Fontes Chaveadas - Cap. 10 Projeto de Sistemas de ControleLinear para Fontes Chaveadas J. A.

Pomilio

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10. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEAR PARA
FONTES CHAVEADAS

Este captulo apresenta uma metodologia (Vanable, 1983) para determinao de
compensadores para o controle de variveis de sada. O ponto de partida a resposta em
frequncia do conversor, modelado a partir do valor mdio das variveis.
10.1 Projeto de compensador usando o fator K

Os circuitos mostrados utilizam amplificadores operacionais para realizar as funes de
compensao. Um sinal proporcional ao erro entre a referncia e o sinal realimentado
processado, de modo a produzir a tenso de controle necessria.
Como a montagem realiza uma realimentao negativa da varivel de sada, a anlise
aqui feita considera que o critrio de estabilidade se d no limiar da defasagem em 180
o
, para
ganhos maiores que 0 dB.
10.1.1 Definio dos tipos de compensadores
Definem-se 3 tipos bsicos de compensadores, em funo do nmero de plos e zeros
de sua respectiva funo de transferncia e, principalmente, em funo de sua caracterstica de
defasagem.

a) Tipo 1

Ri
+
-
c
Cf
v
e
v

0.1
1
10
1000 1 10
4
1 10
5
( )
v
c
Tenso de erro
v
e
=-(Vr-v
o
)

Figura 10.1 Compensador Tipo 1 e respectivo diagrama de ganho

A tenso de sada do integrador :

dt
R
) t ( v
C
1
) t ( v
i
e
f
c

= (10.1)

Este circuito apresenta um plo na origem, o que significa uma defasagem constante de
-90 e uma atenuao de 20 dB/dec. A funo de transferncia e a frequncia de ganho unitrio
so, respectivamente:

s C R
1
) s ( v
) s ( v
f i e
c

= (10.2)

onde ( ) ) s ( v V ) s ( v
o r e
=
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f
R C
c
i f
=

1
2
(10.3)

b) Tipo 2

R1
+
-
v
c

C2
R2
C1
Tenso de erro
v
e
=-(Vr-v
o
)
v
e



Figura 10.2 Compensador Tipo 2.

Aqui se tem um zero e dois plos, sendo um na origem (devido ao integrador). A
defasagem sofre um crescimento entre -90 e 0. O circuito apresenta um ganho AV que
pode melhorar a faixa de resposta, tendo os seguintes valores caractersticos:

( )
2 1 2 2 1 1
2 1
e
c
C C R s C C R s
R C s 1
) s ( v
) s ( v
+ +
+
= (10.4)

O ganho AV dado por: AV
R
R
=
2
1


1.0mHz 100mHz 10Hz 1.0KHz 100KHz 1.0MHz
0d
-100d
AV
Fase (graus)
Ganho (dB)
-20 dB/dec

Figura 10.3 Diagramas de Bode do compensador Tipo 2.

As frequncias do zero e do segundo plo so:

f
R C
z
=

1
2
2 1

(10.5)

f
C C
R C C R C
C
p2
1 2
2 1 2 2 2
2
2
1
2
=
+

>>

se C
1
(10.6)
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c) Tipo 3
Este circuito, mostrado na figura 10.4, apresenta 2 zeros e 3 plos (sendo um deles na
origem). Isto cria uma regio em que o ganho aumenta (o que pode melhorar a resposta
dinmica), havendo ainda um avano de fase.

AV
R
R
1
2
1
= (10.7)

AV
R R R
R R
R
R
R
2
2 1 3
1 3
2
3
3
=
+

>>
( )
se R
1
(10.8)

R1
+
-
v
c

C2
R2
C1
C3 R3
v
e

Tenso de erro
v
e
=-(Vr-v
o
)

Figura 10.4 Compensador Tipo 3.

f
R C
1
2 1
1
2
=

(10.9)

f
C R R C R
2
3 1 3 3 1
1
2
1
2
=
+

( )
(10.10)

f
C R
3
3 3
1
2
=

(10.11)

f
C C
C C R C R
C
4
1 2
1 2 2 2 2
2
2
1
2
=
+

>>

se C
1
(10.12)

Para um melhor desempenho deste controlador, em malha fechada, a frequncia de
corte deve ocorrer entre f
2
e f
3
.

1.0mHz 100mHz 10Hz 1.0kHz 100kHz 1.0MHz
100
-100
Fase (graus)
Ganho (dB)
-20 dB/dec
-20 dB/dec
+20 dB/dec
AV1
AV2
f1 f2 f3 f4

Figura 10.5 Diagramas de Bode do compensador Tipo 3.
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d) O fator k
O fator k uma ferramenta matemtica para definir a forma e a caracterstica da funo
de transferncia. Independente do tipo de controlador escolhido, o fator k uma medida da
reduo do ganho em baixas frequncias e do aumento de ganho em altas frequncias, o que se
faz controlando a alocao dos plos e zeros do controlador, em relao frequncia de
cruzamento do sistema (f
c
).
Para um circuito do tipo 1, k vale sempre 1. Para o tipo 2, o zero colocado um fator k
abaixo de f
c
, enquanto o plo fica um fator k acima de f
c
. No tipo 3, um zero duplo est
alocado um fator k abaixo de f
c
, e o plo (duplo), k acima de f
c
.
Sendo f
c
a mdia geomtrica entre as alocaes dos zeros e plos, o pico do avano de
fase ocorrer na frequncia de corte, o que melhora a margem de fase.
Seja o avano de fase desejado. Para um circuito do tipo 2, o fator k dado por:

k tg = +

(

2 4
(10.13)

Para um circuito tipo 3, tem-se:

k tg = +

`
)

4 4
2
(10.14)

A figura 10.6 mostra o avano de fase em funo do fator k.

