CFP1.

06 - NAI

Guia de Treinamento - CLP Teoria Bsica

NDICE ANALTICO
Teoria 1

CLP

............................................................................3

1.1 Conceitos Gerais: ..........................................................................................................3

1.2 Automatizao: .............................................................................................................3
1.2.1 Sistemas de comando:................................................................................................ 4
1.2.2 Sistemas de controle: ................................................................................................. 4
1.3 Sistema de Automao Rgido X Sistema de Automao Flexvel: .............................5
1.4 Os controladores Lgicos Programveis:...................................................................... 5
1.4.1 Histrico: ................................................................................................................... 6

Teoria 2

CLP

............................................................................7

2.1 Vantagens dos controladores lgicos programveis em relao aos sistemas de

controle automtico convencionais: ........................................................................................ 7
2.2 Princpio de Funcionamento: ............................................................................................ 7
2.3 Programao dos CLPs: .................................................................................................... 9
2.3.1 A Linguagem LADDER: ............................................................................................ 9
2.3.2 Operandos: ................................................................................................................ 10
2.3.3 Elementos Bsicos de Lgica: .................................................................................. 10
2.3.4 Instruction List (IL):..................................................................................................12
Teoria 3
CLP
..........................................................................13
3.1 Modularidade: ................................................................................................................. 13
3.2 Mdulo de CPU: .............................................................................................................14
3.2.1 Scan Rate ou Tempo de Varredura: .......................................................................... 14
3.2.2 WDT WatchDog Timer: ........................................................................................ 15
3.2.3 Canais de comunicao serial: .................................................................................. 15
3.2.4 Mdulo da C.P.U do CLP Digicon D-48:.................................................................15
3.3 Mdulos de Entrada e Sada:........................................................................................... 16
3.3.1 Mdulos de Entradas e Sadas Digitais: ................................................................... 16
3.3.1.1 Mdulos de Entrada Digital em C.C.:...............................................................17
3.3.1.2 Mdulo de Entrada Digital em C.A.:................................................................18
3.3.1.3 Mdulo de Sada Digital:..................................................................................19
3.3.1.4 Mdulos de Sada Digital em C.C.:...................................................................20
3.3.1.5 Mdulos de Sada Digitais de C.A. com TRIAC:.............................................20
3.3.1.6 Mdulos de Sadas Digitais a Rel:...................................................................21
3.3.2 Mdulos de Entradas e Sadas Analgicas: .............................................................. 21
3.3.2.1 Unidade de Entrada Analgica:.........................................................................22
3.3.2.2 Unidade de Sada Analgica:............................................................................23
3.4 Fontes de Alimentao:................................................................................................... 23
3.5 Mdulos Especiais: ......................................................................................................... 24

Teoria 4
4

CLP

..........................................................................25

Funes Lgicas: .......................................................................................................... 25

Teoria 5

CLP

..........................................................................29

5
Mtodo da Cadeia Estacionria - Procedimentos para a Aplicao: ............................29
5.1 Criar uma Lista de Alocao:..........................................................................................29
5.2 Definindo Nmero de Linhas de Comando da Cadeia Estacionria:..............................30
ALLenz

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5.2.1 Obtendo a Expresso Algbrica da Seqncia dos Movimentos:............................. 30

5.3 Constituio de uma linha de comando da Cadeia Estacionria: ....................................30
5.3.1 Os Quatro Elementos Bsicos: ................................................................................. 30
5.4 Diagrama LADDER da Cadeia Estacionria: ................................................................. 31
5.4.1 Estrutura Bsica do Diagrama LADDER: ................................................................ 31
5.4.2 Definindo os Endereos dos Elementos de Sada e do Contato Selo........................31
5.4.3 Definindo os Contatos Habilitadores e o Contato de Desligamento: ....................... 32
5.4.4 Definindo o Elemento Acionador..............................................................................32
5.5 Operando em Ciclo Contnuo: ........................................................................................ 33
5.6 Lgica de Acionamento dos Solenides das Vlvulas:................................................... 33
5.7 Acrescentando Boto de Emergncia: ............................................................................ 34

Teoria 6

CLP

..........................................................................35

6.1 O PADRO EIA RS-485................................................................................................35

6.1.1 Caractersticas para os drivers: .................................................................................36
6.1.2 Caractersticas para os receivers :............................................................................. 36
6.1.3 Conceito de Unidade de Carga: ................................................................................37

Acrnimos Internacionais Utilizados com CLP .........................................39

Questionrio 1

ALLenz

CLP

..........................................................................40

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Teoria 1

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CLP

Objetivos:
Expor conceitos variados sobre o CLP Controlador Lgico Programvel;
Abordar a utilizao do CLP na industria no controle de automao de processos.
1.1

Conceitos Gerais:

As operaes associadas ao controle de processos existem na natureza desde que a

primeira criatura surgiu na face da Terra. Podemos considerar controle de processo natural as
operaes que regulam algumas caractersticas fsicas de suma importncia para a vida
humana, tais como a temperatura do corpo, a presso sangnea, a intensidade de luz na
retina, o equilbrio de lquidos no corpo, etc. Com o tempo, o homem sentiu a necessidade de
regular alguns dos parmetros fsicos externos ao seu meio para manter as condies de vida e
assim teve incio o controle de processo artificial.
O mercado consumidor cada vez mais competitivo tem exigido das indstrias produtos
de melhor qualidade e de custo reduzido. Para atingir tais resultados, no basta apenas a
percia humana, necessrio tambm um bom nvel de automao.
1.2

Automatizao:

No incio da industrializao, os processos industriais utilizavam o mximo da fora da

mo de obra.
A produo era composta por etapas ou estgios, nos quais as pessoas desenvolviam
sempre as mesmas funes, especializando-se em uma certa tarefa ou etapa da produo.
Assim temos o princpio da produo seriada.
O mesmo ocorria com as mquinas de produo, que eram especficas para uma dada
aplicao, o que impedia seu uso em outras etapas da produo. Ou seja, uma determinada
mquina s fazia furos e de um s tipo.
Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas
alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas
funes inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais
pesado e o homem, a supervision-la.
Com a finalidade de prover controle do sistema de produo, foram colocados sensores
nas mquinas para indicar condies de funcionamento que garantissem o acionamento dos
atuadores.
Automatizar um sistema tornou-se muito mais vivel medida que a eletrnica passou a
dispor de circuitos eletrnicos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais
de entrada e gerar os respectivos sinais de sada.

ALLenz

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Com este avano, o controlador, os sensores, e os atuadores passaram a funcionar em

conjunto, transformando o processo em um sistema automatizado, onde o prprio controlador
toma decises em funo da situao dos sensores e aciona os atuadores.
A automao de processos industriais pode ocorrer em duas formas bsicas:

1.2.1

Sistemas de comando;
Sistemas de controle.

Sistemas de comando:

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha aberta, isto , as

informaes processadas nesses elementos apresentam-se num nico sentido, da entrada para
a sada.

1.2.2

Sistemas de controle:

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha fechada, isto , alm do

fluxo de informao no sentido direto (da entrada para a sada), existe outro no sentido
contrrio (da sada para a entrada), chamado de realimentao (feedback).

