ANLISE DE DESEMPENHO DE MALHAS DE CONTROLE EM INDSTRIAS PETROQUMICAS BERNARDO S. TORRES, EDUARDO S.

HORI DEPARTAMENTO DE OTIMIZAO, ATAN CINCIA DA INFORMAO AV. AFONSO PENA, 4001 9 ANDAR FUNCIONRIOS BELO HORIZONTE MG CEP 30130-008 E-MAILS: BERNARDO.TORRES@ATAN.COM.BR, EDUARDO.SHIGUEO@ATAN.COM.BR 4 Seminrio Nacional de Controle e Automao (SNCA), Salvador/BA, Julho 2005 Resumo O estudo de monitoramento, avaliao e diagnstico de malhas de controle tem apresentado significativo crescimento, sendo que muitos trabalhos tm sido apresentados nos ltimos anos. Considerando-se que as plantas qumicas modernas possuem centenas ou at mesmo milhares de malhas de controle, torna-se necessrio o desenvolvimento de tcnicas que consigam monitorar e avaliar estas malhas continuamente com o objetivo de selecionar aquelas que resultariam num maior retorno econmico se otimizadas. Tendo isto em vista, o objetivo deste trabalho apresentar como o uso de software de monitoramento e avaliao de malha pode auxiliar na melhora do desempenho da planta, aumentando assim a sua lucratividade. Abstract The study of control loops monitoring, evaluation and diagnosing has highly increased and several papers have been presented in the last years. Considering that the modern chemical plants have hundreds or even thousands of control loops, it is necessary to develop methods that can monitor and evaluate these loops to select those that would result in higher economical return. So, the objective of this work is to present how the use of loop monitoring and evaluation software can help in plant performance improvement, increasing its profitability. Palavras-chave Monitoramento, avaliao, malhas de controle, sintonia, agarramento de vlvulas.

Introduo Em indstrias petroqumicas modernas, comum o emprego de estratgias de controle avanado e de sistemas especialistas para otimizao da produo. Atravs destes sistemas, possvel determinar o set point timo para as malhas de controle, de forma a garantir o maior ritmo de produo, gastando-se o mnimo possvel de insumos e efetuando toda a operao com segurana e qualidade. No entanto, grande parte destes sistemas de otimizao determinam o set point para malhas de controle SISO (Single-Input, Single-Output) do tipo PID. Desta forma, o controle regulatrio PID fundamental para garantir a estabilidade do sistema, seguindo o set point determinado com o melhor desempenho possvel. Porm, observa-se que, freqentemente, os controladores PID no apresentam performance suficiente para garantir o alto desempenho necessrio para os sistemas de controle. A Fig. 1 apresenta uma malha de controle de vazo de combustvel em um forno, sendo que o set point para o PID proveniente de um sistema especialista. Observa-se que a varivel de processo (PV) tem comportamento bastante oscilatrio, gerando um erro mdio absoluto muito grande, o que ir afetar o desempenho da malha e assim comprometer a eficcia do sistema especialista. Estudos anteriores a respeito do desempenho de malhas SISO mostraram que as razes para o seu baixo desempenho esto relacionadas, entre outros fatores, sintonia inadequada, problemas nos

atuadores como agarramento e histerese de vlvulas, mal dimensionamento levando a saturaes e rudo elevado no sensor [1],[2].

Fig. 1 Set point (azul), PV (vermelho) e MV (verde) de uma malha de controle de vazo de combustvel em um forno. O procedimento para verificao das malhas era feito tradicionalmente atravs de inspeo de grficos de tendncia em softwares supervisrios e relatrios fornecidos pelos operadores do sistema. Procurava-se atuar nas malhas de controle apenas quando conseqncias relevantes do baixo desempenho destas malhas prejudicavam o processo. Devido a estes problemas, muito importante que se monitore continuamente o desempenho destas malhas para que se possa corrig-las de forma preditiva quando necessrio, afim de melhorar o desempenho do

