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Universidade Federal de Uberlndia Faculdade de Engenharia Eltrica Curso de Engenharia Eltrica

Rodrigo Roegelin Fernandes

Controle de veculo atravs de processamento digital de imagens

Uberlndia 2012

Rodrigo Roegelin Fernandes

Controle de veculo atravs de processamento digital de imagens

Relatrio Parcial apresentado como um dos requisitos de avaliao na disciplina Trabalho de Concluso de Curso 1 do Curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Uberlndia.

Orientador: Bruno Henrique Oliveira Mulina

__________________________________ Assinatura do Orientador

Uberlndia 2012

Sumrio
1 TTULO................................................................................................................................................. 4 2 INTRODUO ..................................................................................................................................... 4 2.1 PROJETO DE HARDWARE ...................................................................................................................... 4 3 RELATO ............................................................................................................................................... 5 4 CONCLUSES .................................................................................................................................... 6 5 PRXIMOS PASSOS .......................................................................................................................... 7 6 REFERNCIAS .................................................................................................................................... 7

1 TTULO
Controle de veculo atravs de processamento digital de imagens

2 INTRODUO
Durante a especificao da linha de pesquisa para o desenvolvimento do sistema de controle de um veculo atravs do processamento digital de imagens prev algumas etapas para o correto desenvolvimento. Essas etapas podem ser separadas em duas grandes reas, uma rea relacionada com o hardware e outra referente ao software. Portanto antes de iniciar o desenvolvimento do software devemos ter um prottipo funcional com todas as caractersticas propostas.

2.1 Projeto de hardware


O hardware a ser projetado ser concentrado no veculo, possuindo partes mecnicas e partes de eletrnica. A parte mecnica ser composta por um chassis para dar suporte aos componentes mecnicos e eletrnicos, um conjunto de esteiras de borracha para locomoo, motores de corrente continua e um sistema de transmisso de potncia mecnica.

Figura 1 conjunto mecnico: chassis, motores, esteiras e sistema de transmisso de potencia

A parte eletrnica do prottipo ser composta por 3 mdulos, sendo um para processamento e controle, um para comunicao e um de potencia para acionamento dos motores. O modulo de comunicao ser o responsvel pela comunicao sem fio utilizando o protocolo ZigBee. A comunicao ser feita via modo serial entre o prottipo e um computador que esta recebendo o streaming de vdeo e processando. Portanto o modulo de comunicao ser composto de duas partes, uma acoplada ao prottipo e uma ligada ao computador. O modulo de potencia ser o responsvel por fornecer corrente e tenso adequadas aos motores e permitir assim o correto funcionamento, o modulo alm de controlar a velocidade tambm deve permitir o controle de sentido de giro dos motores. O modulo de processamento e controle ser o responsvel por fazer a ligao entre todos os mdulos do sistema, de forma a controlar o mdulo de acionamento de acordo com o sinal recebido pelo mdulo de comunicao.

3 RELATO
Esta etapa do projeto foi focada no desenvolvimento do hardware a ser utilizado no prottipo. Foram desenvolvidas placa de circuito impresso para cada um dos mdulos que compem o prottipo e foram analisadas possibilidades alternativas para cada modulo. O modulo de controle conta com um microcontrolador de 8 bits (PIC18F4550) para fazer a comunicao entre os mdulos de potencia e de comunicao. O modulo de potencia conta com uma ponte H (full-bridge) para o controle de sentido e velocidade dos motores. Para isso foi utilizado um L298N que conta com 2 pontes e capacidade de conduo de ate 2 amperes por canal, possibilitando assim uma grande gama de motores que podem ser utilizados nesse projeto. O modulo de comunicao sem fio utiliza mdulos Xbee que utilizam o protocolo ZigBee para fazer a comunicao serial entre o computador e o prottipo. Pelo fato de ser difcil de encontrar computadores com porta serial nativa, iremos utilizar uma placa para converter a comunicao serial para USB que implementa a classe CDC do USB. Essa placa ter o mesmo layout do modulo de controle,

apenas por uma questo de evitar refazer um layout e pelo custo ser bem inferior ao de uma placa dedicada para esse fim. A parte ligada ao prottipo ser idntica parte ligada ao computador, a diferena esta no modulo de controle que nesse caso no reenviara o sinal, apenas acionara o modulo de potencia.

Figura 2 Layout da placa do modulo de controle

Foram encontradas algumas dificuldade ao longo do desenvolvimento em relao documentao dos mdulos Xbee, uma vez que os canais oficiais no oferecem uma documentao clara e foi necessrio recorrer a outros meios, tais como fruns e blogs. Outra dificuldade enfrentada foi a disponibilidade de materiais eletrnicos tanto na cidade quanto no pais o que atrasou algumas partes do desenvolvimento. Outra preocupao no desenvolvimento foi o tamanho dos mdulos e que eles deveriam ser feitos de forma que fossem empilhveis. Portanto a parte fsica do prottipo esta desenvolvida, os prximos passos so referentes ao desenvolvimento do firmware dos mdulos e ao desenvolvimento do software de controle.

4 CONCLUSES
Nesse ponto do projeto podemos concluir que o sucesso do mesmo est mais ligado ao software do que ao hardware, e inclusive existe a possibilidade de alterar o alcance da comunicao sem fio com a mudana do modulo Xbee por um com maior potencia.

At o momento essa a nica concluso que pode ser obtida, uma vez que para o teste de algoritmos necessrio que o prottipo esteja funcionando.

5 PRXIMOS PASSOS
Pelo cronograma estipulado os prximos passos em ordem de relevncia so: Criar um firmware para os mdulos do prottipo; Testar aquisio de sinal de vdeo com cmera IP; Testar algoritmos de reconhecimento e deteco de objeto; Criar uma interface amigvel para o usurio do sistema;

6 REFERNCIAS
Processamento de imagens digitais / Rafael C. Gonzalez, Richard E. Woods; traduo Roberto Marcondes Cesar Junior, Luciano da Fontoura Costa; OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook / Robert Laganire; http://opencv.willowgarage.com/wiki/ - Acessado em 15/04/2012; http://opencv.itseez.com/ - Acessado em 01/05/2012; http://www.pololu.com/ - Acessado em 05/05/2012; http://www.mercadolivre.com.br/ - Acessado em 06/05/2012; http://www.sparkfun.com/ - Acessado em 06/05/2012; http://www.ubuntu-br.org/ - Acessado em 15/04/2012; http://www.eclipse.org/ - Acessado em 15/04/2012; http://www.eclipse.org/cdt/ - Acessado em 15/04/2012; http://qt.nokia.com/ - Acessado em 15/04/2012; http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010300 Acessado em 18/05/2012; http://www.create.ucsb.edu/~dano/CUI/PIC18F4550datasheet.pdf - Acessado em 19/05/2012 http://xbeestore.lojavirtualfc.com.br/ - Acessado em 20/06/2012; http://www.digi.com/products/wireless-wired-embedded-solutions/zigbee-rfmodules/zigbee-mesh-module/xbee-zb-module#overview 20/06/2012; Acessado em