ALLenz

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1.3

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Sistema de Automao Rgido X Sistema de Automao Flexvel:

Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de componentes

eletromecnicos, como rels e contatores. Neste caso, os sinais acoplados mquina ou
equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam as cargas e os
atuadores.
As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao rgida
para automao flexvel.
As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser
acionadas por comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de
tecido, de padronagem, de desenho ou estampa.
A introduo de um sistema automtico flexvel do tipo placas perfuradas no
mecanismo de uma mquina de tear, pelo francs Jaquard, tornou-se possvel produzir
diversos padres de tecido em um mesmo equipamento. Com o avano da Eletrnica, as
unidades de memria que armazenam os modelos de tecido a serem produzidos ganharam
maior capacidade, permitindo armazenar mais informaes.
Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, mais compactos e capazes de receber mais
informaes de entrada, atuando sobre um maior nmero de dispositivos de sada. Chegamos
assim, aos microcontroladores responsveis por receber informaes das entradas, associ-las
s informaes contidas na memria e a partir destas desenvolver uma lgica para acionar as
sadas.
Toda esta evoluo nos levou a sistemas compactos com alta capacidade de controle, que
permitem acionar inmeras sadas em funo de diversos sinais de entradas combinados
logicamente.
A parte mais interessante desta evoluo que toda a lgica de acionamento, em funo
das entradas, pode ser desenvolvida atravs de software, que determina ao controlador a
seqncia de acionamento a ser desenvolvida.
Assim, se a lgica pode ser alterada, podemos dizer que o sistema de controle, com
esta caracterstica, um sistema flexvel.
Os Controladores Lgicos Programveis so equipamentos eletrnicos de controle que
atuam a partir desta filosofia.
1.4

Os controladores Lgicos Programveis:

Os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) so equipamentos eletrnicos de ltima

gerao utilizados em sistemas de automao flexveis. Permitem desenvolver e alterar
facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma,
podemos associar diversos sinais de entrada para controlar diversas cargas ligadas em pontos
de sada.

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1.4.1

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Histrico:

O Controlador Lgico Programvel - CLP nasceu praticamente dentro da indstria

automobilstica americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors, em
1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a
cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e
dinheiro.
Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que
refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, no s da indstria
automobilstica como de toda a indstria manufatureira.
Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se
aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas
aplicaes, o que justifica hoje um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais.
Em 1978 a National Electrical Manufacures Association (NEMA) determinou a seguinte
definio para CLP, denominada NEMA Standard ICS3-1978:
Um equipamento de lgica digital, operando eletronicamente que usa memria
programvel para armazenamento interno das instrues de implementao
especfica, tais como: lgica seqencial, temporizao, contagem e operaes
aritmticas, para controle de mquinas e processos industriais com vrios modelos
de mdulos de entradas e sadas digitais e analgicas em mquinas ou processos.
O grande problema destes equipamentos era que sua arquitetura (chips e conexes) e
programao (software) eram proprietrios, ou seja, cada fabricante fazia da maneira que mais
lhe adequava.
Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos como,
por exemplo, a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de
processamento, a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e de
mdulos de interface com o usurio.
Nos incios dos anos 90, graas aos baixos custos das CPU's de mercado, deu-se grande
nfase ao desenvolvimento de CLP com microprocessadores comuns. Alm disso, o preo
destes componentes baixou muito, principalmente pela atuao da microeletrnica e
otimizao de hardware (equipamentos poderosos em pequenssimo espao fsico e baixo
consumo de potncia).

Andr Luis Lenz 1998 andrellenz@hotmail.com

ALLenz

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Teoria 2

CLP

Objetivos:
Apresentar o princpio de funcionamento do CLP Controlador Lgico Programvel.
Caracterizar a programao do CLP em linguagem LADDER.
2.1
Vantagens dos controladores lgicos programveis em relao aos
sistemas de controle automticos convencionais:
Os Controladores Lgicos Programveis apresentam uma estrutura funcional muito
peculiar que a facilidade com que podem ser acoplados a sistemas de comando de mquinas
e a rapidez com que podem ser implantadas lgicas de acionamento atravs de programao.
Apresentam ainda as seguintes vantagens:

Ocupa menor espao;

Requer menor potncia eltrica;
Podem ser reutilizados;
So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle;
Apresentam maior Confiabilidade;
Manuteno mais fcil;
Oferecem maior flexibilidade;
Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle;
Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

Podemos afirmar que projetos de automao e controle envolvendo CLPs reduzem o

trabalho de desenvolvimento de hardware dos circuitos lgicos do acionamento, bem como os
dispositivos e potncia para acionamento das cargas e dos atuadores, uma vez que podemos
escolher mdulos de sada j prontos, adequados ao tipo de carga que queremos acionar.
2.2

Princpio de Funcionamento:

Como o prprio nome j diz, o CLP (Controlador Lgico Programvel) um

equipamento que realiza um comando ou controle de uma mquina a partir de um programa
pr-definido. Assim se desejamos que o CLP realize alguma espcie de tarefa de controle em
um sistema, devemos previamente programa-lo para tal. Essa programao no vem pronta do
fabricante do CLP, mas sim definida pelo usurio do CLP. O CLP seguir rigidamente passo
a passo execuo do programa do usurio e o resultado depender to somente da
programao executada.
Existem diversos tipos de mdulos de entrada e de sada que se adequam aos sinais
desejados.
Os mdulos de entrada e sadas digitais so compostos de grupos de bits associados em
conjuntos de 8 bits (1 byte) ou conjuntos de 16 bits (1 Word) de acordo com o tipo da CPU do
CLP.

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J as entradas analgicas correspondem a mdulos conversores analgicos/digitais, de

forma a converter o sinal de entrada em um valor digital, normalmente de 12 bits (4 096
combinaes) para que a CPU do controlador possa consider-las e trat-las.
As sadas analgicas so mdulos conversores de digital para analgico com a mesma
caracterstica de preciso, ou seja, na maioria so conversores de 12 bits, assim o controlador
disponibiliza um valor binrio que ter o seu correspondente na sada digital.
Os sinais dos sensores ou transdutores acoplados mquina ou equipamento so
aplicados s entradas do controlador.
A cada ciclo (denominado de varredura) todos os sinais vindos do meio externo e
aplicados s entradas, so lidos e transferidos para a uma determinada rea da unidade de
memria interna do CLP. A esta rea denominamos tabela imagem de entrada.
Estes sinais so combinados entre si e combinados tambm aos sinais internos. Esta
combinao corresponde lgica funcional que determinada pelo programa do usurio. O
programa do usurio tambm se encontra armazenado em uma rea da memria interna do
CLP, denominada "tabela de programao".
Ao trmino do ciclo de varredura, os resultados da lgica funcional so transferidos
tabela imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada, provocando as atuaes no
meio externo.
Podemos dizer que o CLP um "microcontrolador" acrescido de dispositivos de E/S
(Entrada/Sada), aplicado ao controle de um sistema ou de um processo.
Para realizar a tarefa de controle, o processador do CLP simplesmente executa passo a
passo o roteiro de instrues contido na tabela de programao que o usurio elaborou.
Em detalhes, o processo de execuo segue, aproximadamente, a rotina mostrada no
fluxograma a seguir:

Inicio da
Execuo

Carrega o
Programa do
Usurio na Tabela
de Programao

Monta e Inicializa
a Tabela Imagem
de Entrada com
as Entradas
Referidas
Monta e Inicializa
a Tabela Imagem
de Sada com as
Sadas Referidas

ALLenz

L as Entradas e
Atualiza Tabela
Imagem de
Entrada

Verifica Estado do
Sistema (CPU e
Memria)

Executa
Linha a Linha
o Programa
do Usurio

Atualiza Tabela
Imagem de Sada

Atualiza os
Mdulos de E/S

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2.3

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Programao dos CLPs:

Com o objetivo de responder a complexidade crescente dos sistemas de controle

diversidade de controladores incompatveis entre si, a norma IEC 1131-3-Linguagens de
Programao (1993) especifica as seguintes linguagens normalizadas:

LADDER DIAGRAM (LD) ou linguagem (diagrama) de contatos;

FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) ou esquema de blocos funcionais;
INSTRUCTION LIST (IL) ou lista de instrues;
STRUCTURED TEXT (ST) ou texto estruturado;
SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) ou diagrama funcional de seqncias.

2.3.1 A Linguagem LADDER:

Os CLPs vieram a substituir elementos/componentes eletroeletrnicos de
acionamento, assim, a linguagem que utilizada em maior escala na sua programao
similar linguagem de diagramas lgicos de acionamento (diagrama de comandos eltricos)
desenvolvidos por eletrotcnicos e tcnicos em eletroeletrnica ou profissionais da rea de
controle, esta linguagem denominada linguagem de contato ou simplesmente LADDER.
Idealizando, podemos dizer que um CLP semelhante a um grande painel eltrico
com uma quantidade infinita de componentes de comando (rels, temporizadores,
seqenciadores, chaves, botes, etc.), sendo que cada componente de comando pode possuir
um nmero infinito de contatos. De fato esses nmeros s so limitados na prtica pela
capacidade de memria do CLP, que finita.
Na linguagem LADDER com relao forma esttica, os contados (sejam N.A.
(normalmente abertos) ou N.F. (normalmente fechados)) so dispostos horizontalmente, da
esquerda para a direita, formando uma linha de programa LADDER, com associaes em
srie, em paralelo ou mista, e, com a linha terminando na extremidade direita em uma bobina
de sada. As vrias linhas de um programa so dispostas paralelamente umas as outras.
Ex:

A linguagem LADDER permite que se desenvolva lgicas combinatrias, seqenciais

e circuitos que envolvam ambas, utilizando como operandos para estas lgicas as entradas,
sadas, estados auxiliares e registros numricos.