processo. Porm, as plantas modernas possuem centenas ou at mesmo milhares de malhas de controle, tornando praticamente impossvel a avaliao de cada malha individualmente. Em vista disso, nos ltimos anos, tem crescido grandemente a rea de pesquisa em monitoramento de desempenho de malhas de controle, sendo que muitos trabalhos tm sido escritos sobre monitoramento de malhas [3], [4], [5], [10]. Este trabalho ir mostrar exemplos da aplicao destas novas ferramentas para avaliao on-line de desempenho de malhas de controle em uma planta petroqumica. Esta uma planta de separao de leo, gs e gua de uma grande indstria petrolfera, a qual j utiliza as ferramentas apresentadas para monitorar continuamente mais de 6.000 malhas de controle. Software de Avaliao, Diagnstico e Sintonia de Malhas de Controle O interesse em monitoramento de desempenho e diagnstico de malhas ressurgiu devido ao trabalho de Harris [6]. Em seu trabalho, Harris props o uso de um controlador de mnima varincia como sendo um limite inferior para avaliar o desempenho de controladores de malha simples. Este limite inferior estimado a partir de dados de operao em malha fechada. Em seguida, Desborough e Harris [3],[7] propuseram o uso de um ndice de desempenho que seja a razo entre a melhor varincia atingvel e a varincia da varivel controlada sob avaliao. Assim, o ndice de Harris definido como a razo entre a varincia do erro (PV SP) durante a avaliao e a varincia alcanvel por um controlador 2 2 de varincia mnima ( y / MVC ). Quanto maior o

ndice, pior o desempenho da malha. O ndice de Harris sempre maior ou igual a 1, sendo 1 o controlador perfeito (controlador de varincia mnima). Ajustes lentos tm efeito negativo no ndice Harris, fazendo com que ele se reduza. Por outro lado, uma resposta cclica ou uma sintonia muito agressiva aumentar o ndice. Alm disso a quantidade de rudo presente e sua forma podem afetar consideravelmente o ndice de Harris. Este ndice pode ser normalizado da seguinte forma: 1 NHI = 1 ndiceHarris Este ndice varia entre 0 e 1 sendo que, quanto menor seu valor, melhor o desempenho da malha. Um ndice igual a 0 indica o uso do controlador de mnima varincia. Valores altos deste ndice indicam um problema de desempenho. Por outro lado, apesar de pequenos valores serem, teoricamente, bons, na prtica no indicam uma boa performance da malha. Enfim, somente valores altos do ndice Harris so conclusivos. Valores acima de 0,8 ou 0,9 normalmente indicam que a malha pode ser melhor

sintonizada enquanto que valores abaixo de 0,5 indicam a necessidade de uma anlise mais cuidadosa. O trabalho de Harris est focado em apenas um critrio de avaliao de desempenho baseado na varincia. No entanto, novas ferramentas e metodologias para avaliao de desempenho j apresentam diversos outros ndices de avaliao disponveis alm do ndice de Harris, os quais podem ser combinados para gerar uma nota global para cada malha de controle e para a planta como um todo [9], alm de indicar automaticamente os provveis diagnsticos das malhas de controle. Alguns ndices de diagnstico calculados so: - erro mdio absoluto: o valor absoluto mdio do erro entre a varivel de processo e o set point. Quanto menor este valor, melhor o desempenho da malha. - rudo: a anlise estatstica do percentual de rudo da malha. Quanto maior o seu valor, pior o seu desempenho. - IAE: a integral do valor absoluto do erro entre a varivel de processo e o set point. Quanto menor o seu valor, melhor o desempenho da malha. - anlise de oscilao: esta anlise visa determinar se uma oscilao est presente na malha. Caso haja oscilao, importante que detecte a sua causa, visto que quanto maior o ndice de oscilao, pior o desempenho da malha. As principais causas de oscilao so carga (outra malha causa a oscilao), sintonia agressiva e problemas nos equipamentos (agarramento, histerese). - varincia: mede a disperso da varivel de processo. Neste trabalho foi utilizado o software PlantTriage desenvolvido pela Expertune, o qual permite a avaliao contnua de todas as malhas de controle da planta, dando notas ponderadas economicamente, o que auxilia o trabalho do pessoal de manuteno na determinao das malhas prioritrias a serem otimizadas. Os dados so coletados de forma contnua, atravs do protocolo OPC, diretamente dos controladores do sistema. Periodicamente o software calcula os ndices de desempenho e disponibiliza os mesmos para consulta histrica atravs da WEB. So calculados diagnsticos dos principais problemas das malhas, como agarramento de vlvulas, sintonia inadequada, acoplamento entre malhas, histese de vlvulas, oscilao e causas entre outros [10]. A sintonia das malhas pode ser feita utilizandose o software, o qual identifica a malha atravs de tcnicas baseadas no domnio da freqncia e fornece os melhores parmetros de sintonia atravs de diversos mtodos disponveis. Alm disso, possvel simular a resposta e fazer anlises de robustez antes mesmo de se implementar os novos parmetros sugeridos.

