Hyd Formelsammlung

Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
Coletnea de frmulas hidrulicas
Autor: Houman Hatami

Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de
10.01.2013
NDICE
RELAES ENTRE UNIDADES ........................................................................................................... 4
VALORES CARACTERSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRULICOS ............................... 6
RELAES HIDRULICAS GERAIS .................................................................................................... 7
FORA DE PRESSO DO MBOLO ............................................................................................................. 7
FORAS DE MBOLO ............................................................................................................................... 7
PRENSA HIDRULICA .............................................................................................................................. 7
EQUAO DE CONTINUIDADE................................................................................................................... 8
VELOCIDADE DO MBOLO ........................................................................................................................ 8
MULTIPLICADOR DE PRESSO ................................................................................................................. 8
COMPONENTES DE SISTEMA HIDRULICOS ................................................................................... 9
BOMBA HIDRULICA ................................................................................................................................ 9
MOTOR HIDRULICO ............................................................................................................................... 9
Motor hidrulico varivel ................................................................................................................ 10
Motor hidrulico constante ............................................................................................................. 11
Freqncia prpria do motor hidrulico ......................................................................................... 12
CILINDRO HIDRULICO .......................................................................................................................... 13
Cilindro diferencial .......................................................................................................................... 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) ....................................... 15
Cilindro em circuito diferencial ....................................................................................................... 16
Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial .................................................................... 17
Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual ..................................................... 18
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger) ............................. 19
TUBULAES ...................................................................................................................................... 20
EXEMPLOS DE APLICAO PARA A DETERMINAO DAS PRESSES DE CILINDRO E
FLUXOS VOLUMTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS .......................................... 21
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA POSITIVA ..................................................................... 22
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA................................................................... 23
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA NEGATIVA.................................................................... 24
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA ................................................................. 25
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ......................... 26
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ....................... 27
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ........................ 28
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ...................... 29
MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA POSITIVA ..................................................................................... 30
MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA NEGATIVA .................................................................................... 31
AVERIGUAO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS ................................... 32
ACIONAMENTOS LINEARES .................................................................................................................... 33
Aplicaes primrias (mtodo de energia)..................................................................................... 33
Massa pontual em movimentos lineares ........................................................................................ 35
Massa distribuda com movimentos lineares ................................................................................. 36
ROTAO ............................................................................................................................................ 37
COMBINAO DE UM MOVIMENTO LINEAR E UM ROTATIVO ....................................................................... 38
RESISTNCIAS HIDRULICAS .......................................................................................................... 39
EQUAO DE DIAFRAGMA ..................................................................................................................... 39
EQUAO DE ESTRANGULADOR............................................................................................................. 39
ACUMULADOR HIDRULICO ............................................................................................................. 40
10.01.2013
TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41

DIMENSIONAMENTO DE UMA VLVULA ......................................................................................... 43
10.01.2013
Relaes entre unidades

Grandeza
Comprimentos
reas
Volumes
Densidade
Unidade
Smbolo
Relaes
micrmetro
1m = 0,001mm
milmetro
mm
1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
centmetro
cm
1cm = 10mm = 10.000m
decmetro
dm
1dm = 10cm = 100mm = 100.000m
metro
1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m
quilmetro
km
1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm
centmetro quadrado
cm2
1cm2 = 100mm2
decmetro quadrado
dm2
1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
metro quadrado
m2
1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
are
1a = 100m2
hectare
ha
1ha = 100a = 10.000m2
quilmetro quadrado
km2
1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2
centmetro cbico
cm3
1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l
decmetro cbico
dm3
1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
metro cbico
m3
1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
mililitro
ml
1ml = 0,001l = 1cm3
litro
1l = 1.000 ml = 1dm3
hectolitro
hl
1hl = 100l = 100dm3
grama/
g
cm3
g
kg
t
g
=1 3 =1 3 =1
cm3
dm
m
ml
centmetro cbico
Fora
Newton
1N = 1
Fora de peso
kg m
J
=1
s2
m
1daN = 10N
Torque
Newtonmetro
Nm
1Nm = 1J
Presso
Pascal
Pa
Bar
Bar
1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