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Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas

combinacionais bsicas da lgebra de Boole, como, por exemplo, a operao E. Na rea de
Eltrica, a operao E corresponde a uma associao sries de contatos do tipo N.A..

Assim, podemos afirmar que todas as funes lgicas combinacionais podem ser
desenvolvidas em programao e executadas por CLPs, uma vez que todas derivam dos
blocos bsicos: Inversor, E e OU (para mais detalhes, veja o Captulo 4 - Funes Lgicas).
2.3.2

Operandos:

O primeiro passo para utilizar um CLP conhecer seu mapeamento de memria, onde
o usurio ir descobrir em quais regies da memria do CLP so guardadas as informaes de
entradas, sadas, estados internos auxiliares, temporizadores etc.
Os fabricantes diferem muito entre si quanto forma de apresentar este mapeamento,
assim no comum encontrar fabricantes que utilizem diretamente o mapeamento de sua
memria RAM, para designar entradas, sadas etc.
Os operandos solucionam esta questo. Os operandos que so elementos das funes
lgicas esto alocados fisicamente dentro dos controladores lgicos programveis, sendo que
cada um deles apresenta uma funo especfica.
Cada famlia de CLPs utiliza uma nomenclatura padro para estes operandos, na
maioria dos casos temos I ou E para entradas, O ou S para sadas, A para sadas
auxiliares, R para registradores internos, M para memrias, K para constantes, T para
temporizadores e C para contadores.
Esta padronizao varia de acordo com a famlia de CLPs, mas a estrutura do CLP
Digicon D-48 a apresentada neste captulo. As particularidades dos CLPs so tratadas
individualmente pelos fabricantes nos seus manuais.
2.3.3

Elementos Bsicos de Lgica:

Devemos conhecer todos os elementos que sero utilizados no programa, os mais

simples so os contatos: N.A. (NORMALMENTE ABERTO) e N.F. (NORMALMENTE
FECHADO).
Simbologia:

+--] [--+

Contato Tipo N.A.

+--]/[--+

Contato Tipo N.F.

+-( )-

Bobina de sada

O contato N.A. indica que a corrente somente passar pela clula onde este elemento
se encontra se acionarmos o referido contato.
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04/2003

10

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O contato N.F. indica que a corrente j est passando pela clula, desde que no
acionemos o referido contato. Se este contato for acionado, ele deixa de passar corrente,
abrindo o contato. Este elemento funciona, por si s, como um inversor. Se o acionarmos
ele abre, no passa corrente; se no o acionarmos, ele permanece fechado, permitindo a
passagem de corrente.
A bobina de sada um outro elemento muito comum nos circuitos de acionamento,
como j discutimos.
Os CLPs so equipamentos desenvolvidos para que eletricistas industriais possam
trabalhar com eles sem grandes dificuldades, muitos dos conceitos envolvidos com este
equipamento atendem as idias dos primeiros circuitos eltricos, onde as sadas so bobinas
de contatores ou rels.
Assim, a uma bobina de sada podemos associar na lgica, contatos auxiliares que
podero ser fechados ou abertos, dependendo do sentido que queremos dar lgica. Vamos
verificar esta associao na figura abaixo:

A sada S001.1 uma sada real, ou seja, que pode ser acessada pelo meio externo,
pela qual enviamos sinais para os atuadores, ao passo que a sada A001.1 uma sada auxiliar,
ou seja, virtual, que s tem efeito internamente ao controlador.
O diagrama LADDER apresentado pode facilmente ser representado em um diagrama
de comandos eltricos convencionais equivalente:

A flexibilidade dos CLPs percebida no momento de proceder-se alteraes na lgica,

que podem ocorrer com grande facilidade, sem que sejam necessrias alteraes do hardware
ou incluso de componentes, esta a principal caracterstica dos sistemas de automao
flexvel e o que faz dos CLPs ferramentas de grande aplicao nas estruturas de automao.
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2.3.4 Instruction List (IL):

Alm da linguagem por contatos, ou LADDER, outra forma de programao
caracterstica de CLPs muito conhecida a INSTRUCTION LIST (IL) ou lista de
instrues, onde a cada operao associada uma instruo que pode ser interpretada e
executada pela CPU do Controlador Lgico Programvel.
A norma IEC1131-3 define as caractersticas principais para a linguagem IL:

Sries de instrues: cada uma deve comear numa linha nova;

Uma instruo = um operador + um ou mais operandos separados por aspas;
Etiquetas opcionais seguidas por ":"
Comentrio opcional deve formar o ltimo elemento de uma linha e ser definida no
comeo e final por (* *);
Blocos de funo lanados com a ajuda de um operador especfico (CAL) ou
utilizando entradas do bloco funcional como operadores.

Sintaticamente, uma lista de instrues utiliza mnemnicos bastante semelhantes com

os utilizados em linguagem Assembler de programao para microprocessadores e
microcontroladores:
Exemplos de IL:

Etiqueta
Comentrio

LIGA :
L10

Operador

Operando

LD
PV
LD
CU

15
C10
%IX10
C10

LD
ANDN
ST
LD
ADD
ST
JMP

% IX1 (* boto *)
%MX5
%QX2 (* liga *)
%IW12
1
%MW41
SET OUT

O primeiro exemplo inclui um componente contador - C10 -, o que indica claramente

que o CLP pode desenvolver operaes lgicas seqenciais.

ALLenz

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Teoria 3

CLP

Objetivos:
Apresentar as caractersticas de hardware dos CLPs;

Apresentar a configurao de hardware do CLP Digicon D-48.

3.1

Modularidade:

Os controladores lgicos programveis de mdio e grande porte so equipamentos

disponibilizados em mdulos, ou seja, cada configurao pode ser montada pelo usurio de
acordo com a sua necessidade. Esta arquitetura tambm contribui para que a manuteno seja
facilitada, uma vez que no caso de falha, ser trocado apenas o carto defeituoso.
Em termos de arquitetura funcional, podemos apresentar a estrutura de um CLP divida
em 5 partes:

Mdulo de Entrada;
Unidade Central de Processamento (CPU);
Memria;
Mdulo de Sada;
Fonte de Alimentao.

A figura 3.1 nos d uma viso geral das relaes entre os diversos mdulos que
compem o CLP.

Podemos dizer que o CLP um "microcontrolador" acrescido de dispositivos de E/S

(Entrada/Sada), aplicado ao controle de um sistema ou de um processo. Os sinais aplicados
s entradas dos CLPs podem ser digitais ou analgicos, bem como os sinais de sada podem
apresentar estas mesmas condies.

