Vetores Cartesianos

Marcio Varela

Sistemas de Coordenadas Utilizando a Regra da Mo Direita.

Esse sistema ser usado para desenvolver a teoria da lgebra vetorial.

Componentes Retangulares de um Vetor

Um vetor A pode ter um, dois ou trs componentes ao longo dos eixos de
coordenadas x, y, z dependendo de como est orientado em relao aos eixos.

A = A ' + Az
A ' = Ax + Ay
assim :
A = Ax + Ay + Az

(I)

Vetores Unitrios
A direo de A especificada usando-se o vetor unitrio. Se A um vetor com
intensidade A 0, ento o vetor unitrio que tem a mesma direo de A
representado por:

A
uA =
A

(II)

Vetores Cartesianos Unitrios

Em trs dimenses, o conjunto de vetores unitrios, i, j, k usado para designar as
direes dos eixos x, y, z, respectivamente. Esses vetores sero descritos
analiticamente por um sinal positivo ou negativo dependendo da orientao do
vetor. Os vetores cartesianos unitrios positivos esto representados abaixo.

Representao de um Vetor Cartesiano

Como as trs componentes de A, figura abaixo, atuam nas direes positivas i, j, k
pode-se escrever A sob a forma de vetor cartesiano como:

A = Ax i + Ay j + Az k

(III)

Dessa forma cada componente do vetor esto

separadas e, como resultado, simplifica as
operaes de lgebra vetorial, particularmente
em trs dimenses.

Intensidade de um Vetor Cartesiano

sempre possvel obter a intensidade de A, desde que ele esteja expresso sob a
forma vetorial cartesiana. Pela figura abaixo temos:

A =

A' + A2z
2

A' =

A2x + A2y

assim :
A =

A2x + A2y + A2z

(IV)

Portanto, a intensidade de A igual a raiz quadrada

positiva da soma dos quadrados de seus componentes.

Direo de um Vetor cartesiano

A direo de A definida pelos ngulos diretores coordenados (alfa), (beta) e
(gama), medidos entre a origem de A e os eixos positivos x, y, z localizados na
origem de A.
Observe que cada um desses ngulos est entre 0 e 180,
Independentemente da orientao de A.

Para determinarmos (alfa), (beta) e (gama), vamos considerar a projeo de A

sobre os eixos x, y, z . Com referncia aos tringulos retngulos sombreados
mostrados em cada uma das figuras temos:

A
cos = x
A

(V.I)

cos =

Ay
A

(V.II)

cos =

Az
A

(V.III)

Uma maneira fcil de se obter os cossenos diretores de A criar um vetor unitrio

na direo de A, equao (II). Desde que A seja expresso sob a forma de vetor
cartesiano, equao III:

uA =

A
A

(II)

A = Ax i + Ay j + Az k

(III)

Ay
Ax
Az
A
uA =
=
i+
j+
k
A
A
A
A
Onde:

A = A2 X + A2 Y + A2 z

(IV)

(VI)

Por comparao com as equaes (V), vemos que os componentes de uA (i, j, k),
representam os cossenos diretores de A, isto :

Ay
Ax
A
cos =
; cos =
; cos = z
A
A
A
uA = cos i + cos j + cos k

(V)

(VII)

Como a Intensidade de A igual a raiz quadrada positiva da soma dos quadrados da

intensidade dos componentes e uA tem intensidade 1, ento:

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

(VIII)

Finalmente, se a intensidade e os ngulos da coordenada de direo de A so dados,

A pode ser expresso sob forma vetorial cartesiana como:

A = uA
A = A cos i + A cos j + A cos k

(IX)

Adio e Subtrao de Vetores Cartesianos

Essas operaes so simplificadas se os vetores so expressos em funo de seus
componentes cartesianos. Por exemplo, se:
A = Ax i + Ay j + Az k e B = Bx i + B y j + Bz k , ento o vetor resultante R tem componentes

que representam as somas escalares de i, j, k de A e B. Ou seja:

R = A B = ( A x B x )i + ( A y B y ) j + ( A z B z ) k
Generalizando;

FR = F = FX i + FY j + FZ k

(X)

Exerccios:
Expresse a fora F, mostrada na Figura abaixo, como um vetor cartesiano.
Soluo:

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

cos 2 + cos 2 60 + cos 2 45 = 1
cos = 1 ( 0 ,5 ) 2 ( 0 ,707 ) 2
cos = 0 ,5
Dessa forma pode ser:

= arccos( 0 , 5 ) = 60
= arccos( 0 , 5 ) = 120

Para expressar a fora F = 200 N, como vetor cartesiano usa-se a equao (IX):

A = uA
A = A cos i + A cos j + A cos k

F = F cos i + F cos j + F cos k

F = ( 200 . cos 60 ) i + ( 200 . cos 60 ) j + ( 200 . cos 45 ) k

F = {100 i + 100 j + 141 , 4 k }N

Aplicando a equao (IV):

A = A2 X + A2 Y + A2 z

F = (100 2 ) + (100 2 ) + (141,4) 2

F = 200 N

Determine a intensidade e os ngulos diretores coordenados da fora

resultante que atua sobre o anel, conforme a figura abaixo.

Expresse a fora F1, mostrada na figura abaixo, como vetor

cartesiano.

Duas foras atuam sobre o gancho mostrado abaixo. Especifique os

ngulos diretores coordenados de F2, de modo que a fora resultante
Fr atue ao longo do eixo positivo y e tenha intensidade de 800 N.

A = Axi + A y j + Az k
A =

A 2 X + A 2Y + A 2 z

Ay
Ax
Az
cos =
; cos =
; cos =
A
A
A
Ay
Ax
Az
A
=
j+
uA =
i+
k
A
A
A
A
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
A = cos i + cos j + cos k
F R = F = F X i + FY j + F Z k

Marcio Varela

O vetor posio r definido como um vetor fixo que localiza um ponto no espao
em relao a outro ponto. Por exemplo, se r estende-se da origem de
coordenadas, O, para o ponto P(x, y, z), figura abaixo, ento r pode ser expresso
na forma de vetor cartesiano como:
r = xi + yj + zk

Observe que a adio de vetor da origem para a extremidade dos trs

componentes resulta do vetor r, figura abaixo. Comeando na origem, O,
desloca-se sobre x na direo +i,
+i depois sobre y na direo +j e finalmente sobre
z na direo +k para atingir o ponto P(x, y, z).

Em geral, o vetor posio orientado do ponto A para o ponto B no espao,

figura abaixo. Como uma questo de conveno esse vetor designado pelo
smbolo r, algumas vezes sero utilizados ndices subscritos para indicar o ponto
de origem e o ponto para o qual est orientado. Assim, r tambm ser designado
rAB, Observe tambm que rA e rB, so escritos com apenas um ndice, visto que se
estendem a partir da origem das coordenadas.

Da figura anterior, pela adio de vetores ponta-cauda, necessrio que:

rA + r = rB
Resolvendo-se em r e expressando-se rA e rB na forma vetorial cartesiana, temse:

r = rB rA = ( xBi + yB j + zB k ) ( x Ai + y A j + z A k )
r = ( xB x A )i + ( yB y A ) j + ( z B z A )k

Na Prtica: O comprimento e a direo do cabo AB usado para suportar a

chamin so determinados medindo-se as coordenadas dos pontos A e B e
usando-se os eixos x, y, z.
O vetor posio r ao longo do cabo ento
estabelecido. A intensidade r representa o
comprimento do cabo e a direo dele
definida por , , , que so determinados pelos
Componentes do vetor unitrio calculados a
Partir do vetor unitrio u.

Exemplo: Uma fita elstico est presa aos pontos A e B, como mostra a Figura
abaixo. Determine seu comprimento e sua direo, medidos de A para B.

Soluo:
1 - estabelecer um vetor posio de A para B, Figura abaixo.
2 - determinar as coordenadas dos pontos de origem e de extremidade do vetor:
A(1, 0, -3)m e B(-2, 2, 3)m, respectivamente;
Calcula-se o vetor r:

r = rB rA = ( xBi + yB j + zB k ) ( x Ai + y A j + z A k )
r = (2 1)i + (2 0) j + (3 (3))k
r = (3i + 2 j + 6k )m

A intensidade de r representa o comprimento da fita elstica:

r = (3) 2 + (2) 2 + (6) 2

r = 7m
Definindo um vetor unitrio na direo r, temos:

r
r 3 2
6
u= =
i+ j+ k
r
7
7
7
Os componentes desse vetor unitrio do os ngulos diretores coordenados:

Clculo dos ngulos diretores coordenados:

3
= 115
7
2
= arccos = 73,4
7
6
= arccos = 31
7

= arccos

Esses ngulos so medidos a partir dos eixos positivos de um sistema de

coordenadas cartesianas localizado na origem de r, ponto A, como mostrado na
figura acima.

