Curso de Robtica

nstrutor: caro Vidal

A HISTRIA DA ROTICA
E DA AUTOMA@O
Linhu do tempo
XVII - bonecos mecnicos
I80I- feor Jocquord e PionoIo
I880 - ToyIorismo e T-FOPD
I9ZI - IoreI opek (Copek)
I93o - Sir. ChorIes ChopIin
I937 - JAWA "PO8OT
I939 -Isooc Asimov
Fim do dcodo de 40 - Dr 0rey WoIfer
I94o - 0eorge DevoI, disposifivo confroIodor regisfrovo sinois
eIfricos mogneficomenfe reprodu;indo o operoo em moquinos
mecnicos
I9bI - MonipuIoo remofo (moferiois rodioofivos)
I9bZ - Profofipo CM - MIT, projefo pofrocinodo peIo Foro Areo
dos Esfodos Unidos
I9b4 - DevoI, Pofenfe do I
o
rob indusfrioI
I9b9 - I
o
rob comercioI (PIonef Corporofion).
ConfroIodo por choves e comes
I9oI - InsfoIoo rob UMIMATE no 0eneroI Mofor Compony. Usovo comondo
numrico progromoveI.
A fomIio Jefsons
I9o3 - I
o
sisfemo de viso de robs
I9o3 - O seriodo "Losf in Spoce"
I9oo - I
o
rob de pinfuro - TroIfo (IfoIio)
I9o8 - Surgimenfo dos robs moveis
I9o8 - "Z00I: Umo odissio no espoo" - HAL compufodor oIfomenfe infeIigenfe
I97I - Sfonford, broos ocionodos eIefricomenfe
I973 - I
o
Iinguogem de progromoo WAVE
I974 - ASEA IP8o - ocionomenfo fofoImenfe eIfrico.
I97o - Pob T3 do Cincinnofi MiIocron confroIodo por PC
I977 - O fiIme "0uerro nos esfreIos"
I978 - rob PUMA infrodu;ido poro monfogem
I979 - rob SCAPA
I98I - Surgimenfo do Direcf Drive
I98Z - Pob PS-I do I8M progromodo em Iinguogem AML
Z000 -Pobs poro propogondos comerciois
onecus Mecnicus
kurukuri Ningyou
Erom bonecos mecnicos, do ero
feudoI, muifo popuIores. Possuom
sisfemos de ocionomenfo por Iinhos
ou cordos, muifo ovonodos poro o
poco (sec. XVII o XIX).
oseph Murie ucquurd
Mo finoI do scuIo XVII o
froboIho de crionos ero comum
nos indusfrios fxfeis.
Em I80I Jocquord
pofenfeou seu feor
oufomofi;odo.

u
Linhu de Produdo
Frederick ToyIor
infrodu;iu um mfodo
cienffico de
esfrufuroo do froboIho
numo fobrico.
Henry Ford odofou o idio
de ToyIor e impIemenfou
no suo Iinho de produo
do modeIo T-FOPD.
A mudono no esfrufuro
do Iinho de produo
confribuiu poro o reduo
do cusfo do modeIo T-
FOPD de U$ 8b0 em
I908 poro U$ Zo0 em
I9Zb.
kureI upeck-
O fermo rob5 foi exfrodo do
froduo de um confo de fico
escrifo por IoreI opeck em suo
peo de feofro "Possum's UniversoI
Pobofs".
Mo Inguo fcheco o poIovro "robofo"
significo froboIho escrovo, monofono.
O diIemu du Automudo
Mo cIossico fiIme "Tempos Modernos" ChorIes ChopIin confribui
poro ocrescenfor mois poImico oo debofe.
Mesfe fiIme ChopIin prefendio mosfror o Iodo negro do oufomoo
pesodo.
CiIindrudu:,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,cc
Dimetro e curso: ,,,,,,,,,,,47 7mm
Hp:,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,7hp u 3,700rpm
Compressdo:,,,,,,,,,,,,,,,,,,4:
Peso:,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4kg
VeIocidude mimu:,,,,,,,,km/h
37 AWA 00cc - ROOT
Isuuc Asimov -
3
A poIovro rob gonhou popuIoridode o
porfir do Iivro "I Pobof", de Asimov onde
se esfobeIece os frs Ieis do Pobofico
Leis du Robticu
I. Um rob jomois deve
cousor dono o um ser
humono nem, ofrovs de
omisso, permifir que
isfo oconfeo.