ALLenz

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3.2

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Mdulo de CPU

O mdulo da CPU ( ou U.C.P. unidade central de processamento) e o principal

mdulo do CLP responsvel pelo processamento dos dados e tomada das decises em funo
do roteiro contido no seu software de base ou firmware.
Basicamente seus blocos ou elementos internos so:
Microprocessador;
USART e sistema de comunicao;
Memrias RAM com bateria para armazenagem do programa do usurio;
Memria ROM e EPROM para abrigar o software de base;
Para o mdulo da CPU, devemos observar algumas caractersticas importantes:
3.2.1 Scan Rate ou Tempo de Varredura:
Os sinais eltricos provenientes dos sensores e dos transdutores, que se encontram
alojados mquina (equipamento ou processo) so aplicados s entradas do controlador. A
cada ciclo (denominado de varredura) todos os sinais aplicados s entradas so lidos e
transferidos para a unidade de memria interna denominada memria imagem de entrada.
Estes sinais so associados entre si e aos sinais internos, esta associao corresponde lgica
de funcionamento que programada pelo usurio. Ao trmino do ciclo de varredura, os
resultados da lgica de acionamento so transferidos memria imagem de sada e ento
aplicados aos terminais de sada.
Este ciclo pode ser representado pelo fluxograma da figura 3.2.
Inicializao da
Execuo

Leitura das Entradas

e Atualizao da
Memria Imagem

Programa do
Usurio

Atualizao das
Sadas referidas
Imagem

"Scan rate" ou tempo de varredura: significa o tempo de execuo de um

programa.
ALLenz

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Grosso modo, neste tempo esto includos os seguintes procedimentos:

Leitura e atualizao das entradas na memria;

Execuo do programa de usurio;
Atualizao de sadas na memria e aplicao das mesmas aos
terminais de sada.

A importncia do scan rate aumenta medida que os programas se tornam extensos

(acima de 500 linhas de programa) ou o processo possua movimentos muito rpidos
(exemplo: mquinas de embalagens).
Os scan rates dos CLPs variam de 10 ms/1 kbyte de programao at 1 ms/1 kbyte. O
que significa que em 1 segundo, o controlador executa de 100 a 1000 ciclos respectivamente
para cada 1 kbyte de programao.
Um programa bem elaborado tambm contribui para diminuir o scan rate do
controlador, assim, o usurio sempre deve ter o hbito de trabalhar de maneira estruturada,
valendo-se do recurso de sub-rotinas, otimizando desta forma a seqncia das instrues.
3.2.2 WDT WatchDog Timer:
Outra caracterstica importante de um CLP presente na CPU a existncia de um
WATCHDOG TIMER. O WDT contribui para aumentar a segurana do sistema, trata-se de
um temporzador que monitora o tempo de varredura do CLP, se esse tempo for maior que o
do WATCHDOG TIMER, o CLP ser ressetado automaticamente, na reinicializao do
mesmo ser indicada a falha, que pode ter origem no hardware, ou no programa desenvolvido
pelo usurio.
3.2.3 Canais de comunicao serial:
A maioria dos controladores do mercado recebe os programas diretamente atravs do
canal de comunicao, podendo em alguns modelos apresentar dois ou trs canais, visando
atender aplicaes em rede, juntamente com impressoras seriais locais. O usurio dever ficar
atento quanto necessidade dos canais seriais, observando os padres eltricos disponveis,
sendo os mais usuais o RS232 (comunicao direta com o computador) e RS485, utilizado
quando necessrio se comunicar com o CLP a longas distncias, podendo chegar a um
mximo de 1000 m sem repetidores.
atravs do canal serial que iremos mudar a programao do CLP,
podendo monitorar ou mudar valores do processo.
3.2.4 Mdulo da C.P.U do CLP Digicon D-48:
No CLP Digicon D-48 o mdulo da CPU e assinalado em seu painel
frontal como CPU e apresenta um microprocessador de 16 bits da Motorola
MC68H000FN10, de tecnologia de fabricao HCMOS, caracterizando-se
pelo baixo consumo. O processador trabalha com um clock de freqncia de
7.3728 MHz gerado por cristal.
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A USART do mdulo da CPU composta por dois chips MC68681 independentes.

As RAM e composta por um banco de chips de RAM do tipo esttica 62252. Uma
bateria de ltio de 3 V (ou de nquel-metal-hidreto) garante a memorizao do o programa do
usurio, mesmo se a fonte do CLP estiver desligada por at 2 anos.
As EPROM so chips 27256.
No painel frontal, um conjunto de LEDS indica os principais estados da CPU, do
programa do usurio e dos dispositivos de sada que podem ser desativados atravs de uma
chave (ver figura 3.3).
A comunicao com o terminal de programao pode ser realizada dentro das normas
RS 485 ou RS 232. O acesso feito atravs de um conector DB-9 instalado no painel frontal
do mdulo.
A seleo dos modos de comunicao feita atravs de um conjunto de straps que
podem ser acessados na lateral do mdulo.
Possui ainda dois acessos de comunicao serial RS 485: um para comunicao com
IHM Interface Homem Mquina e outro para comunicao do CLP numa rede de CLPs.
3.3

Mdulos de Entrada e Sada:

As entradas e sadas so as vias de ligao do CLP com o meio externo. So os

elementos intermedirios entre a CPU e os elemento transdutores e atuadores do campo.
Existem diversos tipos de mdulos de entrada e de sada que se adequam aos sinais
desejados.
Os mdulos de entrada e sadas so compostos de grupos de bits associados em
conjuntos de 8 bits (1 byte) ou conjuntos de 16 bits (1 word) de acordo com o tipo da CPU do
CLP.
J as entradas analgicas correspondem a um conjunto de mdulos conversores
analgico/digital, de forma a converter o sinal de entrada em um valor digital, normalmente
de 12 bits (4096 combinaes) para que a CPU do controlador possa consider-las e trat-las.
As sadas analgicas so mdulos conversores digital/analgico que possuem a
mesma caracterstica de resoluo, ou seja, na maioria dos casos so conversores de 12 bits,
assim o controlador disponibiliza um valor binrio que ter o seu correspondente na sada
digital.
3.3.1 Mdulos de Entradas e Sadas Digitais:
Os mdulos de entradas e sadas digitais trabalham tanto com sinais de tenso
contnua, quanto de sinais alternados. Para os nveis de C.C., o padro adotado de 24 V, o
qual possui uma relao sinal/rudo adequada para ambientes industriais e 110 e 220 V, para
nveis C.A.
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3.3.1.1

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Mdulos de Entrada Digital em C.C.:

Detectam e convertem sinais de comutao de entrada em nveis lgicos de tenso

apropriados para serem usados na via de dados interna do CLP.
A figura 3.4 nos d uma viso geral do percurso feito pelo sinal da entrada digital.

Um aspecto importante a ser considerado no esquema das entradas que a parte lgica do
circuito desacoplada do sinal de entrada atravs de um acoplador ptico, o que assegura a
integridade do circuito, caso ocorram problemas com o sinal de entrada, alm de aumentar a
imunidade a rudos do sistema.
No CLP Digicon D-48 temos o mdulo denominado 16 IN DC
que apresenta 16 vias de entradas digitais C.C. para 24 V. O sistema de
endereamento faz com que este mdulo corresponda de fato a dois
conjuntos de 8 vias cada. Assim, se enderearmos o conjunto que se
encontra assinalado no painel frontal do mdulo como A-1 at A-8 com
os endereos lgicos E001.1 at E001.8 respectivamente, o segundo
conjunto que se encontra assinalado B-1 at B-8 tero como endereos
lgicos E002.1 at E002.8 respectivamente. Ver figura 3.5 ao lado.
Entre os diversos tipos de dispositivos (transdutores) os quais podem
ser ligados nas entradas digitais, podemos citar:

Micro-chaves;
Chaves de fim de curso;
Sensores de proximidade;
Sensores de Limiar de Temperatura (Termostatos);
Sensores de Limiar de Presso (Pressostatos);
Botes de ao momentnea (botes pulsadores).

Toda entrada possui um LED, com a funo de sinalizar no mdulo que a entrada est
acionada pela presena do sinal de campo.
A comutao executada por um transdutor digital de corrente contnua pode ser do tipo
"P" ou do tipo "N".
A princpio no existe nenhuma vantagem de um tipo sobre o outro. No entanto por
motivos de padronizao, conveniente adotarmos apenas um deles, assim teremos uma
reduo de itens de estoque, alm de evitarmos incompatibilidades em funo de termos
comprado um carto "P" e termos somente sensores "N", por exemplo.
Mas, vamos descrio dos tipos:
Tipo P :
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Para acionar a entrada necessrio fornecer o potencial do borne positivo da

fonte auxiliar ao borne da entrada.
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A figura 3.6 exemplifica um circuito de entrada digital tipo P.

Tipo N :

Para acionar a entrada necessrio fornecer o potencial do borne negativo da

fonte auxiliar ao borne da entrada.

