Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho

Faculdade de Engenharia Campus de Ilha Solteira

Medies de Grandezas Mecnicas

4 Relatrio
Caractersticas de Instrumento de 1 Ordem

Docente: Discentes:

Ilha olteira ! "unho de #$1#

1. Introduo Terica 1.1 Caractersticas Dinmicas de um Instrumento de 1a Ordem s caracter!sticas din"micas dos sistemas mec"nicos podem ser estudadas atrav#s da representa$%o do modelo &!sico por meios de modelos matem'ticos 1

apro(imados) *este caso procura+se uma rela$%o matem'tica entre a entrada ,input- e a sa!da ,output- do sistema. a qual permite avaliar as caracter!sticas de desempenho do instrumento) Em engenharia. um modelo que permite. na maioria das ve/es. estudar as caracter!sticas din"micas de um sistema din"mico # a representa$%o do mesmo ,sistema real- por uma Equa$%o 0i&erencia 1rdin'ria ,E) 0) 1- de coe&icientes constantes)
n n 1 m m 1 n

d q+ d q a dt dt
n 0 n 1 n 1

+ ...... + a0 q = bn
0

,2-

d q + d q + ...... + q b b dt dt
m i m 1 i i

1nde3 q! + 4uantidade de entrada5 qo + 4uantidade de sa!da5 t + unidade de tempo5 a6s. e 76s + Com7ina$%o dos par"metros &!sicos do sistema ,assumido cte)-) Considerando+se os coe&icientes a s e b 8s iguais a /ero. salvo a1, a0 e b$ a equa$%o ,2- pode ser rescrita como
a1 d q0 + a0 q0 = b0 qi dt

,91s instrumentos cu:o comportamento pode ser representado pela equa$%o ,9s%o denominados instrumentos de 2a ordem) ;earran:ando a eq) ,9- em termos dos par"metros do modelo tem+se3
a1 d b q0 + q0 = 0 qi a 0 dt a0

,<1u em termos do operado % (D =l- q> ? kqi ,@1nde3 & a2Aa> constante de tempo5 k &7>Aa> sensi7ilidade est'tica) &un$%o de trans&erBncia operacional do instrumento de 2 a ordem # dada pela eq) ,C-) q >Aqi,0-? DA,E0 =2,C-

Para um melhor entendimento da &un$%o de trans&erBncia. considere um sistema mec"nico molaAamortecedor ,massa despre/!vel- e(citado por uma &or$a &,t-. con&orme a Figura 23

rela$%o entradaAsa!da do sistema pode ser o7tida resolvendo a equa$%o do movimento do sistema3 D x + kx 0 = x i (t ) ,F17servando a equa$%o ,F- conclui+se que este instrumento pode ser considerado como um instrumento de 2+ ordem) avalia$%o de um sistema mec"nico utili/ando um sistema el#trico equivalente. Gs ve/es. toma+se mais conveniente) Um sistema el#trico equivalente ao sistema mec"nico mostrado na &igura 2 poder o7tido atrav#s de um circuito ;C. con&orme mostra a &igura 9) equa$%o do circuito el#trico # dada por3
.

e = R q+

1 q C

,H1u
e = Ri + 1 C

idt

,Iq+ carga el#trica Comparando os dois sistemas tBm+se3 Ja7ela 2 K Modelo de Sistemas istema el'trico istema Mecnico ; D 1/C K q x0 0ado a equivalBncia entre os sistemas ,mec"nicoAel#trico-. o comportamento do sistema mec"nico pode ser estudado a partir do sistema el#trico uma ve/ que # mais &'cil tra7alhar com leituras el#tricas) 3

Uma an'lise mais detalhada da equa$%o mostra que para uma avalia$%o do comportamento de um Instrumento de l a ordem. # necess'rio conhecer a sensi7ilidade est'tica e a constante de tempo do mesmo) sensi7ilidade est'tica # determinada pela cali7ra$%o est'tica. desta &orma. e(iste apenas um par"metro para ser avaliado neste caso. ou se:a. a constante de tempo E) 1 c'lculo da constante de tempo E pode ser &eito por um dos trBs m#todos mostrados a seguir) 1.2 Mtodo da Entrada Degrau. 1 m#todo da entrada degrau consiste em e(citar o sistema com um degrau. e medir o tempo que o sistema leva para atingir F<.9L do valor &inal da resposta ,sinal-) Este tempo &ornece o valor da constante de tempo do instrumento) Este m#todo # 7astante utili/ado devido a sua &acilidade de uso. entretanto. ele apresenta algumas imprecisMes em &un$%o das di&iculdades na determina$%o. do ponto t?>. al#m de n%o garantir se o instrumento # realmente de 2 a ordem) 1utros m#todos devem ser utili/ados para veri&icar se o instrumento # realmente de 2 a ordem)

