Luiz Fernando Soares Camargo

Mestre em Engenharia Mecnica pela UFSC

curso de
MECANISMOS

Universidade Federal de Santa Maria

Departamento de Fabricao e Projeto de Mquinas
-1995-

PREFCIO

Este trabalho ter por objetivo principal reunir, em um nico texto, todo o
contedo da disciplina de MECANISMOS A do Curso de Engenharia Mecnica da
Universidade Federal de Santa Maria.
Para que tal objetivo fosse alcanado, buscou-se na literatura clssica os
contedos condizentes com o programa didtico da referida disciplina.
Ele deve servir como um texto de apoio aos alunos, nunca devendo substituir
os livros editados por autores de renome.
A literatura consultada se encontra listada no final deste polgrafo.
Como um primeiro trabalho, gostaramos de receber de nossos alunos
sugestes que nos permita melhorar o contedo deste polgrafo.

Prof. Luiz Fernando S. Camargo, M.Sc.

Engenheiro Mecnico

NDICE

NDICE

Prefcio
Captulo 1. INTRODUO .................................................................................
1.1.

Breve histria da cinemtica ............................................................

Captulo 2. CONCEITOS RELATIVOS AO ESTUDO DOS MECANISMOS ...................

01
01
04

2.1.

Cincia dos mecanismos ..................................................................

04

2.2.

Mquina .......................................................................................

05

2.3.

Mecanismo ...................................................................................

05

2.4.

Classificao dos mecanismos .........................................................

05

2.5.

Corpo rgido .................................................................................

07

2.6.

Movimento de um corpo rgido ........................................................

08

2.7.

Graus de liberdade ........................................................................

10

2.8.

Pares cinemticos .........................................................................

11

2.9.

Ponto morto de um mecanismo .......................................................

16

2.10. Inverso ......................................................................................

Captulo 3. MECANISMOS CARACTERSTICOS ..................................................

17
18

3.1.

Mecanimsos de quatro barras ..........................................................

18

3.2.

Sistema biela-manivela ...................................................................

19

3.3.

Garfo escocs ..............................................................................

20

3.4.

Mecanismos de retorno rpido ........................................................

21

3.5.

Junta de Oldham ...........................................................................

23

3.6.

Mecanismos geradores de reta .......................................................

23

3.7.

Pantgrafo ..................................................................................

24

3.8.

Roda de Geneva .........................................................................

25

3.9.

Juntas Universais .........................................................................

25

Captulo 4. ANLISE CINEMTICA DOS MECANISMOS COM MOVIMENTO PLANO .

31

4.1.

Introduo ..................................................................................

31

4.2.

Pontos coincidentes ......................................................................

31

4.3.

Movimento linear de um ponto .......................................................

32

4.4.

Movimento angular .......................................................................

36

NDICE

4.5.

Movimento relativo .......................................................................

37

4.6.

Centros instantneos de rotao .....................................................

38

4.7.

Teorema de Kennedy .....................................................................

40

4.8.

Mtodos de determinao da velocidades em mecanismos ..................

41

4.8.1.

Polgono de velocidade ......................................................

42

4.8.2.

Equaes vetoriais na forma complexa ................................

43

4.8.3.

Imagem da velocidade ......................................................

44

4.8.4.

Mtodo da linha de centros ..............................................

45

4.8.5.

Mtodo barra por barra .....................................................

47

4.8.6.

Anlise da velocidade pelas componentes ...........................

48

4.9.

Mecanismo com contato direto .......................................................

49

4.10. Relao de velocidades angulares ...................................................

51

4.11. Acelerao relativa de partculas em mecanismos .............................

52

4.11.1.

Acelerao relativa de partculas em uma mesma pea ............

4.12. Caso geral de acelerao ................................................................

Captulo 5.

53
54

SINTESE DE MECANISMOS ARTICULADOS .....................................

59

5.1.

Mtodo de Rosenauer ....................................................................

59

5.2.

Mtodo de Freudenstein ...............................................................

62

Captulo 6. CAME ..........................................................................................

65

6.1.

Introduo ...................................................................................

65

6.2.

Classificao das cames e seguidores ..............................................

65

6.3.

Geometria da came radial ................................................................

66

6.4.

Diagramas de deslocamento ..........................................................

68

6.5.

Desenvolvimento grfico dos perfis da came .....................................

73

6.6.

ngulo de presso ........................................................................

75

6.7.

Raio de curvatura mnimo ..............................................................

78

Apndice A. NOTAO VETORIAL ..................................................................

80

EXERCCIOS PROPOSTOS ...............................................................................

85

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................

106

INTRODUO

CAPTULO

1
INTRODUO

1.1 - BREVE HISTRIA DA CINEMTICA:

Mquinas e Mecanismos tem sido inventados por pessoas desde o incio da
histria da humanidade. Os antigos Egpcios inventaram mquinas primitivas para construrem
as pirmides e outros monumentos. Embora a roda e a polia no serem conhecidas em todo o
reino Egpcio, eles utilizavam a alavanca, o princpio do plano inclinado e provavelmente
usavam rolos de madeira. A origem da roda e do eixo no conhecida. Mas provavelmente as
primeiras tenham sido utilizadas na Mesopotmia em torno de 3.000 a 4.000 anos A.C.
Uma quantidade muito grande de esforos foram gastos na tentativa de
inventar melhores mecanismos para serem utilizados nos relgios. E muitos inventos de
mquinas primeiramente foram direcionado para as aplicaes militares (catapulta, aparatos de
escalar muralhas, etc..). Inclusive o termo Engenharia Civil foi criado para diferenciar as
aplicaes com finalidade civis das militares. A Engenharia Mecnica s comeou na revoluo
industrial, quando surgiu a necessidade de projetar(inventar) mquinas que requeriam cada
vez mais solues complicadas e sofisticadas para o controle dos movimentos. James Watt
(1736-1819) merece o ttulo do primeiro estudioso da cinemtica, pela construo de um
mecanismo gerador de retas (ver fig. 3.8), utilizado para guiar um pisto em um curso muito
longo, de um nova mquina vapor. Watt foi o primeiro a reconhecer o valor do movimento em
sistemas articulados nos mecanismos de quatro barras. Oliver Evans (1755-1819) foi o
primeiro inventor Americano, tendo desenvolvido sistemas articulados para gerao de linhas
retas para mquinas vapor. Euler (1707-1783) foi um contemporneo da Watt, apesar de
aparentemente nunca terem se encontrado. Euler apresentou um tratamento analtico para
mecanismos na Mechanica sive Motus Scienta Analytice Exposita (1736-1742), que inclua
o conceito que o movimento plano a composio de duas componentes independentes, isto
, a translao de um ponto e rotao do corpo sobre este ponto. Euler tambm sugeriu a
separao dos problemas de anlise dinmica em "Geomtrico" e "Mecnico", para simplificar
o tratamento dos problemas dos sistemas dinmicos. Dois de seus contemporneos,

INTRODUO

d'Alembert e Kant, tambm propuseram similar idia. Essa a origem da nossa diviso em
cinemtica e dinmica.
No princpio de 1800, L'Ecole Polytechnic de Paris, era a responsvel pelos
mais brilhantes pesquisadores da poca. Lagrange e Fourier so alguns destes
pesquisadores. Um de seus fundadores Gaspard Monge (1746-1818) inventor da Geometria
Descritiva. Monge criou um curso de elementos de mquinas e dedicou-se a tarefa de
classificar todos os mecanismos e mquinas conhecidas pelos homens na poca. Seu colega,
Hachett, completou este trabalho em 1806, e, publicou em 1811, o que provavelmente tenha
sido o primeiro texto sobre mecanismo. Andre Marie Ampere (1775-1836), tambm
pesquisador da escola politcnica, realizou a tarefa de classificar "todos os conhecimentos
humanos" em seu Essai sur la Philosophie des Science, usando pela primeira vez o termo
cinematique. Ele descreve o estudo do movimento sem levar em considerao o efeito das
foras e sugere que "a cincia deve incluir todos os pensamentos a respeito do estudo do
movimento em suas diferentes parte, independentemente das foras que as produzem". Este
termo mais tarde em ingls tornou-se "Kinematics" e em alemo "Kinematik".
Robert Willis (1800-1875) escreveu o texto Principles of Mechanism em
1841, enquanto professor da University of Cambridge, Inglaterra. Ele tentou sistematizar os
problemas de sintese de mecanismos, enumerando cinco caminhos de obteno de
movimento relativo entre a entrada e a sada de uma ligao: contato por rolamento, contato
por escorregamento, contato por articulao, coneco por envoltrio (correia), coneco por
cabo ou corrente. Franz Reuleaux (1829-1905) publicou Theoretische Kinematik em 1875.
Muitas de suas idias so ainda correntemente utilizadas. Alexander Kennedy (1847-1928)
traduziu Reuleaux para o ingls em 1876. Este texto tornou-se o incio da moderna cinemtica
e ainda publicado. Ele nos proporcionou os conceitos de pares cinemtico (juntas), cuja
forma e interao definem o tipo de movimento que transmitido entre os elementos de um
mecanismo. Reuleaux classificou os seis componente mecnicos bsicos para mecanismos:
parafusos, barras, rodas, cames, catracas e rgos de trao-compresso. Ele tambm definiu
par cinemtico inferior e superior. Reuleaux considerado, normalmente, o Pai da Cinemtica
Moderna e responsvel pela notao simblica, genericamente usada em todos os textos
modernos de cinemtica.
Neste sculo, muitos trabalhos terico em cinemtica vem da Europa,
especialmente da Alemanha. No Estados Unidos, a cinemtica era amplamente ignorada at

INTRODUO

1940, quando A.E.R. DeJonge escreve What Is Wrong with "Kinematics" e "Mechanisms",
o qual chamou a ateno da Europa sobre a educao em Engenharia Mecnica no Estados
Unidos.
Desde, ento, muitos trabalhos tem sido desenvolvidos, especialmente sobre
os problemas de sintese, por pesquisadores Americanos e Europeus, por autores como: J.
Denavit, A. Erdman, F. Freundentein, A.S. Hall, R. Hartenberg, R. Kaufman, B. Roth, G.
Sandor e A. Soni, (todos dos Estados Unidos) e K.Hain (Alemanha). Muitos destes
pesquisadores tem utilizado o computador para solucionar rapidamente problemas de difcil
tratamento. Mas, tanto na rea da anlise como na da sintese, utilizam, ainda, muitas das
teoria de seus antecessores.