m s2
psi =
pound
inch 2
1bar = 10
Psi
1psi = 0,06895 bar
kp
cm 2
10.01.2013
N
N
= 100.000 2 = 10 5 Pa
2
cm
m
kp
= 0,981bar
cm 2
Massa
Acelerao
miligrama
mg
1mg = 0,001g
grama
1g = 1.000mg
quilograma
kg
1kg = 1000g = 1.000.000 mg
tonelada
1t = 1000kg = 1.000.000g
megagrama
Mg
1Mg = 1t
metro/
m
s2
segundo quadrado
Velocidade
um/ segundo
angular
radiano/ segundo
Potncia
Watt
m
N
=1
s2
kg
1g = 9,81 m/s2
= 2n
1
s
n in 1/s
rad
s
1W = 1
Newtonmetro/ segundo Nm/s
Nm
J
kg m m
=1 =1 2
s
s
s
s
Joule/ segundo
J/s
Trabalho/
Watt segundo
Ws
energia
Newtonmetro
Nm
Quantidade de
Joule
calor
Quilowatt-hora
kWh
1kWh = 1.000 Wh = 10003600Ws = 3,6106Ws
Quilojoule
kJ
= 3,6103kJ = 3600kJ = 3,6MJ
Megajoule
MJ
Tenso
Newton/ milmetro
N
mm2
mecnica
quadrado
ngulo plano
segundo
1 = 1/60
minuto
1 = 60
grau
radiano
rad
1 = 60 = 3600 = rad
180
1Ws = 1Nm = 1
kg m
m = 1J
s2
N
= 10bar = 1MPa
mm2
1rad = 1m/m = 57,2957

1rad = 180/
Rotao
um/segundo
1/s
um/minuto
1/min
1 1
= s = 60 min 1
s
1
1
= min 1 =
min
60s
10.01.2013
Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos
HLP
HFC
HFA
(3%)
HFD
880
1085
1000
925
10-100
36-50
0,7
15-70
12000-14000
20400-23800
1500017500
1800021000
2,1
3,3
4,2
1,3-1,5
0,14
0,4
0,6
0,11
[W/mK]
Temperaturas ideais
40-50
35-50
35-50
35-50
[C]
Percentual/teor de gua
40-50
80-97
[%]
Tendncia cavitao
pequena
grande
muito
grande
pequena
Densidade a 20C
3
[kg/m ]
Viscosidade cinemtica
a 40C
2
[mm /s]
Mdulo de compresso E
a 50C
[Bar]
Calor especfico a 20C
[kJ/kgK]
Capacidade de transmisso de
calor a 20C
10.01.2013
Relaes hidrulicas gerais

Fora de presso do mbolo
Figura
Equao / converso da equao
Smbolo de frmula / unidades
F = 10 p A
F = p A 10
A=
d=
F = Fora de presso do mbolo [N]
d
4
p = Presso do fluido [bar]
A = rea do mbolo [cm2]

d = Dimetro do mbolo [cm]
= Rendimento do cilindro
4 F 0,1
p
p = 0,1
4 F
d2
Foras de mbolo
Figura
F = pe A 10
F = pe A 10
F = Fora de presso do mbolo [N]

pe = Presso sobre o mbolo [bar]
d2
A=
4
A = rea efetiva do mbolo [cm2]

d = Dimetro do mbolo [cm]
A para rea da coroa circular:
A=
= Rendimento do cilindro
(D2 d 2 )
4
Prensa hidrulica
Figura
F
F1
= 2
A1 A 2
F1 = Fora no mbolo de bomba [N]
F1 s1 = F2 s2
A1 = rea do mbolo de bomba [cm2]
F2 = Fora no mbolo de trabalho [N]

A2 = rea do mbolo de trabalho [cm2]
s1 = Curso do mbolo de bomba [cm]
F
A s
= 1 = 1 = 2
F2 A2 s1
10.01.2013
s2 = Curso do mbolo de trabalho [cm]
= Relao de transmisso
Equao de continuidade
Figura
Q1 = Q 2
Q1,2 = Vazes [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q1 = A 1 v 1
A1,2 = reas das seces transversais

[cm2, dm2, m2]
Q2 = A 2 v2
v1,2 = Velocidades do fluxo
A 1 v1 = A 2 v 2
[cm/s, dm/s, m/s]
Velocidade do mbolo
Figura
v1 =
Q1
A1
v2 =
Q2
A2
A1 =
d
4
A2 =
(D2 d 2 )
4
v1,2 = Velocidades do mbolo [cm/s]

Q1,2 = Vazes [cm3/s]
A1 = rea efetiva do mbolo (circulo) [cm2]
A2 = rea efetiva do mbolo (coroa) [cm2]
Multiplicador de presso
Figura
p1 = Presso no cilindro menor [bar]
p1 A 1 = p 2 A 2
A1 = rea do mbolo [cm2]

p2 = Presso no cilindro maior [bar]
A2 = rea do mbolo [cm2]
10.01.2013
Componentes de sistema hidrulicos

Bomba hidrulica
Q=
V n vol
1000
pQ
Pan =
600 ges
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]

