TRABALHO DE MODELAGEM DE SISTEMAS

Este trabalho consiste em apresentar respostas satisfatrias para as seguintes proposies:

1a) Uma fonte de sinal tico preciso pode controlar o nvel de potncia de sada com erro de 1% (no
mximo). Um laser controlado por uma entrada de corrente para fornecer a potncia de sada.
Um microprocessador compara o nvel desejado de potncia com um sinal medido proporcional
potncia de sada do laser obtida por meio de um sensor. Construa o diagrama de blocos
representando este sistema, identificando a entrada, as variveis de processo, as variveis medidas,
o dispositivo de controle, a sada e demais itens que voc julgar necessrios.
Resposta:

Potncia
de sada
desejada

erro
de 1%

SISTEMA DE
CONTROLE
(microprocessador)

corrente
i (t)

SISTEMA
(processo)
Laser

Sada:
Potncia

MEDIDOR
(sensor de
potncia)

Entradas: - Potncia de sada desejada

- corrente i(t)
Sada: Potncia
Varivel medida: potncia de sada
Varivel de processo: corrente i(t)

2a)No passado, os sistemas de controle usavam um operador humano como parte de um sistema de
controle a malha fechada. Esboce o diagrama de blocos do sistema de controle de operao manual
mostrado na figura abaixo, identificando a entrada, as variveis de processo, as variveis medidas, o
dispositivo de controle, a sada e demais itens que voc julgar necessrios.

Resposta:

Vazo
de sada
desejada

erro

SISTEMA DE
CONTROLE
Humano (vlvula)

Indicador visual
da vazo de
sada

vazo

SISTEMA
(processo)
Tanque

Sada:
vazo

MEDIDOR
DE VAZO

Entradas: - Vazo de sada desejada

- Vazo
Sada: Vazo
Varivel medida: Vazo
Varivel de processo: Vazo

3a) Num sistema de controle de um processo qumico, relevante controlar a composio qumica
do produto. Para fazer isto, uma medida de composio pode ser obtida usando-se um analisador
infravermelho de fluxo, conforme mostrado na figura abaixo. A vlvula no fluxo aditivo pode ser
controlada. Esboce um diagrama de blocos para este processo, identificando a entrada, as variveis
de processo, as variveis medidas, o dispositivo de controle, a sada e demais itens que voc julgar
necessrios.

Resposta:

Composio
qumica
desejada

erro

SISTEMA DE
CONTROLE
vlvula

Composio
qumica medida

vazo

SISTEMA
(processo)
Tubo de mistura

Sada:
composio
qumica

MEDIDOR
(analisador
infravermelho)

Entradas: - Vazo principal

- Vazo aditiva
Sada: Vazo com composio qumica
Varivel medida: composio qumica
Varivel de processo: Vazo

4a) Um exemplo comum de sistema de controle com duas entradas o chuveiro domstico com
vlvulas separadas para gua quente e fria. O objetivo conseguir (1) a temperatura desejada da
gua do chuveiro e (2) um fluxo de gua (vazo) desejado. Obs.: no se trata de um chuveiro
eltrico. Esboce um diagrama de blocos para este processo, identificando a entrada, as variveis de
processo, as variveis medidas, o dispositivo de controle, a sada e demais itens que voc julgar
necessrios.
Resposta:

Controle

vazo de gua
quente
desejada

Processo

Vlvula
(torneira de
gua quente)

Vazo

Vazo de gua
a uma certa
temperatura

Sistema de
gua quente
Sada

Misturador
Vlvula
(torneira de
gua fria)

Vazo

Sistema de
gua fria

Medio
Sensor humano
(visual e ttil)
Vazo de gua fria
desejada
Entrada: - vazo (gua quente)
- vazo (gua fria)
Sada: gua na temperatura e vazo
controlada
Variveis de controle: - vazo
- Temperatura
Variveis de processo: vazo