0
50
100
150
200
1 10 100 1000 1 10
4
Fator k
Avano
de fase
(graus)
Tipo 3
Tipo 2

Figura 10.6 Avano de fase para diferentes compensadores.
10.1.2 Sntese de compensador
Passo 1: Diagrama de Bode do conversor: v
o
(s)/v
c
(s)

Passo 2: Escolha da frequncia de corte (em malha fechada) desejada.
Quanto maior esta frequncia, melhor a resposta dinmica do sistema. No entanto, para
evitar os efeitos do chaveamento sobre o sinal de controle, tal frequncia deve ser inferior a 1/5
da frequncia de operao da fonte.

Passo 3: Escolha da margem de fase desejada.
Entre 30 e 90. 60 um bom compromisso
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Passo 4: Determinao do ganho do compensador.
Conhecida a frequncia de corte e o ganho do sistema (em malha aberta), o ganho do
controlador deve ser tal que leve, nesta frequncia, a um ganho unitrio em malha fechada.

Passo 5: Clculo do avano de fase requerido.
= M - P - 90
M: margem de fase desejada, P: defasagem provocada pelo sistema

Passo 6: Escolha do tipo de compensador.

Passo 7: Clculo do fator k.
O fator k pode ser obtido das equaes j indicadas ou das curvas decorrentes. A
alocao dos zeros e plos determinar os componentes, de acordo com as equaes mostradas
a seguir.
O plo na origem causa uma variao inicial no ganho de -20 dB/dec. A frequncia na
qual esta linha cruza (ou deveria cruzar) o ganho unitrio definida como a "frequncia de
ganho unitrio" - UGF. G o ganho necessrio dar ao compensador para que se obtenha a
frequncia de corte desejada. A frequncia de ganho unitrio corresponde, quando o sistema
operar em malha fechada, frequncia de corte.


Tipo 1:

UGF
C R G
f i
=

1
2
(10.15)

Tipo 2:

UGF
R C C
=
+
1
2
1 1 2
( )
(10.16)

C
f G k R
2
1
1
2
=

(10.17)

C C k
1 2
2
1 = ( ) (10.18)

R
k
f C
2
1
2
=

(10.19)

Tipo 3:

UGF
R C C
=
+
1
2
1 1 2
( )
(10.20)

C
f G R
2
1
1
2
=

(10.21)

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C C k
1 2
1 = ( ) (10.22)

R
k
f C
2
1
2
=

(10.23)

R
R
k
3
1
1
=

(10.24)

C
f R k
3
3
1
2
=

(10.25)
10.2 Exemplo 1
Considere um conversor em meia ponte, operando a 20 kHz, cuja funo de
transferncia apresenta os diagramas de Bode (v
o
(s)/v
c
(s)) mostrados na figura 10.7.
Determinar um compensador para que se tenha uma margem de fase de 60.

Figura 10.7 Diagramas de Bode de conversor meia-ponte (tipo abaixador de tenso). V
i
=20 V,
R
se
=0,12 , R
o
=4 , Vs=5 V, L=250 uH, C=100 uF.

Soluo:
A frequncia de corte em malha fechada ser de 4 kHz.
Nesta frequncia, o sistema apresenta uma atenuao de 12 dB. Assim, o compensador
deve ter um ganho de 12 dB (4 vezes).
Ainda em 4 kHz, a defasagem provocada pelo sistema de 155. O avano de fase
necessrio :
Avano = 60 - (-155) - 90 = 125
Isto significa que devemos usar um controlador do tipo 3.
Usando as curvas mostradas anteriormente, determinamos um fator k = 16.
Os componentes so agora calculados, arbitrando um valor para R1 de 10 k.
C2 = 1 nF
C1 = 15 nF
R2 = 10,6 k
R3 = 667
C3 = 15 nF
O zero duplo estar alocado em 1 kHz, enquanto o plo duplo estar em 16 kHz.
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O diagrama de Bode do compensador est mostrado na figura 10.8.


10Hz 100Hz 1.0KHz 10KHz 100KHz
50d
0d
-50d
-100d


40
30
20
10
0
Ganho (dB)
Fase (graus)

Figura 10.8 Diagrama de Bode do compensador tipo 3.

