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Sistemas Discretos

Hoje se comear o estudo de sistemas nos quais h partes do lao de controle onde o sinal descontnuo

(no possvel aplicar as tcnicas contnuas) e por isso necessrio aplicar outras tcnicas matemtica tais como transformada z equaes de diferenas finitas ou equaes de estado discretas alm disso . Estudaro-se os elementos bsicos que formam parte do lao de controle e se obtero seus modelos matemticos

Sempre que em um sistema de controle aparea um microprocessador ou elemento similar, dito sistema se converter em um sistema de controle discreto. Um esquema de controle discreto o seguinte: microprocessador ou computador

Como os sinais que processa o microprocessador so discretas, necessrio adicionar conversores ao sistema: um conversor A/D para processar o sinal de erro e conversor D/A para que o controlador possa atuar sobre o processo

Sistemas Discretos
Um sinal variante no tempo pode ser amostrado com um intervalo de tempo T, formando uma seqncia de valores discretos. Aplicando esta seqncia discreta num sistema dinmico contnuo, teremos uma resposta que ser definida apenas nos instantes de amostragem

O trem de impulsos definido por:

composto de vrios impulsos

A rea do impulso O sinal amostrado

igual a 1 o que expressa a magnitude do impulso pode ser descrito pela seguinte relao: . (1) ser definido apenas nos instantes de amostragens

Portanto, o sinal discreto

Exemplo de um Controle Discreto:

Guiagem de um Sistema Interceptor.

O sistema de guiagem direciona o vo de um mssil no espao para interceptar o veculo aeroespacial inimigo. A defesa usa msseis com o objetivo de interceptar e destruir o bombardeiro antes que ele lance as bombas. Uma ilustrao mostrada na figura abaixo

O radar detecta a posio do alvo e o rastreia, fornecendo informaes discretas necessrias para a determinao das variaes angulares e de deslocamento do alvo. Estas informaes (dados) so enviadas interruptamente ao computador que estima (calcula) a trajetria do alvo O radar tambm rastreia o mssil fornecendo informaes discretas ao computador de calcula sua trajetria. O computador compara as duas trajetrias e determina a correo necessria na trajetria do mssil para produzir uma rota de coliso. As informaes discretas sobre a correo da trajetria so enviadas ao mssil pelo rdio de comando O sistema de controle do mssil (controlador digital) converte essas informaes em deslocamentos mecnicos das suas superfcies de controle, modificando sua trajetria de vo, fazendo-se entrar na rota de coliso.

O diagrama de blocos deste sistema de controle est mostrado na figura abaixo

A representao simplificada em diagrama de blocos est mostrada

O projeto destes sistemas requer conhecimentos nas reas: comunicao, processamento digital de sinais, engenharia de computao e teoria de controle digital.

Anlise de Sistemas Dinmicos Discretos Transformada Z A transformada de Laplace uma transformada muito til para a engenharia de controle Para analisar sistemas de controle discretos, vamos aplicar a transformada de Laplace em um sinal discreto e veremos que o resultado ser a transformada Z. Considere o sinal discreto (amostrado) e*(t ) mostrado na primeira figura da aula, aplicando-se a transformada de Laplace na equao (1), teremos:

Devido propriedade de linearidade da transformada de Laplace, temos:

A transformada de Laplace de uma funo transladada dada por:

Poder chegar ao mesmo resultado, utilizando qualquer caminho da figura abaixo, porm o caminho da transformada Z o mais indicado. Observao: Sendo s uma varivel complexa

a varivel z tambm complexa

EXEMPLO Suponha que um sinal exponencial tenha sido amostrado com um perodo de amostragem T, conforme mostrado abaixo:

Esta a transformada Z da funo at

Algumas Propriedades da Transformada Z


A seguir sero apresentadas algumas propriedades da transformada Z teis ao controle discreto. Linearidade Deslocamento no Tempo

Teorema do Valor Inicial

Teorema do Valor Final

O resultado final de um projeto de controlador digital (discreto) expresso em Z, para verificar o resultado do projeto, necessrio determinar sua resposta no tempo. Para isto, deve-se efetuar a inversa da transformada Z, ou seja:

A seguir, apresentaremos duas formas de se calcular a inversa da transformada Z Expanso em fraes parciais

Diviso contnua

Mtodos de Expanso em Fraes Parciais EXEMPLO

Como Y(z) tem uma zero na origem fazemos

Para determinar y(k), utiliza-se a tabela seguinte, onde se encontram as principais transformadas. Ento, utilizando a relao n. 13, temos:

Mtodo de Expanso em Srie por Diviso Contnua (ou Diviso Longa) Da mesma forma, iremos mostrar o mtodo atravs de um exemplo. Considere:

Funo de Transferncia de um Sistema Discreto


A funo de transferncia de um sistema discreto definida como o modelo que relaciona a sua entrada com sua sada, ou seja:

Para determinar a funo de transferncia deste sistema, necessrio aplicar a transformada Z na equao

Aplicando a propriedade de deslocamento no tempo teremos:

Supondo que as condies iniciais so todas nulas, ou seja

Teremos:

Transformada Z Inversa Utilizando a Propriedade de Deslocamento no Tempo


Este mtodo aplica-se apenas quando se conhece a entrada de um sistema discreto e deseja-se determinar a sada para esta entrada Considere um sistema discreto por:

Supondo todas as condies iniciais nulas e aplicando a propriedade :

de deslocamento no tempo porm no caminho inverso, teremos

Considere o sistema discreto abaixo:

Isto tambm pode encontr-lo na tabela de transformada Z

Bibliografia Notas do professor