15

2 Reviso Bibliogrfica

O desenvolvimento da robtica ocorreu em funo da busca pelo homem em construir
equipamentos que pudessem substitu-lo durante a realizao de determinadas tarefas. Seguindo
este objetivo, foram surgindo estruturas cinemticas em srie, ou seja, com atuadores e braos
montados um aps o outro, gerando uma nica cadeia cinemtica aberta para movimentar o
punho. Estas estruturas na realidade procuram imitar os movimentos do brao humano e esto
presentes na maioria dos robs industriais da atualidade.
Uma nova arquitetura, denominada paralela, vem sendo pesquisada em universidades e
por fabricantes de robs e mquinas ferramentas, com aplicaes em diversas reas como em
simuladores de vo, mquinas-ferramentas, robs manipuladores e na medicina.
Na seo 2.1 deste captulo so apresentados os principais conceitos sobre mecanismos
paralelos, alm de um breve comentrio sobre as vantagens e desvantagens desta arquitetura
quando comparada s seriais. A seo 2.2 apresenta os principais mtodos para sntese topolgica
de estruturas cinemticas paralelas. Na seo 2.3 abordada a anlise cinemtica de posio e
velocidade. A seo 2.4 trata dos procedimentos normalmente empregados para a previso de
configuraes singulares em mecanismos paralelos, enquanto que a seo 2.5 apresenta os
mtodos para determinao do espao de trabalho. Finalmente, na seo 2.6 so apresentados
comentrios sobre esta reviso bibliogrfica.

2.1 Mecanismos Paralelos: consideraes iniciais

Segundo Tsai (2000), o desenvolvimento dos manipuladores paralelos surgiu no incio
dos anos 60, quando Gough e Whitehall apresentaram o projeto de uma mquina com seis
16
atuadores para testes de pneus. Em 1965, Stewart desenvolveu uma plataforma com estrutura
paralela para simuladores de vo com seis graus de liberdade. Segundo MERLET (1989), no
incio dos anos 70 Minsky apresentou vrias arquiteturas paralelas e em 1979 MacCallion e Pham
fizeram o primeiro projeto de um manipulador paralelo para montagem em estaes de trabalho.
Contudo, foi a partir da dcada de 80 que as pesquisas para explorar o potencial das estruturas
paralelas tornaram-se mais relevantes.
O rob DELTA um exemplo de arquitetura paralela com aplicaes na medicina e em
manipuladores, como pode ser visto na figura 2.1 (DELTA, 2006; ABB, 2006).

Figura 2.1- (a) Rob DELTA aplicado como
manipulador (ABB, 2006);
(b) Rob DELTA aplicado na
medicina (DELTA, 2006)
17
A estrutura paralela pode ser entendida como um mecanismo de cadeia fechada onde a
plataforma mvel est conectada a uma base fixa por pelo menos duas cadeias cinemticas
independentes (BONEV, 2005). Nos pargrafos seguintes, os principais temas desta definio so
esclarecidos.
Um mecanismo pode ser definido como um conjunto de corpos rgidos conectados para
converter movimento e transmitir esforos (BONEV, 2005). O mecanismo ir transformar um
movimento disponvel, como a rotao de um motor eltrico por exemplo, no movimento
desejado para uma aplicao especfica.
O termo cadeia cinemtica pode ser definido como um conjunto de barras ou peas
conectadas por juntas ou pares cinemticos. A cadeia cinemtica ser denominada fechada
quando suas extremidades estiverem conectadas. Caso contrrio ser denominada cadeia aberta
(veja figura 2.2).










Figura 2.2 - Cadeias cinemticas: (a) aberta; (b) fechada
(a)
(b)
18
As cadeias cinemticas de um mecanismo so dependentes se o movimento de uma for
influenciado pelo movimento da outra, caso contrrio, as cadeias so denominadas
independentes.
Os atuadores que transmitem movimento s cadeias ativas (cadeias abertas que acoplam a
base plataforma mvel) em um mecanismo paralelo normalmente encontram-se na base ou
junto a ela. A figura 2.3 apresenta os diagramas cinemticos de mecanismos em srie e paralelos.
O mecanismo paralelo aplicado na rea de robtica tambm conhecido como rob paralelo ou
Mquina Cinemtica Paralela PKM (BONEV, 2005).