5a) Pequenos computadores so usados em automveis para controlar as emisses de gases e obter
maior quilometragem por litro de gasolina. Um sistema de injeo de combustvel controlado por
computador ajusta automaticamente a proporo da mistura combustvel-ar de modo a aumentar a
quilometragem por litro de gasolina e reduzir significativamente a emisso de poluentes. Esboce um
diagrama de blocos para este sistema sabendo-se que os principais sensores no sistema de injeo
de combustvel so os de presso e temperatura.
Resposta:

Presso de
combust.
desejada

erro

SISTEMA DE
CONTROLE
Unidade de controle
de injeo eletrnica

SISTEMA
(processo)
- bomba de
gasolina
-sistema injetor
de combustvel

Sada:
Presso do
combustvel

MEDIDOR
(sensorres de
presso e
temperatura do
combustvel)
Entradas: - injeo de combustvel
(presso)
Sada: mistura ar-combustvel a uma
dada presso
Varivel medida: presso do combustvel
Varivel de processo: mistura de combustvel

6a) O telescpio espacial Hubble foi consertado no espao em dezembro de 1993. Um problema
desafiador o de amortecer as contraes que fazem vibrar uma nave espacial cada vez que esta
cruza a sombra da Terra (lado oposto ao sol no qual se observa distrbios gravitacionais). A pior
vibrao apresenta um perodo de 20 segundos, ou uma frequncia de 0,05 hertz (lembrando que a
frequncia o inverso do perodo e vice-versa). Projete um sistema de controle que reduzir as
vibraes do telescpio Hubble, ou seja esboce um diagrama de blocos para tal, considerando como
principal medida o giro da nave.

Resposta:

Sinal para compensar

a vibrao

CONTROLE

vibrao
desejada
=0

erro

Computador
da nave

Giro da
nave

SISTEMA
(processo)
Dinmica
da nave

Sada:
vibrao

MEDIDOR
(sensor de giro
da nave)

Entradas: - sinal para compensar a vibrao

Sada: vibrao
Varivel medida: vibrao (ao atingir 0,05 Hz)
Varivel de processo: vibrao (oscilaes)

7a) considere o sistema amortecido de segunda ordem da figura abaixo:

mola

Sendo a massa do corpo (carrinho) m = 5 Kg, admitindo-se um coeficiente de amortecimento para a

mola c = 1 Ns/m e uma constante elstica k = 2 N/m. Desconsidere a massa da mola e entradas
no sistema. Aplique a 2 Lei de Newton ao sistema e faa a modelagem matemtica do mesmo, ou
seja, obtenha a equao diferencial do deslocamento x em funo do tempo. Resolva a equao
com as seguintes condies iniciais: v = 0, x = 1 m para t = 0, e obtenha o grfico x t.

Resposta:
Para resolver esta questo apliquemos a segunda lei de Newton no corpo de massa m:
F = ma
Como no existem entradas no sistema, as nicas foras que atuam no carrinho so aquelas devido
as reaes da mola, ou seja:
Fora de reao da mola quando ela esticada: Fe = k x
Fora de reao da mola quando ela comprimida: Fc = c v
Observaes:
1) fcil verificar que a fora de reao elstica da mola k x , pois a unidade de k dada em N/m,
ou seja, se multiplicarmos pelo valor do deslocamento x do carrinho, que o mesmo valor de
quanto a mola esticada, teremos a fora em N;
2) quando a mola comprimida, ela amortece o movimento do carrinho com uma fora c v, pois se
a unidade de c em Ns/m, devemos multiplicar este valor pela velocidade v do carrinho (m/s),
para que a fora de amortecimento seja dada em N;
3) ambas a foras (Fe e Fc ) so sempre contrrias ao sentido de deslocamento do carrinho (mas na
mesma direo). Quando ele se desloca para a direita a mola reage com uma fora Fe para a
esquerda, e quando ele se desloca para a esquerda, a mola reage com uma fora Fc para a direita.
Se considerarmos como positivo o sentido de deslocamento do carrinho com a acelerao a, a soma
das foras que atuam no carrinho ser:
c v k x = ma ou

ma = c v k x

Para colocarmos a equao acima na forma de uma equao diferencial, ou seja, para obter o
deslocamento do carrinho x em funo do tempo, basta aplicarmos as definies elementares da
fsica, em que
d2x

a =

e v =

dx
dt

dt 2
(a acelerao a derivada segunda do deslocamento em relao ao tempo e a velocidade a
derivada do deslocamento em reao ao tempo)

