CLP 98

CEFET A educao tecnolgica do ano 2000
NDICE DE TPICOS
I . Introduo
II. Informaes Gerais
II.. !E"C#I$%&
II.2. CA#ACTE#'"TICA"
II.(. )I"T*#IC&
II.+. E,&-.$%&
II./. A0-ICA$1E"
III. Estrutura 23sica
III.. .4I!A!E CE4T#A- !E 0#&CE""A5E4T& 6.C07
III.2. 5E5*#IA
III.(. !I"0&"ITI,&" !E E4T#A!A E "A'!A
III.(.. CA#ACTE#'"TICA" !A" E4T#A!A" E "A'!A" 8 E9"
5*!.-&" !E E4T#A!A
T#ATA5E4T& !E "I4A- !E E4T#A!A
5*!.-&" !E "A'!A
T#ATA5E4T& !E "I4A- !E "A'!A
III.+. TE#5I4A- !E 0#&G#A5A$%&
I,. 0rinc:;io de Funcionamento de um C-0
I,.. E"TA!&" !E &0E#A$%&
I,.2. F.4CI&4A5E4T&
,. -inguagem de 0rogramao
,.. C-A""IFICA$%&
-I4G.AGE5 !E 2AI<& 4',E-
-I4G.AGE5 !E A-T& 4',E-
Controlador Lgico Programvel William S. Vianna / w_vianna@hotmail.com
2
,I. 0rogramao de Controladores 0rogram3=eis
,I.. !IAG#A5A !E C&4TAT&"
,I.2. !IAG#A5A !E 2-&C&" -*GIC&"
,I.(. -I"TA !E I4"T#.$%&
,I.+. -I4G.AGE5 C&##E4TE
,I./. A4>-I"E !A" -I4G.AG.E" !E 0#&G#A5A$%&
?uanto a Forma de 0rogramao
?uanto a Forma de #e;resentao
!ocumentao
Con@unto de Instrues
,I.A. 4&#5A-IBA$%&
,II. 0rogramao em -adder
,II.. !E"E4,&-,I5E4T& !& 0#&G#A5A -A!!E#
,II.. A""&CIA$%& !E C&4TAT&" 4& -A!!E#.
,II..2. I4"T#.$1E"
,II..(. I4"T#.$1E" 2>"ICA"
I4"T#.$%& !E TE50&#IBA$%&
I4"T#.$%& !E C&4TAGE5
I4"T#.$%& 5&,E#
I4"T#.$%& C&50A#A#
,II..+. I4"T#.$1E" 5ATE5>TICA"
I4"T#.$%& "&5A
I4"T#.$%& ".2T#A$%&
I4"T#.$%& 5.-TI0-ICA$%&
I4"T#.$%& !I,I"%&
,II../. I4"T#.$1E" -*GICA"
I4"T#.$%& A4!
I4"T#.$%& &#
I4"T#.$%& <&#
,III. 4oes de "istema "u;er=isrio IntoucC.
I<. 4oes de 2locos I9& #emotos
(
I . Introduo
& Controlador -gico 0rogram3=elD ou sim;lesmente C-0D tem
re=olucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dEcada
de F0.
Antes do surgimento dos C-0s as tarefas de comando e controle de
m3Guinas e ;rocessos industrias eram feitas ;or relEs eletromagnEticosD
es;ecialmente ;ro@etados ;ara este fim.
II. Informaes Gerais
II.1. DESCRIO
& ;rimeiro C-0 surgiu na indHstria automoIil:sticaD atE ento um
usu3rio em ;otencial dos relEs eletromagnEticos utiliJados ;ara controlar
o;eraes seGuenciadas e re;etiti=as numa linCa de montagem. A ;rimeira gerao
de C-0s utiliJou com;onentes discretos como transistores e CIs com IaiKa escala
de integrao.
Este eGui;amento foi IatiJado nos Estados .nidos como 0-C 6
Programable Logic Control 7D em ;ortuguLs C-0 6 Controlador Lgico
Programvel 7 e este termo E registrado ;ela Allen Bradley 6 faIricante de C-0s7.
Defnio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas
Tcnicas)
M um eGui;amento eletrNnico digital com CardOare e softOare com;at:=eis
com a;licaes industriais.
Defnio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers
Association)
A;arelCo eletrNnico digital Gue utiliJa uma memria ;rogram3=el ;ara o
armaJenamento interno de instrues ;ara im;lementaes es;ec:ficasD tais como
lgicaD seGPenciamentoD tem;oriJaoD contagem e aritmEticaD ;ara controlarD
atra=Es de mdulos de entradas e sa:dasD =3rios ti;os de m3Guinas ou ;rocessos.
+
II.2. CARACTERSTICAS
2asicamenteD um controlador ;rogram3=el a;resenta as seguintes
caracter:sticasQ
Hardware e/o di!"o!itivo de controle de #cil e r"ida "rograma$%o o
re"rograma$%o& com a m'nima interr"$%o da "rod$%o(
Ca"acidade de o"era$%o em am)iente ind!trial (
Sinali*adore! de e!tado e mdlo! ti"o "lg+in de #cil manten$%o e
!)!titi$%o(
Hardware oc"ando e!"a$o red*ido e a"re!entando )ai,o con!mo de
energia(
Po!!i)ilidade de monitora$%o do e!tado e o"era$%o do "roce!!o o !i!tema&
atrav-! da comnica$%o com com"tadore!(
Com"ati)ilidade com di#erente! ti"o! de !inai! de entrada e !a'da(
Ca"acidade de alimentar& de #orma cont'na o c.aveada& carga! /e
con!omem corrente! de at- 0 1(
Hardware de controle /e "ermite a e,"an!%o do! diver!o! ti"o! de mdlo!&
de acordo com a nece!!idade(
C!to de com"ra e in!tala$%o com"etitivo em rela$%o ao! !i!tema! de controle
convencionai!(
Po!!i)ilidade de e,"an!%o da ca"acidade de memria(
Cone,%o com otro! CLP! atrav-! de rede de comnica$%o(
II.3. HISTRICO
& controlador ;rogram3=el nasceu ;raticamente dentro da
indHstria automoIil:stica americanaD es;ecificamente na )Rdromic !i=ision
da General 5otorsD em SATD de=ido a grande dificuldade de se mudar a lgica de
controle de ;ainEis de comando a cada mudana na linCa de montagem. Estas
mudanas im;lica=am em altos gastos de tem;o e dinCeiro.
"oI a liderana do engenCeiro #icCard 5orleRD foi ;re;arada
uma es;ecificao Gue refletia os sentimentos de muitos usu3rios de relEsD no
s da indHstria automoIil:stica como de toda a indHstria manufatureira.
4ascia assim a indHstria de controladores ;rogram3=eisD Co@e com
um mercado mundial estimado em + IilCes de dlares anuais. ?ue no 2rasil E
estimado em /0 milCes de dlares anuais.
/
II.4. EVOLUO
!esde o seu a;arecimento atE Co@eD muita coisa e=olui nos
controladores lgicos. Esta e=oluo est3 ligada diretamente ao
desen=ol=imento tecnolgico da inform3tica em suas caracter:sticas de softOare e
de CardOare.
& Gue no seu surgimento era eKecutado com com;onentes discretosD
Co@e se utiliJa de micro;rocessadores e microcontroladores de Hltima geraoD
usando tEcnicas de ;rocessamento ;araleloD inteligLncia artificialD redes de
comunicaoD fieldIusD etc.
AtE recentemente no Ca=ia nenCuma ;adroniJao entre faIricantesD
a;esar da maioria utiliJar as mesmas normas construti=as. 0orEmD ;elo menos ao
n:=el de softOare a;licati=oD os controladores ;rogram3=eis ;odem se tornar
com;at:=eis com a adoo da norma IEC (8(D Gue ;re=L a ;adroniJao da
linguagem de ;rogramao e sua ;ortaIilidade.
&utra no=idade Gue est3 sendo incor;orada ;elos controladores
;rogram3=eis E o fieldIus 6Iarramento de cam;o7D Gue surge como uma
;ro;osta de ;adroniJao de sinais a n:=el de cCo8de8f3Irica. Este Iarramento se
;ro;e a diminuir sensi=elmente o nHmero de condutores usados ;ara interligar os
sistemas de controle aos sensores e atuadoresD alEm de ;ro;iciar a
distriIuio da inteligLncia ;or todo o ;rocesso.
)o@e os C-0s oferecem um consider3=el nHmero de Ienef:cios ;ara
a;licaes industriaisD Gue ;odem ressaltar em economia Gue eKcede o custo do
C-0 e de=em ser considerados Guando da seleo de um dis;ositi=o de controle
industrial. As =antagens de sua utiliJaoD com;arados a outros dis;ositi=os de
controle industrial incluemQ
2enor Oc"a$%o de e!"a$o3
Pot4ncia el-trica re/erida menor3
5etili*a$%o3
Programvel& !e ocorrerem mdan$a! de re/i!ito! de controle3
Con#ia)ilidade maior3
2anten$%o mai! #cil3
2aior #le,i)ilidade& !ati!#a*endo m maior n6mero de a"lica$7e!3
Permite a inter#ace atrav-! de rede de comnica$%o com otro! CLP! e
microcom"tadore!3
"ro8eto do !i!tema mai! r"ido(
A
Todas estas consideraes mostram a e=oluo de tecnologiaD tanto de
CardOare Guanto de softOareD o Gue ;ermite o seu acesso a um maior nHmero de
;essoas tanto nos ;ro@etos de a;licao de controladores ;rogram3=eis Guanto na
sua ;rogramao.
II.5. APLICAES
& controlador ;rogram3=el eKiste ;ara automatiJar ;rocessos
industriaisD se@am de seGuLnciamentoD intertra=amentoD controle de ;rocessosD
IateladaD etc.
Este eGui;amento tem seu uso tanto na 3rea de automao da
manufaturaD de ;rocessos cont:nuosD elEtricaD ;redialD entre outras.
0raticamente no eKistem ramos de a;licaes industriais onde
no se ;ossa a;licar os C-0sD entre elas tem8seQ
2/ina! ind!triai! 9o"eratri*e!& in8etora! de "l!tico& t4,tei!& cal$ado!:3
E/i"amento! ind!triai! "ara "roce!!o! 9 !iderrgia& "a"el e cello!e&
"etro/'mica& /'mica& alimenta$%o& minera$%o& etc :3
E/i"amento! "ara controle de energia 9demanda& #ator de carga:3
Controle de "roce!!o! com reali*a$%o de !inali*a$%o& intertravamento e
controle PID3
1/i!i$%o de dado! de !"ervi!%o em; #)rica!& "r-dio! inteligente!& etc3
<ancada! de te!te atomtico de com"onente! ind!triai!3
Etc(
Com a tendLncia dos C-0s terem IaiKo custoD muita inteligLnciaD
facilidade de uso e massificao das a;licaesD a utiliJao deste eGui;amento no
ser3 a;enas nos ;rocessos mas tamIEm nos ;rodutos. 0oderemos encontr38lo em
;rodutos eletrodomEsticosD eletrNnicosD residLncias e =e:culos.
F
III. Estrutura Bsica
& controlador ;rogram3=el tem sua estrutura Iaseada no CardOare de
um com;utadorD tendo ;ortanto uma unidade central de ;rocessamento 6.C07D
interfaces de entrada e sa:da e memrias.
As ;rinci;ais diferenas em relao a um com;utador comum esto
relacionadas a Gualidade da fonte de alimentaoD Gue ;ossui caracter:sticas
timas de filtragem e estaIiliJaoD interfaces de E9" imune a ru:dos e um
in=lucro es;ec:fico ;ara a;licaes industriais.
Temos tamIEm um terminal usado ;ara ;rogramao do C-0.
& diagrama de Ilocos a seguirD ilustra a estrutura I3sica de um
controlador ;rogram3=elQ
!entre as ;artes integrantes desta estrutura temosQ
=CP
2emria
E/S 9Entrada! e Sa'da!:
Terminal de Programa$%o
T
=nidade Central
de Proce!!amento
9=CP:
2E25I1
INTE5>1CE
DE
E/S
P5OCESS1DO5
>ONTE
DE
1LI2ENT1?@O
C15TAES
DE
ENT51D1
C15TAES
DE
S1D1
TE52IN1L DE P5OB5121?@O
III.1. UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP)
A =nidade Central de Processamento 6.C07 E res;ons3=el
;elo ;rocessamento do ;rogramaD isto ED coleta os dados dos cartes de entradaD
efetua o ;rocessamento segundo o ;rograma do usu3rioD armaJenado na
memriaD e en=ia o sinal ;ara os cartes de sa:da como res;osta ao
;rocessamento.
GeralmenteD cada C-0 tem uma .C0D Gue ;ode controlar =3rios
;ontos de E9" 6entradas e sa:das7 fisicamente com;actadas a esta unidade 8 E a
filosofia com;acta de faIricao de C-0sD ou constituir uma unidade se;aradaD
conectada a mdulos onde se situam cartes de entrada e sa:daD 8 esta E a filosofia
modular de faIricao de C-0s.
Este ;rocessamento ;oder3 ter estruturas diferentes ;ara a eKecuo
de um ;rogramaD tais comoQ
Proce!!amento c'clico3
Proce!!amento "or interr"$%o3
Proce!!amento comandado "or tem"o3
Proce!!amento "or evento(
Processamento Cclico
a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs
conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de
programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do
incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
.m dado im;ortante de uma .C0 E o seu tem;o de cicloD ou se@aD o
tem;o gasto ;ara a eKecuo de uma =arredura. Este tem;o est3 relacionado com o
tamanCo do ;rograma do usu3rio 6em mEdia 0 ms a cada .000 instrues7.
S
Processamento por interrupo
Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes,
aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer
uma ocorrncia deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa
um outro programa chamado de rotina de interrupo.
Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo
de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do
ponto onde ocorreu a interrupo.
Uma interrupo pode ser necessria , por exemplo, numa situao de
emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.
Processamento comandado por tempo
Da mesma forma que determinadas execues no podem ser
dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos
intervalos de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10 ms.
Este tipo de processamento tambm pode ser incarado como um tipo
de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo
normal de programa.
Processamento por evento
Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de
energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP.
Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que
normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro
de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e
indicando ao operador atravs de sinal visual e as vezes sonoro.
0
III.2. MEMRIA
& sistema de memria E uma ;arte de =ital im;ortUncia no
;rocessador de um controlador ;rogram3=elD ;ois armaJena todas as instrues
assim como o os dados necess3rios ;ara eKecut38las.
EKistem diferentes ti;os de sistemas de memria. A escolCa de um
determinado ti;o de;endeQ
do ti"o de in#orma$%o arma*enada3
da #orma como a in#orma$%o !er "roce!!ada "ela =CP(
As informaes armaJenadas num sistema de memria so cCamadas
palavras de memriaD Gue so formadas sem;re com o mesmo nHmero de Iits.
A ca;acidade de memria de um C0 E definida em funo do nHmero
de ;ala=ras de memria ;re=istas ;ara o sistema.
Mapa de memria
A capacidade de memria de um CP pode ser representada por um
mapa chamado mapa de memria.
TD AD ou (2 Iits
2//
/
Decimal Octal He,adecimal
ENDE5E?O D1S P1L1C51S DE 2E25I1
(FF FF
FFF FF
02( FFF (FF
20+F
+0S/
(FFF FFF
FFFF FFF
TS FFFF FFF
Arquitetura de memria de um CP
A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser
constituda por diferentes tipos de memria.
A memria do com;utador E onde se armaJenam os dados Gue de=em
ser mani;ulados ;elo com;utador 6cCamada memria de dados7 e tamIEm onde
esta armaJenado o ;rograma do com;utador 6 memria de ;rograma7.
A;arentemente no eKiste uma diferena f:sica entre as memrias de
;rogramaD a;enas utiliJam8se memrias fiKas ;ara armaJenar dados fiKos ou
;rogramas e memrias Gue ;odem ser alteradas ;elo sistema ;ara armaJenar dados
Gue ;odem =ariar de acordo com o ;rograma. EKistem di=ersos ti;os de memrias
Gue ;odem ser utiliJadas ;elo com;utadorQ fita magnEticaD disco magnEtico e atE
memria de semicondutor em forma de circuito integrado.
As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos
diferentes:
8 5emria 5O2 6 read onlR memorR 7 memria a;enas de leitura.
8 5emria 512 6 random acess memorR 7 memria de acesso aleatrio.
5E5*#IA"
#&5 #A5
#&5 5>"CA#A 0#&5 E0#&5 EE0#&5 EA#&5 E"T>TICA !I4V5ICA
As memrias #&5 so designadas como memria de ;rograma ;or
serem memrias Gue no ;odem ser alteradas em estado normal de funcionamentoD
;orEm tLm a =antagem de no ;erderem as suas informaes mesmo Guando E
desligada sua alimentao.
2
Tipo de Memria Descrio Observao
RAM DINMICA Memria de acesso
aleatrio
8 Voltil
8 Gravada pelo usurio
8 Lenta
8 Ocupa pouco espao
8 Menor custo
RAM Memria de acesso
aleatrio
- Voltil
- Gravada pelo usurio
- Rpida
- Ocupa mais espao
- Maior custo
ROM MSCARA Memria somente de leitura - No Voltil
- No permite apagamento
- Gravada pelo fabricante
PROM Memria programvel
somente de leitura
- No voltil
- No permite apagamento
EPROM Memria programvel/
apagvel somente de leitura
- No Voltil
- Apagamento por ultravioleta
EPROM
EEPROM
FLASH EPROM
Memria programvel/
apagvel somente de leitura
- No Voltil
- Apagvel eletricamente
Estrutura
Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de
um controlador programvel pode ser dividido em cinco reas principais:
Memria executiva
Memria do sistema
Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem
Memria de dados
Memria do usurio
(
MEMRIA EXECUTIVA
MEMRIA DO SISTEMA
MEMRIA DE STATUS
MEMRIA DE DADOS
MEMRIA DO USURIO
Memria Executiva
formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo
est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes que so
realizadas no CLP.
O usurio no tem acesso a esta rea de memria.
Memria do Sistema
Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo
constantemente alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo
sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho.
No pode ser acessada nem alterada pelo usurio.
Memria de Status de E/S ou Memria Imagem
A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP,
aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas
informaes na rea denominada status das entradas ou imagem das entradas.
Aps o processamento dessas informaes, os resultados sero armazenados na
rea denominada status das sadas ou imagem das sadas.
+
Memria de Dados
As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do
processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio.
Funes de temporizao, contagem, artimticas e especiais,
necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como:
valores pr-selecioandos ou acumulados de contagem e temporizao;
resultados ou variveis de operaes aritmticas;
resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de
manipulao de dados.
Memria do Usurio
A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de
executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados
pelo sistema operacional.
As memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo:
RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
Tipo de Memria Descrio
RAM
A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para
armazenar o programa d usurio assim como os dados
internos do sistema. Geralmente associada a baterias
internas que evitaro a perda das informaes em caso
de queda da alimentao.
RAM/EPROM
O usurio desenvolve o programa e efetua testes em
RAM. Uma vez checado o programa, este
transferido para EPROM.
RAM/EEPROM
Esta configurao de memria do usurio permite que,
uma vez definido o programa, este seja copiado em
EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder
operar tanto em RAM como em EEPROM. Para
qualquer modificao bastar um comando via
software, e este tipo de memria ser apagada e
gravada eletricamente.
/
III.3. DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA
&s dis;ositi=os de entrada e sa:da so os circuitos res;ons3=eis ;ela
interao entre o Comem e a m3GuinaW so os dis;ositi=os ;or onde o Comem ;ode
introduJir informaes na m3Guina ou ;or onde a m3Guina ;ode en=iar
informaes ao Comem. Como dis;ositi=os de entrada ;odemos citar os seguintes
eKem;losQ leitor de fitas magnEticasD leitor de disco magnEticoD leitor de carto
;erfuradoD leitor de fita ;erfuradaD tecladoD ;ainel de cCa=esD con=ersor A9!D
mouseD scanerD etc. Estes dis;ositi=os tem ;or funo a transformao de dados em
sinais elEtricos codificados ;ara a unidade central de ;rocessamento.
Como dis;ositi=os de sa:da ;odemos citar os seguintes eKem;losQ
gra=ador de fitas magnEticasD gra=ador de discos magnEticosD ;erfurador de cartoD
;erfurador de fitaD im;ressoraD =:deoD dis;laRD con=ersor !9AD canal de somD etc.
Todos eles tem ;or funo a transformao de sinais elEtricos codificados ;ela
m3Guina em dados Gue ;ossam ser mani;ulados ;osteriormente ou dados Gue so
imediatamente entendidos ;elo Comem.
Estes dis;ositi=os so conectados X unidade central de ;rocessamento
;or intermEdio de Y;ortasY Gue so interfaces de comunicao dos dis;ositi=os de
entrada e sa:da.
A estrutura de E9" 6entradas e sa:das7 E encarregada de filtrar os =3rios
sinais receIidos ou en=iados ;ara os com;onentes eKternos do sistema de controle.
Estes com;onentes ou dis;ositi=os no cam;o ;odem ser IotesD cCa=es de fim de
cursoD contatos de relEsD sensores analgicosD termo;aresD cCa=es de seleoD
sensores induti=osD lUm;adas sinaliJadorasD dis;laR de -E!sD IoIinas de =3l=ulas
direcionais elEtricasD IoIinas de relEsD IoIinas de contatoras de motoresD etc.
Em amIientes industriaisD estes sinais de E9" ;odem conter ru:do
elEtricoD Gue ;ode causar o;erao falCa da .C0 se o ru:do alcanar seus circuitos.
!esta formaD a estrutura de E9" ;rotege a .C0 deste ti;o de ru:doD assegurando
informaes confi3=eis. A fonte de alimentao das E9" ;ode tamIEm constituir8se
de uma Hnica unidade ou de uma sErie de fontesD Gue ;odem estar localiJadas no
;r;rio com;artimento de E9" ou constituir uma unidade X ;arte.
&s dis;ositi=os do cam;o so normalmente selecionadosD fornecidos e
instalados ;elo usu3rio final do sistema do C-0. AssimD o ti;o de E9" E
determinadoD geralmenteD ;elo n:=el de tenso 6e correnteD nas sa:das7 destes
dis;ositi=os. &s circuitos de E9" so ti;icamente fornecidas ;elos faIricantes de
C-0s em mdulosD cada um com +D TD A ou mais circuitos.
AlEm dissoD a alimentao ;ara estes dis;ositi=os no cam;o de=e ser
fornecida eKternamente ao C-0D uma =eJ Gue a fonte de alimentao do C-0s E
;ro@etada ;ara o;erar somente com a ;arte interna da estrutura de E9" e no
dis;ositi=os eKternos.
A
III.3.1. CARACTERSTICAS DAS ENTRADAS E SADAS - E/S
A sa:da digital Iasicamente ;ode ser de Guatro ti;osQ transistorD triacD
contato seco e TT- ;odendo ser escolCido um ou mais ti;os. A entrada digital ;ode
se a;resentar de =3rias formasD de;endendo da es;ecificao do clienteD contato
secoD 2+ ,CCD 0 ,CAD 220 ,CAD etc.
A sa:da e a entrada analgicas ;odem se a;resentar em forma de corrente 6+
a 20 mAD 0 a 0 mAD 0 a /0 mA7D ou tenso 6 a / ,ccD 0 a 0 ,CCD 80 a 0 ,CC
etc7. Em alguns casos E ;oss:=el alterar o ranger da atra=Es de softOare.
2D=LOS DE ENT51D1
Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no
campo e a lgica de controle de um controlador programvel.
Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com
capacidade para receber em certo nmero de variveis.
Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartes,
para atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar
desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos
cartes, so do tipo:
ELEMENTO DISCRETO : Trabalha com dois nveis definidos;
ELEMENTO ANALGICO : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
F
ELEMENTOS DISCRETOS
A entrada digital com fonte eKterna E o ti;o mais utiliJadoD tamIEm
neste caso a caracter:stica da fonte de alimentao eKterna de;ender3 da
es;ecificao do mdulo de entrada. &Iser=e Gue as cCa=es Gue acionam as
entradas situam8se no cam;o.
T
2&T%&
C)A,E
0#E""&"TAT&
F-.<&"TAT&
TE#5&"TAT&
FI5 !E C.#"&
TEC-A!&
C)A,E 2C!
F&T&CM-.-A
&.T#&"
C15TAES
DISC5ETOS
=CP
fonte
E4T#A!A
E4T#A!A 2
C&5.5
0")
CA50&
As entradas dos C-0s tLm alta im;edUncia e ;or isso no ;odem ser
acionadas diretamente ;or um triacD como E o caso do acionamento ;or sensores a
dois fios ;ara CAD em raJo disso E necess3rioD Guando da utiliJao deste ti;o de
dis;ositi=o de cam;oD o acrEscimo de uma deri=ao ;ara a corrente de
manuteno do tiristor. Essa deri=ao consta de um circuito resisti=o8ca;aciti=o
em ;aralelo com a entrada acionada ;elo triacD cu@os =alores ;odem ser
encontrados nos manuais do C-0D como =isto aIaiKo.