Processo de Auditoria das malhas

3.1 Avaliao geral Durante o processo de auditoria realizado na planta em questo, foram auditadas 25 malhas de controle, verificando-se a seguinte situao das malhas: 20% das malhas estavam em manual. 64% oscilavam grande parte do tempo. Vrias malhas oscilavam com o mesmo perodo, ou seja, interagiam entre si. 68% saturavam em algum momento. 24% apresentavam alta variabilidade. 12% das malhas apresentavam problema nas vlvulas de controle. A Tabela 1 apresenta as notas de avaliao global (Avg % to threshold) para algumas malhas de controle em uma determinada hora. Atravs desta tabela possvel identificar quais as piores malhas de controle (notas percentuais mais elevadas, no topo da tabela, indicando a ocorrncia de maiores problemas) e assim focar o trabalho de manuteno nestas piores malhas. A composio da nota global, neste caso, uma mdia dos ndices normalizados [10] de Harris, erro mdio absoluto, diagnstico automtico de oscilao, tempo em modo de operao automtico da malha, desgaste de atuador (reverso e excurso de vlvula), e ocorrncia de saturao da vlvula. Todos estes ndices, e vrios outros, so calculados continuamente atravs do software e podem ser escolhidos para diagnosticar os principais problemas da malha. Tabela 1: Notas globais para as malhas de controle.
Malha 31FIC302E 31PIC202L 31FIC303A 31PIC202N 31PIC201N 31FIC303B 31LIC202N 31LIC202X 31PIC302A 31PIC303N 33TIC1042 R 33PIC1042 Y 31FIC302H Descrio V201 Cond to 31-T-302 Tray 1 V202 Inlet Sep to HP Flare HDR Stab Reboiler Pass A Flow V202 Inlet Separator V201 Inlet Sep Press Cntl Stab Reboiler Pass B Flow Inlet Sep V202 Cond Level 31V202 Sep Cond Outlet Lvl Cntl Stabilizer OVHD Gas Fuel Gas to 31-H-303 Brnr Cntl Diesel Heater Outlet 33H-1042 Heater Main Gas V202 Cond to 31-T-302 Tray 9 Avg % to threshold 199.8 99.91 85.22 73.53 68.89 53.05 51.98 45.39 32.41 27.6 24.05 22.67 0

em geral, foi o agarramento de vlvulas. Este problema prejudica muito o controle da malha, reduzindo consideravelmente o seu desempenho e causando oscilaes. Atravs do software, possvel identificar automaticamente oscilaes, suas causas e malhas acopladas. A Tabela 2 apresenta diagnstico de oscilao (100%) em duas malhas de controle de vazo de recirculao em uma torre de estabilizao. Atravs do software possvel ainda obter o diagnstico de oscilao (hardware, sintonia ou carga) e tambm os trs principais perodos de oscilao, identificados atravs de anlise espectral. Atravs do diagnstico fornecido automaticamente pelo software podemos perceber que a malha 31FIC303B apresenta um problema em sua vlvula que est causando oscilao com perodo em torno de 320 segundos. Alm disso, perodo praticamente semelhante (340 segundos) observado na malha 31FIC303A, a qual oscila devido a acoplamento (90% - Osc. Load), o que ressalta a grande probabilidade de acoplamento entre estas malhas. A Fig. 2 apresenta grficos temporais das malhas 31FIC303B e 31FIC303A. O formato das curvas, controlada com formato retangular e manipulada com formato triangular, mostram claramente o problema de agarramento [8]. Observase que, colocando a malha 31FIC303B em manual, as oscilaes em PV cessam, assim como as oscilaes em 31FIC303A, comprovando os diagnsticos fornecidos pelo software. A soluo a ser tomada para se eliminar o agarramento a manuteno da vlvula de controle da malha 31FIC303B, para que esta possa realizar seu trabalho sem prejudicar o desempenho do processo. Tabela 2 Diagnstico de oscilao, causas e acoplamentos entre duas malhas de controle

