PB PPGEE M Kanieski, João Marcos 2010

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

MODELAGEM E CONTROLE LQR APLICADO A
UM CONDICIONADOR DE ENERGIA
DISSERTAO DE MESTRADO
Joo Marcos Kanieski
Pato Branco, PR, Brasil
2010
Joo Marcos Kanieski
MODELAGEM E CONTROLE LQR APLICADO A UM
CONDICIONADOR DE ENERGIA
Dissertao de mestrado apresentada ao Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Eltrica, da Universidade Tecnolgica Federal do
Paran
(UTFPR, Pato Branco), como requisito parcial para obteno do
grau de
Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Dr. Rafael Cardoso
Pato Branco, PR, Brasil
2010
Dados Internacionais de Catalogao-na-Publicao (CIP)
K16m Kanieski, Joo Marcos, 1984-
Modelagem e controle LQR aplicado a um condicionador de
energia / Joo Marcos Kanieski; orientador Rafael Cardoso. Pato
Branco, PR, 2010.
174 f.: il.
Dissertao (Mestrado) Universidade Tecnolgica Federal do
Paran. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, 2010.
1. Engenharia Eltrica 2. Condicionador de energia 3. LQR
4. Carga monofsica 5. Carga trifsica I. Cardoso, Rafael.
II. Ttulo.
CDU: 621.3
Ficha catalogrca elaborada por
Denise Barbosa dos Santos CRB10 / 1456
Biblioteca central da Universidade Federal de Santa Maria
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
KANIESKI, Joo Marcos. Modelagem e controle LQR aplicado a um
condicionador de energia. 2010. 174f. Dissertao de Mestrado Universidade
Tecnolgica Federal do Paran, Pato Branco, PR.
c 2010
Todos os direitos autorais reservados a Joo MarcosKanieski. A reproduo de partes ou
do todo deste trabalho s poder ser feita com autorizao por escrito do autor.
Endereo: R. lvaro Hoppe, 95, Bairro Camobi, Santa Maria, RS, 97.105-410
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Endereo Eletrnico: joaokanieski@gmail.com
Aos meus pais, Jos Kanieski e Cassilda Cirino Kanieski, que sempre estiveram por
perto incentivando, auxiliando, e por manterem a felicidade e o amor como parte da
vida e educao dos lhos.
s minhas irms, Anglica Kanieski e Raquel Kanieski, por sempre estarem presentes
motivando e pelo grande exemplo de pessoas que elas so para mim.
familia Roman, em especial a Leonir Roman, Rosemarita Roman, Juliana Roman,
Geise Roman Niehues, Heiner Niehues e Nikolas Roman Niehues, pela grande amizade e
carinho com que sempre me acolheram.
minha noiva, Mana Roman, pela amizade, carinho, dedicao, compreenso, e, acima
de tudo, pelo seu amor.
AGRADECIMENTOS
Universidade Tecnolgica Federal do Paran UTFPR, pela oportunidade oferecida.
Universidade Federal de Santa Maria UFSM e ao Grupo de Eletrnica de Potncia
e Controle GEPOC, pela parceria e hospitalidade.
Ao professor Rafael Cardoso, pelos conhecimentos transmitidos, pela ajuda e pela
amizade conada durante estes anos.
Aos Professores Emerson Carati, Helder Tavares Cmara, Mrio Lcio da Silva Mar-
tins, Leandro Della Flora, Jean Carlos Cardozo da Silva, Hilton Ablio Grndling e
Alexandre Campos, pelo conhecimento transmitido e amizade.
Aos amigos Leandro de Marchi, Everton Luiz de Aguiar, Rafael Cardoso e Leandro
Della Flora, pelos momentos de "rock na veia", com a banda 2f.
A todos os amigos e colegas, em especial a Joo Paulo Bazzo, Heberty Huilton Ama-
ral, Cludio Lucas Gnoato, Ricardo Bertoncello, Jean Carlos Gazzoni, Everton Luiz de
Aguiar, Vincius A. Pulga, Cristiano Piva, Rodrigo Pizzato, Lucas Santolin, Marcio de
Andrade Vogt, Leandro de Marchi Pintos, Paulo Baggio Ferla, Felipe Riggon Gazzoni,
Laure Max da Silva Palma, Gremi Gilson Dranka, Cassiano Alba, Felipe Bovolini Grigol-
leto, Hueslei Hoppen, Rafael Engleitner, Eduardo Duarte, Jean Patric da Costa, Jorge
Rodrigo Massing, Mrcio Stefanello e Rodrigo Zelir Azzolin, pela convvio e amizade.
Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior, CAPES e Fundao
Araucria pelo suporte nanceiro.
RESUMO
Dissertao de mestrado
Mestrado em Engenharia Eltrica
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, PR, Brasil
Autor: Joo Marcos Kanieski
Orientador: Rafael Cardoso
Local da Defesa e Data: Pato Branco, 30 de Agosto de 2010.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um algoritmo de controle baseado em
controle timo para um sistema de condicionamento de energia. Para o projeto do contro-
lador, prope-se uma nova modelagem deste sistema, onde se inclui as dinmicas impostas
pela tenso da rede no ponto de conexo. O sistema de condicionamento de energia
capaz de atuar como um controlador de qualidade de energia, fornecendo potncia reativa
e no-ativa, mesmo submetido a cargas lineares e/ou no-lineares desequilibradas. Alm
disso, este trabalho prope uma soluo para a reduo da defasagem inserida pelo ltro
analgico passa-baixas de segunda ordem, anti-aliasing. O sistema de condicionamento de
energia faz uso de um inversor de tenso (VSI do ingls Voltage Source Inverter) trifsico
a trs os. A gerao das referncias de corrente obtida atravs de um mtodo recente-
mente proposto e baseia-se na teoria de ltragem tima. Este algoritmo, aliado s tcnicas
de controle escolhidas, permite que se obtenha um compromisso satisfatrio entre resposta
transitria e rejeio s perturbaes na gerao destes sinais e controle do sistema como
um todo. No nal do trabalho, a tcnica de controle apresentada comparada outras
duas tcnicas aplicadas a este tipo de sistema, a saber, Proporcional-Integral (PI) e Re-
gulador Linear Quadrtico com parcela integral (LQRI), de forma a vericar a eccia do
mtodo desenvolvido. Nesta comparao, verica-se o desempenho destes controladores
e do controlador proposto de acordo com diversos critrios de desempenho: rastreamento
das referncias, taxa de distoro harmnica de tenso e corrente bem como robustez a
variaes da impedncia da rede.
Palavras-chave: Qualidade de energia, controle timo, ltro ativo de potncia, conexo
com a rede eltrica.
ABSTRACT
Masters Dissertation
Curso de Engenharia Eltrica
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, PR, Brasil
(MODELING AND LQR CONTROL APPLIED FOR AN ENERGY
CONDITIONER)
Author: Joo Marcos Kanieski
Advisor: Rafael Cardoso
Place and Date: Pato Branco, August 30, 2010.
This work presents the development of a control system, based on optimum control
theory, applied for an energy conditioner device, where it is included, on its model, the
dynamics imposed by the grid voltages at the connection point. The power conditioner
system acts as a quality energy controller, supplying reactive and non-active power, even
under unbalance linear and non-linear loads. Moreover, the present work proposes a
solution for reducing the phase deviation problem inserted by a second order low-pass
lter, used for mitigating the aliasing problem, showing an instrumentation alternative
to solve this problem. The energy conditioner topology uses a three-phase three-legs
shunt voltage source inverter (VSI). The current reference generation is obtained from a
recently proposed method, based on optimum ltering theory. This algorithm, together
with the chosen control strategy, allows to obtain a satisfactory compromise between
transient response and perturbation rejection on the generation of the reference signals
and control of the whole system. At the end of this work, a comparison among the
proposed control structure and two others controllers, namely Proportional-Integral (PI)
and Linear Quadratic Regulator with Integral action (LQRI), is made in order verify the
ecacy of the developed methodology. On this comparison, its presented the performance
of these 3 controllers, considering several performance criteria: reference tracking, voltage
and current harmonic distortion as well as robustness of the system under grid impedance
changes.
Keywords: Power quality, optimum control, active power lter, grid connection.
SUMRIO
Agradecimentos
Resumo
Abstract
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Lista de Siglas e Abreviaturas
1 Apresentao do trabalho p. 26
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 26
1.2 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 26
1.3 Reviso Bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
1.3.1 Condicionadores de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30
1.3.2 Modelagem do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 32
1.3.3 Gerao de referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33
1.3.4 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33
1.3.5 O problema de Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 35
1.4 Objetivos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 35
1.5 Organizao do texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 36
Sumrio
2 Modelagem do sistema p. 37
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37
2.2 O condicionador de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 38
2.3 Representao simplicada em frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41
2.4 Modelagem convencional em espao de estados . . . . . . . . . . . . . p. 42
2.4.1 Modelagem da planta em coordenadas abc . . . . . . . . . . p. 42
2.4.2 Modelagem da planta em coordenadas dq . . . . . . . . . . . p. 43
2.5 Modelo modicado da planta: Perturbao considerada como estado . p. 45
2.5.1 Modelo das tenses fundamentais no ponto de conexo . . . . . p. 46
2.5.2 Extenso para um modelo com harmnicas . . . . . . . . . . . p. 48
2.5.3 Resultados de simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 48
2.5.4 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 50
3 Filtro de Kalman p. 52
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 52
3.2 O Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 52
3.2.1 Modelo de um sinal com harmnicas . . . . . . . . . . . . . . . p. 53
3.3 Gerao de referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 54
3.4 Filtragem das tenses e derivadas no ponto de conexo . . . . . . . . . p. 55
3.5 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 55
3.5.1 Gerao de referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 56
3.5.2 Estimativa das tenses no ponto de conexo . . . . . . . . . . . p. 57
3.5.2.1 Ensaio com impedncia do transformador varivel . . p. 58
3.5.2.2 Ensaio com adio de 800H . . . . . . . . . . . . . . p. 59
3.5.2.3 Ensaio com adio de 2.8mH . . . . . . . . . . . . . . p. 60
Sumrio
3.5.2.4 Ensaio com adio de 5.8mH . . . . . . . . . . . . . . p. 61
3.6 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 62
4 Controle proporcional integral p. 63
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 63
4.2 Estrutura do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 63
4.3 PI aplicado ao sistema de condicionamento de energia . . . . . . . . . p. 64
4.4 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 66
4.4.1 Ensaio 1: Carga trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 67
4.4.2 Ensaio 2: Carga trifsica e monofsica . . . . . . . . . . . . . . p. 69
4.4.2.1 Compensao de harmnicos e desequilbrio . . . . . . p. 69
4.4.2.2 Compensao de harmnicos, desequilbrio e fator de
potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 71
4.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 72
5 Regulador linear quadrtico p. 73
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 73
5.2 Estrutura do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 74
5.3 LQR aplicado ao sistema de condicionamento de energia . . . . . . . . p. 75
5.3.1 Sintonia do LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 77
5.3.2 LQR com ao integral LQRI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 79
5.3.2.1 Sintonia do LQRI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 80
5.3.3 Resultados: LQR e LQRI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 82
5.3.3.1 Ensaio 1: Carga trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . p. 82
5.3.3.2 Ensaio 2: Carga trifsica e monofsica . . . . . . . . . p. 84
Sumrio
potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 87
5.4 LQRN aplicado ao sistema de condicionamento de energia . . . . . . . p. 88
5.4.1 Sintonia do LQRN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 89
5.4.2 Controlador LQRNI: LQRN com ao integral . . . . . . . . . p. 92
5.4.3 Resultados: LQRN e LQRNI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 93
5.4.3.1 Ensaio 1: Carga trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . p. 93
5.4.3.2 Ensaio 2: Carga trifsica e monofsica . . . . . . . . . p. 95
potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 98
5.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 98
6 O problema de aliasing p. 99
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 99
6.2 Modelagem dos Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 99
6.2.1 Modelo do FAPP monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 99
6.2.2 Modelo do FAPP trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 100
6.3 Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 100
6.3.1 Controlador PI para o FAPP monofsico . . . . . . . . . . . . . p. 101
6.3.2 Controlador PI para o FAPP trifsico . . . . . . . . . . . . . . p. 101
6.4 Distoro aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 101
6.4.1 Interpretao matemtica da distoro aliasing . . . . . . . . . p. 102
6.4.2 Aliasing em plataformas FAPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 103
6.4.3 Filtro passa-baixas para atenuao de sinais de alta frequncia p. 104
6.5 Inuncias do coeciente de amortecimento do ltro passa-baixas no
sistema em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 106
Sumrio
6.5.1 Denio de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 106
6.5.2 Estabilidade do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 110
6.6 Resultados de simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 112
6.7 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 114
6.7.1 Sem ltro anti-aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 115
6.7.2 Com ltro anti-aliasing: = 0.03 . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 116
6.7.5 Com ltro anti-aliasing: = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 118
6.8 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 118
7 Resultados experimentais p. 120
7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 120
7.2 Ensaio 1: Z
L
= Impedncia do variac . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 121
7.2.1 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 122
7.2.2 Controlador LQRI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 123
7.2.3 Controlador LQRNI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 124
7.3 Ensaio 2: Z
L
= Impedncia do variac em srie com indutncia de 2.8mHp. 126
7.3.1 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 126
7.4 Ensaio 3: Z
L
= Impedncia do variac em srie com indutncia de 5.8mHp. 129
7.4.1 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 129
Sumrio
7.5 Impacto da considerao de mais harmnicas de tenso no LQRNI . . p. 135
7.6 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 137
8 Concluses e sugestes para trabalhos futuros p. 141
8.1 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 141
8.2 Sugestes para trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 145
Referncias p. 146
Anexo A -- Gerao de referncias p. 150
A.1 Gerao de Referncias de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 150
A.1.1 Cancelamento de harmnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 150
A.1.2 Correo do fator de potncia de deslocamento . . . . . . . . . p. 151
A.1.3 Compensao de desequilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 153
A.1.4 Correo do fator de potncia de deslocamento em um sistema
desequilibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 154
Anexo B -- Transformaes de coordenadas p. 156
B.1 Transformaes trifsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 156
B.1.1 Transformaes de Clark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 156
B.1.2 Transformaes de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 157
Anexo C -- Modulao Geomtrica p. 159
Anexo D -- Plataforma FAPP p. 163
D.1 Prottipo FAPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 163
D.1.1 Descrio da plataforma FAPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 164
D.1.1.1 Sistema de sensoriamento . . . . . . . . . . . . . . . . p. 164
Sumrio
D.1.1.2 Sistema de controle digital: . . . . . . . . . . . . . . . p. 168
D.1.1.3 Circuito de potncia: . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 170
D.1.2 Parte Frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 171
D.1.3 Parte Posterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 172
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Faixas de consumo de energia em um cenrio mundial (1980-2030) p. 27
Figura 2 Cargas no lineares: (a) Tipo fonte de corrente (b) Tipo fonte de
tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30
Figura 3 Topologia bsica de um ltro ativo de potncia em srie. . . . . . . p. 31
Figura 4 Topologia bsica de um ltro ativo de potncia em paralelo. . . . . p. 31
Figura 5 Topologia bsica de um ltro ativo de potncia srie-paralelo. . . . p. 32
Figura 6 Operao de um Filtro Ativo de Potncia Paralelo . . . . . . . . . p. 39
Figura 7 Filtro ativo paralelo conectado rede a trs-os. . . . . . . . . . . p. 40
Figura 8 Circuito equivalente monofsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41
Figura 9 Resposta em frequncia da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 42
Figura 10 Modelo da planta, considerando as tenses no ponto de conexo como
distrbio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 45
Figura 11 Modelo da planta com distrbio modelado. . . . . . . . . . . . . . p. 47
Figura 12 Diagrama esquemtico do circuito utilizado para obteno das ten-
ses no PCC em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 49
Figura 13 Tenses no PCC: real e modelada contendo apenas a primeira har-
mnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 50
Figura 14 Tenses no PCC: real e modelada contendo at a dcima primeira
harmnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 50
Figura 15 Desempenho do ltro de Kalman quanto a compensao de harmnicos p. 56
Figura 16 Desempenho do ltro de Kalman quanto a compensao de harmni-
cos + desequilbrio + FDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 57
Lista de Figuras
Figura 17 Tenses medidas e estimadas no PCC (sob impedncia intrnseca do
transformador varivel), Componente fundamental estimada. . . . . . . . . p. 58
Figura 18 Tenses medidas e estimadas no PCC, com modelo considerando da
fundamental 11
a
harmnica mpar (sob impedncia intrnseca do transfor-
mador varivel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 59
Figura 19 Tenses medidas e estimadas no PCC, fundamental (800H) . . . p. 59
Figura 20 Tenses medidas e estimadas no PCC, da fundamental 11
a
har-
mnica mpar (800H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 60
Figura 21 Tenses medidas e estimadas no PCC, fundamental (2.8mH) . . . p. 60
a
har-
mnica mpar (2.8mH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 61
Figura 23 Tenses medidas e estimadas no PCC, fundamental (5.8mH) . . . p. 61
a
har-
mnica mpar (5.8mH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 62
Figura 25 (a) Diagrama esquemtico do condicionador de potncia (b) Reti-
cador trifsico com carga R - L de sada (c) Reticador monofsico com
carga R - L de sada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 66
Figura 26 (a) Corrente de carga (b) Corrente compensada. . . . . . . . . . . . p. 68
Figura 27 Correntes de referncia e correntes de sada. . . . . . . . . . . . . . p. 68
Figura 28 Compesao de harmnicos (a) Correntes trifsicas compensadas (b)
Correntes trifsicas compensadas (c) Corrente compensada na fase 1 (d)
Corrente compensada na fase 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 69
Figura 30 Correntes de referncia e correntes de sada. . . . . . . . . . . . . . p. 70
Figura 31 Compensao de harmnicos (a) Correntes trifsicas compensadas
(b) Correntes trifsicas compensadas (c) Corrente compensada na fase 1 (d)
Lista de Figuras
Figura 32 Correntes de sada e de referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 72
Figura 33 Estrutura do servossistema LQR proposto. . . . . . . . . . . . . . . p. 78
Figura 34 Estrutura do processo de controle LQR proposto. . . . . . . . . . . p. 79
Figura 35 Estrutura do servossistema LQRI proposto. . . . . . . . . . . . . . p. 81
Figura 36 Estrutura do processo de controle LQRI proposto. . . . . . . . . . p. 81
Figura 38 Correntes de referncia e correntes de sada: (a) Regime transitrio
(b) Regime permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 83
Figura 43 Tenso no PCC e corrente compensada. . . . . . . . . . . . . . . . p. 87
Figura 44 Estrutura do servossistema LQRN proposto. . . . . . . . . . . . . . p. 91
Figura 45 Estrutura do processo de controle LQRN proposto . . . . . . . . . p. 91
Figura 46 Estrutura do servossistema LQRNI proposto. . . . . . . . . . . . . p. 92
Figura 47 Estrutura do processo de controle LQRNI proposto . . . . . . . . . p. 93
Lista de Figuras
Figura 54 Tenso no PCC e corrente compensada. . . . . . . . . . . . . . . . p. 98
Figura 55 FAPP monofsico conectado em paralelo com a rede. . . . . . . . . p. 100
Figura 56 Aliasing no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 101
Figura 57 Efeito da amostragem de um sinal contnuo no domnio da frequn-
cia. (a) Espectro do sinal original. (b) Espectro da funo de amostragem.
(c) Espectro do sinal amostrado com
S
> 2
N
. (d) Espectro do sinal
amostrado com
S
< 2
N
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 103
Figura 58 Corrente i
APF
tpica em ltros ativos de potncia. . . . . . . . . . . p. 104
Figura 59 Transformada de Fourier de i
APF
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 105
Figura 60 Corrente i
LP
aps o processo de ltragem analgica. . . . . . . . . p. 105
Figura 61 Transformada de Fourier de i
LP
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 106
Figura 62 Diagrama de Bode do ltro anti-aliasing de segunda ordem para
diferentes valores de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 107
Figura 63 Diagrama de blocos do sistema em malha fechada considerado. . . p. 108
Figura 64 Diagrama do Bode do sistema em malha fechada para diferentes
valores de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 109
Figura 65 Mapa de polos e zeros do sistema sem o ltro anti-aliasing. . . . . p. 110
Figura 66 Lugar das razes do sistema devido a variaes do parmetro . . . p. 111
Lista de Figuras
Figura 67 Carga em estudo (a) Reticador monofsico com sada RLC (b)
Reticador trifsico com sada RL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 112
Figura 68 Caso monofsico: Referncias, sadas e correntes compensadas para
Figura 69 Caso trifsico: Referncias, sadas e correntes compensadas para
Figura 70 Sistema sem ltro passa-baixas: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico.p. 116
Figura 71 = 0.03: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico. . . . . . . . . . . p. 116
Figura 72 = 0.07: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico. . . . . . . . . . . p. 117
Figura 73 = 0.7: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico. . . . . . . . . . . . p. 117
Figura 74 = 1: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico. . . . . . . . . . . . . p. 118
Figura 75 (a) Diagrama esquemtico do condicionador de potncia (b) Reti-
cador trifsico com carga RL de sada (c) Reticador monofsico com carga
RL de sada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 121
Figura 76 Correntes compensadas: (a) Entrada do FAPP (b) Sada do FAPP. p. 122
Figura 77 Transformadas de Fourier: (a) Corrente de carga fase 1 (b) Corrente
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 123
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 124
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 125
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 127
Lista de Figuras
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 128
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 129
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 130
Figura 90 Sinais de referncia e sada do ltro ativo de potncia. . . . . . . . p. 131
Figura 91 Tenso em uma das fases no ponto de conexo. . . . . . . . . . . . p. 132
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 133
compensada 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 135
Figura 100 Correntes compensadas: (a) LQRN1 (b) LQRN11. . . . . . . . . . p. 137
Figura 101 Taxa de distoro harmnica de corrente compensada THD
i
. . . . p. 139
Figura 102 Taxa de distoro harmnica de tenso no PCC THD
v
. . . . . . . p. 139
Figura 103 Relaes para se obter a corrente reativa fundamental . . . . . . . p. 152
Figura 104 Relaes para se obter a corrente fundamental de sequncia positiva p. 155
Figura 105 Coordenadas e 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 157
Lista de Figuras
Figura 106 Coordenadas dq e 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 158
Figura 107 Inversor de tenso trifsico trs os. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 159
Figura 108 Soluo de V
0
para operao linear do inversor trifsico trs pernas
utilizando a abordagem geomtrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 160
Figura 109 Soluo adotada para V
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 161
Figura 110 Modulao geomtrica: (a) Referncias para as tenses de sada do
inversor. (b) Esforos de tenso nos interruptores do inversor. (c) Tenses
geradas pelo inversor. (d) FFT das tenses de sada do inversor. . . . . . . p. 161
Figura 111 Diagrama de blocos do condicionador de energia proposto. . . . . . p. 163
Figura 112 Topologia para medio de tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 165
Figura 113 Topologia para medio de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 167
Figura 114 Kit de desenvolvimento da Spectrum Digital para o DSC TMS320F28335.p. 169
Figura 115 Fluxograma do algoritmo desenvolvido no DSC TMS320F28335. . . p. 170
Figura 116 Diagrama esquemtico do circuito de potncia. . . . . . . . . . . . p. 171
Figura 117 Parte frontal do prottipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 173
Figura 118 Parte posterior do prottipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 174
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Parmetros da planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 49
Tabela 2 Parmetros de projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 67
Tabela 5 Parmetros dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 122
Tabela 6 ndices da Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 138
Tabela 7 Desempenho dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 138
Tabela 9 Parmetros do circuito de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 171
LISTA DE SIGLAS E
ABREVIATURAS
A/D Analgico para Digital
BESS Sistema de Armazenamento de Energia Utilizando Baterias (do ingls
Battery Energy Storage System)
CEP Conversores Estticos de Potncia
CER Compensadores Estticos de Reativos
FPD Fator de Potncia de Deslocamento (do ingls (dPF) displacement Power
Factor)
DSP Processador Digital de Sinais (do ingls Digital Signal Processor)
DSC Controlador Digital de Sinais (do ingls Digital Signal Controller)
EMC Compatibilidade Eletromagntica (do ingls Eletromagnetical Compat-
ibility)
EMI Interferncia Eletromagntica (do ingls Eletromagnetical Interference)
FAPP Filtro Ativo de Potncia Paralelo
FP Fator de Potncia
IGBT Transistor bipolar com porta isolada (do ingls Insulated Gate Bipolar
Transistor)
KF Filtro de Kalman (do ingls Kalman Filter)
KF-PLL Esquema de gerao de referncias baseado em ltro de Kalman e PLL
(do ingls Phase-Locked Loop)
Lista de Siglas e Abreviaturas
LQG Regulador Linear Quadrtico Gausseano
LQR Regulador Linear Quadrtico (do ingls Linear Quadratic Regulator)
LQRI LQR com ao integral
LQRN Regulador Linear Quadrtico "Novo", proposto neste trabalho
LQRNI LQRN com ao integral
LTR Procedimento de recuperao da malha de transferncia (do ingls Loop
Transfer Recovery)
MIMO Mltiplas entradas Mltiplas sadas (do ingls Multiple-input Multiple-
output)
MOSFET Transistor de efeito de campo xido metal (do ingls Metal-oxide semi-
conductor eld eect transistor)
PI Controlador Proporcional Integral
PWM Modulao por largura de pulso (do ingls Pulse Width Modulation)
SMES Super Condutores Magnticos (do ingls Superconducting Magnetic En-
ergy Storage)
UPS Fonte ininterrupta de energia (do ingls Uninterruptible Power Supply)
ZOH Retentor de ordem zero (do ingls Zero Order Hold)
26
1 APRESENTAO DO
TRABALHO
1.1 Introduo
Neste captulo, a motivao para o desenvolvimento desta dissertao de mestrado
apresentada, ou seja, o desenvolvimento de uma lei de controle robusta e de alto desempe-
nho, baseada na regulao linear quadrtica, de forma a controlar de maneira adequada
um sistema de condicionamento de energia, mesmo submetido a incertezas, distrbios e
variaes paramtricas.
Em seguida, apresenta-se uma reviso bibliogrca sobre a temtica principal da
dissertao. Desta forma, inicia-se com as topologias de condicionadores de potncia.
Evolui-se o tema com a discusso da importncia de uma modelagem adequada da planta.
Posteriormente, feita uma breve discusso sobre a gerao de referncias e a obteno
de estimativas de sinais de interesse atravs do uso do ltro de Kalman. Logo aps,
apresenta-se o Regulador Linear Quadrtico (LQR), do ingls Linear Quadratic Regulator,
bem como dene-se as siglas dos diferentes LQRs utilizados para a sintetizao da lei de
controle. E, nalmente, apresentada de forma breve a ocorrncia do efeito aliasing em
eletrnica de potncia.
1.2 Motivao
O rpido crescimento populacional e a busca pela melhoria da qualidade de vida
trazem como consequncia um elevado crescimento da demanda de energia. A projeo
para o consumo mundial de energia de um aumento de 44% entre os anos de 2006 a
2030, segundo o relatrio Perspectiva Energtica Internacional de 2009, IEO 2009, do
CAPTULO 1. APRESENTAO DO TRABALHO 27
ingls International Energy Outlook. A gura 1 mostra, de forma grca, esta perspectiva
energtica em quatrilhes de Btu (IEO, 2009).
Quadrilhes de Btu
Histrico
Projees
800 800
600
400
200
0
1
9
8
0
1
9
8
5
1
9
9
0
1
9
9
5
2
0
0
0
2
0
0