CONCEITOS

CAPTULO

CONCEITOS RELATIVOS AO ESTUDO DOS

MECANISMOS
2.1 - CINCIA DOS MECANISMOS:
Ao projetar uma mquina ou quando se analisa outra j construda, se
apresentam dois problemas distintos, mas altamente relacionados entre si: primeiro, as
dimenses dos elementos da mquina e suas ligaes devem permitir que cada um destes
elementos tenha seu prprio e determinado movimento; segundo, os elementos devem ser
capazes de resistir aos esforos que atuam sobre eles.
Como a natureza dos movimentos no depende das dimenses das mquinas
nem da resistncia da partes mveis, pode-se estudar fora e movimento em separado, por
isto, a cincia dos mecanismos dividido em dois ramos:
- Cinemtica (a cincia do mecanismos puros): se ocupa do movimento
(deslocamento, velocidade e acelerao) dos elementos das mquinas, de suas formas e da
maneira como eles so guiados, sem ter em conta as suas foras.
- Construo dos mecanismos: compreende o clculo das foras que atuam
sobre cada parte da mquina, a seleo dos materiais mais adequados por sua resistncia,
durao e demais propriedades fsicas necessrias para suportar os esforos, e, estuda
tambm os procedimentos mais convenientes de fabricao destes elementos.
Este curso tratar somente da cinemtica dos mecanismos, ou seja, da
anlise, que o estudo do deslocamento, velocidade e acelerao a partir do mecanismo
conhecido e da sntese, que a determinao das grandezas dimensionais do mecanismo a
partir do deslocamento, velocidade e acelerao conhecidos.
Para que se possa conhecer o universo dos mecanismos necessrio que se
entenda profundamente os conceitos apresentados a seguir.

CONCEITOS

2.2 - MQUINA:
Uma mquina uma combinao de corpos resistentes, dispostos de tal forma
que as foras da natureza atuam para produzir algum efeito ou trabalho til mediante certos e
determinados movimentos.
Em geral pode-se dizer que uma mquina um conjunto de peas interpostas
entre a fonte de energia e o trabalho que se deseja realizar, com fim de adaptar o primeiro ao
segundo. Cada uma das peas de uma mquina se move ou serve de guia para outra pea
mvel. As mquinas podem ser divididas em:
- MQUINAS MOTRIZES:

So as mquinas que recebem energia

natural ( combustvel, elica, eletricidade, etc.. ) e a transformam em movimento ou energia

cintica de caracteristicas conhecidas. Exs: Motor de combusto, turbinas, cataventos, etc..
- MQUINAS OPERATRIZES: So as mquinas que recebem energia
cinticas das mquinas motrizes (motores eltricos, motor de combusto, turbinas, etc..) e a
aplicam em qualquer trabalho til. Exs: Mquinas-Ferramentas, prensas, etc..

2.3 - MECANISMO:
Recebe este nome toda a combinao de corpos rgidos dispostos de forma
que o movimento de um obrigue que se movam todos os demais, de acordo com leis que
dependem da natureza da combinao. Pode-se dizer, ento, que mecanismo um conjunto
de peas interligadas capazes de transmitir, modificar ou ambos
simultaneamente, um determinado movimento.
Se o mecanismo produzir fora de considervel magnitude, considerado uma
mquina, do que se despreende que todas as mquinas so mecanismos em essncia.

2.4 - CLASSIFICAO DOS MECANISMOS:

Uma importante propriedade de um sistema classificatrio seria a ajuda que
poderia dar ao projetista para encontrar as formas e disposies que melhor acolhessem
determinadas especificaes. Todavia nenhuma classificao completamente unificada e geral
para todos os mecanismos foi encontrada, at os dias atuais, apesar de muitos esforos terem
sidos colocados nesse sentido.

CONCEITOS

A classificao mais utilizada do estudioso alemo de cinemtica Franz

Reuleaux, que dividiu todos os mecanismos conhecidos em seis tipos bsicos, que so:
- mecanismos de parafuso
- mecanismos de barras
- mecanismos de roda, incluindo engrenagens
- mecanismos de cames
- mecanismos de catraca
- rgos de trao-compresso, ou seja, partes contendo rigidez em um nico
sentido como correias, correntes e circuitos hidrulicos.
A partir destas partes que os mecanismos e mquinas so construidos.
Pode-se, ainda, separar os mecanismos em dois grupos no que concerne aos
movimentos transmitidos: os que transmitem movimentos uniformes, que o caso das
engrenagens circulares, correntes, correias e similares e os que transmitem movimento nouniformes, que o caso de engrenagens no-circulares, cames, catracas e mecanismos
articulados planos e espaciais.
Os mecanismos podem, tambm, ser classificados em planos, esfricos e
espaciais (Fig 2.1).

Figura 2.1 Mecanismo Plano,Espacial e Esfrico.

CONCEITOS

Em um mecanismo plano, todas as partes movem-se em planos que

permanecem paralelos entre si, ocorrendo o mesmo com os eixos de todos os pivs rotativos.
No mecanismo esfrico, os eixos dos pivs se interceptam em um ponto. Os
movimentos das partes ocorrem sobre as superfcies de esferas concntricas cujo centro o
ponto de interseco dos eixos dos pivs.
Nos mecanismos espaciais, algumas das partes ou mesmo todas elas podem
se deslocar livremente na trs dimenses.

2.5 - CORPO RGIDO:

Na anlise cinemtica, costume estabelecer uma premissa bastante
importante no estudo do movimento dos corpos. Devemos admitir que, quaisquer duas
partculas em um corpo permanece sempre mesma distncia, independentemente da
magnitude das foras que possam atuar para mudar seu espaamento. Isto equivalente a
dizer que o corpo incapaz de experimentar qualquer deformao, ou que ele absolutamente
rgido.

Figura 2.2 - Duas posies de um corpo rgido.

Corpo rgido um elemento (corpo) em que a distncia entre dois pontos
invarivel. Assim, se A, B e C so trs pontos do corpo (Fig. 2.2), as trs distncias AB, BC e
AC permanecem constante, mesmo que o corpo se movimente desde uma posio 1 para a
posio 2. Se trs pontos no colineares A, B, C sobre o corpo rgido so conhecidos, ento
outro ponto D pode ser identificado pela especificao das trs distncias DA, DB e DC.
Mesmo que o ponto D no esteja no corpo, ele considerado com se fosse, pois quando o

CONCEITOS

corpo movimenta-se da posio 1 para 2, ele tambm se movimentar. O termo "rgido" no

sentido matemtico, pois sempre haver uma pequena deformao em todos os corpos,
mesmo os mais rgidos.

2.6 - MOVIMENTO DE UM CORPO RGIDO:

Tratando-se do estudo dos mecanismos, necessrio definir os vrios tipos de
movimentos produzidos por estes.
Consideremos o mecanismo de biela e dupla manivela da figura 2.3. Este
composto das manivelas 2 e 4, das conectoras 3 e 5 e da corredia 6. Todos esses membros
podem ser tratados como corpos rgidos. Se observarmos a corredia 6 veremos que durante a
operao do mecanismo, todas as partculas de 6 tem exatamente o mesmo movimento. A isto
chama-se TRANSLAO.
A translao de um corpo rgido ocorre quando cada partcula do corpo tem
exatamente o mesmo movimento que qualquer outra partcula de que ele composto.
Consideremos agora a conectora 3. Os pontos A e B sobre ela movem-se em
crculos que tem os mesmos raios. A medida que a conectora se move, ela obrigada a
ocupar uma posio paralela a anterior. Desta forma, todos os pontos tem exatamente o
mesmo movimento circular, com raios iguais. Assim, a conectora 3 tambm se move em
translao, porque todas as partculas tem exatamente o mesmo movimento. Isto nos
possibilita definir duas espcies de translao. A translao retilnea, que ocorre quando as
partculas de um corpo rgido tem exatamente o mesmo movimento e este uma linha reta. A
corredia 6 tem translao retilnea. Por outro lado, se o movimento de cada partcula for
exatamente o mesmo, mas com movimento curvo - o que verificado para a conectora 3 ento o corpo dito com translao curvilnea.
Na translao de um corpo rgido, o movimento de uma partcula simples
descreve o de todas as demais partculas do corpo. Isto significa que, na translao de um
corpo, necessitamos apenas considerar o movimento de uma partcula daquele corpo.
Se cada ponto de um corpo rgido, em movimento plano, permanecer a uma
distncia constante de um eixo fixo, normal ao plano, diz-se que esse corpo tem movimento de
rotao. Esta situao ocorre nas manivelas 2 e 4 do mecanismo da figura 2.3.
Quando um corpo rgido gira, um segmento de reta traado entre dois pontos
arbitrrios do corpo no permanece paralelo a si mesmo. Por esta razo, devemos considerar
as mudanas angulares na posio.

CONCEITOS

A conectora 5 tem um movimento que consiste em rotao e translao, e

mais complexo. A trajetria de B5 um crculo, mas a de C5 uma linha reta. Cada partcula da
barra entre os pontos mencionados descreve uma trajetria diferente durante seu movimento.
Diz-se, ento, que um corpo animado de rotao-translao, tem um movimento plano.

Figura 2.3 - Mecanismo de biela e dupla manivela.

Movimento o nome chave que descreve um mecanismo. Para haver
movimento, um elemento do mecanismo deve ser o condutor (elemento motor) e outro
elemento deve ser o seguidor (elemento movido). O movimento transmitido do condutor para
o seguidor por uma das seguintes maneiras:
Movimento de rolamento

Movimento de deslizamento

Atravs de uma base rgida

Atravs de um elemento flexvel

Atravs de um fludo

Transmisso direta
MOVIMENTO
Transmisso por
elementos
intermedirios

Figura 2.4 - Tipos de movimentos em mecanismos.

CONCEITOS

2.7 - GRAUS DE LIBERDADE:

O termo graus de liberdade, na descrio dos sistemas mecnicos exprime o
nmero de dimenses, ou coordenadas necessrias para especificar a posio de todas as
partes do sistema: isto , se forem necessrias trs coordenadas para descrever a posio de
um sistema mecnico, diz-se que o sistema tem trs graus de liberdade.
Como exemplo de graus de liberdade, consideremos o mecanismo bielamanivela. Se o ngulo da manivela, , for especificado, a posio de cada parte pode ser
achada. Assim, apenas uma coordenada, , neste caso, necessria para definir a posio de
todos os elementos do mecanismo. Desta forma, diz-se que o mecanismo tem um grau de
liberdade (Fig. 2.5).

Figura 2.5 - Sistema com um grau de liberdade.

Um corpo rgido que se move no espao, necessita de seis coordenadas para

descrever sua posio. O corpo pode girar em torno de trs eixos mutuamente
perpendiculares, e pode transladar na direo de cada um desses eixos. Desta forma, so
necessrios seis coordenadas para definir sua posio e, conseqentemente, o corpo ter seis
graus de liberdades (Fig. 2.6).

