θk Qm = −Vk Vm (Gkm cos θkm − Bkm sen θkm )

 ∂
P

 Lkk = ∂Vk Qk = −Bkk Vk + m∈K Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)
 
 = Vk−1 Qk − Bkk Vk2



 Lkm = ∂Vm Qk = Vk (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm)
 ∂
Lmk = ∂Vk Qm = −Vk (Gkm sen θkm + Bkm cos θkm)

I As matrizes H, M, N e L têm as mesmas caracterı́sticas de esparsidade que a


matriz admitância nodal Y.

I As matrizes H, M, N e L têm dimensões distintas, em função dos dados do


problema. A seguinte técnica é normalmente utilizada:

1. Construir as matrizes completas (dimensão [NB × NB]).


2. Na matriz H colocar um número muito grande (→ ∞) nas posições das
diagonais correspondentes a barras de referência.
3. Na matriz L colocar um número muito grande (→ ∞) nas posições das
diagonais correspondentes a barras de referência e PV.

ET720 – 53–
Quando essas matrizes forem invertidas, os elementos das linhas e colunas
correspondentes aos elementos grandes das diagonais serão praticamente
iguais a zero, assim como as correspondentes correções das variáveis de
estado, ou seja:


∆θk = 0 k ∈ {referência}
∆Vk = 0 k ∈ {referência,PV}

I Conhecendo-se os elementos da matriz Jacobiana e a maneira de calcular os


mismatches de potência, pode-se aplicar o método de Newton para o
problema do fluxo de carga.

 Exemplo

Considerar a rede de 2 barras da Seção 2.5 :

Geração (slack) Carga (PQ)


Barra Dados Incógnitas
ments 1 2
1 V 1 , θ1 P1 , Q 1
r jx 2 P2 , Q 2 V 2 , θ2

Para se conhecer o modo de operação da rede de forma completa deve-se


conhecer as tensões em todas as barras (Vk ∠θk ).

Incógnitas de tensão → V2 , θ2 → 2 incógnitas

São necessárias 2 equações → P2 , Q2


∆P2 = P2esp − P2 (V , θ) = 0
SUBSISTEMA 1 (obter os V e θ que faltam)
∆Q2 = Qesp
2 − Q2 (V , θ) = 0

ET720 – 54–
Problema iterativo a ser resolvido (fluxo de carga):

∆P2 H22 N22 ∆θ2


=
∆Q2 M22 L22 ∆V2

Resolvido o SUBSISTEMA 1, pode-se calcular as potências desconhecidas:


P1 = · · ·
SUBSISTEMA 2 (calcular as potências que faltam)
Q1 = · · ·

 Exemplo

Considerar a rede de 3 barras a seguir.

Geração (slack ) Geração (PV)

∼ ∼

1 2

PSfrag replacements

Carga (PQ)

ET720 – 55–
Barra Dados Incógnitas
1 V 1 , θ1 P1 , Q 1
2 P2 , V 2 Q 2 , θ2
3 P3 , Q 3 V 3 , θ3

Para se conhecer o modo de operação da rede de forma completa deve-se


conhecer as tensões em todas as barras (Vk ∠θk ).

Incógnitas de tensão → θ2 , V3 , θ3 → 3 incógnitas

São necessárias 3 equações → P2 , P3 , Q3


∆P2 = P2esp − P2 (V , θ) = 0 
∆P3 = P3esp − P3 (V , θ) = 0 SUBSISTEMA 1 (obter os V e θ que faltam)
∆Q3 = Qesp

3 − Q3 (V , θ) = 0

Problema iterativo a ser resolvido (fluxo de carga):

∆P2 H22 H23 N23 ∆θ2


∆P3 = H32 H33 N33 ∆θ3
∆Q3 M32 M33 L33 ∆V3

Resolvido o SUBSISTEMA 1, pode-se calcular as potências desconhecidas:


P1 = · · · 
Q1 = · · · SUBSISTEMA 2 (calcular as potências que faltam)

Q2 = · · ·

ET720 – 56–
I Algoritmo de resolução dos subsistemas 1 (pelo método de Newton) e 2:

(1) Fazer contador de iterações ν = 0.


Escolher os valores iniciais das tensões (magnitudes para as barras PQ e
ângulos de fase para as barras PQ e PV) → Vk0 , θk0 .