(a) (b)
Figura 2.3 Diagramas cinemticos: (a) mecanismo paralelo; (b) mecanismo serial (CRAIG, 1999)

importante destacar a diferena entre mecanismos totalmente paralelos dos mecanismos
paralelos hbridos (BONEV, 2005). Um mecanismo totalmente paralelo aquele que possui n
Graus de Mobilidade e cuja plataforma mvel encontra-se conectada base por n cadeias
cinemticas independentes, cada uma com um nico atuador, como pode ser observado na figura
2.3a. J um mecanismo paralelo hbrido possui graus de mobilidade maior do que o nmero de
cadeias cinemticas independentes que conectam a plataforma mvel base (veja figura 2.4).
Base
Junta
Plataforma Mvel
Barra


Base
Pulso

19
Nos mecanismos totalmente paralelos, o movimento da plataforma mvel solidrio ao
do rgo terminal, pea do mecanismo que atua sobre o objeto a ser movimentado. a pea que
contm uma garra, um eletrodo de solda ou uma cmera de vdeo. Nos mecanismos paralelos
hbridos, o movimento do rgo terminal pode ser independente da plataforma mvel, como pode
ser observado na figura 2.4.
Segundo PIERROT (2001), no h uma quantidade expressiva de arquiteturas paralelas
propostas com quatro graus de mobilidade, como o mecanismo H4, mostrado na figura 2.5 ou o
mecanismo paralelo KANUK (2003), proposto para ser aplicado como manipulador industrial.












Figura 2.4 Diagrama cinemtico
de um mecanismo paralelo hbrido

Uma arquitetura interessante com trs graus de mobilidade foi proposta recentemente por
Gosselin (GOSSELIN et al., 2004) chamada de Tripteron (3 PRRR) onde os atuadores lineares
so posicionados ortogonalmente entre si. A plataforma mvel pode transladar em trs direes
ortogonais e as equaes da cinemtica direta e da inversa so lineares e desacopladas. Gogu
Base
Junta
Plataforma mvel
Barra
rgo Terminal
20
(2005) apresenta uma aplicao para robs com movimentos de translao empregando atuadores
giratrios.
Como vantagens potenciais dos mecanismos paralelos em relao aos seriais, destacam-
se: maior rapidez dos movimentos, devido a menor massa dos elementos mveis que geram
menores foras de inrcia (MERLET, 1999), maior rigidez, proporcionada pelas vrias cadeias
cinemticas e maior preciso, pelo fato dos atuadores no estarem montados em srie. Souza
(1997) descreve a influncia dos erros dos atuadores sobre a posio e orientao da Plataforma
de Stewart tipo 3-3.



Figura 2.5- Mecanismo H4: (a) com atuadores lineares
(PIERROT, 2001);
(b) com atuadores giratrios
(PIERROT, 2001)


21
Como desvantagens, podem ser citados: o elevado volume ocupado pelo mecanismo em
relao ao seu espao de trabalho, a possibilidade de coliso entre as cadeias cinemticas, a
necessidade de controles mais complexos, alm da dificuldade para sua calibrao (MERLET,
1999).
O tipo de junta utilizado como vnculo entre as peas das cadeias cinemticas determinar
o nmero de graus de liberdade daquela conexo. A tabela 2.1 (SUH; RADCLIFFE, 1978; TSAI,
2000) apresenta os tipos de juntas normalmente empregadas na conexo entre as barras, bem
como o nmero de graus de liberdade associado ao tipo de junta, alm de uma representao
esquemtica de cada uma delas.

Tabela 2.1 Tipos de juntas (SUH; RADCLIFFE, 1978; TSAI, 2000)
Junta Smbolo Geometria Representao Graus de
Liberdade
Rotacional Translacional

Revoluo


R



1

1

0

Prismtica

P


1

0

1

Cilndrica

C



2

1

1


Universal


U





2

2

0

Esfrica

S


3

3

0
22
As cadeias que unem a base plataforma mvel em um mecanismo paralelo costumam
ser representadas pelas notaes literal e na forma de grafos. Na notao literal (BONEV, 2005),
cada cadeia representada por letras que identificam os tipos de juntas utilizadas nas conexes
das barras presentes nesta cadeia. Como exemplo, o mecanismo Tetraglide (RASZL, 2003) de 4
graus de mobilidade (2 translaes e 2 rotaes) mostrado na figura 2.6 pode ser representado por
2PRS + 2PUS.


