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Robtica

Prof. Valdemir Carrara

Indice


Cap. 1 - Introduco

Cap. 2 - Automaco da produco
2.1 - Historia da robotica
2.2 - Automaco

Cap. 3 - Fundamentos da Tecnologia de Robs
3.1 - Nomenclatura
3.2 Anatomia dos bracos mecnicos industriais
3.2.1 Juntas
3.2.2 Graus de liberdade
3.2.3 Cadeias cinematicas
3.3 ConIiguraco dos robs
3.3.1 - Rob cartesiano
3.3.2 - Rob cilindrico
3.3.3 - Rob esIrico ou polar
3.3.4 - Rob SCARA
3.3.5 - Rob articulado ou revoluto
3.3.6 - Rob paralelo
3.4 Orgo terminal
3.5 Sensores
3.5.1 Sensor de posico
3.5.2 Sensor de toque
3.5.3 Sensor de presso
3.6 Sistemas de acionamento
3.6.1 Acionadores hidraulicos
3.6.2 - Acionadores eltricos
3.6.2.1 - Servomotores
3.6.2.2 Motor de passos
3.6.3 - Acionadores pneumaticos
3.7 Mtodos de acionamento
3.8.1 - Acionamento indireto
3.8.2 - Acionamento direto
3.8 - Volume de trabalho
3.9 - Dispositivos de entrada para manipuladores
3.10 - Sistema de Controle
3.11 - Programaco de robs
3.12 - Dinmica do braco robotico
3.12.1 - Preciso dos movimentos
3.13 Transmisso de potncia
3.14 - Preciso cartesiana em iuntas roboticas

Cap. 4 - Cinemtica e dinmica de manipuladores
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4.1 Manipulador RR em movimento plano
4.2 Manipulador RRR em movimento plano
4.3 Manipulador RLR em movimento plano
4.4 Manipulador TRR em movimento no espaco
4.5 Manipulador TRL:R em movimento no espaco
4.6 Manipulador JJL:R em movimento no espaco

Cap. 5 - Notaco de Denavit-Hartenberg
5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do orgo terminal.
5.2 - Matriz de transIormaco entre os sistemas n1 e n.
5.3 Exemplo de aplicaco num manipulador JJR:JR.

Apndice A - Trigonometria
A.1 - Semelhanca de tringulos
A.2 - Teorema de Pitagoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ngulos
A.5 - Soma e diIerenca de ngulos
A.6 - Lei dos senos
A.7 - Lei dos co-senos

Apndice B - Transformaces de coordenadas
B.1 Rotaces de coordenadas
B.2 Rotaces ao redor dos eixos cartesianos
B.3 Translaces de coordenadas
B.4 TransIormaces compostas
B.5 TransIormaces homogneas
B.6 Relaces inversas
B.7 Matriz homognea da transIormaco composta

Apndice C - Alfabeto grego









5
7
1 - Introduco


Esta apostila Ioi preparada para propositos das disciplinas de Robotica e Principios de
Robotica, dos cursos de Engenharia Mecnica e Engenharia de Controle e Automaco da
Universidade Braz Cubas. A bibliograIia utilizada baseada nos livros classicos da area, entre
os quais citam-se:

Groover, M. P.: Weiss, M.: Nagel, R. N.: Odrey, N. G. Robotica. Tecnologia e
Programaco. McGraw-Hill, So Paulo, 1989. (Edico esgotada). (1)*
Adade Filho, A. Fundamentos de Robotica: Cinematica, Dinmica e Controle de
Manipuladores Roboticos. Apostila publicada pelo ITA-CTA. So Jos dos Campos,
1992.
Groover, M. P.: Weiss, M.: Nagel, R. N.: Odrey, N. G. Inaustrial Robotics. Technologv.
Programming. ana Applications. McGraw-Hill Higher Education, 1986.
Craig, J. J. Introauction to Robotics. Mechanics ana Control (2
nd
Edition). Addison-
Wesley, 1989.
Asada, H.: Slotine, J.-J. E. Robot Analvsis ana Control. John Wiley and Sons, New York,
1986.
Salant, M. A. Introauco a Robotica. So Paulo, SP: Makron Books, 1988. (1)*
Fu, K. S. Robotics. Control. Sensing. Jision ana Inteligence. McGrall-Hill, New York,
1987. (1)*
Bolton, W. Engenharia ae controle. So Paulo, SP: Makron Books,1995.

Igualmente importantes so as reIerncias encontradas em grande numero na Internet.
De especial interesse so aquelas publicadas em portugus:

Laus, Luis Paulo - Centro Federal de Educaco Tecnologica do Parana - Departamento
Acadmico de Mecnica - Area de Automaco - http://dexter.damec.ceIetpr.br/~laus/

Parte deste documento Ioi extraida do trabalho de graduaco dos alunos Emerson
Teruhiko Watanabe e Flavia Moreira dos Santos:

Watanabe, E. T.: Santos, F. M. Estuao aa cinematica inversa aplicaaa num braco
robotico. Universidade Braz Cubas, Mogi das Cruzes, 2006.


8

Boa parte das inIormaces tcnicas a respeito de robs industrias pode hoie ser
acessada pela rede mundial de computadores. Seguem alguns enderecos separados por
categoria:

Fabricantes

Adept Technology http://www.adept.com/
Asea Brown Boveri (ABB) - http://www.abb.com/
BMI Automation - http://www.bmiauto.com/
Denso Robotics - http://www.densorobotics.com/
Epson Robots - http://www.robots.epson.com/
Fanuc Robotics - http://www.Ianucrobotics.com/
Hyundai Robotics - http://www.hyundairobotics.com/
IGM - http://www.igm.at/
Innovative Robotics - http://www.innovativerobotics.com/
Intelligent Actuator - http://www.intelligentactuator.com/
Janome Industrial Equipment - http://www.ianomeie.com/
Kawasaki Robotics - http://www.kawasakirobotics.com/
Kuka Industrial Robots - http://www.kuka.com/
Nachi Robotic Systems - http://www.nachirobotics.com/
Panasonic Industrial - http://www.panasonic-industrial.com/
Reis Robotics - http://www.reisrobotics.de/
RMT Robotics - http://www.rmtrobotics.com/
Sankyo - http://www.nidec-sankyo.co.ip/
Stubli Robotics - http://www.staubli.com/
Transbotics - http://www.transbotics.com/
Yamaha - http://www.yamaha-motor.co.ip/global/industrial/robot/
Yaskawa Motoman - http://www.motoman.com/

Educacionais

Intelitek - http://www.intelitek.com/
Neuronics AG - http://www.neuronics.ch/
ST Robotics - http://strobotics.com/
Tim King Electronics - http://www.timkingelectronics.com/

Robotica

DMOZ - http://dmoz.org/Computers/Robotics/
Industrial Electricity - http://www.industrial-electricity.com/
Wikipedia - http://en.wikipedia.org/wiki/Industrialrobot




9
2 - Automaco da produco

Este capitulo visa apresentar de maneira sucinta o desenvolvimento da robotica e os
conceitos envolvidos com automaco de processos produtivos industriais.

2.1 - Historia da robotica

O precursor do termo rob (Groover, 1988) Ioi Karel Capek, novelista e escritor de
uma peca teatral da Tchecoslovaquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra
'robota (servico compulsorio, atividade Iorcada) originando a palavra 'robot em ingls e
traduzido para o portugus como 'rob. Diversos Iilmes de Iicco cientiIica mostraram robs
produzidos com o comportamento e a Iorma humana, levando muitos iovens a pesquisar e
desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do
sculo, iniciaram-se especulaces em termos da capacidade de um rob pensar e agir como
um ser humano. No entanto, os robs Ioram, neste periodo, criados especialmente para
executarem tareIas diIiceis, perigosas e impossiveis para um ser humano. Por outro lado, eles
no eram proietados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes Ioram
ensinados ou programados. Assim sendo, Ioram as industrias que mais se beneIiciaram com o
desenvolvimento da robotica, aumentando a produco e eliminando tareIas perigosas, antes
executadas por seres humanos.

Na robotica moderna, ha pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados
humanoides ou antropomorIicos. Estes so criados com a semelhanca humana e com
capacidade de interagir com o ambiente, como o Asimo construido pela montadora iaponesa
Honda Motor Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com Ieices que lembram
animais de estimaco como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo,
tais robs so incapazes de realizar quaisquer tipos de tareIas, e apenas respondem a estimulos
externos. Estes equipamentos no Iazem parte do proposito deste documento, que visa
exclusivamente estudar e compreender os robs industriais. Estes, por sua vez, caracterizam-
se por serem capazes de realizar tareIas, podem ser programados, e possuem Iorca elevada.

2.2 - Automaco

Automaco uma tecnologia que Iaz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos
e de computaco para eIetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de
processos de automaco nas industrias so:

- linhas de montagem automotiva
- integraco de motores linha 'transIer
- maquinas operatrizes do tipo CNC
- robs

Pode-se identiIicar trs Iormas distintas de automaco industrial:

- automaco Iixa
- automaco Ilexivel
- automaco programavel

a) Automaco Iixa

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Na automaco Iixa as maquinas so especiIicas para o produto a ser produzido. Elas
produzem grande quantidade um unico produto, ou produtos com pequenas variaces entre
eles. O volume de produco elevado, e o custo da maquina elevado, pois proietada para
um produto especiIico. Por outro lado, como o volume de produco alto, o custo do produto
em geral baixo.

Tais maquinas so encontradas em linhas transIer de motores, produco de lmpadas,
Iabricaco de papel e de garraIas. Neste tipo de automaco, deve-se ter cuidado com o preco
Iinal do produto, pois, como o investimento de aquisico da maquina alto, a amortizaco so
acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia,
perde-se o investimento.

b) Automaco Ilexivel

Na automaco Ilexivel o volume de produco mdio e geralmente a maquina pode
ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante. Esta automaco possui
caracteristicas da automaco Iixa e da programavel. A maquina deve ser adaptavel a um
numero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais Ilexivel que a automaco
Iixa.
A automaco Ilexivel empregada, por exemplo, numa linha de montagem
automotiva.

c) Automaco programavel

Na automaco programavel o volume de produco baixo, mas a variedade de
produtos diIerentes alta. Ela adaptavel por meio de programaco. Os principais exemplos
de automaco programavel so as maquinas CNC e os robs industriais.

A Figura 2.1 ilustra a relaco entre o volume de produco e a diversidade de produtos
para os processos de automaco descritos. De todos os processos de automaco, a robotica
mais se aproxima da automaco programavel. Portanto, os volumes de produco de um rob
industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptavel a produtos diIerentes. Embora
robs industriais seiam produzidos em diversas conIiguraces, algumas delas se assemelham,
at certo ponto, a caracteristicas humanas (antropomorIicas), e, portanto, so propicias para
substituir operaces realizadas por humanos. Os robs so totalmente programaveis, possuem
bracos moveis, e so empregados em varias atividades, entre as quais destacam-se:

- carregamento e descarregamento de maquinas
- soldagem a ponto ou outra Iorma
- pintura ou iateamento
- processo de conIormaco ou usinagem

Embora haia uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana,
ainda assim eles no possuem Iorma humana.

11

Automaco
Iixa
Automaco
programavel
V
o
l
u
m
e

d
e

p
r
o
d
u
c

o

Automaco
Ilexivel
Diversidade de produtos

Figura 2.1 Distribuico dos processos de automaco quanto a diversidade de produtos e
volume de produco.


13
3 - Fundamentos da tecnologia de robs

A robotica abrange tecnologia de mecnica, eletrnica e computaco. Alm disso,
participam em menor grau teoria de controle, microeletrnica, inteligncia artiIicial, Iatores
humanos e teoria de produco. Neste capitulo sero analisadas as caracteristicas dos robs
industriais que permitem avaliar o grau de aplicaco de um determinado braco a um
determinado processo produtivo. Sero tambm estudados os Iundamentos teoricos dos
elementos que deIinem caracteristicas Iisicas do braco, bem como o desempenho dinmico e
o sistema de controle.

3.1 - Nomenclatura

As maquinas roboticas podem ser classiIicadas segundo critrios distintos. Por
exemplo, podem ser agrupadas quanto a aplicaco, quanto a cadeia cinematica, quanto ao tipo
de atuadores, quanto a anatomia, etc. Sequer o termo rob possui um signiIicado unico. Pode
tanto representar um veiculo autnomo quanto um humanoide ou um simples braco com
movimentos. O grau de interatividade com agentes externos permite classiIica-los em
totalmente autnomos, programaveis, seqenciais ou ainda inteligentes. De certa Iorma, dada
a quantidade de aplicaces que surgem a cada momento, praticamente impossivel haver uma
unica Iorma de classiIicaco. Para concentrar esIorcos no nosso proposito, limitaremos a
abrangncia deste manuscrito a robs industriais. Eles so, em sua grande maioria, maquinas
proietadas para substituir o trabalho humano em situaces de desgaste Iisico ou mental, ou
ainda situaces perigosas e repetitivas no processo produtivo em industrias. Com isso
descartam-se aqueles que possuem o atrativo da Iorma humanoide, mas que so de pouca
serventia no ramo industrial. Veiculos autnomos e outras Iormas roboticas tambm Iicam de
Iora. Na nossa terminologia, um rob sera composto de um circuito eletrnico
computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado manipulador. Porm,
usaremos sem distinco os termos:

- rob
- braco mecnico
- mecanismo robotico
- manipulador
- manipulador mecnico
- manipulador robotico

que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo.

Para compreender melhor a tecnologia robotica, sero analisados, a seguir, alguns
Iatores que caracterizam os manipuladores e que so, em grande parte, responsaveis por tornar
uma determinada conIiguraco de braco mais adequada a uma dada automaco. Entre estas
caracteristicas citam-se:

- Anatomia
- Volume de trabalho
- Sistemas de acionamentos
- Sistema de controle
- Desempenho e preciso
- Orgos terminais
- Sensores
14
- Programaco

3.2 Anatomia dos bracos mecnicos industriais

O braco robotico (Groover, 1988) composto pelo braco e pulso. O braco consiste de
elementos denominados elos unidos por iuntas de movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade
sensorial, e instruidos por um sistema de controle. O braco Iixado a base por um lado e ao
punho pelo outro. O punho consiste de varias iuntas proximas entre si, que permitem a
orientaco do orgo terminal nas posices que correspondem a tareIa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um orgo terminal (mo ou Ierramenta) destinada a realizar a
tareIa exigida pela aplicaco. A Figura 3.1 mostra esquematicamente uma seqncia de elos e
iuntas de um braco robotico. Nos bracos reais, a identiIicaco dos elos e iuntas nem sempre
Iacil, em virtude da estrutura e de pecas que cobrem as iuntas para proteg-las no ambiente de
trabalho.


elos
iuntas


Figura 3.1 Esquema de notaco de elos e iuntas num braco mecnico ilustrativo.

Numa iunta qualquer, o elo que estiver mais proximo da base denominado elo de
entrada. O elo de saida aquele mais proximo do orgo terminal, como ilustrado na Figura
3.2.


iunta considerada
elo de entrada elo de saida


Figura 3.2 Seqncia de elos numa iunta de um braco robotico.

A Figura 3.3 mostra um braco robotico industrial, com todas as suas partes.

15

Figura 3.3 Braco robotico

3.2.1 Juntas

As iuntas (Fu, 1987) podem ser rotativa, prismatica, cilindrica, esIrica, paraIuso e
planar. Suas Iuncionalidades so descritas a seguir, e na Figura 3.4 podem ser visualizadas.

- A junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si:

- A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginaria estacionaria chamada de
eixo de rotaco. Ela gira como uma cadeira giratoria e abrem e Iecham como uma
dobradica:

- A junta esfrica: Funciona com a combinaco de trs iuntas de rotaco, realizando a
rotaco em torno de trs eixos:

- A junta cilndrica: E composta por duas iuntas, uma rotacional e uma prismatica:

- A junta planar: E composta por duas iuntas prismaticas, realiza movimentos em duas
direces:

- A junta parafuso: E constituida de um paraIuso que contm uma porca ao qual
executa um movimento semelhante ao da iunta prismatica, porm, com movimento no
eixo central (movimento do paraIuso).