(2) Calcular Pk (V ν , θν ) para as barras PQ e PV.


Calcular Qk (V ν , θ ν ) para as barras PQ.
Calcular os resı́duos (mismatches) de potência ∆Pkν e ∆Qνk .

(3) Testar a convergência:

 ν
 max {| ∆Pk |}k=PQ,PV ≤ εP o processo iterativo
Se e =⇒ convergiu para a solução
(V ν , θν ) → ir para o passo (7).
 ν
max {| ∆Qk |}k=PQ ≤ εQ

Caso contrário, prosseguir.

(4) Calcular a matriz Jacobiana:


 
ν ν H (V ν , θ ν ) N (V ν , θ ν )
J (V , θ ) =
M (V ν , θ ν ) L (V ν , θ ν )

(5) Determinar a nova solução V ν+1, θ ν+1 :

θ ν+1 = θ ν + ∆θν
V ν+1 = V ν + ∆V ν

sendo as correções ∆θ ν e ∆V ν determinadas pela resolução do sistema


linear:
    
∆P (V ν , θ ν ) H (V ν , θ ν ) N (V ν , θ ν ) ∆θ ν
=
∆Q (V ν , θ ν ) M (V ν , θ ν ) L (V ν , θ ν ) ∆V ν

ET720 – 57–
(6) Incrementar o contador de iterações (ν + 1 ← ν) e voltar para o passo (2).

(7) Calcular Pk para a barra de referência e Qk para as barras de referência e


PV (subsistema 2).

 Exemplo

Considerar a rede de 2 barras da Seção 2.5 :

Geração (slack) Carga (PQ)


PSfrag replacements 1 2
r jx

Dados: S2 = P2 + j Q2 = 1 + j 0 = 1∠0◦ pu (100 MW, 0 Mvar)


V1 ∠θ1 = 1,0112∠0◦ pu
r = 0,01 pu
x = 0,05 pu

Passo (1)
ν=0
V20 = 1,0112 pu , θ2 = 0 (valores arbitrários)

Passo (2)
P2 = V2V1 (G21 cos θ21 + B21 sen θ21) + V22G22
   
3,8462 −3,8462 −19,2308 19,2308
G= B=
−3,8462 3,8462 19,2308 −19,2308
P2 = 1,0112V2 (−3,8462 cos θ2 + 19,2308 sen θ2) + 3,8462V22 para V20 e θ20 → P2 = 0

Q2 = V2 V1 (G21 sen θ21 − B21 cos θ21) − V22 B22


Q2 = 1,0112V2 (−3,8462 sen θ2 − 19,2308 cos θ2) + 19,8462V22 para V20 e θ20 → Q2 = 0

ET720 – 58–
∆P2 = P2esp − P2calc = −1 − 0 = −1
∆Q2 = Qesp
2 − Q2
calc
=0−0=0

Passo (3)
Considerar εP = εQ = 0,01
max {| ∆P2 |, | ∆Q2 |} = 1 > 0,01

Passo (4)
    
−V22B22 − Q2 P2 + V22 G22  /V2 19,6640 3,8894
J= =
P2 − V22 G22 Q2 − V22B22 /V2 −3,9329 19,4462

Passo (5)
 
0,0489 −0,0098
J−1 =
0,0099 0,0494
       
∆θ2 −1 ∆P2 −1 −1 −0,0489
=J =J =
∆V2 ∆Q2 0 −0,0099
V2 = 1 − 0,0099 = 0,9901 pu
θ2 = 0 − 0,0489 = −0,0489 rad

Passo (6)
ν=1

Passo (2)
P2 = −1,0169 pu ∆P2 = 0,0169
Q2 = −0,1905 pu ∆Q2 = 0,1905

Passo (3)
max {| ∆P2 |, | ∆Q2 |} = 0,1905 > 0,01

Passo (4)
 
19,0424 2,7812
J=
−4,7874 18,8480

ET720 – 59–
Passo (5)
 
−1 0,0506 −0,0075
J =
0,0129 0,0512
   
∆θ2 −0,0006
=
∆V2 0,0100
V2 = 0,9901 + 0,0100 = 1,0001 pu
θ2 = −0,0489 − 0,0006 = −0,0495 rad