Figura 2.6 Mecanismo Tetraglide: (a) Modelo em CAD;
(b) seu diagrama cinemtico (RASZL, 2003)


Neste caso, a notao expressa que o mecanismo composto por 4 cadeias cinemticas,
de dois tipos distintos. O primeiro tipo (PRS) possui um par prismtico (letra P), um par de
rotao (letra R) e uma junta esfrica (letra S). A primeira letra (P) identifica a junta mais
prxima base e a ltima (letra S) identifica a junta que une a cadeia plataforma mvel. A letra
P est sublinhada para identificar que h um atuador linear neste par prismtico. O nmero 2 na
frente das letras significa que existem duas cadeias idnticas. Analogamente, o outro tipo de
(a)
(b)
23
cadeia cinemtica (PUS) formado por um par prismtico (letra P) com atuador linear, uma junta
universal (letra U) e uma junta esfrica (letra S).
A notao na forma de grafos (PIERROT; COMPANY, 1998) segue a mesma seqncia
da notao literal. A figura 2.7 apresenta a notao na forma de grafos das cadeias cinemticas do
mecanismo Tetraglide (RASZL, 2003). Cada retngulo azul que contm a letra P significa que h
um atuador linear nestes pares prismticos.








Figura 2.7 - Notao grfica das cadeias cinemticas
do mecanismo Tetraglide (RASZL, 2003)

2.2 Sntese topolgica

A sntese topolgica de uma arquitetura paralela consiste na determinao de um
mecanismo que realize determinados movimentos. Para tanto, foram sugeridos alguns mtodos,
como o critrio de Gruebler-Kutzbach (SHIGLEY, UICKER, 1980), que permite calcular a
mobilidade do mecanismo paralelo pela seguinte equao:

P R S
P
P
R S
U S
P U S
BASE
PLATAFORMA
MVEL
24

=
=
1
1
1


i
i
) i ( nj ) n ( . M . G (2.1)
sendo que, G.M. o nmero de graus de mobilidade, n o nmero de peas do
mecanismo, incluindo a base fixa, corresponde ao nmero de graus de mobilidade associado
dimenso do espao de trabalho onde se supe que o mecanismo deve operar ( = 3 para um
espao de trabalho plano e = 6 para um espao de trabalho espacial), nj
i
o nmero de juntas
com grau de liberdade i.
Na aplicao deste mtodo, o projetista define , o nmero de peas n, a quantidade e os
tipos de juntas e verifica se o G.M. calculado pela equao (2.1) atende ao desejado. Como
exemplo, pode-se determinar pela equao (2.1) os graus de mobilidade do mecanismo 3-PSP (DI
GREGORIO, PARENTI-CASTELLI, 1980), mostrado na figura 2.8:

( ) ( ) ( ) 3 3 6 3 1 6 6 1 8 6 = = . M . G (2.2)









Fig. 2.8 Mecanismo 3-PSP
(DI GREGORIO,
PARENTI-CASTELLI, 1980)


rgo terminal
Base
25
Um outro mtodo mais adequado para gerar estruturas paralelas o da enumerao das
cadeias cinemticas ativas (HUNT, 1983), que permite calcular a conectividade de um
mecanismo pela equao (2.3). A conectividade de uma cadeia cinemtica pode ser definida
como o nmero de graus de liberdade desta cadeia e a conectividade total do mecanismo igual a
soma das conectividades de todas as cadeias cinemticas.

T
m
k
k
C C . M . G ) ( = = +
=1
1 (2.3)

Por este mtodo, o nmero de cadeias ativas m igual ao nmero de graus de mobilidade
necessrio para o mecanismo (G.M.). Pela equao (2.3) determina-se a conectividade total do
mecanismo C
T
, ou seja, a soma do nmero de graus de liberdade de todas as cadeias ativas. Com
este valor e o nmero de cadeias ativas, pode-se enumerar diversas estruturas cinemticas de tal
forma que a soma das conectividades de cada cadeia C
k
(k = 1, ... , m) seja igual a conectividade
do mecanismo C
T
. Como exemplo, a conectividade total C
T
para um mecanismo com 6 graus de
mobilidade 36, de acordo com a equao (2.2). Se as seis cadeias do mecanismo forem
idnticas, a conectividade de cada uma delas ser C
k
= 6 (k = 1, ... , 6). Algumas opes so 6
UPS, 6 RUS e 6 PUS, que representa o mecanismo da figura 2.9 (BONEV; RYU, 2001) .
Um terceiro mtodo, denominado de adio de uma cadeia passiva (BROGARDH, 2002),
admite que a movimentao da plataforma mvel esteja restringida por uma cadeia cinemtica
passiva conectada a ela. A definio da cadeia passiva deve ser tal que sua conectividade
coincida com a mobilidade especificada para o mecanismo (G.M), enquanto que a conectividade
de cada cadeia ativa (C
k
) deve ser igual ao nmero de graus de mobilidade associado dimenso
do espao de trabalho onde o mecanismo deve operar ().