Em ambos os tipos, aps o fotoacoplador existe um filtro formado por C1, R3 e R4, este
filtro far com que rudos existentes na alimentao, tpicas de ambientes de redes eltricas
industriais, no causem um acionamento indevido no CLP, devido ao filtro, normalmente as
entradas digitais no iro responder a uma freqncia maior que 1 kHz, exceto naquelas
entradas especiais de contadores rpidos.
O mdulo 16 IN DC do CLP Digicon D-48 do tipo P, assim com uma tenso de
10V at 24V presente no borne da via temos nvel lgico 1 e o correspondente LED
sinalizador estar acesso. Com uma tenso de 0 a 6V, ou se a via estiver desconectada,
teremos nvel 0 e o LED estar apagado. A via pode ser danificada caso conectemos a essa
entrada tenses superiores a 30 Vcc.
3.3.1.2

Mdulo de Entrada Digital em C.A.:

Da mesma maneira que as entradas de corrente contnua, as entradas digitais

alternadas lem sinais do processo, com a vantagem de podermos ter uma distncia maior
entre o CLP e o transdutor, pois a relao sinal/rudo mais elevada em se tratando de sinais
110 V ou 220 V.
Via de regra, se os atuadores esto a uma distncia superior a 50 m do controlador,
devemos comear a pensar em trabalhar com entradas CA. importante lembrar que
trabalhando com nveis CA, devemos tomar mais cuidado com relao isolao geral da
instalao. Um bom exemplo de aplicao de mdulos de entrada CA est em usinas
hidroeltricas, onde os sensores podem estar situados a uma distncia de at 500 m. A figura
3.7 exemplifica um circuito de entrada digital em corrente alternada.

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3.3.1.3

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Mdulo de Sada Digital:

Converte sinais lgicos usados no Controlador Programvel em sinais prprios

capazes de energizar atuadores, normalmente possuem uma capacidade nominal de acionamento de 2 A. A figura 3.8 nos d uma viso geral do percurso feito pelo sinal de sada
digital.

Dentre os diversos tipos de atuadores, podemos citar:

Contatores;
Solenides;
Rels;
Lmpadas;
Indicadores.

A comutao executada por uma unidade de sada pode ser em corrente contnua,
corrente alternada ou a rels.
3.3.1.4

Mdulos de Sada Digital em C.C.:

Tipo P:

Nesta configurao devemos ligar a carga entre o potencial negativo da fonte

de alimentao de 24 Vcc e o borne de sada. A figura 3.9 exemplifica o
circuito de uma sada digital tipo P.

Tipo N:

Nesta configurao devemos ligar a carga entre o potencial

positivo e o borne de sada.

No CLP Digicon D-48 temos o mdulo denominado 16 OUT DC que

apresenta 16 vias de sadas digitais C.C. para 24 V. O sistema de endereamento
faz com que este mdulo corresponda de fato a dois conjuntos de 8 vias cada.
Assim, se enderearmos o conjunto que se encontra assinalado no painel frontal
do mdulo como A-1 at A-8 com os endereos lgicos S001.1 at S001.8
respectivamente, o segundo conjunto que se encontra assinalado B-1 at B-8
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tero como endereos lgicos S002.1 at S002.8 respectivamente. Ver figura 3.10 ao lado.
O mdulo 16 OUT DC do CLP Digicon D-48 do tipo P, assim com a sada
ativada teremos nvel lgico 1 e uma tenso com valor prximo do valor da tenso da fonte
auxiliar (sendo o valor tpico 24 V (32 V max.)) presente no borne da via de sada e o
correspondente LED sinalizador estar acesso. Com a sada desativada teremos nvel lgico
0 e o LED estar apagado.
Deve-se ter o cuidado de no exceder o valor limite de corrente de sada em nvel 1
que de 500 mA.
3.3.1.5

Mdulos de Sada Digitais de C.A. com TRIAC:

Os mdulos de sada em corrente alternada so usados para acionar diretamente

bobinas de contatores. A alimentao normalmente do tipo full range, ou seja, possvel
ligar cargas cuja alimentao esteja entre 90 Vca a 240 Vca.
A figura 3.11 exemplifica o circuito de uma sada digital em corrente alternada.

No circuito observamos alguns elementos importantes descritos a seguir:

ALLenz

Varistor: Protege contra o surto de tenso

RC: Protege contra disparo indevido - TRIAC: Isolado do sistema por acoplador
tico
TRIAC Isolado: normalmente utilizado TRIAC Isolado com funo de zero
crossing; assim, s teremos o acionamento ou desacionamento quando, passarmos
pelo "0" da senide, evitando, por exemplo, a formao de fascas quando
chaveamos cargas indutivas.

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3.3.1.6

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Mdulos de Sadas Digitais a Rel:

Muito utilizado, em funo da versatilidade quanto aos sinais a serem comutados,

podendo ser ligadas tanto cargas em C.C. ou C.A.
Apresentam desgaste mecnico proporcional ao nmero de chaveamentos realizados e
a corrente que passa pelos contatos. Para aumentarmos a vida til dos rels, devemos utilizlos como contatos auxiliares, ou seja, intercalar entre a sada do CLP e a carga um outro rel
de maior potncia, ou uma chave esttica, conseguindo assim "poupar" os contatos do rel
interno do CLP.
As sadas a rel em geral possuem tempo de resposta mais lento do que a as sadas a
transistor ou a TRIAC.
A figura 3.12 exemplifica o circuito de uma sada a rel.

O mdulo 8 OUT RELE do CLP Digicon D-48 apresenta 8 sadas independentes a

rel. Cada sada apresenta dois bornes (par a, b) que do acesso internamente a um aos
terminais de um contato de um rel do tipo N.A. Assim, por exemplo, se configurarmos o
endereo do mdulo 8 OUT RELE como sendo S003, cada par de bornes identificado por
sua legenda assinalada no painel frontal do mdulo e o seu respectivo endereo lgico ser
conforme a tabela a seguir (ver desenho 3.13):
Legenda do Par de Bornes Endereo Lgico
c1-a e c1-b
S003.1
c2-a e c2-b
S003.2
c3-a e c3-b
S003.3
c4-a e c4-b
S003.4
c5-a e c5-b
S003.5
c6-a e c6-b
S003.6
c7-a e c7-b
S003.7
c8-a e c8-b
S003.8
Quando uma sada ativada o seu respectivo contato se fecha e o
LED acende. Os contatos dos rels mdulo 8 OUT RELE do CLP
Digicon D-48 do possuem tenso de isolao de 250 Vcc e corrente mxima de 2 A.

ALLenz

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3.3.2 Mdulos de Entradas e Sadas Analgicas:

Existem diversas variveis em sistemas a serem controlados que precisam de um
"sensoreamento" analgico.
Estes sensores analgicos, para fornecerem informaes a um CLP, necessitam ser
ligados a interfaces especiais, que convertam o sinal analgico (de tenso e corrente) em
sinais digitais para serem tratados pelo CLP.
Estes mdulos so chamados de I/O analgicos. Estas interfaces permitem o controle
de sinais como presso, temperatura, velocidade, vazo e etc.
Existem mdulos de entrada analgica, de sada analgica e com entradas e sadas
analgicas.
As grandezas eltricas tratadas nestes mdulos so a tenso ou a corrente. E
normalmente, identificamos estes mdulos pelo nmero de entradas ou sadas, pelo tipo de
grandeza a ser tratada e pelo nmero de bits que corresponder a um valor analgico de
entrada ou de sada.
3.3.2.1

Unidade de Entrada Analgica:

Converte sinais analgicos de entrada (em geral de 0 a 10 Vcc ou 4 a 20 mA) em

valores numricos na forma binria que so armazenados em registros e podem ser utilizados
pelo controlador programvel.
A resoluo das entradas analgicas normalmente de 12 bits, ou seja, com uma
escala de 4096 pontos, o que garante uma sensibilidade de 2,442 mV para o sistema analgico
de 0 a 10 Vcc, desta forma teremos:
Entradas
( em volts )
0
4,9988
5,0012
10

Registro do CLP
( em valor decimal )
0000
2047
2048
4095

O mdulo 8 IN ANA do CLP Digicon D-48 apresenta um

conjunto de 8 entradas analgicas, sendo que cada entrada composta
por dois bornes ( par IN e REF ) polarizados, sendo IN (+) e REF (-)
, (ver desenho 3.14) e com impedncia de entrada de 100 k e proteo
por fotoacopladores (um para cada bit de resoluo do conversor A/D).
Deve-se tomar o cuidado de respeitar a polaridade ao ligar-se um
sensor ou transdutor a entrada analgica e tambm deve-se cuidar para
que mesma no venha a receber tenses superiores a 30 Vcc.