"e for ser utiliJado um sensor ca;aciti=oD induti=oD ;tico ou induti=o
magnEticoD sa:da X transistor com alimentao de T a (0 ,CCD Iasta es;ecificar um
carto de entrada 2+ ,CC comum negati=o ou ;ositi=o de;endendo do ti;o de
sensorD e a sa:da do sensor ser3 ligada diretamente na entrada digital do C-0.
A entrada digital do ti;o contato seco fica limitada aos dis;ositi=os
Gue a;resentam como sa:da a aIertura ou fecCamento de um contato. M Iom
lemIrar Gue em alguns casos uma sa:da do sensor do ti;o transistor tamIEm ;ode
ser usadaD esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada.
S
F&4TE C.A.
E4T#A!A
C&5.5
CA50&
sensor induti=o 2 fios
ELEMENTOS ANALGICOS
C.A. - Carto Analgico
A entrada analgica em corrente E im;lementada diretamente no
transmissor como mostra o diagrama.
20
T#A4"5I""&#E"
=CP
C(1(
C(1(
C(1(
C(1(
C(1(
C(1(
TAC& GE#A!&#
TE#5&0A#
TE#5& #E"I"TZ4CIA
"E4"&# !E 0&"I$%&
&.T#&"
fonte
E4T#A!A
E4T#A!A 2
C&5.5
0
T
CA50&
T
T
0
T
A entrada analgica em tenso necessita de um sCunt ;ara a con=erso
do =alor de corrente em tensoD como mostra o diagrama & =alor do resistor sCunt
de;ender3 da faiKa de sa:da do transmissor e da faiKa de entrada do ;onto
analgico. 0ara tal c3lculo utiliJa8se a lei de oCm 6 # [ , 9 I7.
2
fonte
E4T#A!A
E4T#A!A 2
C&5.5
0T
CA50&
T
T0
T
TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA
O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em funo de
sua natureza, isto , um carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere
do tratamento de um carto digital que recebe sinal contnuo e assim nos demais
tipos de sinais.
A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais
componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada :
B.C. - Bornes de conexo: Permite a interligao entre o sensor e o
carto, geralmente se utiliza sistema plug-in.
C.C. - Conversor e Condicionador : Converte em DC o sinal AC, e
rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o restante do
circuito.
I.E. - Indicador de Estado : Proporcionar indicao visual do estado
funcional das entradas.
I.El. - Isolao Eltrica : Proporcionar isolao eltrica entre os sinais
vindos e que sero entregues ao processador.
I.M. - Interface/Multiplexao : Informar ao processador o estado de
cada varivel de entrada.
MDULOS DE SADA
Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o
processador e os elementos atuadores.
Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade
de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de
controle.
Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos:
ATUADORES DISCRETOS : Pode assumir dois estados definidos.
22
<(C(
C(C( I(E( I(El( I(2( =CP
Elemento! Di!creto!
ATUADORES ANALGICOS : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
2(
ATUADORES DISCRETOS
!e acordo com o ti;o de elemento de comando da corrente das sa:dasD
estas a;resentam caracter:sticas Gue as diferem como as seguintesQ
8 sa:da a T#A4"'"T&# ;romo=e comutaes mais =eloJes mas s com;orta
cargas de tenso cont:nuaW
8 sa:da a T#IAC tem maior =ida Htil Gue o ti;o a contato seco mas s ;ode acionar
cargas de tenso alternadaW
8 sa:da a C&4TAT& "EC& ;ode acionar cargas alimentadas ;or tenso tanto
cont:nua Guanto alternada.
A ligao dos circuitos de entrada e ou sa:da E relati=amente sim;lesD
de;endendo a;enas do ti;o em Guesto.
A seguir =Lm8se os diagramas de ligao dos =3rios ti;os.
2+
,>-,.-A "&-E4*I!E
C&4TAT&#
"I4A-IBA!&#
#E-M
"I#E4E
!I"0-A\
&.T#&"
=CP
C15TAES
DISC5ETOS
=ma )oa "rtica de todo o "ro#i!!ional - ler o manal de in!tala$%o
do! e/i"amento!( No /e di* re!"eito D! !a'da! digitai! do! CLP!
devem !er rigoro!amente re!"eitado! o! limite! de ten!%o& corrente e
"olaridade /ando #or o ca!o(
As sa:das digitais inde;endentes ;ossuem a =antagem de ;oder
acionar no mesmo mdulo cargas de diferentes fontes sem o risco de interlig38las.
A;resentam a des=antagem de consumir mais caIos.