A figura 10.9 mostra a resposta em frequncia, em malha aberta, sendo possvel
verificar que o sistema apresenta os resultados esperados, quais sejam, uma frequncia de
ganho unitrio de 4 kHz com uma margem de fase de 60.
A figura 10.10 mostra a resposta no tempo a um degrau de referncia utilizando o
modelo do conversor e uma simulao do circuito completo. Note-se a excelente concordncia
entre ambos os resultados. O pequeno desvio devido ao atraso relacionado a um ciclo de
chaveamento, sendo menor que 30 s (frequncia de chaveamento de 33 kHz).



Figura 10.9 Resposta do sistema com compensador, em malha aberta.

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Figura 10.10 Resposta no tempo a um degrau de referncia: modelo linearizado e resposta do
circuito com chaveamento.
10.3 Exemplo 2
Consideremos um conversor elevador de tenso, operando no modo de conduo
contnua. Como j foi visto no captulo anterior, neste caso tem-se um sistema que apresenta
um zero no semi-plano direito, sendo de difcil controle.
A frequncia de corte escolhida de 400 Hz, quando a fase de 219. Para obter uma
margem de fase de 30, o avano de fase necessrio de 159, devendo-se usar um
compensador tipo 3. O fator k vale 118, e os componentes do compensador esto mostrados na
figura 10.15. O indutor do conversor de 10 mH, o capacitor de 100 uF e a carga de 100
ohms. A tenso de entrada de 100 V e a de sada de 200 V, com uma largura de pulso de
0,5. A onda triangular tem amplitude de 10 V.
A figura 10.11 mostra a resposta do sistema sem o compensador, assim como a resposta
em frequncia do compensador, obtida a partir do circuito cujos parmetros esto mostrados na
figura 10.12.
A figura 10.13 mostra a resposta do sistema completo, em malha aberta, sendo possvel
verificar que so atendidas as especificaes de projeto. No entanto, a resposta do sistema no
ser ditada por este resultado, uma vez que h situaes muito mais crticas na faixa de baixa
frequncia, na qual o ganho resultante inferior a 0 dB. Ou seja, o sistema s ter capacidade
de resposta numa faixa de frequncia abaixo de 1 Hz.
Na figura 10.14 tem-se a resposta no tempo a uma mudana de 2,5% na referncia,
podendo-se notar a variao da sada inicialmente no sentido oposto ao desejado (sistema de
fase no mnima) e o comportamento estvel, mas subamortecido e o longo tempo de
estabilizao, devido ao baixo ganho em baixas frequncias.

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100mHz 1.0Hz 10Hz 100Hz 1.0KHz
10kHz
100KHz
-200
-100
0
100
Fase (graus)
Ganho (dB)


100mHz
1.0Hz
10Hz
100Hz
1.0KHz
10kHz
100KHz
-100
-50
0
50
100
Fase (graus)
Ganho (dB)

Figura 10.11 Resposta em frequncia de conversor boost operando no modo contnuo, e do
compensador do Tipo 3 projetado.

Ou seja, o mtodo de projeto realiza exatamente o que se prope, isto , ajustar a
frequncia de corte e a margem de fase. Funciona muito bem com circuitos que no apresentam
problema de fase no mnima. Em sistemas com zero no RHP, embora a estabilidade esteja
assegurada, o resultado global pode no ser adequado.

0
0
c
o
1-s*100U*4
s*s*1u+s*100u+4
R1 100k
R2
1511
C1 2.86u
C3
43n
R3
855
C2
24.2n
10
-
+
+
-
E1
e
V3
+
-

Figura 10.12 Diagrama do conversor boost simulado, incluindo o compensador.


100mHz
1.0Hz
10Hz
100Hz
1.0KHz
10kHz
100KHz
-400
-300
-200
-100
0
100
Fase (graus)
Ganho (dB)

Figura 10.13 Resposta em frequncia, em malha aberta, com o compensador.
Referncia
Compensador
tipo 3
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0s 100ms 300ms 500ms
200V
220V
240V
10.0ms 20.0ms 30.0ms 40.0ms 50.0ms 60.0ms
200.0V
210.0V

Figura 10.14 Resposta no tempo a uma variao em degrau na referncia.
10.4 Referncias Bibliogrficas

H. D. Venable: "The k-factor: A New Mathematical Tool for Stability Analysis and Synthesis"
Proc. of Powercon 10, March 22-24, 1983, San Diego, USA.
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10.5 Exerccios

1) Considere um conversor abaixador de tenso com as seguintes caractersticas: Vi=300
V, V
o
=100 V, P
o
=1 kW, L=500 uH, C=100 uF, R
se
=1 , V
s
=10 V, frequncia de
chaveamento de 20 kHz, rendimento 100%.
Determine a resposta em frequncia deste conversor.
Determine um compensador para o controle da tenso de sada de modo a obter uma
frequncia de corte de 2 kHz e uma margem de fase de 70.
Verifique a resposta no tempo a uma variao de 10% da referncia, utilizando o
modelo dinmico.
Simule o circuito real e verifique sua resposta no tempo, comparando com a resposta do
modelo linearizado.