Introduo aos Circuitos Eltricos

A Transformada de Laplace

Prof. Roberto Alves Braga Jr.

Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa
UFLA - Departamento de Engenharia

A Transformada de Laplace

Histria
Pierri Simon de Laplace (17491827),
astrnomo, matemtico e fsico francs,
nasceu na localidade de Beumont, Provncia
da Normandia. Fez importantes contribuies
mecnica celeste e em sua obra Therie
Analitique(1812) apresenta a transformada que
leva o seu nome, a Transformada de Laplace. Considerado um
dos mais influente cientista francs de toda a histria.

A Transformada de Laplace

Introduo
I

Importante ferramenta de trabalho em engenharia

Abordagem de problemas em uma nova dimenso: s

Principal objetivo:

Resolver equaes diferenciais lineares

Normalmente vista em disciplinas como clculo

Apenas uma breve introduo ser apresentada nesta

disciplina

A Transformada de Laplace
Etapas:
1. Um problema difcil transformado em uma equao
simples (equao subsidiria)
2. Resolve-se a equao subsidiria mediante manipulaes
puramente algbricas
3. A resoluo da equao subsidiria transformada
novamente para se obter a soluo do problema dado
(tabela)

A Transformada de Laplace
Definio:
I

Seja f (t) uma funo qualquer no domnio do tempo

(t > 0). Assim a transformada de Laplace de f (t) dada
por:
Z

e s t f (t) dt

L{f (t)} = F(s) =

0

sendo s um nmero complexo: s = + j

I

No vamos entrar em detalhes sobre condies e

definies, vamos aprend-la por meio de exemplos

Inicialmente faremos a transformada de algumas funes

e depois veremos algumas aplicaes

A Transformada de Laplace
Exemplo 1: A funo degrau

f (t) = 1 quando t > 0. Encontrar L{f (t)}

L{f (t)} = L{ 1 } = F(s),

Z
1 s t 

F(s) =
e s t dt =
e
s

0
0

Assim, quando s > 0,

L{1} =

1
s

A Transformada de Laplace
Exemplo 2: A funo exponencial

f (t) = e t quando t > 0 e constante. Encontrar L{f (t)}

L{f (t)} = L{ e t } = F(s),
Z
Z
t s t
F(s) =
e e
dt =
e (s) t dt
0
0

1 (s) t 

=
e
s

0

A Transformada de Laplace
Exemplo 2: A funo exponencial
Z

F(s) =

Z
e

s t

dt =
0

1 (s) t 

e
=
s


e (s) t dt
0

Assim, para s > 0,

1
(e (s) + e (s)0 )
s
1
L{e t } =
s
L{e t } =

A Transformada de Laplace

Algumas propriedades da Transformada de Laplace

I

Linearidade:
L

a x(t) + b y(t)
a X (s) + b Y (s)
I

Derivada:
L{f 0 } = s L{f } f (0)
L{f (n) } = s n L{f } s n1 f (0) s n2 f 0 (0) . . . f (n1) (0)

Convoluo:
L

x(t) y(t)
X (s) Y (s)

A Transformada de Laplace
Algumas propriedades da Transformada de Laplace
I

Exemplo: Encontrar L{f 00 }, em que f (t) = t 2 ,

para f (0) = 0, f 0 (0) = 0 e f 00 (0) = 2:
L{f 00 } = L{2} =

2
s

ou,
L{f 00 } = s 2 L{f } s f (0) f 0 (0)
como L{t 2 } =

n!
,
s n+1

L{f 00 } = s 2

2
2
=
s
s3

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Carga do Capacitor

Encontrar (t). Como V = R i + e i = C

V =RC

d
dt :