16

Rotativa (1 GL) Cilindrica (2 GL) Prismatica (1 GL)


EsIrica (3 GL) Fuso (1 GL) Planar (2 GL)

Figura 3.4 Tipos de iuntas empregadas em robs

Robs industriais utilizam em geral apenas iuntas rotativas e prismaticas. A iunta
planar pode ser considerada como uma iunco de duas iuntas prismaticas, e, portanto,
tambm utilizada. As iuntas rotativas podem ainda ser classiIicadas de acordo com as direces
dos elos de entrada e de saida em relaco ao eixo de rotaco. Tem-se assim as seguintes iuntas
rotativas:

- Rotativa de torco ou torcional 7: Os elos de entrada e de saida tm a mesma
direco do eixo de rotaco da iunta.
- Rotativa rotacional 5: Os elos de entrada e de saida so perpendiculares ao eixo de
rotaco da iunta.
- Rotativa revolvente 9: O elo de entrada possui a mesma direco do eixo de rotaco,
mas o elo de saida perpendicular a este.

A Figura 3.5 mostra uma representaco esquematica destas iuntas, e tambm da iunta
prismatica.


Prismatica ou linear L Torcional T Rotacional R Revolvente J

Figura 3.5 Representaco esquematica de iuntas

Robs industriais adotam com Ireqncia soluces que tornam o reconhecimento das
iuntas mais complexo. De Iato, dependendo da Iorma com que os elos so construidos numa
representaco esquematica, a nomenclatura do braco pode ser ambigua. A Figura 3.6 ilustra
um mesmo manipulador representado de duas Iormas distintas. A movimentaco igual em
ambos os esquemas. Este braco poderia ser denominado, indistintamente, de TJR ou JRR.
Para tornar a identiIicaco unica deve-se buscar uma geometria onde os elos seiam Iormados
por, no maximo, dois segmentos lineares. Neste caso, a conIiguraco JRR seria a correta.

17

T

R

J

J

R

R


Figura 3.6 Duas conIiguraces distintas com movimentaco idntica: TJR e JRR.

3.2.2 Graus de liberdade

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do braco robotico no espaco
bidimensional ou tridimensional. Cada iunta deIine um ou dois graus de liberdade, e, assim, o
numero de graus de liberdade do rob igual a somatoria dos graus de liberdade de suas
iuntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um unico eixo, a iunta tem um
grau de liberdade: caso o movimento se d em mais de um eixo, a iunta tem dois graus de
liberdade, conIome apresentado na Figura 3.7. Observa-se que quanto maior a quantidade de
graus de liberdade, mais complicadas so a cinematica, a dinmica e o controle do
manipulador. O numero de graus de liberdade de um manipulador esta associado ao numero
de variaveis posicionais independentes que permitem deIinir a posico de todas as partes de
Iorma univoca.





Figura 3.7 Bracos com um (a esquerda) e dois graus de liberdade (a direita)

Os movimentos roboticos podem ser separados em movimentos do braco e do punho.
Em geral os bracos so dotados de 3 acionadores e uma conIiguraco 3GL, numa
conIiguraco que permita que o orgo terminal alcance um ponto qualquer dentro de um
espaco limitado ao redor do braco. Pode-se identiIicar 3 movimentos independentes num
braco qualquer:

- Vertical transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo
- Rotacional transversal movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou
para a direita.
- Radial transversal movimento de aproximaco ou aIastamento do punho

Os punhos so compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As iuntas dos punhos so
agrupadas num pequeno volume de Iorma a no movimentar o orgo terminal em demasia ao
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serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especiIicas,
conIorme descritas a seguir, e mostradas na Figura 3.8.

- Roll ou rolamento - rotaco do punho em torno do braco
- Pitch ou arIagem - rotaco do punho para cima ou para baixo
- Yaw ou guinada - rotaco do punho para a esquerda e para a direita.


Figura 3.8 Movimentos de um punho com 3 GL, nas direces guinada, arIagem e rolamento.

3.2.3 Cadeias cinematicas

Uma das principais caracteristicas de um braco industrial sua capacidade de carga,
isto , qual o peso maximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua preciso seia
aIetada. Esta capacidade sempre medida na posico mais critica, o que signiIica em geral
uma posico de maxima extenso do braco. Varias soluces podem ser adotadas para aliviar o
peso do proprio manipulador e, conseqentemente, aumentar a capacidade de carga, como,
por exemplo, a adoco de acionamento indireto, que sera visto mais adiante. Uma outra Iorma
utilizar cadeias cinematicas Iechadas ou parcialmente Iechadas.

Um rob de cadeia cinematica aberta aquele que, partindo da base, chega-se ao
punho por meio de um unico caminho numa seqncia elo-iunta-elo. Um braco articulado do
tipo revoluto um exemplo tipico de cadeia aberta. Ja num braco de cadeia Iechada, no
existe um unico caminho para se chegar ao punho. Varios elos podem estar conectados entre
si, de tal Iorma que possivel percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base e retorne
a ela por um outro caminho apos atingir o punho. Exemplos deste tipo de manipuladores so
os robs porticos ('gantry), utilizados em operaces de manipulaco e armazenagem de
material. Existem ainda bracos que apresentam parte da cadeia aberta e parte Iechada,
denominados de cadeia parcialmente Iechada. A Figura 3.9 mostra um esquema de um braco
com cadeia parcialmente Iechada. Percebe-se, neste esquema, que o braco possui apenas um
grau de liberdade, embora possua 4 articulaces e 3 elos. O acionamento deste braco deve ser
Ieito com um unico motor, conectado a uma das duas articulaces da base. Tais cadeias
permitem que o motor de acionamento de uma dada iunta possa ser Iixado mais proximo da
base, o que permite reduzir a inrcia do coniunto e aumentar a velocidade e preciso do
manipulador. Um braco revoluto com cadeia parcialmente Iechada, Iabricado pela ABB,
mostrado na Figura 3.10, ao lado de um manipulador de cadeia Iechada (paralelo), produzido
pela Fanuc.

arIagem
guinada
rolamento
19


Figura 3.9 Representaco esquematica de braco robotico com cadeia cinematica
parcialmente Iechada.


Fig. 3.10 Manipuladores de cadeia parcialmente Iechada (a esquerda) e Iechada (a direita)

A representaco esquematica de iunces ou articulaces no motoras nos bracos com
cadeia Iechada diIerente daquela utilizada nas iuntas motoras. Costuma-se utilizar a mesma
representaco daquela utilizada nas iuntas, porm em tamanho menor. Alm disso,
Ireqente, em tais bracos, a existncia de 3 ou mais articulaces ou iuntas Iixadas ao mesmo
elo (ver Figura 3.10). A Figura 3.11 mostra alguns exemplos de representaco de articulaces
no motoras em tais bracos.


Prismatica Rotacionais

Figura 3.11 Representaco esquematica de articulaces no motoras

3.3 ConIiguraco dos robs

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A conIiguraco Iisica dos robs (Groover, 1988) esta relacionada com os tipos de
iuntas que ele possui. Cada conIiguraco pode ser representada por um esquema de notaco
de letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais
proximos da base, ou seia, as iuntas do corpo, do braco e posteriormente do punho. A notaco
de iuntas rotativas, prismaticas e de torco Ioram vistas na Figura 3.5.

Como visto anteriormente, um braco mecnico Iormado pela base, braco e punho. O
braco ligado a base e esta Iixada ao cho, a parede ou ao teto. E o braco que eIetua os
movimentos e posiciona o punho. O punho dotado de movimentos destinados a orientar
(apontar) o orgo terminal. O orgo terminal executa a aco, mas no Iaz parte da anatomia
do braco robotico, pois depende da aplicaco a ser exercida pelo braco. A movimentaco do
braco e a orientaco do punho so realizadas por iuntas, que so articulaces providas de
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o braco, que posiciona o punho,
que orienta o orgo terminal, que executa a aco. Em geral utilizam-se 3 iuntas para o braco e
de 2 a 3 iuntas para o punho. Os elos do braco so de grande tamanho, para permitir um longo
alcance. Por outro lado, os elos do punho so pequenos, e, as vezes, de comprimento nulo,
para que o orgo terminal desloque-se o minimo possivel durante a orientaco do punho.
Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de iuntas utilizadas na
cadeia de elos, que parte da base em direco ao orgo terminal. Assim um manipulador TRR
teria a primeira iunta (da base) torcional, e as duas seguintes seriam rotacionais. O punho
segue a mesma notaco, porm separa-se o corpo do punho por dois pontos ':, por exemplo,
TRR:RR. As conIiguraces tipicas para o braco e o punho de robs industriais so
apresentadas nas Tabelas 3.1 e 3.2. A Figura 3.12 mostra a conIiguraco de um punho TRT.
Os bracos industriais mais comuns descritos nas seces seguintes.

Tabela 3.1 Esquema de notaco para designar conIiguraces de robs

ConIiguraco do rob braco e corpo Simbolo
ConIiguraco cartesiana LLL
ConIiguraco cilindrica LJL
ConIiguraco articulada ou revoluta TRR
ConIiguraco esIrica TRL
ConIiguraco SCARA JRL

Tabela 3.1 Esquema de notaco para designar conIiguraces do pulso

ConIiguraco do rob (pulso) Simbolo
ConIiguraco Pulso de 2 eixos RT
ConIiguraco Pulso de 3 eixos TRT

21

Figura 3.12 ConIiguraco de um punho TRT na Iorma compacta. Embora todas as
iuntas seiam revolventes, este punho tem denominaco TRT.

3.3.1 - Rob cartesiano

O rob de coordenadas cartesianas, ilustrado na Figura 3.13 usa trs iuntas lineares. E
o rob de conIiguraco mais simples, desloca as trs iuntas uma em relaco a outra. Este rob
opera dentro de um envoltorio de trabalho cubico.


Figura 3.13 Rob cartesiano (LLL)

3.3.2 - Rob cilindrico

Este braco possui na base uma iunta prismatica, sobre a qual apoia-se uma iunta
rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira iunta do tipo prismatica conectada na iunta
rotativa Iormando uma conIiguraco LJL, como mostra a Figura 3.14. Este braco apresenta
um volume de trabalho cilindrico, e pode-se apresentar tambm na conIiguraco TLL.

22

Figura 3.14 - Braco robotico cilindrico

3.3.3 - Rob esIrico ou polar

Este tipo de braco robotico Ioi proietado para suportar grandes cargas e ter grande
alcance. E bastante utilizado para carga e descarga de maquinas, embora o braco revoluto seia
mais comum nestas aplicaces. Ele conta com duas iuntas rotativas seguida de uma iunta
prismatica, como observado na Figura 3.15. A primeira iunta move o braco ao redor de um
eixo vertical, enquanto que a segunda iunta gira o coniunto ao redor de um eixo horizontal. O
volume de trabalho um setor esIrico, de onde este manipulador obteve seu nome. A
denominaco 'polar deve-se as coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos,
caracterizadas por duas coordenadas angulares (iuntas rotativas) e uma coordenada radial
(iunta prismatica). Este tipo de braco esta em desuso, sendo substituidos pelos bracos
revolutos.


Figura 3.15 Rob polar em conIiguraco JJL.

3.3.4 - Rob SCARA

23
Este tambm um braco bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caracteristicas o tornam proprios para
trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas iuntas
rotativas e uma iunta linear, que atua sempre na vertical, como visto na Figura 3.16. O volume
de trabalho deste braco cilindrico, porm, como utiliza iuntas rotativas, tambm
considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot
Arm, ou Braco Robotico de Montagem com Complacncia Seletiva.


Figura 3.16 Rob com articulaco horizontal SCARA.

3.3.5 - Rob articulado ou revoluto

Estes tipos de robs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem 3 iuntas rotativas,
conIorme ilustrada a Figura 3.17. Eles so os mais usados nas industrias, por terem uma
conIiguraco semelhante ao do braco humano, (braco, antebraco e pulso). O pulso unido a
extremidade do antebraco, o que propicia iuntas adicionais para orientaco do orgo terminal.
Este modelo de conIiguraco o mais versatil dos manipuladores, pois assegura maiores
movimentos dentro de um espaco compacto. Os bracos revolutos podem ser de dois tipos:
cadeia aberta ou cadeia parcialmente Iechada. Nos primeiros pode-se distinguir Iacilmente a
seqncia natural Iormada por elo-iunta, da base at o punho. Nos bracos de cadeia
parcialmente Iechada o atuador da terceira iunta eIetua o movimento desta por meio de elos e
articulaces no motorizadas adicionais.

24

Figura 3.17 Rob articulado ou revoluto

3.3.6 - Rob paralelo

Estes tipos de manipuladores possuem iuntas que transIormam movimentos de rotaco
em translaco, ou usam diretamente iuntas prismaticas. Sua principal caracteristica um
volume de trabalho reduzido, porm uma alta velocidade, o que o torna propicio para certas
atividades de montagem.Outra caracteristica destes bracos que eles no possuem cinematica
com cadeia aberta, como a maioria dos robs industriais. Os quatro ou seis atuadores destes
bracos unem a base diretamente ao punho.

As imagens apresentadas nas Figuras 3.18 a 3.20 representam implementaces das
conIiguraces apresentadas acima.

25

Figura 3.18 Um rob do tipo portico ('gantry), a esquerda, Iabricado pela BMI, e um rob
cilindrico Ieito pela ST Robotics, a direita.


Figura 3.19 Braco do tipo polar, Ieito pela Fanuc, a esquerda e um rob SCARA, produzido
pela Stubli, a direita.

26

Figura 3.20 Um braco revoluto de cadeia aberta comercializado pela Panasonic (a esquerda)
e o rob paralelo Quattro produzido pela Adept (a direita).

3.4 Orgo terminal

Na robotica, orgo terminal (Groover, 1988) usado para descrever a mo ou
Ierramenta que esta conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras,
pulverizadores de tintas, entre outros. O orgo terminal o responsavel por realizar a
manipulaco de obietos em diIerentes tamanhos, Iormas e materiais, porm esta manipulaco
depende da aplicaco ao qual se destina.

E valido ressaltar que os orgos terminais requerem cuidados ao serem proietados,
pois necessario controlar a Iorca que esta sendo aplicada num obieto. Para isso, alguns
orgos terminais so dotados de sensores que Iornecem inIormaces sobre os obietos.

Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em
diversas aplicaces, como por exemplos:

- Garra de dois dedos:
- Garra para obietos cilindricos:
- Garra articulada.

A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na Figura 3.21, um modelo
simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulaco dos obietos, pois existe limitaco na abertura dos dedos. Desta
Iorma a dimenso dos obietos no pode exceder esta abertura.

27

Figura 3.21- Modelo de garras de dois dedos

A garra de obietos cilindricos, como pode ser visualizada na Figura 3.22, tambm
consiste de dois dedos com semicirculos, os quais permitem segurar obietos cilindricos de
diversos dimetros diIerentes.

Figura 3.22 Modelo de garra para obietos cilindricos

A garra articulada tem a Iorma mais similar a mo humana, a qual proporciona uma
versatilidade consideravel para manipular obietos de Iormas irregulares e tamanhos diIerentes.
Esta caracteristica esta relacionada com a quantidade de elos, como pode ser visto na Figura
3.23. Estes elos so movimentados por cabos ou musculos artiIiciais, entre outros.


Figura 3.23 Modelo de garra articulada

3.5 Sensores
28

Sensores so dispositivos cuia Iinalidade obter inIormaces sobre o ambiente em que
se encontram, e so utilizados como componentes do sistema de controle de realimentaco do
rob. Ha diversos tipos de sensores que podem ser classiIicados de acordo com os principios
Iisicos sobre os quais eles esto baseados.

3.5.1 Sensor de posico

O sensor de posico determina as posices dos elos ou de elementos externos,
inIormando ao sistema de controle que, ento, executa as decises apropriadas para o
Iuncionamento. Um tipo de sensor de posico, por exemplo, o 'encoder que tem como
propriedade inIormar a posico por meio de contagem de pulsos. Neste caso, tem-se uma
Ionte de luz, um receptor e um disco perIurado, que ira modular a recepco da luz ao girar.
Este disco esta preso a uma iunta, de Iorma a criar um movimento rotacional, enquanto que a
Ionte de luz e o receptor esto Iixos. A rotaco do disco cria uma srie de pulsos pela
interrupco ou no da luz recebida pelo detector. Estes pulsos de luz so transIormados pelo
detector em uma srie de pulsos eltricos. Os 'encoders podem ser classiIicados em absoluto
e incremental.

3.5.2 Sensor de toque

O sensor de toque Iornece um sinal binario de saida que indica se houve ou no
contato com o obieto. Um dos modelos mais simples Ieito com duas chapas de metal que
devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa. A resistncia dos dedos
suIiciente para acionar um circuito sensivel.

3.5.3 Sensor de presso

O sensor de presso uma estrutura mecnica planeiada a deIormar-se dentro de
certos limites. Um modelo simples deste tipo de sensor pode ser Ieito com material de esponia
condutora, pois ela tem uma resistividade elevada que se altera quando deIormada.