CONCEITOS

Figura 2.6 - Sistema com seis graus de liberdade.

Um sistema flexvel, tal como uma correia ou cabo, tem um nmero infinitos de
graus de liberdade porque h um nmero infinito de partculas, cada uma podendo ter um
movimento diferente.

2.8 - PARES CINEMTICOS:

As barras adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente ligadas
para que executem o movimento desejado umas em relao as outras. Estas ligaes so
chamadas de "pares cinemticos", - constituindo-se no aspecto mais importante do
mecanismo. Cada uma das duas partes que forma o par chamada de elemento do par.
Os pares cinemticos podem ser classificados em pares inferiores e pares
superiores. A diferena entre estes reside na forma em que o contato entre as superfcies
realizado.
- PARES INFERIORES: neste caso os elementos envolvidos possuem contato
superficial, decorrendo disto que eles podem suportar cargas mais pesadas sendo por isso os
mais desejados.
- PARES SUPERIORES: nestes pares o contato entre os dois elementos
linear ou pontual, tendo a vantagem de apresentarem menores perdas por atrito devido ao tipo
de contato.

CONCEITOS

Figura 2.7 - Pares cinemticos inferiores e superiores.

2.8.1 - PARES INFERIORES:

Segundo Reuleaux os pares inferiores so divididos em pares inferior linear e
superficial. A subdiviso destes pares est mostrada na tabela abaixo.
f : Nmero de graus de liberdade
PARES

Movimento linear

Par rotativo

f=1

Par prismtico

f=1

Par Helicoidal

SL

f=1

Par cilndrico

f=2

Par esfrico

f=3

Par plano

f=3

INFERIORES

Movimento superficial

CONCEITOS

A distino entre os tipos de par inferior e superior baseia-se no nmero de

graus de liberdade ("f") do par. O movimento no espao de um corpo rgido, como j foi visto,
possui seis graus de liberdade, ou seja, para especificar o deslocamento de um corpo rgido
so necessrias seis variveis, isto , trs deslocamentos lineares nas direes dos eixos
lineares e trs rotaes em torno destes eixos.
Cada uma destas variveis de movimento est associada com um grau de
liberdade, sendo o movimento de translao ou rotao. Para que se possa formar uma idia
clara disso tudo, vai-se examinar em detalhes os movimentos possveis da barra (2) em
relao a barra (1), na figura 2.8, observando a natureza da ligao:

Fgura 2.8 - Estrutura do movimento de uma barra.

1. barra (2) permitida somente uma rotao em torno do eixo w. Para este
caso suficiente descrever o movimento rotativo pelo ngulo medido em um plano
perpendicular ao eixo w (plano u-v). Seguindo a classificao dada por Reuleaux, designa-se
esta ligao como de "ROTAO" (par rotativo), dando-lhe o smbolo R. O grau de liberdade
"f" desta ligao expresso por f=1.

2. barra (2) permitida somente uma translao ao longo de w. As duas

barras (1) e (2) permaneceriam paralelas entre si e a varivel que descreve o movimento
relativo seria a distncia perpendicular "s" entre os planos x-y e v-u. Neste caso tem-se uma
ligao "PRISMTICA" com smbolo P e grau de liberdade f=1.

3. Supondo-se ser o eixo w helicoidal, como um parafuso, e o vrtice A como

uma porca. A barra (2) ao girar permanecer paralela barra (1), embora sofrendo uma
translao ao longo do eixo w. J que o ngulo e a translao "s" esto relacionadas pelo
passo "L" constante do parafuso, existe necessidade de se ter somente uma varivel para o

CONCEITOS

movimento HELICOIDAL relativo das duas barras. O smbolo para o par helicoidal SL e o
grau de liberdade f=1.

4. Se for permitido rotao e translao ao longo do eixo w, duas variveis

independentes, uma para a translao e outra para a rotao, sero necessrias para
descrever o movimento entre as barras. Tal ligao denominada de CILNDRICA; o caso
de um eixo e o seu mancal de deslizamento em que no h restrio axial. A sua notao
simblica C e o grau de liberdade f=2.

5. Supondo z1 = 0, ou seja, barra (2) diretamente sobre o plano x-y de (1).

Ento detectar-se-iam trs movimentos possveis -duas translaes e uma rotao em torno de
w. Tal conexo PLANA (par plano), que ocorre raramente, tem o smbolo F e o seu grau de
liberdade f=3.

6. Considerando que existe um junta esfrica em A ligando as barras (1) e (2)

com uma conexo esfrica constata-se imediatamente a ausncia de movimento linear: o nico
movimento possvel da barra (2) com respeito a (1) o movimento esfrico, ou seja, todos os
pontos da barra (2) movem-se em esferas concntricas com relao ao centro da esfera. O
movimento melhor descrito com sucessivas rotaes ao redor dos trs eixos coordenados: a
seqncia de rotao importante. Esta ligao ESFRICA (par esfrico) contm trs
variveis, resultando f=3 e o seu smbolo G.
Os seis tipos de ligaes vistos anteriormente podem ser esquematizados
conforme mostrado nas figuras 2.9 e 2.10.

Figura 2.9 - Ligaes rotativa, prismtica e helicoidal.

CONCEITOS

Fgura 2.10 - Ligaes cilndrica, esfrica e plana.

As formas particulares escolhidos para os pares helicoidais, rotativos e
prismticos seguem Reuleaux que considera os pares rotativos e prismticos como casos
limites e especiais do par helicoidal com passo respectivamente zero ou infinito. Esta
observao ser colocada em uso para idealizar uma rotao simblica completa para
descrever mecanismos onde todas as ligaes so feitas por pares inferiores. Considerando SL
representando um parafuso com passo L, segue-se que S0 e S

representam,

respectivamente, simbolicamente os pares rotativo e prismtico, que so pares helicoidais com

L=0 e L=, respectivamente.
Para todos os pares cinemticos, exceto o par plano, pode-se falar de um
elemento furado (vazado) e outro slido. Assim, para o par rotativo R a superfcie do mancal da
barra o elemento furado, escrito R- ; e a superfcie do eixo, a barra 1, o elemento slido
escrito R+ .

2.8.2 - PAR SUPERIOR:

No caso dos pares superiores as superfcies dos elementos so formados de
tal modo que o contato se d somente por uma linha ou por um ponto.
Contato pontual encontrado em mancais de esferas, bem como os dentes de
engrenagens helicoidais de eixos no paralelos. Contato linear caracterstico de cames,
mancais de rolos e a maioria das engrenagens. O movimento relativo dos elementos dos pares
superiores bastante complicado. As relaes funcionais envolvidas entre translao e rotao
no permitem definies suscintas, e um nmero infinito de pares superiores existe. Assim

CONCEITOS

sendo os pares superiores no seguem uma classificao simples como nos pares inferiores
nem so descritos convenientemente por meio de smbolos.
Ligaes por pares superiores podem ocasionalmente ser substitudas por
uma combinao de pares inferiores. Considere a construo da figura 2.11.

Figura 2.11 - Substituio de um par superior por dois pares inferiores.

O pino da barra 2 deslocando-se na barra 4 no uma construo muito
prtica: o mesmo movimento relativo entre as barras 2 e 4 mantido quando interpe-se a
barra 3. Nota-se que os dois graus de liberdade da ligao por par superior (translao e
rotao) so mantidos com a substituio dos dois pares inferiores e a outra barra que foi
adicionada.

2.9 - PONTO MORTO DE UM MECANISMO:

No mecanismo biela-manivela h duas posies em que a biela e a manivela
esto alinhadas. As duas posies da manivela, identificadas como A' e A", so denominadas
"PONTOS MORTOS" porque nestas posies a manivela pode mover-se em qualquer direo
desde que atuada por uma fora externa, sobre o cursor.
Se a manivela o elemento motor, como acontece em compressor de ar, tais pontos
mortos no ocorrem.

Figura 2.12 - Pontos mortos: A' e A".

CONCEITOS

2.10 - INVERSO:
Utilizando novamente o mecanismo biela-manvivela como exemplo prtico (Fig.
2.13.a), pode-se ver que este sistema mantm fixo o elemento (eixo) 1. Com isto, a manivela 2
tem um movimento de rotao e o cursor 4 tem um movimento linear alternado. Agora se
mudarmos e fixarmos a manivela 2, o mecanismo ter na biela 3 uma rotao contnua, mas
com velocidade angular varivel e na barra 1 haver uma velocidade angular constante, sendo
a 1 a condutora. Este novo mecanismo pode ser utilizado em mquinas-ferramentas como
mecanismo de retorno rpido (fig. 2.13.b). Mudando novamente, e, fixando-se a biela 3, ter-se um mecanismo com outras caractersticas que utilizado em mquinas a vapor e em
bombas Fig. 2.13.c). E, finalmente, fixando-se o cursor 4, tem-se um novo mecanismo que
utilizado em bombas manuais (Fig. 2.13.d).
Assim, este processo de fixar diferentes elementos de uma cadeia para criar
diferentes mecanismos chamado de INVERSO DE MECANISMOS. Ento, existe tantas
inverses, quantas barras h no mecanismo.
A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre suas
peas, entretanto modifica seus movimentos absolutos.

Figura 2.13 - Inverses de um mecanismo de quatro barras.

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

CAPTULO

MECANISMOS CARACTERSTICOS
3.1 - MECANISMO DE QUATRO BARRAS:
Este um dos mecanismos mais simples e mais teis que existe. A figura 3.1,
apresenta algumas da maneiras que podem ser disposto este mecanismo. Na fig.3.1a a pea 1
o suporte, geralmente estacionria. A manivela 2 a pea acionadora que pode girar ou
apenas oscilar. Em ambos os casos a pea 4 ir oscilar. Se a pea 2 gira, o mecanismo
transforma movimento de rotao em oscilao. Se a manivela oscila, o mecanismo ento
multiplica o movimento de oscilao. Neste caso o giro da pea 2 e 4 contrrio.

Figura 3.1 - Mecanismos de quatro barras.

-1-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

Na fig.3.1b as peas 2 e 4 tm o mesmo comprimento e, portanto, sempre

permanecem paralelas: tendo, assim, movimento de rotao. A fig.3.1c mostra outro arranjo no
qual a pea motriz e a conduzida giram continuamente. Esta forma de quadriltero articulado
base para o mecanismo de manivela dupla e corredia, que ser abordada no item relativo a
mecanismos de retorno rpido. J a fig.3.1d mostra um arranjo onde a pea 4 da fig.3.1a foi
substituda por um bloco deslizante.
O mecanismo de quatro barras muitas vezes denominado de "manivelabalancim" quando a pea 2 gira e a 4 oscila. Do mesmo modo, o termo "manivela-dupla"
significa que as peas 2 e 4 tm movimento de rotao. O termo "balancim-duplo" indica que
as peas 2 e 4 tm movimento de oscilao.