[l/min]
V = Volume nominal [cm3]

n = Rotao de acionamento da bomba [min-1]
[kW]
Pan = Potncia de acionamento [kW]

p = Presso operacional [bar]
1,59 V p
[Nm]
M=
100 mh
M = Torque de acionamento [Nm]

ges = Rendimento total (0,8-0,85)
ges = vol mh
vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95)

mh = Rendimento hidrulico mecnico (0,9-0,95)
Motor hidrulico
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]

V = Volume nominal [cm3]
Q=
V n
1000 vol
n = Rotao de sada do motor [min-1]

ges = Rendimento total (0,8-0,85)
vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95)
Q vol 1000
n=
V
M ab =
Pab =
mh = Rendimento mecnico hidrulico
(0,9-0,95)
p V mh
= 1,59 V p mh 10 3
200
p = Diferena de presso entre entrada e sada
no motor [bar]
p Q ges
10.01.2013
Pab = Potncia de sada do motor [kW]

Mab = Torque de sada do motor [daNm]
600
Motor hidrulico varivel
Transmisso
Md =
P=
n=
30000 P
Md = Torque [Nm]
n = Rotao [min-1]
Md n
30000
30000
Md =
Md
M d max
i Getr
p = 20
i = Relao de transmisso
Getr = Rendimento da transmisso
vol = Rendimento volumtrico
ges = Rendimento total
Md
Vg mh
Vg n
1000 vol
QP =
P=
Mdmax = Torque mx [Nm]
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Q=
P = Potncia [kW]
Vg n vol
1000
Q p
600 ges
10.01.2013
10
Motor hidrulico constante
Transmisso
Md =
P=
n=
30000 P
Md = Torque [Nm]
n = Rotao [min-1]
Md n
30000
30000
Md =
Md
M d max
i Getr
p = 20
i = Relao de transmisso
Getr = Rendimento da transmisso
vol = Rendimento volumtrico
ges = Rendimento total
Md
Vg mh
Vg n
1000 vol
QP =
P=
Mdmx = Torque mx [Nm]
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Q=
P = Potncia [kW]
Vg n vol
1000
Q p
600 ges
10.01.2013
11
Freqncia prpria do motor hidrulico
V
( G )2
2 E
2
0 =
V
J red
( G + VR )
2
f0 = 0
2
10.01.2013
VG = Volume de absoro [cm3]

0 = Freqncia de circuito prprio [1/s]
f0 = Freqncia prpria [Hz]

Jred = Momento de inrcia red. [kgm2]
El = 1400 N/mm2
VR = Volume da tubulao [cm3]
12
Cilindro hidrulico
d d 1 0,785 2
[cm ]
A= 1
=
400
100
2
d1 = Dimetro do mbolo [mm]
d2 = Dimetro da haste do mbolo [mm]

p = Presso operacional [bar]
d 2 0,785 2
[cm ]
100
2
A st =
v = Velocidade de curso [m/s]

V = Volume de curso [l]
(d d 2 ) 0,785 2
[cm ]
AR = 1
100
2
Q = Vazo com considerao das fugas

internas [l/min]
p d1 0,785
[kN]
FD =
10000
2
vol = Rendimento volumtrico (aprox. 0,95)
h = Curso [mm]
Q
h
[m/s]
=
t 1000 A 6
v=
V
Qth = 6 A v = 60
t
Q=
V=
t=
internas [l/min]
p (d 1 d 2 ) 0,785
[kN]
10000
2
Fz =
Qth = Vazo sem considerao das fugas
t = Tempo do curso [s]

FD
[l/min]
FZ
Q th
vol.
FS
Ah
[l]
10000
A h6
Q 1000
10.01.2013
[s]
13
Cilindro diferencial
dK = Dimetro do mbolo [mm]
4 FD
d K = 100
pK
dst = Dimetro da haste [mm]

FD = Fora de presso [kN]
4 104 FD
pK =
d K2
Fz = Fora de trao [kN]

pK = Presso no lado do mbolo [bar]
= Relao de reas
4 104 FZ
p St =
(d K 2 d St 2 )
QK = Vazo no lado do mbolo [l/min]

QSt = Vazo no lado da haste [l/min]
va = Velocidade de avano [m/s]
dK
2
2
(d K d St )
ve = Velocidade de retorno [m/s]

