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Controle Vetorial Motor Trifasico Com DPS
Controle Vetorial Motor Trifasico Com DPS
Resumo
O presente texto tem como objetivo dar subsdio ao professor do ensino profissional
nas reas de eletrnica, eletrotcnica, automao e controle, para ensino ou desenvolvimento
de um projeto prtico sobre Controle vetorial de mquinas assncronas de induo. Para
tanto, apresentam-se fundamentao terica do controle, proposta de projeto de
implementao da tcnica do mesmo e exemplos de simulao no SIMULINK.
Palavras-chave: Mquinas Eltricas, Controle Vetorial, Motor de Induo, DSP.
Abstract
The following article has as its objectives providing background for the technical
teacher in the areas of electronics, electrotechnics, automation and control, in order to develop
a practical or teaching project on the subject of Vector Control of asynchronous induction
machines
The basic control theory, a project proposal, a proposal for implementing it and
examples of SIMULINIC simulations are also presented.
Keywords: Electric Machine, Vector Control, Induction Motor, DSP.
1. Introduo
O presente texto descreve de maneira sucinta uma proposta para projeto de controle de
um motor de induo assncrono trifsico a ser usado por professores em prticas de sala de
aula. O motor possui em seu eixo um encoder para que se possa determinar e controlar a
posio do mesmo.
Existem pelo menos dois DSPs bem conhecidos, a srie dos TMS da Texas e a srie
56F80x da Motorola.
Pressupe-se que a estrutura e o princpio de funcionamento do motor de induo seja
conhecido, por este motivo, apenas conceitos bsicos so relembrados.
Um motor de induo tem a seguinte estrutura eletro-mecnica: carcaa, estator e
rotor. O rotor pode ser o de gaiola (de esquilo) ou bobinado e no h nenhum contato entre
este e o enrolamento do estator. Ele ir girar unicamente sob o efeito do campo girante criado
pelo estator, conforme figura 01.
dt
d
LSR ( ) [i R ]
dt
dt
d
LRS ( ) [i S ]
dt
Nestas equaes [VS ] representa a tenso nos terminais do estator e [VR ] a tenso nos
terminais do rotor que, no caso do motor tipo gaiola, igual a zero. [Rs] e [RR] representam de
forma matricial as resistncias do estator e do rotor respectivamente. Estas matrizes so:
RS
[RS ] = 0
0
0
RS
0
0
RR
0 , [R R ] = 0
0
RS
0
RR
0
0
0
RR
MS
LS
MS
MS
LR
M S , [LRR ] = M R
M R
LS
MR
LR
MR
MR
M R
LR
[LSR()] e [LRS(), representa industncias mtuas entre o estator e rotor e depende do ngulo
. Podem ser calculadas por:
[L
SR ( )
2
4
cos( +
) cos( +
)
cos
3
3
4
2
)
cos
cos( +
) , e LSR ( ) = LRS ( )
= M SR cos( +
3
3
cos( + 2 ) cos( + 4 )
cos
3
3
] [
i Sa + i Sb + iSc = 0
O vetor corrente espacial definido como o seguinte:
2
r
j
2
is = k (i Sa + aiSb + a i Sc ) , onde a representa o operador espacial a = e 3 , isto , os ngulos de
Resultante
B
A
C
C
I
Resultante s
B
Figura 09: Fasor resultante
Supondo que esta seja uma posio qualquer, arbitrria, podemos agora desenvolver o
mesmo esquema, no lugar de trs eixos, devido as trs fases da rede, desenvolvemos em dois
eixos, isto , projetamos is sobre as coordenadas e fazemos, para facilitar, o eixo
coincidir com a fase A, conforme figura 10.
r r
r
is = iS + jiS , ento:
B
is
C
C
I
Resultante s
iS
B
Figura 10: Decomposio fasorial
Fazendo as projees e usando somente os dois eixos teremos as seguintes relaes:
1
1
i S = i Sa + i Sb + i Sc
2
2
e
3
i S =
(i Sb i Sc ) , onde k=1, isto , foi feita somente a decomposio em dois eixos.
2
Como explicado anteriormente, se a decomposio feita de trs tenses (correntes,
etc) para duas, temos que corrigir, fazendo k ser igual a 2/3, portanto o vetor (fasor)
resultante, apresentado na figura 10, ser um pouco menor em mdulo (comprimento).