ALLenz

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3.3.2.2

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Unidade de Sada Analgica:

Possui um conversor D/A que converte valores numricos na

forma binria que se encontram alocados nos registros do CLP em
grandezas analgicas (presets de presses, velocidade ou qualquer outro
parmetro em sinal eltrico varivel), em geral na forma de tenso de 0 a
10 Vcc ou de corrente 4 a 20 mA.
A resoluo do conversor tipicamente de 12 bits o que permite
discretizar at 4096 pontos.
Por ser um sistema isolado, a quantidade de fotoacopladores
proporcional ao nmero de bits do conversor.
Uma sada analgica se presta, basicamente a fornecer sinal
analgico para comandar atuadores analgicos. Dentre os diversos tipos
de atuadores analgicos, podemos citar:

Motores de CC;
Inversores de freqncia;
Vlvulas proporcionais.

O mdulo 8 OUT I & V do CLP Digicon D-48 apresenta dois conjuntos de 4 sadas
analgicas, sendo que o primeiro conjunto apresenta 4 sadas de corrente para sistemas de 4 a
20 mA e o segundo conjunto so 4 sadas de tenso para sistemas 10 a +10 V. Em ambos os
casos, cada sada composta por dois bornes polarizados, sendo que, por exemplo, o par O1+
e O1- correspondem uma sada para corrente e o par VO1 e o seu respectivo borne de terra
correspondem a uma sada para tenso (ver desenho 3.15).
Deve-se tomar o cuidado de respeitar a polaridade ao ligar-se um atuador analgico
uma sada analgica e deve-se cuidar para que mesma no venha a receber tenses ou
correntes do meio externo pois isso pode causar danos a interface ou ao conversor D/A do
mdulo.
3.4

Fontes de Alimentao:

As fontes de alimentao so encontradas em mdulos externos, independentes das

unidades centrais de processamento e dos mdulos de entrada e de sada.
Normalmente, as fontes so do tipo chaveadas, sendo alimentadas com tenso AC (90
V a 240 V) ou DC (18V a 36V).
Outra preocupao quanto s tenses fornecidas para o CLP, pois alm do padro 5
Vcc, alguns modelos tambm alimentam os mdulos analgicos com +12 Vcc e -12 Vcc. O
consumo por fim outro fator que deve ser analisado, pois em funo da quantidade de
pontos a serem utilizados, que teremos condies de dimensionar a fonte. Portanto, a fonte
de alimentao deve ser escolhida por ltimo, descobrindo junto ao fabricante qual o modelo
de fonte mais adequada ao processo que se deseja automatizar.
Para os CLPs de baixo custo, a fonte incorporada ao mdulo da CPU, visando
diminuir encaixes e conseqentemente, barateando o produto. Neste caso a preocupao se
resume alimentao do conjunto, uma vez que tanto as tenses quanto potncias envolvidas
sero logicamente compatveis com o produto.
ALLenz

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No CLP Digicon D-48 a fonte modular podendo trabalhar a partir de rede C.A. de
110 ou 220 V via seleo de straps internos e fornece trs tenses de alimentao para os
mdulos do CLP: +5 Vcc, +12 Vcc e -12 Vcc. Dispem tambm de uma fonte auxiliar de 24
Vcc para alimentar os dispositivos conectados a E/S digital.
3.5

Mdulos Especiais:

Os Controladores Programveis aceitam uma infinidade de mdulos especiais, os

quais veremos mais adiante. Mas para que tenhamos uma viso geral, eis alguns mdulos
especiais que poderemos encontrar:

Mdulo de entrada para termopares (medio de temperatura);

Mdulo de entrada para PT100 (medio de temperatura);
Mdulos de contagem rpida;
Mdulos para controle de motor de passo;
Mdulos para medio de parmetros eltricos ( cos , V, I , Pot. ativa, Pot.
reativa, Energia, etc);
Mdulos de comunicao com redes.

Para encerrar, podemos dizer que o melhor modelo de CLP aquele que se adequa
necessidade e, portanto, apresenta as interfaces compatveis com os sensores e atuadores a
serem interligados.
A diferena entre os modelos est basicamente em sua nomenclatura, simbologia, na
programao.
Sendo assim, podemos dizer que os Controladores Lgicos Programveis so muito
teis, mas devem ter suas caractersticas bem especificadas para que possa funcionar a
contento no controle de sistemas.

Andr Luis Lenz 1998 andrellenz@hotmail.com

ALLenz

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Teoria 4

CLP

Objetivo:
Relacionar a Linguagem LADDER com as Funes Lgicas (Portas Lgicas).
4.1

Funes Lgicas:

Todas as funes lgicas, sejam as bsicas (E, OU e NO) ou as derivadas (NO-E, NO-OU, OU-EXCLUSIVO e E-COINCIDNCIA),
podem ser implementadas em Linguagem LADDER, conforme a tabela abaixo vai demonstrar:
Funes Lgicas Bsicas:
Funo /
Simbologia

OU

ALLenz

Tabela
Verdade

AB
00
01
10
11

S
0
0
0
1

AB
00
01
10
11

S
0
1
1
1

Expresso
de Sada

Circuito Eltrico
Equivalente

Diagrama LADDER

S = AB

S = A+B

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NO
S=A
A S
0 1
1 0
Funes Lgicas Derivadas (Combinao das trs Funes Lgicas Bsicas):

NO-E

AB
00
01
10
11

S
1
1
1
0

AB
00
01
10
11

S
1
0
0
0

AB
00
01
10
11

S
0
1
1
0

S = AB

NO-OU

OUEXCLUSIVO

ALLenz

S = A+B

S = AB

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ECOINCIDNCIA

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AB
00
01
10
11

S
1
0
0
1

S = AB

Ex:

ALLenz

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Teoria 5

Mtodo da Cadeia Estacionria

Objetivo:

Utilizar o mtodo da Cadeia estacionria para o desenvolvimento do programas

LADDER para automatizar controles seqenciais.

Introduo:
O uso do mtodo da cadeia estacionria na resoluo de comandos para uma seqncia de
movimentos uma excelente opo, pois permite resolver de uma maneira rpida, sistemtica
e independente do tipo de seqncia ser direta ou indireta.
A cadeia estacionria composta de dois diagramas: diagrama de comando e diagrama
principal.
5. Procedimentos para aplicao:
5.1. Criar uma lista de alocao de variveis recomendvel como primeiro passo:
5.1.1

Liste todos os elementos de entradas, como por exemplo, chaves de partida e

sensores de fim de curso de cilindros, de acordo com as legendas usadas no
diagrama eletro-pneumtico da situao-problema apresentada.

5.1.2

Liste tambm todos os elementos de sada, que so basicamente os solenides

atuadores das vlvulas.

