APLICAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO

GLOBAL (GPS) NA COLETA DE DADOS

JOS VICENTE ELIAS BERNARDI
Professor Associado
Universidade Federal de Rondnia

PAULO M. BARBOSA LANDIM
Professor Emrito da Universidade Estadual Paulista
Professor Voluntrio do Depto. Geologia Aplicada
UNESP/Rio Claro







UNESP/campus de Rio Claro
Departamento de Geologia Aplicada - IGCE
Laboratrio de Geomatemtica
Texto Didtico 10
2002

Reproduo autorizada desde que citada a fonte
Norma 6023-2000/ABNT ( http://www.abnt.org.br):
BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na
coleta de dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatemtica,Texto Didtico 10, 31 pp. 2002.
Disponvel em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html>. Acesso em:....
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APLICAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL NA COLETA DE DADOS


Histrico e funcionamento do Sistema de Posicionamento Global (GPS)

Com o lanamento do satlite Sputinik I pelos russos em 1957, comeou a
utilizao de satlites para o posicionamento geodsico. Em 1958 os americanos
lanaram o satlite Vanguard tendo assim o incio do desenvolvimento do sistema Navstar
(Navigation satellite with Timing and Ranging). A partir de 1967 foi liberado para uso civil,
o sistema denominado Navy Navigation Satellite System (NNSS) tambm chamado de
Transit. Em 1973 iniciou-se o desenvolvimento do Global Positioning System (GPS)
(Figura 1), projetado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica
(EUA) para oferecer a posio instantnea, bem como a velocidade e o horrio de um
ponto qualquer sobre a superfcie terrestre ou bem prxima a ela num referencial
tridimensional (LETHAM, 1996).

Figura 1- Satlite do Bloco II R do Sistema de Posicionamento Global (GPS)


O sistema GPS entrou em operao em 1991 e em 1993 a constelao dos
satlites utilizados pelo sistema foi concluda. Este sistema representado na figura
2 foi projetado de forma que em qualquer lugar do mundo e a qualquer momento
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existam pelo menos quatro satlites acima do plano horizontal do observador
(BLITZKOW, 1995).
Desde o lanamento dos primeiros receptores GPS no mercado, tem havido
um crescente nmero de aplicaes nos levantamentos topogrficos, cartogrficos
e de navegao, face s vantagens oferecidas pelo sistema quanto preciso,
rapidez, versatilidade e economia. Com o desenvolvimento da navegao espacial
adjunto ao surgimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), vem se
observando um grande interesse cientfico na criao de bancos de dados
georreferenciados com extrema preciso, pois o sistema uma grande ferramenta
para estudos geodsicos, devido a sua preciso, alm de permitir em tempo real o
posicionamento em 3D.
Figura 2- Nmero de satlites necessrio para o posicionamento 3D

Este sistema espacial de navegao, que continua sendo desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos EUA (DoD), pode ser usado em quaisquer condies
meteorolgicas satisfazendo as necessidades das foras militares, de modo a determinar,
conforme j mencionado, a posio, velocidade e tempo em relao a um sistema de
referncia definido para qualquer ponto da Terra. Esse sistema, entretanto, possui
restries para o uso civil, o que explica a degradao da qualidade dos sinais provocada
pelo Departamento de Defesa dos EUA (MONICO, 2000).
Para o uso civil, os servios disponveis so chamados Standard Positioning
Service (SPS). Ainda para uso civil existe o servio, com restrio, denominado Precise
Positioning Service (PPS). A preciso do posicionamento de pontos depende do tipo de
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servio usado pelo usurio. A U.S. Coast Gard informa pela Navigation Information
Service Bulletin Board que a preciso alcanada pelos usurios do SPS at a data de
primeiro de maio de 2000 era da ordem de 100m na horizontal, 145m na vertical e 340
nano-segundos nas medidas de tempo, com nvel de confiana de 95% (MONICO, 2000).
A preciso no PPS era da ordem de 10 a 20m. Aps a liberao este erro caiu para em
torno de 1 a 5m, com o mesmo nvel de confiana do SPS, mas este servio restrito ao
uso militar e a usurios autorizados.
Na realidade o sistema DoD pode oferecer uma melhor acurcia e preciso, porem
ao que tudo indica no h interesse em oferecer um servio mais preciso, pois isso
poderia pr em risco a segurana dos EUA. Para garantir a segurana do sistema os
militares nortes americanos criaram uma forma de deteriorar a acurcia e preciso
adotando, para isto, dois processos limitantes do posicionamento dos sinais emitidos
pelos satlites do sistema. Para a freqncia de uso militar foi criado o Anti-Spoofing (AS)
e para uso civil o Selective Availability (SA). O AS um processo de criptografia do cdigo
P, um dos cdigos utilizados no GPS para realizar medidas de distncia, visando proteg-
lo de imitaes por usurios no autorizados. O SA capaz de diminuir a acurcia por
meio da manipulao das mensagens de navegao (tcnica psilon/) e da freqncia
dos relgios dos satlites (tcnica dithe/). A partir de 2 de maio de 2000, essa tcnica de
deteriorao da acurcia para o uso civil foi abolida, melhorando algo em torno de dez
vezes o seu nvel de acurcia. Os receptores capazes de trabalhar com os dois cdigos
de correo so chamados de dupla freqncia com as portadoras L1 e L2. Atualmente a
preciso dos GPS geodsicos que trabalham com as duas portadoras da ordem de 1
mm na horizontal e de 5mm na vertical e tal preciso extremamente importante para
estudos geodsicos e espaciais em micro e macro escala.
O GPS consiste de trs segmentos principais: espacial, controle e de usurio
(Figura 3).