As sa:das digitais com ;onto comum ;ossuem a =antagem de
economia de caIo.
"e neste ti;o de sa:da for necess3rio acionar cargas com fontes
incom;at:=eis entre siD ser3 necess3ria a utiliJao de relEs cu@as IoIinas se
energiJem com as sa:das do C-0 e cu@os contatos comandem tais cargas.
2/
carga
carga
fonte
sa:da
sa:da 2
"A'!A" !IGITAI"
C&5 0&4T&
C&5.5
comum
CA50&
carga
carga
fonte
fonte
sa:da
sa:da 2
"A'!A" !IGITAI"
I4!E0E4!E4TE"
CA50&
ATUADORES ANALGICOS
A sa:da analgica em corrente ou tenso E im;lementada diretamente
no dis;ositi=o em Guesto. M Iom lemIrar a Guesto da com;atiIilidade dos sinaisD
sa:da em tenso s ;ode ser ligada no dis;ositi=o Gue receIe tenso e sa:da em
corrente ;ode ser ligada em dis;ositi=o Gue receIe corrente ou tensoD de;endendo
da utiliJao ou no do sCunt de sa:da.
2A
0&"ICI&4A!&#
C&4,E#"&#
I4!ICA!&#
,>-,.-A 0#&0&#CI&4A-
AT.A!&# E-MT#IC&
&.T#&"
=CP
C15TAES
1N1LBICOS
"A'!A
"A'!A 2
C&5.5
0&"ICI&4A!&
#
AT.A!&#
TRATAMENTO DE SINAL DE SADA
Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande
variedade de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de
acordo com a lgica de controle, deve ser condicionado para atender o tipo da
grandeza que acionar o atuador.
A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais
componentes de um carto de sada digital de corrente contnua :
I.M. - Interface/Multiplexao : Interpreta os sinais vindos da UCP
atravs do barramento de dados, para os pontos de sada, correspondente a cada
carto.
M.S. - Memorizador de Sinal : Armazena os sinais que j foram
multiplexados pelo bloco anterior.
I.E. - Isolao Eltrica : Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de campo.
E.S. - Estgio de Sada : Transforma os sinais lgicos de baixa potncia,
em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo.
B.L. - Bornes de Ligao : Permite a ligao entre o carto e o elemento
atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in.
2F
E(S(
<(L( I(El( 2(S( I(2( =CP
III.4. TERMINAL DE PROGRAMAO
O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que
conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e
configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal
que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou
um software que transforma um computador pessoal em um programador.
Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de
fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do
usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP.
Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas
funes como:
Elaborao do programa do usurio;
Anlise do contedo dos endereos de memria;
Introduo de novas instrues;
Modificao de instrues j existentes;
Monitorao do programa do usurio;
Cpia do programa do usurio em disco ou impressora.
Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos:
Terminal Dedicado Porttil;
Terminal Dedicado TRC;
Terminal no Dedicado;
TERMINAL PORTTIL DEDICADO
Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por
teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e
instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a
posio da memria endereada.
A maioria dos programadores portteis so conectados diretamente ao
CP atravs de uma interface de comunicao (serial). Pode-se utilizar da fonte
interna do CP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria.
Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes
terminais esto perdendo sua funo, j que pode-se executar todas as funes de
programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento
porttil.
2T
TERMINAL DEDICADO TRC
No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes
desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior
utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de controle.
Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de
dados/instrues e um monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo
de apresentar as informaes e condies do processo a ser controlado.
Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de
computadores pessoais, este tipo de terminal est caindo em desuso.
TERMINAL NO DEDICADO - PC
A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de
programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a
esta funo.
Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro
de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware
(PC) e software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande
vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC
disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal.
Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais
interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de software e
hardware disponveis neste tipo de computador.
2S
IV. Princpio de Funcionamento de um CLP
.m controlador lgico programvelD tem seu funcionamento Iaseado
num sistema de microcom;utador onde se tem uma estrutura de softOare Gue
realiJa continuamente ciclos de =arredura.
IV.1. ESTADOS DE OPERAO
2asicamente a .C0 de um controlador ;rogram3=el ;ossui dois
estados de o;erao Q
+ Programa$%o
+ E,ec$%o
A .C0 ;ode assumir tamIEm o estado de erroD Gue a;onta falCas de
o;erao e eKecuo do ;rograma.
Programa$%o
4este estado o C0 no executa programaD isto ED no assume nenCuma
lgica de controleD ficando ;re;arado ;ara ser configurado ou receIer
no=os ;rogramas ou atE modificaes de ;rogramas @3 instalados. Este
ti;o de ;rogramao E cCamada off-line 6fora de linCa7.
E,ec$%o
Estado em Gue o C0 assume a funo de eKecuo do ;rograma do
usu3rio. 4este estadoD alguns controladoresD ;odem sofrer
modificaes modificaes de ;rograma. Este ti;o de ;rogramao E
cCamada on-line 6em linCa7.
(0
IV.2. FUNCIONAMENTO
Ao ser energiJadoD estando o C0 no estado de execuoD o mesmo
cum;re uma rotina de inicialiJao gra=ada em seu sistema o;eracional. Esta
rotina realiJa as seguintes tarefas Q
8 -im;eJa da memria imagemD ;ara o;erandos no retenti=osW
8 Teste de memria #A5W
8 Teste de eKecutaIilidade do ;rograma.
A;s a eKecuo desta rotinaD a .C0 ;assa a faJer uma =arredura
6ciclo7 constanteD isto ED uma leitura seGPencial das instrues em loop 6lao7.
Entrando no loopD o ;rimeiro ;asso a ser eKecutado E a leitura dos
;ontos de entrada. Com a leitura do Hltimo ;ontoD ir3 ocorrerD a transferLncia de
todos os =alores ;ara a cCamada memria ou taIela imagem das entradas.
A;s a gra=ao dos =alores na taIela imagemD o ;rocessador inicia a
eKecuo do ;rograma do usu3rio de acordo com as instrues armaJenadas na
memria.
Terminando o ;rocessamento do ;rogramaD os =alores oItidos neste
;rocessamentoD sero transferidos ;ara a cCamada memria ou taIela imagem das
sadasD como tamIEm a transferLncia de =alores de outros o;erandosD como
resultados aritmEticosD contagensD etc.
Ao tErmino da atualiJao da taIela imagemD ser3 feita a transferLncia
dos =alores da taIela imagem das sa:dasD ;ara os cartes de sa:daD fecCando o loop.
4este momento E iniciado um no=o loop.
0ara a =erificao do funcionamento da .C0D E esti;ulado um tem;o
de ;rocessamentoD caIendo a um circuito cCamado de !atc" #og $ime
su;er=ision38lo. &correndo a ultra;assagem deste tem;o m3KimoD o
funcionamento da .C0 ser3 interrom;idoD sendo assumido um estado de erro.
& termo varredura ou scanD so usados ;ara um dar nome a um ciclo
com;leto de o;erao 6loop7.
& tem;o gasto ;ara a eKecuo do ciclo com;leto E cCamado $empo
de %arreduraD e de;ende do tamanCo do ;rograma do usu3rioD e a Guantidade de
;ontos de entrada e sa:da.
(
>l,ograma de #ncionamento de m CLP
(2
ST15T
P15TID1
+ Lim"e*a de memria
+ Te!te de 512
+ Te!te de E,ec$%o
OE
Tem"o
de Carredra
OE
1tali*a$%o da
Ta)ela Imagem da!
Entrada!
E,ec$%o do Programa
do
=!rio
1tali*a$%o da
Ta)ela Imagem da!
Sa'da!
STOP
P151D1
Leitra do!
Cart7e! de
Entrada
Tran!#er4ncia
da Ta)ela "ara
a Sa'da
N%o
N%o
Sim
Sim
Ciclo de O"era$%o de m CLP
((
o + FF
o + FG
o + F0
o + FH
o + FI
o + FJ
o + FK
o + FL
O=T
G F

G
2emria
Imagem
E
N
T
5
1
D
1
S

S
1
D
1
S
IN FF IN FH
O=T FI
Cart%o de Sa'da
o + FF
o + FG
o + F0
o + FH
o + FI
o + FJ
o + FK
o + FL
IN
Cart%o de Entrada
V. Linguagem de Programao
4a eKecuo de tarefas ou resoluo de ;roIlemas com dis;ositi=os
micro;rocessadosD E necess3ria a utiliJao de uma linguagem de ;rogramaoD
atra=Es da Gual o usu3rio se comunica com a m3Guina.
A linguagem de ;rogramao E uma ferramenta necess3ria ;ara gerar
o ;rogramaD Gue =ai coordenar e seGuenciar as o;eraes Gue o micro;rocessador
de=e eKecutar.
V.1. CLASSIFICAO
Lingagem de )ai,o n'vel
Lingagem de alto n'vel
LINGUAGEM DE BAIXO NVEL
Linguagem de Muina
M a linguagem corrente de um micro;rocessador ou microcontroladorD
onde as instrues so escritas em cdigo binrio 6bits & e '7. 0ara minimiJar as
dificuldades de ;rogramao usando este cdigoD ;ode8se utiliJar tamIEm o cdigo
"exadecimal.
(+
Cdigo <inrio
Endereo Contedo
FFFFFFFFFFFFFFFF 000
FFFFFFFFFFFFFFFG 0000000
FFFFFFFFFFFFFFGF 000
FFFFFFFFFFFFFFGG 000
FFFFFFFFFFFFFGFF 000000
FFFFFFFFFFFFFGFG 00000000
FFFFFFFFFFFFFGGG 00
FFFFFFFFFFFFGFFF 00000
FFFFFFFFFFFFGFFG 00000
FFFFFFFFFFFFGFGF 00
FFFFFFFFFFFFGFGG 0000000
FFFFFFFFFFFFGGGG 000
FFFFFFFFFFFGFFFF 00000000
FFFFFFFFFFFGFFFG 000
Cdigo He,adecimal
Endereo Contedo
FFFF HE
FFFG MF
FFF0 DH
FFFH G>
FFFI 0G
FFFJ FF
FFFK GF
FFFL LE
FFFM 0H
FFFN MK
FFF1 0L
FFF< DH
FFFC GL
FFFD H>
Cada item do ;rogramaD cCama8se linCa ou ;assoD re;resenta uma
instruo ou dado a ser o;eracionaliJado.
(/
Linguagem A!!em"#e$
4a linguagem assemIler o ;rograma E escrito com instrues
aIre=iadas cCamadas mnemNnicos.
Endereo Contedo
FFFF 2CI 1&MFH
FFF0 O=T G>H
FFFI LOI &GFFFH
FFFL 2OC 1&2
FFFM INO H
FFFN 1DD 2
FFF1 D11
FFF< O=T GLH
FFFD 2CI 1&GH
FFF> PC FFHGH
FFG0 O51 1
FFGH O=T F>H
FFGJ HLT
Cada micro;rocessador ou microcontrolador ;ossuem estruturas
internas diferentesD ;ortanto seus con@untos de registros e instrues tamIEm so
diferentes.
(A
LINGUAGEM DE AL%O NVEL
M uma linguagem ;rKima da linguagem corrente utiliJada na
comunicao de ;essoas.
C&m'i#ad&$e! e In(e$'$e(ad&$e!
?uando um microcom;utador utiliJa uma linguagem de alto n:=elD E
necess3rio a utiliJao de com;iladores e inter;retadores ;ara traduJirem este
;rograma ;ara a linguagem de m3Guina.