Volp = Volume pendular [l]
6
2
QK =
va d K
400
VolF = Volume de enchimento [l]

h = Curso [mm]
6
2
2
QSt =
v e (d K d St )
400
ve =
va =
QSt
6
2
2
(d K d St )
400
QK
6
2
dK
400
Vol p =
Vol F =
4 10
10.01.2013
d St h
2
4 106
h (d K d St )
2
14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)
pA =
pB =
4 104
4 104
FA
2
2
(d K d StA )
dstA = Dimetro da haste lado A [mm]

dstB = Dimetro da haste lado B [mm]
FB
2
2
(d K d StB )
FA = Fora A [kN]
FB = Fora B [kN]
6
2
2
v a (d K d StA )
400
pA = Presso no lado A [bar]
6
2
2
QB =
v b (d K d StB )
400
QA = Vazo no lado A [l/min]
QA =
ve =
va =
pB = Presso no lado B [bar]

QB = Vazo no lado B [l/min]
va = Velocidade a [m/s]
QSt
vb = Velocidade b [m/s]
6
2
2
(d K d St )
400

VolFA = Volume de enchimento A [l]
QK
VolFB = Volume de enchimento B [l]
6
2
dK
400
Vol p =
4 106
Vol FA =
Vol FB =
d St h
2
4 10
10.01.2013
h (d K d StA )
2
4 106
h (d K d StB )
2
15
Cilindro em circuito diferencial
pK =
4 FD
p St
d st = 100
dst = Dimetro da haste [mm]

FD = Fora de presso [kN]
4 10 FD
d St 2
4
Fz = Fora de trao [kN]

pK = Presso no lado do mbolo [bar]
pSt = Presso no lado da haste [bar]
4 104 FZ
p St =
(d K 2 d St 2 )
Q=
h = Curso [mm]
QK = Vazo no lado do mbolo [l/min]
6
2
v a d St
400
QSt = Vazo no lado da haste [l/min]
Avanar:
va =
QP = Vazo da bomba [l/min]

va = Velocidade de avano [m/s]
QP
6
2
d St
400
QP d K
2
d St
QK =
ve = Velocidade de retorno [m/s]

VolF = Volume de enchimento [l]
Q (d K d St )
QSt = P
2
d St
2
Retornar:
ve =
QP
6
2
2
(d K d St )
400
QSt=QP
QP d K
2
2
(d K d St )
2
QK =
Vol p =
Vol F =
4 10
4 106
10.01.2013
d St h
2
h (d K d St )
2
16
Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial
dK
4
100
2
AK =
AK = rea do mbolo [cm2]

AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2]
(d d St )
AR = K
4
100
2
dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm]

dRK = Dimetro nominal no lado do mbolo [mm]
LK = Comprimento no lado do mbolo [mm]
d L
= RK K
4
1000
2
VRK
dRSt = Dimetro nominal no lado da haste [mm]

LSt = Comprimento no lado da haste [mm]
d RSt LSt
4
1000
2
VRSt =
h = Curso [cm]
VRK = Volume da linha no lado do mbolo [cm3]
VRSt = da linha no lado da haste [cm3]
mRK
V l
= RK
1000
mRK = Massa do leo na linha do lado
mRSt
V l
= RSt
1000
mRSt = Massa do leo na linha do lado
do mbolo [kg]
da haste [kg]
A h V
V
R
+ RSt RK
3
3
A3
AR
AK
R
hk =
1
1
(
)
+
AR
AK
hK = Posio com freqncia prpria mnima [cm]

f0 = Freqncia prpria [Hz]
0 = Freqncia circular
01 = 0
A EL
AR El
1
)
0 =
( K
+
AR (h hK )
m AK hK + V
+
V
RK
RSt
10
10
2
f0 =
f 01 =
0
2
4
mlred
1
d
= mRK K + mRSt
d RK
d RSt
10.01.2013
400 A R
17
01
2
mred
mlred + mred
Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual
(d K d St )
4
100
2
AR =
AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2]

d L
VR = RK K
4
1000
2
mR =
dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm]

dR = Dimetro nominal [mm]
VR l
1000
LK = Comprimento no lado do mbolo [mm]

h = Curso [mm]
VR = Volume da linha [cm3]
2 E l
AR
0 = 100
(
)
AR h
m red
+ VRSt
10
2
mR = Massa do leo na linha [kg]

f0 = Freqncia prpria
Equao aplica-se apenas para a posio intermdia

do cilindro sncrono
Frequncia natural de qualquer posio pode ser
calculada usando a equao para o cilindro diferencial
(como mostrado na pgina 17, no entanto, AK = AR)
f0 =
0
2
mlred
1
= 2 mRK
dR
01 = 0
f 01 =
400 A R
mred
mlred + mred
01
2
10.01.2013
18
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)
AK = rea do mbolo [cm2]
d
AK = K
4
100
2

dR = Dimetro da tubulao [mm]
LK = Comprimento do lado do mbolo [mm]
d L
VR = K K
4
1000
2
LR = Comprimento da tubulao [mm]

h = Curso [mm]
V l
mR = R
1000
VR = Volume de leo na tubulao [cm3]

