1612_1

prof. Braslio
Uma empilhadeira de massa me = 2000 kg, desloca-se para direita com
2004
velocidade 10 m/s, transportando carga com massa mc = 500 kg, quando
os freios so acionados gerando desacelerao igual a 4,5 m/s2.
O coeficiente de atrito entre a carga e a plataforma = 0,40. Pedem-se,
no instante do acionamento dos freios:
a) a acelerao da carga;
b) a reao nas rodas da empilhadeira.
a cinemtica do movimento...

Gcarga

o centro de massa da empilhadeira desloca-se

em trajetria reta horizontal, adotando o sistema
de eixos indicado, a acelerao ser: ae = - 4,5 . i

0,8
Gemp

0,5

0,9

Quando ocorre a frenagem, a carga tende a

continuar a mover-se com a mesma velocidade,
ou seja, tende a escorregar em relao
plataforma da empilhadeira.

Desta forma, inicia-se a anlise do problema,

pela carga.

0,8

1,0

1,2

1,0

dimenses em metros

SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
as foras agentes ...
.foras peso:

Gcarga

Pe = - me . g . j

Pe = - 20.000 . j

Pc = - mc . g . j

Pe = - 5.000 . j

fatc

fatd = - fatd . i

0,9
y

fatt = - fatt . i
na carga...

fatc

Gemp

..foras de atrito:
nas rodas...

0,8

Pc

fatt

Pe

0,5

1,0

fatd

0,8

1,0

1,2

fatc = - fatc . i
na plataforma...
fatc = fatc . i
SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
Pe = - 20.000 . j

Pe = - 5.000 . j

fatd = - fatd . i

fatt = - fatt . i

Gcarga
Pc Nc 0,8

fatc = - fatc . i

fatc = fatc . i

fatc
x

..foras normais:
nas rodas...

Nt

0,9

Nd = Nd . j
Nt = Nt . j

na carga...
z

Nd
Pe

fatt

Nc

fatc

Gemp

0,5

1,0

fatd

a fora de atrito na carga, produz momento

0,8 1,0
1,2
horrio, desta forma, a carga apioa-se mais
na regio a direita da linha de ao do peso, desta forma, a linha de ao da normal
estar deslocada de x, em relao a linha de ao do peso;
Nc = Nc . j
na plataforma...

Nc = - Nc . j
SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
Pe = - 20.000 . j

Pe = - 5.000 . j

fatd = - fatd . i

fatt = - fatt . i

Gcarga
Pc Nc 0,8

fatc = - fatc . i

fatc = fatc . i

fatc

Nd = Nd . j

Nt = Nt . j

Nc = Nc . j

Nc = - Nc . j

a dinmica do movimento...
TCM:
na empilhadeira...
[x] fatc - fatd - fatt = me . ae
fatc - fatd - fatt = 2.000 . (- 4,5 )
[y] Nd + Nt - Nc - Pe = me . zero
Nd + Nt - Nc - 20.000 = 0

x
fatc

Gemp
Nt

0,9
y
z

fatt

Nd
Pe

Nc
0,5

1,0

fatd

0,8

1,0

1,2

fatc - fatd - fatt = - 9.000 [01]

Nd + Nt - Nc = 20.000 [02]

SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
fatc - fatd - fatt = - 9.000 [01]

Nd + Nt - Nc = 20.000 [02]

Gcarga
Pc Nc 0,8

na carga...
[x] - fatc = mc . ac

fatc

- fatc
[03]
ac =
500

- fatc = 500 . ac
[y] Nc - Pc = mc . zero

Nc = Pc

Nc = 5.000 [04] 0,9

y
analisando a carga: a acelerao da
carga proporcional fora de atrito;
a mxima fora de atrito ocorre na
z
iminncia de escorregamento: fatc = . Nc

em [03]:

acmax. =

. 5.000
500

Nt

Nd
Pe

fatt

0,5

1,0

fatd

0,8

1,0

1,2

fatc = . 5.000
acmax. = - . 10
acmax. = - 0,40 . 10

como a empilhadeira freia com 4,5 m/s2,

a carga ir escorregar com 4,0 m/s2

acmax. = - 4,0 m/s2

a)

SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
fatc - fatd - fatt = - 9.000 [01]

Gcarga
Pc Nc 0,8

Nd + Nt - Nc = 20.000 [02]

fatc = . 5.000 = 2.000

ac = - 4,0 m/s2

fatc

Nc = 5.000 [04]

continuando com dinmica do movimento...

TMA: (polo no CM)

Nc

fatc

Gemp

na empilhadeira...

Nt

0,9
fatt

Nt . 0,8 - Nd . 1,0 +
+fatd . 0,9 + fatt . 0,9 +
+fatc .0,1 + Nc . ( 2,2 + x) = 0

fatc

Gemp
Nd
Pe

0,8

Nc
0,5

1,0

fatd

1,0

1,2

na carga...
fatc .0,8 + Nc . x = 0
2.000 .0,8 + 5.000 . x = 0

x = 0,32 m
SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
fatc - fatd - fatt = - 9.000 [01]

Nd + Nt - Nc = 20.000 [02]

ac = - 4,0 m/s2

fatc = . 5.000 = 2.000

Nc = 5.000 [04]

x = 0,32 m

Nt . 0,8 - Nd . 1,0 + fatd . 0,9 + fatt . 0,9 + fatc .0,1 + Nc . ( 2,2 + x) = 0

Nt . 0,8 - Nd . 1,0 + ( fatd + fatt ) . 0,9 + fatc .0,1 + Nc . 2,52 = 0
de [01]:

fatd + fatt = 9.000 - fatc

fatd + fatt = 9.000 - 2.000
fatd + fatt = 7.000

de [02]:

Nd + Nt = 20.000 + Nc
Nd + Nt = 20.000 + 5.000
Nd + Nt = 25.000

Nt . 0,8 - Nd . 1,0 + 7.000 . 0,9 + 2.000 .0,1 + 5.000 . 2,52 = 0

SAIR

prof. Braslio
2004

retomando...
Nd + Nt = 25.000

Nd = 25.000 - Nt

Nt . 0,8 - Nd . 1,0 + 7.000 . 0,9 + 2.000 .0,1 + 5.000 . 2,52 = 0

Nt . 0,8 - Nd . 1,0 + 6.300 + 200 + 12.600 = 0
Nt . 0,8 - ( 25.000 - Nt ) . 1,0 + 6.300 + 200 + 12.600 = 0
Nt . 1,8 - 5.900 = 0
Nt = 3.278
Nd = 21.722

novamente os momentos dos

atritos nas rodas so os
responsveis pela diferena
entre as normais...

b)

x
fatc

Gemp
Nt

0,9
fatt

Nd
Pe

0,8

Nc
0,5

1,0

fatd
1,0

1,2

SAIR