3. Modelo de um motor de induo - Equaes diferenciais.
u S = RS i S +
d
S
dt
u S = 0 = Rr ir +
d
r + r
dt
S
S
r
r
= LS iS + Lm ir
= L S i S + Lm i r
= Lr ir + Lm is
= Lr ir + Lm i s
d) O Torque eletromagntico :
te =
3
p p ( S i S S i S )
2
r
r j
iSg = iS e g = i Sx + ji Sy
x
g
id
iq
is,iSg
Figura 11: Decomposio fasorial
importante lembrar que k=1 e na transformao de trifsica para bifsica k=2/3.
A tenso no estator e os referidos fluxos podem ser obtidos de forma semelhante. Da
mesma forma, podemos determinar as correntes, tenses e fluxos que esto relacionados ao
rotor. Ento os eixos e tero um ngulo r entre o rotor e os mesmos. Estes eixos giram
com uma velocidade . Em relao ao rotor, as coordenadas x e y giram com uma velocidade
qualquer g, assim vamos ter um ngulo que ser dado por g-r. Logo a seguinte equao
define o vetor espacial de corrente do rotor com relao a uma referncia qualquer.
r
r j ( )
irg = ir e g r = irx + jiry
Tambm de forma semelhante podem ser determinados as tenses e fluxos para o
rotor.
As equaes da mquina podem agora ser expressas em relao a um sistema de
referncia generalizado. Esta equao amplamente usada em algortmos para controle de
mquinas de induo, pois imita aquelas usadas em controle de mquinas de corrente
contnua.
O programa Matlab, a seguir, exemplifica essas transformaes.
% script para mostrar a transformacao de tres eixos para dois eixos
% Sao plotados os fluxos e os fasores variam de amplitude com o tempo
% d eixo, d eixo do fluxo = preto
% q eixo, q-eixo do fluxo = vermelho
% fase a = magnenta
% fase b = cyano
% fase c = azul
% total instantaneo = verde
flux_ax(1)=0;
flux_ay(1)=0;
flux_bx(1)=0;
flux_by(1)=0;
flux_bx(1)=0;
flux_by(1)=0;
total_flux_x(1)=0;
total_flux_y(1)=0;
d_axis_x(1)=0;
d_axis_y(1)=0;
q_axis_x(1)=0;
q_axis_y(1)=0;
n_steps=200;
Fr1=input('Entre com a frequencia da rede: ');
omega_e=2*Fr1*pi;
% troque os valores para ver para alterar as caracteristicas dos frames.
fr= input(' Entre com a frequencia em Hz: ');
omega=2*fr*pi;
An= input('Entre com o angulo Theta: ');
theta_0=An*pi/180;
hf=figure(1);
clf
rect = get(hf,'Position');
rect(1:2) = [0 0];
for i=1:n_steps
t=i*4*pi/(omega_e*n_steps);
time(i)=t;
% coordenadas atuais para os eixos q,d
theta=omega*t+theta_0;
d_axis_x(2)=sin(theta);
d_axis_y(2)=-cos(theta);
q_axis_x(2)=cos(theta);
q_axis_y(2)=sin(theta);
flux_abc=[cos(omega_e*t) ; cos(omega_e*t-2*pi/3) ; cos(omega_e*t+2*pi/3)];
%transforma os fluxos de coordenadas abc em coordenadas alfa e beta (x e y).
Note que para todos os 'vetores' so dados dois valores
%o primeiro em (0,0) que permite plotar uma linha para
%mostrar o 'vetor'
flux_ax(2)=cos(0)*flux_abc(1);
flux_ay(2)=sin(0)*flux_abc(1);
flux_bx(2)=cos(2*pi/3)*flux_abc(2);
flux_by(2)=sin(2*pi/3)*flux_abc(2);
flux_cx(2)=cos(4*pi/3)*flux_abc(3);
flux_cy(2)=sin(4*pi/3)*flux_abc(3);
total_flux_x(2)=flux_ax(2)+flux_bx(2)+flux_cx(2);
total_flux_y(2)=flux_ay(2)+flux_by(2)+flux_cy(2);
ks=[cos(theta) cos(theta-2*pi/3)
sin(theta+2*pi/3)];
flux_qd(:,2)=ks*flux_abc;
subplot(1,2,1);
cos(theta+2*pi/3);
sin(theta)
sin(theta-2*pi/3)