Z. Um rob deve sempre
obedecer o ser humono,
o menos que isfo enfre
em confIifo com o
primeiro Iei.
3. Um rob deve
profeger-se de donos, o
menos que isfo enfre em
confIifo com o primeiro e
segundo Iei.
Projefou e consfruiu o primeiro rob mveI e oufmofo no "8urden
neuroIogicoI Insfifufe como porfe de suo pesquiso sobre os funes
do crebro. EIe querio esfudor os refIexos e fesfor suo feorio com
interconec5es neuroIOgicus. EIe consfruiu 3 robs "forfoises,
"EIsie" e "EImer" porecidos com forforugos. Pecenfemenfe, projefos
originois do Dr. WoIfer forom descoberfos peIo Dr. Owen HoIIond, do
Universify of Wesf of EngIond. Desde I99b eIe esf consfruindo umo
segundo geroo de robs ideoIi;odos peIo Dr. WoIfer.
Dr, Sruy WuIter
Fim du dcudu de 40
Origem dos Rob5s
Pode-se di;er que os robs so originorios
dos moquinos de monfogem hidrouIicos
(I9b0) e dos moquinos CM (I9bI).
Rob5 UNIMATE -
DevoI e EngeIberger
I
o
Pofenfe de Pob IndusfrioI

o
Rob5 puru Pinturu -
O rob finho que
ser freinodo. A
frojeforio ero
ormo;enodo.
AIMDA EXISTE
ATE HOJEllll
PO8 PUMA bo0
PUMA -
PrugrummubIe
UniversuI
Muchine for
AssembIy
Progeto
iniciuImente
desenvoIvido peIu
SM e depois
comerciuIizudo
peIu Unimution
Inc
Ano 000 - Rob5s puru Propugundu
ComerciuI
Um "onimofronic" possui sisfemo de progromoo
que possibiIifo movimenfos semeIhonfes oos de um
ser humono. AIfuro I,7b m. FoIo, escufo e inferoge
com o pbIico.
Du ficdo Du ficdo
reuIidude dos nossos reuIidude dos nossos
dius dius
integrao
Eltrica
Computao
Engenharia
Mecnica
Industrial
AtuuImente u compIeidude dos rob5s e
suus upIicu5es requer
#%ICA #%ICA
Eletrnica
Sensores
e
Atuadores
Anlise
Controle
Digital
Definido oficiuI de Rob5
"Um rob indusfrioI um monipuIodor progromoveI,
muIfifuncionoI, projefodo poro mover moferiois, peos,
ferromenfos ou disposifivos especiois em movimenfos
vorioveis progromodos poro o reoIi;oo de umo
voriedode de forefos." (Dicionorio AurIio)
de ocordo com o "PIA" - Pobof
Insfifufe of Americo
ENEFCIOS DA
ROOTIZA@O
W REDU@O CUSTOS DA MO-DE-
ORA
W AUMENTO DA PRODUTIVIDADE
W AUMENTO DA FLEXIILIDADE
W AUMENTO DE QUALIDADE
W REALIZA@O DE TAREFAS:
MA@ANTES
REPETITIVAS E/OU
PERISOSAS
Tipos de Automudo
W Automudo Rgidu
sdo mquinus que
estdo progetudus
puru reuIizur
fun5es especficus
W Automudo FIeveI
umu mquinu pode
ser fuciImente
progrumudu e
totuImente
uIterudu de formu
fciI e rpidu,
RO
Principuis reus de ApIicudo
Indusfrio oufomobiIsfico e de oufopeos.
Indsfrio oero-espocioI, bIico e de ormomenfos.
Indsfrio de mofocicIefos, bicicIefos,
eIefrodomsficos, moveis.