3.2 - SISTEMA BIELA-MANIVELA:

Este mecanismo amplamente utilizado e encontra sua maior aplicao nos
motores de combusto interna e compressores de ar.
A fig.3.2 mostra um desenho esquemtico em que a pea 1 o bloco do motor
(considerado fixo), a pea 2 a manivela, a pea 3 a biela e a pea 4 o mbolo. Sobre a pea
4 atua a presso dos gases, no motor de combusto interna. Desta maneira a fora
transmitida atravs da biela. Transforma um movimento linear alternativo em um movimento
rotativo. Nos compressores de ar um motor eltrico aciona a manivela que por sua vez
impulsiona o mbolo que comprime o ar. A transformao do movimento ser o contrrio.

Figura 3.2 - Sistema biela-manivela.

-2-

-3-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

A partir da posio angular da manivela pode-se calcular a posio, velocidade

e acelerao do cursor, pelas seguintes equaes:
2

x = R.(1 - cos ) + L. 1 - 1 - . sen2

v=

a=

dx
R

= R. . sen + .sen 2.
dt
2L

2
R

d x
= R. 2 . cos + .cos 2.
2
L

dt

3.3 - GARFO ESCOCS:

Este mecanismos, antigamente era empregado em bombas a vapor, e,
atualmente, bastante utilizado como mecanismo de mesas vibradoras.
Este mecanismo possui a capacidade de gerar um movimento de saida que
tem as caractersticas de um movimento harmnico simples. A fig.3.3 mostra como gerado o
movimento harmnico simples. O raio "r" a uma velocidade angular constante wr e a projeo
do ponto "P" sobre o eixo x (ou eixo y) se desloca com movimento harmnico simples. O
deslocamento, medido da direita para a esquerda, a partir da interseo da trajetria de "P"
com o eixo x , a velocidade e a acelerao so dados por:

x = r.(1 - cos
v=

A = r.

onde

.sen
2
r

. cos

r = r .t

Figura 3.3 - Garfo Escocs.

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

3.4 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO:

Estes mecanismos so utilizados em Mquinas-Ferramentas para dar lhes um
curso de corte lento e um curso de retorno rpido para uma velocidade angular constante da
manivela motriz.
No projeto de mecanismos de retorno rpido, a razo entre os ngulos
descritos pela manivela motriz durante o curso de corte e o curso de retorno de suma
importncia e conhecido como razo de tempos. Esta razo deve ser maior do que a unidade
e seu valor deve ser o maior possvel para que haja um retorno rpido da ferramenta de corte.

3.4.1 - MECANISMO DE MANIVELA DUPLA E CURSOR:

Este mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras. Para
uma velocidade angular constante da pea 2, a pea 4 rodar com velocidade de rotao
uniforme (Fig.3.4). O cursor 6 ir se afastar com velocidade aproximadamente constante
durante a maior parte do avano para dar um curso de avano lento e retorno rpido quando a
manivela 2 girar no sentido anti-horrio.

Figura 3.4 - Mecanismos de manivela dupla e cursor.

3.4.2 - MECANISMO DE WHITWORTH:

um variao da primeira inverso do mecanismo biela-manivela em que a
manivela a pea fixa e as peas 2 e 4 fazem voltas completas (Fig.3.5).

-4-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

Figura 3.5 - Mecanismo de Whitworth.

3.4.3 - MECANISMO DE PLAINA LIMADORA:

Este mecanismo uma variao da segunda inverso do mecanismo bielamanivela em que a biela a pea fixa, onde a pea 2 gira e a pea 4 oscila (Fig.3.6).

Figura 3.6 - Mecanismo de plaina limadora.

-5-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

3.5 - JUNTA DE OLDHAM:

Este mecanismo (Fig.3.7) possibilita um meio de ligarem-se dois eixos
paralelos que possuem um pequeno desalinhamento, de modo que possa haver transmisso
de velocidade angular constante entre os eixo motriz e o conduzido.

Figura 3.7 - Junta de Oldham.

3.6 - MECANISMOS GERADORES DE RETA:

Estes mecanismos so projetados de modo que um ponto de uma das peas
se mova em linha reta. Dependendo do mecanismo, esta linha poder ser aproximada ou
tericamente exata.

3.6.1 - PARALELOGRAMA DE WATT:

O ponto "P" (Fig.3.8) est localizado de tal modo que os segmentos AP e BP
so inversamente proporcionais aos comprimentos O2A e O4B. Portanto, se as peas 2 e 4
tiverem o mesmo comprimento, o ponto "P" dever estar no meio da pea 3. O ponto "P"
descrever uma trajetria na forma de um 8 (oito) . Parte desta trajetria se aproximar muito
de uma linha reta.

Figura 3.8 - Paralelograma de Watt.

-6-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

3.6.2 - INVERSOR DE PEAUCELLIER:

Este mecanismo (Fig.3.9) pode gerar uma linha reta exata. Para que isto
ocorra, na figura 3.9, as peas 3 e 4 so iguais. As peas 5, 6, 7 e 8 tambm so iguais e a
pea 2 tem seu comprimento igual distncia O2 O4. O ponto "P" descrever uma trajetria
que uma linha reta exata.

Figura 3.9 - Inversor de Peaucellier.

3.7 - PANTGRAFO:
Este mecanismo usado como um dispositivo de copiar. Quando um ponto do
mecanismo seguir uma determinada trajetria, outro ponto do mecanismo, porm de outra
pea, descrever uma trajetria semelhante a anterior, em uma escala previamente escolhida.
So utilizados em instrumentos copiadores, particularmente em mquinas de gravao ou
mquinas copiadoras (fresadoras).

Figura 3.10 - Pantgrafo.

-7-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

Na figura 3.10 as pea 2, 3, 4 e 5 formam um paralelograma e o ponto "P"

est situado numa extenso da pea 4. O ponto "Q" est localizado sobre a pea 5, na
interseo com a linha que liga "O" a "P". Quando o ponto "P" descrever uma curva, o ponto
"Q" traar uma trajetria semelhante, em escala reduzida.

3.8 - RODA DE GENEVA:

Este mecanismo transforma movimentos rotativos contnuos em movimento
rotativos intermitentes.
Na figura 3.11 o prato 1, que gira continuamente, possui um pino acionador "P"
que se encaixa em um sulco na pea conduzida 2. A pea 2 gira um quarto de volta para cada
volta do prato 1. O sulco da pea 2 deve ser tangente trajetria do ponto "P" no instante do
acoplamento para reduzir o choque. Isto significa que o ngulo O1PO2 ser um ngulo reto.
Pode-se ver tambm que o ngulo a metade do ngulo descrito pela pea 2 durante a
mudana de estao. No caso o ngulo 45. O nmero de estaes dever ser de um
mnimo de 3, mas de modo geral varia entre 4 e 12.

Figura 3.11 - Roda de Geneva.

3.9 - JUNTAS UNIVERSAIS:

Uma junta universal uma conexo entre eixos de rotao, os quais so
coplanares, mas que formam entre si um ngulo que pode variar durante o movimento. O eixo
de transmisso de um automvel usa duas juntas universais devido a elasticidade da estrutura
e molas e a conseqente impossibilidade de manter alinhamento.

-8-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

A fig.3.12 mostra a conhecida junta de Hooke, ou Cardan. Ela consiste de dois

garfos que so os elementos condutores e conduzidos, e uma cruzeta que elemento de
conexo.

Figura 3.12 - Junta de Hooke.

Uma das desvantagens desta junta a relao de velocidades, que no
constante durante a rotao. A fig.3.13 um diagrama polar da velocidade angular, o qual
mostra a velocidade angular do condutor e do conduzido para uma rotao completa da junta.
Desde que se considere constante a rotao do condutor, sua representao polar um
circulo. Mas o diagrama da conduzida uma elipse que cruza o circulo em 4 partes. Isto
significa que h 4 instantes em que a velocidade da conduzida e condutora so iguais. Durante
o tempo restante, o eixo conduzido gira ora mais lento, ora mais rpido.

Figura 3.13 - Relaes de velocidades angulares.

-9-

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

3.9.1 - JUNTA DE VELOCIDADE CONSTANTE:

possvel a conexo dupla por meio de um eixo intermedirio de modo que a
irregularidade de velocidade da primeira junta seja contrabalanada pela segunda, tal como na
fig. 3.14, quando h dois eixos no coplanares 2 e 4, a serem conectados. A conexo deve ser
feita de modo a manter o mesmo ngulo entre os eixos 2 e 4 e o intermedirio 3, e tambm,
de forma que as juntas no eixo 3 conectem-se de modo que, enquanto uma se coloca no plano
2-3, a outra o faz no plano 3-4. Se os dois eixos a serem conectados forem coplanares, as
juntas do eixo intermedirio sero paralelas.

Figura 3.14 - Juntas de Hooke com eixo intermedirio.

Com o desenvolvimento do sistema de trao dianteira nos veculo
automotores, se fez sentir a necessidade de uma junta universal com capacidade de transmitir
relao constante de velocidades angulares se fez sentir. verdade que o sistema Hooke com
o eixo intermedirio pode ser usado, porm no se mostra satisfatrio no sistema de trao
dianteira onde o ngulo algumas vezes um pouco grande de modo a tornar, muitas vezes
impossvel a obteno de uma relao constante de velocidades angulares. A necessidade
deste tipo de junta introduziu nos E.U.A. os sistemas Bendix-Weiss e Rezppa, e na Frana o
sistema Tracta, patenteados respectivamente nos anos de 1925, 1928 e 1933.

3.9.1.1 - JUNTA BENDIX-WEISS (1925)

Na figura 3.15 apresentamos a junta Bendix-Weiss. Como mostra a figura, as
ranhuras, simtricas entre si em relao a linha de centros dos eixos, so abertas nas
superfcies dos dentes das juntas, e quatro esferas de ao so colocadas entre estes dentes no

- 10 -

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

ponto onde os eixos dos dentes de um lado da junta interceptam os eixos dos dentes do outro
lado. A potncia transmitida do eixo motor ao eixo conduzido atravs das esferas. Uma
quinta esfera ranhurada fixa a montagem das partes e recebe os impulsos das extremidades.
Durante a operao, as esferas automaticamente mudaro as sua posies no momento em
que variar o deslocamento angular dos eixos, de tal modo que o plano contendo o centro das
esferas bissectar sempre o ngulo entre os dois eixos. A literatura clssica demonstra que a
relao constante de velocidade resulta dessas condies.