Passo (6)
ν=2

Passo (2)
P2 = −1,0002 pu ∆P2 = 0,0002
Q2 = 0,0028 pu ∆Q2 = −0,0028

Passo (3)
max {| ∆P2 |, | ∆Q2 |} = 0,0028 < 0,01

convergiu para V2 = 1,0001 pu


θ2 = −0,0495 rad −2,8◦

Passo (7)
PSfrag replacements
P1 = V12G11 + V1 V2 (G12 cos θ12 + B12 sen θ12) = 1,0102 pu 101,02 MW
Q1 = −V12 B11 + V1 V2 (G12 sen θ12 − B12 cos θ12) = 0,0472 pu 4,72 Mvar

∆P2
0,02
V2
1,02 0,01
1,00
0,98 −0,02−0,01 0,01 0,02 ∆Q2

−0,10−0,05 θ2

−1

ET720 – 60–
2.9 Métodos desacoplados

I Submatrizes da matriz Jacobiana representam sensibilidades entre as


potências e a tensão (magnitude e ângulo), por exemplo:

∂ ∆P
H= P ⇒ H≈
∂θ ∆θ

→ uma variação no ângulo da tensão implica em uma variação da potência


ativa. O mesmo tipo de análise vale para as outras submatrizes.

I Nos métodos desacoplados, assume-se que as sensibilidades

∂ ∂
P e Q
∂θ ∂V

são maiores que

∂ ∂
Q e P
∂θ ∂V

ou seja, existe um acoplamento forte entre

[P e θ] e [Q e V ]

e um acoplamento fraco (desacoplamento) entre

[Q e θ] e [P e V ]

I Este fato é em geral verificado para redes de transmissão de extra e ultra


altas tensões (tensões acima de 230 kV). Não se verifica para redes de
distribuição em geral (nı́veis de tensão mais baixos).

ET720 – 61–
I O desacoplamento permite que outros métodos de solução do fluxo de carga
(que são derivados do método de Newton) sejam obtidos.

I Métodos desacoplados → simplificação da matriz Jacobiana.


→ modelo da rede é o mesmo utilizado no método de Newton.
→ o processo de convergência (caminho percorrido durante o processo
iterativo) é diferente.
→ o resultado final é o mesmo.

2.9.1 Método de Newton desacoplado

I Método de Newton:

∆P (V ν , θ ν ) = H (V ν , θν ) ∆θ ν + N (V ν , θν ) ∆V ν
∆Q (V ν , θ ν ) = M (V ν , θ ν ) ∆θν + L (V ν , θν ) ∆V ν
θ ν+1 = θ ν + ∆θν
V ν+1 = V ν + ∆V ν

I Devido ao desacoplamento, as matrizes de sensibilidade entre P e V (N) e


entre Q e θ (M) são ignoradas:

∆P (V ν , θν ) = H (V ν , θν ) ∆θν
∆Q (V ν , θν ) = L (V ν , θ ν ) ∆V ν
θ ν+1 = θ ν + ∆θν
V ν+1 = V ν + ∆V ν

ET720 – 62–
I Esta é a forma simultânea. Aplica-se agora o esquema de solução alternado:

∆P (V ν , θν ) = H (V ν , θν ) ∆θν
θ ν+1 = θ ν + ∆θν
∆Q (V ν , θν ) = L (V ν , θ ν ) ∆V ν
V ν+1 = V ν + ∆V ν

I Duas primeiras equações → meia-iteração ativa


Duas últimas equações → meia-iteração reativa

I Aproximações na matriz Jacobiana são parcialmente compensadas pela


atualização das variáveis V e θ a cada meia-iteração.

I Os subproblemas ativo e reativo podem ter velocidade de convergência


diferentes. Existem várias formas de implementar os métodos desacoplados.

ET720 – 63–
0

KP = KQ = 1  p = q = 0 Método de Newton Desacoplado


V 0 , θ0 Diagrama de Blocos

∆P (V q , θp )

max {| ∆Pk |} : εp ≤
k = {PQ, PV} KP = 0

acements >
=
p q
∆θ = H (V , θ ) p −1 q p
∆P (V , θ ) KQ : 0
Meia-iteração ativa

θ p+1 = θp + ∆θp 6=

p←p+1

KQ = 1
Solução
q p
∆Q (V , θ )
Meia-iteração reativa

max {| ∆Qk |} : εq ≤
k = {PQ} KQ = 0

> =
q q
∆V = L (V , θ ) p −1 q p
∆Q (V , θ ) KP : 0

V q+1 = V q + ∆V q 6=

q ←q+1

KP = 1

ET720 – 64–
I No diagrama de blocos tem-se:

p,q são os contadores das iterações ativa e reativa.