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Figura 3- Segmentos do Sistema de Posicionamento Global (GPS) fonte Dana, P.H. 1996


Os satlites que compem o segmento espacial do sistema GPS orbitam ao redor
da Terra distribudos em seis rbitas distintas, a uma altitude de 20.200 Km, distribudos
em seis planos orbitais com uma inclinao de 55
o
em relao ao equador, e com um
perodo de revoluo de 12 horas siderais. Isso vem acarretar uma repetio na
configurao dos satlites com uma repetio de quatro minutos mais cedo diariamente
em um mesmo local (Figura 4).






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Bloco de 24 (+4) satlites
6 Planos Orbitais
Altitude Mdia de 20.200 km
Inclinao Orbital de 55 (Equador)
Perodo de 11h5758.3 (tempo sideral)

Figura 4- Planos orbitais dos satlites da constelao GPS

Essa configurao garante que, no mnimo, quatro satlites GPS sejam visveis em
qualquer local da superfcie terrestre ou acima dela, a qualquer hora do dia (MONICO,
2000).
O projeto NAVSTAR-GPS em sua concepo original possui quatro blocos de
satlites denominados Bloco I, II, IIA, IIR e IIF. Os satlites do Bloco I foram desativados
em 1995, e os satlites dos Blocos II e IIA, so compostos por 28 satlites, os quais se
referem, respectivamente, a primeira e segunda gerao de satlites GPS (MONICO,
2000). Com relao aos satlites do Bloco IIA, estes tm comunicao recproca e uma
maior capacidade de armazenamento de dados de navegao. Estes satlites j esto
sendo substitudos pelos do Bloco IIR, que pertencem terceira gerao de satlites,
cujas caractersticas principais, que os diferem dos Blocos anteriores, que so capazes
de medir distncias entre eles e ainda calcular as efemrides no prprio satlite,
transmitindo essas informaes entre os satlites e para o sistema de controle em Terra
(SEEBER, 1993). Uma quarta gerao ir substituir os satlites do Bloco IIR. Estes
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satlites denominados de Bloco IIF ser composto por 33 satlites que devero incorporar
a modernizao do sistema. Os satlites do grupo IIR carregam padres de freqncia
altamente estveis, oriundos de osciladores atmicos de csio e rubdio e os do Bloco IIF
podero carregar osciladores Maser de hidrognio, considerados at o momento os
melhores osciladores (MONICO, 2000). As fotos abaixo mostram os satlites dos blocos I,
II, IIA e IIR.










Bloco I

Bloco II e IIA
Bloco IIR
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Resumidamente, os satlites do sistema GPS (Figura 5) emitem ondas portadoras
de 1575,42 Mhz e comprimento de onda 19 cm (L1) e 1227,60 Mhz e comprimento de
onda 24 cm (L2). Modulados em fase portadoras, sendo os cdigos +1 e 1, emitidos
a freqncias de 1,023 Mhz (cdigo C/A) e 10,23 Mhz (cdigo P). O cdigo C/A
(coarse/acquisition code) se repete a cada milissegundo, enquanto o cdigo P (precision
code), a cada 267 dias. Alm desses cdigos, existe ainda o cdigo Y, sendo gerado,
entretanto a partir de uma equao secreta (anti-spoofing). A portadora L1 modulada
com os cdigos C/A e P (ou Y), enquanto L2 apenas com o cdigo P (ou Y)
(SEGANTINE, 1999).



Figura 5- Esquema e caractersticas dos Sinais GPS

As pseudodistncias bem como as fases de ondas portadoras ou diferenas de
fase medidas pelos sinais emitidos dos satlites so consideradas as observveis
bsicas do GPS (SEEBER, 1993). atravs das observveis que os receptores GPS
Caractersticas dos Sinais GPS
Ondas portadoras (L1 e L2)
Comprimento de onda L1 =19 cmC/A e
Freqncia fundamental
10,23 MHz
*154
*120
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convertem em posicionamento, velocidade e tempo estes sinais eletromagnticos
oriundos dos satlites.
O segmento de controle (Figura 6) tem como principais tarefas monitorar e
controlar continuamente o sistema de satlites, determinar o tempo GPS, calcular as
correes dos relgios dos satlites, predizer as efemrides dos satlites e atualizar
periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite. Esse sistema composto
por cinco estaes de monitoramento mundial que esto localizadas nos seguintes locais:
Hawai (EUA), Atol Kwajalein (Oceano Pacfico Norte), Ilha de Ascension (Oceano
Atlntico Sul), Ilha de Diego Garcia (Oceano Indico Sul) e Colorado Springs (EUA); trs
delas com antenas para transmitir os dados para os satlites (Ilha Ascension, Ilha de
Diego Garcia e Atol de Kwajalein); e uma estao de controle central (Master Control
Station) localizada em Colorado Springs.
Figura 6- Estaes de Controle e Monitoramento GPS

Estas cinco estaes de monitoramento pertencem American Air Force. Em conjunto
com as sete estaes do National Imagery and Mapping Agency, compem as estaes
monitoras GPS do DoD.
Estas estaes so equipadas com receptores de dupla freqncia, mltiplos
canais e com relgios atmicos. O Servio Internacional de Geodinmica (IGS), hoje
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denominado Servio GPS Internacional, estabelecido pela Associao Internacional de
Geodsia (IAG) tem capacidade de produzir efemrides com preciso da ordem de
poucos centmetros em cada uma das coordenadas do satlite, permitindo assim atender
maioria das aplicaes que exijam alta preciso.
O GPS um sistema multipropsitos, que permite aos usurios determinar suas
posies expressa em latitude, longitude e altura geomtrica ou elipsoidal em funo das
coordenadas cartesianas X, Y e Z em relao ao centro de massa da Terra (Figura 7)
(SEGANTINE, 1999).
Figura 7- Posicionamento GPS baseado no centro de massa da Terra