Figura 3.15 - Junta Bendix-Weiss.

3.9.1.2 - JUNTA RZEPPA (1928):

A figura 3.16 mostra-nos uma junta tipo sino Rzeppa. A junta consiste em um
alojamento esfrico e uma pista interna com suas ranhuras em cada uma das partes. Seis
esferas inseridas nesta ranhuras transmitem torque do eixo motor par o conduzido. As
ranhuras so feitas concntricas com a interseco "O" da linha de centro dos eixos. As seis
esferas so carregadas em uma gaiola cuja posio controlada por uma haste. Uma
extremidade dessa haste embutida num encaixe na extremidade do eixo B e a outra ocorre
em um furo no extremo do eixo A. Um alargamento esfrico no corpo desta haste prende a
gaiola.
Se o eixo B defletido com respeito ao eixo A, dever pivotear centrada em
"O" porque a unidade concntrica a este ponto. A biela acionada atravs do movimento
desse eixo, movendo a gaiola e, conseqentemente as esferas, atravs de aproximadamente a
metade do ngulo girado pelo eixo B. Por outro lado prova-se geometricamente que o ngulo
entre os eixos e exatamente bisseccionado pelo plano dos centros das esferas por um e
somente um ngulo diferente de zero entre os eixos e, dependendo das propores do

- 11 -

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

mecanismo piloto, as derivaes so assim desprezveis para ngulos acima de

aproximadamente 40
.

Figura 3.16 - Junta Rzeppa.

3.9.1.3 - JUNTA TRACTA (1933):

A junta Tracta, figura 3.17 consiste de quatro partes: dois eixos com os
terminais em forquilha e dois hemisfrios, um dos quais com lingeta e outro com sulco para
receb-la. Alm disto, cada um dos hemisfrios tem outros dois sulcos para conect-los s
forquilhas.
As forquilhas subtendem um ngulo maior que 180 de forma a prender-se por
si quando montadas. As lingeta e seu sulco esto em ngulos retos com os sulcos das
forquilhas. Por meio da unio lingeta-sulco na junta montada, as linhas de centro dos
hemisfrios devero permanecer no mesmo plano. Quando a junta montada, as forquilhas
so livres de girar em torno da linha de centro dos hemisfrios (corpos hemisfricos), que
repouso no plano da lingeta e seu sulco.
Nas aplicaes industriais as juntas mantm-se alinhadas por meio de um
alojamento esfrico que no aparece na figura. Quando montado, isto prov uma junta do tipo
de esferas, com alojamento, que suporta os eixos de tal forma que suas linhas de centro se

- 12 -

3 - MECANISMOS CARACTERSTICOS

interceptaro sempre em um ponto eqidistante dos centros dos membros hemisfricos,

transmitindo assim movimento com razo de velocidades constante.

Figura 3.17 - Junta Tracta.

- 13 -

ANLISE CINEMTICA

CAPTULO 4

ANLISE CINEMTICA DOS MECANISMOS COM

MOVIMENTO PLANO
4.1 - INTRODUO:
O estudo da geometria do movimento plano, abrange duas reas,
interrelacionadas que so objeto de um estudo separado. Um mecanismo ou uma situao
hipottica pode ser investigada quase sempre por suas caractersticas e propriedades. Este
estudo chamado formalmente de anlise. O inverso desse procedimento a sntese, no qual
o mecanismo criado reunindo a especificao de certas caractersticas e propriedades
desejveis.
Neste captulo apresentaremos alguns aspectos usados na anlise de
velocidade e acelerao de mecanismos planos.

4.2 - PONTOS COINCIDENTES:

As propriedades dos pontos coincidentes so bastante discutidas por
considerar-se um mecanismo como sendo constitudo de tantos planos superpostos quanto
existirem elos (ligaes). Cada plano de uma extenso infinita e as ligaes fsicas ou os
membros da mquina so somente uma poro do plano. Esta superposio de planos est
mostrada na figura 4.1.
O movimento relativo de um plano com respeito a seu vizinho ditado pela
natureza da conexo ou contato entre planos. Assim na figura 4.1, em OB, B e C, o pino de
conexo ou par rotativo s permitir rotao; na ligao 1-4 um par prismtico ou de deslizamento retilneo, limitando o movimento relativo para uma translao retilnea.

ANLISE CINEMTICA

Figura 4.1 - Pontos coincidentes.

Considerando, na fig. 4.1, o pino (par rotativo) localizado em OB, temos que
este cinematicamente s o eixo ao redor do qual se efetua a rotao entre os elos 1 e 2. Este
eixo pertence a ambos os planos em OB, e este ponto, comum para ambos os planos
identificado equivalentemente como OB1 ou OB2, pontos sobre o elo 1 e 2 em OB, claramente
coincidentes ou superpostos. Cada um destes pontos coincidentes firmemente anexado ao
elo que o possui como eixo de rotao, a superposio existente mantida sempre,
chamamos esses pontos coincidentes permanentemente como "centros permanentes".
O ponto E da figura 4.1, que est no elo 3, nos designamos por E3.
Diretamente sobre este ponto, neste momento ou nesta posio do mecanismo situa-se o
ponto E2 do elo 2 e sobre este ponto o ponto E1 do elo 1. Estes trs pontos superpostos so
fixados aos seus elos. Com o movimento do mecanismo, estes guardam suas posies nos
seus respectivos elos, mas no com respeito aos outros.
Portanto, pontos coincidentes de sistemas mveis so previstos como sendo
de duas classes:
1 - Aqueles que ficam permanentemente coincidentes, ocorrendo s ao redor
de eixos permanentes de rotao, como o ponto B.
2 - Aqueles que separados em movimento tm s coincidncia instantnea,
como no momento de uma configurao particular, como o ponto E.

4.3 - MOVIMENTO LINEAR DE UM PONTO:

Nos mecanismos, os pontos de uma pea so obrigados a se moverem em
determinada trajetria, muitas das quais so bvias, tais como circunferncias e linhas retas,
outras nem tanto. As relaes cinemticas bsicas para o movimento de um ponto em
translao plana j so conhecidas atravs do estudo da mecnica. Os pargrafos seguintes
apresentam uma rpida reviso dessas relaes, com referncia figura 4.2.

ANLISE CINEMTICA

Figura 4.2 - Movimento linear de um ponto.

A velocidade linear Vp de um ponto P a taxa de variao instantnea da
posio do ponto, ou deslocamento, em relao ao tempo. Referindo-se a fig. 4.2a, em um
pequeno intervalo de tempo t, o ponto se desloca de S ao longo da trajetria curva, da
posio P at a posio P'. Ao mesmo tempo, o raio de curvatura da trajetria do ponto varia
de R a R+R e fica sujeito a um deslocamento angular r. Portanto, o deslocamento S
possui duas componentes: uma devida ao deslocamento angular r do raio R e outra devida
variao de comprimento R. Partindo-se deste deslocamento, pode-se determinar uma
equao para a velocidade Vp:

ANLISE CINEMTICA

V p=

S
=
t 0 t
lim

r . R R
+
t 0 t
t
lim

V p= r . R +

dR
dt

onde r = dr/dt a velocidade angular instantnea do raio de curvatura e dR/dt a taxa de

variao do raio de curvatura com o tempo.
Em muitas aplicaes na cinemtica o raio R constante de modo que a
equao anterior torna-se
V p=r . R

/ V p / = R. r
com a direo do vetor velocidade Vr tangente trajetria no ponto P e com o mesmo sentido
do deslocamento do ponto P.
A acelerao linear Ap de um ponto P a taxa de variao instantnea de sua
velocidade em relao ao tempo. Se a trajetria for curvilnea, a variao do vetor velocidade
do ponto em um pequeno intervalo de tempo t poder ser uma mudana de direo assim
como uma mudana de mdulo. Na fig. 4,2b v-se que a velocidade Vp do ponto tangente
trajetria em P, no instante t, e que aps o intervalo de tempo t sua velocidade V'p e
tangente trajetria em P'. Assim, o vetor velocidade mudou em mdulo e em direo atravs
do deslocamento angular r. Conforme mostrado no polgono de velocidades da fig. 4.2b, a
variao vetorial da velocidade Vp, a qual pode ser representada pelas componentes
ortogonais Vnp Vtp que tornam-se, respectivamente, normal e tangente trajetria, quando t
e r tendem a zero. A variao da componente normal da velocidade em relao ao tempo a
acelerao normal Anp do ponto P.

n
p

A =

V np

=
t 0 t
lim

2 V p .sen r /2 d r
= dt .V p
t 0
t

lim

ANLISE CINEMTICA

como
V p = r .R +

Ap =

dr
dt

dR
dt

dR

. r .R +
dt

Portanto,
n

A p = r .( r .R) + r .

dR
dt

Se o raio R for constante, a equao anterior ficar:

n

A p = r .( r .R)

/ Anp / = R. 2r = V p . r =

Vp
R

A variao da componente tangencial da velocidade em relao ao tempo a

componente tangencial da acelerao Atp que depende da variao do valor da velocidade, de
acordo com
lim V tp
lim V ,p - V p d

= (V p )
=
t 0 t
0 t dt

Ap =

Ap =

2
d
dR d r
dR
R
.R + r . + d 2
r .R +
=
dt
dt dt
dt
dt

A p = r .R + r .

dR d 2 R
+ 2
dt
dt

Onde r = dr/dt a acelerao angular instantnea do raio de curvatura.

Se o raio de curvatura for constante, a equao anterior torna-se
t

Ap = r . R

/ Atp / = R. r

ANLISE CINEMTICA

A acelerao resultante Ap pode ser expressa por

n

Ap = Ap + Ap
A fig 4.2c mostra o vetor velocidade Vp e as componentes Anp e Atp do vetor
acelerao que indicam suas direes instantneas em relao normal e tangente
trajetria. importante notar que a direo de Anp normal trajetria e o se sentido um
direo ao centro de curvatura C da trajetria. A direo de Atp tangente trajetria e o seu
sentido o de aumentar a velocidade. A acelerao Ap a soma vetorial de Anp e Atp conforme
mostrado na figura.

4.4 - MOVIMENTO ANGULAR:

A velocidade e a acelerao angulares so, respectivamente, a primeira e a
segunda derivada do deslocamento angular "" de uma reta em relao ao tempo t. Na anlise
de mecanismos, o movimento angular de uma pea determinado pelo movimento angular de
uma reta fixa a essa pea. Na figura 4.3 a reta AB est em movimento de rotao devido ao
seu deslocamento angular em relao ao tempo. As retas BC e AC tambm esto sujeitas ao
mesmo deslocamento angular em relao ao tempo, porque o tringulo ABC tem uma posio
fixa sobre a pea 3, que um corpo rgido. Como todas as retas da pea 3 tm o mesmo
movimento angular, a velocidade e a acelerao angulares destas retas so 3 e 3.