Cantagem
ElaIorao de ;rograma em tem;o menorD no necessitando
conCecimento da arGuitetura do micro;rocessador.
De!vantagem
Tem;o de ;rocessamento maior do Gue em sistemas desen=ol=idos em
linguagens de IaiKo n:=el.
Exemplos de linguagens de alto nvel
8 0ascal
8 C
8 Fortran
8 CoIol
8 etc
(F
CO2PIL1DO5ES
O=
INTE5P5ET1DO5ES
P5OB5121
GGGG FFFF
FGFG FGFF
GGFF FGFG
FGFG FGGG
VI. Programao de Controladores Programveis
4ormalmente ;odemos ;rogramar um controlador atra=Es de um
softOare Gue ;ossiIilita a sua apresentao ao usu3rio em Guatro formas
diferentesQ
+ Diagrama de contato!3
+ Diagrama de )loco! lgico! 9 lgica )ooleana :3
+ Li!ta de in!tr$7e!3
+ Lingagem corrente(
Alguns C-0sD ;ossiIilitam a a;resentao do ;rograma do usu3rio em
uma ou mais formas.
VI.1. DIAG)AMA DE CON%A%OS
TamIEm conCecida comoQ
8 !iagrama de relEsW
8 !iagrama escadaW
8 !iagrama ]ladder^.
Esta forma gr3fica de a;resentao est3 muito ;rKima a normalmente
usada em diagrama elEtricos.
E,em"lo;
++++++Q Q++++++Q Q++++++++++++++++++++++++++9 :++++++
++++++Q Q++++++++++++++
(T
E E2
E(
"
VI.*. DIAG)AMA DE BLOCOS L+GICOS
5esma linguagem utiliJada em lgica digitalD onde sua re;resentao
gr3fica E feita atra=Es das cCamadas portas lgicas.
E,em"lo;
_[
`
`
_[
I 0.0
? 0.0
? 0.2
I 0.A
I 0.2
I 0.+
? 0.0
? 0.2
VI.,. LIS%A DE INS%)UO
-inguagem semelCante X utiliJada na elaIorao de ;rogramas ;ara
com;utadores.
E,em"lo ;
; 1 I G(J
; 1 I G(K
; O
; 1 I G(I
; 1 I G(H
; R S H(F
9 I G(J ( I G(K : T 9 I G(I ( I G(H : R S H(F
(S
VI.-. LINGUAGEM CO))EN%E
M semelCante ao IasicD Gue E uma linguagem ;o;ular de ;rogramaoD
e uma linguagem de ;rogramao de alto n:=el. Comandos t:;icos ;odem ser
YfecCar =3l=ula AY ou Ydesligar IomIa 2YD Yligar motorYD Ydesligar solenideYD
VI.5. ANLISE DAS LINGUAGUES DE PROGRAMAO
Com o oI@eti=o de a@udar na escolCa de um sistema Gue melCor se
ada;te as necessidades de cada usu3rioD ;ode8se analisar as caracter:sticas das
linguagens ;rogramao dis;on:=eis de C-0s.
Esta an3lise se deter3 nos seguintes ;ontosQ
8 ?uanto a forma de ;rogramaoW
8 ?uanto a forma de re;resentaoW
8 !ocumentaoW
8 Con@unto de Instrues.
.uan(& a F&$ma de /$&g$ama01&
.Programa$%o Linear 8 ;rograma escrito escrita em Hnico Iloco
.Programa$%o E!trtrada 8 Estrutura de ;rogramao Gue ;ermiteQ
8 &rganiJaoW
8 !esen=ol=imento de IiIliotecas de rotinas utilit3rias ;ara utiliJao
em =3rios ;rogramasW
8 Facilidade de manutenoW
8 "im;licidade de documentao e entendimento ;or outras ;essoas
alEm do autor do softOare.
0ermite di=idir o ;rograma segundo critErios funcionaisD o;eracionais
ou geogr3ficos.
+0
.uan(& a F&$ma de )e'$e!en(a01&
( Diagrama de Contato!3
( Diagrama de <loco!3
( Li!ta de In!tr$7e!(
Estes @3 citados anteriormente.
D&2umen(a01&
A documentao E mais um recurso do editor de ;rograma Gue de
linguagem de ;rogramao. !e GualGuer formaD uma aIordagem neste sentido
torna8se cada =eJ mais im;ortanteD tendo em =ista Gue um grande nHmero de
;rofissionais esto en=ol=idos no ;ro@eto de um sistema de automao Gue se
utiliJa de C-0sD desde sua conce;o atE a manuteno.
?uanto mais rica em coment3riosD melCor a documentao Gue
normalmente se di=ide em =3rios n:=eis.
C&n3un(& de In!($u04e!
M o con@unto de funes Gue definem o funcionamento e a;licaes de
um C-0.
0odem ser=ir ;ara mera suIstituio de comandos a relEsQ
8 Funes -gicasW
8 5emoriJaoW
8 Tem;oriJaoW
8 Contagem.
Como tamIEm mani;ulao de =ari3=eis analgicasQ
8 5o=imentao de dadosW
8 Funes aritmEticas.
"e funes com;leKas de algoritmosD comunicao de dadosD
interfaces Comem8m3GuinaD ;odem ser necess3riasQ
8 "altos controladosW
8 IndeKao de instruesW
8 Con=erso de dadosW
8 0I!W
8 seGuenciadoresW
8 aritmEtica com ;onto flutuanteW
8 etc.
+
VI.6. NORMALIZAO
EKiste a tendLncia de utiliJao de um ;adro de linguagem de
;rogramao onde ser3 ;oss:=el a intercamIiaIilidade de ;rogramas entre modelos
de C-0s e atE de faIricantes diferentes.
Esta ;adroniJao est3 de acordo com a norma IEC (8(D na
=erdade este ti;o de ;adroniJao E ;oss:=el utiliJando8se o conceito de linguagem
de alto n:=elD onde atra=Es de um cCamado com;iladorD ;ode8se ada;tar um
;rograma ;ara a linguagem de m3Guina de GualGuer ti;o de micro;rocessadorD isto
ED um ;rograma ;adroD ;ode ser=ir tanto ;ara o C-0 de um faIricante A como de
um faIricante 2.
A norma IEC (8( ;re=L trLs linguagens de ;rogramao e duas
formas de a;resentao. As linguagens soQ
8 Ladder Diagram 8 ;rogramao como esGuemas de relEs.
8 Boolean Block 8 Ilocos lgicos re;resentando ;ortas ]E^D ]&.^D ]4egao^D
]&u eKclusi=o^D etc.
8 Str!ct!red Control Lang!age 6"C-7 8 linguagem Gue =em suIstituir todas as
linguagens declarati=as tais como linguagem de instruesD 2A"IC estruturado e
inglLs estruturado. Esta linguagem E no=idade no mercado internacional e E
Iaseada no 0ascal.
As formas de re;resentao so Q
8 0rogramao con=encionalW
8 (e)uencial *unction C"art 6"FC7 8 e=oluo do grap"cet francLs.
A grande =antagem de se ter o softOare normaliJado E Gue em se
conCecendo um conCece8se todosD economiJando em treinamento e garantindo
GueD ;or mais Gue um fornecedor deiKe o mercadoD nunca se ficar3 sem condies
de crescer ou re;or eGui;amentos.
+2
VII. Programao em Ladder
& diagrama ladder utiliJa lgica de relED com contatos 6ou cCa=es7 e
IoIinasD e ;or isso E a linguagem de ;rogramao de C-0 mais sim;les de ser
assimilada ;or Guem @3 tenCa conCecimento de circuitos de comando elEtrico.
Com;e8se de =3rios circuitos dis;ostos CoriJontalmenteD com a
IoIina na eKtremidade direitaD alimentados ;or duas Iarras =erticais laterais. 0or
esse formato E Gue receIe o nome de ladder Gue significa escadaD em inglLs.
Cada uma das linCas CoriJontais E uma sentena lgica onde os
contatos so as entradas das sentenasD as IoIinas so as sa:das e a associao dos
contatos E a lgica.
"o os seguintes os s:mIolosQ