5.1.3

Associe cada elemento de E/S listado a uma varivel E/S disponvel no CLP. Ex:

Elementos de Entrada:
Legenda
B5
B1
B2
B3
B4
ALLenz

Varivel
%I1.0
%I1.1
%I1.2
%I1.3
%I1.4

Descrio
Boto de Partida
Cilindro A Recuado
Cilindro A Avanado
Cilindro B Recuado
Cilindro B Avanado
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Elementos de Sada:
Legenda
Y1
Y2
Y3

Varivel
%Q2.0
%Q2.1
%Q2.2

Descrio
Atua Avano do Cilindro A
Atua Avano do Cilindro B
Atua Recuo do Cilindro B

5.2. Definir o Nmero de Linhas do Diagrama de Comando da Cadeia Estacionria:

Uma cadeia estacionria ter a quantidade de linhas de comando igual a n +1,
onde n igual ao nmero de movimentos da seqncia.
5.2.1
Ex:

Obter a Representao Algbrica da Seqncia dos Movimentos:

A+

B+

A-

B-

No exemplo em questo temos quatro movimentos. Assim, o comando de cadeia

estacionria dever ter cinco linhas. A ltima linha da cadeia estacionria serve para dar fim
(desligamento) de toda cadeia.
5.3 Constituio de uma Linha do diagrama de Comando da Cadeia Estacionria:
5.3.1

constituda de Quatro Elementos Bsicos:

Um contato do elemento acionador (contato tipo NA)
Elemento acionador o causador do evento que d ordem de partida
para um dado movimento.
Um contato do elemento habilitador (contato tipo NA):
Uma dada linha de comando na cadeira sempre habilitada pela
validao do elemento de sada da linha de comando imediatamente
anterior.
Existe uma exceo a essa regra, que o caso da primeira linha da cadeira:
A primeira linha da cadeia no tem linha anterior a ela que a habilite.
Assim, a primeira linha da cadeia no deve ter um contato do elemento
habilitador, mais sim, no lugar deste, um contato de desligamento, que
deve ser do tipo NF, o qual ser ativado pela validao do elemento de
sada da ltima linha de comando da cadeia. Note que, no caso de
estarmos operando em modo de ciclo contnuo (no qual a seqncia se
repete indefinidamente), a ltima linha da cadeia torna-se de fato a
linha imediatamente anterior a primeira linha.
Um contado de selo (contato tipo NA)
O contato de selo colocado em paralelo com o contato do elemento
acionador e refere-se ao elemento de sada da prpria linha de
comando em questo.

ALLenz

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Existe uma exceo a essa regra:

A ltima linha de comando da cadeia no tem contato de selo, pois a
funo da mesma apenas o de provocar o desligamento, linha a linha,
toda a cadeia, colocando a mesma em condies de ser reiniciada.
Um elemento de sada (no diagrama de comando da cadeia estacionria todas
as bobina de sada devem ser do tipo do tipo Auxiliar)

5.4 Diagrama Ladder da Cadeia Estacionria:

5.4.1

Elemento Acionador

Estrutura Bsica do Diagrama Ladder da Cadeia Estacionria (antes de

definir as os endereos ou smbolos das variveis):

Elemento Habilitador *

Elemento de Sada
Auxiliar

Contato de Selo

* Repare que a primeira linha no possui contato habilitador NA, mas sim contato de
desligamento NF.
5.4.2

ALLenz

Definindo os Endereos dos Elementos de Sada e dos Contatos de Selo:

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Repare que os endereos foram escolhidos e dispostos numa seqncia ordenada, o que
ajuda a manter uma certa organizao no projeto e facilita a leitura, interpretao e
manuteno do mesmo.
Repare tambm que a ltima linha no possui contato de selo.
5.4.3

Definindo os contatos habilitadores e o contado de desligamento:

Contato de Desligamento

Contatos de Habilitao

Repare como o elemento de sada de cada linha da cadeia habilita atravs de um contato
NA a linha imediatamente posterior.
5.4.4

Definindo o Elemento Acionador:

Esta a parte da tarefa com um grau de dificuldade mais alto haja vista que requer que
o desenvolvedor fique atento ao diagrama eletro-pneumtico e tambm a seqncia dos
movimentos.
A cadeia estacionria define a etapa para cada um dos movimentos. necessrio
descobrir qual o elemento causador do evento que dispara cada um dos movimentos.
Normalmente o primeiro movimento disparado a partir do acionamento de um boto
de partida e cada um dos movimentos subseqente ser disparado a partir do acionamento
do respectivo sensor de fim de curso do movimento anterior.
No exemplo em questo, temos a seqncia:

A+ B+ A- BO primeiro movimento (movimento A+) disparado pelo boto de partida B5 (%I1.0);

O segundo movimento (movimento B+) disparado pelo acionamento do sensor de
fim de curso de A+, ou seja, o sensor B2 (%I1.2);
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O terceiro movimento (movimento A-) disparado pelo acionamento do sensor de fim

de curso de B+, ou seja, o sensor B4 (%I1.4);
O quarto (e ltimo) movimento (movimento B-) disparado pelo acionamento do
sensor de fim de curso de A-, ou seja, o sensor B1 (%I1.1);
B- foi o ltimo movimento (no h mais movimentos na seqncia). Uma vez
terminada a seqncia preciso desligar a cadeia (esta a funo da ltima
linha da cadeia de comando).
O desligamento da cadeia disparado pelo acionamento do sensor de fim de B-, ou
seja, do sensor B3 (%I1.3);
Assim temos nosso diagrama Ladder completo, com todos os endereos.

5.5 Lgica de Acionamento dos Solenides das Vlvulas:

Voc deve ter notado que apesar da cadeia de comandos definir a etapa para cada um
dos movimentos, ela em si no est acionando diretamente nenhum solenide de vlvula.
Assim a nossa cadeia estacionria (circuito de comando) precisa ser complementada
com uma lgica de acionamento dos solenides (circuito principal).
Tal lgica poder ser obtida a partir do seguinte questionamento:

Qual solenide dever se acionar para provocar um dado movimento?

A vlvula de duplo ou simples solenide?

No caso de vlvula de duplo solenide, alm de acionar o solenide relacionado ao

movimento desejado, deve-se tambm cortar o solenide do movimento oposto, caso
contrrio a contrapresso impediria o movimento desejado.
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No caso de vlvula de simples solenide, o retorno por mola, ou seja, para retornar
deve-se apenas cortar o solenide de avano.
Assim:
O solenide Y1 (%Q2.0) deve ser acionado para obter o movimento A+ (o qual ocorre
na etapa de %M0);
O solenide Y2 (%Q2.1) deve ser acionado para obter o movimento B+ (o qual ocorre
na etapa de %M1). Por tratar-se de uma vlvula de duplo solenide, Y2 dever ser
cortado logo no passo seguinte;
O solenide Y1 (%Q2.0) deve ser cortado para obter o movimento A-, o qual ocorre
na etapa de %M2. Note que nesta mesma etapa devemos cortar tambm o solenide
Y2.
O solenide Y3 (%Q2.2) deve ser acionado para obter o movimento B- (o que ocorre
na etapa %M3). Este solenide ser cortado automaticamente no fim da cadeia.
Obtemos, portanto, o diagrama Ladder a seguir:

5.6 Operando em Ciclo Contnuo:

5.7 Acrescentando Boto de Emergncia:
Andr Luis Lenz Fev./2003

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Teoria 6

CLP

Objetivo: Apresentar caractersticas tcnicas do sistema de comunicao serial RS485.

6.1

O PADRO EIA RS-485

O padro EIA RS-485, introduzido em 1983, uma verso melhorada do EIA RS-422A. Uso crescente de linhas de transmisso de dados balanceada na distribuio de dados para
vrios componentes de sistemas e perifricos em cima de linhas relativamente longas
provocou a necessidade por mltiplas combinaes de driver/receiver em uma nica linha de
par tranado (Rede de Comunicao).
EIA RS-485 leva em conta as exigncias para transmisso de linha balanceada da RS422-A, alm de caractersticas adicionais que permitem mltiplos drivers e receivers. A
Figura 5.2 ilustra uma aplicao semelhante de Figura 5.1, mas com os drivers e receivers
mltiplos.

Legenda:

RT

= Resistncia de terminao

Vg

= d.d.p. entre os terras

A, B = Interface Gerador-Linha

A, B= Interface Linha-Carga

= Terra do gerador

= Terra da carga

Fig. 5.1 Interface Digital Balanceada

Fig. 5.2 Interface Digital Balanceada Multiponto (Rede de Comunicao)

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6.1.1

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Caractersticas para os drivers:

Que um driver pode enviar sinal para at 32 unidades carga e com uma resistncia de
terminao de linha total de no mnimo 60 (uma unidade de carga tipicamente um
driver passivo (em off-state ) e/ou um receiver).

Na sada de um driver, quando inibida (off-state), a corrente de fuga ser de 100 A ou

menos com qualquer tenso de linha de -7V a 7V.