Figura 4.3 - Movimento angular.

Um conceito importante em mecnica que uma partcula do tamanho
infinitamente pequena tem somente movimento linear (velocidade e acelerao lineares). O
movimento angular o de uma linha e desde que uma partcula um ponto e no uma linha,
esta partcula no considerada estar em movimento angular. Este conceito deve ser
entendido completamente para a compreenso do movimento relativo entre partculas. Por

ANLISE CINEMTICA

exemplo, a velocidade da partcula da pea 2 situada no ponto O2, representada na fig. 4.3,
relativa a velocidade de qualquer partcula da pea fixa 1 zero. A velocidade linear est
implcita e incorreto dizer-se que, em virtude do movimento angular da pea 2, a partcula O2
tenha a velocidade angular da pea.

4.5 - MOVIMENTO RELATIVO:

Na fig. 4.4a, P e Q so duas partculas que se movem em relao a um plano
de referncia fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa VPQ entre as duas partculas. Na determinao de VPQ ser considerado o
fato de que a soma de duas velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a
velocidade relativa das duas partculas. Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas
velocidades uma igual e outra oposta a VQ, a partcula Q ficar estacionria no plano fixo e P
ganhar uma componente adicional de velocidade -VQ relativa ao plano fixo. A nova velocidade
absoluta de P(Vp - VQ), portanto, torna-se- a velocidade relativa VPQ porque a partcula Q est
agora fixa em relao ao plano de referncia. Isto est mostrado no diagrama vetorial da fig.
4.4b da qual a equao de VPQ torna-se
V PQ = V P - V Q

De um modo semelhante VQP pode ser obtido atravs da soma de -VP a cada
partcula, conforme mostrado na fig. 4.4c. VQP dado pela equao
V QP = V Q - V P

Figura 4.4 - Velocidade relativa.

A equao vetorial para a acelerao da partcula P relativa partcula Q tem
a forma semelhante equao anterior

ANLISE CINEMTICA

APQ = AP - AQ

O movimento angular de uma reta pode ser considerado em relao a outra

reta em movimento. Na fig. 4.5 as velocidades angulares 2 e 3 das retas sobre as peas 2 e
3, respectivamente, so consideradas em relao reta a-a pertencente pea fixa. Se
somarmos -3 s peas 2 e 3, a pea 3 ficar estacionria e a nova velocidade absoluta da
pea 2 ser (2 - 3), portanto, torna-se- a velocidade relativa 23 porque a pea 3 agora est
fixa. Portanto,

23 = 2 - 3
Do mesmo modo

23 = 2 - 3

Figura 4.5 - Velocidade e acelerao relativas.

4.6 - CENTROS INSTANTNEOS DE ROTAO:

Em cinemtica, um dos conceitos mais importantes o que trata de centros
instantneos de rotao. Quando se analisa o mecanismo da fig. 4.6, pode-se ver facilmente
que a barra 2 est girando com centro em O2, que a barra 6 pode girar com centro em O6, e
que o cursor 4 se movimenta horizontalmente. Entretanto difcil definir em que direo a barra
5 se movimentar instantneamente.
Quando da anlise de mecanismos necessrio saber determinar o centro
onde cada elemento est girando instantneamente, a fim de poder-se determinar o
movimento do elemento em questo.

ANLISE CINEMTICA

Figura 4.6 - Centros instantneos de rotao.

Na fig. 4.7, o corpo 2 tem movimento com relao ao corpo 3 no plano xy. Um
ponto A do corpo 2 tem uma velocidade VA em relao ao corpo 3. Um segundo ponto B sobre
o corpo 2 tem uma velocidade VB em relao ao corpo 3. Duas retas so traadas
perpendiculares a cada vetor a partir da sua origem e se interceptam em P. Uma vez que a
velocidade perpendicular ao raio que une o centro de rotao ao ponto A ou B, evidente
que o ponto P o centro instantneo de rotao 2 em relao a 3.

Figura 4.7 - Propriedades dos centros instantneos de rotao.

Este ponto P define a posio de dois pontos, um em cada corpo, que esto
instantneamente coincidentes e no possuem nenhum movimento relativo um em relao ao
outro. Este ponto P pode ser considerado como sendo um ponto do corpo 3 em relao ao qual
o corpo 2 est instantneamente girando ou vice-versa. Se P considerado como um ponto do
corpo 2, ento a sua velocidade relativa a 3 zero. Se os corpos 2 e 3 se movem em um plano

ANLISE CINEMTICA

xy com diferentes movimentos, ento a velocidade de P a mesma, quer se considere ponto

de 2 ou de 3.
O conceito de centro instantneo de rotao pode ser expresso da seguinte
maneira : "O centro instantneo de rotao um ponto comum a dois elementos de um
mecanismo e tem a mesma velocidade em cada, possuindo velocidade relativa entre si
nula; ele tambm um ponto do elemento sobre o qual o outro esta instantneamente
girando". Este centro normalmente no um ponto fixo.
Nos mecanismos com movimento plano haver um centro instantneo para
cada par de elementos. Assim, o nmero de centros instantneos por mecanismos dado pela
expresso:
N CI =

n.(n - 1)
2

4.7 - TEOREMA DE KENNEDY:

Este teorema utilizado para determinar graficamente os centros instantneos
de rotao.
O teorema de Kennedy diz que: "Se trs corpos rgidos se deslocam
segundo um movimento plano os seus centros instantneos relativos estaro sobre
uma mesma linha reta".
Prova-se este teorema mostrando-se que o CI comum (relativo) no pode
estar fora da linha reta onde se assentam os outros dois e em seguida, mostrando que ele s
pode estar sobre esta linha.
Pela fig. 4.8, o centro 12 o CI relativo aos corpos 1 e 2. O centro 13 o CI
dos corpos 1 e 3. E o centro 23 que o CI dos corpos 2 e 3, presume-se que esteja fora da
linha que une 13 a 12. A velocidade do ponto 23 como um ponto pertencente ao corpo 3,
relativa ao corpo 1, dada pela perpendicular a 13.23. A velocidade do ponto 23 como um
ponto pertencente ao corpo 2, relativa ao corpo 1, tambm perpendicular reta 12.23. As
duas velocidades no so coincidentes. No ponto considerado, o elemento 2 tem velocidade
linear diferente da do elemento 3, o que no satisfaz a definio de centro instantneo.

ANLISE CINEMTICA

Figura 4.8 - Centro 23 fora da linha de centro.

Assim, na fig. 4.9, assume-se o centro 23 sobre o segmento que une 13 e 12.
Neste caso a velocidade de 23 como ponto pertencente ao corpo 3 coincide com a velocidade
de 23 como ponto do corpo 2, ambas em relao ao corpo 1. Como estas velocidades so
iguais, v-se que no h velocidade relativa entres estes pontos. Desta maneira prova-se que o
CI 23 deve estar sob o segmento que une 13 e 12, o que demonstra o enunciado do teorema
de Kennedy.

Figura 4.9 - Centro 23 na linha de centro.

4.8 - MTODOS DE DETERMINAO DA VELOCIDADE EM MECANISMOS:

Neste item sero abordados algumas das maneiras de se analisar a
velocidade em mecanismos. Sero apresentados os mtodos de anlise usando equaes do
movimento relativo as quais so resolvidas graficamente atravs de polgonos de velocidades;
de anlise usando equaes vetoriais escritas na forma complexa, e o mtodo da imagem de
velocidade. Alm disso. sero abordados os mtodos de determinao de velocidade atravs
dos centros instantneos de rotao.

ANLISE CINEMTICA

4.8.1 - POLGONOS DE VELOCIDADE:

Atravs dos polgonos de velocidade, que um mtodo grfico, pode-se
determinar as velocidades lineares de todas as partculas de um mecanismo com rapidez e
relativamente com poucos clculos. Entretanto, necessita-se de um discernimento fundamental
para a visualizao dos movimentos relativos das partculas do mecanismo.
Para que possamos entender este processo, vamos considerar a roda da
figura 4.10. Neste caso conhecemos a velocidade do ponto A que VA e queremos determinar
a velocidade do ponto B, VB.
A fim de se achar a velocidade de B, escrevemos a equao da velocidade
relativa.

2 1

r
r
r
V B = V A + V BA

Figura 4.10 - Polgono de velocidade.

Os nmeros acima da equao indicam o nmero de quantidades conhecidas.
Sabemos que a direo de VB perpendicular a OB, mas no conhecemos sua magnitude. A
magnitude e direo de VA so conhecidas. Como A e B so pontos no mesmo corpo rgido,
eles no podem se aproximar ou afastar. Desta forma, a nica maneira de B se movimentar em
relao a A ser na direo perpendicular a AB, a linha que os une. Assim, sabemos que a
direo de VBA perpendicular a AB.

ANLISE CINEMTICA

A partir da equao relativa que diz que outro vetor VBA deve ser adicionado a
VA para formar VB, e dos dados (direo e sentido) determinados anteriormente, pode-se
montar o polgono das velocidades.
Assim, a partir de um plo Ov traa-se VA. Na extremidade de VA construmos
uma linha perpendicular a AB (que a direo de VBA). A origem de VBA estar na extremidade
de VA, e VBA estar ao longo dessa linha. O prximo passo consiste em se traar uma segunda
linha, que tenha a direo de VB, a partir do plo 0v. A interseo destas duas linhas fornece as
magnitudes de VB e VBA. Isto completa o polgono de velocidade.
evidente que os vetores com origem no plo Ov representam velocidades
absolutas, isto , velocidade de pontos em relao a um ponto fixo, e os vetores que no tm
origem no plo representam as velocidades relativas.

4.8.2 - DETERMINAO DA VELOCIDADE POR EQUAES VETORIAIS

NA FORMA COMPLEXA:
A partir da equao vetorial que relaciona dois pontos distintos de elementos
diferentes de um mecanismos pode-se determinar as velocidades lineares destes pontos.

Figura 4.11 - Velocidades existentes no ponto A.