3.2 Diagnstico de oscilao e agarramento de vlvulas Um dos problemas encontrados durante a auditoria, e que tambm muito comum na indstria

Fig. 2 Acoplamento entre as malhas 31FIC303A e B. 3.3 Malhas em manual e saturaes muito comum observar malhas em manual em quase todas as plantas industriais. Diversos so os motivos para que o operador mantenha uma malha em manual, entre eles: erros de projeto, grandes oscilaes presentes quando a malha est em automtico devido a sintonia inadequada, ou at mesmo crena do operador de que pode realizar ele mesmo melhor servio em manual que o controlador em automtico. Deve-se assim, identificar quais malhas permanecem em manual e conversar com os operadores para identificar e sanar os problemas existentes. importante ressaltar que uma malha bem sintonizada capaz de reduzir drasticamente a variabilidade da varivel controlada, como pode ser visto na Fig. 3. Esta figura apresenta uma malha de controle de pH funcionando em automtico at s 02:59 e, a partir deste horrio, funcionando em manual. Observa-se um aumento considervel de variabilidade da malha em manual. Outro aspecto importante para diagnstico de malhas de controle a monitorao de saturaes na malha de controle, ou seja, a sada do controlador permanecendo grande parte do tempo em 0 ou 100%. Saturaes podem indicar um problema de dimensionamento inadequado do atuador ou distrbios excessivos de outras malhas de controle.

Alm disso possvel monitorar continuamente o percentual de tempo que a malha permanece saturada e o percentual de tempo em modo normal (automtico ou cascata). A Tabela 3 mostra que, na indstria petroqumica avaliada, vrias malhas apresentam problemas de saturao na sada do controlador (Output at limit > 0) e tambm permanecem parte do tempo em manual (Time in normal < 100). Deve-se assim verificar para cada caso o motivo que leva a estes diagnsticos. 3.4 Ajuste de malha integradora Uma situao muito comum na indstria a existncia de malhas integradoras. Como estas malhas so no auto-regulatrias, elas no podem ser ajustadas pela forma comum de resposta ao degrau. Assim, como mostrado na Fig. 8, estas malhas foram sintonizadas atravs de software utilizando-se um teste de resposta ao pulso. A Fig. 9 apresenta o modelo obtido a partir deste teste. Como esta malha apresentava grande rudo (ver Fig. 10), alm da sintonia adicionou-se um filtro de primeira ordem de 4 segundos, cuja constante de tempo foi calculada atravs do software. A Fig. 11 apresenta o grfico temporal aps a re-sintonia e a adio do filtro. Como pode ser verificado, a variabilidade da malha caiu significativamente, alm de reduzir os movimentos da varivel manipulada. A Tabela 4 apresenta a comparao entre as sintonias antiga e nova da malha 31LIC202F.

Fig. 3. Malha de pH funcionando em automtico com reduzida variabilidade e em manual com elevada variabilidade. Tabela 3 Diagnsticos de saturaes e malhas operando em modo normal (automtico ou cascata)

Fig. 8. Teste de resposta ao pulso utilizado para se obter o modelo.

Fig. 9. Modelo integrador obtido a partir do teste de resposta ao pulso.