4o ladder cada o;erando 6nome genErico dos contatos e IoIinas no
ladder7 E identificado com um endereo da memria X Gual se associa no C-0. Esse
endereo a;arece no ladder com um nome simIlicoD ;ara facilitar a ;rogramaoD
arIitrariamente escolCido ;elo faIricante como os eKem;los =istos a seguir.
+(
C&4TAT& 4&#5A-5E4TE A2E#T&
C&4TAT& 4&#5A-5E4TE
FEC)A!&
2&2I4A
%a"e#a de a#gun! CL/! X ende$e0amen(&
FA2#ICA4TE 5&!E-& E.!. ".!. E.A. ".A. 2IT A.<.
0A-A,#A 0A-A,#A
!&
"I"TE5A
C&4TA!&# 9
TE50&#IBA!&#
GEFA4.C S08F0
S08(0
S0820
S085IC#&
aI
a
aI...
a?
a
a?...
aAI
a
aAI...
aA?
a
aA?..
.
a5
a
a5...
aT
a
aT...
a#
a
a#...
a" a#K
K
Kb
Kb2
0A#A CA!A
A--E4
2#A!-E\
"-C8/00
IQ"-&T.
0&4T&
IQ90
a
IQ...
&Q"-&T
.0&4T
&
&Q90
a
&Q...
IQ"-&T.
0&4T&
IQ(.0
a
IQ(....
&Q"-&T
.0&4T
&
&Q(.0
a
&Q(....
2(Q090
a
2(Q...
4FQ0
a
4FQ...
"Q
#AQ0
a
#AQ...
T+Q0
A
T+Q...
C/Q0
A
C/Q...
A-T." A-/00
#0
a
#...
#A0
a
#...
8 8 A0
a
A...
50
a
5...
8 50
0A#A CA!A
A-T."
0IC&--& aE0.0
a
aE...
a"2.0
a
a"...
a5 a5 aA0.0
a
aA...
a50
a
a5...
a50
0A#A CA!A
FE"T& F0C0
F0C0(
I0.0
a
I...
&0.0
a
&...
II0
a
II(
&.
I.0
a
I.(
&.0
e
&.
F0.0
a
F/./
#0
a
#A+
Fc0
a
Fc/
T0
a
T(
C0
a
C/
&utros ti;os de endereamentoW 2/90+ 6 [ entradaD 2 [ ga=etaD / [
nHmero do carto ou mduloD 0+ [ nHmero do ;onto 7D 0(90 6 0 [ sa:daD [
nHmero da ga=etaD ( [ nHmero do mduloD 0 [ nHmero do ;onto 7.
4esta a;ostila os endereos sero identificados comoQ
E 8 ;ara entrada digitalW
E1 8 ;ara entrada analgicaW
S 8 ;ara sa:da digitalW
S1 + ;ara sa:da analgica.
1 + ;ara IoIina auKiliar
++
& estado de cada o;erando E re;resentado em um Iit corres;ondente na
memria imagemQ este Iit assume n:=el G se o o;erando esti=er acionado e F
Guando desacionado.
U 1! )o)ina! acionam o !e endere$o
EnGuanto uma IoIina com endereo de sa:da esti=er acionadaD um ;ar
de terminais no mdulo de sa:da ser3 mantido em condio de conduo elEtrica.
U O! contato! !e acionam "elo endere$o /e o! identi#ica(
.
&s contatos endereados como entrada se acionam enGuanto seu
res;ecti=o ;ar de terminais no mdulo de entrada E acionadoQ fecCam8se se forem
4A e aIrem8se se forem 4F.
Com relao ao Gue foi eK;osto acima soIre os contatos endereados
como entradaD o! /e tiverem "or #inalidade acionar o energi*ar ma )o)ina
dever%o !er do me!mo ti"o do contato e,terno /e aciona !e re!"ectivo
"onto no mdlo de entrada(
P o! /e #orem !ado! "ara de!acionar o de!energi*ar ma
)o)ina devem !er de ti"o contrrio do contato e,terno /e o! aciona( 1)ai,o
v4+!e m /adro elcidativo a e!!e re!"eito(
Se a c.ave e,terna #or o contato no ladder deve !er
Para ligar N1 N1
N> N>
Para de!ligar N1 N>
N> N1
0erceIe8se ;ois Gue ;ode ser usada cCa=e eKterna de GualGuer ti;oD desde
Gue no ladder se utiliJe o contato de ti;o con=eniente. 5esmo assimD ;or Guesto
de seguranaD no se de=e utiliJar cCa=e eKterna 4F ;ara ligar nem 4A ;ara
desligar.
+/
A-TE#A$1E
!&
0#&G#A5A
VII.1. DESENVOLVIMEN%O DO /)OG)AMA LADDE)
A;s a definio da o;erao de um ;rocesso onde so geradas as necessidades
de seGPenciamento e9ou intertra=amentoD esses dados e informaes so ;assados
soI forma de diagrama lgicoD diagrama funcional ou matriJ de causas e efeitos e a
;artir da: o ;rograma E estruturado.
AIaiKo =Lem8se os ;assos ;ara a automao de um ;rocesso ou
eGui;amento.
A lgica de diagrama de contatos do C-0 assemelCa8se X de relEs.
0ara Gue um relL se@a energiJadoD necessita de uma continuidade elEtricaD
estaIelecida ;or uma corrente elEtrica.
+A
I4ICI&
!EFI4I$%&
0&4T&" !E E9" &0E#A4!&"
E-A2&#A$%& !& 0#&G#A5A
.".>#I&
TE"TE !& 0#&G#A5A .".>#I&
I4"TA-A$%& !&" E?.I0A5E4T&" E
-I2E#A$%& 0A#A ."&
FI5
F.4CI&4Ad
4%&
"I5
51
C61
7 8
ALIMEN%A9O
Ao ser fecCada a C)D a IoIina e ser3 energiJadaD ;ois ser3 estaIelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da IoIina.
& ;rograma eGui=alente do circuito anteriorD na linguagem ladderD ser3 o
seguinte.
E1 S1
Analisando os mdulos de entrada e sa:da do C-0D Guando o
dis;ositi=o ligado X entrada digital E fecCarD este acionar3 o contato ED Gue
estaIelecer3 uma continuidade de forma a acionar a IoIina "D conseGuentemente
o dis;ositi=o ligado X sa:da digital " ser3 acionado.
.ma ;r3tica indis;ens3=el E a elaIorao das taIelas de alocao dos
dis;ositi=os de entrada9sa:da. Esta taIela E constitu:da do nome do elemento de
entrada9sa:daD sua localiJao e seu endereo de entrada9sa:da no C-0. EKem;loQ
!I"0&"ITI,& -&CA-IBA$%& E4!E#E$&
0"- 8 00 To;o do tanGue ;ressuriJado 2 E
TT 8 +00 "a:da do misturador EA
F" "a:da de leo do aGuecedor E2
", Ao lado da =3l=ula F,+00 "
+F
& 4F E um contado de negao ou in=ersorD como ;ode ser =isto no
eKem;lo aIaiKo Gue E similar ao ;rograma anterior suIstituindo o contato 4A ;or
um 4F.
E1 S1
Analisando os mdulos de entrada e sa:daD Guando o dis;ositi=o
ligado a entrada digital E aIrirD este desacionar3 o contato ED este ;or ser 4F
estaIelecer3 uma continuidade de forma a acionar a IoIina "D conseGuentemente
o dis;ositi=o ligado X sa:da digital " ser3 acionado. A seguir temos o gr3fico
lgico referente aos dois ;rogramas a;resentados anteriormente.
1
:
ES%ADO L+GICO
1
:
E1
S1
%
%
CI)CUI%O U%ILI;ANDO E1 NO)MALMEN%E ABE)%O
1
:
ES%ADO L+GICO
1
:
E1
S1
%
%
CI)CUI%O U%ILI;ANDO E1 NO)MALMEN%E FEC6ADO
+T
VII.1.1 ASSOCIAO DE CON%A%OS NO LADDE).
4o ladder se associam contatos ;ara criar as lgicas E e O= com a sa:da.
&s contatos em sErie eKecutam a lgica E& ;ois a IoIina s ser3 acionada )uando
todos os contatos estiverem fec"ados
A sa:da " ser3 acionada GuandoQ
E esti=er acionada E
E2 esti=er no acionada E
E( esti=er acionada
Em 3lgeIra Iooleana "[Ef E2f E(
A lgica O= E conseguida com a associao ;aralelaD acionando a
sa:da desde Gue ;elo menos um dos ramos ;aralelos este@am fecCados
A sa:da " ser3 acionada se
E for acionada &.
E2 no for acionada &.
E( for acionada. & Gue eGui=ale a lgica Iooleana.
"[EbE2bE(
Controlador -gico 0rogram3=el !illiam da (ilva %ianna
49
E
E2
E(
"
E E2
E(
"
Com associaes mistas criam8se condies mais com;leKas como a do
eKem;lo a seguir
4este caso a sa:da E acionada Guando
E( for acionada ` E for acionada
&.
E( for acionada ` E2 no for acionada
Em lgica Iooleana "[E( f 6E b E27
50
E
E2
E( "
VII.1.*. INS%)U<ES
4a .C0 o ;rograma residente ;ossui di=ersos ti;os de Ilocos de
funes. 4a listagem a seguir a;resentamos alguns dos mais comunsQ
8 contadorW
8 tem;oriJao de energiJaoW
8 tem;oriJao de desenergiJaoW
8 adio de registrosW
8 multi;licao de registrosW
8 di=iso de registrosW
8 eKtrao de raiJ GuadradaW
8 Iloco &. lgico de duas taIelasW
8 Iloco E lgico de duas taIelasW
8 ou eKclusi=o lgico de duas taIelasW
8 deslocar Iits atra=Es de uma taIela8direitaW
8 deslocar Iits atra=Es de uma taIela8esGuerdaW
8 mo=er taIela ;ara no=a localiJaoW
8 mo=er dados ;ara memria EE0#&5W
8 mo=er in=erso da taIela ;ara no=a localiJaoW
8 mo=er com;lemento ;ara uma no=a localiJaoW
8 mo=er =alor aIsoluto ;ara uma no=a localiJaoW
8 com;arar =alor de dois registrosW
8 ir ;ara outra seGPLncia na memriaW
8 eKecutar suI8rotina na memriaW
8 con=erter A9! e localiJar em um endereoW
8 con=erter !9A um dado localiJado em um endereoW
8 eKecutar algoritmo 0I!W
8 etc.
51
VII.1.,. INS%)U<ES B=SICAS
As instrues I3sicas so re;resentadas ;or Ilocos funcionais
introduJidos na linCa de ;rogramao em lgica ladder. Estes Ilocos funcionais
;odem se a;resentar de formas diferentes de um C-0 ;ara outroD mas a filosofia de
funcionamento E in=ari3=el. Estes Ilocos auKiliam ou com;lementam o controle do
eGui;amentoD introduJindo na lgica ladder instrues como de tem;oriJaoD
contagemD somaD di=isoD suItraoD multi;licaoD 0I!D con=erso 2C!9!ecimalD
con=erso !ecimal92C!D raiJ GuadradaD etc.
FUNCIONAMEN%O DOS /)INCI/AIS BLOCOS
S1
E*
BLOCO
FUNCIONAL
& Iloco funcional ;ossui ;ontos de entrada 6 localiJados X esGuerda 7
e ;ontos de sa:da 6 localiJados X direita do Iloco 7D tamIEm ;ossui cam;os de
entrada de informaes comoW nHmero do registroD memriaD ;onto de entrada
analgicoD Iit de sa:daD Iit de entradaD ;onto de sa:da analgicoD constantesD etc.
As instrues seguintes ser3 eK;licadas su;ondo o IRte de oito Iits. A an3lise
;ara o IRte de deJesseis Iits E eKatamente a mesma.
52
INS%)UO DE %EM/O)I;AO
& tem;oriJador conta o inter=alo de tem;o transcorrido a ;artir da sua
CaIilitao atE este se igualar ao tem;o ;reestaIelecido. ?uando a tem;oriJao
esti=er com;leta esta instruo ele=a a n:=el um Iit ;r;rio na memria de dados
e aciona o o;erando a ela associado.
S1
E*
%EM/O)I;ADO)
%1 > ,: SEG
"egundo eKem;loD Guando E for acionadaD o tem;oriJador ser3
CaIilitado e imediatamente a;s (0 segundos a sa:da " ser3 acionada. ?uando E
for desacionadaD o tem;oriJador ser3 desaIilitadoD ou desenergiJadoD desacionando
a sa:da ". Em alguns casosD esta instruo a;resenta duas entradas uma de
CaIilitao da contagem e outra ;ara Jeramento ou reset da sa:da.
0ara cada tem;oriJador destina8se um endereo de memria de dados
onde o =alor ;refiKado ser3 armaJenado.
4a memria de dados do C-0D o tem;oriJador ocu;a trLs IRtes ;ara o
controle. & ;rimeiro IRte reser=ado ;ara o dado ;refiKadoD o segundo IRte
reser=ado ;ara a tem;oriJao e o terceiro IRte reser=ado ;ara os Iits de controle
da instruo tem;oriJador.
&s tem;oriJadores ;odem ser T&4
6 tem;oriJa no acionamento 7 e T&FF 6 tem;oriJa
no desacionamento7.
o
IRte [ =alor ;refiKado de (0
seg.
2
o
IRte [ tem;o transcorrido
(
o
IRte [ Iits de controle !.E.
6 Iit de entrada7 e !.". 6 Iit de
sa:da 7.
53
INS%)UO DE CON%AGEM
& contador conta o nHmero de e=entos Gue ocorre e de;osita essa
contagem em um IRte reser=ado. ?uando a contagem esti=er com;letaD ou se@a D
igual ao =alor ;refiKadoD esta instruo energiJa um Iit de contagem com;leta. A
instruo contador E utiliJada ;ara energiJar ou desenergiJar um dis;ositi=o
Guando a contagem esti=er com;leta.
CON%ADO)
C1
/ULSOS>?:
E1
E*
S1
0ara cada contador destina8se um endereo de memria de dados onde
o =alor ;refiKado ser3 armaJenado.
4a memria de dados do C-0D o contador ocu;a trLs IRtes ;ara o
controle. & ;rimeiro IRte reser=ado ;ara o dado ;refiKadoD o segundo IRte
reser=ado ;ara a contagem e o terceiro IRte reser=ado ;ara os Iits de controle da
instruo contador.
o
IRte [ =alor ;refiKado de /0
2
o
IRte [ contagem
(
o
IRte [ Iits de controle !.E.
6 Iit de entrada7D !.". 6 Iit de
sa:da 7 e !.#. 6 Iit de reset7.
54
EVEN%O
BI% DE
ENE)GI;AO
D.E.
BI% DE
CON%AGEM
COM/LE%A
D.S.
BI% DE
;E)AMEN%O
D.).
%
%
%
%
1
:
1
:
1
:
1
:
55
INS%)UO MOVE)
A instruo mo=er transfere dados de um endereo de memria ;ara
outro endereo de memriaD mani;ula dados de endereo ;ara endereoD
;ermitindo Gue o ;rograma eKecute diferentes funes com o mesmo dado.
MOVE)
D1 >>>@D*
E1
S1
AIaiKo temos cinco endereos da memria de dados do C-0. &Iser=e
Gue o dado de ! E distinto de !2.
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo mo=er tenCa sido acionada e Gue a
mo=imentao ser3 de ! ;ara !2.
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
&Iser=e Gue o conteHdo de !2 foi alterado. 4o momento em Gue a
instruo mo=er for desacionadaD o dado de !2 ;ermanecer3 o mesmo.
EnGuanto E esti=er acionada o dado ser3 mo=ido uma =eJ a cada
ciclo de =arreduraD ;ortanto E de=e ser acionado e desacionado ra;idamente.
56
Temos o gr3fico Gue ilustra antes e de;ois do acionamento de E ;ara
a instruo mo=er.
%
%
%
1
:
:
:
EN%)ADA
MEM+)IA
DE
DADOS
MEM+)IA
DE
DADOS
D1 > ::::1111
D1 > ::::1111
D* > ::::1111
D* > ::11::::
57
INS%)UO COM/A)A)
A instruo com;arar =erifica se o dado de um endereo E igualD
maiorD menorD maior9igual ou menor9igual Gue o dado de um outro endereoD
;ermitindo Gue o ;rograma eKecute diferentes funes Iaseadas em um dado de
referLncia.
COM/A)A)
D1@D*
E1
S1
COM/A)A)
D1AD*
E1
S*
4o eKem;loD Guando a entrada E for acionada as duas instrues de
com;arao sero acionadasD se ! for maior Gue !2 o Iit de sa:da " ser3
acionadoD se ! for menor Gue !2 o Iit de sa:da "2 ser3 acionado. A com;arao
s eKistir3 se a entrada E esti=er acionadaD caso contr3rio as duas sa:das " e "2
sero desacionadas.
58
%
%
%
1
:
1
:
1
:
EN%)ADA E1
SADA S1
SADA S*
D1>,?
D*>1:
D1>,?
D*>,?
D1>,?
D*>-?
%: %1 %* %, %-
&Iser=e o gr3fico acimaD entre T0 e T a entrada E est3 desati=adaD
logo no C3 com;arao e as sa:das " e "2 so nulas. Entre T e T2 o dado ! se
encontra com =alor maior Gue !2D logo a instruo de com;arao ati=a a sa:da ".
Entre T2 a T( o dado ! E igual a !2D como no C3 instruo de igualdade as
sa:das estaro desati=adas. Entre T( a T+ o dado ! E menor Gue !2D logo a sa:da
"2 ser3 ati=adaD a ;artir de T+ a entrada E foi desacionadaD ;ortanto as
com;araes so desati=adas e as sa:das iro ;ara estado lgico ]0^.
A mesma an3lise E =3lida ;ara a instruo igual aD maior igual a e
menor igual a.
59
VII.1.-. INS%)U<ES MA%EM=%ICAS
INS%)UO SOMA
0ermite somar =alores na memria Guando CaIilitado. 4esta instruo
;odem8se usar os conteHdos de um contadorD tem;oriJadorD IRte da memria
imagemD IRte da memria de dados.
SOMA
D18D*>D,
E1
S1
4esta instruo de ;rogramaD Guando E for acionadaD a soma do dado
com o dado 2 ser3 de;ositado no dado (D ;ortanto o conteHdo do dado ( no
de=er3 ter im;ortUncia. Caso o conteHdo do dado ( se@a im;ortanteD o mesmo de=e
ser mo=ido ;ara um outro endereo ou o resultado da soma de;ositado em outro
endereo.
EnGuanto E esti=er acionado o dado ! ser3 somado com !2 e
de;ositado no dado !( a cada ciclo de =arreduraD ;ortanto E de=e ser acionado e
desacionado ra;idamente.
AIaiKo temos cinco endereos da memria de dados do C-0.
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
60
"u;ondo Gue a instruo somar tenCa sido acionada e Gue a soma ser3
de ! e !2 em !(.
! eGui=ale em decimal a 2A e !2 a /D a soma resultar3 + no !(.