Outro modelo mais soIisticado e versatil o strain-gage, que , na sua Iorma mais
completa, um resistor eltrico composto de uma Iinissima camada de material condutor. As
tenses mecnicas so proporcionais as deIormaces medidas pelo sensor.

3.6 Sistemas de acionamento

Os acionadores (Groover, 1988) so dispositivos responsaveis pelo movimento das
articulaces e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos,
hidraulicos ou pneumaticos, cada um com suas caracteristicas. A seguir sera descrito o
Iuncionamento desses dispositivos.

3.6.1 Acionadores hidraulicos

Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de oleo, valvula
e tanque de oleo. O motor responsavel pelo Iluxo de oleo no cilindro em direco ao pisto
que movimenta a iunta. Assim, este tipo de acionador geralmente associado a robs de
maior porte, quando comparados aos acionadores pneumaticos e eltricos. Entretanto a
preciso em relaco aos acionadores eltricos menor.

29
Existem diversos tipos diIerentes de motores hidraulicos, como motor de palheta, de
engrenagem, de lobulos, etc., e todos eles apresentam caracteristicas de alto torque especiIico,
ou seia, torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto, apropriados para
bracos que manipulam grandes cargas. Em contrapartida, a exigncia de elementos de
controle e pressurizaco do Iluido hidraulico Iaz com que o custo destes sistemas seia
elevado, tornando-se vantaioso apenas em bracos de grande porte. Apresentam,
adicionalmente, problemas de manutenco, ia que podem ocorrer vazamentos do Iluido e
desgaste na bomba e motores.

Deve ser mencionado, Iinalmente, que atuadores hidraulicos lineares so mais
compactos e robustos do que seus equivalentes eltricos ou mesmo pneumaticos, e com isso
so indicados para uso em robs do tipo portico ou esIricos, que utilizam iuntas prismaticas.

3.6.2 - Acionadores eltricos

Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam acionadores eltricos. Os
acionadores eltricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente continua ou DC,
servo-motor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no propiciam muita velocidade ou
potncia, quando comparados com acionadores hidraulicos, porm atingem maior preciso.
Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque.

Acionamentos eltricos podem ser utilizados em iuntas prismaticas, com a
transIormaco do movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um Iuso.
Motores eltricos lineares no so utilizados, pois produzem Iorcas de pequena intensidade.

O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessario para acionar o braco
mecnico, ia o tamanho do motor praticamente proporcional ao coniugado produzido. Por
outro lado, a simples reduco da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior
preciso e maior torque, reduz signiIicativamente a produtividade. Maior torque signiIica
maior velocidade ou maior carga, e ambos so deseiaveis. O custo de acionadores hidraulicos
cresce tambm com a demanda de torque, porm de Iorma mais lenta, ia que tais motores
tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento
e controle do Iluido hidraulico alto e pouco inIluenciado pela escala. Isto indica, como
mostrado na Figura 3.24, que o acionamento eltrico mais vantaioso economicamente em
bracos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidraulico melhor quando se
trata de gerar grandes potncias e cargas.


eltrico
hidraulico
capacidade de carga
custo

Fig. 3.24 Custo de bracos roboticos em Iunco da capacidade de carga, para acionamento
hidraulico e eltrico.

3.6.2.1 Servo-motores
30

Servo-motores so compostos por motores DC e um redutor de velocidades, iunto com
um sensor de posico e um sistema de controle re-alimentado. Em outras palavras, os servo-
motores podem ser considerados como sendo motores comandados em posico (angular ou
linear), ia que, do ponto de vista de quem os utiliza, o controle interno em malha Iechada
irrelevante. Os servo-motores so pequenos, com ampla variaco de torques. O mecanismo de
posicionamento aiusta a posico angular por meio de um sinal codiIicado que lhe enviado.
Enquanto esse codigo estiver na entrada, o servo ira manter a sua posico angular. Em geral o
sinal do tipo PWM (Pulse Width Modulation), ou seia, a posico angular ira depender da
largura do pulso enviado.

3.6.2.2 Motor de passo

Os motores de passo so usados em aplicaces de servico relativamente leves e
algumas das suas caracteristicas de desempenho so apresentadas a seguir:

- Rotaco em sentido horario e anti-horario:
- Variaces incrementais de preciso angular:
- Repetico de movimentos bastante exatos:
- Baixo torque:
- Um torque de sustentaco a velocidade zero:
- Possibilidade de controle digital.

Os motores de passo podem ser bipolares ou unipolares. Em ambos os casos as Iontes
utilizadas so de tenso continua e requerem um circuito digital que produza as seqncias de
sinais para que o motor Iuncione corretamente.

A Iorma com que o motor ira operar dependera bastante do que se deseia controlar.
Existem casos em que o torque mais importante, em outras a preciso ou mesmo a
velocidade so mais relevantes. Ao trabalhar com motores de passo, precisa-se de algumas
caracteristicas de Iuncionamento, como a tenso de alimentaco, a maxima corrente eltrica
suportada nas bobinas, o grau (preciso), o torque. Motores de passo podem ser acionados de
diversas Iormas. As duas Iormas mais comuns so: passo completo e meio passo.

No modo de operaco em passo completo pode-se acionar apenas uma ou duas
bobinas a cada passo. No primeiro caso apenas uma bobina energizada a cada passo, o
torque gerado menor, assim como o consumo.

A Tabela 3.3 mostra a seqncia dos passos em sentido horario e o acionamento das
bobinas num motor acionado em passo completo com apenas uma bobina energizada.

Tabela 3.3
Passo completo com uma bobina energizada em rotaco com sentido horario.

Bobinas
N do passo
B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 0 0 0 8
2 0 1 0 0 4
3 0 0 1 0 2
4 0 0 0 1 1

31
No caso de modo completo com duas bobinas energizadas, tem-se um maior torque, e
um consumo maior do que no caso anterior. A velocidade costuma ser maior do que nas
demais Iormas, mas a velocidade maxima de um motor de passo altamente dependente da
eletrnica e da estratgia de controle.

A Tabela 3.4 mostra a seqncia dos passos em sentido horario e o acionamento das
bobinas.

Tabela 3.4
Passo completo com duas bobinas em rotaco no sentido horario

Bobinas
N do passo
B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 1 0 0 12
2 0 1 1 0 6
3 0 0 1 1 3
4 1 0 0 1 9


Por outro lado, no modo de operaco em meio passo combinam-se as duas estratgias
anteriores, obtendo-se com isso um eIeito de meio passo a cada mudanca no acionamento das
bobinas. Este modo consome mais energia que os dois anteriores, mas atinge maior preciso
em virtude do menor passo. O torque gerado proximo ao do acionamento completo com
duas bobinas, mas a velocidade costuma ser menor.

A Tabela 3.5 mostra a seqncia dos passos em sentido horario e o acionamento das
bobinas com seqncia de meio passo.

Tabela 3.5
Meio passo em sentido horario

Bobinas
N do passo
B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 0 0 0 8
2 1 1 0 0 12
3 0 1 0 0 4
4 0 1 1 0 6
5 0 0 1 0 2
6 0 0 1 1 3
7 0 0 0 1 1
8 1 0 0 1 9

Para mudar a direco de rotaco do motor nos dois modos de acionamento, basta
inverter a seqncia dos passos.

3.6.3 - Acionadores pneumaticos

Os acionadores pneumaticos so semelhantes aos acionadores hidraulicos, porm a
diIerenca a utilizaco de ar ao invs de oleo. Entretanto o ar altamente compressivel, o que
causa uma baixa preciso e Iorca, mas estes acionadores possuem alta velocidade.
32
Acionadores pneumaticos lineares (cilindros) requerem sistemas soIisticados e complexos
para controlarem a posico em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco
utilizados em aplicaces que tenham tal necessidade. Porm, diversas tareIas de produco
podem ser automatizadas com atuadores pneumaticos lineares trabalhando entre os extremos
de posico, ou seia, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa
repetibilidade. Estas tareIas em geral so simples, consistindo de movimentaco de material,
Iixaco de pecas e separaco de obietos, chamadas genericamente de operaces 'pega-e-pe.
O baixo custo dos acionadores pneumaticos e da geraco de ar-comprimido Iaz com que a
automaco pneumatica seia a mais adequada se o trabalho a ser realizado Ior simples. Pode-se
utilizar o acionamento pneumatico em iuntas rotativas de Iorma direta (acionadores rotativos)
ou com redutores (motores pneumaticos de lobulos ou palhetas). Tais aplicaces so, contudo,
muito especiIicas e indicadas apenas quando houver restrices quanto ao acionamento eltrico
ou hidraulico.

A programaco de sistemas pneumaticos pode ser realizada com controladores logicos
programaveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves Iim-de-curso. Este tipo de
programaco permite certa Ilexibilidade na seqncia de acionamentos, porm bastante
limitada no que se reIere a mudancas na Iorma e no tipo de tareIa executada. Pode-se dizer,
portanto, que sistemas pneumaticos esto mais proximos de uma automaco Iixa do que da
automaco programavel.

3.7 Mtodos de acionamento

Os acionadores eltricos (Groover, 1988) tendem a ser maiores e mais pesados que
acionadores hidraulicos e pneumaticos. Por este motivo, nem sempre possivel posicionar
tais atuadores proximos as respectivas iuntas, em virtude de restrices no espaco disponivel
ou de problemas com deIlexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser
acoplados de Iorma direta ou indireta.

3.7.1 - Acionamento indireto

Uma vez que os atuadores das iuntas so pesados, os Iabricantes tentam introduzir
alteraces no proieto que permitam reduco do peso nas iuntas proximas ao pulso e transIerir
este peso, quando possivel, para a base. Desta Iorma consegue-se uma capacidade de carga
maior para o braco. Este tipo de acionamento denominado indireto, ia que o atuador Iica
aIastado da iunta movida por ele.

Neste tipo de acionamento, necessario usar algum tipo de transmisso de potncia,
como polias, correntes, rodas dentadas, engrenagens, paraIusos e correias, ou seia, o
acionador adaptado longe da iunta pretendida do manipulador. Entretanto este mtodo soIre
eIeitos indeseiados no desempenho do rob, devido a Iolga nas engrenagens, Ilexo dos
vinculos do manipulador, escorregamento dos sistemas de polias.

3.7.2 - Acionamento direto

Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na iunta, o que, em determinados
casos, proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relaco ao acionamento
indireto. Contudo, devido ao baixo torque por unidade de peso alcancado pelos motores
eltricos, costuma-se utiliza-los em coniunto com redutores de engrenagens, que aumentam o
torque, porm reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver Iixado no elo motor, o
acionamento considerado direto. Nas iuntas rotativas com acionamento direto, o sensor de
33
posico angular ('encoder) Iornece o ngulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No
acionamento indireto esta leitura Iornece o ngulo do elo movido em relaco a um outro elo,
anterior ao elo motor.

3.8 - Volume de trabalho

O volume de trabalho (Groover, 1988) o termo que se reIere ao espaco que um
determinado braco consegue posicionar seu pulso. Este volume, em geral, estabelecido
conIorme os limites impostos pelo proieto estrutural do braco, ou seia, a conIiguraco Iisica
do braco robotico, os limites dos movimentos das iuntas e o tamanho dos componentes do
corpo, braco e pulso. Por exemplo, o volume de trabalho de um braco esIrico (TRL) seria,
teoricamente, o volume da esIera cuio raio o comprimento do braco esticado. Bracos
roboticos possuem volumes que dependem, claro, da geometria e dos limites impostos ao
movimento por motivos estruturais ou de controle. Na maior parte deles, o volume
altamente dependente de detalhes construtivos e raramente aparenta ou aproxima-se do
volume teorico. Por exemplo, o volume de um manipulador cilindrico deveria ser um cilindro,
como mostrado na Figura 3.25, mas em geral no . Em resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente, da conIiguraco do braco, dos comprimentos dos elos
(braco e punho) e de limites e restrices construtivas a movimentaco das iuntas.



Fig. 3.25 Volume de trabalho teorico de um rob cilindrico.

Os volumes de trabalho so medidos em unidades volumtricas, porm isto pouco ou
nada contribui na seleco de um braco para determinada aplicaco. Muito mais importante do
que conhecer que o volume de um braco de 1832 litros seria saber se ele consegue ou no
atingir um ponto aIastado de 840 mm do seu eixo vertical, por exemplo. Em virtude deste
aspecto, os Iabricantes de manipuladores roboticos Iornecem o volume de trabalho em termos
do alcance do braco em um ou mais planos. A Figura 3.26 mostra a area de trabalho de um
braco SCARA em vista superior, produzido pela Stubli. O deslocamento da terceira iunta
de 200 mm, neste braco. Bracos articulados ou revolventes apresentam em geral um volume
bastante complexo, pois as iuntas tm movimentos limitados. A Figura 3.27 mostra o volume
do braco KR30HA produzido pela Kuka Robotics.

34

Figura 3.26 Volume (area) util do manipulador RS40B. (Fonte: Stubli Robotics)


Figura 3.27 Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics.
(Fonte: Kuka Robotics).

Os volumes, alcances ou areas de trabalho devem ser expressos sem a presenca do
orgo terminal, ia que este pode alterar signiIicativamente tais valores, dependendo da
aplicaco.

3.9 - Dispositivos de entrada para manipuladores

Varios tipos de dispositivos de entrada como ioystick, mouse, teclado e luvas
artiIiciais permitem programar um rob. Esses dispositivos so meios de interaco homem-
35
maquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema de controle, e este os transmitem
para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos manipuladores.

3.10 - Sistema de Controle

O sistema de controle de qualquer rob realizado por meio de um sistema de
'soItware e 'hardware. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em
uma aco ao qual Ioi programado.

O soItware pode ser desenvolvido em um computador pessoal ou num
microcontrolador. Neste aspecto, deve-se levar em consideraco os pontos Iortes e Iracos de
cada possibilidade. O microcontrolador reduz o custo do proieto, rapido, dedica-se apenas
ao controle do rob, porm possui limitaces em relaco ao tamanho do soItware. Ja o
computador pessoal possui alta taxa de processamento e maior espaco para a alocaco do
soItware. Pode-se ainda aplicar uma soluco mista, em que a parte mais leve do soItware Iica
no microcontrolador e a parte de maior processamento Iica no computador pessoal.

O sistema de hardware pode constituir, por exemplo, de motores de passos, cabos,
dispositivo de entrada, sensores e ampliIicadores de potncia. Um dos Iatores mais
importantes a utilizaco de sensores (Bolton, 1995), pois podem ser dispositivos de um
sistema de malha Iechada, ou seia, consiste em veriIicar o estado atual do dispositivo a ser
controlado e comparar essa medida com um valor pr-deIinido. Esta comparaco resultara
num erro, ao qual o sistema de controle Iara os aiustes necessarios para que o erro seia
reduzido a zero. Um esquema simples de malha Iechada apresentado em diagrama de
blocos na Figura 3.28.

ReIerncia



Sensores
Manipulador
robotico
Controle
digital
Erro Atuaco Saida

Figura 3.28 Diagrama de blocos do controle em malha Iechada de um manipulador robotico.

3.11 - Programaco de robs

Bracos mecnicos so programados de diversas Iormas:

- Manipulador manual: E todo engenho mecnico de maneio de pecas ou Ierramentas
que requeira a intervenco manual do homem para sua operaco, ou seia, o homem
guia manualmente a maquina servindo essa como uma multiplicadora de Iorcas:

- Rob sequncial: E aquele que realiza um traieto seqencial, podendo ser uma
seqncia Iixa deIinida pelo Iabricante e inacessivel para o usuario, ou de seqncia
variavel em que alterada conIorme as necessidades dos usuarios:

- Rob de aprendizagem: Neste tipo de rob, o traieto ou seqncia programado
guiando-o manualmente pelo caminho que deve seguir:

36
- Rob "inteligente: E aquele que muda as condices de trabalho mediante estimulos
externos provenientes de sensores oticos, magnticos, sonoros, etc.

3.12 - Dinmica do braco robotico

O desempenho dinmico do braco robotico (Groover, 1988) esta associado a
velocidade de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de resposta reIere-se a destreza
do braco robotico ao mover-se de um lugar para outro num curto periodo de tempo. Desta
Iorma, o torque existente em cada iunta do braco e a aceleraco em cada elo devem ser
analisadas. Ja a estabilidade pode ser estimada com base no tempo necessario para amortecer
as oscilaces que ocorrem durante o movimento de uma posico para a outra. Se a
estabilidade Ior baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no braco, que melhoram a
estabilidade, mas inIluem na velocidade de resposta.