A categoria dos usurios pode ser dividida em civil e militar, sendo que para o uso
civil existe restrio quanto preciso. Os militares americanos fazem uso dos receptores
GPS para estimar suas posies e deslocamentos quando realizam manobras de
combate e de treinamento. Como exemplos podem ser citados a Guerra do Golfo e, mais
recentemente, a Guerra do Afeganisto, onde os receptores GPS foram usados para o
deslocamento de tropas e na navegao de msseis at o alvo inimigo.
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Existem, contudo, equipamentos para usurios autorizados, que permitem a
obteno de uma preciso e acurcia da ordem de milmetros, tanto na horizontal quanto
na vertical. Estes receptores so utilizados em estudos geodsicos. Exemplos de
segmentos de usurios civis e militares.













Segmento de Usurios
N Na av ve eg ga a o o p pa ar ra a a av vi i e es s, , c ca ar rr ro os s, , n na av vi io os s e e o ou ut tr ro os s m me ei io os s d de e
t tr ra an ns sp po or rt te e
P Po os si ic ci io on na am me en nt to o d de e o ob bj je et to os s e e d da ad do os s n no o e es sp pa a o o
C Ca am mi in nh ha am me en nt to os s
M Mo ov vi im me en nt to os s d de e p pl la ac ca as s t te ec ct t n ni ic ca as s
E Es sp po or rt te es s R Ra ad di ic ca ai is s
C Co or rr re e o o g ge eo om m t tr ri ic ca a d de e a ae er ro of fo ot to os s e e i im ma ag ge en ns s d de e s sa at t l li it te e


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A Figura 8 representa o esquema dos principais componentes de um receptor
GPS so: 1- Antena com pr-amplificador; 2- Seo de RF (radiofrequncia) para
identificao e processamento do sinal; 3- microprocessador para controle do receptor,
amostragem e processamento dos dados; 4- Oscilador; 5- Interface para o usurio, painel
de exibio e comandos; 6- Memria para armazenar os dados e 7- Proviso de energia.
Usurios Militares e Autorizados
Soldados Norte Americanos
(Guerra do Afeganisto)
Pesquisa Geodsica
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Figura 8- Esquema geral de receptores GPS

A antena detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a
energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte eletrnica do
receptor. Em razo do tipo de sinal GPS e de sua estrutura, todas as antenas devem ser
polarizadas circularmente direita (RHCP- Rigth-Hand Circularly Polarised). A antena
deve ter boa sensibilidade para receber sinais mais fracos e ainda receber sinais em
todas as elevaes e azimutes. Existem vrios tipos de antenas no mercado de acordo
com a necessidade do usurio, entre estas podem ser citadas: Monopole ou Dipole, Hilex,
Spiral Hilex, Microstrip e Choke ring (Figura 9). O modelo de antena mais apropriada para
GPS de navegao a microstrip. Para levantamentos geodsicos, a antena utilizada
deve permitir a recepo de duas ondas portadoras (L1 e L2) e garantir alta estabilidade
entre o centro de fase e o seu centro geomtrico, alm de ter uma proteo contra
multicaminhamento, isto , sinais refletidos. O modelo de antena mais adequado para a
preciso geodsica o Choke ring.





Descrio dos Receptores GPS
Principais Componentes do Receptor
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Figura 9- Tipos de antenas para receptores GPS

Na seo RF os sinais que entram no receptor so convertidos para uma
freqncia mais baixa, denominada de freqncia intermediria (FI). Esta reduo de
freqncia feita pela combinao da onda com um sinal senoidal gerado pelo oscilador.
Geralmente os osciladores dos receptores GPS so de quartzo e alguns modelos
geodsicos so externos com padro atmico. A diferena entre a onda recebida e a
gerado no oscilador denominada de freqncia de batimento da onda portadora. Os
receptores atuais utilizam mltiplos estgios para reduzir a freqncia de entrada. Aps
estas etapas o sinal FI trabalhado nos rastreadores do sinal (signal trackers), ou seja,
nos canais.




Tipos de Antenas
Monopole
Microstrip
Helix
Spiral
Helix
Choke ring
Geodsica mod. 5700
Geodsica Zephyr
Dipolo
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Os canais de um receptor (Figura 10) so considerados as unidades eletrnicas
primordiais, sendo divididos em multicanais (canais dedicados), seqenciais e
multiplexados. Nos receptores multicanais cada canal rastreia continuamente um dos
satlites visveis, sendo no mnimo necessrios quatro canais para se obter posio e
correo do relgio em tempo real. Os receptores seqenciais alternam os canais entre
os satlites visveis dentro de intervalos regulares, normalmente no coincidentes com a
transmisso dos dados. Isso faz com que a mensagem do satlite s seja recebida
completamente depois de vrias seqncias. Nos canais multiplexados, seqncias so
efetuadas entre os satlites numa velocidade muito alta, permitindo que as mensagens do
satlite sejam obtidas quase que simultaneamente e transmitidas para o
microprocessador.

