Distribuido por segmento
72%
15%
13%
Automotivo
Suprimentos
Indstrius em SeruI
Distribuido por upIicu5es
SoIdu u Arco
SoIdu u Ponto
ApIicudo SeIunte
MunipuIudo
Outros
18%
54%
5%
17%
6%
ApIicu5es de Rob5s de ucordo com o
tipo de indstriu e upIicudo
SoIdugem Montugem PuIetizudo Pinturu Corte
Indstriu AIimentciu
Mveis
Cermicu e Vidros
Produtos de MetuI
EIetr5nicu
Indstriu Automotivu

PIuntu
Linhu
CIuIu
Mquinu
unco de Dudos unco de Dudos
^... ^...
,... ,...
Nveis de uutomudo
IMI%AES DE CUS%
Alto custo
O tempo de retorno do investimento depende da Iabrica onde o rob
sera instalado e de sua aplicao.
Condies:
numero de empregados substituidos pelo rob;
numero de turnos por dia;
produtividade comparada a seu custo;
custo de projeto e manuteno;
custo dos equipamentos periIericos.
O preo de um rob e determinado por:
tamanho;
soIisticao ou grau de complexidade; exatido; conIiabilidade.
ntegrao do Sistema
ntroduo
Origem do Termo
Rob: 1921 - Karel Capek (Fico cientfica)
"trabalho forado
Robtica: Anos 40 - saak Asimov
Patenteado em 1954 por G.C. Devol
ntroduo
Tecnologias que contriburam para o
desenvolvimento dos robs (2a. Guerra
Mundial):
Servomecanismos;
Computao digital;
Componentes eletrnicos.
Acionamento dos motores
no : 1961
Nome : Unimate
LocaI : Planta de General
Motors ao trabalho com as
mquinas aquecidas fundir.
Programao : Comandos
passo a passo armazenados
em um cilindro magntico,
Capacidade de Carga : 2Kg
Unimate - 1961
Alguns Fabricantes
ABB /Asea
Adpet
Fanuc / GMF
Miller
Motoman
Panasonic
Puma
Seiko
Vantagens
Flexibilidade
Alta produtividade
Melhor qualidade dos produtos
Aumento da qualidade de vida humana,
uma vez que realizam trabalhos
indesejveis
Aplicao
Especialmente recomendados nas
seguintes situaes:
Trabalhos repetitivos
Ambientes desagradveis, insalubres ou
perigosos para o homem
Definio de Rob ndustrial
Pela Diviso nternacional de Robtica da
Society Manufacturing Engineers (SME):
"manipulador multifuncional reprogramvel
projetado para mover materiais, peas,
ferramentas ou aparelhos especializados
atravs de movimento programado
varivel para a realizao de diversas
tarefas"
Arquitetura
O sistema robtico
consiste de, no
mnimo duas
partes principais:
1) Manipulador
Estrutura mecnica
mvel que realiza
funo de
movimento em um
rob.
Arquitetura
1)Controlador controla e armazena o
programa tarefa, bem como atua nas
juntas do manipulador
Sistemas de Movimentao
W !onto a !onto - !%!
%rabalha em pontos especIicos
A trajetria para atingir esses pontos no importante
Ex: Solda a ponto
W Sistema Contnuo de %rajetrias (C!
As trajetrias so bem deIinidas
Ex: Solda a arco
Arquitetura
Arquitetura
Classificao
%artarugas (%urtIebots)
Estacionrios ndrides
Formas de Locomoo
Classificao
Prismticas
De movimento rotativo
Esfricas
%5os de Juntas
"uesto
"ue tipos de juntas so usados nesse simulador ?
Preciso de um manipuIador : uma medida de quo prximo o
rgo terminal pode atingir um determinado ponto programado, dentro
do volume de trabalho.
Erros de computao
Imprecises mecnicas de fabricao
Efeitos de fIexibiIidade das peas sob cargas gravitacionais
Efeitos de inrcia (sobretudo em altas velocidades),
FoIgas de engrenagens.
Fatores que afetam a Preciso e a Repetibilidade :
Conceitos
RepetibiIidade : diz respeito capacidade do manipulador retornar
vrias vezes ao ponto programado, ou seja, uma medida da
distribuio desses vrios posicionamentos em torno do dito ponto.
ResoIuo de controIe do controlador. Entende-se por resoluo de
controle o menor incremento de movimento que o controlador pode
"sentir".