d
+
dt

d
1
1
+
=
V
dt
RC
RC






d
1
1
+L
=L
V
L
dt
RC
RC
1
1 V
V(s) =
s V(s) (0) +
RC
RC s

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Carga do Capacitor



1
1 V
V(s) s +
(0) =
RC
RC s




RC
1 V
1
1 V
+ (0)
=
+ (0)
V(s) =
RC s
RCs+1
RC s
s + R1C
como (0) = 0
V(s) =
I

V
1
RCs s+ 1
RC

Na Tabela de Transformadas:
L1 {V(s)} =


1
1
1  at
=
e eb t ,
sa sb
ab

a,b

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Carga do Capacitor

I

Neste caso, para b =

1
RC

e a = 0,

R
C
L1 {V(s)} = L1
=

s 0 s + 1

RC


1
(t) = V 1 e R C t

V
RC
1
RC

e0 e R C t

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Massa-mola

Encontrar x(t).
m
(
d2 x
L m
d t2

d2 x
+kx =0
2
)d t
+ L{k x} = 0
( 2 )
d f
= s 2 L{f } s f (0) f 0 (0)
L
2
dt

s 2 m X (s) s m x0 + k X (s) = 0

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Massa-mola

s 2 m X (s) s m x0 + k X (s) = 0
s m x0
x0 s
X (s) = 2
=
k
2
s m+k
s +m
I

Na Tabela de Transformadas:


s
1
L
= cos t
s 2 + 2
q
k
assim, para = m
,
r
1

L {X (s)} = x0 cos

k
t
m

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Descarga do capacitor

Encontrar c (t), sendo c (0) = V .

d c
d c
, c + R i = 0 c + R C
=0
dt
dt




1
d c
1
d c
L
+
c = 0
L
+L
c = 0
dt
RC
dt
RC
1
s Vc (s) c (0) +
Vc (s) = 0
RC


c (0)
1
1
= e a t
Vc (s) =
L
s+a
s + R1C
i=C

L1 {Vc (s)} = c (t) = c (0) e R C t = V e R C t

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exerccio: Resolva por Laplace

LC

d 2
d
+=V
+RC
2
dt
dt

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush

Encontrar i(t), sendo i(0) = i0 e L (t) = L

V RiL

d i(t)
dt .

di
=0
dt



di
L{V } = L{R i} + L L
dt
V
= R I(s) + L (s I(s) i0 ) = I(s) (R + s L ) L i0
s




V
1
1V
1
1
I(s) =
+ L i0
=
+ L i0 R
s
R +sL
L s
L
+s
L

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush

I(s) =
I

Tabela de Transformadas?

Fraes Parciais:
I(s) =

V
L

+ s i0

s s + RL


B
A
+
s p1 s p2

para p1 = 0 e p2 = RL
I(s) =

A
B
+
s
s+

R
L

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush
I

Fraes Parciais:
V
A
B
L + s i0


+
=
R
s
s+ L
s s + RL


V


+
s
i
0

A = s I(s) 
= L
R 


s
+
L
s=0
s=0

I(s) =

V L
V
=
L R
R 



V
+ s i0
R

B= s+
I(s) 
= L
L
s

s= RL



V R
L
V
B=
i0
= + i0
L
L
R
R
A=

s= RL

Aplicaes da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush
I

Expanso em Fraes Parciais:

A
B
I(s) = +
s
s+
I(s) =

V
R

V
R

R
L

V
L

+ s i0

s s + RL


+ i0

s+

R
L



R
V
V
i(t) = L {I(s)} =
+ i0
e L t
R
R
1

Consistncia:
lim i(t) =

V
R

lim i(t) = i0

t0

Expanso em Fraes Parciais

Exemplo com razes no mltiplas

s+1
s+1
A
B
C
=
= +
+
2
s(s 2)(s + 3)
s
s2 s+3
+ s 6s


1
s+1

=
A =s
s(s 2)(s + 3) 
6
s=0 

s+1
3

B = (s 2)
=

s(s 2)(s + 3) 
10
s=2

s+1
2

C = (s + 3)
=
s(s 2)(s + 3) 
15
s3

s=3

Expanso em Fraes Parciais

Exemplo com razes mltiplas

3 s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21
A0
C
A1
B
+
+
=
+
2
2
s + 1 (s + 1)
s+2 s+3
(s + 1) (s + 2)(s + 3)

3 s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21 

B = (s + 2)
(s + 1)2 (s + 2)(s + 3) 
s=2

B = 1

3 s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21 

C = (s + 3)
(s + 1)2 (s + 2)(s + 3) 
C=3

s=3

Expanso em Fraes Parciais

Exemplo com razes mltiplas
A0
C
A1
3 s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21
B
+
+
=
+
2
2
s + 1 (s + 1)
s+2 s+3
(s + 1) (s + 2)(s + 3)