6
2
0
1
0
2
0
1
5
2
0
2
0
2
0
2
5
2
0
3
0
Fonte: Histrico: Energy Information Administration (EIA),
International Energy Annual 2006 (June - December 2008),
Stio www.eia.doe.gov/iea. Projees:
EIA, World Energy Projections Plus (2009).
Figura 1: Faixas de consumo de energia em um cenrio mundial (1980-2030)
Quanto ao consumo de energia eltrica, as previses para o aumento da demanda
nos prximos 25 anos so de mais de 100%. No Brasil, segundo dados da Empresa de
Pesquisa Energtica, EPE, ter-se- um crescimento mdio de demanda de energia eltrica
de aproximadamente 5% ao ano durante os prximos 10 anos, totalizando 56% ao nal
do dcimo ano.
Juntamente com o crescimento da demanda de energia, observa-se tambm o crescente
desenvolvimento no campo da eletrnica de potncia, que tem contribudo cada vez mais
para a proliferao de cargas no-lineares monofsicas e trifsicas conectadas ao sistema
de distribuio de energia eltrica. O uso de tais equipamentos, antes mais comuns em
aplicaes industriais, tem se tornado tambm frequente em estabelecimentos residenci-
ais e comerciais. Dessa forma, tem-se um aumento na injeo de harmnicos no sistema
de potncia. A degradao da qualidade da energia eltrica consequncia imediata do
consumo de energia por estas cargas no-lineares e de comportamento fortemente reativo.
Como exemplo de cargas no-lineares comumente utilizadas, tm-se: acionadores de mo-
tores, reticadores monofsicos e trifsicos, inversores de frequncia, fontes chaveadas,
reatores eletrnicos, entre outros.
Portanto, frente proliferao de cargas lineares e ao elevado crescimento da de-
manda de energia, surgem dois problemas signicativos neste cenrio: O primeiro diz
respeito poluio harmnica da rede, que prejudica a qualidade da energia fornecida. Os
efeitos desta poluio so conhecidos e reportados na literatura (GRUZS, 1990), (EMANUEL
et al., 1991), (VERDELHO; MARQUES, 1997), e (KANIESKI et al., 2008). Na literatura,
encontram-se diversas abordagens para a atenuao deste segundo problema como o con-
trole de potncia reativa com resposta rpida, atravs do uso de compensadores estticos
de reativos (CER) ou o controle de potncia no-ativa e reativa atravs de ltros ativos de
potncia (AKAGI; KANASAWA; NABAE, 1984), (MORN; ZIOGAS; JOOS, 1993), (HOSSEINI;
MATHUR, 1997). O segundo problema diz respeito expanso da matriz energtica, o que
tem fomentado, em um mbito mundial, a discusso e pesquisa de alternativas viveis
para gerao de energia eltrica. A utilizao de fontes de energia distribuda tem sido
um tema de grande sobressalincia neste contexto, em que destacam-se a gerao elica,
pequenas centrais hidreltricas PCHs, solar, clulas de combustvel, entre outras.
Em muitos casos de gerao distribuda, como por exemplo a solar e a baseada em
clulas de combustvel, emprega-se um estgio CC para armazenamento de energia. Algu-
mas topologias modernas de geradores elicos com velocidade variada conectados rede
tambm utilizam estgios inversores no processamento de parte ou do total da energia
gerada, dependo da topologia empregada (GABE, 2008). Ainda, possvel utilizar-se da
prpria rede eltrica, em horrios em que a demanda seja baixa, para armazenar ener-
gia em bancos de baterias ou de supercapacitores e, em horrios de elevado consumo de
energia, suprir eventuais excessos de demanda, a partir da energia que foi armazenada.
Um exemplo deste tipo de sistema o sistema de armazenamento de energia utilizando
baterias, BESS do ingls Battery Energy Storage System (TSAI et al., 1995). Tal topologia,
assim como as demais supracitadas, tambm depende de um estgio inversor a m de que
possa entregar potncia no ponto de conexo. Desta forma, tanto no que tange a qua-
lidade da energia entregue quanto ao fornecimento de potncia ativa para o consumidor
nal, a utilizao de conversores estticos de potncia se mostra cada vez mais presente
nos sistemas de gerao, transmisso e distribuio de energia eltrica.
Tais dispositivos, capazes de fornecer potncia ativa, reativa e no-ativa, atravs do
uso de conversores estticos de potncia, independentemente do tipo de fonte geradora de
energia, so denominados condicionadores de energia. No ponto de vista de controle, o
ambiente em que estes dispositivos se encontram fortemente hostil, devido a presena de
incertezas quanto ao tipo de carga e impedncia da rede vista do ponto de conexo. Sobre
esta perspectiva, surge ento a necessidade do desenvolvimento de um sistema de controle
para o conversor de potncia que seja sucientemente robusto s variaes paramtricas
existentes nestes ambientes e que apresente desempenho satisfatrio, impondo limites para
o contedo harmnico de corrente injetada na rede pblica.
Com este propsito, o objetivo principal desta dissertao propor um sistema de
controle timo, baseado no controlador LQR, aplicado a conversores PWM com ltro
L de sada e comparar seu desempenho transitrio bem como sua robustez frente aos
controladores PI e LQR tradicionais. Tambm se aborda os efeitos que o ltro anti-
aliasing exerce sobre a dinmica e estabilidade deste sistema de controle.
As grandes contribuies deste trabalho residem em obter-se um modelo da planta que
represente as tenses no ponto de conexo, comumente consideradas como distrbio, e es-
timar os sinais necessrios para obteno das variveis de estados deste novo modelo para
a incluso destas dinmicas no modelo da planta a ser controlada. Outra contribuio
o desenvolvimento de uma metodologia de anlise e projeto do ltro anti-aliasing, con-
siderado dentro da malha de controle.
1.3 Reviso Bibliogrca
Nesta dissertao, entende-se por sistema de controle todos os processos que so
submetidos os sinais que, de alguma maneira, contribuem para as aes de controle a
serem tomadas. Isto inclui desde as etapas de medio dos sinais, processamento analgico
e converso A/D at o processamento digital dos sinais e converso D/A. Sendo que,
parte-se do princpio de que toda e qualquer interveno nos sinais de controle afetar
no desempenho e robustez do sistema, assim cada modicao destes sinais de interesse
deve ser cautelosamente examinada no intuito de se maximizar a conabilidade do sistema
como um todo.
Portanto, como reviso bibliogrca, sero abordados desde a planta em estudo at
os sistemas de processamento de sinais mais impactantes no conjunto de controle. Sob
esta perspectiva, primeiramente, apresenta-se algumas das topologias de condicionadores
de potncia mais utilizadas na literatura. Logo aps, alguns aspectos sobre a modelagem
da planta so apontados. A gerao das referncias de controle para o tipo de planta a
ser estudada considerada em seguida. O controlador LQR discutido aps a gerao
das referncias. Finalmente, abordada a aquisio dos sinais de interesse com ateno
ao problema de aliasing nestes tipos de plataforma.
1.3.1 Condicionadores de energia
A proliferao de cargas no-lineares, conectadas rede de distribuio, vem degradando
a qualidade da energia disponibilizada. Tais cargas absorvem correntes com componentes
harmnicas que podem levar a distores nas tenses da rede que, por sua vez, podem
causar interferncias em outros equipamentos conectados no sistema de distribuio e
ainda reduzir o fator de potncia (FP) do sistema. A gura 2 mostra os tipos de carga e
o tipo de fonte de harmnicos respectivos s cargas apresentadas.
v
o
i
o
c
a
r
g
a
v
o
i
o
c
a
r
g
a
Fonte de harmnicos tipo fonte de corrente Fonte de harmnicos tipo fonte de tenso
v
o
i
o
i
o
v
o
(a) (b)
Figura 2: Cargas no lineares: (a) Tipo fonte de corrente (b) Tipo fonte de tenso.
Dos diferentes tipos de condicionadores de energia, pode-se citar protetores contra sub
e sobre tenso (DUGAN; MCGRANAGHAN; BEATY, 1996), fontes ininterruptas de energia
(SHIPP, 1979), (KANIESKI; CARATI; CARDOSO, 2010), ltros passivos e ltros ativos de
potncia (MERON, 2007),(KEDJAR; AL-HADDAD, 2009). A utilizao de ltros ativos de
potncia em sistemas de distribuio representa uma boa soluo em termos de desem-
penho e efetividade na eliminao de distoro harmnica, correo do fator de potncia,
correo de cargas desequilibradas e regulao de tenso. Basicamente existem duas
topologias de ltros ativos para compensao de harmnicos: A primeira diz respeito a
compensao de distores harmnicas na tenso da rede, o que compensado atravs de
ltros ativos conectados em srie com a rede, como mostra a gura 3, abaixo.
Compensador de tenso
Figura 3: Topologia bsica de um ltro ativo de potncia em srie.
A segunda opera sobre as distores harmnicas da corrente demandada pela carga, do
fator de potncia do sistema, bem como da insero de potncia ativa no sistema atravs
do controle da corrente fundamental, tal tipo de compensao de corrente feita atravs
de ltros ativos conectados em paralelo com a rede, apresentado na gura 4, abaixo.
Compensador de corrente
Figura 4: Topologia bsica de um ltro ativo de potncia em paralelo.
Ainda, possvel compensar tenses e correntes harmnicas utilizando-se de um ltro
ativo que une as duas estruturas acima citadas. Tal topologia faz uso de dois inversores,
um conectado em srie atravs de um transformador e outro conectado em paralelo atravs
de indutores de acoplamento. Esta topologia unicada o denominada ltro ativo srie-
paralelo ou universal e tem a congurao mostrada na gura 5 abaixo.
Compensador de tenso Compensador de corrente
Figura 5: Topologia bsica de um ltro ativo de potncia srie-paralelo.
O condicionador de potncia desta dissertao usado somente para compensao de
potncia no-ativa e fator de deslocamento, atravs da injeo de corrente no sistema.
Portanto a topologia utilizada no decorrer deste texto ser um ltro ativo de potncia
conectado em paralelo com a rede, denominado FAPP.
1.3.2 Modelagem do Sistema
Na literatura, tratando-se de sistemas de condicionamento de energia, mais especica-
mente de ltros ativos de potncia, a base para desenvolvimento dos modelos matemticos
destes sistemas est na obteno das equaes diferenciais que regem o comportamento
destes a partir da mecnica newtoniana, como pode ser visto em (SHIAO et al., 1992) e
(TSAI et al., 1995). Alguns trabalhos, contudo, apresentam a mecnica lagrangeana ou
relativista como estrutura para obteno das equaes diferencias que regem o compor-
tamento de tal sistema, assim como mostrado em (LEE, 2004).
Independentemente da forma de obteno destas equaes, pode-se ainda utilizar
de transformaes lineares com o intuito de facilitar a estratgia de controle adotada. A
transformao linear em eixos estacionrios , por exemplo, frequentemente utilizada
com o intuito de se transformar um sistema trifsico, contendo variveis acopladas, um
sistema bifsico, com variveis desacopladas (CLARKE, 1943).
Outra transformao de coordenadas muito utilizada neste tipo de sistema a trans-
formao em eixos sncronos dq, pois possvel, trabalhando-se em coordenadas dq,
com controladores que apresentem ao integral em sua composio, garantir erro nulo de
trajetria das componentes de sequncia positiva em regime permanente (PARK, 1929).
Em muitos dos casos, contudo, no possvel obter-se uma representao el do ltro
ativo a ser modelado, pois geralmente o projeto deste leva em conta apenas o ltro de sada
do inversor PWM como planta a ser controlada. Para ns de controle, principalmente
quando utiliza-se de tcnicas de controle por retroao de estados, de interesse que se
obtenha um modelo que represente o mais elmente possvel o sistema real. Entretanto
sabe-se que, quanto mais prxima do real a representao matemtica da planta, de
maior ordem modelo e, portanto, um maior esforo computacional exigido quando da
implementao do algoritmo controle.
Neste trabalho, uma nova metodologia para modelagem do ltro ativo de potncia
paralelo proposta. Esta baseada na representao dos sinais de tenso no ponto de
conexo atravs de modelos matemticos de sinais com harmnicos. Desta forma no
preciso ter-se informaes do sistema, tais como impedncia de linha e de carga para o
controle deste. Por outro lado, necessrio o desenvolvimento de um ltro para extrao
das harmnicas de tenso no PCC e suas respectivas derivadas.
1.3.3 Gerao de referncias
O desempenho do sistema, como um todo, tambm dependente do comportamento
dinmico do mtodo para determinao das referncias. Desta forma, de interesse que se
tenha um mtodo capaz de rejeitar perturbaes advindas dos rudos de medida ao mesmo
tempo que tenha uma resposta transitria rpida. Surge ento, um compromisso entre
rejeio de perturbaes e resposta transitria. Uma soluo para o problema foi proposta
por (CARDOSO et al., 2007) os quais, com base na teoria de ltragem tima, apresentam um
algoritmo capaz de extrair as informaes para compensao de harmnicas, desequilbrio
de correntes e fator de potncia. Tal algoritmo utilizado neste trabalho. Desta forma,
o ponto timo entre rejeio de perturbaes e resposta transitria, mesmo sob variaes
de carga atingido.
1.3.4 Controle
O regulador linear quadrtico (LQR do ingls Linear Quadratic Regulator) vem sendo
largamente utilizado em diversos tipos de aplicaes onde requer-se controle timo como
em CHOI et al.(1998), JIANG et al. (2006) e CAO; REN (2010). A implementao deste
tipo de estratgia de controle inclui a realimentao dos estados, que sero ponderados
de forma a minimizar uma funo custo (BURNS, 2001). Nesta estratgia de controle,
os ganhos associados aos estados para gerao da lei de controle so obtidos atravs
da soluo de uma equao algbrica de Ricatti associada ao problema. A chave dos
controladores LQR est na escolha apropriada dos ndices de desempenho a m de atender
os critrios de projeto. Este tipo de estratgia pode reduzir esforos de controle ou manter
a energia dos estados sobre controle.
Nota-se na literatura, entretanto, que esta tcnica de controle vem sendo largamente
aplicada a sistemas cujo comportamento conhecido, ou seja, em sistemas em que h
poucas variaes paramtricas, distrbios e/ou dinmicas no modeladas (CHOI et al.,
1998) e (CAO; REN, 2010). Isto se deve ao fato de a lei de controle de tais reguladores
ser gerada a partir dos parmetros de projeto nominais e, portanto, o controle timo se
aplicado ao sistema para o qual foi projetado.
Todavia, sabe-se que o ambiente de funcionamento de um sistema de condicionamento
de energia altamente hostil. Um dos grandes problemas neste tipo de plataforma est
nas tenses do ponto de conexo, que so altamente dependentes tanto das impedncias
da rede quanto da carga conectada. Normalmente, estas tenses so desconsideradas no
projeto do controlador. Contudo, no caso de um LQR, esta desconsiderao pode no ser
adequada, pois tal modelo no caracterizaria elmente o sistema a ser controlado.
Acredita-se que a maior contribuio desta dissertao est no projeto de um contro-
lador LQR adequado ao ambiente de um FAPP, onde uma nova tcnica para modelagem
deste sistema proposta a m de que a utilizao deste compensador tenha um bom
desempenho.
Neste texto, diferentes formas de projeto do controlador LQR sero adotadas. Estas
sero diferenciadas pelo tipo de ao requerido (ao proporcional e ao integral) e pelo
tcnica de projeto do controlador (projeto antigo e projeto novo). Portanto dene-se
por LQR e LQRI os controladores convencionalmente projetados, respectivamente, sem
ao integral e com ao integral e por LQRN e LQRNI os controladores projetados a
partir da nova tcnica de modelagem proposta nesta dissertao, respectivamente, sem
ao integral e com ao integral.
1.3.5 O problema de Aliasing
Atualmente, instrumentao e medio so palavras chave em controle de processos.
Os problemas de medio e instrumentao devem ser analisados, desde o princpio, nas
fases de pesquisa e de desenvolvimento: o propsito da medio deve ser visto como
a garantia de um bom produto (HELLWIG, 1990). Desta forma, o projeto de sistemas
realimentados deve dedicar especial ateno a uma adequada medio de grandezas.
Conversores estticos de potncia vm sendo utilizados em inmeras aplicaes envol-
vendo controle de processos, tendo o MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field Eect
Transistor) e o IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) como interruptores preferidos
principalmente por suas altas velocidades de comutao (MUTTAQI; HAQUE, 2008). En-
tretanto, velocidades rpidas de comutao destas novas tecnologias de inversores tm o
potncial de causar interferncias eletromagnticas (EMI) e altas taxas de variao de
tenso (
dv
dt
) (SKIBINSKI; KERKMAN; SCHLEGEL, 1999). Estes conversores so inerentes ao
ltro ativo do sistema de condicionamento de energia proposto e, como j mencionado,
encontram-se prximos ao sistema de instrumentao, que pode ser suscetvel a rudos e
a EMI.
Devido existncia destes e outros tipos de sinais de alta frequncia, que podem
estar acoplados ao sistema de instrumentao e/ou aos sinais a serem medidos, e depen-
dendo da frequncia de amostragem de sinais, do espectro destes sinais e da ordem dos
respectivos acoplamentos, pode-se ter a chamada distoro de aliasing ou apenas aliasing.
Tal distoro pode trazer srias consequncias ao sistema de controle, prejudicando seu
desempenho ou levando-o at mesmo instabilidade.
1.4 Objetivos do trabalho
Visando um melhor condicionamento de energia, os objetivos deste sistema so: Re-
duo da poluio harmnica da rede, compensao de desequilbrio e compensao de
reativos. Para isso, o trabalho foi dividido nos seguintes objetivos especcos:
Comparar diferentes tcnicas de controle aplicadas ao sistema de condicionamento
de energia.
Desenvolver um modelo matemtico que represente mais elmente as dinmicas de
um ltro ativo de potncia em paralelo.
Implementar um algoritmo de gerao tima de referncias, utilizando ltro de
Kalman.
Estudar o uso de controladores LQR.
Implementar um algoritmo de controle LQR que apresente uma atuao satisfatria
do condicionador de energia sobre sistema real.
Investigar o problema de aliasing e propor solues com o intuito de se atenuar os
efeitos deste.
1.5 Organizao do texto
A execuo deste trabalho foi dividida em 5 etapas de projeto postas na seguinte
ordem:
Primeiramente, no segundo captulo, abordada a modelagem do sistema;
No captulo 3, apresentado o algoritmo de extrao de referncias para compen-
sao de harmnicos de corrente, desequilbrio e potncia reativa. Tambm apre-
sentado neste captulo o algoritmo para obteno das harmnicas de tenso no ponto
de conexo e suas respectivas derivadas. Tais algoritmos so baseados em tcnicas
de ltragem tima que foram primeiramente apresentadas por (CARDOSO, 2008);
Os procedimentos de projeto do controlador PI so apresentados no captulo 4;
Os reguladores LQR, LQRI, LQRN e LQRNI so apresentados, nesta ordem, no
captulo 5;
A anlise de sistemas para atenuao da distoro aliasing considerada no captulo
6;
O captulo 7 apresenta os resultados experimentais;
As concluses e as sugestes para trabalhos futuros so apresentados no captulo 8.
37
2 MODELAGEM DO SISTEMA
2.1 Introduo
Para compreender e controlar sistemas dinmicos, deve-se obter modelos matemticos
que o caracterizem adequadamente. Usualmente, consideram-se as equaes diferenciais
que governam a dinmica destes sistemas para a elaborao deste modelo matemtico. Na
prtica, a complexidade dos sistemas e o desconhecimento de todos os fatores pertinentes
requerem a introduo de hipteses relativas sua operao. Assim, frequentemente, deve-
se considerar o sistema fsico, elaborar as hipteses necessrias e linearizar o sistema. Em
seguida, usando as leis fsicas que descrevem o sistema linear equivalente, pode-se obter
um conjunto de equaes diferenciais lineares que representem a evoluo do processo a
ser representado matematicamente (DORF; BISHOP, 2001).
Neste trabalho, com o intuito de se obter uma representao de ordem reduzida e de
fcil manipulao, algumas hipteses so adotadas de forma a negligenciar a existncia de
elementos parasitas e no-linearidades de elementos fsicos, como por exemplo, capacitn-
cias parasitas das chaves semi-condutoras e efeitos trmicos sobre os indutores de sada do
conversor de potncia. Por conseguinte, as equaes que regem a dinmica do sistema so
obtidas aplicando-se as leis de Kirchho nos ns e malhas do circuito eltrico conhecido
do conversor.
Obtidas as equaes diferenciais do sistema, possvel, ento, representar o com-
portamento deste por sua funo de transferncia ou por suas equaes de estado. A
funo de transferncia de um sistema fsico representa a relao dinmica entre entrada
e sada deste, no domnio da frequncia, sendo muito til na elaborao de algoritmos de
identicao paramtrica, identicao de ressonncias no sistema, sintonizao de con-
troladores, como o controlador proporcional integral, compensador por avano e atraso de
CAPTULO 2. MODELAGEM DO SISTEMA 38
fase, controlador adaptativo baseados em modelos de referncia, entre outros. Entretanto,
a representao por funo de transferncia pode ocultar alguns modos dinmicos pre-
sentes no sistema. Isto ocorre quando h cancelamentos entre polos e zeros da planta. Por
outro lado, a representao por variveis de estados permite o acesso direto (via medio) e
indireto (via observao) s suas variveis internas, mostrando-se til no desenvolvimento
de controladores digitais por retroao de estados. Em adio, diferentemente das funo
de transferncia, todos os modos podem ser explicitados, mesmo quando h cancelamento
entre polos e zeros do sistema.
Este captulo apresenta a planta em estudo, bem como as formas de modelagem
utilizadas para denio dos parmetros de projeto. A modelagem por funo de trans-
ferncia desenvolvida para prover uma noo inicial sobre o comportamento da planta
em malha aberta. A modelagem por espao de estados, por sua vez, essencial para o
projeto dos controladores LQR, j que os ganhos do controlador so calculados a partir
das matrizes que regem o comportamento do sistema a ser controlado.
Ainda, designa-se neste texto, dois tipos de modelagem do condicionador de energia.
O primeiro, denido por modelagem convencional, um modelo que apresenta em sua
composio apenas os estados do ltro de sada do inversor, considerando as tenses no
ponto de conexo como distrbio. O segundo, denominado por modelo modicado da
planta, uma estratgia indita de modelagem para este tipo de sistema. Tal modelo
apresenta em sua constituio, estados que representam as tenses no ponto de conexo.
A partir deste modelo, pode-se informar ao controlador LQR da existncia destas tenses,
geralmente consideradas como distrbios. Desta forma, obtm-se um sistema de controle
LQR com melhor desempenho e robustez, com relao a incertezas na impedncia de
linha.
2.2 O condicionador de energia
Como visto no captulo 1, condicionadores de potncia so ltros ativos desenvolvidos
para compensao de harmnicos de corrente e/ou de tenso, que quando manipuladas de
maneira adequada tambm reetem na compensao de potncia ativa e reativa. Neste
trabalho, tem-se como foco a compensao de corrente e, portanto, a estrutura de um ltro
ativo de potncia conectado em paralelo com a rede, FAPP, adotada. Como mostra a
gura 6, tal ltro opera como uma fonte de corrente, controlada por tenso, compensando
as harmnicas contidas na carga. Como resultado, a concessionria de energia deve apenas
fornecer corrente prxima da senoidal, observando-se os limites tolerveis de distoro
harmnica (RASHID, 2001).
Compensador de corrente
V
Corrente da fonte
dc
VS
i
S
i
S
i
L
i
L
i
F
i
F
Corrente da carga
Corrente compensada
PCC
Figura 6: Operao de um Filtro Ativo de Potncia Paralelo
Este princpio aplicvel a qualquer tipo de carga com caractersticas de fonte de
harmnicos de corrente. Adicionalmente, com um apropriado esquema de controle, o
ltro ativo pode tambm compensar o fator de potncia da carga. Desta maneira, a carga
no-linear, juntamente com o ltro ativo apresentam um comportamento prximo do de
um resistor e as formas de onda de tenso e corrente estaro em fase.
Muitas so as conguraes encontradas na literatura para estes tipos de dispositivos.
Tratando-se de sistemas trifsicos, dependendo dos parmetros nominais de operao do
sistema e do local de conexo destes com a rede, pode-se escolher entre topologias que se
valem de inversores de 3 ou 4 braos, inversores multi-nveis, entre outros (HUI; JI-YAN;
WEI-DONG, 2002), (BENTO; SILVA; PRAGA, 2008) e (XIAOGANG; YUNXIANG; DINGXIN.,
2008). Ainda, dependendo da faixa de potncia e frequncia de comutao empregadas,
dois tipos de ltro de acoplamento, entre o conversor de potncia do FAPP e o ponto
de conexo, so comumente empregados para atenuar os harmnicos provenientes da
modulao PWM: ltro L e ltro LCL (GABE, 2008).
Em geral, a classicao dos ltros ativos de potncia baseada nos seguintes critrios
(EL-HABROUK; DARWISH; MEHTA, 2000):
1. Nveis de potncia e velocidade de resposta nos sistemas compensados;
2. Conguraes e conexes do circuito de potncia;
3. Parmetros a serem compensados (Por exemplo, correntes harmnicas, fator de
potncia, sistemas desequilibrados, etc.);
4. Tcnicas de controle empregadas;
5. Tcnica usada para estimativa das correntes e tenses de referncia.
Neste trabalho, adota-se uma plataforma FAPP que consiste de um inversor PWM
trifsico 3 braos, conectado em paralelo com a rede atravs de um ltro L, o diagrama
esquemtico deste circuito mostrado na gura 7.
R
s
L
s
V
S
N
L
f
v
1N
S
3
V
dc
M
Load
R
f
i
F1
S
3
1M
i
F2
i
F3
2M 3M
S
2
S
2
S
1
S
1
i
L2
i
L1
i
L3
i
S2
i
S1
i
S3
v
2N
v
3N
v v v
Figura 7: Filtro ativo paralelo conectado rede a trs-os.
As leis de Kircho para tenso e corrente, aplicadas ao ponto de conexo do ltro
ativo da gura 7, nos permite escrever as 3 seguintes equaes diferenciais em coordenadas
123,
v
1N
= L
f
di
F1
dt
+R
f
i
F1
+v
1M
+v
MN
, (2.1)
v
2N
= L
f
di
F2
dt
+R
f
i
F2
+v
2M
+v
MN
, (2.2)
v
3N
= L
f
di
F3
dt
+R
f
i
F3
+v
3M
+v
MN
. (2.3)
2.3 Representao simplicada em frequncia
Muitas vezes possvel atravs de uma anlise simplicada no domnio da frequncia,
obter-se informaes relevantes acerca do comportamento do circuito como um todo. Por
exemplo, atravs do circuito equivalente monofsico do ltro ativo de potncia paralelo
com ltro L de sada, mostrado na gura 8, pode-se ter idia, pela resposta em frequncia
deste sistema, da atenuao do sinais de entrada pelo ltro de sada em determinadas
frequncias, este tipo de resposta utilizado principalmente nas fases de projeto deste
ltro. Ainda, com o intuito de se obter o comportamento do sistema sob frequncias
elevadas, considera-se a tenso no ponto de conexo como um distrbio,V
N
= 0, obtendo-
se facilmente uma estimativa do ganho do sistema em malha aberta.
i
L
R
F
L
F
V
dc
V
s
i
s
i
F
R
L
L
L
C
L
V
N
V
F
Carga
Retificador
Figura 8: Circuito equivalente monofsico.
Como deseja-se um dispositivo que atue como fonte de corrente controlada pela tenso
sintetizada pelo inversor PWM, acima descrito, tem-se que a funo de transferncia em
questo dada pela razo entre a corrente de sada do ltro i
F
e a tenso PWM U
PWM
dos braos do inversor. Ou seja,
G
P
(s) =
i
F
(s)
U
PWM
(s)
=
1
L
f
s +
R
f
L
f
. (2.4)
A resposta em frequncia deste sistema mostrada no diagrama da gura 9 abaixo,
para uma resistncia R
f
= 0.1 e uma indutncia L
f
= 1mH
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
Frequncia (rad/s)
Figura 9: Resposta em frequncia da planta.
2.4 Modelagem convencional em espao de estados
Esta seo apresenta a modelagem tradicional do sistema em espao de estados (KED-
JAR; AL-HADDAD, 2009). A transformao de 123 para dq usada de forma que,
utilizando-se de controladores com ao proporcional, o erro de regime permanente das
componentes fundamentais de sequncia positiva seja nulo.
2.4.1 Modelagem da planta em coordenadas abc
Somando-se as equaes (2.1), (2.2) e (2.3), considerando-se a ausncia da componente
de sequncia zero em um sistema de correntes a trs os e assumindo que as tenses AC
da rede so equilibradas, obtm-se:
v
MN
=
1
3
3
m=1
v
mN
. (2.5)
A funo de comutao de brao do inversor c
k
(para k = 1, 2 e 3) denida como:
c
k
=
_
_
_
1, se S
k
se encontra fechado e S
k
aberto;
0, se S
k
se encontra aberto e S
k
fechado.
(2.6)
Desta forma, escrevendo-se v
kM
= c
k
v
dc
, a seguinte relao obtida:
di
Fk
dt
=
R
f
L
f
i
Fk
1
L
f
_
c
k
1
3
3
m=1
c
m
_
v
dc
+
v
k
L
f
. (2.7)
A relao (2.7) representa a equao dinmica do modelo do ltro na fase k. Ainda,
pode-se denir a funo d
nk
, chamada de funo estado de comutao, a qual dada como
segue:
d
nk
=
_
c
k
1
3
3
m=1
c
m
_
. (2.8)
A equao (2.8) mostra que o valor de d
nk
depende do estado de comutao n e da
fase k. Em outras palavras, d
nk
depende simultaneamente das trs funes de comutao
dos trs braos do inversor. Isto mostra a interao entre as trs fases. Ainda, baseado
em (2.8) e para os oito estados de comutao permitidos do inversor (n = 0, 1, ..., 7), a
converso de c
k
para d
nk
dada por:
_
_
d
n1
d
n2
d
n3
_
_
=
1
3
_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_
_
_
c
1
c
2
c
3
_
_
. (2.9)
importante notar que o rank da matriz transformao dada em (2.9) dois, e que
portanto o sistema d
nk
no tem componente de sequncia zero.
Sabendo-se que i
F1
+ i
F2
+ i
F3
= 0, tem-se como resultado o modelo completo do
sistema de condicionamento de energia em referencial abc dado pela equao (2.10):
_
_
_
L
f
di
F1
dt
= R
f
i
F1
d
n1
v
dc
+v
1N
,
L
f
di
F2
dt
= R
f
i
F2
d
n2
v
dc
+v
2N
.
(2.10)
2.4.2 Modelagem da planta em coordenadas dq
A representao em espao de estados apresentada na equao (2.10) mnima. Con-
tudo, com o intuito de facilitar o controle deste sistema em variveis de estado, o modelo
pode ser representado em sistema coordenado de eixos sncronos dq. Neste referen-
cial, girando na frequncia da rede, as componentes de sequncia positiva na frequncia
fundamental tornam-se constantes. Tal transformao realizada atravs da matriz de
transformao de Park, dada por (2.11) e apresentada.
C
123
dq0
=
2
3
_
_
sin t sin
_
t
2
3
_
sin
_
t
4
3
_
cos t cos
_
t
2
3
_
cos
_
t
4
3
_
3
2
3
2
3
2
_
_
. (2.11)
Desta forma, as variveis de estado representadas em coordenadas dq so rela-
cionadas com as variveis de estados em cordenadas abc pela equao (2.12).
_
x
d
x
q
x
0
_
T
= C
123
dq0
_
x
1
x
2
x
3
_
T
. (2.12)
O processo inverso dado pela equae (2.13),
_
x
1
x
2
x
3
_
T
= C
dq0
123
_
x
d
x
q
x
0
_
T
(2.13)
onde,
C
dq0
123
= (C
123
dq0
)
1
=
3
2
C
123
dqO
T
(2.14)
e x
i
, com i = 1, 2, 3, d, q, 0, a varivel de estado em questo.
Denotando-se os vetores espao de estados em coordenadas abc por x
123
, pode-se
reescrever a equao que rege o sistema proposto da seguinte forma
d
dt
[i
123
] =

