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Noções de aplicação de Profibus DP/PA em

projetos de Automação

Módulo 5
Temporização de redes Profibus

Instrutor
Prof. Dr. Dennis Brandão
dennis@sc.usp.br
Temporização de redes Profibus
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• O tempo mínimo de atualização de um escravo (varredura) depende da

taxa de comunicação, do número de escravos e da quantidade de E/S.

• O número de mestres tem pouca influência, pois a mensagem de

passagem de token é muito curta

• O Target Token Rotation Time, TTR, é escolhido pelo usuário para

indicar um tempo de ciclo de varredura adequado, para que a rede
comporte também operação de mestres classe II, etc…

• Cada mestre calcula o Token Hold Time, TTH, de acordo com a regra:

TTH = TTR –TRR

Onde TRR é o tempo passado desde a última recepção do token

e a atual.
Temporização de redes Profibus
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• Tempo de ciclo da rede:

- Tempo que o token leva para circular todos os mestres

- Período de varredura (data exchange) de cada escravo

Nota: o target rotation time, TTR, representa o tempo

máximo de ciclo, não o real ou o atual!

• Tempo de Watchdog
- Configurado para cada escravo na parametrização
- Determina o máximo tempo entre duas requisições a
este escravo antes de ele ir ao modo de falha segura.
- Normalmente é configurado como um múltiplo do
target rotation, tipicamente entre 5 e 10 vezes o TTR.
Temporização de redes Profibus
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• Aumento do Target Rotation Time, ∆TTR

• A ferramenta de configuração normalmente calcula o Target

Token Rotation Time, TTR, com base na configuração de mestres e
escravos.

• Um ∆TTR permite o usuário aumentar o Target Token Rotation

Time para permitir outros mestres serem incluídos na
configuração ou na rede.

• Algumas vezes é necessário quando um mestre classe II é

utilizado (redes PA).
Temporização de redes Profibus
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• Configuração de Sistemas Multi-Mestre

• Quando se usa uma única ferramenta de configuração para o

sistema multimestre, ela em geral ajusta o TTR & Watchdog time
para acomodar todos os dispositivos.

• Quando se utilizam diferentes ferramentas de configuração (uma

para cada mestre), você deve modificar os fatores de tempo
manualmente, isto é:

• Determinar os TTR’s individuais de cada configuração

• Adicionar todos os TTR’s para obter um valor global
• Atualizar o TTR global encontrado em cada configurador
• Checar se o Watchdog time também foi ajustado!
Temporização de redes Profibus
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• Cada mestre ativo no anel de token é responsável por detectar

novos mestres na rede eventualmente adicionados nos endereços
que vão do seu até o próximo mestre conhecido, ou até o Highest
Station Address, HSA.

Por exemplo, considere uma rede com dois mestres

trocando token, um com o endereço 1 e outro com 4. O HSA é
setado em 10:
• O mestre 1 é responsável por procurar novos
mestres na faixa de endereços de 2 a 3.
• O mestre 4 é responsável por procurar novos
mestres na faixa de endereços de 5 a 10.
Temporização de redes Profibus
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• Um mestre envia mensagens de request “fdl_status” para cada

endereço nesta faixa. Escravos respondem com o código de
“passivos” e mestre como “ativos”.

• Quando uma nova estação ativa está pronta para receber o token, o
mestre anterio envia o token a ela e reduz sua faixa de procura de
novos mestres.

• Se o token for perdido, por exemplo, quando um mestre que o retêm

for desconectado, o mestre remanescente com o mínimo endereço
cria um novo token para manter a rede ativa.
Temporização de redes Profibus
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G Gap Update Factor 1 to 100

HSA Highest Station Address 2 to 126
Max retry Maximum Retries 0 to 8
Limit

• G: o número de rotações de token entre cada envio de “fdl_request”.

G=1 indica que a cada token, um fdl_request será enviado.
Altos valores para G implicam em demora para a detecção de
novos mestres na rede.

• HSA baixos permitem a deteção rápida de mestres.

HSA altos são mais adequados para depuração e
comissionamento.

• Retry limit: o máximo número de tentativas de request de um mestre

antes de desistir.
Altos retry limits resultam em redes mis robustas, mas podem
esconder problemas! (Recomenda-se Retry limit em 3 @ 1.5Mbit/s).
Temporização de redes Profibus
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Mestre Escravo

Perda da
comunicação
Temporização de redes Profibus
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Temporização de redes Profibus
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Baudrate
9.6 19.2 45.45 93.75 187.5 500 1500 3000 6000 12000
(kBit/s)
Barramento
1200 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100
máximo ( m )

Observação:
- Quase todos escravos detectam automaticamente o baudrate
- Alguns escravos não suportam todos os baudrates (por redução de custo ou
tecnologia).
Temporização de redes Profibus
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TSL Slot Time 52 to 216-1 ( bit times )

min TSDR Smallest Station Delay 20 to 216-1 ( bit times )
Responder
max TSDR Largest Station Delay Responder 20 to 216-1 ( bit times )
TQUI Quiet Time 0 to 28-1 ( bit times )
TSET Setup Time 20 to 28-1 ( bit times )
TTR Target Rotation Time 20 to 224-1 ( bit times )
 Temporização de redes Profibus
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max TSDR ( Largest Station Delay Reponder )

Tempo máximo que o escravo pode levar para começar a responder, entre
60 e 800 TBIT.

minTSDR < Resposta < maxTSDR

maxTSDR < TSL

n 3 2 1

PLC 10
11
12
1
2

PLC
9 3

8 4
7 5
6

1 2 3 n
 Temporização de redes Profibus
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min TSDR ( Smallest Station Delay Reponder )

Tempo que o escravo espera antes de responder.