3
2
3 s + 15 s + 29 s + 21 

=2
A0 = (s + 1)2
(s + 1)2 (s + 2)(s + 3) 
s=1



1 di 
m

Ai =
(s

p)
F(s)
i! d s i

s=p
(
) 
3
2

1 d
2 3 s + 15 s + 29 s + 21 
A1 =
(s + 1)
2
1! d s
(s + 1) (s + 2)(s + 3) 
s=1


(9s +30s +29)(s +5s +6) (3s +15s +29s +21)(2s +5) 

A1 =
(s 2 + 5s + 6)2

2

A1 = 1

s=1

Expanso em Fraes Parciais

Exemplo com razes complexas
s2 + s 2
s2 + s 2
=
s 3 + 3s 2 + 5s + 3
(s + 1)(s 2 + 2s + 3)
I

Completar os quadrados:

s 2 + 2s + 3 = s 2 + 2s + 1 + 2 = (s + 1)2 + ( 2)2
s2 + s 2
A
Bs + C
+
=

2
s + 1 (s + 1)2 + ( 2)2
(s + 1)(s + 2s + 3)

Expanso em Fraes Parciais

Exemplo com razes complexas

s2 + s 2
Bs + C
A
+
=

s + 1 (s + 1)2 + ( 2)2
(s + 1)(s 2 + 2s + 3)


s2 + s 2

A = (s + 1)
= 1
(s + 1)(s 2 + 2s + 3) 
s=1

Bs + C
(s +

1)2

+(
Bs + C
1)2

(s +
B=2

2)2

2)2

+(
C=1

=
=

s2

+s2
1

2
s
+1
(s + 1)(s + 2s + 3)
2s + 1

(s + 1)2 + ( 2)2

Expanso em Fraes Parciais

Exemplo com razes complexas
s2 + s 2
1
2s + 1
=
+

2
s + 1 (s + 1)2 + ( 2)2
(s + 1)(s + 2s + 3)
I

Tabela de Transformadas?
2s + 1
1
+

s + 1 (s + 1)2 + ( 2)2
1
2s + 2 1
+

s + 1 (s + 1)2 + ( 2)2

1
s+1
1
2
+2

s+1
(s + 1)2 + ( 2)2
2 (s + 1)2 + ( 2)2

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio
I

Controle Malha Fechada:

Circuito eltrico:

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio
I

Circuito eltrico:

Controle Malha Fechada:

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio

ef Rf if Lf

d if
=0
dt

d if
}
dt
Ef (s) = Rf If (s) + Lf s If (s) = If (s) [Rf + Lf s]
If (s)
1
G1 (s) =
=
Ef (s)
Rf + Lf s
L{ef } = L{Rf if } + L{Lf

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio

No gerador, e = k , onde = L i, assim, e = k L i e

considerando constante, Kg = k L . Portanto,
eg = Kg if
L{eg } = Kg L{if }
Eg (s)
= Kg = G2 (s)
If (s)

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio

eg em = (Lg + Lm )

d im
+ (Rg + Rm ) im
dt
1

Im (s)
Rg +Rm
=
L +L
Eg (s) Em (s)
1 + Rgg +Rmm s
1

Im (s)
Rgm
Rgm
=
=
= G3 (s)
L
gm
Eg (s) Em (s)
1 + Tgm s
1 + Rgm s

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio

Do motor para a carga:

T = k im
T (s)
= KT
G4 (s) =
Im (s)

Na carga:
d 2 0
d 0
T =J
+B
dt
dt
1
1
0 (s)
B
B
G5 (s) =
=
=
T (s)
s(1 + Tn s)
s( J s + 1)
B

Aplicao da Transformada de Laplace

Controle de Posio
I

Retroao:
em = k = Kb
H1 (s) =

d 0
dt

Em (s)
= Kb s
0 (s)

Simplificao do diagrama:
Ef (s)

Kg
Rf

KT
Rgm B

h

i
1 + Tf s s (1 + Tgm s)(1 + Tn s) + KT Kb
Rgm B
Kg KT

0 (s)
Rf Rgm B
h

=
Ef (s)
s(1 + Tf s) (Tgm Tn s 2 ) + (Tn + Tgm )s + 1 +

KT Kb
Rgm B

i