KP e KQ são indicadores de convergência dos subproblemas ativo e reativo.

sempre que alguma variável de estado é alterada (p.ex. θ), o indicador de


convergência do outro subproblema (p.ex. subproblema reativo) é feito
igual a 1, forçando que os mismatches do outro subproblema (p.ex. ∆Q)
sejam avaliados, mesmo que este já estivesse convergido. Este
procedimento evita afastamentos do ponto de solução.

o diagrama de blocos corresponde à solução do subsistema 1. Após a


convergência, o subsistema 2 pode ser resolvido. Outras grandezas podem
também ser calculadas, como fluxos de potência nos ramos.

Método de Newton desacoplado – uma versão diferente

I Esta versão pode apresentar uma convergência mais rápida para alguns
sistemas.

I Considerar a matriz diagonal V:

 
V1

 V2 0 

V=
0 ...

 
Vn

I As matrizes jacobianas podem ser colocadas na seguinte forma:

H = V H0
L = V L0

ET720 – 65–
I Os elementos de H0 e L0 são:

0
Hkk = −Qk /Vk − Vk Bkk
0
Hkm = Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm )
0
Hmk = −Vk (Gkm sen θkm + Bkm cos θkm )

L0kk = Qk /Vk2 − Bkk


L0km = (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm )
L0mk = − (Gkm sen θkm + Bkm cos θkm )

I As equações do método de Newton desacoplado ficam:

∆P /V = H0 ∆θ
∆Q/V = L0 ∆V

2.9.2 Método desacoplado rápido

I O diagrama de blocos é o mesmo que para o método desacoplado, mas as


matrizes utilizadas são diferentes.

I Considerar as seguintes aproximações:

cos θkm ≈ 1 (θkm pequeno) – válida para sistemas em geral, especialmente


para EAT (extra alta tensão) e UAT (ultra alta tensão).
Bkk  Gkm sen θkm – válida para sistemas em geral, especialmente para EAT
(extra alta tensão) e UAT (ultra alta tensão) – Bkm /Gkm ≈ 5 para linhas de
transmissão acima de 230 kV, podendo chegar a 20 em linhas de 500 kV.

ET720 – 66–
Bkk Vk2  Qk – se baseia no fato de que as reatâncias shunt são em geral
muito maiores que as reatâncias série.
Vk ≈ 1 (valores em pu).

I As matrizes H0 e L0 ficam:

0
Hkk = −Bkk L0kk = −Bkk
0
Hkm = −Bkm L0km = −Bkm
0
Hmk = −Bkm L0mk = −Bkm
ou:

H0 ≈ B 0
L0 ≈ B00

I As matrizes B0 e B00 dependem somente dos parâmetros da rede → são


constantes ao longo do processo iterativo.

São semelhantes à matriz B = ={Y} com as seguintes diferenças:

linhas e colunas referentes às barras de referência não aparecem em B0.


linhas e colunas referentes às barras de referência e PV não aparecem em
B00.

I As matrizes B0 e B00 têm estruturas idênticas às matrizes H e L.

I Pode-se trabalhar com as matrizes B0 e B00 com dimensões (NB × NB) e


colocar um número grande nas diagonais apropriadas.

ET720 – 67–
I As equações do método desacoplado rápido ficam:

∆P /V = B0 ∆θ
∆Q/V = B00 ∆V

I Melhorias no desempenho do método desacoplado rápido foram observadas


alterando-se a matriz B0, resultando em:

NB
X
0
Bkk = x−1
km
m=1
0 0
Bkm = Bmk = −x−1
km

00
Bkk = −Bkk
00 00
Bkm = Bmk = −Bkm

em que xkm é a reatância série do ramo que conecta as barras k e m.