A[i
123
] +

B[d
n123
] +

E [v
123
] (2.15)
onde,
A =
_
R
f
L
f
0 0
0
R
f
L
f
0
R
f
L
f
R
f
L
f
0
_
_
,

B =
_
v
dc
L
f
0 0
0
v
dc
L
f
0
v
dc
L
f
v
dc
L
f
0
_
_
,

E =
_
_
1
L
f
0 0
0
1
L
f
0
1
L
f
1
L
f
0
_
_
. (2.16)
Utilizando da equao (2.13) tem-se que
d
dt
_
C
dqO
123
[i
dqO
]
_
=

A
_
C
dqO
123
[i
dqO
]
_
+

B
_
C
dqO
123
[d
dqO
]
_
+

E
_
C
dqO
123
[v
dqO
]
_
, (2.17)
e, com a seguinte propriedade de derivao de matrizes,
d
dt
_
C
dqO
123
[i
dqO
]
_
=
C
dqO
123
d
dt
[i
dqO
] +
_
d
dt
C
dqO
123
_
[i
dqO
] , (2.18)
pode-se obter a relao (2.19)
d
dt
[i
dq
] = A[i
dq
] + B[d
dq
] + E [v
dq
] (2.19)
em que,
A =
_
_
R
f
L
f
R
f
L
f
_
_
, B =
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
_
_
, E =
_
_
1
L
f
0
0
1
L
f
_
_
(2.20)
e
[y
dq
] = C[i
dq
], (2.21)
com
C =
_
_
1 0
0 1
_
_
. (2.22)
2.5 Modelo modicado da planta: Perturbao consi-
derada como estado
Seja o modelo da planta em espao de estados representado pela equao (2.19). Como
pode ser observado, este modelo considera as tenses de fase no ponto de conexo, em
coordenadas dq, como um distrbio. A gura 10 apresenta a planta em malha aberta
segundo este modelo.
i
dq
y
dq
C
u
dq
v
dq
A
B
E
i
dq
.
Figura 10: Modelo da planta, considerando as tenses no ponto de conexo como distrbio.
Para o adequado funcionamento do regulador linear quadrtico (LQR), necessria
a realimentao de todos os estados com dinmica signicativa, ou seja, estados com
dinmicas lentas. Se houver distrbios desta natureza no sistema e que, se por ventura,
tais distrbios puderem ser modelados, plausvel que seja feita a incluso de tais dinmi-
cas no conjunto de variveis de estado da planta. Isto realizado na subseo que segue,
considerando-se um modelo de sinais para as tenses v
dq
do modelo da planta da gura
10.
Vale ressaltar que esta estratgia a maior contribuio deste captulo pois se trata
de uma metodologia indita para obteno de um modelo mais apropriado para condi-
cionadores de potncia, considerando-se o modelo de sinais para representar sistemas
desconhecidos.
2.5.1 Modelo das tenses fundamentais no ponto de conexo
Considerando-se as tenses no ponto de conexo como senoidais, equilibradas e de-
fasadas de
2
3
radianos, as equaes que representam este sistema so mostradas abaixo:
v
1N
= V sen(t),
v
2N
= V sen(t +
2
3
),
v
3N
= V sen(t
2
3
),
(2.23)
onde V a amplitude da forma de onda considerada e = 2f a frequncia angular
fundamental da rede. As derivadas primeiras destas formas de onda so mostradas nas
equaes (2.24)
dv
1N
dt
= V cos(t),
dv
2N
dt
= V cos(t +
2
3
),
dv
3N
dt
= V cos(t
2
3
).
(2.24)
As derivadas segundas so apresentadas ento nas equaes (2.25)
d
2
v
1N
dt
2
= V
2
sen(t),
d
2
v
1N
dt
2
= V
2
sen(t +
2
3
),
d
2
v
1N
dt
2
= V
2
sen(t
2
3
).
(2.25)
A partir de (2.23), (2.24) e (2.25), pode-se vericar que
d
2
v
123N
dt
2
= V
2
v
123N
, desta
maneira, o modelo completo para representao das tenses no ponto de conexo do ltro
ativo de potncia proposto em coordenadas 123 apresentado na equao (2.26)
_
v
1N
v
2N
v
3N
v
1N
v
2N
v
3N
_
_
=
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0
2
0 0
0 0 0 0
2
0
0 0 0 0 0
2
_
_
_
_
v
1N
v
2N
v
3N
v
1N
v
2N
v
3N
_
_
. (2.26)
Valendo-se de (2.11), (2.14) e (2.18) obtm-se o seguinte modelo em coordenadas dq
para as tenses de fase no ponto de conexo.
_
v
d
v
q
v
d
v
q
_
_
=
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
2
0 0
0
2
0
_
_
_
_
v
d
v
q
v
d
v
q
_
_
, (2.27)
e, portanto, o modelo completo em eixos sncronos rotativos da planta considerada
mostrado na equao (2.28)
_
i
d
i
q
v
d
v
q
v
d
v
q
_
_
=

A
_
_
i
d
i
q
v
d
v
q
v
d
v
q
_
_
+

B
_
_
d
nd
d
nq
_
_
e [y
dq
] =

C[i
dq
], (2.28)
onde,
A =
_
R
f
L
f
1
L
f
0 0 0

R
f
L
f
0
1
L
f
0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 0
2
0 0
0 0 0
2
0
_
_
,

B =
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
0 0
0 0
0 0
0 0
_
_
e

C =
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
_
_
.
(2.29)
Dessa forma, o modelo do sistema considerado pode ser representado como mostra a
gura 11 abaixo, onde

C tal que a sada do sistema seja as correntes em coordenadas
dq.
i
dq
y
dq
C
u
dq
A
B
i
dq
.
^
^
^
Figura 11: Modelo da planta com distrbio modelado.
2.5.2 Extenso para um modelo com harmnicas
A equao (2.27) pode ser extendida de forma a considerar diferentes componentes
harmnicas de tenso no modelo apresentado na equao (2.28). Portanto, de forma
generalizada, o modelo para as tenses no ponto de conexo em coordenadas dq dado
pela equao (2.30)
_
v
d1
v
q1
v
d1
v
q1
.
.
.
v
dn
v
qn
v
dn
v
qn
_
_
=
_
_
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1

0 0 0 0
2
0 0 0 0 0 0 0
0
2
0 0 0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0

