23/10/15 10:57 AM

C:\Users\Owner\Do...\ASCC.m

%Famlia ASCC para diagramas de came-seguidor (dupla espera)

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%Requisitos de projeto:
h=25; %elevao do seguidor em mm
brad=90*pi/180; %tamanho do seguimento em radianos
w=2*pi; %velocidade angular do came
%Parmetros da funo escolhida:
%Trapezoidal modificada:
b=0.25;
c=0.5;
d=0.25;
cv=2;
ca=4.8881;
cp=61.426;
%Senoidal modificada:
b=0.25;
c=0;
d=0.75;
cv=1.7596;
ca=5.528;
cp=69.466;

%Equaes dos diagramas:

%Zona1:
i=0;
for x=0:0.01:b/2;
i=i+1;
ex(i)=x;
y(i)=ca*[(b*x/pi)-(b/pi)^2*sin(pi*x/b)];
y1(i)=ca*(b/pi-(b/pi)*cos(pi/b*x));

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y2(i)=ca*sin((pi/b)*x);
y3(i)=ca*(pi/b)*cos((pi/b)*x);
end
%Zona 2:
i=i-1
for x=(b/2):0.01:(1-d)/2;
i=i+1;
ex(i)=x;
y(i)=ca*[x^2/2+b*(1/pi-1/2)*x+b^2*(1/8-1/pi^2)];
y1(i)=ca*(x+b*(1/pi-1/2));
y2(i)=ca;
y3(i)=0;
end
%Zona 3:
i=i-1
for x=(1-d)/2:0.01:(1+d)/2;
i=i+1;
ex(i)=x;
y(i)=ca*((b/pi+c/2)*x+(d/pi)^2+b^2*(1/8-1/pi^2)-(1-d)^2/8-(d/pi)
^2*cos(pi/d*(x-(1-d)/2)));
y1(i)=ca*(b/pi+c/2+d/pi*sin(pi/d*(x-(1-d)/2)));
y2(i)=ca*cos((pi/d)*(x-((1-d)/2)));
y3(i)=-ca*(pi/d)*sin((pi/d)*(x-((1-d)/2)));
end
%Zona 4:
i=i-1
for x=(1+d)/2:0.01:(1-b/2);
i=i+1;
ex(i)=x;
y(i)=ca*(-x^2/2+(b/pi+1-b/2)*x+(2*d^2-b^2)*(1/pi^2-1/8)-1/4);
y1(i)=ca*(-x+b/pi+1-b/2);
y2(i)=-ca;

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y3(i)=0;
end
%Zona 5:
i=i-1
for x=(1-b/2):0.01:1;
i=i+1;
ex(i)=x;
y(i)=ca*(b/pi*x+(2*(d^2-b^2))/pi^2+((1-b)^2-d^2)/4-(b/pi)^2*sin(pi/b*
(x-1)));
y1(i)=ca*(b/pi-b/pi*cos((pi/b)*(x-1)));
y2(i)=ca*sin((pi/b)*(x-1));
y3(i)=ca*(pi/b)*cos((pi/b)*(x-1));
end

%Aplicando requisitos do projeto aos diagramas:

%Posio, velocidade, acelerao e pulso em mm, mm/rad, mm/rad^2 e
mm/rad^3
%Subida
s=y*h;
v=y1*(h/brad);
a=y2*(h/(brad^2));
p=y3*(h/(brad^3));
%Posio, velocidade, acelerao e pulso em mm, mm/s, mm/s^2 e mm/s^3
%Descida
%s=h-s;
%v=-1*v*w;
%a=-1*a*(w^2);
%p=-1*p*(w^3);
teta=((ex*brad)*180)/pi %eixo x em graus
%Plotando os resultados
figure(1)
plot(teta,s)

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title('Deslocamento')
figure(2)
plot(teta,v)
title('Velocidade')
figure(3)
plot(teta,a)
title('Acelerao')
figure(4)
plot(teta,p)
title('Pulso')

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