2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
&Iser=e Gue o conteHdo de !( foi alteradoD no momento em Gue a
instruo soma for desacionadaD os dados de ! e !2 ;ermanecero os mesmos.
%
%
1
:
EN%)ADA
MEM+)IA
DE
DADOS
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::::1:::
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::1:1::1

A sa:da " ser3 acionada Guando a soma for conclu:da.
Caso o resultado da soma no ultra;asse o limite m3Kimo 6 o=erfloO 7D
a sa:da " ser3 acionada. Em alguns casos o um IitD do IRte de controle da
instruo somaD assume =alor lgico ]^D determinando o estouro da ca;acidade.
Atra=Es deste Iit e ;oss:=el de se determinar Guando a soma ultra;assou ou no o
=alor m3Kimo.
61
INS%)UO SUB%)AO
0ermite suItrair =alores na memria Guando CaIilitado. 4esta
instruo ;odem8se usar os conteHdo de um contadorD tem;oriJadorD IRte da
memria imagemD IRte da memria de dados.
SUB%)AO
D17D*>D,
E1
S1
4esta instruo de ;rogramaD Guando E for acionadaD a suItrao do
dado com o dado 2 ser3 de;ositado no dado (D ;ortanto o conteHdo do dado ( no
de=er3 ter im;ortUncia. Caso o conteHdo do dado ( se@a im;ortanteD o mesmo de=e
ser mo=ido ;ara um outro endereo ou o resultado da soma de;ositado em outro
endereo.
EnGuanto E esti=er acionado o dado ! ser3 suItra:do do dado !2 e
de;ositado no dado !( a cada ciclo de =arreduraD ;ortanto E de=e ser acionado e
desacionado ra;idamente.
AIaiKo =Lm8se cinco endereos da memria de dados do C-0.
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
62
"u;ondo Gue a instruo suItrao tenCa sido acionada e Gue a
suItrao ser3 de ! menos !2 em !(.
! eGui=ale em decimal a 2A e !2 a /D a suItrao resultar3 S no !(.

2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
&Iser=e Gue o conteHdo de !( foi alteradoD no momento em Gue a
instruo soma for desacionadaD os dados de ! e !2 ;ermanecero os mesmos.
%
1
:
EN%)ADA
MEM+)IA
DE
DADOS
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::::::::
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::::1::1
Caso o resultado da suItrao ;ossua sinal negati=o 6 underfloO 7D a
sa:da " ser3 acionada. Em alguns casos o um IitD do IRte de controle da instruo
suItraoD assume =alor lgico ]^. Atra=Es deste Iit e ;oss:=el de se determinar
Guando a suItrao resultou ;ositi=o ou negati=o.
63
INS%)UO MUL%I/LICAO
0ermite multi;licar =alores na memria se a condio for =erdadeira.
MUL%I/LICAO
D1 . D* > D,
E1
S1
&Iser=e os cinco endereos do ma;a de memria a;resentado.
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo multi;licao tenCa sido acionada ;or E e
Gue a multi;licao ser3 de ! ;or !2 em !(.
! eGui=ale em decimal a 2A e !2 a FD a multi;licao resultar3 T2
no !(.