Matematicamente, dada pela expresso
ncremento = distncia total percorrida pela junta
2
N
N o nmero de bits do encoder (sensor de posio existente na junta).
Junta Prismtica - Deslocamento linear Maior Resoluo
Junta Rotativa - Deslocamento angular Menor Resoluo
Conceitos
Classificao
Cartesiano
Cilndrico
Esfrico
SCARA
Articulado
$stemas de Coordenadas
Estrutura - Rob Cartesiano
3 juntas
prismticas
Cartesiano - PPP
Resoluo constante
Controle similar ao CNC
Deslocamento linear com
velocidade constante
Muito empregado para
armazenamento de peas.
Estrutura - Rob Cilndrico
1 junta rotativa
2 juntas prismticas
CiIndrico - RPP
Resoluo no constante e
varia com a distancia "r
Possui maior velociade no fim
do brao
Problemas : momento de
inrcia varia com a carga
r
Estrutura - Rob Esfrico
2 juntas rotativas
1 junta prismtica
Esfrico - RRP
Melhor flexibilidade mecanica
que cilndrico e cartesiano
2 eixos com baixa resoluo
Acessa niveis abaixo da base
Estrutura - Rob SCARA
2 juntas rotativas
1 junta prismtica
$CR - RRP
Config. recente
Os atuadores esto livres de
suportar o peso do manipulador
Excelente para Montagens
($elective Compliant rticulated Robot for ssembly)
SCARA
Estrutura - Rob Articulado
3 juntas
rotativas
rticuIados - RRR
Alta flexibilidade mecnica
Baixa preciso
Posicionamento e Orientao
Pag. 23
Os 3 primeiros GDL
posicionam o rgo terminal
do manipulador, ao passo
que os trs ltimos orientam
o mesmo.
Graus de Liberdade
O nmero de graus de liberdade o
nmero de movimentos distintos que
o brao pode realizar
Normalmente o nmero de graus de
liberdade iguala-se ao nmero de
juntas
Volume/ rea de Trabalho
Regio do espao
possvel de ser
alcanada pelo rob
Acessrios
Garras
Garras de dois dedos
Garras de trs dedos
Garras para objetos cilndricos
Garras para objetos frgeis
Garras de Juntas
Garra Eletromagntica ou Vcuo
Ferramentas especializadas
Garra de Dois Dedos
W arra mais comum
W Abertura limitada
Garra de Trs Dedos
W Similar a de 2 dedos
W !ara objetos
esIericos, triangulares...
Garra para objetos cilndricos
Garra para objetos frgeis
Garra de juntas (objetos
diversos)
W Objetos irregulares
W untas controladas por
cabos
Garra a vcuo
Ferramentas especiais
Ampla gama de ferramentas para as
diferentes aplicaes industriais tpicas
!istola de pintura %ocha !onteadeira de solda Cortadora Laser
Aplicaes ndustriais
Solda Ponto
Solda Arco
Aplicao de Fluidos (pintura, colagem,
etc)
Montagem
Carregamento/Movimentao
Solda ponto
W o inclui novo material
W A corrente gera calor que Iunde os
materiais
!armetros:
W Corrente eletrica
W !resso entre os eletrodos,
W %empo de durao da corrente
W Espessura do material.
Aprox. de Eletrodos
Fecha os Eletrodos
Envia Corrente
Abre os Eletrodos
!assa p/ !rox. !onto
Solda a arco
W &tiliza material para solda (cobre...)
W Solta sem contato (arco)
W &so de gas inerte
W Ferramenta mais leve
Alguns !armetros:
W Avano do material
W 'elocidade de deslocamento
W Corrente e %enso
Aprox. da tocha
Abre o arco
Deslocamento
Fecha o arco
AIasta a tocha
Solda a arco
Pintura
Pintura
Pintura
Pintura
Montagem
Montagem
reas de atuao desaIiadoras e com maior potencial de
crescimento.
Requer preciso,
Repetibilidade,
rande variedade de movimentos
SoIisticao na Construo das garras.
A aplicao mais comum:
!rodutos de pequenas Dimenses.
A principal desvantagem:
As peas a serem montadas precisam estar dispostas de
Iorma correta
Montagem
Montagem
Montagem
Movimentao
Movimentao
Movimentao
Capacidade de Carga
W Robs podem chegar a ter uma capacidade
de carga de ate mais de uma tonelada.