MR = Massa do leo na tubulao [kg]
2
0 = 100
f0 =
f0 = Freqncia prpria
0
2
m lred
d
= 2 mR K
dR
01 = 0
f 01 =
E l
AK
(
)
mred AK h + VRSt
mred
mlred + mred
01
2
10.01.2013
19
Tubulaes
p =
l v 2 10
d2
lam.
turb.
0,316
= 4
Re
vd
turb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
l = Comprimento da linha [m]

v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
103
6 d2
d =
lam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
v=
= Densidade [kg/dm ] (0,89)

= Coeficiente de atrito do tubo
64
=
Re
Re =
p = Perda de presso em tubulao reta [bar]
102
d = Dimetro interno da tubulao [mm]

= Viscosidade cinemtica [mm /s]
2
Q = Vazo na tubulao [l/min]
400 Q
6 v
10.01.2013
20
Exemplos de aplicao para a determinao das presses de

cilindro e fluxos volumtricos sob cargas positivas e negativas
Nomenclatura
Parmetro
Smbolo
Unidades
Acelerao / desacelerao
m/s2
rea do cilindro
A1
cm2
rea da coroa circular
A2
cm2
=A1/A2
Relao de reas
Fora total
FT
daN
Fa=0,1ma
daN
Foras externas
FE
daN
Foras de atrito (atrito de Coulomb)
FC
daN
Atrito da vedao
FR
daN
Fora do peso
daN
Fora de acelerao
Massa
G
+ mK
g
kg
mK
kg
Q=0,06 Avmax
l/min
vmax
cm/s
T=J+ TL
Nm
Momento de carga
TL
Nm
Acelerao angular
rad/s2
Momento de inrcia da massa
kgm2
m=
Massa do mbolo
Vazo
Torque
10.01.2013
21
Cilindro diferencial avanando com carga positiva

Sentido do movimento
Dimensionamento:
Clculo:
FT = Fa+FR+FC+FE
[daN]
p1 =
210 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 38,1)]

= 120bar
38,1(1 + 1,4 3 )
Parmetros dados
p 2 = 5,25 +
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40
vmx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
Q= 0,0653,530=96 l/min
p S A2 + R 2 [ FT + ( pT A2 )]
bar
p1 =
A2 (1 + 3 )
p p
p2 = pT + S 2 1 bar
Q N = 96
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro

e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em
funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmax
QN = Q
l/min
35
p S p1
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o

fluxo volumtrico nominal calculado.
10.01.2013
210 120
= 52bar
1,4 2
22
35
= 60l / min
210 120
Cilindro diferencial retornando com carga positiva

Dimensionamento:
FT = Fa+FR+FC+FE
Clculo:
[daN]
p2 =
Parmetros dados
p 1 = 5,25 + [(210 187)1,4 2 ] = 52bar
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40
vmx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
Q= 0,0638,130=69 l/min
( p A 3 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
p2 = S 2
A2 (1 + 3 )
Q N = 96
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmax
l/min
35
pS p 2
l/min
QN = Q

10.01.2013
(210 38,1 1,42 ) + 4450 + (5,25 38,1 1,4)]

= 187bar
38,1(1 + 1,43 )
23
35
= 84l / min
210 187
Cilindro diferencial avanando com carga negativa

Dimensionamento:
FT = Fa+FR-G
Clculo:
[daN]
p1 =
175 61,3 + 1,32 [2225 + (0 61,3)]

= 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Parmetros dados
p2 = 0 +
FT = -2225 daN
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3
vmx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
Q= 0,0681,312,7=62 l/min
p S A2 + 2 [ FT + ( pT A2 )]
bar
p1 =
A2 (1 + 3 )
p p
p2 = pT + S 2 1 bar
Q N = 62

Q= 0,06A1vmx
l/min
35
p S p1
l/min
QN = Q

10.01.2013
175 36
= 82bar
1,32
24
35
= 31l / min
175 36
Cilindro diferencial retornando com carga negativa
Dimensionamento:
FT = Fa+FR-G
Clculo:
[daN]
p2 =
Parmetros dados
p 1 = 0 + [(210 122)] = 149 bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3
vmx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
Q= 0,0661,325,4=93 l/min
Q N = 93
( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
p2 =
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmx
l/min
35
pS p 2
l/min
QN = Q

10.01.2013
(210 61,3 + 1,32 ) 4450 + (0 61,3 1,3)]