Substituindo-se estas parcelas na equao anterior, obtm-se:

m

d2x
dt 2

= c

dx
kx
dt

ou

d2x
dt 2

+ c

dx
dt

kx = 0

Que a equao diferencial que rege o movimento do carrinho. sempre conveniente escrevermos
uma equao diferencial com o termo de maior ordem sem coeficiente para tornar a soluo mais
simples. Neste caso, basta dividir toda a equao acima por m para obter:
d2x
dt

c dx
m dt

k
x = 0
m

Obs.: esta equao diferencial tambm pode ser escrita nas formas abaixo:
x +

c
k
x +
x = 0
m
m

ou

&x& +

c
k
x& +
x = 0
m
m

Esta ltima comumente encontrada nos livros de fsica.

Soluo da equao diferencial: trata-se de uma equao diferencial ordinria (EDO), linear,
homognea, de 2a ordem com coeficientes constantes.
Addendum: A soluo de uma equao diferencial ordinria, linear, homognea de 2a ordem com
coeficientes a e b, ambos constantes, da forma
d2y
dx2

+ a

dy
+
dx

by = 0

obtida considerando-se a sua equao caracterstica que dada em termos de seus operadores
diferenciais com relao a x, assim,
d2
dx

D 2 (operador que simboliza a derivada de 2a ordem)

d
D ( de 1a ordem)
dx

equao caracterstica D 2 + aD + b = 0. Sejam m1 e m2 as razes desta equao:

caso 1 - m1 e m2 so reais e distintas y = C1 e m 1 x + C2 e m 2 x
caso 2 - m1 e m2 so reais e iguais

y = C1 e m 1 x + C2 e m 1 x (m2 = m1)

caso 3 - m1 e m2 so complexas simples neste caso m1 = p + qi e m2 = p qi

e y = e p x (C1 cos q x + C2 sen qx)
Continuando a soluo da equao do problemas proposto, vamos agora substituir os valores de m,
c e k (m = 5 Kg, c = 1 Ns/m e k = 2 N/m, respectivamente), para obter:
d2x
dt 2

1 dx
+
5 dt

2
d2x
x = 0 ou
5
dt 2

+ 0,2

dx
dt

0,4x = 0

Equao caracterstica: D 2 + 0,2D + 0,4 = 0, que tem a seguinte soluo:

D =

0,2

0,2 1,56
0,2 1 1,56
0,2 2 4 1 0,4
=
=
2 1
2
2

1 = i , D =

Como

sendo m1 = 0,1

0,2 i 1,56
=
2

0,2 1,249 i
= 0,1 0,624 i
2

+ 0,624 i e m2 = 0,1 0,624 i

e a soluo da EDO do nosso problema fica: x = e 0,1 t (C1 cos 0,624 t + C2 sen 0,624 t )
Para obter os valores das constantes C1 e C2, devemos aplicar as condies iniciais propostas no
enunciado do problema que so v = 0, x = 1 para t = 0
em t = 0 , x = 1 e 1 = e 0,1 0 (C1 cos [ 0,624 0] + C2 sen [ 0,624 0] )

ou

1
1
0
0
1 = e (C1 cos [0] + C2 sen [0] )

que implica C1 = 1

como so duas constantes a determinar, deveremos ter 2 equaes. J obtivemos a primeira

constante. Para obter a segunda basta derivar a soluo (que ser a 2a equao necessria) e aplicar
a condio inicial para v = 0:
v =

dx
= 0,1 e 0,1 t (C1 cos 0,624 t + C2 sen 0,624 t )
dt
+ e 0,1 t ( 0,624 C1 sen 0,624 t + 0,624 C2 cos 0,624 t )

que, para t = 0 e substituindo-se o valor de C1 = 1, obtm-se:

0 = 0,1 e 0,1 0 (1 cos [0,624 0 ] + C2 sen [0,624 0] ) +
+ e 0,1 0 ( 0,624 1 sen [0,624 0] + 0,624 C2 cos [0,624 0] )
1
1
0
1
0
1
0
0
0 = 0,1 e (cos [0 ] + C2 sen [0] ) + e ( 0,624 sen [0] + 0,624 C2 cos [0] )
0 =

0,1 + 0,624 C2

e,

C2 =

0,1
= 0,16
0,624

Com estes resultados a soluo do problema fica:

x = e 0,1 t (cos 0,624 t + 0,16 sen 0,624 t )

Construo do Grfico x t.
Em vez de atribuirmos valores para t de 1 em 1 segundo, faamos t variar de 5 em 5 segundos,
partindo de t = 0 , para que os clculos no fiquem muito exaustivos:
Para t = 0, x = e 0,1 0 (cos [0,624 0] + 0,16 sen [0,624 0] ) = 1 m
Para t = 5s, x = e 0,1 5 (cos [0,624 5] + 0,16 sen [0,624 5] ) = 0,60 m
Para t = 10s, x = e 0,1 10 (cos [0,624 10] + 0,16 sen [0,624 10] ) = 0,36 m
Para t = 15s, x = e 0,1 15 (cos [0,624 15] + 0,16 sen [0,624 15] ) = 0,22 m
Para t = 20s, x = e 0,1 20 (cos [0,624 20] + 0,16 sen [0,624 20] ) = 0,13 m
Para t = 25s, x = e 0,1 25 (cos [0,624 25] + 0,16 sen [0,624 25] ) = 0,08 m
Para t = 30s, x = e 0,1 30 (cos [0,624 30] + 0,16 sen [0,624 30] ) = 0,05 m
Para t = 35s, x = e 0,1 35 (cos [0,624 35] + 0,16 sen [0,624 35] ) = 0,03 m
Para t = 40s, x = e 0,1 40 (cos [0,624 40] + 0,16 sen [0,624 40] ) = 0,02 m
.
.
.
e assim por diante. (Obs.: os valores do cosseno e do seno so calculados em radianos pois a
varivel o tempo e no ngulos geomtricos puros.)
Com estes valores construmos os seguinte grfico:

x (m)
1.0

0.5

0.0
0

10 15 20 25 30 35 40 45

50 55 60

t (s)

-0.5

-1.0

Obs.: a soluo deste problema est apresentada de maneira demasiadamente longa porque est
comentada para facilitar o entendimento e o estudo ( uma forma de passo-a-passo). No entanto a
soluo, no geral, bem menor.
10

8a) Resolva a seguinte integral:

dx
+ b)

x (a x

Resposta:

Observe que esta integral na realidade

dx
ax 2 + bx

Se derivarmos o denominador teremos 2ax + b e, como no tem termos em x no numerador, o

resultado da integral no imediato. Neste caso deveremos substituir o integrando por expresses
mais simples, recorrendo-se a substituio por fraes parciais, na forma:

A
B
A(a x +
+
=
x
ax + b
ax
A a x + Ab + B x
(Aa
=
ax + b

1
=
x(a x + b)
=

b) + B x
=
+ b
+ B) x + A b
ax + b

Para obter os valores das constantes A e B basta igualar os numeradores de ambos os lados da
igualdade ( numerador do ltimo desdobramento com o da frao original). Como a frao original
no tem termo em x, basta fazer
Aa + B = 0 e Ab = 1

e, B = Aa

a integral fica:

ou

A =

B =

1
b

1
a
a =
b
b

dx
ax 2 + bx

1
b

dx
x

a
b

dx
ax + b

e a soluo agora imediata:

dx
ax 2 + bx

=
=

1
ln x
b

a1

ln ( a x + b )

ba

1
1
ln x
ln (ax + b ) + C
b
b

+ C

1
x
+ C
ln
b a x + b

11

9a) Dadas as equaes diferenciais abaixo, classifique-as, seguindo o exemplo do item (a):
dy
a)
= 5x
equao diferencial ordinria linear de 1a ordem, com coeficientes
dx
constantes, no homognea.
b) &x& + 3 x& + 9x = 2sen5t