0 0 0 1
0 0 0 0 (n )
2
0 0 0
0 0 0 0 0 (n )
2
0 0
_
_
_
_
v
d1
v
q1
v
d1
v
q1
.
.
.
v
dn
v
qn
v
dn
v
qn
_
_
.
(2.30)
2.5.3 Resultados de simulao
Com o intuito de analisar a eccia do modelo matemtico proposto, foram utilizadas
simulaes. Para isso, uma congurao em malha aberta, sem a utilizao do ltro
ativo de potncia, foi simulada com o software PSIM, de forma a obter-se as formas de
ondas de tenso no ponto de conexo. Esta congurao composta por uma fonte de
tenso trifsica conectada a uma carga trifsica reticada. Ainda, so consideradas as
impedncias de linha deste sistema, dadas por L
LS
, impedncia da rede vista do ponto de
conexo e L
C
, impedncia sobre as linhas de carga. A gura 12 apresenta os parmetros
deste circuito cujos valores so mostrados na tabela 1.
Atravs do software computacional MATLAB, foi ento desenvolvido o algoritmo
da equao (2.30), para dois casos: o primeiro considerando-se apenas a componente
VS
i
S
i
L
PCC
V
L
R
V
1C
V
2
V
C
3C
C
C
L
LS
L
LC
Figura 12: Diagrama esquemtico do circuito utilizado para obteno das tenses no PCC
em malha aberta.
Table 1: Parmetros da planta
V
S
127V (RMS) f 60Hz
L
LS
5mH L
LC
50H
L
C
30H R
C
10
fundamental de tenso no modelo e o segundo considerando-se todas as componentes
harmnicas mpares da primeira at a dcima primeira harmnica.
As informaes de amplitude e fase das harmnicas foram obtidas, a partir do ar-
mazenamento das variveis de tenso, em um arquivo texto ".txt", gerado pelo PSIM e
coletado pelo MATLAB. Este arquivo texto contm um vetor de tempo e um vetor com
os sinais requeridos. A simulao considera que no instante t = 0, a varivel de tenso
na fase 1 de v
1N
= 0V . Atravs de uma funo FFT no MATLAB, pde-se extrair as
informaes de amplitude e fase das harmnicas contidas no sinal de tenso, armazenado
no arquivo texto. Com estas informaes, gerou-se as formas de onda no MATLAB, a
partir do modelo proposto e, ento, comparou-se as formas de ondas obtidas no MATLAB
com as formas de onda obtidas no PSIM, de forma a vericar a coerncia das equaes
desenvolvidas neste captulo.
A gura 13 mostra o resultado obtido, em uma das fases do sistema, utilizando-se um
modelo que contm apenas a harmnica fundamental das tenses no ponto de conexo.
Sabe-se que estas tenses no PCC so distorcidas devido ao alto contedo harmnico das
correntes de carga, contudo, as tenses da rede simuladas apresentam apenas componente
fundamental.
Figura 13: Tenses no PCC: real e modelada contendo apenas a primeira harmnica.
J a gura 14 mostra o resultado obtido, em uma das fases do sistema, utilizando-se
um modelo que inclui todas as harmnicas mpares desde a fundamental at a dcima
primeira harmnica das tenses no ponto de conexo.
Figura 14: Tenses no PCC: real e modelada contendo at a dcima primeira harmnica.
2.5.4 Concluses
Independentemente dos valores dos parmetros da carga, da impedncia de linha e do
tipo de componentes utilizados, se houver variaes nos mesmos, tais variaes afetaro o
sinal de tenso no ponto de conexo de forma a modicar seu contedo harmnico. Este
tipo de degradao das tenses da rede, extremamente crtico pois implica na queda
de desempenho do sistema como um todo, afetando toda carga conectada ao ponto de
conexo. A modelagem proposta neste captulo importante no sentido de que estas
variaes, reetidas nas tenses do ponto de conexo, podem ser consideradas com a
insero de harmnicos no modelo destas tenses.
Do ponto de vista de controle, a vantagem desta nova modelagem est no fato de que,
para o projeto do controlador, a dinmica da planta como um todo pode ser conhecida
apenas considerando-se o ltro L de sada do inversor, os sinais de tenso no ponto de
conexo e derivada destes. Para casos em que necessrio o valor destes sinais em tempo
real, por exemplo, quando deve-se realiment-los para a gerao da lei de controle, tais
sinais e derivadas destes podem ser ltrados atravs de mtodos utilizando ltros passa-
baixas, mtodo dos vetores ltrados no espao , ltro de Kalman, entre outros
(CARDOSO et al., 2006), (CAMARGO; PEREIRA; PINHEIRO, 2005).
52
3 FILTRO DE KALMAN
3.1 Introduo
Aps a obteno do modelo matemtico que representa o comportamento da planta
em questo e de onde tem-se o conhecimento das variveis de estado relevantes para o
processo de controle do sistema, parte-se para a gerao de referncias e estimativa das
variveis de interesse que no podem ser diretamente medidas.
Tanto com relao gerao de referncias quanto extrao das variveis de con-
trole que no podem ser medidas importante que se tenha um mtodo capaz de rejeitar
perturbaes advindas dos rudos de medida ao mesmo tempo que tenha uma resposta
transitria rpida. Surge ento, um compromisso entre rejeio de perturbaes e resposta
transitria. Uma soluo para o problema foi proposta por (CARDOSO et al., 2007) os quais,
com base na teoria de ltragem tima, apresentam um algoritmo capaz de extrair as com-
ponentes harmnicas de um sinal, disponibilizando, portanto, uma ecaz ferramenta para
a extrao das informaes para compensao de harmnicas, desequilbrio de correntes
e fator de potncia, bem como para estimativa das harmnicas de tenso no ponto de
conexo e suas respectivas derivadas, as quais so consideradas no modelo do sistema
como um todo.
3.2 O Filtro
As componentes harmnicas de um sinal qualquer, podem ser otimamente estimadas
atravs de um ltro de Kalman usando um modelo matemtico adequado que represente
a evoluo de tal sinal.
Considere um sistema dinmico representado pelo seguinte modelo estocstico:
CAPTULO 3. FILTRO DE KALMAN 53
x
k+1
=
k
x
k
+
k
k
, (3.1)
y
k
= F
k
x
k
+
k
, (3.2)
dim x
k
= n 1, dim y
k
= r 1, dim
k
= p 1, (3.3)
onde
k
e
k
so sequncias de rudo branco gaussiano, no correlacionadas, com mdias
e covarincias dadas por
E{
i
} = 0, E{
i
T
j
} = Q
i
ij
, (3.4)
E{
i
} = 0, E{
i
T
j
} = R
i
ij
, (3.5)
E{
i
T
j
} = 0, E{
i
x
T
j
} = 0, E{
i
x
T
j
} = 0, i, j, (3.6)
onde E{} o operador esperana e
ij
a funo delta de Kronecker. As Matrizes
k
,
k
e F
k
tem dimenses adequadas.
O vetor x
k+1|k
a estimativa do vetor de estados x
k+1
, calculado no instante t
k
, a
equao de ltragem dada por (BROWN, 1992):
x
k+1|k
=
k
x
k|k1
+K
k
_
y
k
F
k
x
k|k1
_
(3.7)
onde
K
k
=
k
P
k|k1
F
T
k
_
F
k
P
k|k1
F
T
k
+R
k
_
1
(3.8)
e
P
k+1|k
=
k
P
k|k1
T
k
K
k
F
k
P
k|k1
T
k
+
k
Q
k
T
k
(3.9)
com condies iniciais x
0|1
e P
0|1
. Ainda,
P
k+1|k
E
_
(x
k+1
x
k+1|k
)(x
k+1
x
k+1|k
)
T
_
(3.10)
representa a covarincia do erro estimado do vetor x
k+1
, calculada no instante t
k
.
3.2.1 Modelo de um sinal com harmnicas
Para o uso do ltro de Kalman, de (3.1)-(3.2), necessrio um modelo que descreva
a evoluo do sinal a ser ltrado. Neste caso, um sinal com harmnicas. Como j apre-
sentado em (CARDOSO et al., 2006) um sinal S
k
com n componentes harmnicas, dado
por,
S
k
=
n
i=1
A
i
k
sin(i
k
t
k
+
i
k
) (3.11)
onde A
i
k
, i
k
e
i
k
so a amplitude, frequncia angular e a fase de cada componente
harmnica i no instante t
k
, tem a seguinte representao em espao de estados:
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
2n1
x
2n
_
_
k+1
=
_
_
M
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 M
n
_
_
k
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
2n1
x
2n
_
_
k
+
_
2
.
.
.
2n1
2n
_
_
k
, (3.12)
y
k
=
_
1 0 1 0
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
2n1
x
2n
_
_
k
+
k
, (3.13)
onde
M
i
=
_
_
cos(i
k
T
s
) sin(i
k
T
s
)
sin(i
k
T
s
) cos(i
k
T
s
)
_
_
, (3.14)
x
(2i1)
k
= A
i
k
sin(i
k
t
k
+
i
k
), (3.15)
e
x
2i
k
= A
i
k
cos(i
k
t
k
+
i
k
). (3.16)
Em (3.12) o vetor [
1

2

2n1

2n
]
T
k
considerado como um vetor distrbio que modela
amplitude ou mudana de fase no sinal. Em (3.13)
k
representa o rudo de medida. Desde
que o modelo matemtico(3.12)-(3.14) descreve um sinal com harmnicos, tem-se ento
a forma apropriada, necessria para o uso no ltro de Kalman.
3.3 Gerao de referncias
O algoritmo de gerao de referncias para compensao de harmnicos de corrente,
correo do fator de deslocamento e compensao de desequilbrio esta descrito no anexo
A.
3.4 Filtragem das tenses e derivadas no ponto de conexo
Da mesma forma que para os sinais de corrente, as componentes harmnicas de um
sinal de tenso podem ser extradas utilizando-se do ltro de Kalman acima descrito.
Desta forma, medindo-se as tenses no PCC e extraindo as componentes harmnicas
e suas respectivas componentes em em quadratura, representadas pelo modelo de um
sinal com harmnicos da equao (3.12), obtm-se as seguintes relaes para as tenses
harmnicas V
i
k
e suas respectivas derivadas
dV
i
k
Ts
:
V
i
k
= x
(2i1)
k
= A
i
k
sin(i
k
t
k
+
i
k
), (3.17)
e
_
d
dt
V
i
_
k

k
x
2i
k
=
k
A
i
k
cos(i
k
t
k
+
i
k
). (3.18)
em que i representa a ordem da harmnica que se deseja ltrar.
3.5 Resultados
Os resultados apresentados foram obtidos atravs da implementao prtica de um
condicionador de energia em malha aberta, apenas utilizando-se dos sinais de referncia
ltrados e os sinas da corrente de carga. O sistema de controle formado por um inversor
trifsico a trs os modulado em largura de pulso PWM, alimentado por uma fonte
de tenso de corrente contnua CC, e com ltro RL de sada, como o apresentado na
seo 2.2. O algoritmo de extrao dos sinais de interesse, pelo mtodo de ltragem
tima, implementado utilizando o Controlador Digital de Sinais (DSC Digital Signal
Controller), TMSF320C28335 da Texas Instruments, com aritmtica em ponto utuante,
o qual possui capacidade de processamento de 3 Gigaops, conversor A/D com taxa de
converso de 25MHz e registradores para gerao de sinais PWM. Ao que diz respeito ao
ltro de Kalman, o algoritmo dever ser capaz de gerar as referncias para compensao
de harmnicos de corrente, desequilbrio e reativos e, quanto as variveis de interesse,
deve ltrar as tenses e derivadas das tenses do ponto de conexo de forma a atender
o modelo descrito no captulo 2. Os resultados so apresentados em valores por unidade
(p.u), cujas bases de tenso e corrente so, respectivamente, V
base
= 155V e I
base
= 10A.
3.5.1 Gerao de referncias
A gura 15 mostra o desempenho do algoritmo de gerao de referncias quanto
compensao de harmnicos, para um sistema que alimenta uma carga reticada trifsica,
utilizando-se de um reticador trifsico de onda completa, com carga RL de sada, com
R = 30 e L = 25mH. Nesta gura so mostradas as correntes demandadas pela carga, a
corrente de referncia na fase "c", i
refc
, gerada pelo Filtro de Kalman, e a corrente de carga
menos a referncia, denominada por corrente compensada. Percebe-se, a partir de uma
Figura 15: Desempenho do ltro de Kalman quanto a compensao de harmnicos
anlise qualitativa que a corrente compensada caracteriza uma adequada compensao de
harmnicos de corrente, ou seja, a corrente que dever ser entregue pela rede composta
essencialmente essencialmente fundamental.
A gura 16 apresenta agora o desempenho do ltro de Kalman quanto compensao
de harmnicos, desequilbrio e fator de potncia. A carga reticada trifsica utilizada a
mesma empregada no ensaio anterior. Para insero de desequilbrio de corrente inseriu-se
ainda uma carga monofsica R-L (com R = 30 e L = 5mH) conectada s fases "a"e
"b". Nesta gura as correntes demandadas pela carga, a corrente de referncia na fase
"b", i
refb
, gerada pelo Filtro de Kalman, e as correntes de carga menos as referncias,
denominadas por correntes compensadas, so apresentadas. Trs tipos de compensao
so realizadas em diferentes instantes: Primeiramente, nos dois primeiros ciclos de 60 Hz
(0 a 33ms), faz-se apenas a compensao de harmnicos, de (33ms a 66ms) realiza-se a
compensao de desequilbrio, sem a correo do fator de potncia, note que as formas
de onda de corrente compensada e tenso encontram-se signicativamente defasadas, de
(66ms a 100ms) adiciona-se a referncia para compensao do fator de potncia, note
que neste intervalo de tempo as formas de onda de tenso e corrente compensada so
praticamente fundamentais, equilibradas e em fase, caracterizando uma correta gerao
de referncias para compensao de harmnicas, desequilbrio e fator de potncia de deslo-
camento (FPD).
Figura 16: Desempenho do ltro de Kalman quanto a compensao de harmnicos +
desequilbrio + FDP
3.5.2 Estimativa das tenses no ponto de conexo
A m de vericar o desempenho do ltro de Kalman quanto a extrao dos sinais de
tenso e derivada da tenso no ponto de conexo, foram realizados 4 diferentes ensaios de
forma a modicar o contedo harmnico dos sinais de tenso no ponto de conexo. Na
prtica, modicou-se as impedncias vistas do ponto de conexo para a rede inserindo-se
indutores em srie na sada de um transformador varivel. Primeiramente, analisa-se o
rastreamento sem a insero dos indutores, e a impedncia da rede a impedncia in-
trnseca do transformador varivel. Para o segundo ensaio, inseriu-se indutores de 800H
em srie com cada um das fases da rede. Uma indutncia de 2.8mH inserida de forma
a obter-se o terceiro ensaio. E por m, para o ltimo ensaio, uma indutncia de 5.8mH
adicionada em srie com a rede a m de modicar o contedo harmnico de tenso.
Como carga utilizou-se um reticador trifsico 6-pulsos com carga RL em srie, onde
R = 27.5 e L = 25mH, e um reticador monofsico tambm com carga RL em srie,
em que R = 30 e L = 1mH, conectado entre as fases "2"e "3".
importante salientar que, como o rastreamento dos sinais pelo ltro de Kalman
depende diretamente das componentes em fase e das componentes em quadratura, pode-
se vericar uma adequada estimativa da derivada da tenso apenas atravs da observao
dos valores de tenso estimados, que devem estar prximos das tenses medidas.
3.5.2.1 Ensaio com impedncia do transformador varivel
A gura 17 mostra as tenses medidas no ponto de conexo em p.u (V
abc
PCC) e as
tenses estimadas pelo ltro de Kalman (
V
abc
PCC). Neste caso, apenas a componente
fundamental considerada.
Figura 17: Tenses medidas e estimadas no PCC (sob impedncia intrnseca do transfor-
mador varivel), Componente fundamental estimada.
A gura 18 mostra o caso em que um maior nmero de componentes harmnicas de
tenso so consideradas no modelo do ltro de Kalman (harmnicas mpares at a dcima
primeira). Nota-se que as formas de onda estimadas e as formas de onda medidas so
bem aproximadas, o que demonstra a eccia do mtodo considerado para a estimativa
de tais variveis.
Figura 18: Tenses medidas e estimadas no PCC, com modelo considerando da funda-
mental 11
a
harmnica mpar (sob impedncia intrnseca do transformador varivel)
3.5.2.2 Ensaio com adio de 800H
Com o aumento da impedncia de rede, h de se esperar que as tenses no ponto de
conexo apresentem, devido a presena da carga reticada, um aumento nos sinais de or-
dem harmnica elevada. Assim, como mostra a gura 19, percebe-se uma sutil degradao
Figura 19: Tenses medidas e estimadas no PCC, fundamental (800H)
da qualidade da tenso obtida no ponto de conexo. Com relao estimativa dada pelo
ltro de Kalman percebe-se que, tambm neste caso, o sinal fundamental ltrado est
em fase com a tenso medida, o que mostra o adequado funcionamento do estimador na
obteno da primeira harmnica. A gura 20, para o caso em que se considera da primeira
dcima primeira harmnica mpar, mostra tambm o coerente acompanhamento da ten-
so medida pelo sinal ltrado.
Figura 20: Tenses medidas e estimadas no PCC, da fundamental 11
a
harmnica mpar
(800H)
3.5.2.3 Ensaio com adio de 2.8mH
Coma adio de 2.8mH impedncia de linha, percebe-se agora um signicante au-
mento no contedo harmnico de tenso. Da mesma forma que para os casos anteriores,
Figura 21: Tenses medidas e estimadas no PCC, fundamental (2.8mH)
como apresentado na gura 21, considerando-se uma nica harmnica de tenso e na
gura 22, considerando-se da primeira dcima primeira harmnica de tenso, o ltro de
Kalman apresenta uma adequada estimativa das variveis medidas.
a
harmnica mpar
(2.8mH)
3.5.2.4 Ensaio com adio de 5.8mH
Finalmente, para um caso extremo de impedncia da rede, com a adio de uma
indutncia de 5.8mH, tem-se um sinal de tenso no ponto de conexo signicativamente
degradado. O desempenho do ltro de Kalman contudo no afetado pelo aumento do
Figura 23: Tenses medidas e estimadas no PCC, fundamental (5.8mH)
contedo harmnico do sinal, apresentado um adequada ltragem das tenses medidas,
como mostram a gura 23, para o caso em que apenas a fundamental considerada, e a
gura 24, para o caso em que se considera da primeira dcima primeira harmnica de
tenso.
a
harmnica mpar
(5.8mH)
3.6 Concluses
No captulo 2 foi mostrado que as tenses no ponto de conexo podem ser matemati-
camente modeladas. Considerou-se assim a dinmica das tenses no PCC como parte do
modelo matemtico da planta. Contudo, nem todos os estados deste modelo das tenses
(derivadas dos sinais) so passveis de medio, portanto uma estratgia para estimativa
de tais estados deve ser adotada.
Este captulo apresentou, como forma de soluo para este problema, uma abordagem
estocstica, utilizando-se de ltros de Kalman com o intuito de estimar os sinais requeridos
na modelagem do sistema. Tais sinais posteriormente desempenharo papel importante
na estratgia de controle. Como mostrado nos resultados experimentais, a estratgia de
ltragem dos sinais de tenso adotada satisfatria para uma faixa relativamente larga de
variaes na impedncia da rede, rastreando adequadamente os sinais fundamentais e de
harmnicos considerados no modelo do ltro de Kalman, desde uma pequena impedncia
de rede (800H) at o caso extremo de (5.8mH) deste parmetro do sistema.
Ademais, o algoritmo apresentado mostrou um desempenho satisfatrio tambm quanto
gerao das referncias estimadas atravs da corrente de carga, mostrando-se capaz de
gerar otimamente as referncias para compensao de harmnicos, desequilbrio e fator
de potncia.
63
4 CONTROLE PROPORCIONAL
INTEGRAL
4.1 Introduo
Denidos o modelo da planta, a estratgia para gerao das referncias e as estima-
tivas das variveis que no podem ser diretamente medidas, parte-se para o projeto do
compensador. Para sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output ), comum o uso de
transformaes lineares, como as transformadas ""e "dq", com o intuito de facilitar a
estratgia de controle atravs do desacoplamento de determinadas variveis. O contro-
lador proporcional integral, por sua facilidade de implementao e sintonia , hoje em dia,
um dos controladores mais utilizados nas mais diversas aplicaes envolvendo controle de
processos. Este foi escolhido e projetado, segundo (CAMARGO, 2006), para o controle
do condicionador de potncia a m de se obter uma referncia para comparao entre os
compensadores que sero apresentados no captulo seguinte.
4.2 Estrutura do controlador
No domnio do tempo, o controlador proporcional-integral denido como mostram
as equaes (4.1)
u
d
= k
p
e
d
+k
i
_
e
d
dt
u
q
= k
p
e
q
+k
i
_
e
q
dt
(4.1)
onde e
d
= i
refd
i
d
e e
q
= i
refq
i
q
so os erros de corrente, e i
refd
e i
refq
so as referncias
de corrente respectivos a i
d
e i
q
. Os escalares k
p
e k
i
so os ganhos associados s aes
proporcional e integral, respectivamente. No domnio da frequncia, o controlador PI
CAPTULO 4. CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL 64
descrito atravs da sua funo de transferncia, a qual mostrada na equao (4.2)
G
PI
(s) =
U(s)
E(s)
= k
p
s +
k
i
k
p
s
. (4.2)
4.3 PI aplicado ao sistema de condicionamento de ener-
gia
A equao (2.19), que representa o modelo da planta em espao de estados, apresen-
tado no captulo 2, pode ser reescrita da seguinte forma:
L
f
di
d
dt
+R
f
i
d
= L
f
i
q
v
dc
d
nd
+v
d
L
f
di
q
dt
+R
f
i
q
= L
f
i
d
v
dc
d
nq
+v
q
. (4.3)
Note que h acoplamento entre as correntes em coordenadas d e q.
Denindo-se agora, a ao de controle como na equao (4.4), (KEDJAR; AL-HADDAD,
2009),
u
d
= L
f
i
q
v
dc
d
nd
+v
d
,
u
q
= L
f
i
d
v
dc
d
nq
+v
q
,
(4.4)
tem-se que
L
f
di
d
dt
+R
f
i
d
= u
d
,
L
f
di
q
dt
+R
f
i
q
= u
q
,
(4.5)
ou seja, atravs desta transformao dos parmetros de entrada, o problema de rastrea-
mento das correntes com dinmicas acopladas foi transformado em um problema com
dinmicas desacopladas. Assim, as correntes i
d
e i
q
podem ser controladas independen-
temente atuando-se sobre as entradas u
d
e u
q
, respectivamente. Desta forma, obtidas as
entradas u
d
e u
q
necessrias para o controle da planta, atravs da equao (4.1), obtm-se
as variveis de comutao do inversor, d
nd
e d
nq
, utilizando-se a equao (4.4).
Portanto, para o sistema de condicionamento de energia em questo, considerando-
se dois sistemas desacoplados, a funo de transferncia em malha fechada dos laos de
corrente considerando realimentao unitria, que ser utilizada para projeto dos ganhos
de ao proporcional e integral, k
p
e k
i
, representada pela equao (4.6), abaixo
G
MF
(s) =
I(s)
I
ref
(s)
=
k
p
L
f
s +
k
i
k
p
s
2
+
(
R
f
+k
p)
L
f
s +
k
i
L
f
, (4.6)
onde I(s) e I
ref
(s) so as transformadas de Laplace da corrente de sada e da corrente de
referncia, respectivamente. Dividindo-se a equao acima por L
f
, chega-se a
G
MF
(s) =
I(s)
I
ref
(s)
=
k
p
L
f
s +
k
i
L
f
s
2
+
(
R
f
+k
p)
L
f
s +
k
i
L
f
(4.7)
e, considerando a resistncia R
f
desprezvel com relao aos ganhos do compensador,
tem-se que
G
MF
(s) =
I(s)
I
ref
(s)
=
k
p
L
f
s +
k
i
L
f
s
2
+
k
p
L
f
s +
k
i
L
f
. (4.8)
A equao (4.9) representa um sistema de segunda ordem no domnio s, tal que:
G(s) =
2
n
s +
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
. (4.9)
Substituindo s na equao (4.10) por j
c
, onde
c
a largura de faixa da banda
passante, tem-se:
G(j) =
2
n
(j
c
) +
2
n
(j
c
)
2
+ 2
n
(j
c
) +
2
n
, (4.10)
sendo que a largura de faixa j
c
determinada por:
20 log G(j
c
) = 3, 01dB. (4.11)
Sabe-se 3, 01dB corresponde a um ganho de 0, 707, assim o mdulo de G(j)
_
(2
n
c
)
2
+
4
n
_
(
2
n
2
c
)
2
+ (2
n
c
)
2
= 0, 707. (4.12)
Aps algumas operaes algbricas, utilizando-se de (4.12) e (4.8) pode-se derivar as
seguintes expresses:
k
p
=
2
c
L
f
_
2
2
+ 1 +
_
(1 + 2
2
)
2
+ 1
(4.13)
e
k
i
=
_
_