= 122bar
61,3(1 + 1,33 )
25
35
= 59l / min
210 122
Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga positiva
Dimensionamento:
Clculo:
FT = Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN
p1 =
(140 19,9) + 1,62 [2225 + (3,5 19,9)]

= 85bar
19,9(1 + 1,63 )
Parmetros dados
p 2 = 35 +
FT = 2225 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
2
A2 = 19,9 cm
= 1,6
vmx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p1 =
Q= 0,0631,612,7=24 l/min
Q N = 24
p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )]
p2 = pT +
A2 (1 + 3 )
p S p1
bar
bar

Q= 0,06A1vmx
l/min
35
p S p1
l/min
QN = Q

10.01.2013
140 85
= 25bar
1,6 2
26
35
= 19 l/min
140 85
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva
Dimensionamento:
Clculo:
FT =Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN
p2 =
Parmetros dados
p 1 = 3,5 + [(140 131) 1,6 2 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
2
A2 = 19,9 cm
= 1,6
vmx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p2 =
Q= 0,0619,912,7=15 l/min
Q N = 15
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
A2 (1 + 3 )
bar
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmx
QN = Q
l/min
35
pS p 2
l/min

10.01.2013
(140 19,9 1,63 ) + 1780 + [3,5 19,9 1,6)]

= 131bar
19,9(1 + 1,63 )
27
35
= 30 l/min
140 131
Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga negativa
Dimensionamento:
Clculo:
FT = Fa+FE+FR+[G(cos-sin)] daN
p1 =
Gegebene Parameter
FT = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
2
A2 = 38,1 cm
= 1,4
vmx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
p1 =
Cuidado!!!
Carga negativa acarreta cavitao no cilindro.

Alterar os parmetros dados mediante aumento
do tamanho nominal do cilindro, ou da presso do
sistema, ou a reduo da fora total necessria.
A1 = 126 cm
p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )]
A2 (1 + )
p S p1
3
p2 = pT +
bar
QN = Q
p2 =
bar

Q= 0,06A1vmx
l/min
35
p S p1
A2 = 106 cm
210 44
= 116bar
1,2 2
Q= 0,0612625,4=192 l/min
35
= 88 l/min
Q N = 192
210 44
l/min

10.01.2013
(210 106) + 1,22 [6675 + (0 106)]

= 131bar
106(1 + 1,43 )
28
R=1,2
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa
Dimensionamento:
Clculo:
F = Fa+FE+FR+[G(cos-sin)] daN
p2 =
Gegebene Parameter
p 1 = 0 + [(210 107) 1,4 2 ] = 202 bar
F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
2
A2 = 38,1 cm
= 1,4
vmx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
Q= 0,0638,125,4=58 l/min
Q N = 58
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
bar
p2 =
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar

Q= 0,06A2vmx
QN = Q
l/min
35
pS p 2
l/min

10.01.2013
(210 38,1 1,43 ) + [ 6675 + (0 38,1 1,4)]

= 107 bar
38,1(1 + 1,43 )
29
35
= 34 l/min
210 107
Motor hidrulico com uma carga positiva

Sentido da rotao
Dimensionamento:
T = J+TL
Clculo:
[Nm]
p1 =
p 2 = 210 127 + 0 = 83bar
Parmetros dados
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad
M = 10 rad/s
QM= 0,011082=8,2 l/min
Q N = 8,2
==> p1 e p2
p S + p T 10T
bar
+
2
DM
p 2 = p S p1 + p T bar
p1 =
Reviso/controle do dimensionamento do motor

hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM
QN = QM
l/min
35
p S p1
l/min

10.01.2013
210 + 0 10 56,5
+
= 127bar
2
82
30
35
= 5,3 l/min
210 127
Motor hidrulico com uma carga negativa

Sentido da rotao
Dimensionamento:
T = J-TL
Clculo:
[Nm]
p1 =
Parmetros dados
p 2 = 210 40 + 0 = 170bar
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad
M = 10 rad/s
QM= 0,011082=8,2 l/min
Q N = 8,2
==> p1 e p2
p S + p T 10T
bar
+
2
DM
p 2 = p S p1 + p T bar
p1 =
Reviso/controle do dimensionamento do motor

hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM
QN = QM
l/min
35
p S p1
l/min
Seleo de uma Servovlvula 10% maior que o

10.01.2013
210 + 0 10 ( 170)
+
= 40bar
2
82
31
35
= 3,6 l/min
210 40
Averiguao das massas reduzidas de diferentes sistemas