plot(d_axis_x,d_axis_y,'k',q_axis_x,q_axis_y,'r',flux_ax,flux_ay,'m',flux_bx,flux_by,'c
',flux_cx,flux_cy,'b',total_flux_x,total_flux_y,'g');
text(d_axis_x(2),d_axis_y(2),'d');
text(q_axis_x(2),q_axis_y(2),'q');
text(flux_ax(2),flux_ay(2),'\psi_{a}');
text(flux_bx(2),flux_by(2),'\psi_{b}');
text(flux_cx(2),flux_cy(2),'\psi_{c}');
text(total_flux_x(2),total_flux_y(2),'\psi_{tot}');
axis equal
axis([-1.7,1.7,-1.7,1.7]);
subplot(1,2,2);
plot(q_axis_x*flux_qd(1,2),q_axis_y*flux_qd(1,2),'r',d_axis_x*flux_qd(2,2),d_axis_y
*flux_qd(2,2),'k',total_flux_x,total_flux_y,'g')
text(q_axis_x(2)*flux_qd(1,2),q_axis_y(2)*flux_qd(1,2),'\psi_{q}');
text(d_axis_x(2)*flux_qd(2,2),d_axis_y(2)*flux_qd(2,2),'\psi_{d}');
text(total_flux_x(2),total_flux_y(2),'\psi_{tot}');
axis equal
axis([-1.7,1.7,-1.7,1.7]);
ani(i)=getframe(hf,rect);
flux_a(i)=flux_abc(1);
flux_b(i)=flux_abc(2);
flux_c(i)=flux_abc(3);
flux_d(i)=flux_qd(1,2);
flux_q(i)=flux_qd(2,2);
end
figure(2)
plot(time,flux_a,'m',time,flux_b,'c',time,flux_c,'b',time,flux_d,'k',time,flux_q,'r');
figure(1)
clf
N = 1;
FPS = 5;
movie(hf,ani,N,FPS,rect)
O grfico 02 ilustra as trs tenses de fase, e as tenses d e q tm o seguinte formato
(em pus):
u Sq = RS iSq +
d
Sq S sd
dt
u Rd = 0 = Rr ird +
d
rd ( S ) rq
dt
u Sq = 0 = Rr irq +
d
rq ( r ) rd
dt
Sd = LS iSd + Lm ird
Sq = LS iSq + Lm irq
rd = Lr ird + Lm isd
rq = Lr irq + Lm i sq
d) Torque eletromagntico:
te =
3
p p ( Sd i Sq Sq i Sd )
2
Os circuitos equivalentes (figura 12) sero dados por:
Usd
SSd
Sq
RR
Rd
LS
RS
(S-)Rq
LR
Sd
Usq
LS
(S-)Rd
LR
SSq
RS
Rq
RR
Torque(ISq)
+
Fluxo(ISd)
Controle de
Velocidade
Controle
de torque
ia
USd
US
USq
T[dq,]
PWM
[T23]
US
Controle
de fluxo
ib
ic
Encoder
r,r
iSd
iSq
is
Transfomao
/dq
is
T[,dq]
Transformao
abc/
[T32]
B
is
C
C
I
Resultante s
iS
B
S = k i Sa + i Sb + i Sc
2
2
i S = k
3
( i Sb i Sc ) , onde:
2
A transformao inversa de Clarke faz com que se volte ao sistema de trs eixos a,b e
c trifsicos, a partir das coordenadas e :
iSa = iS
1
3
i Sb = i S +
i S
2
2
1
3
i Sc = i S
i S
2
2
ou na forma matricial:
i Sa 1
i = 1
Sb 2
i Sb 1
0
3 i S
2 i S
3
S
R
dq d
R
r
r
r
fluxo
i Sd cos fluxo
i = sin
fluxo
Sq
sin fluxo i S
cos fluxo i S
sin fluxo =
r
rd
r
rd
A transformao inversa de d-q para e dada pelas seguintes equaes:
cos fluxo =
sin fluxo i Sd
cos fluxo i Sq
u R = 0 = Rr ir +
d
r + r
dt
e utilizando-se as equaes:
1
1
i S = k i Sa + i Sb + i Sc
2
2
i S = k
3
( i Sb i Sc )
2
[(1 )TS + Tr ] dr
dt
[(1 )TS + Tr ]
dr
dt
Lm
di
u S r Tr r LmTs S
RS
dt
diS
Lm
u S r Tr r LmTs
RS
dt
Onde,
LS: Indutncia prpria do estator [H]
Lr: indutncia prpria do rotor [H]
Lm: Indutncia de magnetizao [H]
Rr: Resitncia de fase do rotor [Ohm]
Rs: Resistncia de fase do estator [Ohm]
: Velocidade do rotor [rd/s]
pp: nmero de pares de plos do motor
Lr
, constante de tempo do rotor [s]
Rr
L
TS = S ; constante de tempo do estator [s]
RS
Tr =
L2m
= 1
, constante magntica de acoplamento
L S Lr
uS, uS, iS, iS, r, r, so componentes e do estator
4.5. Circuito de desacoplamento:
Para desenvolver o controle vetorial com as coordenadas do fluxo do rotor
necessrio controlar independentemente iSd e iSq (a componente que produz o fluxo e a