A preciso esta relacionada com a velocidade e estabilidade, pois uma medida de
erro na posico do orgo terminal. Os conceitos relacionados com a preciso so analisados a
seguir.

3.12.1 - Preciso dos movimentos

A preciso de movimento esta intrinsecamente correlacionada com trs caracteristicas,
como segue:

- Resoluco espacial
- Preciso
- Repetibilidade.

A resoluco espacial depende diretamente do controle de sistema e das inexatides
mecnicas do braco robotico. O sistema de controle o responsavel por controlar todos os
incrementos individuais das articulaces. Ja as inexatides relacionam-se com a qualidade dos
componentes que Iormam as unies entre as articulaces, como as Iolgas nas engrenagens,
tenses nas polias, e histereses mecnicas e magnticas, entre outros Iatores.
A preciso esta relacionada com a capacidade de um braco posicionar o seu pulso em um
ponto marcado dentro do volume de trabalho. A preciso relaciona-se com a resoluco
espacial, pois a preciso depende dos incrementos que as iuntas podem realizar para se
movimentar e atingir um ponto determinado.

Por Iim, a repetibilidade esta relacionada com a capacidade do braco robotico de
posicionar repetidamente seu pulso num ponto determinado. Estes movimentos podem soIrer
inIluncias de Iolgas mecnicas, da Ilexibilidade e das limitaces do sistema de controle.

3.13 Transmisso de potncia

Na maioria dos bracos roboticos no possivel encontrar acionadores com as
propriedades exatas de velocidade-torque ou de velocidade-Iorca. Sendo assim, existe a
necessidade de se usar algum tipo de dispositivo de transmisso de potncia. Para isso pode-se
usar correias e polias, correntes e rodas dentadas, engrenagens, eixos de transmisso e
paraIusos.

Um exemplo de dispositivo de transmisso simples e bastante utilizado em robs a
engrenagem. As engrenagens possuem movimentos rotativos e a transIerncia pode ser entre
37
eixos perpendiculares ou eixos paralelos. A Figura 3.29 mostra duas engrenagens para
transmisso com eixos paralelos e so conhecidas como engrenagens cilindricas. A menor
conhecida como pinho, e a maior a coroa. Se o pinho tiver um quarto do tamanho da
coroa, para cada revoluco Ieita pelo pinho a coroa gira apenas um quarto de uma revoluco,
reduzindo, portanto, em um quarto a velocidade angular e aumentando o torque em quatro
vezes.

Figura 3.29 Engrenagens para transmisso, com eixos paralelos.

O numero de dentes numa engrenagem proporcional a seu dimetro, ento a relaco
das engrenagens obtida por:


2
1
N
n
N
=

onde N
1
o numero de dentes do pinho e N
2
numero de dentes da coroa.

A velocidade da saida em relaco a entrada dada por:


o in
n e = e

em que
o
a velocidade de saida e
in
a velocidade de entrada. O torque vale:


in
o
T
T
n
=

3.14 - Preciso cartesiana em iuntas roboticas

Supondo-se que seiam conhecidas as precises (ou resoluco do controle) em cada
uma das iuntas de um braco mecnico, deseia-se saber qual sera a preciso cartesiana, isto ,
qual sera a preciso do braco num determinado ponto de trabalho. E evidente que a preciso
cartesiana depende do ponto de operaco, pois os erros de iuntas rotativas so mais
acentuados quando o braco estiver estendido do que quando estiver recolhido. Sera Ieita agora
uma analise simples para um braco de apenas uma iunta rotativa, e, a seguir, um braco
composto de duas iuntas rotativas movendo-se num plano.

Considera-se um braco articulado movendo-se no plano xv, tal que a origem do
sistema coincida com o eixo de rotaco, conIorme mostra a Iigura 3.30. Ao passar da posico
38
P para a posico P, movendo-se do incremento minimo (resoluco da iunta), as novas
coordenadas cartesianas do ponto passam a ser x e v. Como o vetor de deslocamento v possui
modulo a Au, e lembrando que PP perpendicular ao elo a em P para pequenos valores do
ngulo Au, tem-se que:


' sen
' cos
x x x a
v v v a
A = = Au u
A = = Au u
.

Nota-se que um erro de posicionamento tanto pode ser positivo quanto negativo.
Contudo, uma vez que deseia-se em geral o erro maximo que um dado braco possa apresentar,
ento deve-se obter o modulo do erro ou seia:


' sen
' cos
x x x a
v v v a
A = = Au u
A = = Au u
.


u

x

J

x

v

a

v

Au

P

P

x

v

v


Fig. 3.30 Deslocamento angular de um braco com 1GL.

Considera-se agora um braco com dois graus de liberdade e duas iuntas rotativas
movendo-se num plano, como indica a Iigura 3.31. Neste braco percebe-se que as imprecises
cartesianas dependem do movimento de ambas as iuntas, uma vez que tanto J
1
quanto J
2

movimentam a extremidade do braco (garra). O erro total sera portanto composto pela soma
dos erros causados por cada uma das iuntas. A iunta J
2
provoca um erro semelhante ao
causado por um braco de uma unica iunta, visto anteriormente, de tal Iorma que


2 2 2 2
2 2 2 2
sen
cos
x a
v a
A = Au u
A = Au u
.

39

a
2
u
2
u
1
J
2
x

v

J
1
a
1
v

x

Au
1
x

v

v

r

r


Fig. 3.31 Deslocamento angular de um braco com 2GL num plano.

Se Au
1
Ior tambm pequeno, ento se pode proietar o vetor v em ambas as direces
para se obter:


1 1 1
1 1 1
sen
cos
x r
v r
A = Au u
A = Au u
,

onde r a distncia que vai do eixo de rotaco da iunta J
1
at a extremidade do braco. Porm,
percebe-se que r senu
1
v e que r cosu
1
x. Alm disso, tem-se, da cinematica direta deste
braco, que x a
1
cosu
1
a
2
cos(u
1
u
2
), e que v a
1
senu
1
a
2
sen(u
1
u
2
). Logo a preciso
cartesiana total Iica:


1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 2
1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 2
sen sen( ) sen
cos cos( ) cos
x x x a a a
v v v a a a
A = A + A = Au u + u + u + Au u
A = A + A = Au u + u + u + Au u
.

Se o braco possuir uma iunta prismatica, como visto abaixo, ento segue
imediatamente que a proieco do erro Aa nos eixos cartesianos devido ao movimento linear
da iunta J
2
dado por


cos
sen
x a
v a
A = A u
A = A u


e o erro devido ao movimento rotacional da iunta J
1
semelhante ao descrito no primeiro
exemplo acima, resultando para o erro total


cos sen
sen cos
x a a
v a a
A = A u + Au u
A = A u + Au u


40

u

x

J
1
x

v

a

v

P

P

x

v

Aa

J
2

Fig. 3.32 Deslocamento de um braco com 2GL e iuntas RL.

Percebe-se nos exemplos mostrados que passando o incremento ao limite, tem-se que


1 1
1
1 1
1
x
x
v
v
c
A = Au
cu
c
A = Au
cu
,

onde cx/cu
1
indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x com relaco a variaco do
ngulo u
1
. Esta expresso vale tambm para a segunda iunta, e vale igualmente para bracos
que se movem no espaco. Isto permite generalizar a expresso para a preciso cartesiana na
Iorma:


1 2 3
1
1 2 3
n
i
i
i
w w w w
w
=
c c c c
A = Au = Au + Au + Au +
cu cu cu cu

"

onde w um eixo cartesiano qualquer (x, v ou z), e os u
i
(i 1, 2, ..., n) so as variaveis das n
iuntas deste braco. Esta mesma expresso pode ser utilizada em bracos com iuntas
prismaticas, tomando-se apenas o cuidado de lembrar que nestas iuntas a variavel o
comprimento do elo e no o ngulo da iunta.

41
4 - Cinemtica e dinmica de manipuladores

A cinematica trata do estudo dos movimentos dos robs sem considerar as causas que
lhes do origem (Groover, 1988). Por sua vez, a dinmica o estudo do movimento levando-
se em conta as Iorcas e torques que os causam. Para tratar dos movimentos dos manipuladores
necessario desenvolver tcnicas para representar a posico de determinado ponto do braco
no tempo. Esta representaco depende da posico das iuntas e dos elos, sendo que
necessario ter a base do rob como ponto de reIerncia. Manipuladores compostos
essencialmente por iuntas prismaticas no apresentam grandes problemas com relaco a
cinematica. Contudo, bracos articulados so amplamente utilizados na industria devido a sua
versatilidade em substituir trabalhador humano e tambm por ser altamente compacto. Nestes
manipuladores a cinematica torna-se mais complexa. Independentemente da geometria do
manipulador, a soluco da cinematica requer conhecimento de geometria, trigonometria e
calculo vetorial. No Apndice A oIerecido um resumo da trigonometria necessaria para
resolver problemas de cinematica. Uma vez que no ha uma regra geral para equacionar a
cinematica em bracos mecnicos, deve-se analisar caso a caso. Iniciaremos a analise nos
manipuladores mais simples e aumentaremos a complexidade a cada novo exemplo.

A posico do orgo terminal de um manipulador depende, a cada instante, dos valores
dos deslocamentos angulares das iuntas rotativas e deslocamentos lineares das iuntas
prismaticas. Em outras palavras, se Ior possivel conhecer a posico de cada iunta, pode-se
saber a posico do orgo terminal e, inversamente, caso se conheca a posico da extremidade
do rob pode-se calcular qual deve ser a conIiguraco das iuntas para atingir tal posico. Para
o sistema de controle dos bracos mecnicos somente as posices das iuntas so relevantes. Em
geral estes no reconhecem comandos com posicionamento no espaco. Por outro lado,
Ireqente encontrar-se aplicaces nas quais se deseia que braco posicione o orgo terminal
numa dada posico, com uma dada orientaco do punho. Um caso tipico uma aplicaco na
qual se deseia reprogramar um braco sem parar a linha de produco. Nesta situaco, uma
medico cuidadosa da posico e orientaco deseiadas com relaco a um sistema de reIerncias
cartesiano Iixado a base do manipulador oIerece uma alternativa a programaco usual por
aprendizagem. Veia-se, contudo, que muitas vezes esta medico pode ser complexa em
virtude da preciso exigida e requer instrumentos especiais.

Constata-se, portanto, que perIeitamente possivel calcular a posico cartesiana no
espaco, bem como a orientaco do punho, com base no conhecimento dos ngulos das iuntas.
Este equacionamento conhecido como cinemtica direta. O calculo das posices angulares
a partir da posico no espaco consiste, portanto, na cinemtica inversa. Uma vez que a
determinaco das posices das iuntas pode tanto ser Ieita em ngulos, nas iuntas rotativas,
quanto em deslocamentos, nas iuntas lineares, denomina-se genericamente a estes de
variveis de junta. A posico no espaco realizada num sistema de eixos retangulares e
conhecida como coordenadas cartesianas. A Iigura 4.1 ilustra o processo de converso de
coordenadas.

42

Variaveis de
iunta (u
i
, a
i
)
Variaveis
cartesianas
(x, v, z)
Cinematica direta
Cinematica inversa

Figura 4.1 TransIormaces entre variaveis de iunta e variaveis cartesianas

O calculo da cinematica, tanto direta quanto inversa, requer o conhecimento do
comprimento dos elos com preciso adequada. Fabricantes de manipuladores Iornecem no
apenas estes comprimentos, como tambm quaisquer deslocamentos entre iuntas que possam
existir no braco, de Iorma a se poder calcular completamente a posico cartesiana.

Nos exemplos que se seguem as iuntas devem ser rotuladas como J
n
, com n iniciando
com 1 na base do braco robotico. Os elos so rotulados por L
n
, novamente sendo 1 o elo mais
proximo da base. Variaveis angulares so representadas genericamente por u
i
, numeradas a
partir da base, e variaveis lineares so representadas por a
i
ou ento a
i
. E conveniente que a
numeraco seia seqencial com relaco as iuntas, sem se esquecer, contudo, que certos tipos
de iuntas podem ter mais de um grau de liberdade, e, portanto, mais de uma variavel. Num
braco TRL, por exemplo, a notaco de variaveis de iunta poderia ser: u
1
, u
2
, e a
3
.

Nos exemplos a seguir, inicia-se com um braco articulado com 2 graus de liberdade,
com movimento num plano. Nos demais exemplos adicionam-se gradativamente mais iuntas
e, posteriormente, passa-se ao movimento no espaco.

4.1 Manipulador RR em movimento plano

Neste exemplo sera calculada a cinematica direta, a cinematica inversa e a preciso
cartesiana de um manipulador RR de elos com comprimento a
1
e a
2
movendo-se num plano
vertical, como ilustra a Iigura 4.2


a
2
u
2
u
1
J
2
x

J
1
v

a
1
x

v


Fig. 4.2 Manipulador RR em movimento plano vertical

As equaces da cinematica direta so obtidas pela aplicaco de trigonometria aos
tringulos Iormados pelas iuntas e elos, como ilustrado na Iigura 4.3. Estas equaces
resultam:

43
) sen( sen
) cos( cos
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
u + u + u =
u + u + u =
a a v
a a x



a
2
u
2
u
1
J
2
x

J
1
v

a
1
x

v

u
1
a
1
cosu
1
a
2
cos(u
1
u
2
)
a
1
senu
1
a
2
sen(u
1
u
2
)
r


Fig. 4.3 Geometria do manipulador RR

As equaces da cinematica inversa podem ser obtidas de:

)| sen( sen ) cos( |cos 2
2 1 1 2 1 1 2 1
2
2
2
1
2 2 2
u + u u + u + u u + + = + = a a a a v x r ,

ou:


2 2 1
2
2
2
1
2 2
cos 2 u + + = + a a a a v x ,

de onde tira-se:


2 2 2 2
1 2
2
1 2
cos
2
x v a a
a a
+
u =


2 2 2 2
1 2
2
1 2
arccos
2
x v a a
a a
| | +
u =
|
\ .
,

Pode-se igualmente obter a expresso acima pela aplicaco da lei dos co-senos ao
tringulo Iormado pelo centro da iunta 1, centro da iunta 2 e ponto P na extremidade da garra.
Neste caso, o ngulo conhecido o ngulo entre os elos, que igual a 180
o
u
2
. Nota-se que
a inverso do co-seno Iornece dois valores possiveis para o ngulo u
2
, que correspondem a
duas situaces nas quais existe uma soluco para o problema. Na primeira delas com u
2
~ 0,
tem-se a soluco normal, com cotovelo para baixo, como mostra a Iigura 4.4. Na segunda
soluco, igualmente valida, a iunta 2 situa-se acima tal que o ngulo u
2
negativo. Nota-se
tambm que o valor de u
1
diIerente nas duas situaces.

44

a
2
u
2
u
1
x

v

a
1
v

r

x

O

P

u
2
' u
2
u
1
'

Fig. 4.4 As duas soluces possiveis para a cinematica inversa do manipulador RR

O ngulo u
1
sera obtido pela aplicaco da tangente da diIerenca entre ngulos. No
tringulo OPQ, mostrado na Iigura 4.5 (onde O o centro da iunta 1, P a extremidade do
orgo terminal e PQ perpendicular a reta OR, e R o centro da iunta 2), tem-se que


2 2
1 1 2 2
sen
tan
cos
a PQ
a RQ a a
u
= =
+ + u



a
2
u
2
u
1
R

x

v

a
1
v

r

x

O

P

Q



o


Fig. 4.5 ngulos do manipulador RR para a determinaco da cinematica inversa

Da mesma Iigura, tem-se tambm que

tan
v
x
o = ,

e, uma vez que u
1
o , tem-se ento que


2 2
1 2 2
1
2 2
1 2 2
sen
cos
tan tan( )
sen
1
cos
a v
x a a
a v
x a a
u

+ u
u = o =
u
+
+ u
.

Reduzindo-se a Iraco ao denominador comum, resulta

1 2 2 2 2
1
1 2 2 2 2
( cos ) sen
tan
( cos ) sen
v a a x a
x a a v a
+ u u
u =
+ u + u

45

Esta expresso mostra que o ngulo u
1
depende de u
2
, que ia Ioi determinado
previamente no calculo da cinematica inversa. Pode-se, caso seia necessario, substituir os
valores do seno e do co-seno de u
2
nesta expresso. Porm isto so aumentaria a complexidade
da equaco e tornaria o calculo mais trabalhoso. E mais pratico deixar nesta Iorma, desde que
todas as variaveis que aparecam na equaco esteiam previamente calculadas. A titulo de
exemplo, adotando-se a soluco positiva de u
2
e substituindo o seno e o co-seno deste ngulo
na expresso acima se chega, apos uma simpliIicaco, a

( ) ( )
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
1
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
4
tan
4
v x v a a x a a x v a a
x x v a a v a a x v a a
+ + +
u =
+ + + +


Quando substituidos nesta expresso, os dois valores possiveis para o ngulo u
2
iro
resultar em dois valores distintos de u
1
. A escolha entre eles Iica a cargo do programador do
braco, que pode selecionar o cotovelo para cima ou para baixo.