26







Figura 2.9 Mecanismo 6 PUS (BONEV; RYU, 2001)

2.3 Cinemtica

Pretende-se com a anlise cinemtica, relacionar a localizao do rgo terminal em
funo dos deslocamentos dos atuadores. De maneira geral, admite-se que cada cadeia cinemtica
da estrutura seja formada apenas por duas barras e trs juntas.









Figura 2.10 Estrutura cinemtica e os sistemas
de referncia global (QXYZ) e local (Oxyz)

U: junta universal
S: junta esfrica
Atuador linear
Base
Plataforma Mvel
O
y
z
x
Q
Y
Z
X
A
i

B
i

C
i

27
Para cada uma destas cadeias cinemticas so definidas inicialmente as coordenadas de
um ponto B
i
, que corresponde ao centro da junta que conecta a barra superior i plataforma
mvel, em relao a um sistema de referncia local, solidrio plataforma mvel e as
coordenadas globais de um ponto C
i
, que corresponde ao centro da junta que conecta a barra
superior i barra inferior i. A figura 2.10 ilustra um exemplo de estrutura cinemtica com os
referenciais local e global.
As coordenadas globais do ponto B
i
(
Q
B
i
) podem ser relacionadas com as coordenadas
locais (
O
B
i
), por meio da equao (2.4).

1 1
i
O
Q
O
i
Q
B
T
B
(2.4)

sendo T
Q
O
a matriz de transformao homognea do sistema local O para o sistema global
Q, que pode ser definida pela equao (2.5) (CRAIG, 1989).

=
1 0 0 0
1 3 3 3
4 4
x
Q
x
Q
O
x
Q
O
O R
T (2.5)

sendo R
Q
O
a matriz de rotao, que pode ser obtida empregando-se os ngulos de Euler
(CRAIG, 1989). A equao (2.4) pode ser reescrita na seguinte forma:

1 1 0 0 0 1
1 3 1 3 3 3 1 3 x
O
x
Q
x
Q
O x i
Q
B
.
O R B
(2.6)
28

Como as coordenadas globais de um ponto B
i
so funo da localizao da plataforma
mvel e as coordenadas globais de um ponto C
i
so funo do deslocamento do atuador i, e
admitindo, por hiptese, que a barra superior seja um corpo rgido, possvel relacionar as
coordenadas da localizao da plataforma mvel com as coordenadas que definem os
deslocamento do atuador i, utilizando a equao (2.7):

( ) ( )
2
i i
Q
i
Q
T
i
Q
i
Q
L C B C B = (2.7)

sendo L
i
o comprimento da barra superior i. Aplicando a equao (2.7) para as G.M.
cadeias do mecanismo, possvel obter um sistema de equaes em que aparecem as
coordenadas da localizao da plataforma mvel (definidas por um vetor x
r
) e as que definem os
deslocamentos dos atuadores (definidas por um vetor q
r
):

. M . G , ... , i ) q , x ( f
i
1 0 = =
r
r r
(2.8)