O driver ser capaz de proporcionar para uma tenso diferencial de sada de 1.5 V at 5 V
com tenses de linha de modo-comum de -7 V at 12 V.

Os drivers devem possuir auto-proteo contra contendas (mltiplos drivers que enviem
sinal ao mesmo tempo para a linha de transmisso). Isso , nenhum dano acontecer aos
drivers quando suas sadas so conectadas a uma fonte de tenso de - 7 V at 12 V se seu
estado de sada um binrio 1, binrio 0 ou passivo.

6.1.2

Caractersticas para os receivers :

Alta resistncia de entrada do receiver, 12 k no mnimo.

Uma entrada do receiver com alcance de modo-comum de - 7 V para 12 V.

Sensibilidade diferencial de entrada de 200 mV em cima de um alcance de modo-comum

de -7 V at 12 V.
Tabela 1. Pades EIA de Circuitos de Linha de Propsito Geral Populares
PARMETRO
RS-232-C
RS-423-A
RS-422-A
RS-485

Modo de operao (1)

Nmero de drivers e
receivers permitidos

Single-ended
1 Driver
1 Receiver

Single-ended
1 Driver
10 Receivers

Differential (1)
Differential (1)
1 Driver
32 Drivers
10 Receivers 32 Receivers

Comprimento mximo do cabo (ft)

Taxa de dados de mximo
bits por segundo

50
20K

4000
100k

4000
10M

4000
10M

Tenso de modo-comum mxima

+25 V

+6 V

6V
0.25 V

12 V
--7 V

Sada do driver

+5 V min
+ 15 V max

+ 3.6 V min
+ 6.0 V max

+2 V min

+ 1.5 V min

Carga do driver
Taxa de cada do driver

3 k to 7 k
30 V/s max

450 min
Externally
controlled

100 min
NA

60 min
NA

500 mA to Vcc
or GRD

150 mA to GRD

150 mA to
GRD

150 mA to GRD
250 mA to -8 V
or12V

NA
300
3 k to 7 k

NA
60 k
4 k

NA
60 k
4 k

120 k
120 k
12 k

+ -3V

+ - 200 mV

+ - 200 mV

+ - 200 mV

Limite de corrente de curto

Circuito do driver
Resistncia de sada do driver Power on
(estado de alta Z )
Power off
Resistncia de entrada do receiver
Sensibilidade do receiver

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6.1.3

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Conceito de Unidade de Carga:

O nmero mximo de drivers e receivers que podem ser colocados (interligados) em

uma nica via de comunicao depende das suas respectivas caractersticas de carga que so
relativas definio de uma "UNIDADE DE CARGA" (U.L., Unit Load). O padro RS-485
recomendam um mximo de 32 unidades carga (U.L.) por linha.
Uma U.L. definido (na pior das hipteses) como uma carga que permite o 1 mA de
corrente sob uma mxima tenso modo-comum tenso de l2 V. As cargas podem consistir em
receivers de e/ou de drivers mas no inclui os resistor de terminao de linha que podem
apresentar uma carga adicional de at no mnimo 60 no total.
Exemplo: A produo inicial dos C.I.s SN75172 (drivers) e SN75173 (receivers).

Corrente de fuga de sada do driver no estado passivo e com 12 V de tenso na sada

tenso de 0.1 mA max .

A corrente de entrada do receiver uma Vin de 12 V de 1 mA max . (2)

O driver representa 0.1 mA / 1.0 mA, ou seja, 0.1 U.L.

O receiver representa 1.0 mA/1.0 mA ou 1 U.L.

Como um par eles representam 1.1 mA / 1.0 mA ou 1.l U.L. Ento, 32/1.1 ou 29 pares
representariam o mximo recomendado de 32 unidade de cargas.

(1)

Os Drivers e Receptores de Linha Diferencial.

A habilidade para transmitir dados de uma localidade para outra sem erros requer
imunidade a rudo. Para taxa de dados elevadas, em linhas longas ou sob condies
ruidosas, a transmisso diferencial de dados leva vantagem porque mais imune a
interferncia de rudo do que a transmisso single-ended. A figura 5.3 ilustra as fontes
de tenso de rudo bsicas impostas a uma linha de transmisso de dados diferencial,
ou equilibrada.

Fig. 5.3

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Tenses induzidas sobre as linhas de dados pelo rudo de terra ou transientes de

chaveamento aparecem como sinais de modo-comum na entrada do receptor.
Considerando que o receptor tem uma entrada diferencial ela s responde aos sinais de
dados diferencial (veja Figura 5.3). Os drivers e receptores diferencial podem operar
seguramente dentro do alcances da tenso de modo-comum especificada. Os drivers
de linha de diferencial so projetados para aplicaes de propsitos gerais como
tambm para padres especficos.
(2)

Na produo aps 1984 dos C.I.s SN75172B (drivers) e SN75173A (receivers), a

corrente de entrada (IIN) para VIN de 12 V, passou a ser de 0.6 mA, assim, embora no
tenha havido nenhuma mudana na carga do driver, o receiver representa s 0.6 U.L
agora. Da, um par de driver-receiver representa 0.7 U.L. e ento 32 U.L./0.7 U.L. por
par ou 45 destas estaes driver-receiver poderiam ser dirigidas em uma linha de
transmisso de par tranado.

Andr Luis Lenz 1998 - andrellenz@hotmail.com

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Acrnimos Internacionais Utilizados com CLP

ASCII

American Standard Code for Information Interchange

BCD

Binary Coded Decimal

CSA

Canadian Standards Association

DIO

Distributed I/O

EIA

Electronic Industries Association

EMI

ElectroMagnetic Interference

HMI

Human Machine Interface

IEC

International Electrotechnical Commission

IEEE

Institute of Electrical and Electronic Engineers

I/O

Input(s) and/or Output(s)

ISO

International Standards Organization

LL

Ladder Logic

LSB

Least Significant Bit

MMI

Man Machine Interface

MODICON

MOdular DIgital CONtoller

MSB

Most Significant Bit

PID

Proportional Integral Derivative (feedback control)

RF

Radio Frequency

RIO

Remote I/O

RTU

Remote Terminal Unit

SCADA

Supervisory Control And Data Acquisition

TCP/IP

Transmission Control Protocol / Internet Protocol

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Questionrio 1

CLP

Objetivo:
Testar e fixar os conhecimentos tericos dos captulos 1,2 e 3 de Controladores
Lgicos Programveis CLP
Questes:
1. Explique a diferena entre sistema de comando e sistema de controle. / 1
2. Em decorrncia de qual necessidade surgiram os primeiros CLPs ? / 1
3. D a definio do que um CLP ? / 1
4. Quais vantagens um CLP apresenta em relao aos sistemas de controle automticos
convencionais? / 2
5. Descreva sucintamente o princpio de funcionamento dos CLPs ? / 2
6. Quais so as reas em que se divide a memria de um CLP e quais as informaes que
esto contidas nessas reas ? / 2 / 3
7. Descreva o processo pelo qual o CLP executa um programa ? / 2 / 3
8. Do que trata a norma IEC 1131-3 e qual sua especificao ? / 2
9. Qual a forma esttica de uma linha de programa LADDER ? / 2
10. Quais so os trs elementos bsicos de lgica da linguagem LADDER ? / 2
11. Elabore um digrama de blocos apresentando a estrutura de um CLP ? / 3
12. Qual a funo do mdulo da CPU ? / 3
13. Quais so as trs principais caractersticas da CPU ? / 3
14. Quais os nveis de tenso e qual o tipo de proteo empregados nos mdulos de entradas e
de sadas digitais ? / 3
15. Quais as principais caractersticas do mdulo de entradas digitais do
D-48 ? / 3

CLP

Digicon

16. Quais as principais caractersticas do mdulo de sadas digitais do CLP Digicon D-48 ? /
3
17. Quais os tipos de sinais analgico que tipicamente so empregados para serem enviados e
recebidos pelos mdulos de sadas e entradas analgicas?
18. Explique a diferena entre os padres de comunicao serial RS232 e RS485 adotado
pelos CLP ?
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