Nr'&ico 2 + C'lculo de pelo Nr'&ico em 0egrau) 1. Mtodo da !uno Degrau

*este m#todo. plota+se os dados de sa!da o7tidos a partir de uma e(cita$%o degrau em um papel semilogar!tmo e estima+se o valor da cte E . estimativa da constante de tempo # &eita com 7ase na solu$%o da equa$%o ,@- quando o sistema # e(citado uma &un$%o degrau qi,t- ? qis) resposta neste caso # dada pela e(press%o ,O-) q>?Dqis, 2+ e+tA E,O;eescrevendo. a equa$%o ,O- e aplicando ln em am7os os lados da equa$%o tem+se3 ln,lPq> Aqis- ? ln e-t/ E ,2>ln,2+q>Aqis- ? +tA E ,22Chamando ln,2+q>Aqis - ? / pode se de&inir uma e(press%o para o c'lculo de E. /? + tA E ,29gora plotando Q ( E tem+se uma reta de inclina$%o K2A E) d/Adt ? +2A E

Nr'&ico 9 K C'lculo de pelo Nr'&ico Semilog) Este m#todo # pre&erido por &ornecer um valor mais preciso de E. al#m de permitir veri&icar se o instrumento # realmente de 2 a ordem. ou se:a. se os dados medidos se apro(imam de uma linha reta) 1." Teste da #es$osta em !re%&'ncia *este m#todo e(cita+se o sistema com uma entrada senoidal. so7re uma ampla &ai(a de &reqRBncia e registra+se a entrada e a sa!da) ra/%o de amplitude e "ngulo de &ase s%o plotados em uma escala logar!tmica. se o sistema # realmente de 2a ordem. a ra/%o de amplitude # tipicamente um ass!ntota de 7ai(a &reqRBncia e uma ass!ntota de alta &reqRBncia de inclina$%o +9> d7Ad#cada e o "ngulo de &ase # apro(imadamente K O>> assintoticamente) 1 valor de E # estimado neste caso a partir da &reqRBncia de corte do sistema)

Nr'&ico < K C'lculo de pela ;esposta em FrequBncia) 2. (arte E)$erimenta* partir de um circuito el#trico ;C ,capacitor desempenha a &un$%o de um amortecedor e o resistor desempenha a &un$%o de uma mola-. reali/ou+se os seguintes procedimentos3 E(citou+se com uma entrada degrau5 Mediu+se a entrada e a sa!da5 plicou+se uma entrada senoidal de @>S/ e mediu+se a amplitude5 Para a entrada degrau de amplitude m'(ima de @)> T. o7tiveram+se os seguintes resultados3 5

Ja7ela 9 K Talores de Sa!da do 1sciloscUpio) J,ms >.C 2.> 2.C 9.> 9.C <.> T ,T- 9.> <.> <.@ <.H <.I <.O

Grfico experimental de T X V 4 3.5 3 2.5 ) V 2 ( V 1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 T (m s) 2 2.5 3 3.5

Nr'&ico @ K Carregamento do Sinal em 0egrau) 0a &igura acima o7temos o valor da constante de tempo para F<.9L T3 ?>)HCms ,2<Para o m#todo da &un$%o degrau o7serva+se o Nr'&ico C. do qual se o7t#m o valor de . atrav#s da curva de apro(ima$%o a7ai(o3 Q,t-?+2)<< t ,2@1nde

,2C-

0 -0.5 -1 -1.5 ) s -2 m ( Z -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

T (m s)

Nr'&ico C K Fun$%o 0egrau de Q,J- V J,ms- em Semilog) Por &im a partir do gr'&ico da F;F em escala logar!tmica o7temos 3 WXS/Y TXTY @>> <)> Ja7ela < K Talores em FrequBncia) F>> I>> 2>>> 29>> 2@>> 9)9 2)I 2)F 2)9 2)> 2F>> 2)>

0e acordo com a Nr'&ico F. o7temos ,a partir da ass!ntota de alta-3 Wc ? 2)<(2>< Como3 ,2H,2F-

Nr'&ico F + nalisado pela FrequBncia de Corte) . Conc*uso 0e acordo com os dados o7tidos &oi poss!vel identi&icar a constante de tempo de um circuito ;C. representativo de um sistema mec"nico ,mola+amortecedor-. de primeira ordem) Timos que os trBs m#todos propostos para identi&ica$%o do mesmo apresentaram os mesmos valores. por#m pelo m#todo da entrada degrau ,primeiro-. # mais di&!cil de o7ter o valor de . pois a identi&ica$%o dos F<.9L. n%o # imediata e precisa) 17servamos tam7#m que os valores o7tidos e(perimentalmente con&iguram que o instrumento # realmente de primeira ordem) ". #e+er'ncias ,i-*iogr.+icas X2Y ;oteiro de la7oratUrio de Medi$Mes de Nrande/as Mec"nicas. Caracter!sticas 0in"micas de um Instrumento de 2Z 1rdem5 X9Y 0oe7elin. E) 1) Measurements S[sten. plications and 0esign) McNra\ Sill ]ogaDush ^tda. 2OO>)