Marcio Varela

Pode-se definir F, como sendo um vetor cartesiano pressupondo que ele tenha
mesma direo e sentido que o vetor posio r orientado do ponto A para o
ponto B da corda, Figura abaixo. Essa direo comum especificada pelo vetor
unitrio u, ento:

r
r
r
r
F = Fu = F
r

F , unidade de fora;
r, unidade de comprimento.

Na Prtica: A fora F que atua ao longo da corrente pode ser representada como
um vetor cartesiano definindo-se primeiro os eixos x, y, z, formando-se um vetor
posio r ao longo do comprimento da corrente e determinando-se depois o
vetor unitrio u correspondente que define a direo tanto da corrente quanto da
fora. Finalmente, a intensidade da fora combinada com sua direo, F = Fu.

Exemplo: O homem mostrado na Figura abaixo puxa a corda com uma fora de
70 lb. Represente essa fora, que atua sobre o suporte A, como vetor cartesiano e
determine sua direo.

Soluo:
1 - estabelecer um vetor posio de A para B, Figura abaixo.
2 - determinar as coordenadas dos pontos de origem e de extremidade do vetor:
A(0, 0, 30)ps e B(12,-8,6)ps, respectivamente;
Calcula-se o vetor r:

r = rB rA = ( xBi + yB j + zB k ) ( x Ai + y A j + z A k )
r = (12 0)i + (8 0) j + (6 30))k
r = (12i 8 j 24k ) ps

A intensidade de r representa o comprimento da corda AB:

r = (12) 2 + ( 8) 2 + ( 24) 2
r = 28 ps
Definindo-se o vetor unitrio que determina a direo e o sentido de r e F, temos:

r
r 12
8
24
u= = i
j k
r 28 28
28
Como F tem intensidade de 70 lb e direo especificada por u, temos:

r
r
8
24
r
12
F = F = 70 i
j k
28
r
28 28
r
F = {30i 20 j 60k }lb

Os componentes desse vetor unitrio do os ngulos diretores coordenados:

12
= 64,6
28
8
= arccos = 107
28
24
= arccos
= 149
28

= arccos

Marcio Varela

O produto de vetores A e B, escrito A.B e lido como A escalar B, definido

como o produto das intensidades de A e de B e do Cosseno do ngulo entre
suas origens. Expresso na forma de equao:
A.B = AB.cos

Onde 0 180.

Leis das Operaes

Lei Comutativa:
A.B = B.A
Multiplicao por Escalar:
a.(A.B) = (a.A).B = A.(a.B) = (A.B).a
Lei Distributiva:
A.(B + D) = (A.B) + (A.D)

Definio de Vetor Cartesiano

A.B = Ax.Bx + Ay.By + Az.Bz
Aplicaes:
O produto escalar tem duas aplicaes importantes:
1 - Determinar o ngulo entre dois vetores ou reta que se interceptam. O ngulo
entre as origens pode ser determinado pela equao:

A.B
;
AB

= arccos

0 0 180 0

2 Determinar os componentes paralelo e perpendicular de vetor a uma reta.

2.1 - Componente Paralelo:
A|| = A.cos = A.u

Portanto, a projeo escalar de A ao longo de uma reta determinada pelo

produto escalar de A e o vetor unitrio u que define a direo da reta.
Dessa forma o componente A || representado como um vetor :
A || = A.cos u= (A.u)u

2.2 Componente Perpendicular:

O componente perpendicular a reta aa pode ser obtido de duas maneiras:

Au
; ento : A = A.sen ;
A

= arccos

Da mesma forma se A || for conhecido, ento, pelo teorema de Pitgoras, pode-se

escrever:

A = A 2 A|| ;
2

Na Prtica:
O ngulo entre a corda e a viga A pode ser determinado usando-se 0 produto
escalar. Definem-se os vetores posio ou vetores unitrios ao longo da viga,

r
r
rr
rA
u A = ; e ao longo da corda, u r = ; como definido entre as caudas
rA
rr

desses vetores, pode-se resolver em usando-se:

r r
rA .rr
= arccos
rA .rr

= arccos u A .u r ;

Na Prtica:
Se a corda exerce uma fora F sobre a junta, a projeo dessa fora ao longo da
viga A pode ser determinada definindo-se primeiro a direo da viga, usando-se

r
rA
um vetor unitrio u A = ; e depois definindo-se a fora como um vetor
r rA
r
cartesiano, F = F . r = Fu r . Aplicando-se o produto escalar, a projeo ser:
r
r

F|| = Fu A .