Fig. 10. Grfico temporal da malha 31LIC202F antes da sintonia.

sintonia lambda caso seja importante que no se tenha overshoot. Vrias das malhas monitoradas apresentaram sintonia inadequada, sendo que algumas delas possuam sintonias excessivamente agressivas, fazendo com que a malha oscilasse muito, chegando prximo da instabilidade. A Fig. 4 apresenta o exemplo da malha 31FIC302F, a qual apresentava sintonia muito agressiva (Kp=0,4, Ti=0,04 min/rep). A Fig. 5 apresenta a mesma malha aps a sua resintonia (Kp=0,17, Ti=0,04 min/rep). Como pode ser claramente visto, a sintonia reduziu significativamente a oscilao da malha. A Fig. 6 apresenta alguns ndices de avaliao da malha antes da sintonia e a Fig. 7 apresenta os ndices aps a sintonia. Atravs destas figuras observa-se uma reduo de variabilidade de 3,01% para 1,17%. Observa-se tambm uma reduo significativa da integral do erro absoluto (IAE) e tambm da atividade do sinal de controle, representados atravs dos ndices valve travel (excurso da vlvula) e valve reversals (reverses da vlvula). Estes ndices quantificam o percurso e nmero de reverses da vlvula, respectivamente. Quanto menores estes ndices, menor o desgaste do atuador e menor o consumo de ar de instrumentao e energia, o que pode gerar um benefcio econmico significativo [11].

Fig. 11. Grfico temporal da malha 31LIC202F aps a sintonia e adio de filtro. Tabela 4: Valores dos parmetros antigos e novos da malha 31LIC202F. Sintonia KP TI (min/rep) TD Antiga 10 4 0 Nova 7 2,5 0 3.5 Sintonia muito agressiva A partir do modelo obtido, o software calcula os parmetros do controlador PID que resultam no melhor desempenho da malha de controle. Os tipos de sintonia obtidas so: agressiva, moderada e conservadora. Para a obteno da sintonia agressiva, minimiza-se a integral do erro absoluto; para a sintonia moderada, usa-se uma razo de decaimento de um quarto da amplitude; e para a conservadora, usa-se 10% de overshoot. Alm disso, pode-se usar a

Fig. 4. Malha apresentando oscilao devido a sintonia excessivamente agressiva.

Fig. 5. Oscilao da malha reduz aps a sua resintonia.

Fig. 6 ndices de avaliao antes da sintonia

Com a auditoria de malhas, a partir dos diagnsticos fornecidos pelo software, foi possvel melhorar, em pouco tempo, o desempenho de vrias malhas importantes, fazendo a sua re-sintonia e incluso de filtros. Alm disso, sem causar nenhum distrbio na planta, foi possvel verificar quais vlvulas necessitam de manuteno pois apresentavam agarramento. Em se tratando de processos contnuos, o acoplamento entre malhas de controle pode ser severo. Desta forma, o estudo de oscilaes e causas, diagnsticos estes fornecidos automaticamente atravs de software, contribui significativamente para estudar estes acoplamentos. Atravs de anlise espectral, possvel ainda obter, de forma automtica, os principais perodos de oscilao das malhas de controle. A avaliao contnua de desempenho e auditoria de malhas de controle pode assim garantir resultados financeiros e de qualidade superiores, aumentando o lucro e competitividade das empresas. O uso de softwares dedicados constitui assim uma nova tendncia para otimizao de malhas de controle.
Nomenclatura

Fig. 7 ndices de avaliao aps a sintonia

Concluses

Este trabalho apresentou alguns resultados do diagnstico e sintonia de malhas em uma indstria petroqumica. Os resultados apresentados demonstram a importncia de se monitorar e avaliar o desempenho das malhas de controle da planta de forma contnua, pois estas podem perder desempenho devido a diversos problemas. A utilizao de software para avaliao contnua e diagnstico de malhas fundamental para aumentar a eficincia das equipes de manuteno e garantir a obteno de resultados superiores, principalmente quando o nmero de malhas de controle elevado. Desta forma, possvel ordenar as malhas atravs de suas notas, de maneira objetiva, e assim definir quais as malhas apresentam o pior desempenho e tambm so importantes economicamente para o processo. importante destacar que a nota global da malha determinada atravs da composio de vrios ndices de desempenho, levando-se assim em considerao vrios aspectos importantes da malha de controle.

CO / MV sada do controlador (varivel manipulada) IAE integral do valor absoluto do erro Mode modo de operao (manual, automtico, remoto) Overshoot Desvio da varivel de processo alm do setpoint desejado, ocasionando em grande erro (PVSP) PID controlador proporcional, integral, derivativo PV varivel de processo SP set point 2 y - varincia do processo
2 MVC - varincia do controlador de varincia mnima

Referncias Bibliogrficas

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