c
_
2
2
+ 1 +
_
(1 + 2
2
)
2
+ 1
_
_
2
L
f
. (4.14)
Neste trabalho, o controlador sintonizado de forma que, em malha fechada, a res-
posta em frequncia seja coerente com as frequncias dos sinais a serem compensados, ou
seja, denida a faixa de frequncia dos sinais que devem ser compensados, neste caso de
0 frequncia de corte, projeta-se os ganhos do controlador de forma a obter a funo
de transferncia em malha fechada com aproximadamente 0 dB de ganho na faixa de
frequncia considerada, segundo as equaes (4.13) e (4.14).
4.4 Resultados
A m de se vericar o adequado funcionamento do compensador proporcional-integral,
obteve-se resultados experimentais utilizando-se do sistema de condicionamento de energia
mostrado na gura 25 (a). A descrio completa do sistema de controle e instrumentao,
L
C2
R
C2
V
2
V
C
3C
L
R
V
1C
V
2
V
C
3C
C
C
(b) (c)
Vdc
VS
PCC
(a)
Carga
Carga 3
Carga 1
R L
f f
Figura 25: (a) Diagrama esquemtico do condicionador de potncia (b) Reticador
trifsico com carga R - L de sada (c) Reticador monofsico com carga R - L de sada.
usado para a obteno dos resultados experimentais deste condicionador de energia,
apresentada no apndice D.
Foram realizados ensaios para dois tipos de carga, conforme mostra a gura 25.
Primeiramente, utilizou-se uma carga reticada trifsica, gura 25 (b), em que se faz
a compensao de harmnicos. Em um segundo ensaio, conecta-se uma carga monofsica
s fases "2"e "3", gura 25 (c), de forma a obter-se desequilbrio de corrente. Neste ensaio
realiza-se ento a compensao de harmnicos, de desequilbrio e de fator de potncia. Os
parmetros do sistema so apresentados na tabela 2.
OBS: Nos captulos 4 e 5, so apresentados apenas resultados qualitativos, com o
intuito de se vericar o adequado projeto dos controladores. Os resultados quantitativos,
com comparaes entre controladores atravs de ndices desempenho, sero apresentados
no captulo 7 deste trabalho.
Tabela 2: Parmetros de projeto
Tenso da rede 110V (RMS) R
f
0.1
376.9911rad/s L
f
1mH
fs = fc 12kHz R
C
30
V
dc
300V L
C
30mH
k
p
0.9358 R
C2
30
k
i
3004 L
C2
1 mH
4.4.1 Ensaio 1: Carga trifsica
O ensaio com carga trifsica foi realizado atravs da conexo do reticador trifsico
mostrado na gura 25 (b) ao circuito da gura 25 (a). Este ensaio pode ser considerado
um caso extremo de cargas com caractersticas de fonte de corrente pois todas as correntes
que devem ser compensadas encontram-se em frequncias acima da fundamental, ou seja,
no h componentes harmnicas no espectro dos sinais de referncia em que garantido
erro nulo em regime permanente, dado que os eixos rotativos giram em sincronia com a
frequncia da rede.
A gura 26 (a) abaixo, mostra as correntes de carga i
L1
, i
L2
e i
L3
medidas. A gura 26
(b) mostra o resultado da compensao das correntes harmnicas pelo ltro ativo, conec-
tado em paralelo com o sistema. Note a predominncia agora da componente fundamental
nas correntes compensadas.
possvel notar ainda a presena de "spikes"de corrente nas correntes compensadas.
Este problema se deve ao fato de as derivadas de corrente serem extremamente elevadas,
nos instantes de comutao do reticador, de forma que a ao de controle no capaz
de atuar eliminando totalmente este efeito indesejado. Controladores repetitivos so fre-
quentemente utilizados na literatura a m de resolver este problema, contudo, como o
intuito desta dissertao uma comparao entre controladores, no caso, os controladores
(a) (b )
Figura 26: (a) Corrente de carga (b) Corrente compensada.
PI, LQR, LQRI, LQRN e LQRNI, no sero adicionadas diferentes aes de controle a
qualquer um dos compensadores em estudo.
A gura 27 mostra as correntes de referncia, i
ref1
, i
ref2
e i
ref3
, em preto, e as
corrente de sada do ltro ativo, i
F1
, i
F2
e i
F3
, em cinza, note o adequado rastreamento
das referncias pelas sadas utilizando-se do controlador PI.
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
0 0.003 0.006 0.009 0.012 0.015 0.018 0.021 0.024 0.027 0.03 0.033
t (s)
0 0.003 0.006 0.009 0.012 0.015 0.018 0.021 0.024 0.027 0.03 0.033
0 0.003 0.006 0.009 0.012 0.015 0.018 0.021 0.024 0.027 0.03 0.033
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
Figura 27: Correntes de referncia e correntes de sada.
A gura 28 apresenta as entradas e sadas de conduo do ltro ativo paralelo. Na
gura 28 (a), a entrada em conduo nas trs fases da corrente compensada apresentada.
A sada de conduo do ltro para as trs fases compensadas mostrada na gura 28 (b).
A gura 28 (c) mostra a entrada em conduo para a corrente de carga i
L1
, a corrente
de compensao i
F1
e a corrente compensada i
S1
, enquanto que a sada de conduo
apresentada na gura 28 (d).
(a) (b )
(c) (d )
Figura 28: Compesao de harmnicos (a) Correntes trifsicas compensadas (b) Correntes
trifsicas compensadas (c) Corrente compensada na fase 1 (d) Corrente compensada na
fase 3.
4.4.2 Ensaio 2: Carga trifsica e monofsica
4.4.2.1 Compensao de harmnicos e desequilbrio
A gura 29 (a) mostra agora as correntes de carga, i
L1
, i
L2
e i
L3
, quando adicionado
o circuito reticador monofsico carga nas fases 2 e 3 do sistema. O resultado da
compensao de corrente e de desequilbrio atravs do ltro ativo mostrado na gura 29
(b), que apresenta as corrente da rede, i
S1
, i
S2
e i
S3
, predominantemente fundamentais e
equilibradas.
(a) (b )
A gura 30 apresenta as correntes de referncia e a sada do condicionador de potncia
para as trs fases. Note o adequado acompanhamento das referncias de corrente pelas
sadas do ltro ativo.
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
0 0.003 0.006 0.009 0.012 0.015 0.018 0.021 0.024 0.027 0.03 0.033
0 0.003 0.006 0.009 0.012 0.015 0.018 0.021 0.024 0.027 0.03 0.033
0 0.003 0.006 0.009 0.012 0.015 0.018 0.021 0.024 0.027 0.03 0.033
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
t (s)
Figura 30: Correntes de referncia e correntes de sada.
A gura 31 apresenta as entradas de funcionamento do ltro ativo de potncia: Figura
31 (a) apresenta a entrada de funcionamento do FAPP com respeito s trs fases de
corrente compensadas, i
S1
, i
S2
e i
S3
, enquanto que a sada de funcionamento do FAPP
mostra na gura 31 (b). Com relao fase 1, a gura 31 (c) apresenta a entrada
(a) (b )
(c) (d )
Figura 31: Compensao de harmnicos (a) Correntes trifsicas compensadas (b) Cor-
rentes trifsicas compensadas (c) Corrente compensada na fase 1 (d) Corrente compensada
na fase 3.
em conduo para as correntes de carga, i
L1
, de compensao, i
F1
e compensada, i
S1
,
enquanto que a gura 31 (d) a apresenta a sada de conduo do ltro ativo com relao
s correntes na fase 3.
4.4.2.2 Compensao de harmnicos, desequilbrio e fator de potncia
A gura 32 apresenta as tenses no ponto de conexo e as correntes compensadas
para os trs tipo de compensao propostos: Compensao de harmnicos, compensao
de desequilbrio e compensao do fator de potncia.
Primeiramente, de 0 33ms, se compensa apenas o contedo harmnico das 3 fases de
corrente acima da fundamental. Note a diferena de amplitude das correntes compensadas
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
150
75
t (s)
V
123
i
123
C
S
T
e
n
s
o

e

C
o
r
r
e
n
t
e

x

3
-100
-75
225
-225
Comp. Harmnicos Comp. Harm. + desequilbrio Comp. Harm. + des. + dPF
Figura 32: Correntes de sada e de referncia
e a diferena de fase entre as tenses no PCC e as correntes, o que mostra que no h
compensao de desequilbrio nem do fator de potncia (compensao de harmnicos
apenas). Em um segundo intervalo de tempo, de 33 ms 67 ms, se faz a compensao
de harmnicos e de desequilbrio. Veja que no h mais diferena de amplitude entre as
correntes compensadas, contudo, permanece ainda a diferena de fase entre as tenses no
ponto de conexo e as correntes da rede pois no h compensao do fator de potncia.
No terceiro e ltimo intervalo, de 67 ms 100 ms, tem-se a compensao de harmnicos,
desequilbrio e fator de potncia. Note que, neste intervalo, as correntes compensadas so
predominantemente fundamentais, equilibradas e encontram-se em fase com as tenses no
ponto de conexo.
4.5 Concluses
Atravs de uma anlise qualitativa dos resultados apresentados, observa-se que o con-
trolador proporcional integral projetado adequado para a compensao de harmnicos,
desequilbrio e fator de potncia quando alimentando as cargas em estudo. Tal concluso
foi baseada no aceitvel rastreamento das referncias pela sada do inversor e na rpida
convergncia dos sinais na entrada e sada de conduo.
73
5 REGULADOR LINEAR
QUADRTICO
5.1 Introduo
O regulador linear quadrtico LQR um controlador timo quem vm sendo am-
plamente difundido na literatura em diversas aplicaes, que vo de controle de servo-
mecanismos em robtica ao controle de processos qumicos (UYGUN; MATTHEW; HUANG.,
2006) e (SUN; GAN., 2010). Isto se deve s suas excelentes caractersticas de desempe-
nho bem como sua simples implementao. Este tipo de estratgia de controle inclui a
realimentao dos estados, que so ponderados de forma a minimizar uma funo custo
(BURNS, 2001). Nesta estratgia de controle os ganhos associados aos estados para gera-
o da lei de controle so obtidos atravs da soluo de uma equao algbrica de Ricatti,
relacionada ao problema. Basicamente, possvel estabelecer um compromisso entre a
amplitude das variveis de estado, a velocidade de resposta do sistema e a amplitude
do sinal de controle, atravs da escolha adequada dos ndices de desempenho relativos a
estas variveis. A utilizao deste tipo de estratgia de controle, contudo comprometida
quando da presena de distrbios e/ou quando houver variaes paramtricas no sistema
a ser controlado. Isto se deve ao fato de a lei de controle depender diretamente dos esta-
dos da planta, de forma que, havendo dinmicas no consideradas, tal ao de controle
prejudicada por no conter todas as informaes referentes ao sistema.
Tratando-se de sistemas de condicionamento de energia, nota-se que o desempenho do
sistema em malha fechada fortemente inuenciado pelas tenses no ponto de conexo,
as quais so geralmente consideradas como distrbio no projeto dos compensadores (KA-
NIESKI et al., 2008). Sob esta perspectiva, se poderia dizer, portanto, que tais compen-
sadores no so adequados para controle destes sistemas, visto que estas tenses modicam
CAPTULO 5. REGULADOR LINEAR QUADRTICO 74
de forma expressiva o comportamento da planta.
Neste trabalho, com ateno a este problema, uma nova modelagem foi proposta no
captulo 2, de forma a considerar as tenses do PCC no modelo da planta. Tal modelo
usado para o clculo dos ganhos do controlador e as variveis que devero ser realimentadas
ao sistema e que no podem ser medidas, so estimadas atravs de um ltro de Kalman,
como mostrado no captulo 3.
Com o intuito de identicar os controladores a serem estudados, deni-se por LQR
(Regulador Linear Quadrtico) e LQRI (Regulador Linear Quadrtico com parcela In-
tegral), os reguladores que utilizam a modelagem clssica, ou seja, sem a incluso do
modelo das tenses no PCC. LQRN (Regulador Linear Quadrtico segundo modelagem
Nova) e LQRNI (Regulador Linear Quadrtico segundo modelagem Nova e com parcela
Integral) identica os reguladores projetados a partir do novo modelo, o que considera
as tenses no ponto de conexo como parte do modelo da planta. A letra "I", ao nal das
siglas, diferencia se h ou no insero de ao integral no projeto dos compensadores.
Sendo que os controladores (LQRI) e (LQRNI) so projetados de forma a garantir erro
de rastreamento nulo em 60 Hz, dado que a abordagem feita em coordenadas sncronas
com eixos sncronos girando na frequncia da rede.
5.2 Estrutura do controlador
Considere um sistema MIMO, linear e invariante no tempo, controlvel, como o
mostrado na equao (5.1),
x(t) = Ax(t) + Bu(t) e y(t) = Cx(t). (5.1)
O modelo em tempo discreto do sistema com reteno de ordem zero (ZOH), do ingls
Zero Order Hold, com perodo de amostragem T
s

x
k+1
= A
d
x
k
+B
d
u
k
e y
k
= C
d
x
k
, (5.2)
onde,
A
d
= e
AT
s
, B
d
= A
1
(e
AT
s
I)B e C
d
= C.
A lei de controle do regulador LQR dada pela equao (5.3)
u
k
= Kx
k
, (5.3)
e a funo custo que deve ser minimizada de forma a limitar a energia dos estados e da
ao de controle dada pela equao (5.4)
J =
1
2
k=0
_
x
T
k
Qx
k
+ u
T
k
R
u
u
k
_
(5.4)
onde Q
mm
uma matriz semidenida positiva e R
unn
uma matriz denida positiva.
O vetor de ganhos K
K =
_
B
T
d
PB
d
+R
u
1
B
T
d
PA
d
(5.5)
pode ser obtido resolvendo-se a equao algbrica de Riccati (PHILLIPS; NAGLE, 1995),
cujo algoritmo dado por (5.5) e (5.6)
P = A
d
T
PA
d
A
d
T
PB
d
_
R
u
+B
d
T
PB
d
1
B
d
T
PA
d
+Q. (5.6)
5.3 LQR aplicado ao sistema de condicionamento de
energia
Assim como o controlador proporcional-integral, os compensadores lineares quadrti-
cos apresentados neste trabalho so projetados em coordenadas sncronas. Como j citado
anteriormente, o que diferenciar o tipo de LQR empregado ser a modelagem considerada
e a insero da ao integral.
O modelo convencional do sistema de condicionamento de energia, descrito no captulo
2, reescrito na equao (5.7) abaixo,
d
dt
[i
dq
] = A[i
dq
] + B[d
dq
] + E [v
dq
] (5.7)
em que,
A =
_
_
R
f
L
f
R
f
L
f
_
_
, B =
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
_
_
, E =
_
_
1
L
f
0
0
1
L
f
_
_
.
Como o problema em questo um problema de regulao, pois o intuito do con-
trolador fazer com que a sada siga uma referncia, ao invs de zerar os estados da
planta, acima descrita, necessrio que o modelo da planta carregue as informaes de
erro de rastreamento. Tratando-se de um sistema linear e invariante no tempo, os erros
de rastreamento em malha fechada apresentam a mesma dinmica das variveis de estado
do sistema e portanto o seguinte problema de regulao pode ser considerado (OGATA,
2007):
d
dt
[e
dq
] = A[e
dq
] + B[d
dq
] + E [v
dq
] (5.8)
em que,
A =
_
_
R
f
L
f
R
f
L
f
_
_
, B =
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
_
_
, E =
_
_
1
L
f
0
0
1
L
f
_
_
(5.9)
e o vetor e
dq
o vetor dos erros de trajetria da planta em coordenadas "dq".
Considerando-se as tenses no ponto de conexo, em eixos sncronos, como um distr-
bio, pode-se utilizar ento este modelo da planta, em espao de estados, para o clculo dos
ganhos de retroao de estados conforme as equaes de Ricatti (5.5) e (5.6). Basta, por-
tanto, realizar a sintonia do controlador, ou seja, a denio das matrizes de ponderao
dos estados e das leis de controle do sistema Q e R
u
.
A chave para o clculo destes ganhos est na escolha adequada destas matrizes. Neste
sentido, encontram-se na literatura diversas abordagens para a especicao destes ganhos
(MARINO; MILANO; VASCA, 1999), (MONTAGNER; CARATI; GRUNDLING, 2000), (POODEH;
ESHTEHARDIHA; NAMNABAT, 2008) e (KEDJAR; AL-HADDAD, 2009). Contudo, na maioria
dos casos, estes parmetros do controlador so escolhidos atravs de algoritmos genticos,
algoritmos adaptativos, ou por tentativa e erro.
Neste trabalho adotada uma metodologia de projeto, proposta por (KANIESKI;
CARATI; CARDOSO, 2010), para escolha destes parmetros. Tal metodologia foi baseada
nos ndices de desempenho requeridos para a operao de uma UPS monofsica, entre-
tanto esta abordagem pode se extender a inmeros tipos de planta controlados por meio
de um regulador linear quadrtico. Tal metodolodgia descrita na seo seguinte.
5.3.1 Sintonia do LQR
Considere a funo custo a ser minimizada, dada pela equao (5.10) abaixo, rela-
cionada planta do sistema de condicionamento de energia apresentada nas equaes
(5.8) e (5.9),
J =
1
2
k=0
_
_
x
T
k
_
_
q
11
q
12
q
21
q
22
_
_
x
k
+u
T
k
_
_
r
11
r
12
r
21
r
22
_
_
u
k
_
_
(5.10)
onde,
x
T
k
=
_
e
d
e
q
_
(5.11)
so os estados da planta, e
u
T
k
=
_
d
nd
d
nq
_
(5.12)
so as variveis de comutao do inversor em coordenadas dq.
Para sintonizar o regulador LQR, necessrio agora denir as caractersticas desejadas
quanto evoluo dos estados da planta, como valores mximos aceitos pelo sistema,
saturao da lei de controle, resposta do sistema em regimes transitrio e permanente,
entre outros. Considerando-se a aplicao com o condicionador de potncia, tem-se os
seguintes passos:
1. Denir que variveis de estados que devem ser minimizadas
(a) Como os dois estados dessa planta so os erros de trajetria em coordenadas
dq, todos os estados devem ser minimizados.
(b) A correlao entre variveis de estados no considerada de forma que Q
uma matriz diagonal;
Dos tens acima citados, dene-se todos os elementos de correlao de estados q
ij
,
com i = j e i e j = {1, 2}, to pequenos quanto possvel. Por esta razo, estes so
todos anulados.
2. Conhecer os valores mximos das variveis de estado e das leis de controle
Neste ponto, importante saber que, denidos os elementos que compe as ma-
trizes de penalizao dos estados, se ambas as matrizes forem multiplicadas pelo
mesmo coeciente positivo, o ganho K gerado pelas equaes de Riccati permanece
inalterado. Em outras palavras, no importante a magnitude das matrizes mas
sim as relaes existentes entre os elementos que as compe.
Portanto, possvel denir agora o valor dos elementos da matriz R
u
, por exemplo e
variar os elementos da matriz Q at o ponto em que as caractersticas das variveis
de estado sejam as mais adequadas. Por exemplo, denindo-se r
11
= 1 e r
22
= 1,
e simulando-se o sistema para diferentes combinaes de valores dos elementos das
matrizes possvel encontrar regies para os valores de q
11
e q
22
onde a resposta
atenda os requisitos de projeto.
Portanto a partir dos passos 1 e 2 tm-se as seguintes matrizes de ponderao dos
estados e lei de controle do LQR:
Q =
_
_
q
11
0
0 q
22
_
_
e R
u
=
_
_
1 0
0 1
_
_
.
Ao nal simula-se o sistema para diferentes valores de q
11
e q
22
at o ponto em que os
requisitos de projeto sejam atendidos. Assim ter-se- o vetor de ganhos K de retroao
de estados desejado.
A gura 33 apresenta agora a estrutura em malha fechada do servossistema LQR
proposto.
Planta
i
dq
C
v
dq
A
B
E
i
dq
.
y
dq
u
dq
K
i
ref dq
e
dq
v
dq
Figura 33: Estrutura do servossistema LQR proposto.
A gura 34 apresenta o diagrama de blocos que representa o processo de controle
LQR na ordem (da esquerda para direita) das aes tomadas durante o processamento
dos sinais.
Basicamente, deve-se medir as variveis de corrente trifsicas desejadas, representadas
FILTRO DE
KALMAN
i
L123
abc
para
dq
{
i
L123
1
i
L123
n
.
.
.
i
L123
i
F123
i
Ldq
1
i
Ldq
i
Fdq
dq
Ldq
ref dq
e
K
dq
d
dq
para
abc
1
d
2
d
3
d
PWM
Figura 34: Estrutura do processo de controle LQR proposto.
pelos vetores em cinza i
L123
e i
F123
. Tais medidas sero utilizadas para extrao do seu
contedo harmnico, representados pelos vetores
n
i
L123
, onde o sobre-ndice n representa
a n-sima harmnica relativa s variveis medidas e ento para gerao das referncias
necessrias para o controle da planta. Como a estratgia de controle elaborada em
coordenadas rotativas, faz-se a transformao linear dos vetores de 123 para dq e,
aps gerada a lei de controle, faz-se a transformao inversa (dq para 123) a m de
que se possa realizar a comutao do inversor PWM.
5.3.2 LQR com ao integral LQRI
O procedimento de projeto do controle LQRI o mesmo do LQR, a diferena entre
os dois est no modelo da planta, que dever ser acrescida da ao integral dos erros em
coordenadas "dq". Desta forma, o modelo da planta que comporta a ao integral ao
controlador dado pela equao (5.13)
_
i
d
i
q
_
i
d
dt
_
i
q
dt
_
_
= A
I
_
_
i
d
i
q
_
i
d
dt
_
i
q
dt
_
_
+B
I
_
_
d
nd
d
nq
_
_
(5.13)
em que
A
I
=
_
_
R
f
L
f
0 0
R
f
L
f
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
e B
I
=
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
_
_
. (5.14)
Novamente, como o problema em questo um problema de regulao, necessrio
que o modelo da planta carregue as informaes de erro de rastreamento. Tratando-se
de um sistema linear e invariante no tempo, os erros de rastreamento em malha fechada
apresentam a mesma dinmica das variveis de estado do sistema e portanto o seguinte
problema de regulao pode ser considerado (OGATA, 2007) para este caso:
_
e
d
e
q
_
e
d
dt
_
e
q
dt
_
_
= A
I
_
_
e
d
e
q
_
e
d
dt
_
e
q
dt
_
_
+B
I
_
_
d
nd
d
nq
_
_
(5.15)
em que
A
I
=
_
_
R
f
L
f
0 0
R
f
L
f
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
e B
I
=
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
_
_
. (5.16)
5.3.2.1 Sintonia do LQRI
Para o caso do LQRI, a funo custo a ser minimizada mostrada na equao (5.17)
J
I
=
1
2
k=0
_
_
_
_
_
_
_
_
xI
T
k
_
_
qI
11
qI
12
qI
13
qI
14
qI
21
qI
22
qI
23
qI
24
qI
31
qI
32
qI
33
qI
34
qI
41
qI
42
qI
43
qI
44
_
_
xI
k
+uI
T
k
_
_
rI
11
rI
12
rI
21
rI
22
_
_
uI
k
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.17)
onde,
xI
T
k
=
_
e
d
e
q
k=0
e
d
k=0
e
q
_
(5.18)
so os erros de trajetria e os somatrios dos erros de trajetria dos estados da planta em
coordenadas rotativas, e
uI
T
k
=
_
d
nd
d
nq
_
(5.19)
so as variveis de comutao do inversor em coordenadas dq.
Como as variveis de erro integral tambm devem ser minimizadas, segundo os passos
1 e 2 apresentados na seo anterior, tm-se as seguintes matrizes de ponderao dos
estados e lei de controle do LQRI:
Q
I
=
_
_
qI
11
0 0 0
0 qI
22
0 0
0 0 qI
33
0
0 0 0 qI
44
_
_
e R
I
u =
_
_
1 0
0 1
_
_
,
e, analogamente ao caso anterior, simula-se o sistema variando-se os valores de qI
11
, qI
22
,
qI
33
e qI
44
at o ponto em que os requisitos de projeto sejam atendidos a m de se obter
o ganho K
I
de retroao de estados do controlador LQRI.
A gura 35 apresenta agora a estrutura em malha fechada do servossistema LQRI
proposto.
Planta
i
dq
C
v
dq
A
B
E
i
dq
.
y
dq
u
dq
K
i
ref dq
e
dq
I
v
dq
Figura 35: Estrutura do servossistema LQRI proposto.
LQRI na ordem (da esquerda para direita) das aes tomadas durante o processamento
dos sinais. Como pode ser visto, este processo difere do primeiro apenas pela insero da
FILTRO DE
KALMAN
i
L123
abc
para
dq
{
i
L123
1
i
L123
n
.
.
.
i
L123
i
F123
i
Ldq
1
i
Ldq
i
Fdq
dq
Ldq
ref dq
e
K
dq
d
dq
para
abc
1
d
2
d
3
d
PWM
I
Ao
Integral
Figura 36: Estrutura do processo de controle LQRI proposto.
ao integral, em azul no diagrama, que far parte do vetor de estados do sistema para
gerao da lei de controle.
5.3.3 Resultados: LQR e LQRI
Os resultados experimentais foram obtidos atravs da implementao prtica do condi-
cionador de potncia, apresentado no captulo 2. O apndice D descreve o sistema de
instrumentao e controle digital desta planta. Como carga utiliza-se de um reticador
6 pulsos trifsico com carga R-L em srie (com R = 30 e L = 25mH) e um reti-
cador monofsico tambm com carga R-L em srie (com R = 30 e L = 5mH).
possvel observar que na seo anterior foram apresentados dois tipos de controladores
que utilizam-se da regulao linear quadrtica para gerar uma lei de controle apropriada.
O primeiro, LQR, apenas contendo ao proporcional e o segundo, LQRI, contendo ao
proporcional e integral. Como, ao nal do texto, o objetivo comparar as tcnicas de
controle apresentadas, ou seja PI, LQR e LQRN, considera-se passvel de comparao
o controlador que apresentar ao proporcional e integral, ou seja, os resultados sero
apresentados para os controladores PI, LQRI e LQRNI. Contudo, pode-se considerar que
a resposta de um controlador LQR e LQRN praticamente a mesma dos controladores
LQRI e LQRNI em regime transitrio.
5.3.3.1 Ensaio 1: Carga trifsica
As guras 37 (a) e (b), mostram respectivamente as correntes de carga e as correntes
compensadas em regime permanente utilizando-se de um regulador LQRI. A compensao
(a) (b )
realizada para harmnicas de ordem maior que 1 e a carga conectada ao sistema um
reticador trifsico com caractersticas de fonte de corrente, tambm como apresentado no
caso anterior para o controlador PI. Nota-se, de forma qualitativa, a signicativa reduo
do contedo harmnico de corrente, o que mostra uma adequada compensao atravs do
uso do LQRI.
As guras 38 (a) e (b) mostram agora as correntes de referncia, em preto, e de sada do
ltro ativo, em cinza, para as trs fases do sistema, considerando a mesma carga reticada
apresentada na gura 25. A gura 38 (a) mostra o resultado em regime transitrio para
compensao de harmnicos para cada fase compensada, enquanto que a gura 38 (b)
mostra o resultado em regime permanente.
t (s)
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
t (s)
(a) (b)
Figura 38: Correntes de referncia e correntes de sada: (a) Regime transitrio (b) Regime
permanente.
possvel notar, atravs da observao da gura anterior que em regime transitrio h
erros signicativos de compensao na componente fundamental (60 Hz). Como o controle
do sistema feito em coordenadas rotativas dq, devido a insero da ao integral
ao controlador proposto, como mostra a gura 38 (b), esperado erro nulo em regime
permanente nas componentes fundamentais, j que o ngulo de giro das coordenadas d
e q esto em sincronia com as tenses no ponto de conexo.
A gura 39 apresenta as entradas e sadas de conduo do ltro ativo. Na gura 39
(a), a entrada em conduo nas trs fases da corrente compensada apresentada. A sada
de conduo do ltro para as trs fases compensadas mostrada na gura 39 (b). A
gura 39 (c) mostra a entrada em conduo para a corrente de carga i
L1
, a corrente de
compensao i
F1
S1
, enquanto que a sada de conduo destas
mesmas correntes apresentada na gura 39 (d).
(a) (b )
(c) (d )
na fase 3.
5.3.3.2 Ensaio 2: Carga trifsica e monofsica
As guras 40 (a) e (b), mostram agora as correntes de carga e as correntes com-
pensadas em regime permanente utilizando-se do controlador LQRI. Neste caso, a carga
conectada ao sistema a mesma utilizada para o caso do PI. Isto , um reticador trifsico
e um reticador monofsico conectado s fases 2 e 3 para gerar desequilbrio de cor-
rente.
(a) (b )
As guras 41 (a) e (b), por outro lado, mostram as correntes de referncia, em preto,
e de sada do ltro ativo, em cinza, para as trs fases do sistema, considerando a mesma
carga reticada apresentada na gura 25.
t (s)
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
-15
-7.5
0
7.5
15
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
t (s)
(a) (b)
-15
-7.5
0
7.5
15
-15
-7.5
0
7.5
15
permanente.
A gura 41 (a) mostra o resultado em regime transitrio para compensao de har-
mnicos para cada fase compensada, enquanto que a gura 41 (b) mostra o resultado em
regime permanente. Nota-se, novamente, a signicativa reduo do contedo harmnico
de corrente, o que mostra uma adequada compensao atravs do uso do LQRI tambm
para cargas desequilibradas.
A gura 42 apresenta as entradas e sadas de conduo do ltro ativo. Na gura 42
(a), a entrada em conduo nas trs fases da corrente compensada apresentada. A sada
de conduo do ltro para as trs fases compensadas mostrada na gura 42 (b). A
gura 42 (c) mostra a entrada em conduo para a corrente de carga i
L1
, a corrente de
compensao i
F1
S1
mesmas correntes apresentada na gura 42 (d). possvel perceber novamente, atravs
(a) (b )
(c) (d )
na fase 3.
da observao das guras 42 (a), (b), (c) e (d), a adequada convergncia das variveis de
interesse na entrada e sada de conduo. O que demonstra, novamente, o apropriado fun-
cionamento do controlador LQRI projetado para compensao de harmnicos de corrente
e desequilbrio de corrente, tanto em regime transitrio quanto em regime permanente.
Por m, a gura 43 apresenta os trs tipos de compensao propostos neste trabalho:
Compensao de harmnicos, compensao de desequilbrio e compensao de fator de
potncia.
Figura 43: Tenso no PCC e corrente compensada.
Igualmente ao caso do compensador proporcional integral o mesmo ensaio foi execu-
tado: Primeiramente, de 0 33ms, compensa-se apenas o contedo harmnico das 3 fases
de corrente. Note a diferena de amplitude das correntes compensadas e a diferena de
fase entre as tenses no PCC e as correntes, o que mostra que no h compensao de
desequilbrio nem do fator de potncia (compensao de harmnicos apenas). Em um
segundo intervalo de tempo, de 33 ms 67 ms, se faz a compensao de harmnicos e de
desequilbrio. Veja que no h mais diferena de amplitude entre as correntes compen-
sadas, contudo, permanece ainda a diferena de fase entre as tenses no ponto de conexo
e as correntes da rede pois no h compensao do fator de potncia. No terceiro e ltimo
intervalo, de 67 ms 100 ms, tem-se a compensao de harmnicos, desequilbrio e fator
de potncia. Note que, neste intervalo, as correntes compensadas so predominantemente
fundamentais, equilibradas e encontram-se em fase com as tenses no ponto de conexo.
5.4 LQRN aplicado ao sistema de condicionamento de
energia
Como j comentado, o regulador LQRN emprega uma nova forma de modelagem do
condicionador de potncia para o clculo dos ganhos necessrios para a realimentao
dos estados da planta. Sabe-se que esta nova modelagem baseada na representao das
tenses no ponto de conexo do ltro ativo de potncia por variveis de estado oscilando
na frequncia fundamental. Como dito, na maioria dos casos, tais estados no podem
ser diretamente medidos e portanto devem ser de certa forma estimados/ltrados. Como
visto no captulo 3, estas variveis que no podem ser diretamente medidas so estimadas
atravs de um ltro de Kalman e, ento, realimentadas ao sistema atravs do vetor de
ponderao K, apresentado na seo 5.4.2 deste captulo.
No captulo 2, o modelo em espao de estados para um caso genrico de harmnicos
considerados na composio das tenses do ponto de conexo foi apresentado e pode ser
escrito como mostra a equao (5.20).
_
i
d
i
q
v
1
d
v
1
q
v
1
d
v
1
q
.
.
.
v
n
d
v
n
q
v
n
d
v
n
q
_
_
=