W Os Robs da ABB, o IRB 2400 e o 6400
possuem uma capacidade de carga de 16 kg
e de 150 kg respectivamente.
Aplicaes ndustriais
Segurana
Os robs so cegos, surdos, mudos e "burros
Obedecem fielmente ao que foi pr-programado
So bastante fortes, principalmente os de grande porte
So rpidos, quando em operao normal
"uando em operao, mesmo parados, podem estar
fingindo de mortos (aguardando comando externo)
Resumindo ...
!ERIO!!!!
Segurana
Limitao fsica da rea de %rabaIho
(cercas e marcas).
%ravas de segurana - Sensores
instalados em pontos estratgicos e que
provocam parada na operao. O
programa ir reiniciar de onde parou .
Cerca com porta, munida de sensor
Cortina de luz
Alguns Sensores
Segurana
Fim de curso - Limitao da rea de
trabalho
O Software (todos os eixos. O prprio
controlador impede movimentos alm dos
valores determinados)
O Hardware (stops mecnicos nos eixos 1,2 e
3)
odo de operao (Automtico e
Manual)
Segurana
Modos de Operao:
anuaI: Tambm chamado modo "teach, utilizado
para marcar pontos, programar o rob e testar o
programa.
anuaI pIeno: Modo manual com velocidade de
operao normal.
utomtico: utilizado em operao normal, aps
programado o rob. O Teach pendant fica bloqueado.
Segurana
Uso do Dead an (no modo manual) -
dispositivo de habilitao, localizado no
teach pendant e que possui duas
posies:
Pressionado - libera o movimento do rob.
Liberado - os motores so desativados e os
freios aplicados.
Segurana
Emergency $top - boto de parada brusca
O Terminal de programao
O Painel de controle
OBS : Deve ser usado apenas em caso de real OBS : Deve ser usado apenas em caso de real
emergncia pelo esforo aplicado nas emergncia pelo esforo aplicado nas
engrenagens , causando desgaste mecnicos engrenagens , causando desgaste mecnicos
Segurana
No Esquea JAMAS, pois sua integridade No Esquea JAMAS, pois sua integridade
fsica depende disso... fsica depende disso...
No entre na rea de trabalho do rob
durante a operao no modo automtico .
Respeite as travas de segurana. Elas
interrompem o funciomanento do rob
(Cerca com porta, munida de sensor,
Cortina de luz, etc)
Segurana
Programe o rob a velocidade baixa, no
entre na sua rea de trabalho, etc.
E principalmente ...
Tenha BOM SENSO!!! Tenha BOM SENSO!!!
Segurana
WA garantia de uma operao segura de um rob
industrial depende de quo bem ele e utilizado. O
elemento basico de uma operao segura e o proprio
usuario.
WEnquanto trabalhamos com algum medo nos
manuseios, ainda nos preocupamos com a
80:7,3,, mas quando nos Iamiliarizamos com a
maquina, passamos a cometer imprudncias.
O uso correto de robs industriais
A organizao Internacional de ormas (ISO)
elaborou em 1992 a norma ISO10218 (segurana
dos robs manipuladores industriais), sendo esta
Iortemente inIluenciada pelo apo como pais
organizador.
Esta norma Ioi diretamente traduzida para o japons,
transIormando-se em norma industrial japonesa (IS
B8433).
Normatizao
"uestes de segurana
.... . . ..
Acidentes Tpicos
Os causadores de acidentes
Problemas eletrnicos
Exemplos ataques acidentais
Chaveamento manual e automtico
Acompanhamento de Supervisor
Mantenha a ateno
Grupos diferenciados
Segurana & Redundncia
.. . , ,. .. ...
Sistemas de Movimentao
W !onto a !onto - !%!
%rabalha em pontos especIicos
A trajetria para atingir esses pontos no importante
Ex: Solda a ponto
W Sistema Contnuo de %rajetrias (C!
As trajetrias so bem deIinidas
Ex: Solda a arco
Sistemas de Movimentao
P
0
P
1
MoveC MoveC
Ponto2
Ponto3
P. de Aproximao