Figura 10- Esquema dos tipos de canais existentes no GPS


O microprocessador (Figura 11) necessrio para se obter e processar o sinal,
decodificar a mensagem de navegao, bem como calcular posies e velocidades, alm
Canais
Unidade eletrnica primordial
Receptores de um ou mais canais
Tipos de Canais
Multicanais ou Paralelos
Cada canal rastreia um satlite visvel Cada canal rastreia um satlite visvel
Seqenciais
Alternncia entre recepo do sinal e envio de mensagens de Alternncia entre recepo do sinal e envio de mensagens de
navegao navegao
Multiplexados ou Multiplex
Alta velocidade no posicionamento inicial em torno de 30s Alta velocidade no posicionamento inicial em torno de 30s
Hoje em dia os receptores possuem 12 canais
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de outras funes conforme o modelo. A informao obtida transferida para o display
onde o usurio pode fazer visualizar todas as funes do receptor.
Microprocessador



Controle das operaes do receptor


Obteno
Processamento


Decodificao de Navegao Mensagens


Calculo de posio e velocidade
Figura 11- Esquema de entrada do microprocessador GPS

A interface com o usurio feita por meio de comandos e do display que
proporcionam as interaes entre ambas as partes. A maioria dos receptores dispe de
um padro de operao preestabelecido, no requerendo interveno do usurio.
Os receptores dispem tambm de uma memria interna para armazenamento das
posies, distncia e outros dados, que so capazes de serem descarregados atravs de
uma porta serial do tipo RS-232, com auxilio de programas especficos.
O suprimento de energia para os GPS da primeira gerao foi um fator crtico,
entretanto nos aparelhos modernos foram concebidos para terem um consumo mnimo de
energia. Alguns chegam mesmo a operar com pilhas, embora possam ter bateria interna
recarregvel.
Os receptores GPS (Figura 12) podem ser classificados de trs formas segundo
critrios especficos: para uso da comunidade usuria militar ou civil; para aplicao em
navegao, geodsia e uso direto em Sistemas de Informaes Geogrficas (SIG)
(Sistema de Informao Geogrfica) e, por ultimo, segundo os diferentes tipos de
receptores e dados proporcionados como o caso dos receptores com cdigo C/A;
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cdigo C/A e portadora L1; cdigo C/A e portadoras L1 e L2; cdigo C/A e P e portadoras
L1 e L2; portadora L1 e portadoras L1 e L2. Estas divises ajudam os usurios na
identificao do receptor adequado s suas necessidades, independentemente da
classificao adotada.














Figura 12- Tipos de receptores GPS

As tcnicas de processamento dos sinais so necessrias para estudos
geodsicos, como o caso da aplicao em redes com bases longas ou em regies com
forte atividade ionosfrica. Quando se tem problema dessa ordem necessrio o uso das
duas portadoras (L1 e L2) e ainda acesso ao cdigo P. A tcnica normalmente aplicada
para acessar a portadora L1, para a correo do Anti-Spoofing (AS) a correlao do
cdigo. A portadora L2 tem modulado sobre ela apenas o cdigo P, o qual sujeito ao
AS, sendo ento possvel acess-la pelas tcnicas: quadratura do sinal; correlao do
cdigo quadrado; correlao cruzada e Z tracking (Figura 13).

Garmin mod. 48
Garmin mod. etrex
Trimble Estao Total mod 5700
Data Log mod 5700 Data Log mod. ProXR Power TSC1
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Tcnicas de Processamento do Sinal
Aplicao em Geodsia
Redes com bases longas
regies com forte atividade ionosfrica
Essencial o uso das portadoras L1 e L2 e acesso ao cdigo P
AS em operao
Tcnica de Correlao do Cdigo
Tcnicas disponveis
Quadratura do sinal
Correlao do cdigo quadrado
Correlao cruzada
Z tracking

Figura 13- Esquema das tcnicas usadas no GPS para o processamento do sinal
emitido pelos satlites

A crescente utilizao do GPS nos levantamentos geodsicos, geolgicos,
cartogrficos e ambientais induz necessidade de adoo de sistemas de referncias
geocntricos. Para a determinao de uma posio qualquer no espao ou na Terra, o
sistema operacional GPS utiliza como referncia o sistema geodsico denominado de
WGS84 (World Geodetic System de 1984) atualmente com a denominao de (G873).
Dentro deste contexto devemos ter uma srie de cuidados com as transformaes de
datum, escala e tipos de projees.
Conforme ilustra a Figura 14, existem vrios tipos de projees, datum e escalas
para a representao dos mapas.





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Figura 14- Projees, datum e escalas usadas em mapas
Com a utilizao deste sistema, torna-se conveniente transformar os dados quando
se deseja trabalhar em outro sistema geodsico como o caso do SAD-69 (South
America Datum de 1969) ou ainda o nacional Crrego Alegre Datum. Estes dois sistemas
so usados no Brasil, sendo o Crrego Alegre adotado nas cartas do DSG (Diretoria de
Servio Geogrfico) e o SAD-69 utilizado pelo IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatstica).
O IBGE em cooperao com outras instituies latino-americanas e internacionais,
sob o patrocnio do IAG (International Association of Geodesy), criou em 1993 o Projeto
de Referncia Geocntrico para a Amrica do Sul denominado de SIRGAS, com o
principal objetivo de estabelecer um sistema de referncia para a Amrica do Sul. O Brasil
tem participado ativamente para o estabelecimento de redes de GPS de alta preciso no
continente associados criao de um banco de dados e centros de processamento. O
estabelecimento das Redes de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS (RBCM), foi um
passo de grande importncia para a geodsia a nvel nacional (Figura 15). Esta rede
composta atualmente por treze estaes, sendo nove delas coincidentes com as estaes
SIRGAS, fornecendo assim todas as informaes necessrias para a integrao do
Projeo, Datum e Escala Projeo, Datum e Escala
DATUM DATUM
HORIZONTAL
Crrego Alegre - MG
SAD-69
WGS-84
VERTICAL
Imbituba
Projeo Projeo
Plana ou azimutal
Cnica
Cilndrica
Azimutal
Gnomnica
Cnica
Conformal de
Lambert
Mercator
(Superfcie de Referncia ou Nvel)
Escala Escala
1:1.000.000 1:1.000.000
1:50.000 1:50.000
1:2.000 1:2.000
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Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) aos sistemas de referncias terrestres internacionais
que sero adotados no Brasil.