sendo
i
f um sistema com o nmero de equaes iguais ao nmero de cadeias cinemticas
ativas do mecanismo. A soluo deste sistema tem dois objetivos distintos: quando o vetor x
r
for
especificado, e se pretende determinar o vetor q
r
, (cinemtica inversa) e quando o vetor q
r
for
definido e o vetor x
r
for desconhecido (cinemtica direta). No primeiro caso, as equaes so no
lineares e desacopladas, o que permite resolv-las separadamente e encontrar cada uma das
componentes do vetor q
r
.
29
No segundo caso, as equaes so no lineares e dependentes. A resoluo do sistema
pode ser obtida por mtodos analticos ou numricos. Empregando mtodos numricos obtm-se,
a partir de uma estimativa inicial das incgnitas, uma soluo que corresponda s coordenadas do
rgo terminal para uma dada configurao dos atuadores. Com os mtodos analticos, manipula-
se o sistema de equaes com o intuito de encontrar um polinmio com uma nica varivel. As
razes deste polinmio correspondem s poses do rgo terminal.
De maneira geral, os mtodos numricos apresentam como vantagens a convergncia
mais rpida e maior facilidade para implementao e como desvantagens, a sensibilidade da
resposta em relao ao valor inicial estimado, a obteno de uma nica raiz (que corresponde a
uma nica configurao do mecanismo) para um dado posicionamento dos atuadores, a
dificuldade de convergncia quando prximo de descontinuidades e solues que podem no
corresponder pose atual do rgo terminal (MERLET, 1999). Um mtodo bastante empregado
o de Newton-Raphson. Outros mtodos alternativos, como o da continuao polinomial so
descritos por RAGHAVAN e ROTH (1995).
Os mtodos analticos, por sua vez, permitem obter todas as poses para uma dada
configurao dos atuadores, porm, pode haver dificuldade para obter a expresso analtica do
polinmio. Alm disso, encontrar a raiz do polinmio, normalmente de ordem elevada, que
corresponde configurao do mecanismo pode gerar grande trabalho computacional (KIM et
el., 2001). Isto normalmente impossibilita a determinao da pose da plataforma mvel em tempo
real (MERLET, 2002). Como exemplo de mtodo analtico, pode ser citada a eliminao
dialtica, empregado em (KIM et el., 2001) para resoluo da cinemtica direta do mecanismo
Eclipse. Maiores detalhes do mtodo da eliminao dialtica podem ser encontrados em
(RAGHAVAN; ROTH, 1995).
30
Segundo PARENTE-CASTELLI (1998, 1999), uma possibilidade interessante para
auxiliar na localizao da plataforma mvel em tempo real a partir da cinemtica direta utilizar
um nmero de sensores maior do que o nmero de graus de mobilidade da plataforma mvel.
Se as equaes do sistema (2.8) forem derivadas em relao ao tempo e escritas na forma
matricial, vem:

0
r
&
r
&
r
= + q J x J
q x
(2.9)

sendo x
&
r
o vetor das velocidades do rgo terminal, q
&
r
o vetor das velocidades dos
atuadores e
x
J e
q
J so as matrizes jacobianas. A equao 2.9 permite relacionar as velocidades
dos atuadores com a velocidade do rgo terminal. Com a anlise do determinante das matrizes
jacobianas podem ser obtidas as configuraes singulares do mecanismo.

2.4 Singularidades

As configuraes singulares so poses onde o mecanismo pode perder ou ganhar graus de
mobilidade. Se o vetor q
&
r
for calculado a partir da equao 2.10, obtm-se:

x J ) J ( q J
x
T ,
q q
&
r
&
r
= det (2.10)

Quando o determinante de J
q
for nulo, e o vetor 0 q
&
r
, no possvel realizar um
movimento infinitesimal da plataforma mvel em determinadas direes, e o mecanismo perde
graus de mobilidade. Estas configuraes singulares ocorrero nos limites do espao de trabalho.
31
A figura 2.11 (HESS-COELHO, 2005a) mostra uma configurao singular da cinemtica inversa
de um mecanismo paralelo planar RRRRR. O alinhamento das barras caracteriza uma
singularidade da cinemtica inversa, cuja ocorrncia limita o espao de trabalho do mecanismo.







Figura 2.11 Configurao singular da cinemtica inversa
para o mecanismo RRRRR (HESS-COELHO, 2005a)

Se o vetor x
&
r
for calculado a partir da equao 2.9, obtm-se:

q J ) J ( x J
q
T ,
x x
&
r
&
r
= det (2.11)

Quando o determinante de J
x
for igual a zero, e o vetor 0 x
&
r
, a plataforma mvel pode
adquirir um movimento infinitesimal mesmo com todos atuadores parados, ou seja, o mecanismo
adquire graus de mobilidade adicionais caracterizando um tipo de singularidade dentro dos
limites do espao de trabalho e distinta daquela determinada quando o determinante de J
q
nulo.
A figura 2.12 (HESS-COELHO, 2005a) mostra uma configurao singular da cinemtica direta
de um mecanismo paralelo planar RRRRR. A plataforma mvel pode girar ainda que os
atuadores no estejam em movimento.