Exemplos:
A estrutura mostrada abaixo est submetida a uma fora horizontal F = {300j}N.
Determine a intensidade dos componentes da fora paralela e perpendicular ao
elemento AB.

1 - Determina-se o vetor posio rB.

Com base na figura temos:
rB = {2i +6j + 3k}

2 - A intensidade do componente de F ao longo de AB igual ao produto escalar

de F pelo vetor unitrio uB, que define a direo de AB, como:

r
rB
2i + 6 j + 3k
uB = =
rB
(2) 2 + (6) 2 + (3) 2
u B = 0,286i + 0,857 j + 0,429k ;
ento :
FAB

r
= F cos = F .u B

FAB = (300 j ).(0,286i + 0,857 j + 0,429k )

FAB = (0).(0,286i ) + (300 j ).(0,857 j ) + (0).(0,429k )
FAB = 257,1N

Como o resultado um escalar positivo, FAB tem o mesmo sentido de direo de

uB.
Expressando FAB na forma vetorial cartesiana, temos:

FAB = F cos .u B = FAB .u B

FAB = ( 257,1N ).(0,286i + 0,857 j + 0,429k )
FAB = {73,5i + 220 j + 110k}
O componente perpendicular portanto:

F = F FAB
F = 300 j (73,5i + 220 j + 110k )
F = {73,5i + 80 j 110k}N

Sua intensidade determinada tanto por meio desse vetor como por Pitgoras:

F = F 2 F 2 AB
F = (300) 2 ( 257,1) 2
F = 155 N

O tubo da Figura abaixo est sujeito a fora F = 80 lb. Determine o ngulo entre
F e o seguimento BA do tubo e as grandezas dos componentes de F, que so
paralelos e perpendiculares a BA.

Soluo:
ngulo :
Primeiro define-se os vetores posio de B para A e de B para C.

A = (0, 1, 0);

B= (2, 3, -1);

C = (2, 0, 0);

rBA = (A B) = [(0-2)i + (1-3)j + (0-(-2))]

rBA = {-2i -2j + 1k}ps
rBC = (C-B)[(2-2)i + (0-3)j + (0-(-1))k]
rBC = {-3j +1k}ps

Soluo:
ngulo - continuao:
Em seguida, calcula-se o ngulo entre as caudas desses dois vetores.
r r
rBA .rBC
cos =
rBA .rBC

(2)(0) + (2)(3) + (1)(1)

cos =

cos =

(2) 2 + ( 2) 2 + (1) 2 x ( 3) 2 + (1) 2

7
3 10

= 42,5

= 0,7379

Soluo:
Componentes de F:
A fora F decomposta duas componentes,figura, desta forma calcula-se FBA =
cos e F = F.sen .

FBA = F cos
FBA = 80. cos 42,5
FBA = 59lb
F = Fsen
F = 80.sen 42,5
F = 54lb

Soluo Trivial:

u BA

Componentes de F continuao:
Determina-se os unitrios uBA e uBC:

r
rBA
=
rBA

u BA =
u BA =

u BC

( 2i 2 j + 1k )
(2) 2 + (2) 2 + (1) 2
2i 2 j 1k

+
3
3
3

r
rBC
=
rBC

u BC =
u BC =

( 3 j + 1k )
( 3) 2 + (1) 2
3j
10

1k
10

Soluo Trivial:
Componentes de F continuao:

r
rBC
F = 80.
rBC

3j
1k
Determina-se F como Vetor Cartesiano F = 80.

+
10
10

e FBA.
F = (75,89 j + 25,3k )lb
ento :
FBA = F .u AB
2i 2 j 1k
FBA = ( 75,89 j + 25,3k ).
+
3
3
3

FBA = 0 + 50,60 + 8,43

FBA = 59lb

Soluo Trivial:
Componentes de F continuao:Com FBA e F determina-se F :

F = F 2 F 2 AB
F = (80) 2 (59) 2
F = 54lb