As equaces da cinematica inversa podem ser tambm obtidas por manipulaco
algbrica da cinematica direta. Partindo-se das equaces que Iornecem x e v em termos das
variaveis de iunta, ento ao aplicar-se a decomposico do seno e do co-seno da soma de
ngulos chega-se a

1 1 2 1 2 2 1 2
1 1 2 1 2 2 1 2
cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen
x a a a
v a a a
= u + u u u u
= u + u u + u u


Agrupando-se os termos em co-seno e seno do ngulo u
1
tem-se que

1 2 2 1 2 2 1
1 2 2 1 2 2 1
( cos ) cos sen sen
( cos ) sen sen cos
x a a a
v a a a
= + u u u u
= + u u + u u
.

Tem-se agora um sistema linear composto por duas equaces e duas incognitas que
so o seno e co-seno de u
1
, pois se considera que u
2
seia conhecido. Este sistema pode ser
resolvido Iacilmente por substituico ou qualquer outro mtodo, e obtm-se o resultado

1 2 2 2 2
1 2 2 2
1 2 2 2 2
( cos ) sen
cos
( cos ) sen
x a a v a
a a a
+ u + u
u =
+ u + u
,

e

1 2 2 2 2
1 2 2 2
1 2 2 2 2
( cos ) sen
sen
( cos ) sen
v a a x a
a a a
+ u u
u =
+ u + u
,

A tangente de u
1
agora calculada pela relaco entre o seno e o co-seno e,
obviamente, resulta na mesma expresso ia relacionada acima.

A preciso nos eixos cartesianos neste braco obtida da Iormulaco geral e vale:

46

1 2
1 2
1 2
1 2
x x
x
v v
v
c c
A = Au + Au
cu cu
c c
A = Au + Au
cu cu
,

onde x e v so obtidos da cinematica direta. Apos a derivaco tem-se que:

1 1 1 2 1 2 2 2 1 2
1 1 1 2 1 2 2 2 1 2
sen sen( ) sen( )
cos cos( ) cos( )
x a a a
v a a a
A = Au u + u + u + Au u +u
A = Au u + u + u + Au u + u


4.2 Manipulador RRR em movimento plano

Sera apresentada agora a Iormulaco da cinematica direta, da cinematica inversa e a da
preciso cartesiana de um manipulador RRR de elos a
1
, a
2
e a
3
movendo-se num plano
vertical, dado que a orientaco do ultimo elo com relaco a horizontal um ngulo m
conhecido, ilustrado na Iigura 4.6.


a
2
u
2
u
1
J
2
x

J
1
v

a
1
x

v

J
3
u
3
a
3
u
1
u
2
m


Fig. 4.6 Manipulador RRR em movimento plano vertical

As equaces da cinematica direta so obtidas de maneira semelhante ao exemplo
anterior, ou seia, pela adico das proieces das iuntas nos eixos cartesianos. Com isso tem-se
que

1 1 2 1 2 3 1 2 3
1 1 2 1 2 3 1 2 3
cos cos( ) cos( )
sen sen( ) sen( )
x a a a
v a a a
= u + u + u + u + u + u
= u + u + u + u + u + u


Nota-se que a cinematica inversa no pode ser resolvida, pois ha apenas duas equaces
com 3 incognitas (os trs ngulos das iuntas). De Iato, pode-se mostrar Iacilmente (ver Iigura
4.7) que existem inIinitas soluces de ngulos que satisIazem a condico do orgo terminal
atingir um dado ponto no plano. E necessario assumir uma condico a mais e esta condico ia
Ioi estabelecida no enunciado do problema ao se Iixar a orientaco da iunta J
3
com o ngulo m
(com relaco a horizontal). Isto signiIica que nem todas as soluces satisIazem as equaces,
mas somente aquela (ou aquelas) nas quais o ngulo do elo a
3
com relaco a horizontal Ior
igual a m (Iornecido). Isto indica claramente que a posico da iunta J
3
pode ser determinada,
47
uma vez que se conheca a posico do orgo terminal x e v e este ngulo. De Iato, por
geometria tira-se que a posico de J
3
, denotada por x
3
e v
3
vale (ver Iigura):


3 3
3 3
cos
sen
x x a
v v a
= m
= m



x

v

v

x

O

P

m

x
3
v
3
a
3

Fig. 4.7 Algumas das inIinitas conIiguraces possiveis do braco RRR na cinematica inversa.

O problema agora reduzido a se encontrar os valores dos ngulos u
1
e u
2
. A
geometria deste braco reduzido idntica aquela apresentada no exemplo anterior, composta
por duas iuntas RR, com a unica modiIicaco de que os valores de x e v so substituidos por x
3

e v
3
. A soluco , portanto, dada por:


2 2 2 2
3 3 1 2
2
1 2
( cos ) ( sen )
arccos
2
x a v a a a
a a
m + m
u =


,

e

3 1 2 2 3 2 2
1
3 1 2 2 3 2 2
( sen ) ( cos ) ( cos ) sen
arctan
( cos ) ( cos ) ( sen ) sen
v a a a x a a
x a a a v a a
m + u m u
u =

m + u + m u

,

Finalmente para o calculo do terceiro ngulo percebe-se que o ngulo m igual a soma
dos ngulos das iuntas, ou seia, u
1
u
2
u
3
. Logo, como m conhecido e u
1
e u
2
ia Ioram
determinados, ento


3 1 2
u = mu u

A preciso cartesiana apresentada por este manipulador vale


1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 2
x x x
x
v v v
v
c c c
A = Au + Au + Au
cu cu cu
c c c
A = Au + Au + Au
cu cu cu


Derivando as equaces da cinematica direta e substituindo na expresso acima tem-se

48
1 1 2 1 2 3 1 2 3 1
2 1 2 3 1 2 3 2 3 1 2 3 3
1 1 2 1 2 3 1 2 3 1
2 1 2 3 1 2 3 2 3 1 2 3 3
sen sen( ) sen( )
sen( ) sen( ) sen( )
cos cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
x a a a
a a a
v a a a
a a a
A = u + u + u + u + u +u Au +
+ u +u + u +u + u Au + u +u + u Au
A = u + u + u + u + u + u Au +
+ u + u + u + u + u Au + u + u + u Au


4.3 Manipulador RLR em movimento plano

Este exemplo mostra o equacionamento da cinematica direta, cinematica inversa e da
preciso cartesiana de um manipulador RLR de elos a
2
e a
3
movendo-se num plano vertical,
dado que a orientaco do ultimo elo com relaco a horizontal um ngulo m conhecido,
mostrado na Iigura 4.8.


a
3
J
2
u
3
u
1
J
3
x

v

J
1
x

v

m

a
2

Fig. 4.8 Geometria do manipulador RLR em movimento plano vertical

A cinematica direta deste braco idntica a do primeiro exemplo, uma vez que ambos
possuem a mesma geometria. Assim,

2 1 3 1 2
2 1 3 1 2
cos cos( )
sen sen( )
x a a
v a a
= u + u + u
= u + u + u


Uma vez que este braco apresenta 3 variaveis de iunta (u
1
, a
2
e u
3
), ento se deve obter
3 equaces para a cinematica inversa. Como a cinematica direta Iornece apenas duas
equaces, ento existem inIinitas soluces possiveis para a cinematica inversa, como pode ser
visto na Iigura 4.9. Destas soluces, so existe uma que satisIaz a condico u
1
u
3
m.
Percebe-se ento que a posico x
3
, v
3
da iunta J
3
Iica Iixada caso o ponto P (x, v) e o ngulo
m seiam conhecidos. Esta posico obtida por geometria e vale


3 3
3 3
cos
sen
x x a
v v a
= m
= m


Isto permite escrever a cinematica direta para a posico desta iunta, ou seia:

3 2 1
3 2 1
cos
sen
x a
v a
= u
= u
.


49

x

v

v

x

O

P

m

x
3
v
3
a
3
a
2

Fig. 4.9 Algumas soluces possiveis para a cinematica inversa

Como x
3
e v
3
so conhecidos, pode-se resolver este sistema para as variaveis de iunta
u
1
e a
2
. Dividindo-se a segunda pela primeira, tem-se:


3 3
1
3 3
sen
tan
cos
v x a
x v a
m
u = =
m
,

e adicionando-se o quadrado de ambas resulta:

2 2
2 3 3
( sen ) ( cos ) a x a v a = m + m ,

e Iinalmente


1 3
u m = u .

A preciso cartesiana deste braco dada por

1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 2
x x x
x a
a
v v v
v a
a
c c c
A = Au + A + Au
cu c cu
c c c
A = Au + A + Au
cu c cu
,

que resulta:


2 1 3 1 2 1 1 2 3 1 2 3
2 1 3 1 2 1 1 2 3 1 2 3
sen sen( ) cos sen( )
cos cos( ) sen cos( )
x a a a a
v a a a a
A = u + u +u Au + u A + u + u Au
A = u + u + u Au + u A + u + u Au


4.4 Manipulador TRR em movimento no espaco

A partir deste exemplo, os manipuladores passam a mover-se no espaco ao invs do
plano. Em geral o movimento destes manipuladores pode ser decomposto num movimento
plano, semelhante aos exemplos anteriores, e num movimento rotativo ao redor de um eixo
contido no plano, o que Iaz com que este plano gire no espaco. Sero obtidos neste exemplo
as equaces da cinematica direta, da cinematica inversa e da preciso cartesiana de um
manipulador revoluto com 3 graus de liberdade em conIiguraco TRR movendo-se no espaco,
50
como ilustrado na Iigura 4.10. A iunta J
1
gira sob um eixo vertical, enquanto que J
2
e J
3

possuem eixos horizontais.


a
1
u
1
u
2
u
3
x

v

z

a
3
a
2
J
1
J
2
J
3

Fig. 4.10 Braco revoluto TRR em movimento no espaco

Para que os movimentos e os ngulos possam ser visualizados, sero construidas duas
vistas esquematicas do braco: superior e lateral mostrando, respectivamente, o movimento
horizontal e os movimentos verticais (no plano). Estas vistas so mostradas esquematicamente
na Iigura 4.11, com as principais medidas a serem obtidas por relaces geomtricas. A vista
lateral mostrada numa direco perpendicular a linha de interseco do plano vertical do
movimento e o plano xv.


u
1
a

x

v

P



o

u
2
a
1
z

a
2
a

a
3
u
3
P

r

R

Q

S


Fig. 4.11 Braco revoluto TRR em movimento no espaco

A proieco do ponto P no orgo terminal sobre o plano xv Iornece a distncia
horizontal a, que corresponde, no exemplo anterior, ao comprimento x. Esta distncia pode ser
obtida pelas proieces dos elos a
2
e a
3
no plano, o que resulta

2 2 3 2 3
cos cos( ) a a a = u + u +u

Da vista superior, percebe-se que a distncia a a hipotenusa de um tringulo
retngulo, o que permite que esta distncia seia decomposta nas direces x e v. A coordenada
z calculada de maneira semelhante a utilizada nos exemplos anteriores, e assim a cinematica
direta Iica

Vista superior
Vista lateral
51
1 2 2 3 2 3 1
1 2 2 3 2 3 1
1 2 2 3 2 3
cos | cos cos( )| cos
sen | cos cos( )| sen
sen sen( )
x a a a
v a a a
z a a a
= u = u + u +u u
= u = u + u + u u
= + u + u + u


Nota-se que a cinematica inversa, de maneira analoga ao primeiro exemplo, apresenta
duas soluces para os ngulos u
2
e u
3
: cotovelo para baixo e cotovelo para cima. Uma vez que
a representa a horizontal da proieco de P, ento deve-se exprimir esta distncia em termos
das variaveis conhecidas na cinematica inversa, que so x, v e z. Da vista superior tira-se
Iacilmente que


2 2
a x v = + .

Assim, a distncia r, que vai do centro da iunta J
2
ao ponto P, conIorme mostra a vista
lateral pode tambm ser calculada por meio da hipotenusa do tringulo retngulo PQR:

2 2 2 2 2 2
1 1
( ) ( ) r a z a x v z a = + = + +

Aplicando agora a lei dos co-senos ao tringulo PRS, onde S o centro da iunta J
3
,
tira-se que (ver exemplo 1)

2 2 2 2 2
1 2 3
3
2 3
( )
arccos
2
x v z a a a
a a
| | + +
u =
|
\ .
,

Da mesma Iorma, o ngulo u
2
obtido por meio de diIerenca entre os ngulos o e ,
de maneira similar a empregada no exemplo 1. Neste caso, por geometria tem-se que


1 1
2 2
tan
z a z a
a
x v

o = =
+
.

e

3 3
2 3 3
sen
tan
cos
a
a a
u
=
+ u


Como u
2
o , tem-se para este ngulo

2 2
1 2 3 3 3 3
2
2 2
2 3 3 1 3 3
( ) ( cos ) sen
arctan
( cos ) ( ) sen
z a a a x v a
x v a a z a a

+ u + u
u =
+ + u + u



Por ultimo, o ngulo u
1
sera calculado com base na vista superior, por meio do arco-
tangente:


1
arctan
v
x
u =

52
Cabe neste ponto um breve comentario a respeito do calculo de ngulos com o arco-
tangente. Computacionalmente o arco-tangente uma Iunco que retorna com um ngulo
compreendido entre t/2 e t/2. Isto suIiciente para Iinalidades matematicas ou para estudo
da cinematica de robs, mas certamente insuIiciente num caso real, quando a cinematica
inversa Ior calculada pelo sistema de controle do braco mecnico. O motivo disto que o
braco pode atingir, e em geral atinge, ngulos Iora desta Iaixa de limitaco como, por
exemplo, entre 3t/4 e 3t/4. A Iunco arco-tangente Iornece, no caso de um ngulo real de
3t/4 o valor complementar de t/4, o que certamente levaria o braco a posicionar-se num
local totalmente errado. Para corrigir este problema emprega-se em tais programas uma
Iunco denominada de DWDQ, que necessita de dois parmetros que so os equivalentes ao
seno e ao co-seno do ngulo, e que gera um ngulo compreendido agora entre t e t. As
calculadoras de bolso no programaveis no possuem tal Iunco e, portanto, necessario uma
analise posterior para que se conheca o quadrante real do ngulo. Para isso nota-se que o arco-
tangente sempre calculado como o produto de uma diviso entre dois Iatores, associados ao
seno e ao co-seno deste ngulo, ou seia:

arctan
S
C
u = ,

onde S no numerador e C o denominador da Iraco. Se o valor de C Ior positivo, o ngulo
calculado pelo arco-tangente estara no seu valor correto, entre t/2 e t/2. Se o valor de C Ior,
ao contrario, negativo, ento deve-se acrescentar t ou t ao resultado, se este estiver em
radianos, ou 180
o
ou 180
o
caso esteia em graus, para coloca-lo no quadrante correto.

Para o calculo da preciso cartesiana, deve-se lembrar que o braco possui 3 graus de
liberdade e move-se no espaco tridimensional. Tem-se portanto 3 equaces para a preciso
cartesiana e cada uma delas depende dos 3 ngulos das iuntas, ou seia

1 2 3
1 2 3
x x x
x
c c c
A = Au + Au + Au
cu cu cu

1 2 3
1 2 3
v v v
v
c c c
A = Au + Au + Au
cu cu cu

1 2 3
1 2 3
z z z
z
c c c
A = Au + Au + Au
cu cu cu


EIetuando-se as derivadas das equaces da cinematica direta chega-se a

2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
| cos cos( )| sen
| sen sen( )| cos
sen( ) cos
x a a
a a
a
A = u + u + u u Au +
+ u + u + u u Au +
+ u + u u Au


2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
| cos cos( )| cos
| sen sen( )| sen
sen( ) sen
v a a
a a
a
A = u + u + u u Au +
+ u + u + u u Au +
+ u + u u Au


53
2 2 3 2 3 2
3 2 3 3
cos cos( )
cos( )
z a a
a
A = u + u + u Au +
+ u + u Au


4.5 Manipulador TRL:R em movimento no espaco

O proximo exemplo constitui um manipulador do tipo esIrico. Sera obtido o
equacionamento da cinematica direta, da cinematica inversa e da preciso cartesiana deste
manipulador, com 4 graus de liberdade em conIiguraco TRL:R movendo-se no espaco. A
iunta J
1
gira o coniunto sob um eixo vertical, enquanto que J
2
e J
4
possuem eixos horizontais.
Sera considerado na cinematica inversa que o ngulo de pitch do punho conhecido e dado
por m, como ilustra a Iigura 4.12.


a
1
u
1
u
2
x

v

z

a
2
a
3
u
3
m


Fig. 4.12 Manipulador esIrico TRL:R

De Iorma semelhante ao problema anterior, deve-se inicialmente desenhar um esboco
do braco em direces perpendiculares as do movimento, ou seia, uma vista superior na qual o
movimento da primeira iunta observada e uma vista Irontal do plano vertical, na qual as
demais iuntas aparecem em perIil. Os desenhos Iicaro a cargo do leitor, que deve, na medida
do possivel, habituar-se com a geometria da vista em perspectiva para derivar as expresses
da cinematica. De Iato, o movimento vertical deste braco semelhante ao do exemplo 3, e
portanto a distncia no plano xv entre a origem e a proieco do orgo terminal neste plano sera
dada por:

) cos( cos
3 2 3 2 2
u + u + u = a a a .