Na figura 4.11, temos a barra 2 que o elemento motor e tem uma velocidade
angular conhecida 2, e a barra 4 que o elemento movido. O ponto A um ponto que
pertence instantneamente ao elemento 2 e ao elemento 4. Podemos dizer, ento, que existe
um ponto A2 pertencente ao corpo 2 e um ponto A4 pertencente ao corpo 4. Estes pontos
possuem velocidades relativas entre si, pois seno, no haveria movimento entre estes
elementos. Como conhecemos a velocidade angular da barra 2, podemos determinar todos os

ANLISE CINEMTICA

elementos de VA2 (mdulo, direo e sentido). Da velocidade do ponto A4 e da velocidade

relativa entre A2 e A4 s podemos determinar as direes e os sentidos da velocidade.
A partir dos valores determinados e da equao da velocidade relativa abaixo,
obtem-se, matematicamente, os mdulos de VA2 e V24.
r
r
r
V A2 = V A4 + V A2.A4
r
r
r
V A2 .cos A2 = V A4 .cos A4 + V A24 .cos A24
r
r
r
V A2 .sen A2 = V A4 .sen A4 + V A24 .sen A24

4.8.3 - IMAGEM DA VELOCIDADE:

A fig. 4.12a ilustra uma pea de formato triangular que gira em torno do ponto
fixo 02. Por convenincia, a velocidade angular dada por 2 = 1 rad/seg. As dimenses dos
lados da pea so denominados por rA, rB e rBA. As velocidades dos pontos A e B, e de B em
relao a A, podem ser calculadas pela equao V = r.. Como a velocidade angular unitria,
as magnitudes sero iguais, respectivamente, s distncias entre os diversos pontos.

Figura 4.12 - Imagem de velocidade.

Como os lados do polgono de velocidade so iguais, em comprimento, aos
lados da pea original, o polgono um duplicata exata da pea, s que girada de 90
na
direo de 2.
fcil de ver que, se for escolhido um valor de 2 diferente da unidade e se,
alm disso, o polgono de velocidade for feito em escala, o polgono seria maior ou menor do

ANLISE CINEMTICA

que o original, mas ainda seria semelhante; isto , os ngulos correspondentes do polgono e
da pea seriam iguais. Os comprimentos dos lados correspondentes tambm estariam na
mesma proporo entre si. Isto conduz seguinte definio: "Uma imagem de velocidade de
uma pea uma reproduo desta na mesma ou numa escala diferente, girada de 90
na
direo da velocidade angular da pea".

4.8.4 - MTODO DA LINHA DE CENTROS:

Este mtodo grfico permite determinar a velocidade instantnea de qualquer
ponto de um mecanismo.
No mecanismo de quatro barras da figura 4.13, pretende-se determinar a
velocidade dos pontos B, D e E, a partir da velocidade angular da barra motora 2 (conhecida).
VA calculado pelos mtodos tradicionais.
Para calcular a velocidade VB, primeiramente devemos determinar a linha de
centros. Esta linha composta pelos centros 12, 14 e 24, referentes ao teorema de Kennedy
aplicado as peas 1, 2 e 4. De acordo com a definio, o centro 24 comum as peas 2 e 4, e
tem a mesma velocidade em cada.
Considerando que CI 24 pertence a pea 2 e que VA conhecido, a velocidade
de 24 pode ser determinada. Uma vez que a velocidade de um ponto da barra 2 (ponto A)
conhecido, a velocidade de qualquer ponto da barra pode ser determinada. A determinao de
V24, mostrada na fig. 4.13b. Giramos A para A'. A e A' so pontos da barra 2 com o mesmo
raio a partir de O2. As grandezas de sua velocidades so portanto iguais. Uma vez que 24
tambm um ponto da barra 2, e uma vez que ele est na mesma linha de centros, sua
velocidade esta na mesma direo que a de A'. Ento, uma linha passando por O2 e pela
extremidade de VA', define a velocidade V24 do CI 24.
Agora, consideremos o CI 24 como um ponto da barra 4. Sendo V24 conhecido,
podemos definir a velocidade de qualquer outro ponto da barra 4, tal como VB' ou VE'.
A fig. 4.13c mostra a construo grfica para determinar a velocidade dos
pontos B e E. Os ponto B e E so rebatidos, determinando os pontos B' e E'. As velocidades de
B' e E' so obtidas por semelhana de tringulos. Esta construo, ento, define as grandezas
das velocidades de B e E. Suas direes so perpendiculares a O4B, e os vetores podem agora
ser transferidos com sua verdadeira grandeza e direo.

ANLISE CINEMTICA

Figura 4.13 - Mtodo da linha de centros.

A determinao da velocidade de D ilustrada da fig. 4.13d. Aqui a barra 2
contm um ponto cuja velocidade conhecida (ponto A), a barra 3 contm um ponto D cuja
velocidade deve ser determinada, e a barra 1 a referncia. Estas trs barras definem os
centros instantneos 12, 13 e 23, os quais definem a linha de centros. Neste caso o centro
comum 23 e sua velocidade a mesma do ponto A. O ponto D rebatido,com centro em 13,
para obter D'. E a sua velocidade obtida por semelhana de tringulos. Nota-se que B
tambm um ponto da barra 3, e sua velocidade tambm pode ser encontrada desta maneira.
Este mtodo pode ser resumido da seguinte maneira:
1 - Identificar a pea que contm o ponto cuja velocidade conhecida, a pea
cuja velocidade se quer, e a pea de referncia.
2 - Localizar os trs centros definidos no item anterior e desenhar a linha de
centros atravs deles. Essa linha de centros contm um centro comum (relativo) e dois centros
sobre a estrutura.

ANLISE CINEMTICA

3 - Achar a velocidade do centro comum (relativo), considerando-o como um

ponto da pea cuja velocidade conhecida.
4 - Conhecida a velocidade do centro, consider-lo como um ponto na pea
cuja velocidade desconhecida. A velocidade de qualquer outro ponto naquela pea agora
pode ser achada por meio de tringulos semelhantes.

4.8.5 - MTODO BARRA POR BARRA:

Este mtodo aplicado, progredindo-se de um ponto de velocidade conhecida
atravs de uma pea, achando-se as velocidades dos pontos sobre cada pea no caminho.

Figura 4.14 - Mtodo barra por barra.

Na fig. 4.14, conhecida a velocidade do ponto k. E deseja-se calcular as
velocidades dos pontos B e C. Nesta situao necessrio determinar somente o CI 13, que
o ponto em torno de onde todos os pontos da pea 3 esto girando. VA determinada por
semelhana de tringulos a partir de Vk. A velocidade do ponto B achada da seguinte forma:
gira-se VA em torno de A, at encontrar a linha que une o ponto A ao CI 13, e determina-se A'.
Por A' desenha-se a linha A'B' paralela a AB. Quando esta encontrar a linha que une o ponto B
ao CI 13, teremos B'. Assim, BB' a grandeza de VB, e sua direo perpendicular ao raio B13. A velocidade de C determinada da forma anloga.
Por semelhana de tringulos:
,
AA = 13.A= V A
,
BB 13.B V B

ANLISE CINEMTICA

4.8.6 - ANLISE DA VELOCIDADE PELAS COMPONENTES:

A definio de corpo rgido na anlise cinemtica torna possvel determinar
graficamente a velocidade de pontos de um mecanismo usando-se as componentes da
velocidade. O fato do corpo ser considerado rgido torna possvel dizer que: "Dois pontos sobre
um corpo rgido no podem aproximar-se ou afastar-se". Isto significa que estes dois pontos
devem ter a mesma componente de velocidade na direo da linha entre eles.
Referindo-se a fig. 4.15, temos um corpo rgido contendo dois pontos, A e B
com a velocidade de A especificada. Designando-se a linha que contm A e B como direo
"q", a velocidade de A na direo "q" VAq. No podemos determinar a velocidade total de B,
mas pode-se determinar a velocidade de B na direo "q". Este procedimento a base do
mtodo de anlise da velocidade pelas componentes.

Figura 4.15 - Mtodo das componentes.

A maior dificuldade deste mtodo o reconhecimento da diferena entre o

vetor velocidade total e o vetor componente de velocidade.

ANLISE CINEMTICA

4.9 - MECANISMO COM CONTATO DIRETO:

Duas peas de um mecanismo que esto em contato direto entre si, podem ter
um movimento relativo que ser ou de deslizamento puro, ou de rolamento puro ou uma
combinao de deslizamento e rolamento.
Na figura 4.16 temos dois corpos 2 e 3 que esto em contato direto e o
movimento uma combinao de movimento de rolamento e deslizamento. O corpo 2 tem uma
velocidade angular 2 e o corpo 3 uma velocidade 3, esta ainda desconhecida em valor, mas
resulta do movimento de 2. Agora se 2 e 3 so conhecidos e se a localizao do ponto A for
conhecida, ento as velocidades VA2 e VA3 podem ser calculadas. Na figura, temos os vetores
velocidades dos pontos A2 e A3 com suas componentes normal e tangencial.

Figura 4.16 - Mecanismos com contato direto.

Analisando a figura verifica-se que existe uma direo normal e uma direo
tangencial comum a ambos os elementos.
E, isto nos permite escrever a relao
rn rn
V A3 = V A2

porque se estas componentes de velocidade no forem iguais, o corpo 3 penetraria dentro de 2

ou se afastaria dele. Estas alternativas no so satisfatrias em vista do fato que o corpo 2
condutor e o corpo 3 o seguidor.

ANLISE CINEMTICA

Voltando agora as componentes tangenciais da velocidade, podemos escrever

a equao das velocidades relativas:

rt
rt rt
V A3 A2 = V A3 - V A2
Recapitulando a definio de velocidade relativa, temos que esta velocidade
a velocidade com a qual o ponto A3 se move com relao a A2 , ou seja, a velocidade que teria
A3 se A2 estivesse estacionrio. Alm do mais, a nica direo com que o corpo 3 pode se
mover com relao ao corpo 2 a direo tangencial.
As relaes vetoriais da figura 4.16 so:

r
r n rt
V A2 = V A2 + V A2

r
r n rt
V A3 = V A3 + V A3
Uma vez que as componentes normais das velocidades dos pontos A2 e A3 so
iguais, arranjando as equaes anteriores, temos:
r
r
rt rt
V A3 - V A2 = V A3 - V A2

A partir da equao da velocidade relativa, temos:

r
r
r
V A3 A2 = V A3 - V A2

r
rt rt
V A3 A2 = V A3 - V A2

que mostra que o vetor velocidade relativa de A3 e A2 atuante na direo tangencial. Esta
situao caracteriza o movimento de deslizamento.
E, quando no houver velocidade relativa entre estes dois pontos, estamos
diante de um movimento de rolamento puro.
Assim a condio bsica do rolamento puro :

r
V A3 A2 = 0

ANLISE CINEMTICA

Esta condio s obtida quando o ponto de contato "A" estiver sobre a linha
de centro. Neste caso o ponto de contato coincidente com o centro instantneo de rotao
relativo, porque deve situar-se sobre a normal comum e sobre a linha de centro.
A fig. 4.17, mostra bem esta situao. O crculo 2 conduz o crculo 3 com
movimento de rolamento puro, ou seja, sem deslizamento. Neste caso, o ponto de contato B,
e ele coincide com o centro instantneo de rotao comum CI 32. Uma vez que o CI 32 um
ponto fixo, o movimento transmitido com relao de velocidade angular constante.