2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0 0
!( 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a multi;licao do dado ! ;elo
dado !2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
64
INS%)UO DIVISO
0ermite di=idir =alores na memria Guando CaIilitado.
DIVISO
D1 B D* > D, C D-
E1
S1
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo di=iso tenCa sido acionada ;or E e Gue a
di=iso ser3 de ! ;or !2 em !(D !+.
! eGui=ale em decimal a /0 e !2 a +D a di=iso resultar3 2D/ no !(D
!+.

2F 2A 2/ 2+ 2( 2( 22 2
! 0 0 0 0 0
!2 0 0 0 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a di=iso do dado ! ;elo dado !2
ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(D !+.
65
VII.1.?. INS%)U<ES L+GICAS
Estas instrues destinam8se X com;arao lgica entre IRtes. "o
recursos dis;on:=eis ;ara os ;rogramadoresD ;odendo serem em;regadas na an3lise
de IRte e diagnose de dados.
INS%)UO AND
0ermite eKecutar funo A4! com =alores da memria Guando
CaIilitada .
AND
D1 . D* > D,
E1
S1
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo A4! tenCa sido acionada ;or E e Gue a
instruo ser3 de ! and !2 em !(.
66
&Iser=e a taIela =erdade aIaiKo e =erifiGue o resultado da analise
A4! entre os dois IRtes ! e !2.
E E2 "A'!A
0 0 0
0 0
0 0

E e E2 so as entradas e "A'!A E o resultado.
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a instruo do dado ! and dado
!2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
67
INS%)UO O)
0ermite eKecutar funo &. com =alores da memria Guando
CaIilitada analisar =alores na memria Guando CaIilitada.
O)
D1 8 D* > D,
E1
S1
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo &# tenCa sido acionada ;or E e Gue a
instruo ser3 de ! or !2 em !(.
&Iser=e a taIela =erdade aIaiKo e =erifiGue o resultado da analise &#
entre os dois IRtes ! e !2.

E E2 "A'!A
0 0 0
0
0

68
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a instruo do dado ! or dado !2
ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
69
INS%)UO XO)
0ermite eKecutar funo ou eKclusi=o com =alores da memria
Guando CaIilitada.
XO)
D1 8 D* > D,
E1
S1
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo <&# 6 ou eKclusi=o 7 tenCa sido acionada
;or E e Gue a instruo ser3 de ! Kor !2 em !(.
&Iser=e a taIela =erdade aIaiKo e =erifiGue o resultado da an3lise Kor
entre os dois IRtes ! e !2.

E E2 "A'!A
0 0 0
0
0
0
70
2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20
! 0 0 0 0
!2 0 0 0 0
!( 0 0 0 0
!+ 0 0 0 0
!/ 0 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a instruo do dado ! Kor dado
!2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
&I=iamente estas so a;enas algumas instrues Gue a ;rogramao
ladder dis;es. .ma sErie de outros recursos so dis;on:=eis em funo da
ca;acidade do C-0 em Guesto.
As instrues a;resentadas ser=iro como Iase ;ara o entendimento
das instrues de ;rogramao ladder de GualGuer C-0D ;ara tal conte e no
dis;ense o auK:lio do manual ou Cel; on8line Guando dis;on:=el no softOare de
;rogramao.
A utiliJao do softOare de ;rogramao E uma Guesto de estudo e
;esGuisaD uma =eJ Gue o laRout de tela e comandos no so ;adroniJados.
71
VIII. Noes de Sistema Supervisrio Intouch.
A maior ;reocu;ao das em;resas E aumentar a ;roduti=idadeD com
eKcelente GualidadeD ;ara tornar8se mais eficaJD fleK:=elD com;etiti=a eD soIretudoD
mais lucrati=a. !esse modoD in=estir em tecnologias de ;onta e solues
sofisticadas E o ;rimeiro ;asso ;ara alcanar esse oI@eti=o eD conseGuentementeD
conGuistar o mercado.
Com o ;assar
dos tem;osD o ad=ento do
micro;rocessador tornou o
mundo mais f3cil de se
=i=er. A utiliJao de
microcom;utadores e
com;utadores no dia a dia
nos ;ossiIilitou comodidade
e ra;ideJ.
4a indHstria tem8se a necessidade de centraliJar as informaes de
forma a termos o m3Kimo ;oss:=el de informaes no menor tem;o ;oss:=el.
EmIora a utiliJao de ;ainEis centraliJados =enCa a coIrir esta necessidadeD
muitas =eJes a sala de controle ;ossui grandes eKtenses com centenas ou milCares
de instrumentos tornado o traIalCo do o;erador uma =erdadeira maratona.
& sistema su;er=isrio =eio ;ara reduJir a dimenso dos ;ainEis e
melCorar o ;erformance Comem9m3Guina.
72
2aseados em com;utadores ou microcom;utadores eKecutando
softOares es;ec:ficos de su;er=iso de ;rocesso industrial o sistema su;er=isrio
tornou8se a grande =edete da dEcada de T0.
& I4T&.C) E um softOare destinado a ;romo=er a interface
Comem9m3GuinaD onde ;ro;orciona uma su;er=iso ;lena de seu ;rocesso atra=Es
de telas de=idamente configuradas.
& I4T&.C) ;ossui telas Gue re;resentam o ;rocesso D onde estas
;odem ser animadas em funo das informaes receIidas ;elo C-0D controladorD
etc. 0or eKem;loQ no acionamento de uma IomIaD a re;resentao na tela mudar3
de cor informando Gue est3 ligadaD um determinado n:=el =aria no cam;oD a
re;resentao na tela mudar3 de altura informando a alterao de n:=el. & Gue o
I4T&.C) faJ E ler e escre=er na memria do C-0 ou controlador ;ara a
atualiJao das telas.
?uando
falamos de
su;er=iso temos
a idEia de dirigirD
orientar ou
ins;ecionar em
;lano su;erior.
Atra=Es do
sistema
su;er=isrio E
;oss:=el de ligar
ou desligar
IomIasD aIrir ou
fecCar =3l=ulasD
ou se@aD escre=er
na memria do
C-0.
0ara a comunicao entre I4T&.C) e C-0 necessitamos deQ
8 )ardOare Q E utiliJada uma =ia de comunicaoD Gue ;ode ser uma ;orta serialD
uma ;laca de redeD etcW
8 "oftOare Q "ara comnica$%o - nece!!rio /e o driver do e/i"amento
e!te8a !endo e,ectado !imltaneamente com o INTO=CH(
& dri=er E um softOare res;ons3=el ;ela comunicaoD ele ;ossui o
;rotocolo de comunicao do eGui;amento.
73
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2&muni2a21& HD$iGe$ GEFANUC
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IX. Noes de Blocos I/O Remotos
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I&.T
#T4
g50
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&u
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t 2
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t A
/0mA90t 5aK
74
A instalao de um sistema autom3tico com o uso de I9& locaisD
reGuer um gasto consider3=el de caIeamentoD IorneirasD caiKas de ;assagemD
Iande@asD ;ro@eto e mo8de8oIra ;ara a instalao. &s Ilocos I9& remotos
;ossiIilitam uma reduo dr3stica destes gastosD uma =eJ Gue todos os sinais no
sero encaminCados ;ara o rach do C-0 e sim ;ara ;ontos de entradas e sa:das Gue
ficaro localiJados no cam;o.
Este mdulos de I9& so inteligentesD inde;endentes e configur3=eis.
Interligados entre si atra=Es de um Iarramento de cam;oD e este a um controlador
de Iarramento Gue fica localiJado no rach do C-0.
75
E!te material didtico #oi "re"arado "or Villiam da Silva Cianna& "ro#e!!or do cr!o P!+T-cnico em
1toma$%o& cr!o T-cnico em In!trmenta$%o e QTecnlogo em 1toma$%o(
O ator !er re!erva no direito de "ermitir a c"ia total o "arcial de!te docmento& de!de /e !e8a
citada a #onte( Pegar "rontin.o e colocar o nome - #eio(
A seguir temos a eKem;licao da ligao dos Ilocos I9& remotos.
0&4T& #E5&T&
A
"
C
4
4
E
#
C&4T#&-A!&#A
!E
2A##A5E4T&
C0.
a+2+/(
2A##A5E4T& !E
C&5.4ICA$%&
5&4IT&#
0&#T>TI-
2-&C&" !E I9&
0
"
.m Iarramento ;ode atender aQ
<loco! I/OD Gue fornecem uma interface ;ara uma grande =ariedade de
dis;ositi=os discretosD analgicos e ;ara fins es;eciais. &s Ilocos so
mdulos inde;endentes com recursos a=anados de diagnstico e
muitos recursos configur3=eis ;or softOare.
Ponto! 5emoto!D rachs de I9& cu@a interface com o Iarramento E feita
atra=Es de 5dulos de "canner de I9& #emotos. Cada ;onto remoto
;ode incluir GualGuer comIinao de mdulos discretos e analgicos de
I9&.
2onitor PorttilD Gue ;ode ser usado como um dis;ositi=o ;ort3til ou
montado de maneira ;ermanente. .m ))5 fornece uma con=eniente
interface de o;erador ;ara a configurao de IlocosD monitorao de
dados e diagnstico.
.m Iarramento ;ermite a;rimorar o controle de I9& atra=Es do uso de comandos
de comunicao no ;rograma. & Iarramento tamIEm ;ode ser usado inteiramente ;ara o
controle de I9&D com mHlti;los dis;ositi=os de I9& e sem comunicao adicional. 0ode
ainda ser dedicado X comunicao da C0.D com mHlti;las C0.s e sem dis;ositi=os de
I9&. "istemas mais com;leKos tamIEm ;odem ser desen=ol=idosD com C0.s du;las e
uma ou mais C0.s adicionais ;ara a monitorao de dados.
76

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CEFET A educao tecnolgica do ano 2000

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