As equaces da cinematica direta podem agora ser escritas, resultando:

1 3 2 3 2 2 1
cos )| cos( cos | cos u u + u + u = u = a a a x
1 2 2 3 2 3 1
sen | cos cos( )| sen v a a a = u = u + u +u u
1 2 2 3 2 3
sen sen( ) z a a a = + u + u + u

Para a cinematica inversa observa-se que as variaveis de iunta so u
1
, u
2
, u
3
e a
2
, o que
indica serem necessarias quatro equaces para se ter uma soluco. Uma vez que a cinematica
direta Iornece 3 equaces, sera utilizada a condico Iornecida do ngulo do punho m u
2
u
3
.
54
Com isso pode-se determinar a distncia da proieco da iunta 4 no plano xv, de Iorma
semelhante aquela realizada no exemplo 3, ou seia:

m = cos
3 4
a a a

Nota-se, porm, que a deve ser calculado na cinematica inversa por meio de

2 2
v x a + = ,

e, portanto,

m + = cos
3
2 2
4
a v x a

Por outro lado, a coordenada z
4
da iunta J
4
no eixo z vale

4 3
sen z z a = m

Comparando agora o movimento deste braco no plano vertical com o exemplo 3,
percebe-se que a
4
corresponde a coordenada x do exemplo 3 e que z
4
a
1
corresponde a
coordenada v. A soluco de ambos , portanto, igual, restando apenas eIetuar as devidas
substituices nas variaveis. Com isto resulta


1 3 4 1
2
2 2
4
3
sen
arctan arctan
cos
z a a z a
a
x v a
m
u = =
+ m
,

e o deslocamento linear da iunta J
2
dado por


( )
2
2 2 2 2 2
2 4 1 4 1 3 3
( ) ( sen ) cos a z a a z a a x v a = + = m + + m .

O ngulo u
1
Iacilmente obtido da vista superior e vale


x
v
arctan
1
= u ,

e Iinalmente o ngulo u
3
calculado com base no calculo ia eIetuado de u
2
:


2 3
u m = u ,

As precises cartesianas deste braco so obtidas pelas derivadas parciais das equaces
da cinematica direta, resultando:

2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
| cos cos( )| sen
| sen sen( )| cos
sen( ) cos
x a a
a a
a
A = u + u + u u Au +
+ u + u + u u Au +
+ u + u u Au


55
2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
| cos cos( )| cos
| sen sen( )| sen
sen( ) sen
v a a
a a
a
A = u + u + u u Au +
+ u + u + u u Au +
+ u + u u Au


2 2 3 2 3 2 3 2 3 3
cos cos( ) cos( ) z a a a A = u + u + u Au + u + u Au

4.6 Manipulador JJL:R em movimento no espaco

Este manipulador, conhecido como manipulador esIrico de StanIord, possui braco
Iormado por iuntas em conIiguraco JJL movendo-se no espaco. Neste exemplo, sera
adotado um punho composto por apenas uma iunta rotativa, resultando 4 graus de liberdade
ao todo. A iunta J
1
gira num eixo vertical, enquanto que J
2
e J
4
possuem eixos horizontais. A
iunta J
3
prismatica, como ilustrado na Iigura 4.13. Sera considerado conhecido, na
cinematica inversa, o ngulo de pitch m do punho com relaco a horizontal.


a
1
u
1
x

v

z

a
2
u
2
u
3
a
4
a
3
m


Fig. 4.13 Manipulador de StanIord em conIiguraco JJL:R.

Este problema bastante semelhante ao anterior, com exceco da primeira iunta, que
passa a ser revoluta neste exemplo. O braco possui 4 graus de liberdade, o que signiIica que
existem inIinitas soluces para a cinematica inversa. O ngulo m dado introduz a quarta
condico que permite escolher uma das soluces. Este braco tem tambm um elo (a
2
) que se
desloca lateralmente com relaco a base, o que torna a cinematica um pouco mais complexa.
Este esquema adotado por certos Iabricantes de robs que conseguem, com esta tcnica,
reduzir o espaco ocupado pelo braco alm de conseguir simpliIicar o proieto mecnico. As
vistas superior e lateral so mostradas na Iigura 4.14. Percebe-se que o braco possui dois tipos
de movimento: o primeiro um movimento em torno de um eixo vertical, realizado pela iunta
J
1
, e o segundo um movimento num plano vertical, realizado pelas demais iuntas. Os
ngulos associados a estes movimentos so indicados em sua verdadeira grandeza nas duas
Iiguras. A distncia a corresponde ao comprimento da proieco dos elos a
3
e a
4
no plano
horizontal xv. Da vista lateral tira-se Iacilmente que

3 2 4 2 3
cos cos( ) a a a = u + u + u .

Da vista superior calcula-se as coordenadas x e v, que resultam:

1 2 1 3 2 4 2 3 1 2 1
cos sen | cos cos( )|cos sen x a a a a a = u + u = u + u + u u + u
56
1 2 1 3 2 4 2 3 1 2 1
sen cos | cos cos( )|sen cos v a a a a a = u u = u + u + u u u

Finalmente, da vista lateral tem-se

1 3 2 4 2 3
sen sen( ) z a a a = + u + u + u



u
1
a

x

v

P

a
2
a
2
u
1
r

S

O



u
2
a
1
z

a
3
a

P

O

Q

J
4
a
4
m

u
3
a
4
z
4

Fig. 4.14 Vistas superior e lateral do movimento do manipulador de StanIord

Para a cinematica inversa, dados que as coordenadas x, v, z so conhecidas, alm do
ngulo m de arIagem do pulso, deve-se inicialmente calcular qual seria a expresso
equivalente da proieco a em termos das variaveis Iornecidas. Do tringulo retngulo OSP da
vista superior tem-se, ia que o ngulo OSP reto:

2 2 2
2
r a a = + .

Da mesma Iorma, considerando-se agora OxP, tambm um tringulo retngulo:

2 2 2
r x v = + .

Da igualdade destas duas ultimas relaces tira-se que


2 2 2 2
2
a x v a = +

O problema agora encontrar os valores dos ngulos de iunta, mas percebe-se que o
movimento vertical semelhante aqueles vistos nos Exemplos 3 e 5. Deve-se, portanto,
calcular as coordenadas da proieco do ponto central da iunta J
4
no plano horizontal.
Chamando de a
4
esta distncia, tem-se, da vista lateral, que:

2 2 2
4 4 2 4 3 2
cos cos cos a a a x v a a a = m = + m = u .

Na direco vertical, a posico z
4
desta iunta vale:


4 4 1 3 2
sen sen z z a a a = m = + u .

Nota-se que tanto a
4
quanto z
4
podem ser calculados, uma vez que se consideram
dados as coordenadas cartesianas e o ngulo m. Tm-se ento duas equaces:

Vista superior
Vista lateral
57
2 2 2
3 2 2 4
cos cos a x v a a u = + m
3 2 1 4
sen sen a z a a u = m ,

nas incognitas u
2
e a
3
, que podem ser resolvidas de Iorma semelhante ao indicado nos
exemplos anteriores. Elevando-se ambas as expresses ao quadrado e somando-se tem-se:


( )
2
2 2 2 2 2 2
2 4 1 4 1 4 2 4
( ) ( sen ) cos a z a a z a a x v a a = + = m + + m

A razo entre ambas Iornece o ngulo u
2
:


4 1 1 4
2
2 2 2
4
2 4
sen
arctan arctan
cos
z a z a a
a
x v a a
m
u = =
+ m
.

O ngulo u
3
pode agora ser obtido de

3 2
u = m u .

Resta agora obter o ngulo u
1
. Este pode ser obtido da vista superior utilizando a
expresso da tangente da soma de ngulos. Outra Iorma por meio de manipulaco das
equaces da cinematica direta,

1 2 1
cos sen x a a = u + u
1 2 1
sen cos v a a = u u ,

ia que a distncia a conhecida. A soluco deste sistema de equaces leva a

2
1
2
tan
va a x
xa a v
+
u =

ou ento

2 2 2
2 2
1
2 2 2
2 2
arctan
v x v a a x
x x v a a v

+
u =
+ +

.

A preciso cartesiana calculada com base nas equaces da cinematica direta e
resulta:

3 2 4 2 3 1 2 1 1
3 2 4 2 3 1 2
4 2 3 1 3
2 1 3
| cos cos( )|sen cos
| sen sen( )|cos
sen( ) cos
cos cos
x a a a
a a
a
a
A = u + u + u u + u Au +
+ u + u + u u Au +
+ u + u u Au +
+ u u A


58
3 2 4 2 3 1 2 1 1
3 2 4 2 3 1 2
4 2 3 1 3
2 1 3
| cos cos( )|cos sen
| sen sen( )|sen
sen( ) sen
cos sen
v a a a
a a
a
a
A = u + u + u u + u Au +
+ u + u + u u Au +
+ u + u u Au +
+ u u A


3 2 4 2 3 2
4 2 3 3
2 3
cos cos( )
cos( )
sen
z a a
a
a
A = u + u + u Au +
+ u + u Au +
+ u A







59
5 Notaco de Denavit-Hartenberg

Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o coniunto de equaces que
descreve a cinematica de uma iunta com relaco a iunta seguinte e vice-versa. So 4 os
parmetros: o ngulo de rotaco da iunta u, o ngulo de torco da iunta t, o comprimento do
elo a e o deslocamento da iunta a, mostrados na Iigura 5.1. Considera-se uma seqncia de
iuntas roboticas de revoluco como indicado na Iigura abaixo. Para obter os parmetros de
Denavit-Hartenberg para a iunta J
n
, aplica-se os seguintes procedimentos:

J
n1
J
n1
J
n
z
n2
z
n1
z
n
v
n1
x
n
x
n1
v
n
u
n
a
n
a
n
O
n
O
n1
H
n
H
n1
t
n
a
n1

Fig. 5.1 Geometria de iuntas rotativas e parmetros das iuntas.

1) Numerar as iuntas, partindo de J
1
at a ultima iunta. Numerar os elos partindo do elo 0.
Tem-se com isso a conIiguraco: elo 0, iunta 1, elo 1, iunta 2, elo 2, ...
2) Fixar um sistema de coordenadas cartesianas no elo 0 (base), no qual a posico e
orientaco dos elos sero obtidos. A Iixaco deste sistema explicada mais adiante neste
documento.
3) DeIinir os eixos das iuntas. No caso de iuntas rotativas, o eixo de rotaco da iunta n sera
coincidente com o eixo z
n1
do sistema de coordenadas do elo anterior. No caso de iuntas
prismaticas, o eixo de deslocamento da iunta sera coincidente com o eixo z
n1
do elo
anterior.
4) Obter a normal comum: H
n
-O
n
, para todos os elos. A normal comum H
n
-O
n
deIinida
como sendo a reta perpendicular aos eixos das iuntas J
n
a J
n1
. O comprimento H
n
-O
n

denominado comprimento do elo, a
n
. Se os eixos Iorem paralelos, havera inumeras
normais que satisIazem a condico. Neste caso adota-se a normal passando pela origem do
sistema do elo anterior, ou seia O
n1
. Se os eixos das iuntas interceptarem-se num unico
ponto, ento a reta H
n
-O
n
degenera-se neste ponto comum, e o comprimento do elo sera
nulo (a
n
0).
5) DeIinir sistema n (ver explicaco adiante). O eixo x
n
possui a direco de H
n
-O
n
e passa
pelo ponto O
n
(origem do sistema n). O eixo v
n
deIine o sistema destrogiro iunto com x
n
e
z
n
. Se o comprimento do elo a
n
Ior nulo, ento a direco de x
n
sera dada pela reta
perpendicular ao plano Iormado por z
n1
e z
n
.
6) Obter o deslocamento da iunta. A distncia O
n1
-H
n
, medida ao longo do eixo z
n1
,
conhecida como o deslocamento da iunta, a
n
. E positivo se o vetor que vai de O
n1
a H
n

tiver a mesma direco do eixo z
n1
. Se a iunta J
n
Ior prismatica, ento a
n
sera a variavel da
iunta. Se os eixos z
n1
e z
n
Iorem paralelos, ento o deslocamento da iunta a
n
sera nulo,
uma vez que os eixos x
n1
e x
n
interceptam-se no ponto O
n1
.
60
7) Obter o ngulo de rotaco da iunta. Traca-se uma reta paralela a x
n
passando pelo ponto
O
n1
. Por deIinico tanto esta reta quanto o eixo x
n1
so perpendiculares a z
n1
. O ngulo
de rotaco da iunta, u
n
, medido a partir do eixo x
n1
at a reta paralela, no plano
perpendicular a z
n1
. Se a iunta J
n
Ior rotativa, o ngulo de rotaco da iunta a propria
variavel da iunta. Se o deslocamento da iunta, a
n
, Ior nulo, o ngulo de rotaco sera
medido entre x
n1
e x
n
.
8) Obter o ngulo de torco da iunta. Traca-se uma reta paralela ao eixo da iunta J
n
, isto ,
z
n1
, passando por O
n
, origem do sistema n. Por construco, esta reta estara contida no
plano Iormado por x
n
e v
n
. O ngulo de torco, t
n
, medido a partir da reta paralela a z
n1

at o eixo z
n
. Se os eixos Iorem paralelos, o ngulo de torco sera nulo.
9) Fazer uma tabela contendo os parmetros u
n
, a
n
, a
n
e t
n
, conhecidos como parmetros de
Denavit-Hartenberg:

Elos ngulo de
rotaco
deslocamento
da iunta
comprimento
do elo
ngulo de
torco
variavel da
iunta
0 u
1
a
1
a
1
t
1 u
1
ou a
1

1 u
1
a
2
a
2
t
2
u
2
ou a
2


N u
n
a
n
a
n
t
n
u
n
ou a
n


Se a iunta J
n
Ior prismatica, ento o processo para obter os parmetros de Denavit-
Hartenberg bastante semelhante ao da iunta rotativa, como ilustra a Iigura 5.2. Deve-se
notar, porm, que o deslocamento de uma iunta prismatica se da numa direco, e no existe
um "eixo" (como na iunta rotativa), no qual sera Iixado o eixo z
n-1
. Isto pode ser melhor
visualizado supondo-se que a iunta prismatica seia Iormada no por um mancal de
deslizamento linear, mas sim por dois, ainda que paralelos. Nesta situaco, a origem do
sistema n1 Iica indeterminada, pois podera coincidir com o centro de qualquer um dos
mancais. E obvio que ambos so equivalentes. O mesmo raciocinio aplica-se no caso de haver
3 ou mais iuntas prismaticas paralelas atuando em coniunto. Fica claro, portanto, que a origem
do sistema que sera Iixado numa iunta prismatica arbitrario (sistema n1). Esta origem
podera encontrar-se, inclusive, coincidente com a origem da iunta anterior n1 ou posterior
n+1.

J
n1
J
n1
J
n
z
n2
z
n1
z
n
v
n1
x
n
x
n1
v
n
u
n
a
n
a
n
O
n
O
n1
H
n
H
n1
t
n
a
n1

Fig. 5.2 Geometria de uma iunta prismatica.

61
Mostra-se, como no exemplo da Iigura 5.3, uma iunta prismatica onde a direco do
eixo da iunta Ioi transIerida para o ponto O
n
, onde ocorre a interseco desta direco com o
eixo da iunta n+1. Nesta situaco o comprimento do elo a
n
torna-se nulo (na verdade
adicionado a a
n1
). Nota-se tambm que a direco de x
n
obtida como sendo perpendicular
simultanemente a direco de deslocamento da iunta prismatica (eixo z
n1
), e ao eixo da iunta
J
n1
(ver procedimento 5).