Figura 15- Localizao das Redes de Monitoramento Contnuo no Brasil


Tcnicas de posicionamento do GPS: fundamentos e descries
Independentemente do estado do objeto, podem-se ter posicionamentos absoluto e
relativo, e combinaes com a presena ou ausncia de movimento. Posicionamento
definido como sendo a posio de objetos com relao a um referencial especfico. O
mtodo de posicionamento pode ser classificado como absoluto, quando as coordenadas
de um objeto esto associadas diretamente ao geocentro, e relativo, quando as
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coordenadas so determinadas em relao a um referencial materializado por um ou mais
vrtices com coordenadas conhecidas. Um complemento a esta classificao refere-se ao
deslocamento de um objeto, quando o posicionamento torna-se cinemtico e oposio ao
objeto em repouso e, desse modo, com posicionamento esttico. O mesmo pode-se dizer
com respeito ao posicionamento relativo e DGPS.
O posicionamento absoluto de pontos baseia-se efemrides transmitidas e o ponto
determinado em relao ao sistema de referncia vinculado ao GPS, ou seja, o WGS
84. Quando a posio de um ponto determinada em relao a outro com suas
coordenadas conhecidas, referenciadas de acordo com o WGS 84, ou a um sistema
compatvel com este, chama-se a este posicionamento relativo. As coordenadas podem
ser calculadas de acordo com as pseudodistncias observadas, ou entre as coordenadas
determinadas a partir das posies dos satlites e estaes, como no caso do DGPS,
onde um receptor GPS estacionado numa estao de referncia. O DGPS foi criado
com o intuito de diminuir os efeitos advindos da disponibilidade seletiva (SA)
implementada nos satlites GPS.
Outro conceito importante no geoposicionamento o conceito de posicionamento
em tempo real e o ps-processado. No primeiro caso, a estimativa da posio da estao
de interesse ocorre praticamente no mesmo instante em que as observaes so
coletadas. No ps-processado, as posies dos pontos em que dados foram coletados
so estimativas num processamento posterior coleta (HOFMANN-WELLENHOF et al,
1997).
Cada um destes mtodos possui vantagens e desvantagens. Em navegao, por
exemplo, imprescindvel que as posies sejam disponibilizadas em tempo real. J no
estabelecimento de uma rede geodsica, os dados podem ser ps-processados,
permitindo aplicar tcnicas mais rigorosas de controle de qualidade. No entanto se os
dados de navegao forem armazenados eles tambm podero ser ps-processados.
No posicionamento com GPS surgiram vrios mtodos intermedirios entre
posicionamento esttico e cinemtico, explorando a capacidade do sistema em fornecer
coordenadas altamente precisas depois de um breve perodo de coleta de dados, ou
mesmo com o receptor em movimento. Diante disso, surgiram vrios denominaes para
os mtodos rpidos desenvolvidos. Algumas vezes, denominaes diferentes so
utilizadas para descrever o mesmo procedimento. Entre os vrios termos surgidos
destacam--se: esttico rpido, semicinemtico, pseudocinemtico, cinemtico puro ou
contnuo, cinemtico rpido, pseudo-esttico, stop and go, etc (MONICO, 2000).
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Existem diferentes possibilidades para subdividir os mtodos estticos e rpidos de
posicionamento relativos via GPS. Os mtodos utilizados neste texto foram extrados de
(HOFMANN-WELLENHOF et al, 1997 e MONICO, 2000). Estes mtodos esto descritos
em trs grupos: mtodo esttico rpido; mtodo semicinemtico e mtodo cinemtico. No
mtodo cinemtico, o receptor coleta dados enquanto est se deslocando, permitindo
estimar as coordenadas de sua trajetria. Quando o receptor desligado durante o
deslocamento de uma estao para outra, trata-se do mtodo esttico rpido. Se o
receptor tiver de manter sintonia com os satlites durante o deslocamento, mesmo sem
armazenar informaes, trata-se do mtodo denominado semicinemtico.

Posicionamento por ponto
O posicionamento por ponto necessita de apenas um receptor e um mtodo
muito utilizado em navegao de baixa preciso e em levantamentos expeditos. Este tipo
de posicionamento em tempo real, derivada da pseudodistncia do cdigo C/A presente
na fase portadora L1, que possua uma preciso planimtrica melhor que 100 metros,
95% do tempo. Com a eliminao do SA em 2 de maio de 2000, a qualidade citada
anteriormente melhorou algo em torno de 10 vezes.
Caso esteja disponvel, possvel incluir no processamento, alm da
pseudodistncia, a medida da fase portadora. Esse mtodo chamado posicionamento
por ponto convencional, sendo descrito na prxima seo.
Os principais erros que afetam os sistemas esto relacionados com a qualidade
das observveis utilizada, ou seja, a pseudodistncia e a acurcia dos parmetros
transmitidos nas mensagens de navegao. No que concerne ao ltimo, enquanto a
acurcia da rbita do satlite da ordem de poucos metros, a do relgio dos satlites
de uma ordem de magnitude maior, devido refrao troposfrica e ionosfrica,
multicaminho do sinal, dentre outros.
Quando no se tem a necessidade de posicionamento em tempo real, possvel a
utilizao de ps-processamento com efemrides precisas e as correes para os
relgios dos satlites produzidos pelo IGS (International Geodetic System), ambos com
precises de poucos centmetros.