 Exemplo

Considerar a rede de 2 barras da Seção 2.5 :

Geração (slack) Carga (PQ)


PSfrag replacements 1 2
r jx

Dados: S2 = P2 + j Q2 = 1 + j 0 = 1∠0◦ pu (100 MW, 0 Mvar)


V1 ∠θ1 = 1,0112∠0◦ pu
r = 0,01 pu
x = 0,05 pu

ET720 – 68–
   
3,8462 −3,8462 −19,2308 19,2308
G= B=
−3,8462 3,8462 19,2308 −19,2308

(1)
KP = KQ = 1
p=q=0
V20 = 1,0112 pu, θ20 = 0 rad

(2)
P2 = V2V1 (G21 cos θ21 + B21 sen θ21) + V22G22 = 0
∆P2 = −1 − 0 = −1

(3)
| ∆P2 |= 1 > 0,01

(4)
∆P /V = B0 ∆θ → 0
∆P2/V2 = B22 ∆θ2 0
(B22 = 1/x = 20)
∆θ2 = −0,0494 rad

(5)
θ2 = 0 − 0,0494 = −0,0494 rad

(6)
p=1

(7)
KQ = 1

(8)
Q2 = V2 V1 (G21 sen θ21 − B21 cos θ21) − V22 B22 = 0,2182
∆Q2 = 0 − 0,2182 = −0,2182

(9)
| ∆Q2 |= 0,2182 > 0,01

ET720 – 69–
(10)
∆Q/V = B00 ∆V → 00
∆Q2/V2 = B22 ∆V2 00
(B22 = 19,2308)
∆V2 = −0,0112 rad

(11)
V2 = 1,0112 − 0,0112 = 1 pu

(12)
q=1

(13)
KP = 1

(14)
P2 = −0,9986
∆P2 = −1 + 0,9986 = −0,0014

(15)
| ∆P2 |= 0,0014 < 0,01

(16)
KP = 0

(17)
KQ 6= 0

(18)
Q2 = 0,0004
∆Q2 = 0 − 0,0004 = −0,0004

(19)
| ∆Q2 |= 0,0004 < 0,01

(20)
KQ = 0

ET720 – 70–
(21)
KP = 0

convergiu para V2 = 1 pu
θ2 = −0,0494 rad −2,8◦


2.10 Controles e limites

I Os métodos mostrados tratam apenas da determinação do estado de


operação da rede (resolução do sistema de equações algébricas não-lineares).

I Complicações:

→ os equipamentos da rede apresentam limites de operação.

→ certos equipamentos realizam controle de certas grandezas.

I Limites:

→ injeção de potência reativa em barras PV (relacionado com as curvas de


capacidade, que serão vistas adiante).

→ limites de tensão em barras PQ.

→ limites dos taps de transformadores.

→ limites de fluxos em circuitos.

ET720 – 71–
I Controles:

→ controle de magnitude de tensão nodal (local e remota) por injeção de


reativos.

→ controle de magnitude de tensão nodal por ajuste de tap de


transformadores em fase.

→ controle de fluxo de potência ativa por ajuste do tap de transformadores


defasadores.

→ controle de intercâmbio entre áreas.

2.11 Programação por computador

I Redes elétricas reais em geral são de grande porte, resultando em matrizes


grandes e esparsas.

Considerar uma rede com 100 barras e 200 ramos.

A matriz Y terá dimensão (100 × 100) → 10000 elementos.

Destes, serão não nulos:

100 + 2| ·{z
|{z} 200} = 500 elementos
diag fora diag.

ou seja, um grau de esparsidade de:

 
10000 − 500
GE = · 100% = 95% → 95% dos elementos são nulos!
10000

ET720 – 72–
I Armazenamento compacto de matrizes

Inversão de matrizes → fatoração (eliminação de Gauss)

→ método de resolução robusto e eficiente.

ET720 – 73–
Referências

[1] F.L. Alvarado, R.J. Thomas, A Brief history of the power flow, IEEE
Spectrum, 2001.
[2] B. Stott, Review of load-flow calculation methods, Proceedings of the IEEE,
vol.62, n.7, 1974.
[3] A.J. Monticelli, A.V. Garcia, Introdução a sistemas de energia elétrica,
Unicamp, 1999.
[4] C.A. Castro, Material da disciplina IT601 – Cálculo de fluxo de potência,
disponı́vel em http://www.dsee.fee.unicamp.br/∼ccastro

ET720 – 74–