A
_
_
i
d
i
q
v
1
d
v
1
q
v
1
d
v
1
q
.
.
.
v
n
d
v
n
q
v
n
d
v
n
q
_
_
+

B
_
_
d
nd
d
nq
_
_
(5.20)
onde, i
dq
= {i
d
, i
q
}
T
so as correntes de sada do ltro ativo em coordenadas sncronas
e v
n
dq
= {v
n
d
, v
n
q
}
T
e v
n
dq
= { v
n
d
, v
n
q
}
T
so, respectivamente as harmnicas de tenso e
derivadas das harmnicas de tenso no ponto de conexo cuja ordem n, e que tambm
so representadas em coordenadas sncronas.
A =
_
R
f
L
f
1
L
f
0 0 0
1
L
f
0 0 0

R
f
L
f
0
1
L
f
0 0 0
1
L
f
0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0
2
0 0 0 0 0 0
0 0 0
2
0 0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 (n )
2
0 0 n
0 0 0 0 0 0 0 (n )
2
n 0
_
_
e
B =
_
_
v
dc
L
f
0
0
v
dc
L
f
0 0
0 0
0 0
0 0
.
.
.
0 0
0 0
0 0
0 0
_
_
.
5.4.1 Sintonia do LQRN
No caso do LQRN, a funo custo a ser minimizada dada pela equao (5.21). Nota-
se, nesta equao, a presena dos estados relacionados s harmnicas de tenso do ponto
de conexo. Apesar da considerao das variveis de tenso do PCC no modelo da planta
para o clculo dos ganhos de retroao de estados do controlador escolhido, a energia
destas variveis no passvel de controle, ou seja estas no podem ser minimizadas e
portanto todos os elementos das matrizes de ponderao dos estados e das leis de controle,
relacionados a estas variveis, so considerados nulos. Os demais elementos so calculados
como mostrado para o caso do compensador LQR.
J
N
=
1
2
k=0
_
xN
T
k
Q
N
xN
k
+uN
T
k
R
N
uN
k
_
(5.21)
onde, tratando-se de um problema de regulao, da mesma forma como apresentado para
os casos LQR e LQRI, a dinmica dos erros em malha fechada igual dinmica dos
estados e portanto, pode-se escrever:
xN
T
k
=
_
e
d
e
q
v
1
d
v
1
q
v
1
d
v
1
q
. . . v
n
d
v
n
q
v
n
d
v
n
q
_
, (5.22)
que apresenta, como vetor de realimentao, os erros de trajetria dos estados da planta
e os estados relacionados com as tenses no PCC, e
uN
T
k
=
_
d
nd
d
nq
_
(5.23)
so as leis de controle do sistema em coordenadas dq.
Com isso, tm-se as seguintes matrizes de penalizao dos estados e da lei de controle:
Q
N
=
_
_
qN
11
0 0 0 0 0
0 qN
22
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_
_
, R
u
=
_
_
1 0
0 1
_
_
.
Logo, para a sintonia do LQRN, simula-se o sistema para diferentes valores de qN
11
e qN
22
e, com ateno aos requisitos de desempenho adotados neste sistema, escolhe-se
pelos parmetros que atinjam tais requisitos. Ao nal deste processo, ter-se- o vetor de
ganhos K de retroao de estados desejado.
A gura 44 apresenta agora a estrutura em malha fechada do servossistema LQRN
proposto.
Planta
i
dq
C
v
dq
A
B
E
i
dq
.
y
dq
u
dq
i
ref dq
K
e
dq
N
v
dq
FK
v
dq
v
dq
d
dt
1 1
...
v
dq
v
dq
d
dt
n n
Figura 44: Estrutura do servossistema LQRN proposto.
LQRN na ordem (da esquerda para direita) das aes tomadas durante o processamento
dos sinais.
FILTRO DE
KALMAN
V
123N
FILTRO DE
KALMAN
i
L123
abc
para
dq
V
123N
Extrator
de harmnicos
{
1
V
123N
n
.
.
.
V
123N
1
V
123N
n
.
.
.
d
dt
d
dt
{
i
L123
1
i
L123
n
.
.
.
i
L123
i
F123
V
dqN
1
V
dqN
n
.
.
.
V
dqN
1
V
dqN
n
.
.
.
d
dt
d
dt
i
Ldq
1
i
Ldq
i
Fdq
dq
Ldq
ref dq
e
K
dq
d
dq
para
abc
1
d
2
d
3
d
PWM
Figura 45: Estrutura do processo de controle LQRN proposto
Basicamente, deve-se medir as variveis de tenso e correntes trifsicas desejadas,
representadas pelos vetores em cinza V
123N
, i
L123
e i
F123
. Tais medidas sero utilizadas
para gerao das referncias de corrente e para a ltragem dos sinais de tenso e respectivas
derivadas, representados pelos vetores
n
i
L123
,
n
V
123N
e
n
d
dt
V
123N
, onde o sobre-ndice n
representa a n-sima harmnica relativa s variveis medidas. Como o controle da planta
feito em coordenadas rotativas, faz-se a transformao linear dos vetores de 123 para
dq e, aps gerada a lei de controle, faz-se a transformao inversa (dq para 123) a
m de que se possa realizar a comutao do inversor PWM.
5.4.2 Controlador LQRNI: LQRN com ao integral
O regulador linear quadrtico anteriormente descrito essencialmente um controlador
multi-varivel proporcional. De forma a cancelar erros de regime permanente em 60 Hz,
pode-se adicionar uma congurao com ao integral ao controlador. Neste sentido, dois
novos estados so ento adicionados ao modelo da planta, como j apresentado no caso
anterior, para o compensador LQRI. As matrizes de ponderao dos estados so escolhidas
tambm da mesma forma e so dadas por,
Q
NI
=
_
_
qNI
11
0 0 0 0 0 0 0
0 qNI
22
0 0

0 0 0 0
0 0 qNI
33
0 0 0 0 0
0 0 0 qNI
44
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
_
_
, R
NIu
=
_
_
1 0
0 1
_
_
.
Ao nal do processo de sintonia do controlador, ter-se- o vetor de ganhos K
I
de
retroao de estados desejado. A gura 46 apresenta agora a estrutura em malha fechada
do servossistema LQRNI proposto.
y
dq
u
dq
K
i
ref dq
e
dq
NI
Planta
i
dq
C
v
dq
A
B
E
i
dq
.
v
dq
FK
v
dq
v
dq
d
dt
1 1
...
v
dq
v
dq
d
dt
n n
Figura 46: Estrutura do servossistema LQRNI proposto.
LQRNI na ordem (da esquerda para direita) das aes tomadas durante o processamento
dos sinais. Em comparao ao primeiro diagrama de blocos, todo o processamento dos
FILTRO DE
KALMAN
V
123N
FILTRO DE
KALMAN
i
L123
abc
para
dq
V
123N
Extrator
de harmnicos
{
1
V
123N
n
.
.
.
V
123N
1
V
123N
n
.
.
.
d
dt
d
dt
{
i
L123
1
i
L123
n
.
.
.
i
L123
i
F123
V
dqN
1
V
dqN
n
.
.
.
V
dqN
1
V
dqN
n
.
.
.
d
dt
d
dt
i
Ldq
1
i
Ldq
i
Fdq
dq
Ldq
ref dq
e
K
dq
d
dq
para
abc
1
d
2
d
3
d
PWM
I
Ao
Integral
Figura 47: Estrutura do processo de controle LQRNI proposto
sinais feito da mesma forma e ao nal feita a insero do bloco integral, mostrado em
azul no diagrama da gura abaixo.
5.4.3 Resultados: LQRN e LQRNI
Para vericao do algoritmo de controle proposto, os mesmos ensaios realizados para
os compensadores PI e LQR foram realizados para o LQRN. A plataforma de controle e
instrumentao para a implementao do condicionador de potncia em questo, como j
comentado, apresentada no Anexo D.
5.4.3.1 Ensaio 1: Carga trifsica
As guras 48 (a) e (b), mostram respectivamente as correntes de carga e as correntes
compensadas em regime permanente utilizando-se do regulador LQRNI.
Novamente, a compensao realizada para harmnicas de ordem maior que 1 e
a carga conectada ao sistema um reticador trifsico com caractersticas de fonte de
corrente, tambm como apresentado nos casos anteriores para os controladores PI e LQRI.
Nota-se, de forma qualitativa, a signicativa reduo do contedo harmnico de corrente,
o que mostra uma adequada compensao tambm atravs do uso do LQRNI.
As guras 49 (a) e (b) mostram agora as correntes de referncia, em preto, e de sada do
(a) (b )
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
10
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
t (s)
(a) (b)
t (s)
permanente.
ltro ativo, em cinza, para as trs fases do sistema, considerando a mesma carga reticada
apresentada na gura 25. A gura 49 (a) mostra o resultado em regime transitrio para
compensao de harmnicos para cada fase compensada, enquanto que a gura 49 (b)
mostra o resultado em regime permanente.
As entradas e sadas de conduo do ltro ativo so apresentadas na gura 50. Na
gura 50 (a), a entrada em conduo nas trs fases da corrente compensada mostrada.
A sada de conduo do ltro para as trs fases compensadas mostrada na gura 50 (b).
L1
, a corrente de
compensao i
F1
S1
mesmas correntes apresentada na gura 50 (d).
(a) (b )
(c) (d )
na fase 3.
5.4.3.2 Ensaio 2: Carga trifsica e monofsica
As guras 51 (a) e (b), mostram agora as correntes de carga e as correntes compen-
sadas em regime permanente utilizando-se do controlador LQRNI. Neste caso, a carga
conectada ao sistema um reticador trifsico e um reticador monofsico conectado s
fases 2 e 3 para gerar desequilbrio de corrente.
(a) (b )
As guras 52 (a) e (b), por outro lado, mostram as correntes de referncia, em preto,
e de sada do ltro ativo, em cinza, para as trs fases do sistema, considerando a mesma
carga reticada apresentada na gura 25. A gura 52 (a) mostra o resultado em regime
t (s)
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
0 0.006 0.012 0.018 0.024 0.03 0.1 0.106 0.112 0.118 0.124 0.13
-15
-7.5
0
7.5
15
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
t (s)
(a) (b)
-15
-7.5
0
7.5
15
-15
-7.5
0
7.5
15
permanente.
transitrio para compensao de harmnicos para cada fase compensada, enquanto que a
gura 52 (b) mostra o resultado em regime permanente. Nota-se, novamente, a reduo do
contedo harmnico de corrente, o que verica a adequada compensao tambm atravs
do uso do LQRNI para cargas desequilibradas.
A gura 53 apresenta as entradas e sadas de conduo do ltro ativo. Na gura
53 (a), a entrada em conduo nas trs fases da corrente compensada apresentada. A
sada de conduo do ltro para as trs fases compensadas mostrada na gura 53 (b).
L1
, a corrente
de compensao i
F1
S1
, enquanto que a sada de conduo
destas mesmas correntes apresentada na gura 53 (d). Nota-se, atravs das guras 53
(a) (b )
(c) (d )
na fase 3.
(a), (b), (c) e (d), a adequada convergncia das variveis de interesse na entrada e sada
de conduo. Demonstrando, novamente, o apropriado funcionamento do controlador
LQRNI projetado para compensao de harmnicos de corrente e desequilbrio.
Por m, a gura 54 apresenta os trs tipos de compensao: Compensao de har-
mnicos, compensao de desequilbrio e compensao de fator de potncia.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
200
100
t (s)
T
e
n
s
o