Resposta: equao diferencial ordinria (EDO) linear, de 2a

coeficientes constantes

ordem, no homognea com

c) &x& + 3 x& + 9x = 0

Resposta: EDO linear, de 2a ordem, homognea com coeficientes constantes

d) &x& + (3 t 1) x& + 9x = 0

Resposta: EDO linear, de 2a ordem, homognea com coeficientes variveis

e) &x& + (3 t 1) x& + 9x = 3u(t)

Resposta: EDO linear, de 2a ordem, no homognea com coeficientes variveis

f)

2 y ( x, t )
2 y ( x, t )
=
x 2
t 2

Resposta: equao diferencial parcial linear, de 2a ordem, homognea com coeficientes constantes

Obs.: trata-se de uma equao diferencial parcial homognea por que podemos fazer

2 y ( x, t )
x

2 y ( x, t )
t

= 0

10a) Um sistema de nvel de lquido, tal como a caixa dgua de uma residncia, modelada
dh
g
1
+
h =
matematicamente pela equao diferencial de 1a ordem
q(t), onde A a
dt
RA
A
rea da seo reata do reservatrio (constante), R a resistncia hidrulica do sistema (constante), g
a acelerao devido gravidade (constante), q(t) a vazo volumtrica de gua que entra no
reservatrio (excitao ou entrada do sistema) e h(t) a altura instantnea de lquido dentro do
reservatrio, em relao ao fundo do mesmo. Admitindo que o reservatrio inicialmente esteja
vazio e que a vazo q = Q seja constante, use os seus conhecimentos de Clculo para resolver a
equao diferencial e encontrar a resposta no tempo h(t), ou seja, como a altura do nvel varia com o
tempo. Esboce um diagrama de blocos para este processo e o grfico h t.

12

1
q(t) utilizando-se o
A

dh
g
h =
+
dt
RA
mtodo de variao dos parmetros ou mtodo de LAGRANGE:

Resposta: basta obter a soluo da equao diferencial

Como q (t) = Q (vide enunciado do problema), ento

dh
+
dt

Q
A

g
h =
RA

Que uma equao diferencial do tipo y + P(x) y = Q (x) cuja soluo obtida pelo mtodo
de variao dos parmetros ou mtodo de LAGRANGE, no qual se obtm primeiro a soluo da
parte homognea da equao diferencial.
Para este caso, P(t) =

g
RA

Q (t) =

Q
(lembrando que a varivel independente t e
A

no x)

Soluo homognea - z =

e P (t ) d t

g
dt
RA

g
dt
RA

g
t
RA

Obs.: deixemos a constante de integrao para o final.

Soluo completa:

uz = Q (t)

ou

du
dt

g
t
RA

Separando as variveis e integrando obtm-se:

u =

Q RA
e
A g

g
t
RA

+ C

QR
e
g

Q (t)

du
g
t
RA

Q
A

Q
e
A

g
t
RA

dt

+ C

No mtodo de variao dos parmetros a soluo final o produto zu, assim:

h(t) = zu =

g
t
RA

QR
e
g

g
t
RA

+ C)

Do enunciado sabemos que a altura inicial zero, pois o tanque est vazio, portanto a constante de
integrao obtida fazendo-se h = 0 em t = 0, ou seja:

13


0 = e

g
0
RA

QR RA 0
(
e
+ C)
g

1
0 =

QR 0
e 0(
e
+ C)
g
g
t
RA

e,

h (t ) = e

QR
e
g
QR
g

finalmente h(t) =

QR
e
g

g
t
RA

g
t
RA

g
t
RA

QR
e
g

QR
g

+ C

C =

QR
g

QR
)
g

QR
e
g

g
t
RA

g
t
RA

QR
(1 e
g

g
t
RA

grfico h t
para esboar o grfico h t faamos a seguinte anlise:
quando t = 0, h (t ) = 0

quando t , h (t ) =

QR
(1
lim e
g
t

g
t
RA

) =

QR
g

h(t)
QR
g

t
14

Diagrama de blocos
vazo

SISTEMA
erro

CAIXA DGUA

Sada:
- vazo
- nvel
dgua

MEDIDOR
BIA

11a) Suponha que a resposta de um sistema seja dada por x(t) = e t 2 e 3t + sen2t. Obtenha
a resposta transiente e a resposta permanente.

Resposta:
A resposta transiente dada por x1(t) = e t 2 e 3t , pois ela tende a desaparecer medida que
o tempo cresce. Isto pode ser verificado facilmente fazendo-se a seguinte anlise:
0

quando t ,

x(t) =

lim e

3t
+
lim e

lim sen 2 t

ou seja, e t 2 e 3t a resposta transiente. J o limite da funo sen2t quando t

indefinido, pois no sabemos que ngulo teremos no infinito, mas sabemos que o seno de um
ngulo varia de 1 a +1 qualquer que seja o valor de t, logo x2(t) = sen2t a resposta
permanente.
12a) Determine a expresso da corrente i (t), no circuito da figura abaixo, sabendo que o interruptor
fechado em t = 0 e que a carga inicial do capacitor nula. A seguir esboce o grfico da corrente
i (t), e o grfico das tenses no resistor e no capacitor (no mesmo grfico) e compare as curvas
destas tenses.

+
E

VR
VC

C
15

Resposta:
Aplicando a segunda Lei de Kirchhoff no circuito acima obtemos E = VR + VC
Substituindo-se os valores de VR e VC a equao fica

E = Ri +

1
C

i ( t ) dt (2) cuja

di
i (t)
di
1
i (t) = 0 que
+
ou
+
dt
C
dt
RC
uma equao diferencial linear de primeira ordem HOMOGNEA cuja soluo completa :

derivada em relao ao tempo fornece:

i (t) = K e

0 = R

1
t
RC

Para determinarmos K, basta observar que quando t = 0, i (0) =

E
R

em (2), logo, K =

E
,
R

portanto,

E
i (t) =
R

1
t
RC

(3)

Analisemos fisicamente a corrente i (0). Em t = 0, a diferena de potencial VC zero, em

virtude do capacitor encontrar-se descarregado. Portanto tudo se passa como se o capacitor no
estivesse presente inicialmente, sendo i (0) simplesmente a corrente imaginria da ligao em srie
de um gerador de f.e.m. E, com uma resistncia R, conforme o circuito da figura 1.

+
E

i (0) =

E
R

VR

Figura 1
O grfico que representa a equao (3) est mostrado na figura 2. O diagrama nos mostra que a
corrente decresce exponencialmente com o tempo. A constante de tempo do circuito RC, e so
vlidas as mesmas consideraes tecidas no exerccio anterior.

16

i (t)
E/R

t
Figura 2

A tenso transitria no resistor VR = R i (t) = E e

tempo que a corrente, enquanto que a tenso no capacitor

VC

1
=
C

1
t
RC

decresce com a mesma constante de

i ( t ) dt = E ( 1 e

1
t
RC

cresce exponencialmente com a mesma constante de tempo (vide grfico da figura 3).

V (t)
E
VC

VR

0
Figura 15

Observe que o capacitor fica plenamente carregado no instante em que VC = E, o que significa
que se estabelece o equilbrio, no havendo mais circulao de corrente. Obviamente que em
qualquer instante a soma de VC com VR igual a E.
17