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Posicionamento por ponto convencional
O posicionamento por ponto convencional baseia-se na incluso no processamento
dos dados, alm da pseudodistncia, da medida da fase da onda portadora. Tal
procedimento no tem sido uma prtica muito comum em levantamentos geodsicos,
visto que este mtodo no atende os requisitos de preciso.
Os principais erros que a afetam esto relacionados com a qualidade da
observvel utilizada (pseudodistncia) e a acurcia dos parmetros transmitidos nas
mensagens de navegao. Acrescenta-se a esses erros aqueles advindos da refrao
troposfrica e ionosfrica, multicaminho do sinal, dentre outros.

Diluio da preciso
Os diversos DOPs (diluition of precision), apresentados nas figuras abaixo
freqentemente usados em navegao e no planejamento de observaes GPS, so
obtidos a partir do conceito de posicionamento por ponto apresentado anteriormente. O
DOP auxilia na indicao da preciso dos resultados que sero obtidos. Ele depende
basicamente de dois fatores:
da preciso da observao de pseudodistncia, expressa pelo erro equivalente do usurio
(UERE: User Equivalent Range Error), que associado ao desvio padro das
observaes, e da configurao geomtrica dos satlites, obtida pelos DOPs. Em resumo
pode-se dizer que, quanto menor for o valor dos diferentes DOPs, melhor a configurao
dos satlites para realizar o posicionamento. Tem-se que, quanto maior for o nmero de
satlites sendo rastreados, menores seriam o DOP.












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Posicionamento por ponto preciso
Neste tipo de posicionamento, podem-se diminuir consideravelmente os efeitos da
refrao ionosfrica. Para usurios com receptores de apenas uma freqncia, h duas
possibilidades no que se refere refrao atmosfrica: negligenci-la, ou utilizar algum
modelo disponvel. Vale ressaltar que desde maio de 1998, o IGGS est produzindo um
modelo global para a ionosfera.
Este mtodo no utiliza correes das efemrides e do relgio contidos na
mensagem de navegao, mas sim correes produzidas pelo IGS, IGR e IGP,
apresentando preciso da ordem de 5, 10 e 50 cm, respectivamente.


Posicionamento por ponto de alta preciso
Neste mtodo imprescindvel a utilizao de dados de receptores de dupla
freqncia, isto , com pseudodistncia e fase da onda portadora nas duas portadoras.
Trata-se de um processamento que envolve quatro observveis para cada um
dos satlites visveis em cada poca. As duas de fase de batimento da onda portadora
podem ser combinadas linearmente

Posicionamento relativo
O conceito fundamental do posicionamento relativo que os dois ou mais
receptores envolvidos rastreiam, simultaneamente, um grupo de pelo menos dois satlites
comuns.
Para a realizao do posicionamento relativo, o usurio deve dispor de dois ou
mais receptores. No entanto com a criao dos chamados Sistemas de Controle Ativos
(SCA), tal afirmativa no mais verdadeira. O usurio que dispor de apenas um receptor
poder efetuar posicionamento relativo. Dever, para tal, acessar os dados de uma ou
mais estaes pertencentes ao SCA; no caso do Brasil, a Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC). Nesse caso, o sistema de referncia do SCA ser
introduzido na soluo do usurio via as coordenadas das estaes utilizadas como
estaes de referncia.
Dentro do contexto de posicionamento relativo, utilizam-se em geral as duplas diferenas
como observveis fundamentais.

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Posicionamento relativo esttico
A observvel normalmente adotada no posicionamento relativo esttico a dupla
diferena da fase de batimento da onda portadora, podendo tambm ser utilizado a dupla
diferena da pseudodistncia ou ambas. Os melhores resultados em termos de acurcia
ocorrem quando se tem duas observveis. Neste tipo de posicionamento, dois ou mais
receptores rastreiam, simultaneamente, os satlites visveis por um perodo de tempo que
pode variar de dezenas de minutos (20 minutos no mnimo) at algumas horas. Devido ao
longo perodo de ocupao das estaes este mtodo utiliza mais a fase de onda
portadora cuja preciso superior ao da pseudodistncia, que s utilizada no pr-
processamento. Este mtodo o mais preciso e mais adequado para levantamentos
geodsicos e geodinmicos.

Posicionamento relativo esttico rpido
O posicionamento relativo esttico rpido difere do esttico somente pelo tempo
durante o perodo de ocupao da estao, que neste caso no passa de 20 minutos. A
utilizao deste mtodo propicia para levantamentos em que se deseja alta
produtividade. Neste mtodo podem-se utilizar receptores simples (L1) ou dupla
freqncia (L1 e L2). No campo deve-se ter um receptor fixo servindo de base, coletando
dados continuamente, enquanto o outro receptor percorre as reas e pontos de interesse,
permanecendo cerca de 5 a 20 minutos para cada coleta de dados. No h necessidade
da continuidade de rastreamento durante as mudanas de pontos de interesses nem do
receptor permanecer ligado durante o percurso. Os dados coletados da estao base e do
receptor de caminhamento so processados para que se solucione o vetor de
ambigidade e se consiga uma melhor preciso. Este mtodo adequado para
levantamentos em torno de dez quilmetros de raio da estao base.