componente que produz o torque). Todavia, observando as equaes a seguir,
u Sd = RS iSd +
d
Sd S Sq
dt
u Sq = RS iSq +
d
Sq S sd
dt
podemos verificar que uSd depende de iSq, pois Sq = LS i Sq + Lm irq e uSq depende de isd, pois
Sq = LS iSq + Lm irq , por este motivo dizemos que estas grandezas esto acopladas e precisam
ser desacopladas. As correntes do estator (iSd e iSq ) podem ser independentemente controladas
(controle desacoplado) se as equaes de tenso do estator so desacopladas, e as correntes do
estator (iSd e iSq) so indiretamente controladas, controlando-se os terminais de tenso do
motor de induo. Para alcanar este objetivo, as equaes em coordenadas d-q anteriores so
decompostas em duas componentes, uma componente linear e a outra componente
desacoplada, ficando ento da seguinte forma:
L
d
lin
desacoplado
+ u Sd
= K R i Sd + K L i Sd S K L i Sq + rd m
u Sd = u Sd
dt
Lr Tr
e
rd Lm
d
lin
desacoplado
+ u Sq
= K R iSq + K L i Sq S K L i Sd +
u Sq = u Sq
dt
Lr
onde:
L2m
K R = R S + 2 Rr
Lr
e
L2
K L = LS + m
Lr
lin
lin
As componentes u Sd
e u Sq
so as sadas dos controles de corrente que controlam as
desacoplado
desacoplad o
componentes id e iSq , elas so adicionadas s componentes desacopladas u Sq
u Sd
.
Desta forma podemos ter as componentes direta e em quadratura. Isto significa que a
tenso na sada dos controladores de corrente :
lin
u Sd
= K R i Sd + K L i Sd
dt
e
d
lin
u Sq
= K R i Sq + K L i Sq
dt
L
desacoplado
= S K L i Sq + rd m
u Sd
Lr Tr
rd Lm
desacoplado
= S K L i Sd +
u Sq
Lr
Q1
Q3
Q5
Q4
Q6
UDC/2
C
-UDC/2
Q2
-V
UBC
UAB
UCA
Ub
Fb
Fa
Fc
Ua
UC
Motor Assncrono
Q1
Q3
Q5
Ua
Ub
Uc
UAB
UBC
UAC
Repres.
Vetorial
0000
-UDC/3
-UDC/3
2UDC/3
-UDC
UDC
U300
-UDC/3
2UDC/3
-UDC/3
-UDC
UDC
U120
-2UDC/3
UDC/3
UDC/3
-UDC
UDC
U240
2UDC/3
-UDC/3
-UDC/3
UDC
-UDC
U0
UDC/3
-2UDC/3
UDC/3
UDC
-UDC
U360
UDC/3
UDC/3
-2UDC/3
UDC
-UDC
U60
0111
Este mtodo permite uma grande variedade de arranjos de zeros e no zeros durante o
perodo do PWM. Deve-se levar em considerao as perdas no chaveamento, o tempo de
chaveamento, etc.
Para escolher um SVM, sugerida a seguinte regra:
O vetor espacial de tenso gerado somente com a aplicao dos vetores bsicos no
zeros (Ux e Ux60) e zeros (0000 ou 0111).
A seguinte expresso define o princpio da SVM:
TPWM .U S [ , ] = T1U X + T2 .U X 60 + T0 .(0 000 U 0111 )
TPWM = T1 + T2 + T0
Para determinar os perodos T0, T1 e T2, necessrio decompor a tenso Us nas
direes de suas bases.
Ento:
TPWM U SX = T1U X
TPWM U S 60 = T2U X 60
Utilizando-se as expresses anteriores, podem-se determinar os perodos que so:
T1 =
T2 =
U SX
UX
U SX
U X 60
Com o uso desse kit, sugerida a seguinte configurao (figura 21) para ensaios de
mquinas assncronas de induo.
http://www.ipes.ethz.ch/ipes/e_index.html
Institut fr Regelungstechnik. Regelung in der elektrische Antriebstechnik 10. bung
Andree Wenzel.
Matlab 5 Verso do Estudante. Guia do Usurio. Makron Books.
Sistemas de Controle Modernos. Dorf/Bishop. LTC.
RAHMAN, F. Lectures Vector Controlled of Drives. ELEC421/9231- Internet.
3-Phase AC Induction Motor Vector Control Using DSP56F80x. AN1930/D. Motorola,
Inc, 2002