Padrão: 11 bit times

n 3 2 1

PLC 10
11
12
1
2

PLC
9 3

8 4
7 5
6

1 2 3 n
Cálculo do ciclo de uma mensagem DP
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• Um byte é transmitido como 11 Bits

• O header e trailer (Overhead) consistem de 11 Bytes ou 9 Bytes

• 1 TBit @ 1.5 MBaud = 0.6667 s (1 byte = 1.33 s)
• 1 TBit @ 12 MBaud = 83 ns (1 byte = 0.913ns)
• As regras para cálculos precisos estão na EN 50170 Volume 2.

O tempo de ciclo depende de:

Taxa de comunicação (Baud rate)
Número de escravos.
Quantidade de dados de E/S

Delay de transmissão, TTD

Comprimento do barramento (aprox. 5ns/m de cabo)
Número de repetidores (1 Tbit por repetidor).
Pode ser desprezado!
Cálculo do ciclo de uma mensagem DP
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Tid = 105 TBit

Mensagem de Requisição
Tmensagem

min TSDR = 11 TBit

TSDR

max TSDR = 60 ... 800 TBit

Mensagem de Resposta
Tid = 105 TBit
Cálculo do ciclo de uma mensagem DP
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TMC = ( TID + TSDR + Header + I x 11TBit + O x 11TBit ) x Slaves

TMC = Message Cycle Time (em TBit)

TID = Idle Time no mestre = tipicamente 105 TBit
TSDR = Station Delay Time no escravo = tipicamente 11TBit
Header = Cabeçalhos no Request e na Resposta = 198 TBit
I = Número de Entradas por escravo
O = Número de Saídas por escravo
Slaves = Número de escravos
Cálculo do ciclo de uma mensagem DP
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Exemplo: Sistema PROFIBUS-DP com 1 Mestre e 20 Escravos cada

qual com 2 Bytes de Entrada e 2 Byte de Saída.

TMC = (105 + 11 + 198 + 22 + 22 ) x 20 = 7160 TBit

7160 TBit (1.5 MBaud) = (TBit = 0.66 s) = 4.8 ms
7160 TBit (12 MBaud) = (TBit = 0.83 ns) = 0.6 ms

Na prática, deve-se considerar um adicional de aprox. 10 - 20%

(administração, diagnósticos e retransmissões).
Cálculo do ciclo de uma mensagem DP
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• Se os escravos não possuem entradas, então a resposta ao Data

Exchange é um reconhecimento curto. Nestes casos o tempo de
ciclo deve ser menor de que o estimado.

• A maioria dos configuradores realiza este cálculo.

• Note que o número de mestres não afeta significativamente o

tempo do ciclo das mensagens.
Cálculo do ciclo de uma mensagem DP
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• Min_Slave_Intervall

- Mínimo tempo permitido entre varreduras sucessivas em um

escravo.
- Este parâmetro é dado no GSD em múltiplos de 100µs (0.1ms).
Exemplo: Min_Slave_Intervall = 25
Significa que o tempo de ciclo deve ser maior de 25x0.1ms =
2.5ms.

• Se o ciclo de mensagens for mais rápido, o mestre deve atrasar

sua requisição.

• O cálculo do tempo de ciclo dado pela fórmula será incorreto se o

Min_Slave_Intervall de qualquer escravo na configuração for maior
de que o TMC calculado
Temporização de redes Profibus
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TSL Slot Time 52 to 216-1 ( bit times )

min TSDR Smallest Station Delay 20 to 216-1 ( bit times )
Responder
max TSDR Largest Station Delay Responder 20 to 216-1 ( bit times )
TQUI Quiet Time 0 to 28-1 ( bit times )
TSET Setup Time 20 to 28-1 ( bit times )
TTR Target Rotation Time 20 to 224-1 ( bit times )
 Temporização de redes Profibus
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SLOT TIME (TSL)

O Slot Time (TSL) define o tempo máximo aguardado por um reconhecimento
ou resposta, após transmissão da mensagem. Se esse tempo se expirar antes do
reconhecimento ou resposta, a estação que fez a requisição deve repetir o pedido,
respeitando o número de retransmissões suportadas.

QUIET TIME (TQUI)

Tempo que a eletrônica ou o software do emissor de uma mensagem leva
para ligar o modo de escuta ou de recepção após o envio da mensagem. Este
parâmetro deve ser configurado em situações de reflexões de sinais. Tipicamente é de
0 TBIT.

SETUP TIME (TSET)

É um tempo de espera adicional que começa a ser contado antes do envio de
uma mensagem. Geralmente é configurado em redes com couplers DP/PA ou outros
conversores de mídia. Deve ser configurado no dispositivo que necessita de um tempo
de setup longo (de acordo com o manual).

DELIVERY DELAY (TID)

Tempo que um dispositivo leva para envias dados de rede para seu software
de aplicação.
Típico ciclo DP & PA
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Estação de
engenharia
ES

4 msec
PROFIBUS DP
até 12 Mbps 1ms 1ms 1ms

1ms

20ms
100 msec Comunicação cíclica

Comunicação acíclica
PROFIBUS PA 31,25Kbps

Variável extra

22ms
20ms 20ms
20ms 20ms
24