Posicionamento relativo semicinemtico
O posicionamento relativo semicinemtico baseia-se no fato de que a soluo do
vetor de ambigidades, presente numa linha base a determinar, requer que a geometria
envolvida entre as estaes e os satlites se altere. Devem-se ento coletar os dados
pelo menos duas vezes em curtos perodos na mesma estao. As duas coletas devem
estar separadas por um intervalo de tempo em torno de 20 a 30 minutos para
proporcionar a alterao na geometria dos satlites. De acordo com MONICO(2000),
durante este intervalo outras estaes podem ser ocupadas por perodos de tempo
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relativamente curto. Este mtodo requer que os receptores fiquem continuamente
rastreando os mesmos satlites durante as visitas s estaes, embora a trajetria no
seja de interesse. Quando se utiliza receptor de freqncia simples, as distncias do
ponto a base no deve ultrapassar de 10 Km. Este mtodo tambm chamado de
pseudo-esttico ou ainda stop and go, ou seja, para no ponto desejado para a marcao e
depois avana para a ocupao de outro ponto, sem perder a sintonia com o grupo de
satlites rastreados.

Posicionamento relativo cinemtico
No posicionamento relativo cinemtico tem-se como observvel fundamental fase
da onda portadora, muito embora o uso da pseudodistncia seja muito importante na
soluo do vetor de ambigidades. Os dados obtidos deste mtodo podem ser
processados em tempo real ou ps-processados depois no laboratrio.

Posicionamento relativo cinemtico em tempo real (RTK - Real-Time Kinematic)
Para que os dados possam ser processados em tempo real, necessrio que os
dados coletados na estao de referncia sejam transmitidos para o receptor mvel ou de
caminhamento, necessitando de um link de rdio. Tratam-se de um mtodo similar ao
DGPS em tempo real, s que neste caso utiliza-se fase de onda portadora e no DGPS
as pseudodistncias. Resumidamente este sistema consiste de dois receptores de dupla
ou simples freqncias com as respectivas antenas de link de radio para transmitir as
correes e/ou observaes da estao de referncia. Uma das limitaes desta tcnica
diz respeito utilizao de link de rdio na transmisso dos dados para as correes. Por
esse motivo faz-se uso de rdio com freqncias de VHF ou UHF, limitando assim, na
maioria das vezes, seu uso em distncias maiores que 4,3 Km da estao fixa. A preciso
deste mtodo da ordem de poucos centmetros.

DGPS
Neste mtodo se a localizao de um receptor for conhecida, pode-se comparar os
valores obtidos com os valores tericos e deste modo calcular correes s medies, as
quais pode ser usado para tambm corrigir as medies dos outros receptores que esto
em pontos desconhecidos.
O receptor na posio conhecida chamado receptor base ou de referncia, o
receptor ou receptores que esto em posies desconhecidas so chamados rover
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(Figura 16). O receptor de referncia calcula as medies para cada satlite, baseando-se
na sua posio que conhecida e na localizao instantnea de cada satlite e, em
seguida, compara os valores calculados com as medies reais. A diferena entre esses
valores fornece a correo para cada satlite, a qual vai ser transmitida ao outro receptor.
O rover pode ento calcular a sua posio com muito melhor preciso. O DGPS
baseado na medio da distncia receptor-satlite atravs da observao do cdigo. Se
as correes forem transmitidas desde o receptor de referncia para os Rovers em tempo
real.
Se no h necessidade de trabalhar em tempo real as medies da base e do
rover so gravadas e mais tarde transferidas para um computador para serem efetuados
os clculos. Esta tcnica usualmente designada por DGPS em ps-processamento.
Neste mtodo de posicionamento baseados na observao do cdigo os resultados so
instantneos, mas no so precisos.
Figura 16- Mtodo de Posicionamento GPS Diferencial