Figura 4.17 - Movimento de rolamento puro.

4.10 - RELAO DE VELOCIDADES ANGULARES:

Na figura 4.20, vamos considerar a interseco da normal comum com a linha
de centros. De acordo com o teorema de Kennedy todos os centros instantneos devem estar
sobre a linha de centros. Tambm, o nico movimento que o corpo 3 pode ter em relao a 2
na direo da tangente comum. Alm disto a velocidade de 3 relativa a 2 perpendicular a
normal comum, e ento sua interseco com a linha de centros o centro instantneo 32 por
definio.
Uma vez que O32 um centro instantneo, ele tem por definio, a mesma
velocidade, no importando se considerado como um ponto do corpo 2 ou um ponto do corpo
3. Se considerarmos CI 32, como um ponto do corpo 2 teremos a sua velocidade dada por:
V (32) = a. 2

Por outro lado, sua velocidade como um ponto do corpo 3 ser:

V (32) = b. 3

ANLISE CINEMTICA

Relacionando as duas equaes anteriores, temos:

2 = b
3 a
Esta a equao que expressa a relao de velocidades angulares de dois
corpos em um mecanismo. Sendo estabelecida como: "A relao de velocidades angulares
inversamente proporcional aos segmentos que o centro instantneo determina sobre a
linha de centro".

Figura 4.19 - Relao de velocidades angulares.

Assim, para se ter uma relao de velocidades angulares constante
necessrio que o centro instantneo comum permanea fixo, isto s ocorre no movimento de
rolamento puro.
Ainda, se o centro instantneo comum cai entre os centros dos dois corpos, as
velocidades angulares tero sinais contrrios, e se o centro instantneo comum cai fora dos
centros, as velocidades angulares sero de mesmo sinal.

4.11 - ACELERAO RELATIVA DE PARTCULAS EM MECANISMOS:

Se for conhecida a acelerao AQ de uma partcula Q, pode-se determinar a
acelerao AP de outra partcula adicionando-se o vetor acelerao relativa APQ conforme
indicado na equao vetorial, apresentada a seguir.
AP = AQ + APQ

A acelerao relativa APQ, assim como a velocidade relativa, em mecanismos

depende do tipo dos vnculos entre as peas.

ANLISE CINEMTICA

4.11.1 - ACELERAO RELATIVA DE PARTCULAS EM UMA MESMA

PEA:
De acordo com a figura 4.19, quando se considera duas partculas P e Q na
mesma pea rgida, a distncia fixa PQ obriga a partcula P a mover-se ao longo de um arco de
circunferncia em relao a Q independendo do movimento linear absoluto de Q. Portanto,
como a trajetria de P em relao a Q circunferencial, pode-se representar o vetor acelerao
APQ pelos componentes ortogonais da acelerao AnPQ e AtPQ, respectivamente normal e
tangente trajetria relativa em P. Independentemente da acelerao linear absoluta de Q, o
movimento angular da pea em relao a Q o mesmo que o relativo pea fixa porque uma
partcula tal como Q no tem movimento angular. Para a trajetria circular de P em relao a Q,
a velocidade angular r do raio de curvatura PQ a mesma que a velocidade angular absoluta
3 da pea. Tambm, a acelerao angular r do raio de curvatura a mesma que a acelerao angular absoluta 3 da pea.

Figura 4.19 - Acelerao relativa em uma mesma pea.

Os mdulos da acelerao normal e tangencial relativa so determinadas por:
2

/ AnPQ / = (PQ). 32 =

V PQ
PQ

/ AtPQ / = (PQ). 3
Deve-se observar que a direo de AnPQ normal trajetria relativa e que o
seu sentido em direo ao centro de curvatura Q de modo que o vetor dirigido de P para Q

ANLISE CINEMTICA

conforme mostrado na figura 4.20a. A direo de AtPQ tangente trajetria relativa (normal
linha PQ), e o sentido do vetor depende do sentido de r. Na fig.4.20b mostram-se os vetores
aceleraes relativas AnQP e AtQP de Q em relao a P onde os mdulos e sentidos de 3 e 3
so os mesmos da fig.4.20a. A trajetria relativa mostrada a do ponto Q observada de P.
Deve-se notar que AnQP = -AnPQ e AtQP = -AtPQ , onde o sinal negativo indica
"sentidos opostos".

4.12 - CASO GERAL DE ACELERAO:

Em anlise cinemtica freqentemente aparece a situao em que devemos
determinar a acelerao de um ponto de um corpo em movimento quando o movimento deste
corpo est referido a um segundo corpo tambm em movimento.
Na figura 4.20a, ilustramos o corpo em movimento, no plano xy, que pode ter
algum movimento: translao, rotao, ou combinao dos dois. O ponto A est fixado no
corpo e tem valores especificados de velocidade e acelerao. O ponto P se move em relao
ao corpo 2 e est momentaneamente coincidente com um terceiro ponto B, o qual fixado ao
corpo.

Figura 4.20 - Caso geral da acelerao.

Os elementos dados do problema so como seguem:
1. Um corpo 2 com valores especificados de velocidade e acelerao angular,
se movendo no plano xy;
2. Um ponto A com velocidade e acelerao conhecidas, fixado e se movendo
com o corpo 2;
3. Um ponto B, fixado e se movendo com o corpo 2, e instantneamente
coincidente com o ponto P;

ANLISE CINEMTICA

4. Um ponto P, no fixado ao corpo 2, com valores de velocidade e acelerao

relativas ao corpo 2 especificadas.
A acelerao do ponto P deve ser encontrada.
A ateno deve ficar particularmente voltada para o fato de que A e B so
fixados ao corpo 2; que P momentaneamente coincide com B e que P se move atravs do
corpo 2; que, uma vez B fixado ao corpo 2, seu movimento completamente determinado pelo
movimento do corpo 2; e finalmente, que o movimento de P no depende do movimento do
corpo 2, porque P tem movimento em relao aquele corpo. Estes elementos dados esto
ilustrados na figura 4.20b.
conveniente na soluo deste tipo de problema adotar um segundo par de
eixos que esto fixados ao corpo 2 e se movem com ele. Estes so designados como eixo x'y',
como mostra a figura 4.21, e so localizados com um ngulo com relao ao sistema de
referncia xy e com origem em A. A partir da figura, as coordenadas x e y dos pontos P e B
so:

x P = x B = x A + x. cos - y.sen
(a)
y P = y B = y A + x.sen + y. cos

Figura 4.21 - Corpo descrito em relao a x'y'.

ANLISE CINEMTICA

As velocidades dos pontos P e B so as primeiras derivadas desta equaes

com relao ao tempo. Note entretanto que tomando a derivada para achar a velocidade de B,
x' e y' so constantes porque B fixado ao sistema. Ento:
d
dx B dx A d
=
.x .sen - y.
.cos
dt
dt dt
dt
(b)
dy B dy A d
d
=
+
.x.cos - y. .sen
dt
dt
dt
dt

Mas x'e y' no so constantes para achar a velocidade de P, porque se move

atravs do corpo 2. Ento:
d
d y
d
dx P dx A d x
=
+
.cos - x. .sen .sen - y. . cos
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(c)
dy P dy A d x
d
d y
d
+
.sen + x. .cos +
.cos - y. .sen
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt

As equaes (b) e (c) so as componentes em x e y da velocidade dos pontos

B e P, respectivamente. Elas podem ser facilmente colocadas sobre a forma de vetor.
Tomando novamente as suas derivadas temos as aceleraes destes pontos. Ento, para o
ponto B, temos:
2

2
2
2
2
d x B = d x A - x. d .sen - x. d .cos - y. d . cos + d .sen

2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt

(d)
2

2
2
2
d
d
d y B d y A d 2
d

=
+
.
cos

x
.
.sen

y
.
.sen - y. . cos

2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt

e para o ponto P (e)

ANLISE CINEMTICA

2
2
2
d x P = d x A + d x . cos - d x . d .sen - d x . d .sen
2
2
2
dt dt
dt dt
dt
dt
dt

- x.

2
2
d y d
d
d
d y

.sen
x
.
.
cos
.sen . . cos

2
2
dt dt
dt
dt
dt

2
d y d
d
d
. . cos - y. 2 . cos + y .
.sen
dt dt
dt
dt

2
2
d x d
d x d
d y P d y A d 2 y
=
+ 2 .sen +
. .cos +
. .cos
2
2
dt dt
dt dt
dt
dt
dt

2
2
d y d
d
d
d y
+ x. 2 .cos - x.
. .sen
.sen + 2 .cos dt dt
dt
dt
dt

2
d y d
d
d
. .sen - 2 .sen - y.
.cos
dt dt
dt
dt

Uma vez que as equaes (e) contm os termos da equao (d) podemos
substituir
2

d xB
2
dt

d yB
2
dt

por estes termos. Disto resulta

2
2
2
2
d x d
d y d
d x P d x B d x
d y
=
+
.
cos
2.
.
.sen
.sen . .cos

2
2
2
2
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
dt

(f)
2
2
2
dx d
d y d
d y P d y B d 2 x
d y
=
+
.sen

+
2.
.
.
cos

+
. cos - 2.
. .sen
2
2
2
2
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
dt

Quando as equaes (f) so somadas vetorialmente resulta

r
r
r
r
AP = AB + AP 2 + AC

Onde:

(g)

ANLISE CINEMTICA

2
2
r
d yP
d xP
=
+
j.
AP
2
2
dt
dt

2
2
r
d x B + j. d y B
=
AB
2
2
dt
dt

2
r
d 2 x

d y
AP 2 = 2 . cos - 2 .sen +
dt
dt

2
2 y

y
j. d 2 .sen + d 2 . cos
dt
dt

r d x d
d y d

. .sen - 2.
. .cos
AC = - 2.
dt dt
dt dt

d y d
d x d

+ 2.
. . cos - 2.
. .sen .j
dt dt
dt dt

Na equao "f", AB a acelerao absoluta do ponto B, o qual fixado ao

corpo 2 e est momentaneamente coincidente com P. O segundo termo, AP2 a acelerao de
P em relao ao corpo 2. O terceiro termo a acelerao de Coriolis AC de grandeza:

AC = 2.V P 2.

A velocidade relativa VP2 a velocidade de P em relao ao corpo 2. E w a

velocidade angular do corpo 2.
A acelerao de Coriolis tem como direo, a direo da velocidade relativa do
ponto P em relao ao corpo, girada sobre a origem de 90
no sentido da velocidade angular
do corpo 2.