Plataforma
mvel
Atuador
Atuador
32







Figura 2.12 Configurao singular da cinemtica direta
para o mecanismo 3 RRRRR (HESS-COELHO, 2005a)

Em arquiteturas cinemticas particulares, possvel que os determinantes de J
q
e J
x
sejam
ambos nulos (TSAI, 1999). Esta condio pode indicar uma situao de travamento ou
incontrolabilidade do mecanismo.

2.5 Espao de trabalho

O espao de trabalho de um mecanismo pode ser definido como a regio dentro da qual o
rgo terminal pode movimentar-se (PAZOS, 2002).
Como o mecanismo paralelo pode atingir at 6 graus de mobilidade (3 translaes e 3
rotaes do rgo terminal), certa dificuldade para represent-lo por completo. Por isso comum
dividir o espao de trabalho de um mecanismo paralelo em subconjuntos: espao de trabalho de
orientao constante, que o volume que pode ser alcanado por um ponto da plataforma mvel,
mantida em uma orientao constante (BONEV; RYU, 2001a) e espao de trabalho de
orientao, definido como o conjunto das orientaes atingveis pela plataforma mvel em torno
de um ponto pertencente plataforma (BONEV; RYU, 2001b).
Atuador
Atuador
Plataforma
mvel
33
As limitaes do espao de trabalho so decorrentes principalmente do curso mximo dos
atuadores, da amplitude da juntas, da interferncia entre as cadeias cinemticas, do comprimento
das barras das cadeias cinemticas e das configuraes singulares (BONEV; RYU, 2001a).
Uma maneira simples de determinar o espao de trabalho de um manipulador paralelo
utilizando um mtodo de discretizao (FICHTER, 1986), onde o limite do espao de trabalho
determinado, por exemplo, pelo sistema de coordenadas esfricas, discretizando-se os ngulos de
azimute e de znite. Para cada par destes ngulos, o raio da esfera incrementado at que uma
das equaes restritivas seja violada, o que verificado resolvendo-se o problema da cinemtica
inversa. Este mtodo pode ser facilmente aplicado a qualquer tipo de arquitetura paralela,
levando-se em conta as restries mecnicas de cada mecanismo. Como desvantagens, demanda
um grande esforo computacional e fornece pouca informao sobre o limite exato do espao de
trabalho.
Outra forma para determinao do espao de trabalho pelo mtodo geomtrico,
apresentado inicialmente por GOSSELIN (1990). Por este mtodo, o limite do espao de trabalho
definido por superfcies obtidas pela interseco de figuras geomtricas primitivas, como
planos, esferas, cilindros, que representam restries fsicas e singularidades (BONEV; RYU,
2001a). Comparado com o mtodo da discretizao, o mtodo geomtrico rpido e exato,
porm, no permite generalizao para diferentes tipos de arquiteturas paralelas (BONEV; RYU,
2001b).

2.6- Comentrios sobre a reviso bibliogrfica

Nesta seo, so apresentados comentrios sobre a reviso bibliogrfica, destacando
temas que vem sendo pesquisados atualmente:
34
a maioria das arquiteturas j estudadas possuem trs ou seis graus de mobilidade,
portanto, no existem muitas arquiteturas propostas com mobilidade quatro ou cinco.
Estas arquiteturas so topologicamente assimtricas, exigindo um tratamento
matemtico diferenciado para cada cadeia presente;
resolver a cinemtica direta de forma a encontrar, em tempo real, a pose atual da
plataforma mvel;
anlise das singularidades em relao ao espao de trabalho disponvel e ao planejado
da trajetria. Um outro campo interessante de estudo so os robs paralelos que esto
sempre em uma configurao singular. Estes robs podem ser de interesse prtico,
mas foram estudados somente em um nvel terico (MERLET, 2002);
a otimizao dos parmetros de projeto para que o espao de trabalho disponvel atinja
o necessrio para a aplicao do mecanismo;
as juntas tm forte influncia sobre o espao de trabalho. Por isso uma grande
contribuio seria o desenvolvimento de juntas com maior amplitude de movimento e
capacidade de carga, com folga e atrito reduzidos, onde seja possvel adicionar
sensores para medir a amplitude de movimento. Outro campo promissor para pesquisa
so as juntas flexveis, especialmente para os micro-robs (MERLET, 2002);
outro campo interessante para pesquisa desenvolvimento de um programa de
computador para simulao de robs paralelos, cuja iniciativa j foi lanada pelo
Computacional Kinematics Technical Committee of IFToMM (MERLET, 2002).