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O uso correto do GPS para a elaborao de banco de dados espaciais
Como visto o GPS um sistema multipropsitos, que permite ao usurio
determinar suas posies expressa em latitude, longitude, altura geomtrica ou elipsoidal,
velocidade e o tempo em relao a um sistema de referncia definido para qualquer ponto
sobre ou prximo da superfcie da Terra.
Com a criao e aperfeioamento do GPS nas ultimas dcadas houve um avano
tecnolgico significativo nas reas de geodsia e cartografia. As tcnicas de
posicionamento de um ponto na superfcie terrestre ou fora dela em relao a um
referencial tem melhorado no sentido de que precises cada vez maiores sejam atingidas.
A grande vantagem deste sistema a sua capacidade de integrao com outros
sistemas, ressaltando sua relao com o Sistema de Informao Geogrfica (SIG), capaz
de produzir mapas digitais em tempo real com alta preciso. A interface entre os dois
sistemas permite uma maior velocidade na obteno e tratamento dos dados
georreferenciados. O GPS o ponto chave da juno destes dois sistemas, pois permite
inicialmente a aquisio dos dados, os quais constituiro a base geomtrica para a
anlise espacial pelos SIGs. Desse modo pode-se alcanar grande velocidade e preciso
na coleta de dados, conduzindo a uma significativa melhoria nos mapeamentos
geolgicos, geodsicos e ambientais.
Outro ponto importante, e que se deve ter muito cuidado, refere-se questo de
fornecer adequadamente os dados para o Sistema de Informao Geogrfica (SIG) com o
produto de levantamentos GPS. As coordenadas obtidas pelo rastreamento de satlites
do GPS referem-se a um datum geocntrico internamente consistente, o World Geodetic
System/1984 (WGS-84), enquanto os SIGs operam sobre coordenadas de carta,
normalmente referidas a um datum continental, nacional ou local. Embora ambas
tecnologias, e em especial o GPS, possam ser consideradas consolidadas em termos
tecnolgicos, a perspectiva futura a de que o problema de compatibilizao entre elas
persista, j que o levantamento por satlites deve permanecer dominando o cenrio de
apoio cartografia. Isto, por si s, confere grande importncia questo da
transformao entre os sistemas de levantamentos por GPS e por carta para
mapeamentos. Alm desta questo de incompatibilidade de datum h, tambm, o
problema da qualidade do dado cartogrfico disponvel. Qualquer banco de dados digital
, normalmente, baseado em cartas analgicas de qualidade varivel, por vezes bastante
precria. Isto ocorre porque as redes geodsicas convencionais, que na maioria dos
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pases ou continentes servem de base ao mapeamento nacional, encerram imprecises e
distores decorrentes principalmente da diversidade de tcnicas e instrumentos
utilizados e do resultado de sucessivos ajustamentos a que foram submetidas. Por
exemplo, no Brasil o datum de referncia para o mapeamento nacional foi, at a dcada
de 70, o Crrego Alegre. A partir de ento o sistema de referncia foi mudado para o
SAD69, baseado no reajustamento, de duas redes de triangulao de primeira ordem.
Estes ajustamentos acarretaram distores artificiais em certas partes da rede, as quais
foram por conseqncia transferidas para a base cartogrfica. Como o Brasil apresenta
uma grande extenso territorial o problema pode tornar-se ainda mais crucial.
Nos ltimos anos o GPS tem sido utilizado no estabelecimento e adensamento de
redes geodsicas com diferentes finalidades, tornando disponveis coordenadas de
qualidade em WGS-84. Ao mesmo tempo seu emprego em um nmero grande de
projetos de geologia, ecologia, geografia, engenharia cartogrfica, urbanizao, cadastro
de utilidades pblicas, transportes e tantos outros assumiram um carter praticamente
cotidiano. Como conseqncia, a incluso destes levantamentos na base de dados
existentes se apresenta como uma necessidade vital, para que o manuseio dos dados
possa ser realizado por meio de um SIG. Esta incluso, entretanto, no deve acarretar
descontinuidade e nem tampouco perda de preciso, j que as bases de dados, como
discutido acima, contem distores locais ou regionais. Se a base de dados que vai
alimentar o SIG no apresentar caractersticas mnimas de homogeneidade, pouco
resultado prtico dever ser esperado dos recursos oferecidos pelo SIG.
O pesquisador de um banco de dados se depara, ento, com trs opes de ao:
1) mantm a base dados obtida exclusivamente a partir das cartas antigas e no incluir os
dados GPS; 2) passar a construir sua base de dados totalmente a partir dos
levantamentos GPS (em WGS-84) e abandonar os dados antigos ou 3) buscar uma
soluo intermediria que possa incluir os dois tipos de dados, com o menor prejuzo
possvel para o desempenho do GIS. Claramente a opo (3) a que deve ser adotada
no momento, tornando crucial a questo da transformao entre o sistema do
levantamento e o da base de dados para o SIG. Espera-se, entretanto, que no futuro a
tendncia seja para a escolha da opo (2).
A transformao utilizada para viabilizar a incluso dos novos levantamentos deve
ser capaz de modelar corretamente as distores da base cartogrfica e sua escolha
pode ser tratada segundo enfoques conceitualmente distintos. Uma abordagem pode ser
adoo de um modelo de transformao, assumido como adequado, mas por vezes
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estabelecido com outra finalidade. Por exemplo, no caso brasileiro adotou-se o mtodo de
Helmert, com base em trs parmetros de translao, para a transformao entre os
datum WGS-84 e SAD-69 (datum de referncia da base cartogrfica).
Conseqentemente, esta mesma transformao tem sido automaticamente utilizada, em
todo o territrio nacional, para incluir dados de levantamentos por GPS na base de dados
existente. Sabe-se, porm, que esta transformao funciona bem em termos globais, mas
que no se deve esperar bons resultados quando aplicada localmente, especialmente
quando se est afastado da origem do datum SAD-69.
Torna-se, portanto, importante buscar uma outra forma de enfocar o problema. Ao
contrrio de adotar-se diretamente um modelo, submetem-se diferentes modelos de
transformao a uma anlise de desempenho, realizada sobre dados representativos da
rea de interesse. O objetivo definir o mtodo mais adequado para solucionar o
problema especfico em questo. Isto atingido graas avaliao das respostas de
cada mtodo a um conjunto de critrios, estabelecidos para avaliar propriedades
especficas da transformao. Por exemplo, desejvel que a transformao reversa
conduza ao mesmo resultado de partida e que em qualquer dos sentidos um resultado
nico seja produzido. Ou ainda, que formas sejam mantidas aps a transformao, ou
que a transformao possa ser aplicada fora da rea para a qual ela foi definida.
Os mapeamentos geolgicos e ambientais feitos anteriormente adoo do
Sistema Geodsico Mundial (WGS-84), encontram-se defasados no que se refere ao
posicionamento das coordenadas. Por este motivo torna-se necessrio adotar
rapidamente esta tecnologia, para a devida adequao de maneira a obter uma tima
preciso e acurcia no posicionamento de pontos de amostragem ou de referenciamento.
Isso significa que, tendo em vista o desenvolvimento da tecnologia GPS, os novos
mapeamentos nas reas de geologia e ambiental necessitam se adequar a ela, para a
obteno de mapas que contenham informaes as mais precisas possveis.

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GEOPROCESSAMENTO, 3, 1995, So Paulo. Anais. So Paulo, 1995.
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Mountaineers, 1996. p 112.
Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na Coleta de Dados
J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim
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MONICO, J.F.G. 2000. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e aplicaes. So
Paulo: Editora UNESP, p287.
SEEBER, G. Satellite geodesy: foundations, methods and applications. Berlin, New York: Walter de Gruyter,
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SEGANTINE, P. C. L. 1999. GPS Sistema de Posicionamento Global. Apostila didtica da Universidade
de So Paulo Escola de Engenharia de So Carlos, Departamento de Transportes. p 181.