J
n1
J
n1
J
n
z
n2
z
n1
z
n
v
n1
x
n
x
n1
v
n
u
n
a
n
O
n
O
n1
H
n1
t
n
a
n1

Fig. 5.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg em iuntas prismaticas.

A matriz de rotaco entre os sistemas n1 e n+1 sera dada ento por uma rotaco do
sistema n1 em torno do eixo z
n1
, seguida de uma translaco de a
n
na direco de z
n1
,

5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do orgo terminal.

O sistema de coordenadas da base e o sistema de coordenadas do orgo terminal so
especiais, uma vez que no existem restrices para que o sistema seia unico. Desta Iorma
necessario adotar-se certas regras na deIinico de ambos.

O sistema de coordenadas da base tera seu eixo z
0
paralelo ao eixo da primeira iunta.
Se esta iunta Ior rotativa, ento o eixo z
0
sera coincidente com o eixo da iunta. Se a iunta Ior
prismatica, contudo, basta ento que z
0
possua a mesma direco do deslocamento linear da
iunta. A origem pode Iicar em qualquer local sobre z
0
. As direces de x
0
e v
0
podem ser
quaisquer. Porm pode-se simpliIicar a escolha se os eixos Iorem adotados como paralelos
aos eixos x
1
e v
1
quando a variavel da iunta 1 Ior nula.

Adota-se a origem do sistema do orgo terminal em algum ponto situado no proprio
orgo. No caso de uma garra, geralmente adota-se um ponto situado entre os dedos quando
esta encontra-se Iechada. Ferramentas especiais, como solda-a-ponto, por exemplo, tm sua
origem Iixada no ponto de trabalho da Ierramenta. O eixo x
n
orientado de tal Iorma que
intercepta o eixo z
n1
da ultima iunta em ngulo reto. A direco de z
n
pode ser qualquer, mas
em geral escolhe-se z
n
tal que o ngulo de torco t
n
seia nulo.

5.2 - Matriz de transIormaco entre os sistemas n1 e n.

Dado um vetor no sistema n, ele pode ser expresso no sistema n1 por meio da matriz
que relaciona ambos os sistemas (ver Apndice B):
62


1,
Rot( , ) Trans(0, 0, ) Trans( , 0, 0) Rot( , )
n n n n n n
T z a a x t

= u ,

no qual Rot(i, u) indica uma matriz de rotaco de um ngulo u ao redor do eixo i, e Trans(s
x
,
s
v
, s
z
) a matriz de translaco de um vetor s (s
x
, s
v
, s
z
). O produto destas matrizes resulta:


1,
cos sen cos sen sen cos
sen cos cos cos sen sen
0 sen cos
0 0 0 1
n n n n n n n
n n n n n n n
n n
n n n
t t a
t t a
T
t t a

u u u u | |
|
u u u u
|
=
|
|
|
\ .
,

Ou seia:

1 1, n n n n
v T v

=

As matrizes de transIormaco indicadas so todas geomtricas. A matriz inversa, que
permite expressar um vetor no sistema n dado o mesmo vetor no sistema n1 Iica ento:


1
, 1 1,
cos sen 0
sen cos cos cos sen sen
sen sen cos sen cos cos
0 0 0 1
n n n
n n n n n n n
n n n n
n n n n n n n
a
t t t a t
T T
t t t a t

u u | |
|
u u
|
= =
|
u u
|
|
\ .
,

Finalmente, a matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do orgo terminal
sera dada por:

1, 2 2, 3 2, 1 1, n n n n
A T T T T

= "

Seguem alguns exemplos resolvidos utilizando a notaco de Denavit-Hartenberg.

5.3 Exemplo de aplicaco num manipulador JJR:JR.

Este exemplo mostra a obtenco dos parmetros de Denavit-Hartenberg no
manipulador mostrado na Iigura 5.4. Admite-se conhecidos os comprimentos de todos os
elos.. Deve-se relacionar os sistemas de coordenadas de cada iunta e preencher a tabela de
parmetros.

63





Fig. 5.4 Manipulador robotico esquematico para obtenco dos parmetros de Denavit-
Hartenberg.

O diagrama da Figura 5.5 mostra os eixos das iuntas obtidos pela aplicaco da notaco
de Denavit-Hartemberg no braco mecnico Iornecido. A tabela preenchida com base no
diagrama completo.





Fig. 5.5 Sistemas de coordenadas intermediarios e parmetros de Denavit-Hartenberg do
manipulador JJR:JR.
x
o
z
o
v
o
u
1
v
5
x
5
z
5
u
4
u
3
u
2
u
5
l
8
l
7
l
6
l
5
l
4
l
3
l
2
l
1
x
o
z
o
v
o
u
1
v
5
x
5
z
5
u
4
u
3
u
2
u
5
l
8
l
7
l
6
l
5
l
4
l
3
l
2
l
1
z
4
z
3
z
1
z
2
H
1
O
1
H
2
H
4
H
3
O
4
O
3
O
2
x
1
x
2
x
3
x
4
v
2
v
4
v
3
v
1
a
1
0
a
2

a
3

a
4
0
O
5
H
5
a
5

O
o
a
1

a
2
0
a
3
0
a
4

a
5
0
u
2
u
3
u
4
t
1
90
t
2
0
t
3
0
t
4
90
t
5
0
64

Tabela de parmetros de Denavit-Hartemberg

Elo
ngulo de
rotaco u
n

comprimento
do elo a
n


deslocamento
da iunta a
n
ngulo de
torco t
n
variavel da
iunta
1 u
1
0 l
1
90 u
1
2 u
2
l
3
0 0 u
2

3 u
3
l
4
l
6
0 0 u
3

4 u
4
0 l
2
90 u
4

5 u
5
l
8
0 0 u
5










65
Apndice A
Trigonometria

A.1 - Semelhanca de tringulos

Dois tringulos so semelhantes quando possuem dois ngulos iguais. Como a soma
dos ngulos internos de um tringulo sempre igual a 180
o
, ento todos os ngulos de
tringulos semelhantes so iguais


a
c
b
A
C
B B
c
a
A
b
C

Fig. A.1 Semelhanca de tringulos

Nos tringulos semelhantes valem as regras de proporcionalidade:

' ' '
a b c
a b c
= =

A.2 - Teorema de Pitagoras

Num tringulo retngulo OPQ, no qual o ngulo do vrtice Q reto (igual a 90
o
ou
t/2) e o ngulo do vrtice O o, o cateto oposto deIinido como o comprimento b da aresta
PQ, o cateto adiacente deIinido como o comprimento a da aresta OQ, e a hipotenusa o
comprimento c da maior aresta, OP. O teorema de Pitagoras Iornece que o quadrado da
hipotenusa igual a soma dos quadrados dos catetos, ou seia


2 2 2
c a b = +


a
c
b
Q O
P
o

Fig. A.2 Tringulo retngulo

A.3 - Seno, co-seno e tangente

Numa circunIerncia de raio unitario desenhamos um sistema de eixos passando pelo
centro O da circunIerncia e um arco de circulo de ngulo o deIinido pelo ponto P. A
66
proieco deste ponto nos eixos das abscissas e das ordenadas deIine os pontos Q e R,
respectivamente.


o
1
coso
seno
tano
coto
Q
P
R
O T
S
J
U
o

Fig. A.3 Circulo de raio unitario: seno, co-seno, tangente, co-tangente, secante e co-secante.

O seno deste ngulo deIinido como o comprimento do cateto oposto ao tringulo
OPQ, ou seia, ao comprimento RO ou PQ. Da mesma Iorma, o co-seno o comprimento do
cateto adiacente ao ngulo o, cuio comprimento RP ou OQ. A tangente medida ao longo
da reta paralela ao eixo das ordenadas que tangencia a circunIerncia no ponto T em que esta
encontra o eixo das abscissas, at o ponto U em que esta encontra o prolongamento de OP.
Analogamente, a co-tangente do ngulo o o comprimento medido ao longo da reta paralela
ao eixo das abscissas que passa pelo ponto S, encontro da circunIerncia com o eixo das
ordenadas, at o ponto J em que esta reta encontra o prolongamento de OP. Tem-se,
Iinalmente, a secante sendo dada pelo comprimento OU e a co-secante por OJ.
Resumidamente,


sen
cos
tan
cot
sec
csc
OQ
OR
TU
SJ
OU
OJ
o =
o =
o =
o =
o =
o =


Do teorema de Pitagoras segue imediatamente que


2 2
cos sen 1 o+ o =

Da relaco de semelhanca entre tringulos, tem-se igualmente que


sen
tan
cos
o
o =
o
,


1 cos
cot
tan sen
o
o = =
o o


67
1
sec
cos
o =
o


1
csc
sen
o =
o


A.4 - Complementos de ngulos

Supondo conhecidos o seno e o co-seno do ngulo o, deseia-se saber o valor do seno e
co-seno do ngulo complementar 180
o
o ou t o. ConIorme indica a Iigura abaixo, estes
podem ser obtidos da semelhanca entre os tringulos OAC e OBD:


cos( ) cos
sen( ) sen
to = o
to = o



o
O
A B
t o
D C
o
t/2 o
E

Fig. A.4 ngulos complementares.

Da mesma Iigura pode-se ainda veriIicar que, da semelhanca entre os tringulos OAC e OEA,


cos( / 2 ) sen
sen( / 2 ) cos
t o = o
t o = o


Igualmente, da Iigura abaixo tem-se que


cos( ) cos
sen( ) sen
o = o
o = o


68

o
O
A
B
D
C
o
E

Fig. A.5 ngulos reciprocos.

Figuras semelhantes a essas podem ser desenhadas para se obter as igualdades:


cos( / 2 ) sen
sen( / 2 ) cos
t + o = o
t + o = o


e

cos( ) cos
sen( ) sen
t+ o = o
t+ o = o


As seguintes relaces so validas para a tangente:


tan( ) tan
tan( / 2 ) cot
tan( / 2 ) cot
tan( ) tan
tan( ) tan
o = o
t o = o
t + o = o
to = o
t+ o = o


Pode-se exprimir as Iunces trigonomtricas do seno, co-seno e tangente em termos
delas proprias. Do teorema de Pitagoras, por exemplo, tira-se que


2
2
cos 1 sen
sen 1 cos
o = o
o = o


A tangente pode ser obtida de

69

2
2
sen 1 cos
tan
cos
1 sen
o o
o = =
o
o
.

Esta ultima pode ser invertida Iornecendo as expresses


2
2
tan
sen
1 tan
1
cos
1 tan
o
o =
+ o
o =
+ o


Em todas as expresses acima o quadrante do ngulo deve ser determinado para se
veriIicar se a soluco correta a positiva ou negativa.

A.5 - Soma e diIerenca de ngulos

Em geometria comum a necessidade de se conhecer o seno ou o co-seno da soma de
dois ngulos. Pode-se relacionar o seno (ou o co-seno) da soma com os senos e co-senos dos
ngulos individuais. Na Iigura abaixo, nota-se que BC seno e portanto FG BC sen
seno sen. Da mesma Iorma, OC coso e OG coso cos. Percebe-se tambm que OF
OG FG, de onde

cos( ) cos cos sen sen o+ = o o


o

cos(o)
coso cos

seno sen
O
A
B
C
seno cos
coso sen
sen(o)
D
E
F G

Fig. A.6 Seno e co-seno da soma de dois ngulos

De Iorma analoga, tem-se que DE BC cos seno cos, e OE OC sen coso
sen. Como OD DE OE, ento seno da soma Iica dado por

sen( ) sen cos cos sen o+ = o + o

Sabendo-se que cos() cos e que sen() sen, tem-se que a o seno e o co-
seno da diIerenca entre os ngulos valem

cos( ) cos cos sen sen o = o + o
sen( ) sen cos cos sen o = o o

70
Embora seia tambm possivel obter uma soluco geomtrica para a tangente da soma,
mais Iacil neste ponto calcular pela relaco entre o seno e o co-seno, ou seia:

sen( ) tan tan
tan( )
cos( ) 1 tan tan
o+ o+
o+ = =
o+ o
,

e

sen( ) tan tan
tan( )
cos( ) 1 tan tan
o o
o = =
o + o
,

A.6 - Lei dos senos

Num tringulo qualquer ABC, de ngulos o, , e , e de lados a, b e c, traca-se uma
reta a partir do vrtice A perpendicular ao lado BC, como mostra a Iigura abaixo. No tringulo
retngulo Iormado por ABH, o comprimento AH igual c sen, e no tringulo AHC, este
mesmo comprimento dado por b sen. Tracando-se agora uma reta a partir de C
perpendicular ao lado AB, tem-se igualmente que CG a sen b seno. Repetindo-se o
processo com o vrtice B e o lado AC, ter-se-a igualmente que a sen c seno. Estas
igualdades permitem escrever a lei dos senos:


sen sen sen
a b c
o
= = , ou
sen sen sen
a b c
= =
o


e que pode ser estabelecida como: 'num tringulo qualquer, a relaco entre o comprimento de
qualquer de seus lados com relaco ao seno do ngulo oposto a ele uma constante.


a
c
b
A
C
B
o


H
G

Fig. A.7 Lei dos senos.

A.7 - Lei dos co-senos

Num tringulo qualquer ABC, traca-se uma a reta que, a partir do vrtice A, encontra o
lado BC em ngulo reto (perpendicular a BC), como mostra a Iigura abaixo. No tringulo
retngulo ABH, aplica-se o teorema de Pitagoras, obtendo-se


2 2 2
c BH AH = +

71

a
c
b
A
C
B
o


H

Fig. A.8 Lei dos co-senos.

Da mesma Iorma, o tringulo retngulo AHC Iornece


2 2 2
b HC AH = +

Isolando-se o lado AH das expresses acima e igualando-as tem-se que


2 2 2 2
c b BH HC = +

Porm, lembrando que HC b cos e que AH a HC, substituindo-se estes valores na
ultima resulta que

2 2 2
2 cos c b a ab = + .

A lei dos co-senos pode ento ser deIinida como 'num tringulo qualquer, o quadrado
de um dos lados igual a soma dos quadrados dos demais, subtraido do duplo produto destes
lados pelo co-seno do ngulo entre eles. Uma vez que no Ioi estabelecida nenhuma
condico sobre um dos lados, tem-se igualmente que

2 2 2
2 cos a b c bc = + o.

e

2 2 2
2 cos b a c ac = + .


72
Apndice B
Transformaces de Coordenadas

Em diversos problemas Iisicos e mecnicos existe a necessidade de se expressar
determinada grandeza vetorial em um ou mais sistemas de coordenadas distintos. Em geral
um destes sistemas encontra-se parado enquanto o outro o sistema movel. Por exemplo, a
posico de um guindaste num navio pode ser conhecida com relaco a um sistema de eixos
Iixados a embarcaco, ou, similarmente, ser conhecida com relaco a um sistema de
coordenadas Iixadas ao ancoradouro. Navios, aeronaves, Ioguetes, satlites, veiculos em
geral, alm de uma grande srie de Ienmenos apresentam o mesmo tipo de problema. Vamos
apresentar uma Iorma de sistematizar estas transIormaces de coordenadas.