Para o dimensionamento das foras necessrias de um sistema hidrulico, preciso dimensionar os
diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a acelerao e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Atravs da mecnica do sistema so determinados os cursos dos cilindros e motores.
Clculos de velocidade e de fora precisam ser efetuados.
Pela determinao da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informaes sobre a
acelerao e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de fora e
acelerao sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos preciso considerar o momento de inrcia reduzido (Ie).
Havendo consideraes com sistemas de medio de curso ou aplicaes com frenagem de uma
massa, preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinao das foras de acelerao utiliza-se a 2 lei bsica de Newton.
F = m a
F= Fora [N]
m= Massa [kg]
a= Acelerao [m/s2]
Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equao.
= I
= Torque [Nm]
= Momento de inrcia [kgm2]
= Acelerao angular [rad/s2]
10.01.2013
32
Acionamentos lineares
Aplicaes primrias (mtodo de energia)
A massa m uma massa pontual e a haste l no tem peso. O eixo do cilindro est em ngulo reto
para a haste l.
As relaes entre cilindro e haste so as seguintes:
vc v m
=
r
l
ac am
=
r
l
Torque necessrio para a acelerao da massa.
= IX = F r
= m l 2 X
= m l2 X
I = m l2
am
l
am
l
= m lXa m
==>
F=
m l am
= m i am
r
i=
l
r
mi pode ser considerado como movimento da massa.
F = m i am = m i
l ac
= m i2 a c = M a c
r
com
ac am
=
r
l
F= Fora do cilindro
M= Massa reduzida
ac= Acelerao da haste do cilindro
Em geral vale:
M = mi
O mesmo resultado pode ser conseguido com auxlio do mtodo de energia (energia cintica da
massa m). A dependncia do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxlio da geometria do sistema.
2
Energia da Massa:
1
1
KE = I 2 = m l 2 2
2
2
10.01.2013
(I=mi2)
33
1
v
= m l2 c
r
2
=
=
(vc=r )
1
l2
2
m 2 vc
2
r
1
2
M vc
2
10.01.2013
M=mi
34
und i=l/r
Massa pontual em movimentos lineares
v o componente horizontal de v. v forma um ngulo reto com a haste l.

Mtodo de energia:
1
1
KE = I 2 = m l 2 2
2
2
v
1
= m l2
2
r
=
( =v/r)
l2
1
2
m 2 v
r
2
1
2
= m i2 v
2
com v=vcos
==> KE =
1
m i2 v 2
2
1 m i2
1
v2 = M v2
2
2 (cos )
2
i2
com M = m
==> M dependente da posio
(cos ) 2
Quando:
= 0 ento, =1
e M=mi
=90 ento, cos=0
e M=
=30 ento, cos=0,866
M = m
i2
0,75
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30 e
+30, as foras de acelerao e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que duas vezes maior do que no ponto neutro.
10.01.2013
35
Massa distribuda com movimentos lineares
Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se tambm neste caso calcular a massa
reduzida da haste.
KE =
1
1
1
I 2 = X m l2 2
2
2
3
v
1
1
= X m l2
2
3
r
=
1
m l2
3
( =v/r)
l2
1
1
2
X m 2 v
r
2
3
1
1
2
= X m i2 v
2
3
com v=vcos
M=
1
1 m i2
1
X
v2 = M v2
2
2
3 (cos a )
3
1 m i2
2 (cos a ) 2
10.01.2013
36
Rotao
Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inrcia I, acionada com um motor
(relao D/d).
1
1
d
KE = I 2 m = I ( ) 2
2
2
D
I= momento de inrcia [kgm2]
1 d
= I 2
2 D
= acelerao angular [rad/s2]
1
= I i2 2
2
1
= Ie 2
2
Ie = I i2
i = d/D
No caso em que so aplicadas transmisses, preciso considerar i.

2
Quando i = D/d ento temos Ie = I/i
10.01.2013
37
Combinao de um movimento linear e um rotativo
Aqui uma massa m movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda no tem peso.
KE =
1
2
m ( r )
2
=
1
m v2
2
v=r
1
m r 2 2
2
1
Ie 2
2
10.01.2013
Ie= mr
38
Resistncias hidrulicas
A resistncia de um estrangulamento de seco transversal a alterao da diferena de presso p
que se manifesta para a respectiva alterao do fluxo volumtrico.
d (p)
dQ
Fluxo volumtrico Q
R=
Diferena de presso p
Equao de diafragma
QBlende = 0,6 K
dB
2 p
K = ndice de vazo (0,6-0,8)

= 0,88 [kg/dm3]
dB = dimetro do diafragma [mm]
p = diferena de presso [bar]