e

C
o
r
r
e
n
t
e

x

3
-200
-100
300
-300
V
123
i
123
C
S
Comp. Harmnicos Comp. Harm. + desequilbrio Comp. Harm. + des. + dPF
Figura 54: Tenso no PCC e corrente compensada.
Primeiramente, de 0 33ms, compensa-se apenas o contedo harmnico das 3 fases
de corrente. Em um segundo intervalo de tempo, de 33 ms 67 ms, se faz a compensao
de harmnicos e de desequilbrio. E no terceiro e ltimo intervalo, de 67 ms 100 ms,
tem-se a compensao de harmnicos, desequilbrio e fator de potncia.
5.5 Concluses
Este captulo apresentou o projeto e sintonia dos controladores LQR, LQRI, LQRN
e LQRNI aplicados ao sistema de condicionamento de energia proposto. Como pde
ser vericado atravs dos resultados experimentais, estes compensadores apresentaram,
de forma qualitativa, um desempenho satisfatrio quanto ao acompanhamento das refer-
ncias pela sada da planta para compensao de harmnicos, desequilbrio e fator de
potncia. Tal concluso foi baseada no aceitvel rastreamento das referncias pela sada
da planta e na rpida convergncia dos sinais na entrada e sada de conduo. Como
anteriormente mencionado, os resultados quantitativos sero apresentados no captulo 7,
com comparaes entre controladores atravs de ndices de desempenho.
99
6 O PROBLEMA DE
ALIASING
6.1 Introduo
Este captulo apresenta as inuncias de diferentes escolhas do coeciente de amor-
tecimento de um ltro anti-aliasing de segunda ordem em plataformas FAPP. A m de
vericar os efeitos deste ltro neste tipo de sistema, duas topologias de ltros ativos de
potncia conectados em paralelo com a rede so analisadas: A primeira, baseia-se em
um inversor de tenso monofsico VSI (Voltage Source Inverter) compensando uma carga
no-linear indutiva/capacitiva e a segunda um ltro ativo de potncia trifsico trs
braos, compensando uma carga trifsica RL em srie reticada. Ao nal do texto, so
apresentados resultados de simulao e experimentais para comparar o desempenho do
sistema para diferentes escolhas do coeciente de amortecimento do ltro analgico do
sistema de instrumentao.
6.2 Modelagem dos Sistemas
6.2.1 Modelo do FAPP monofsico
O diagrama esquemtico do ltro ativo de potncia paralelo monofsico considerado
apresentado na gura 55. Baseado nesta gura e considerando as leis de Kircho para
tenso e corrente no ponto de conexo, simples escrever a equao (6.1) que representa
o comportamento do ltro ativo de potncia monofsico em considerao.
V
F
V
N
= i
F
R
F
+L
f
d
dt
i
F
. (6.1)
CAPTULO 6. O PROBLEMA DE ALIASING 100
Considerando as tenses no PCC como um distrbio, e, portanto, V
N
= 0, a trans-
formada de Laplace da equao (6.1) nos d uma interpretao em frequncia do sistema
anteriormente mencionado. O resultado da aplicao da Transformada de Laplace na
i
L
R
F
L
F
V
dc
V
s
i
s
i
F
R
L
L
L
C
L
V
N
V
F
Carga
Retificador
Figura 55: FAPP monofsico conectado em paralelo com a rede.
equao (6.1) fornece
G
P
(s) =
i
F
(s)
V
F
(s)
=
1
L
F
s +
R
F
L
F
, (6.2)
onde G
P
(s) a funo de transferncia do sistema em malha aberta e s = +j uma
varivel complexa.
6.2.2 Modelo do FAPP trifsico
O modelo do FAPP trifsico que ser utilizado neste captulo o modelo convencional
que foi apresentado no captulo 2. Portanto, toda e qualquer referncia s equaes que
regem o comportamento do FAPP trifsico remetem quele captulo.
6.3 Controlador
Por sua facilidade de projeto e implementao digital, o controlador utilizado para sin-
tetizar uma apropriada lei de controle aos dois sistemas FAPP o controlador proporcional-
integral PI, o qual descrito abaixo.
6.3.1 Controlador PI para o FAPP monofsico
Considerando-se o caso de um FAPP monofsico como apresentado anteriormente o
controlador PI aplicado diretamente aos erros de trajetria, como mostra a equao
(6.3)
V
F
= k
p1ph
e +k
i1ph
_
edt
(6.3)
onde e = i
ref
i
F
o erro de corrente, e i
ref
a referncia para a corrente de sada i
F
.
k
p1ph
e k
i1ph
os ganhos proporcional e integral, respectivamente.
6.3.2 Controlador PI para o FAPP trifsico
O controlador proporcional integral para um FAPP trifsico foi apresentado no cap-
tulo 4. Portanto, toda e qualquer equao deste controlador so encontradas naquele
captulo.
6.4 Distoro aliasing
A distoro aliasing caracteriza-se pela sobreposio de componentes de frequncias
elevadas em regies de baixa frequncia, devido a utilizao de uma incorreta taxa de
amostragem do sinal. A gura 56 mostra este efeito no domnio do tempo utilizando-se
de um conversor A/D com circuito Sample and Hold de ordem zero.
0 50 100 150 200
-1
-0.5
0
0.5
1
Amostras
S
i
n
a
l

r
e
a
l

e

s
i
n
a
l

a
m
o
s
t
r
a
d
o
Sinal Real
Sinal Amostrado (Aliasing)
Figura 56: Aliasing no domnio do tempo
6.4.1 Interpretao matemtica da distoro aliasing
Seja um sinal de tempo contnuo x
C
(t) cuja transformada de Fourier dada por
X
C
(j), e um sinal x
S
(n), que a representao discreta x
C
(t), cuja transformada de
Fourier X
S
(j). A operao de converso do sinal X
C
(j) em X
S
(j) pode ser rep-
resentada matematicamente pela convoluo da transformada de Fourier de um trem de
impulsos peridicos S(j) mostrado na equao (6.4).
S (j) =
2
T
k=
( k
s
) (6.4)
onde, funo impulso unitrio, com a transformada de Fourier do sinal de interesse
X
C
(j) e
s
a frequncia de amostragem. Esta convoluo apresentada na equao
(6.5)
X
s
(j) = X
C
(j) S (j) (6.5)
onde, o operador convoluo. Assim, a equao (6.5) pode ser reescrita como
X
S
(j) =
1
T
k=
X
C
(j ( k
s
)) (6.6)
A gura 57 (c) e (d) mostra a operao convoluo acima para um sinal arbitrrio,
representado no domnio da frequncia pela gura 57 (a). A gura 57 (b) apresenta a
transformada de Fourier de um trem de impulsos. Fica evidente que, quando
N
>
N
ou
S
> 2
N
, (6.7)
as rplicas X
C
(j) no se sobrepem e, portanto, quando elas so adicionadas na equao
(6.6), permanece uma rplica de X
C
(j) a cada mltiplo inteiro da frequncia de amostragem
S
. Consequentemente, X
C
(j) pode ser reconstitudo atravs do uso de um ltro passa-
baixas ideal. Se a inequao (6.7) no for satisfeita, veja a gura 57 (d), as cpias de
X
C
(j) se sobrepem. Desta forma, quando estas so juntamente adicionadas, X
C
(j)
no pode ser mais reconstitudo atravs de um ltro passa-baixas ideal. Neste caso, a
sada reconstruda relacionada ao sinal original de tempo contnuo atravs de uma dis-
toro referida como distoro aliasing, ou simplesmente aliasing (OPPENHEIM; SCHAFER;
BUCK, 1998).
-
N N
-
S S
2
S
3
S
-2
S

0
X (j)
C
S(j)
X (j)
S
X (j)
S
-
S S
2
S
3
S
-2
S
0
S
2
S

-
N N
S
-
N
(
)
S
-
N
(
)
d ( )
c ( )
b ( )
a ( )
1
2
T
T
1
T
1
Figura 57: Efeito da amostragem de um sinal contnuo no domnio da frequncia. (a)
Espectro do sinal original. (b) Espectro da funo de amostragem. (c) Espectro do sinal
amostrado com
S
> 2
N
. (d) Espectro do sinal amostrado com
S
< 2
N
.
6.4.2 Aliasing em plataformas FAPP
Em PINHEIRO (2007), foi descrito o surgimento desta distoro em inversores PWM,
onde duas alternativas para atenuar este indesejado efeito, bem como suas caractersticas,
foram descritas. Estas so:
1. Elevar a frequncia de amostragem e atenuar as harmnicas advindas da comutao
PWM atravs de ltros analgicos e/ou digitais.
2. Usar um ltro passa-baixas analgico como anti-aliasing antes do processo de
amostragem.
A primeira abordagem, usualmente, requer um conversor analgico para digital mais
rpido e de um maior esforo computacional para sua implementao, quando comparado
com a segunda abordagem. Contudo, a segunda alternativa no vem sendo muito utilizada
na literatura devido ao aparecimento de dinmicas adicionais na malha de controle. H
um compromisso entre atenuao dos indesejados sinais de alta frequncia e o impacto
do ltro anti-aliasing sobre o sistema de controle. Entretanto ainda no houve uma
preocupao com o projeto do ltro analgico de entrada que no fosse com respeito
a frequncia de corte do sistema, a qual geralmente escolhida atravs do critrio de
Nyquist.
Portanto, o texto que segue centrado em um segundo parmetro de projeto de um
ltro anti-aliasing de segunda ordem, o coeciente de amortecimento.
6.4.3 Filtro passa-baixas para atenuao de sinais de alta fre-
quncia
Em ambientes em que se utiliza conversores estticos de potncia para gerao de
sinais de tenso ou de corrente, comum a existncia de sinais de alta frequncia, geral-
mente localizados em mltiplos inteiros da frequncia de comutao.
A gura 58 apresenta um caso tpico de corrente de sada de um inversor PWM.
0.05 0.052 0.054 0.056 0.058 0.06 0.062 0.064 0.066
-6
-4
-2
0
2
4
6
t (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

s
a
d
a

d
o

F
A
P
P
(
A
)
Figura 58: Corrente i
APF
tpica em ltros ativos de potncia.
possvel notar, atravs da transformada de Fourier do sinal de corrente, mostrada
na gura 59, a presena de tais componentes harmnicas de frequncia elevada localizadas
em mltiplos inteiros de f
S
.
M
a
g
n
i
t
u
d
e
1 pu
Frequncia (Hz)
fs
2fs
fs
0.1 pu
0.052 pu
2fs
60
Figura 59: Transformada de Fourier de i
APF
.
Como j mencionado anteriormente, uma alternativa possvel com o intuito de mitigar
estes sinais de alta frequncia, na leitura de tais sinais pelo circuito de instrumentao e
medida, a insero de um ltro passa-baixas em srie com o sistema de condicionamento
dos sinais.
A gura 60 mostra agora o sinal de corrente de sada do FAPP, aps o processo de
ltragem analgica pelo ltro passa-baixas de segunda ordem. O ltro est sintonizado
com frequncia de corte igual a metade da frequncia de amostragem.
0.05 0.052 0.054 0.056 0.058 0.06 0.062 0.064 0.066
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)
C
o
r
r
e
n
t
e

n
a

s
a
d
a

d
o

p
a
s
s
a
-
b
a
i
x
a
s

(
A
)
Figura 60: Corrente i
LP
aps o processo de ltragem analgica.
possvel notar, ento, observando a respectiva transformada de Fourier, apresen-
tada na gura 61, uma considervel reduo do contedo harmnico de alta frequncia,
responsvel pela distoro aliasing. Este exemplo, considera apenas os efeitos de atenu-
ao dos sinais a serem medidos, contudo, como se sabe, estes ltros tambm introduzem
um desvio de fase aos sinais medidos e, portanto, deve se tomar cuidado com o desvio de
fase inserido pelo ltro pois, como j comentado, tal desvio altera a dinmica do sistema
com um todo.
fs
2fs
M
a
g
n
i
t
u
d
e
1 pu
Frequncia (Hz)
60
fs
0.025 pu
0.003 pu
2fs
Figura 61: Transformada de Fourier de i
LP
.
6.5 Inuncias do coeciente de amortecimento do l-
tro passa-baixas no sistema em malha fechada
A funo de transferncia de um ltro passa-baixas de segunda ordem, no domnio s,
apresentada na equao (6.8)
G
PB
(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
, (6.8)
onde,
n
a frequncia de corte em radianos por segundo e o coeciente de amor-
tecimento. O parmetro
n
escolhido, de acordo com o critrio de Nyquist, de forma
que os sinais de interesse encontram-se na banda de passagem do ltro. O coeciente
escolhido como descrito na prxima subseo.
6.5.1 Denio de
A gura 62 apresenta o diagrama de Bode de G
PB
(s) para diferentes valores de .
Deste diagrama, pode-se inferir que h um compromisso entre desempenho e estabilidade
do sistema. De um lado, quando os valores de so grandes o suciente, as dinmicas
do ltro tm efeito signicativo sobre o sistema, o que pode ser visto atravs do desvio
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
-45
0
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
Diagrama de Bode
Frequncia (rad/s)
= 1.00
= 0.70
= 0.07
= 0.01
Figura 62: Diagrama de Bode do ltro anti-aliasing de segunda ordem para diferentes
valores de .
de fase na banda de interesse. Por outro lado, diminuindo-se os valores de , pode-se ter
uma ressonncia na frequncia de corte de forma que problemas quanto a estabilidade
do sistema aparecem. Contudo, para estes sistemas em que as referncias tambm so
geradas atravs de sinais medidos, como no caso do ltro ativo de potncia em estudo, o
desempenho e a estabilidade do sistema devem ser analisados com mais cuidado.
Considere o a representao por diagrama de blocos do ltro ativo de potncia,
mostrado na gura 63 (a), a qual considera o ltro anti-aliasing G
PB
(s), o bloco de
gerao de referncias utilizando-se de um ltro de Kalman, o controlador PI discreto
G
PI
(z) e a planta do sistema G
P
(s). Como pode ser visto, o ltro passa-baixas proposto
encontrado em duas posies (os sinais de referncia referncia baseiam-se nos sinais de
sada que so medidos).
De forma a expressar o sistema de controle em um nico domnio, veja a gura 63
(d), primeiramente, considera-se que o ltro de Kalman extrai as referncias sem inserir
qualquer dinmica no sistema, portanto existe um sinal de referncia no domnio s, o
qual afetado apenas pelo ltro anti-aliasing, como mostra a gura 63 (b). Da gura 63
(b) para a gura 63 (c) uma operao em diagramas de blocos realizada com o intuito
de considerar o ltro analgico de entrada como parte da malha direta. Finalmente, a
modulao PWM seguida do sistema de controle mais a funo de transferncia e o circuito
amostrador/retentor so substitudos por sua respectiva transformada Z, G
P
G
PB
(z) =
Z(G
P
(s)G
PB
(s)).
G (s)
PB
G (s)
PB
G (z)
PI
G (s)
P
Filtro de
Kalman
R(s)
G (s)
PB
G (z)
PI
G (z)
PI
G (s)
P
R(z)
Y(z)
R (z)
Y(s)
PWM
(b)
(a)
c) (
FK
G (s)
P
G (s)
PB
Y(s)
PWM
PWM
G (z)
PI
G
P
R(z) Y(z)
d) (
G (z)
PB
G (s)
PB
Y(s)
Figura 63: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada considerado.
A gura 64 mostra agora o diagrama de Bode do sistema em malha fechada da planta
monofsica mostrada na gura 55, com R
F
= 0.1, L
F
= 1mH, parmetros de controle
k
p
= 12 e k
i
= 100 e frequncia de corte fc =

c
2
= 6kHz(f
s
= 12kHz), para 5 casos
diferentes: G
MF
(z), em vermelho, para o sistema em malha fechada sem considerar as
dinmicas do ltro passa-baixas e as outras 4 considerando diferentes valores do parmetro
.
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
Diagrama de Bode
Frequncia (Hz)
|G (Z)|
MF
-15
-10
-5
0
5
-270
-225
-180
-135
-90
-45
= 1.00
= 0.70
= 0.07
= 0.01
10
3
6 10
3
G (Z)
MF
Fase (graus): -85
2 10
3
Fase (graus): -61
Figura 64: Diagrama do Bode do sistema em malha fechada para diferentes valores de .
Observando o diagrama de Bode da gura 64, em que as frequncias mais elevadas
encontram-se em evidncia pois nestas frequncias o efeito mais pronunciado, possvel
notar que a incluso do ltro passa-baixas pode afetar signicativamente o comporta-
mento da malha de controle, dependendo da escolha do parmetro . Os desvios de fase
do sistema em malha fechada com pequenos valores de esto mais prximos daqueles com
o sistema sem o ltro anti-aliasing do que aqueles com valores maiores de . Por exemplo,
na frequncia de 2 kHz, o desvio de fase do esquema de controle com = 0.07 aproxi-
madamente o mesmo daquele sem o ltro, enquanto que, com = 0.7, a diferena entre
o desvio de fase que se teria sem a insero do ltro e o desvio detectado considerando o
ltro analgico, de aproximadamente 25 graus. Desta forma possvel notar que valores
maiores de tm um maior impacto na resposta do sistema. Em concluso, a melhor
escolha para a sintonia do ltro passa-baixas seria os menores valores possveis para , os
quais tambm atendam os limites de estabilidade do sistema de controle.
6.5.2 Estabilidade do sistema
A gura 65 mostra o mapa de polos e zeros discreto da planta em malha fechada sem
o ltro passa-baixas. Tal sistema tem dois polos e um zero localizados em p
1
= 0.0345,
p
2
= 0.9993 e z
1
= 0.9993, respectivamente.
A gura 66, por sua vez, apresenta o mapa de polos e zeros discreto do sistema em
malha fechada considerando-se o ltro anti-aliasing. possvel se notar que a insero do
ltro anti-aliasing causa o surgimento de dois novos zeros e dois novos polos em malha
fechada. A seguir, os polos e os zeros que aparecem pela adio do ltro passa-baixas
sero denidos por p
n1
, p
n2
, z
n1
e z
n2
, respectivamente.
Ainda, a gura 66 mostra o lugar das razes devido a variao do parmetro . Al-
gumas localizaes especcas so apontadas nesta gura de forma a explicar algumas
regies importantes referentes ao lugar das razes do sistema de controle.
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-1
-0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
p : -0.0345 p : 0.9993
z : 0.9993
Mapa de polos e zeros
2
1
1
Figura 65: Mapa de polos e zeros do sistema sem o ltro anti-aliasing.
Primeiramente os polos e zeros em vermelho so apontados para mostrar que, para
pequenos valores de , o sistema instvel. Isto pode ser visto atravs do polo p
n1
loca-
lizado fora do crculo unitrio. Os polos e zeros da planta que j existiam anteriormente
insero do ltro passa-baixas, localizados em p
2
= 0.9993 e z = 0.9993 no mudam de
posio e o polo p
1
varia de p
1
= 0.0345 para p
1
= 0.00177. A barreira de estabilidade
ultrapassada quando 0.0005.
Eixo Real
Lugar das razes
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
-1
-0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
= 1.00
= 0.07
= 0.04
= 0
Zero de fase-no-mnima
-1
p
n1
p
n2
z
n1
z
n2
Figura 66: Lugar das razes do sistema devido a variaes do parmetro
O segundo ponto, caracterizado pelos polos e zeros em cinza tracejado, coletado
quando o parmetro = 0.04. possvel vericar que este sistema agora estvel. H
uma pequena contribuio imaginria aos plos p
n1
e p
n2
, os quais encontram-se, seguidos
pelo zero z
n1
, tendendo para o centro do circulo unitrio, enquanto o zero z
n2
tende para o
lado esquerdo. O plo p
1
tambm tende para o lado esquerdo do do crculo (p
1
= 0.062).
Quando = 0.07, p
n1
, p
n2
e z
n1
, representados em preto, ainda esto tendendo para
o centro do crculo unitrio. Contudo, desde que 0.052, no h mais contribuio
imaginria para os polos. O zero z
n2
ainda tende para a esquerda, e o polo p
1
tende para
a direita (p
1
= 0.13).
Quando = 1, veja os polos e zeros em cinza, os polos p
1
e p
n2
formam um par de
polos complexos conjugados, tendendo como mostra a gura 66. Os polos p
n1
e z
n1
se
mantm tendendo para o centro do crculo unitrio. O zero z
n1
, o qual encontra-se fora
do crculo unitrio (caracterizando um zero de fase-no-mnima), continua tendendo para
fora do crculo unitrio. A barreira de transio entre fase-mnima e fase-no-mnima
rompida quando 0.09 e a fronteira que separa o par de polos complexos conjugados
cruzada quando 0.101.
6.6 Resultados de simulao
A simulao dos ltros ativos de potncia mono e trifsico, mostrados na gura 55
e 7 respectivamente, foi feita para vericar a consistncia do mtodo desenvolvido. A
simulao foi realizada utilizando-se do software matemtico MATLAB
e do software
de simulao de circuitos PSIM, os quais oferecem uma plataforma avanada de funes
que podem ser usadas para simular o sistema em estudo. As cargas monofsica e trifsica
so apresentadas nas gura 67 (a) e (b). A tabela 3 mostra os parmetros de projeto de
ambos os ltros em questo.
(a) (b)
L
R
V
1C
V
2
V
C
3C
C
C
Carga 3
L
1
R
V
2
V
C
3C
Carga 1
C
1 1
Figura 67: Carga em estudo (a) Reticador monofsico com sada RLC (b) Reticador
trifsico com sada RL.
As guras 68 e 69 abaixo mostram, respectivamente aos casos monofsico e trifsico,
as correntes de referncia, i
F3ph
e i
F1ph
, as corrente de sada, i
F3ph
e i
F1ph
, as correntes
compensadas, i
S3ph
e i
S1ph
: as guras 68 (a) e 69 (a) para o sistema sem o ltro anti-
aliasing; as guras 68 (b) e 69 (b) para o sistema com o ltro passa-baixas sintonizado
com = 0.03; as guras 68 (c) e 69 (c) apresentam os resultados para um = 0.07; as
guras 68 (d) e 69 (d) mostram mas mesmas correntes quando = 0.7; e, nalmente, as
guras 68 (e) e 69 (e) apresentam o caso em que = 1.
Para um = 0.03, mostrado que os sinais de sada rastreiam os sinais de referncia.
Contudo, como neste caso existem polos perto do crculo unitrio e com contribuio
imaginria, os sinais de sada oscilam em torno das referncias e o desempenho do sistema
afetado, especialmente no caso trifsico, como mostra a gura 69 (b).
Com = 0.07 possvel observar que no h mais diferena entre os contedos har-
Table 3: Parmetros de projeto
Planta Monofsica
f
0.1
376.9911rad/s L
f
1mH
fs 12kHz V
dc
300V
Carga
R
1
30 L
1
1mH
C
1
75F
Controlador
k
p1ph
1 k
i1ph
1000
Planta Trifsica
f
0.1
376.9911rad/s L
f
1mH
fs 12kHz V
dc
350V
Carga
R
C
30 L
C
50uH
Controlador
k
p3ph
0.9358 k
i3ph
3004
mnicos fundamentais das ondas de sada quando comparados aos sinais de referncia,
ainda o rastreamento da referncia pela sada consideravelmente bom, apresentado os-
cilaes quase imperceptveis em torno das referncias.
Quando = 0.7, existe um par de polos conjugados complexos (p
1
e p
n2
) e um zero
de fase-no-mnima (z
n2
) na funo de transferncia de malha fechada, veja a gura 66.
Isto faz com que o desempenho de rastreamento seja inferior ao daquele para o caso de
= 0.07 e isso pode ser visto atravs do aumento nas oscilaes das correntes de sada
em torno das referncias.
Finalmente, para um = 1, o sistema no to afetado em comparao ao sistema
como = 0.7. Isto pode ser explicado pelo fato de os polos e zeros da planta no
se alterarem signicativamente no plano complexo portanto o resultado uma pequena
diferena de desempenho quando se compara os resultados destes dois ltimos casos.
-10
0
10
-10
0
10
-10
0
10
-10
0
10
0.034 0.036 0.038 0.04 0.042 0.044 0.046 0.048 0.05
-10
0
10
=

0
.
0
7
=

0
.
0
3
=

0
.
7
=

1
S
e
m

F
i
l
t
r
o
Referncia Corrente de sada Corrente da rede
Time (s)
(e)
(d)
(c
(b)
(a)
)
Figura 68: Caso monofsico: Referncias, sadas e correntes compensadas para diferentes
valores de .
6.7 Resultados experimentais
Nesta seo foram realizados 5 ensaios diferentes para as duas plataformas FAPP
consideradas, FAPP monofsico e trifsico, descritos anteriormente, de forma a obter-se
dados passveis de comparao do sistema sem o ltro passa-baixas e com o ltro mas com
diferentes valores para o parmetro . Desta forma, so apresentadas as formas de onda
compensadas para 5 diferentes casos: O primeiro para o caso em que no se utiliza do ltro
anti-aliasing para obteno das medidas; Aps este ensaio, os mesmos sinais so mostrados
com a utilizao do ltro passa-baixas sintonizado na frequncia de corte f
c
= 6kHz e
= 0.03; O terceiro ensaio apresenta o caso em que os parmetros do ltro passa-baixas
so f
c
= 6kHz e = 0.07; Com f
c
= 6kHz e = 0.7, so apresentadas novamente as
-10
0
10
-10
0
10
-10
0
10
-10
0
10
0.034 0.036 0.038 0.04 0.042 0.044 0.046 0.048 0.05
-20
0
20
=