B.1 Rotaces de coordenadas

Considere um sistema de eixos cartesianos Iixos O, de eixos x, v, z, conIorme ilustra a
Iigura B-1. Supomos que haia um corpo que se gira com relaco a este sistema, no qual um
outro sistema Q de eixos u, v, w esteia rigidamente Iixado, e tal que suas origens seiam
coincidentes, mas que seus eixos possuam direces distintas. As direces dos eixos u, v e w
podem ser postas na Iorma vetorial com versores unitarios, isto , de modulo unitario, com
relaco ao sistema Iixo (x, v, z). Supondo que tais direces seiam, respectivamente u, v e w,
tal que u (u
x
, u
v
, u
z
), v (v
x
, v
v
, v
z
) e w (w
x
, w
v
, w
z
), sabe-se, do calculo vetorial, que u
i
, v
i
,
e w
i
so os co-senos diretores das direces u, v e w, respectivamente (para i x, v ou z), ou
seia, c
i
igual ao co-seno do ngulo entre os eixos c e i.


x
z
v
w
v
u
Q
O

Fig. B-1 - Sistemas de coordenadas cartesianas Iixas (x, v, z) e moveis (u, v, w)

Se, agora, montarmos a matriz quadrada A de ordem 3 dada por:


x v z
x v z
x v z
u u u
A v v v
w w w
| |
|
=
|
|
\ .
,

teremos uma Iorma de relacionar a orientaco de um vetor qualquer dado num sistema com a
orientaco deste mesmo vetor expresso no outro sistema. De Iato, se r
R
(r
x
, r
v
, r
z
) Ior o vetor
expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo vetor no sistema Q, r
q
(r
u
, r
v
, r
w
) sero
dadas por:


q o
A = r r
73

de onde tira-se que


u o x x v v z z
r u r u r u r = = + + u r
v o x x v v z z
r v r v r v r = = + + v r
u o x x v v z z
r w r w r w r = = + + w r

onde o operador () indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A conhecida como
matriz de transIormaco de coordenadas entre os dois sistemas, e pode-se mostrar que ela
possui caracteristicas especiais. Ela uma matriz ortogonal propria, isto , seu determinante
unitario, e o produto escalar entre duas de suas linhas ou coluna sempre nulo. Alm disso,
nas matrizes ortogonais proprias o produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz
identidade, ou seia:


T T
A A A A = = I ,

no qual o sobre-escrito T indica a transposico da matriz e I uma matriz identidade de
ordem 3. Da relaco acima decorre imediatamente que a inversa de uma matriz ortogonal
igual a sua propria transposta, ou seia:

T -1
A A =

Este resultado nos permite obter a representaco inversa entre os dois sistemas de
coordenadas, isto , calcular as componentes do vetor r
R
caso seiam conhecidas as
coordenadas do vetor r
q
. De Iato, ao multiplicar ambos os termos da relaco de transIormaco
pela inversa da matriz A chega-se Iacilmente a

1 T
o q q
A A

= = r r r

Conclui-se, tambm, que as direces dos eixos (x, v, z), quando representadas nos
sistema Q sero dadas respectivamente por x (u
x
, v
x
, w
x
), y (u
v
, v
v
, w
v
), e z (u
z
, v
z
, w
z
).
Como regra geral tem-se, portanto, a relaco:

x v z
O Q x v z
x v z
u u u
A v v v
w w w

| |
| |
|
|
= =
|
|
|
|
\ .
\ .
u
v
w
,

ou

u v w x x x
Q O u v w v v v
u v w z z z
x x x u v w
A v v v u v w
z z z u v w

| | | | | |
| | |
= = =
| | |
| | |
\ . \ . \ .
x
y
z
,

sendo que A
P-S
eIetua a transIormaco de um vetor de coordenadas no sistema P para o
sistema S: r
s
A
P-S
r
p
.


74
B.2 Rotaces ao redor dos eixos cartesianos

Em algumas aplicaces, percebe-se que a relaco que une os dois sistemas de
coordenadas O e Q uma mera rotaco ao redor de um dos eixos cartesianos do sistema O,
isto , ao redor do eixo x, v ou z, como mostra a Iigura A-2. Neste caso, como ambos os
sistemas compartilham a origem num mesmo ponto, pode-se calcular os co-senos diretores
dos eixos transIormados caso o ngulo de rotaco u seia conhecido. Ha 3 possibilidades, ia
que existem 3 eixos cartesianos. A rotaco pode ser eIetuada ao redor do eixo x, v ou z. O
matematico Euler mostrou que qualquer que seia a orientaco do sistema de coordenadas Q
com relaco ao sistema O, pode-se decompor esta transIormaces em 3 rotaces eIetuadas nos
eixos cartesianos, desde que no haia duas rotaces sucessivas eIetuadas ao longo do mesmo
eixo. So validas, por exemplo, rotaces x-v-z, v-z-x, v-x-z, etc., mas tambm so igualmente
validas rotaces na Iorma x-v-x, z-x-z, v-z-v. De Iato, existem 12 possibilidades distintas para
tais transIormaces.


w
z
u
u
u
v
x
v
O Q

Fig. B-2 - Rotaco no sistema de coordenadas Q de um ngulo u ao redor do eixo x.

Uma rotaco de um ngulo u ao redor do eixo cartesiano x ira levar a seguinte matriz
de rotaco:


1 0 0
( ) 0 cos sen
0 sen cos
x
R
| |
|
u = u u
|
|
u u
\ .
,

enquanto que ao redor dos eixos y e z resultam, respectivamente:


cos 0 sen
( ) 0 1 0
sen 0 cos
v
R
u u | |
|
u =
|
|
u u
\ .
,


cos sen 0
( ) sen cos 0
0 0 1
z
R
u u | |
|
u = u u
|
|
\ .
.

Veia-se que tais transIormaces so direcionais com relaco ao ngulo, isto ,
considera-se o ngulo como sendo positivo quando, ao passar do sistema O para o sistema Q,
75
utiliza-se a regra da mo direita. Neste caso, com o polegar direito apontando na direco
positiva do eixo de rotaco, os demais dedos devem indicar o sentido de rotaco. Caso od
dedos apontem na direco oposta, ento o ngulo de rotaco sera negativo.

Como a transIormaco inversa, ou seia, do sistema Q para o sistema O pode ser
realizada pela rotaco de um ngulo negativo ao redor do mesmo eixo, conclui-se que


T
( ) ( )
i i
R R u = u

B.3 Translaces de coordenadas

Muitas vezes os eixos coordenados no possuem origens coincidentes. Nestes casos,
para obter a posico de um dado vetor ou obieto num dos sistemas sera necessario eIetuar,
alm da transIormaco de orientaco entre os sistemas, tambm uma translaco. Considere
ento o sistema Q com sua origem deslocada do sistema O, mas admite-se inicialmente que os
eixos de ambos seiam paralelos, como ilustra a Iigura B-3.


x
z
v
w
v
u
Q
O
s
R
r
R
r
T
P

Fig. B-3 Translaco entre sistemas de eixos coordenados.

Nesta situaco, se a posico de um ponto P do espaco Ior dada pelo vetor r
o
, e se s
o
Ior
a posico da origem do sistema Q, ambos reIeridos ao sistema O, ento a posico deste ponto
P no sistema Q sera dada pela soma vetorial:


q o o
= r r s

Nota-se que o vetor s
o
, na verdade, a posico da origem do sistema O reIerido ao
sistema Q, ou seia, igual a s
q
. Para obter a inversa desta relaco basta isolar o vetor r
o
:


o q o
= + r r s

B.4 TransIormaces compostas

Num caso mais geral, os eixos dos sistemas O e Q no so paralelos, e nem suas
origens so coincidentes, como indicado na Iigura B-4. Para analisar este caso, pode-se supor
que exista um sistema de eixos intermediario, cuios eixos so paralelos ao do sistema O,
porm sua origem coincidente com o sistema Q. Percebe-se ento que a transIormaco entre
os dois sistemas reduz-se entre uma translaco de O para o sistema intermediario, seguido de
uma rotaco entre este ultimo e o sistema Q.

76




x
z
v
w
v
u
Q
O
s
R
r
R
r
T
P

Fig. B-4 TransIormaco composta de rotaco e translaco

Sabe-se que a transIormaco que relaciona um vetor no sistema intermediario I com
seu correspondente no sistema Q dada por:


q O Q i
A

= r r ,

onde A
O-Q
a matriz de transIormaco entre os sistemas I e Q. Uma vez que o sistema I
paralelo a O, ento a matriz A tambm igual a transIormaco entre os sistemas Q e O. Por
outro lado, a translaco de coordenadas entre os sistemas I e O leva a:


i o o
= r r s ,

pois as origens de I e Q so coincidentes. Substituindo-se esta ultima na expresso anterior,
tem-se que:

( )
q O Q o o O Q o O Q o
A A A

= = r r s r s .

Porm, como Ioi dito, o vetor s
o
a posico da origem do sistema O reIerido ao
sistema I, ou seia, s
i
. Mas A
O-Q
s
i
iustamente a transIormaco deste vetor para o sistema Q,
ou simplesmente s
q
. Tem-se com isto a relaco:

q O Q o q
A

= + r r s ,

que relaciona um vetor expresso no sistema O com as componentes deste vetor no sistema Q,
desde que seiam conhecidas a matriz de transIormaco entre ambos, e a posico da origem de
O reIerida ao sistema Q.

B.5 TransIormaces homogneas

Vimos que as transIormaces podem ser entendidas como sendo compostas de
rotaces e translaces. Quando apenas dois sistemas esto envolvidos no processo de
transIormaco, no ha problemas na utilizaco da Iormulaco apresentada anteriormente.
Porm, se houver mais de dois sistemas, a composico de transIormaces torna-se complexa e
77
de diIicil compreenso. Seiam, por exemplo, os sistemas O, Q e R, tal que se conhecam as
transIormaces entre O e Q e entre Q e R:


q O Q o q
A

= + r r s
r Q R q r
A

= + r r s .

EIetuando-se a substituico, tem-se:

r Q R O Q o Q R q r
A A A

= + + r r s s ,

o que signiIica que o numero de termos que aparece na transIormaco depende do numero de
sistemas de coordenadas envolvidos nela. Ha uma Iorma mais eIiciente de expressar tais
transIormaces, conhecida como transIormaces homogneas. Nela, tanto as rotaces quanto
as translaces so eIetuadas por multiplicaces de matrizes, o que permite Iacilmente compor
transIormaces entre diversos sistemas. O preco a pagar por isto o aumento na dimenso do
problema, que passa para 4 dimenses para que a translaco possa ser posta na Iorma
matricial. Uma matriz homognea , portanto, uma matriz quadrada de ordem 4, Iormada pelo
acrscimo de uma coluna e uma linha adicionais a matriz de transIormaco de coordenadas
usual. No caso de uma rotaco, a matriz homognea dada por:


0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
x v z
O Q x v z
O Q
x v z
u u u
A v v v
R
w w w

| |
|
| |
|
= =
|
|
\ .
|
|
\ .
,

e, no caso de uma translaco a matriz homognea Iica:

1 0 0
0 1 0
( )
0 1 0 0 1
0 0 0 1
x
o v
o
z
s
s
T
s
| |
|
| |
|
= =
|
|

\ .
|
|
\ .
I s
s ,

na qual o vetor que Iornece a origem do sistema Q dado por s
o
(s
x
, s
v
, s
z
). Os vetores a
serem transIormados devem agora ter sua dimenso aumentada, e para isto introduz-se um
quarto componente que representa um Iator de escala, mas que aqui sera adotado como sendo
sempre unitario. Tem-se assim que:


1
1
x
v
z
r
r
r
| |
|
| |
|
= =
|
|
\ .
|
|
\ .
r
U

Analogamente, as rotaces eIetuadas ao redor dos eixos cartesianos encontram
tambm suas correspondentes nas transIormaces homogneas, dadas por:

78

1 0 0 0
0 cos sen 0
( )
0 sen cos 0
0 0 0 1
x
R
| |
|
u u
|
u =
|
u u
|
|
\ .
,


cos 0 sen 0
0 1 0 0
( )
sen 0 cos 0
0 0 0 1
v
R
u u | |
|
|
u =
|
u u
|
|
\ .
,

e


cos sen 0 0
sen cos 0 0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1
z
R
u u | |
|
u u
|
u =
|
|
|
\ .
,

respectivamente nos eixos x, v e z.

B.6 Relaces inversas

Mostrou-se, na seco B.1, que a relaco inversa, isto , na qual conhece-se vetores no
sistema Q e deseia-se calcula-los no sistema O obtida a partir da transposta da matriz de
transIormaco rotacional, ou seia,
O Q Q O Q O
A A A

= =
T 1
. Esta mesma relaco vale para a
transIormaco homognea. Alm disso, se a rotaco Ioi eIetuada ao redor de um eixo
cartesiano, vale igualmente a relaco ) ( ) ( ) (
T 1
u = u = u

i i i
R R R , para i x, v, ou z. Foi visto,
tambm, na seco B.2, que a relaco inversa da translaco equivalente a trocar o sinal do
vetor de posicionamento da origem do sistema movel. Isto leva a concluso de que


|
|
|
|
|
.
|

\
|
= =

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
) ( ) (
1
z
v
x
o o
s
s
s
T T s s

Nota-se, contudo, que a relaco inversa de uma transIormaco composta envolvendo
rotaco e translaco no obtida simplesmente pela transposico da matriz, uma vez que a
transposta da matriz de translaco no igual a sua inversa. Veremos como se da esta inversa
na proxima seco.

B.7 Matriz homognea da transIormaco composta

A transIormaco de rotaco Iornece para o vetor U
q
a relaco:


0
0 1 1 1
O Q o O Q o
O Q
A A
R

| | | | | |
= = =
| | |
\ . \ . \ .
r r
T R
U U ,
79

enquanto que a translaco da:

( )
0 1 1 1
o o o o
o
T
| | | | | |
= = =
| | |
\ . \ . \ .
I s r r s
s
T R
U U ,

que so idnticas aquelas obtidas anteriormente, nas seces B.1 e B.3.

Vamos analisar agora qual seria a transIormaco do sistema O para o sistema Q,
envolvendo uma translaco (de O para I) e uma rotaco (de I para Q). ConIorme a Iigura B-4,
a translaco :

( )
1
o o
o
T
| |
= =
|
\ .
r s
s
L R
U U ,

ao passo que a rotaco Iica:

( )
O Q O Q o
R R T

= = s
T L R
U U U ,

Nota-se que as transIormaces aparecem, na equaco acima, na ordem trocada, isto ,
a primeira transIormaco (translaco) Iica a direita enquanto que a segunda (ou ultima) Iica a
esquerda. Esta ordem no pode ser alterada, ia que o produto de matrizes no comutativo.
EIetuando a expanso desta expresso tem-se

0 ( )
( )
1 0 1 1 1
o o O Q o o O Q o o
O Q o O Q
A A
R T R


| | | | | | | |
= = = =
| | | |
\ . \ . \ . \ .
r s r s r s
s
T R
U U ,

que, novamente, igual a equaco de U
q
obtida na seco B-4. Se a ordem das transIormaces
Ior diIerente desta, por exemplo, uma rotaco seguida de uma translaco, o resultado seria
diIerente deste. O produto da matriz de rotaco pela matriz de translaco pode ser calculado
separadamente, resultando com isso:

|
|
|
|
|
.
|

\
|



=
|
|
.
|

\
|
= =


1
1 0
) (
o
o
o
o Q O Q O
o Q O Q O
A A
T R H
s w
s v
s u
0
w
v
u
s
s .

Obviamente, o produto desta matriz pelo vetor U
o
resulta na mesma expresso ia obtida
acima.

Isolando-se agora o vetor U
o
da relaco acima, pr-multiplicando ambos os termos
pelas matrizes inversas da rotaco e translaco, nesta ordem, chega-se a

q Q O o o
R T U U
T
) (

= s ,

80
o que indica que a relaco composta inversa obtida pela inversa das transIormaces,
posicionadas na ordem tambm inversa, isto , da primeira (translaco) para a ultima
(rotaco). EIetuando-se este calculo tem-se o resultado

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=

1 0 0 0
1 0 1 0
0
1 0
1
T T
z z z z
v v v v
x x x x
o Q O Q O o
O Q
s w v u
s w v u
s w v u
A A
H
s s


Sera visto agora, como resultado Iinal, a relaco que Iornece a transIormaco
composta de uma rotaco seguida de uma translaco. Nota-se, neste caso, que o vetor de
translaco passa a ser reIerido ao sistema I, e no mais ao sistema O como no caso anterior.
Isto leva a:

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=

1 0 1 0
0
1 0
1
o Q O Q O o
Q O
A A
G
s s
,

que bastante semelhante a expresso anterior. Analogamente sua inversa Iica

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=

1 0 1 0
1
1 0
0
T T T
o Q O Q O o Q O
O Q
A A A
G
s s
.




81
Apndice C
Alfabeto Grego

Os simbolos, nomes e pronuncia das letras gregas so mostrados na Tabela B-1.

Tabela B-1
Simbolos gregos

Simbolo
maiusculo
Simbolo
minusculo
Nome Pronuncia Equivalente
latino
A o
AlIa alIa a
B
Beta beta b
X ;
Chi qui c
A o
Delta delta d
E c
Epsilon epsilon e
u o ou m Phi Ii I
I
Gama gama g
H n
Eta ta
I i
Iota iota i
K k
Kapa capa k
A
Lambda lmbida l
M u
Mu mi m
N v
Nu ni n
O o
Omicron microm o
H t
Pi pi p
O u
Teta tta tx
P p
Rho r r
E o ou c Sigma sigma s
T t
Tau tau t
Y u
Upsilon upsilon u
O e ou c Omega mega
c
Xi xi x
+ v
Psi psi ps
Z .
Zeta zeta z