QBlende= [l/min]
Equao de estrangulador
Q Drossel =
=
r4
( p1 p 2 )
8 l
QDrossel= [m3/s]
= viscosidade dinmica [kg/ms]
l = comprimento do estrangulador [m]

r = raio [m]
= viscosidade cinemtica [m /s]
2
= 880 [kg/m3]
10.01.2013
39
Acumulador hidrulico
1
1
p 0 p1
V = V0 1
p1 p 2
p2 =
p1
V
1
1
p0
V0
p
V
V0 =
1
1
p 0 p1
1
p2
p1
10.01.2013
= 1,4 (compresso adiabtica)

V = volume til [l]
V0 = tamanho do acumulador [l]

p0 = presso de enchimento de gs [bar]
p1 = Presso operacional min [bar] (queda de presso
na vlvula)
p2 = Presso operacional mx [bar]
p0 = <0,9*P1
Em bombas reguladas por presso prever um
acumulador no circuito de presso!
Tempo de basculamento da bomba tSA vide catlogo
da bomba.
V = Q t SA
40
Trocador de calor (leo - gua)

ETD = t l t K
Vl = vazo de leo [l/min]

PV = perda de potncia [kW]
P
p 01 = V
ETD
tl = temperatura de entrada l [C]

tl = resfriamento do leo [K]
14 PV
t K =
VK
tK = temperatura de entrada da gua refrigeradora [C]

tK = aquecimento da gua refrigeradora [K]
VK = vazo da gua refrigeradora [l/min]

O clculo de tl diferente conforme o fluido
ETD = diferena de temperatura de entrada [K]
hidrulico.
p01 = potncia refrigeradora especfica [kW/h]
HFA
t l =
HLP/HFD
14,7 PV
Vl
t l =
HFC
36 PV
Vl
t l =
17,2 PV
Vl
Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
10.01.2013
41
Exemplo Normas AB:
Denominao:
Trocador de calor
10.01.2013
Identificao
no
diagrama 1
42
Dimensionamento de uma vlvula
Atravs dos dados do cilindro e das velocidades

de avano e retorno pode-se calcular a vazo
necessria.
Q= 0,06A2vmx
l/min
X
pS p2
l/min
QN = Q
P= PS press. sist. -PL press. carga -P T press. retorno
(presso de carga
2
*presso de sistema)
3
com grau de eficincia ideal.

FT = Fora de carga [daN]
PS = Presso de sistema [bar]
PT = Presso de retorno [bar]
A1 = rea do mbolo cm2
A2 = rea da coroa anelar cm2
= Relao de reas do cilindro
vmx = Velocidade de avana do cilindro cm/s
X= 35 (servovlvula) queda de presso atravs de

uma aresta de comando
X= 35 (vlvula proporcional) queda de presso

atravs de uma aresta de comando
(vlvula proporcional com bucha)
X= 5 (vlvula proporcional) queda de presso atravs

de uma aresta de comando
(vlvula proporcional sem bucha)
p1 e p2
p2 =
Seleo de uma vlvula 10% maior do que a

vazo nominal calculada.
( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
10.01.2013
43

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Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Coletnea de frmulas hidrulicas

Autor: Houman Hatami

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Relaes entre unidades

1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m

1cm = 10mm = 10.000m

1dm = 10cm = 100mm = 100.000m

1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m

1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2

1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2

1ha = 100a = 10.000m2

1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2

1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3

1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3

1ml = 0,001l = 1cm3

1hl = 100l = 100dm3

1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

1psi = 0,06895 bar

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

1kg = 1000g = 1.000.000 mg

Newtonmetro/ segundo Nm/s

1kWh = 1.000 Wh = 10003600Ws = 3,6106Ws

= 3,6103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

1rad = 1m/m = 57,2957

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Relaes hidrulicas gerais

Equao / converso da equao

Smbolo de frmula / unidades

F = Fora de presso do mbolo [N]

p = Presso do fluido [bar]

A = rea do mbolo [cm2]

Equao / converso da equao

Smbolo de frmula / unidades

F = Fora de presso do mbolo [N]

A = rea efetiva do mbolo [cm2]

A para rea da coroa circular:

Equao / converso da equao

Smbolo de frmula / unidades

F1 = Fora no mbolo de bomba [N]

A1 = rea do mbolo de bomba [cm2]

F2 = Fora no mbolo de trabalho [N]

s2 = Curso do mbolo de trabalho [cm]

Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Equao / converso da equao

Smbolo de frmula / unidades

Q1,2 = Vazes [cm3/s, dm3/s, m3/s]

A1,2 = reas das seces transversais

v1,2 = Velocidades do fluxo