0
.
0
7
=

0
.
0
3
=

0
.
7
=

1
S
e
m

F
i
l
t
r
o
Referncia Corrente de sada Corrente da rede
t (s)
(e)
(d)
(b)
(a)
(c)
Figura 69: Caso trifsico: Referncias, sadas e correntes compensadas para diferentes
valores de .
correntes compensadas em um quarto ensaio; Por ltimo, no quinto ensaio, estas mesmas
correntes so apresentadas com a utilizao de um ltro anti-aliasing sintonizado em
f
c
= 6kHz e = 1.
6.7.1 Sem ltro anti-aliasing
A gura 70 apresenta o resultado da compensao de harmnicos quando no h a
insero do ltro passa-baixas no sistema de instrumentao. A gura 70 (a) apresenta a
corrente compensada para o caso do ltro ativo de potncia monofsico, enquanto que a
gura 70 (b) apresenta as correntes compensadas em um caso com ltro ativo trifsico.
Nota-se a predominncia da componente fundamental nas correntes compensadas. Con-
(a) (b )
Figura 70: Sistema sem ltro passa-baixas: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico.
tudo, o desempenho do sistema ainda no o mais adequado, considerando-se que existem
componentes de frequncia considerveis somadas ao espectro destes sinais de corrente.
6.7.2 Com ltro anti-aliasing: = 0.03
A gura 71 apresenta agora o resultado da compensao de harmnicos com ltro
passa-baixas aliado ao sistema de instrumentao, com = 0.03. A gura 71 (a) apresenta
a corrente compensada para o caso do ltro ativo de potncia monofsico, enquanto que
a gura 71 (b) apresenta as correntes compensadas em um caso com ltro ativo trifsico.
possvel notar visivelmente uma pequena acentuao das componentes harmnicas de
(a) (b )
Figura 71: = 0.03: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico.
alta ordem em comparao ao caso sem o ltro passa-baixas, isto se deve ao fato de o
sistema estar em uma regio crtica de estabilidade, como mostrado anteriormente.
O caso mais adequado de sintonia do ltro a passa-baixas apresentado nas guras
72 (a) e (b) abaixo. Figura 72 (a) para o caso monofsico e gura 72 (b) para o caso
(a) (b )
trifsico. O ltro passa-baixas sintonizado neste ensaio com = 0.07. possvel notar
a diminuio do contedo harmnico acima da fundamental. Isto se deve ao sistema
encontrar-se agora em uma regio em que no h contribuio imaginria, como no caso
anterior, e no h zeros de fase-no-mnima como no caso a seguir.
A gura 73 apresenta agora o resultado da compensao de harmnicos com a utiliza-
o do ltro passa-baixas e com = 0.7. A gura 73 (a) apresenta a corrente compensada
(a) (b )
para o caso do ltro ativo de potncia monofsico e a gura 73 (b) apresenta as correntes
compensadas em um caso com ltro ativo trifsico. possvel notar agora em comparao
ao caso com = 0.07 a ocorrncia de oscilaes no sinal de corrente compensada. Isto se
deve s dinmicas inseridas pelos zeros de fase-no-mnima agora existentes no sistema.
6.7.5 Com ltro anti-aliasing: = 1
Na gura 74 o resultado da compensao de harmnicos com a utilizao do ltro
passa-baixas com = 1 apresentado. A gura 74 (a) apresenta a corrente compensada
para o ltro ativo monofsico e a gura 74 (b) apresenta as correntes compensadas com
o ltro ativo trifsico. possvel notar uma oscilao mais acentuada nos instantes de
(a) (b )
Figura 74: = 1: (a) Caso monofsico (b) Caso trifsico.
comutao em comparao com os casos anteriores. Isto se deve ao zero de fase-no-
mnima do sistema em malha fechada estar localizado mais esquerda no plano complexo
quando comparado ao caso em que o parmetro = 0.7
6.8 Concluses
Este captulo mostrou as consequncias de diferentes escolhas para o coeciente de
amortecimento do ltro anti-aliasing. Olhando para os resultados apresentados, veri-
cada a importncia de uma escolha adequada do parmetro pois este tem inuncia
direta no comportamento do sistema em malha fechada. Atravs da anlise apresentada
neste captulo, possvel tambm concluir que existem regies adequadas para os valores
de , onde a resposta do sistema de controle no signicativamente afetada. Nos casos
em estudo, esta regio apropriada do parmetro encontrada entre = 0.052 e = 0.09,
tais pontos so considerados como fronteiras de desempenho baseado na localizao dos
polos e zeros do sistema em malha fechada.
120
7 RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
7.1 Introduo
Este captulo visa realizar uma anlise comparativa, tanto qualitativa quanto quan-
titativa, entre os controladores empregados neste trabalho. Para isso, os elementos que
constituem o Filtro ativo de Potncia em Paralelo trifsico com 3 braos (FAPP) so
novamente apresentados na gura 75. Nesta gura, V
s
representa a fonte de tenso da
rede e Z
L
a impedncia de linha, incluindo a impedncia intrnseca da fonte V
s
, que
implementada atravs de um variador de tenso trifsico. A plataforma FAPP foi mode-
lada segundo a teoria apresentada no captulo 2. Os parmetros de projeto so mostrados
na tabela 8. Os ensaios foram realizados de forma a mostrar as caractersticas de de-
sempenho e robustez dos controladores, mesmo sob variao das impedncias de linha
Z
L
. Para tanto, foram coletados os dados de compensao das correntes de carga para
uma mesma congurao do FAPP trifsico, contudo, com variaes nesta impedncia,
atravs da insero de indutores em srie com o variac trifsico, usado como fonte de
tenso principal. Desta forma, cada seo deste captulo ser desenvolvida para um valor
diferente da impedncia da rede.
f
0.1
376.9911rad/s L
f
1mH
fs 12kHz R
C
30
V
dc
300V L
C
30mH
R
C2
30 L
C2
1 mH
Ainda atravs de anlises quantitativas e qualitativas, apresenta-se estes resultados de
CAPTULO 7. RESULTADOS EXPERIMENTAIS 121
L
C2
R
C2
V
2
V
C
3C
L
R
V
1C
V
2
V
C
3C
C
C
(b) (c)
Vdc
VS
PCC
(a)
Carga
R L
Z
f f
L
Carga 3
Carga 1
Figura 75: (a) Diagrama esquemtico do condicionador de potncia (b) Reticador
trifsico com carga RL de sada (c) Reticador monofsico com carga RL de sada.
maneira a comparar os compensadores desenvolvidos quanto a seu desempenho e robustez
mesmo submetidos cargas reticadas, desequilibradas e com baixo fator de potncia.
importante ressaltar que, mesmo variando-se as impedncias da rede, no se altera
a sintonia dos controladores, de forma que apenas controladores xos so considerados.
Como sero realizadas comparaes entre os controladores, escolhe-se apenas os compen-
sadores que apresentam o mesmo tipo de ao, ou seja, ao proporcional e integral. Desta
maneira os resultados apresentados a seguir sero focados nos compensadores PI, LQRI
e LQRNI. Os parmetros destes so apresentados na tabela 5. Os demais parmetros dos
reguladores lineares quadrticos foram apresentados no captulo 5.
7.2 Ensaio 1: Z
L
= Impedncia do variac
O primeiro ensaio foi realizado sem modicao na impedncia da fonte de tenso
principal, ou seja, a nica impedncia vista do ponto de conexo rede aquela intrnseca
do variac. Os resultados experimentais so apresentados para cada controlador com ao
proporcional e integral utilizado.
Tabela 5: Parmetros dos controladores
PI
k
p
0.9358 k
i
3004
LQRI
q
I11
900 q
I22
900 q
I33
1200 q
I44
1200
LQRNI1
q
1
NI11
1500 q
1
NI22
2500 q
1
NI33
1000 q
1
NI44
1000
LQRNI11
q
11
NI11
1500 q
11
NI22
2000 q
11
NI33
900 q
11
NI44
900
7.2.1 Controlador PI
A gura 76 apresenta as correntes entregues pela rede quando da compensao de
harmnicos e desequilbrio de corrente, utilizando-se de um controlador proporcional-
integral (PI). A gura 76 (a) apresenta a entrada em funcionamento do FAPP enquanto
que a gura 76 (b) apresenta a sada de funcionamento.
(a) (b )
Figura 76: Correntes compensadas: (a) Entrada do FAPP (b) Sada do FAPP.
As guras 77 (a) e (b) apresentam agora as transformadas de Fourier dos sinais de
corrente de carga e corrente compensada na fase 1, respectivamente. Foi escolhida a fase
1 devido esta ser a fase com maior contedo harmnico a ser compensado e, portanto,
considera-se esta corrente dentre as 3 correntes compensadas como a que exige um maior
esforo para ser controlada. Ou seja, o caso mais crtico dentre as trs fases do sistema.
Nota-se uma signicativa reduo do contedo harmnico da corrente compensada
com relao a corrente de carga, mostrando que h uma adequada compensao a par-
tir do controlador proporcional-integral. As guras 77 (a) e (b) apresentam ainda as
taxas de distoro harmnica (THD) do sinal de corrente demandada pela carga e do
sinal de corrente fornecida pela rede na fase 1, de onde pode-se novamente perceber
a signicativa reduo do contedo harmnico de corrente, apresentando uma queda de
aproximadamente 19 pontos percentuais na THD desta corrente.
Figura 77: Transformadas de Fourier: (a) Corrente de carga fase 1 (b) Corrente com-
pensada 1.
7.2.2 Controlador LQRI
A gura 78 apresenta agora as correntes entregues pela rede com compensao de
harmnicos e desequilbrio de corrente, controladas atravs do regulador LQRI. A gura
78 (a) apresenta a entrada de funcionamento do FAPP enquanto a gura 78 (b) apresenta
a sada de funcionamento.
As guras 79 (a) e (b), por sua vez, apresentam as transformadas de fourier dos sinais
de corrente de carga e corrente compensada na fase 1, respectivamente.
Nota-se novamente uma signicativa reduo do contedo harmnico da corrente com-
pensada com relao a corrente de carga, mostrando que o regulador LQRI tambm
adequado para o tipo de controle em questo. As guras 79 (a) e (b) apresentam o es-
pectro de frequncia e as taxas de distoro harmnica (THD) do sinal de corrente de
carga e do sinal de corrente compensada na fase 1. Percebe-se novamente a signicativa
(a) (b )
reduo do contedo harmnico de corrente, com uma queda de aproximadamente 20
pontos percentuais na THD desta corrente.
pensada 1.
7.2.3 Controlador LQRNI
harmnicos e desequilbrio de corrente, controladas atravs do regulador LQRNI. A gura
80 (a) apresenta a entrada em funcionamento do FAPP enquanto a gura 80 (b) apresenta
a sada de funcionamento.
As guras 81 (a) e (b), por sua vez, apresentam as transformadas de Fourier dos sinais
(a) (b )
pensada 1.
Pode-se notar, mais uma vez, a reduo do contedo harmnico da corrente compen-
sada. Desta forma, conclui-se que para esta congurao da planta, o regulador LQRNI
tambm adequado. As guras 81 (a) e (b) apresentam as taxas de distoro harmnica
(THD) do sinal de corrente de carga e do sinal de corrente compensada na fase 1.
Percebe-se tambm a signicativa reduo do contedo harmnico de corrente, com uma
queda de aproximadamente 21 pontos percentuais na THD desta corrente.
7.3 Ensaio 2: Z
L
= Impedncia do variac em srie com
indutncia de 2.8mH
O segundo ensaio foi realizado com a insero de um indutor de 2.8mH em srie com
a impedncia da fonte de tenso principal. O aumento da impedncia da fonte de tenso
causa uma maior distoro de tenso no ponto de conexo. Da mesma maneira que para o
ensaio anterior, os resultados experimentais so apresentados, sem modicao na carga,
para cada controlador com ao proporcional e integral utilizado.
harmnicos e desequilbrio de corrente, utilizando-se do controlador proporcional-integral
(PI) utilizado. A gura 82 (a) apresenta a entrada em funcionamento do FAPP e a gura
82 (b) apresenta a sada de funcionamento.
(a) (b )
As guras 83 (a) e (b) apresentam as transformadas de Fourier dos sinais de corrente
de carga e corrente compensada na fase 1, respectivamente.
Pode-se notar novamente a reduo do contedo harmnico de corrente compensada
com relao a corrente de carga. Contudo, na entrada em conduo, pode-se notar a
presena de oscilaes signicativas, caracterizando uma certa instabilidade do controlador
PI. As guras 83 (a) e (b) apresentam ainda as taxas de distoro harmnica (THD) do
sinal de corrente demandada pela carga e do sinal de corrente fornecida pela rede na
fase 1, de onde pode-se novamente perceber que h reduo do contedo harmnico de
pensada 1.
corrente, apresentando uma queda de aproximadamente 16 pontos percentuais na THD
deste sinal de corrente.
84 (a) apresenta a entrada em funcionamento do FAPP e a gura 84 (b) apresenta a sada
de funcionamento.
(a) (b )
Nota-se novamente uma reduo do contedo harmnico da corrente compensada com
relao a corrente de carga, mostrando que o regulador LQRI tambm adequado para
o tipo de controle em questo. As guras 85 (a) e (b) apresentam as taxas de distoro
harmnica (THD) do sinal de corrente de carga e do sinal de corrente compensada na
fase 1. Percebe-se a signicativa reduo do contedo harmnico de corrente, com uma
pensada 1.
As correntes compensadas com correo de harmnicos e desequilbrio de so apre-
sentadas na gura 86 para um sistema controlado atravs do regulador LQRNI. A gura
de funcionamento do FAPP.
As guras 81 (a) e (b), mostram, respectivamente, as transformadas de Fourier dos
sinais de corrente de carga e de corrente compensada na fase 1.
Pode-se notar mais uma vez a signicativa reduo do contedo harmnico da cor-
rente compensada. Conclui-se, portanto, que para esta congurao da planta, o regulador
LQRNI um compensador adequado. As guras 87 (a) e (b) apresentam as taxas de dis-
toro harmnica (THD) do sinal de corrente de carga e do sinal de corrente compensada
na fase 1. Percebe-se tambm a reduo do contedo harmnico de corrente, com uma
(a) (b )
pensada 1.
7.4 Ensaio 3: Z
L
= Impedncia do variac em srie com
indutncia de 5.8mH
O terceiro ensaio foi realizado com a insero de um indutor de 5.8mH e srie com a
impedncia da fonte de tenso principal, o que degrada seriamente as formas de onda de
tenso no ponto de conexo. Da mesma forma, os resultados experimentais so apresen-
tados para os controladores com ao proporcional e integral utilizados.
harmnicos e desequilbrio de corrente, utilizando-se do controlador PI. A gura 88 (a)
apresenta a entrada em funcionamento do FAPP e a gura 88 (b) apresenta a sada de
funcionamento.
(a) (b )
As guras 89 (a) e (b) apresentam as transformadas de Fourier dos sinais de corrente
de carga e corrente compensada na fase 1, respectivamente. Desta vez, contudo, o
desempenho do controlador signicativamente afetado pela alta impedncia da rede.
Tem-se tambm, na entrada em conduo, oscilaes signicativas, de forma que pode-se
perceber a baixa robustez deste controlador quando do aumento da impedncia da rede.
pensada 1.
As guras 89 (a) e (b) apresentam novamente as taxas de distoro harmnica (THD)
do sinal de corrente demandada pela carga e do sinal de corrente fornecida pela rede na
fase 1. Percebe-se que, mesmo em regime permanente, no h reduo signicativa do
contedo harmnico de corrente, apresentando uma pequena queda de aproximadamente
9 pontos percentuais na THD deste sinal de corrente.
A gura 90 mostra agora os sinais de referncia, em preto, e as sadas do ltro ativo
de potncia, em cinza. possvel notar que as as sadas acompanham razoavelmente as
referncias. Contudo, devido ao mal desempenho do controlador as correntes de carga no
so corretamente compensadas. Por esta razo, as tenses no ponto de conexo tambm
no so corretamente compensadas, como mostra a gura 91, fazendo com que a corrente
de carga demanda seja distorcida. Como a gerao de referncias baseada nas correntes
R
e
f
e
r
n
c
i
a

e

s
a
d
a

(
A
)
t (s)
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
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0
5
10
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
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0
5
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0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
-10
-5
0
5
10
i
F3
i
F3
*
i
F1
i
F1
*
i
F2
i
F2
*
Figura 90: Sinais de referncia e sada do ltro ativo de potncia.
de carga, as referncias por sua vez tambm so prejudicadas fazendo com que o sistema
de controle se estabilize em um ponto errneo, de forma que as correntes compensadas
em regime permanente se apresentem em condies insatisfatrias.
0.035 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065
-150
-100
-50
0
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100
150
t (s)
T
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P
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C

(
V
)
Figura 91: Tenso em uma das fases no ponto de conexo.
de funcionamento.
(a) (b )
Nota-se tambm para o caso do LQRI que o desempenho do sistema de controle foi
prejudicado pelo aumento na impedncia da rede. As guras 93 (a) e (b) apresentam
as taxas de distoro harmnica (THD) do sinal de corrente de carga e do sinal de cor-
rente compensada na fase 1, com uma pequena queda de aproximadamente 7 pontos
percentuais na THD deste sinal de corrente.
A gura 94 mostra os sinais de referncia, em preto, e as sadas do ltro ativo de
potncia, em cinza, para este controlador. possvel notar que as as sadas acompanham
forma razovel as referncias. Contudo, devido ao mal desempenho do controlador, como
no caso do PI, as correntes de carga no so corretamente compensadas, assim as tenses
pensada 1.
no ponto de conexo tambm no so corretamente compensadas, como mostra a gura
95, fazendo com que a corrente de carga demanda seja distorcida. Sendo a gerao
R
e
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e
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n
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(
A
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t (s)
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
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0
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0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
-10
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0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
-10
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0
5
10
i
F3
i
F3
*
i
F1
i
F1
*
i
F2
i
F2
*
de referncias baseada nas correntes de carga, as referncias por sua vez tambm so
prejudicadas fazendo com que o sistema de controle se estabilize em um ponto errneo, de
forma que as correntes compensadas em regime permanente se apresentem em condies
insatisfatrias, como no caso anterior.
0.035 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065
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t (s)
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C

(
V
)
As correntes compensadas com correo de harmnicos e desequilbrio de so apre-
sentadas na gura 96 para um sistema controlado atravs do regulador LQRNI.A gura
de funcionamento.
(a) (b )
As guras 97 (a) e (b), mostram, respectivamente, as transformadas de Fourier dos
sinais de corrente de carga e de corrente compensada na fase 1.
Pode-se notar novamente a signicativa reduo do contedo harmnico da corrente
compensada, pode-se concluir portanto que para esta congurao da planta, o regulador
LQRNI um compensador robusto variaes na impedncia da rede. As guras 97
pensada 1.
(a) e (b) apresentam as taxas de distoro harmnica (THD) do sinal de corrente de
carga e do sinal de corrente compensada na fase 1. Percebe-se tambm a signicativa
reduo do contedo harmnico de corrente, com uma queda de aproximadamente 18
pontos percentuais na THD desta corrente.
A gura 98 mostra os sinais de referncia, em preto, e as sadas do ltro ativo de
potncia, em cinza utilizando-se do compensador LQRNI. possvel notar que as as
sadas acompanham as referncias. E que devido ao bom desempenho do controlador as
correntes de carga so adequadamente compensadas, por esta razo as tenses no ponto
de conexo tambm so compensadas apropriadamente, apresentando-se praticamente
senoidais na frequncia fundamental, como mostra a gura 99.
Isto demonstra que, diferentemente dos casos em que se utiliza os controladores PI e
o LQRI, para o caso do LQRNI o controlador projetado prov informaes ao processo
de controle que so importantes para um melhor conhecimento das tenses no ponto de
conexo e com isso o controle otimizado como mostram os resultados experimentais.
7.5 Impacto da considerao de mais harmnicas de
tenso no LQRNI
Em malha fechada, se o controlador apresenta um desempenho satisfatrio, de forma
que o sistema ltro ativo de potncia mais carga possa ser considerado como um resistor
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0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
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0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
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0.035 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065
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t (s)
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V
)
ideal, da tica da fonte de tenso principal, ter-se- formas de ondas de tenso predomi-
nantemente senoidais na frequncia fundamental.
Como pode ser observado atravs da gura 99, que apresenta uma das tenses no
ponto de conexo, com compensao ativa sob controle de um LQRNI, utilizando-se de
apenas uma harmnica para representao das tenses no PCC, o contedo harmnico
das tenses no ponto de conexo em malha fechada em sua maior parte senoidal e com
frequncia fundamental.
Isto sugere que a insero de mais harmnicos para representao das tenses do PCC
no modelo da planta no alteraria signicativamente os resultados da compensao em
regime permanente, pois as correntes harmnicas so supostamente atenuadas de forma
que os tais harmnicos de tenso considerados naquele modelo sejam tambm atenuados
signicativamente em malha fechada.
As guras 100 (a) e (b) vericam esta suposio. A gura 100 (a) apresenta a corrente
compensada atravs de um algoritmo LQRNI que considera apenas uma harmnica de
tenso na composio do modelo da planta (LQRNI1) enquanto que a gura 100 (b)
considera at a dcima primeira harmnica mpar acima da fundamental na composio
do modelo proposto (LQRNI11).
(a) (b )
Figura 100: Correntes compensadas: (a) LQRN1 (b) LQRN11.
Nota-se pouca diferena entre as correntes compensadas por cada mtodo, pois ambos
os controladores apresentam desempenho adequado de forma que, em malha fechada, as
tenses no PCC so compostas praticamente de uma componente fundamental, sendo
desnecessrio um modelo com um nmero elevado de harmnicas de tenso.
7.6 Concluses
Os controladores LQR com ganhos xos projetados atravs da nova estrutura de
modelagem proposta para o controle do condicionador de potncia em estudo, mostraram-
se adequados para a compensao de harmnicos de corrente, desequilbrio e reativos,
mesmo com a variao da impedncia, vista do ponto de conexo para a rede.
De forma a se obter os parmetros comparativos entre as tcnicas de controle de-
senvolvidas, apresenta-se os resultados experimentais em forma de tabela. A tabela 6
apresenta as taxas de distoro harmnica da tenso no PCC e de corrente de carga,
sob diferentes condies de impedncia de linha. Tambm apresenta o fator de potn-
cia de deslocamento para cada situao com o sistema sem a compensao do FAPP. A
tabela 7 apresenta estes mesmos ndices considerando-se o uso do FAPP, com os diferentes
controladores empregados.
Tabela 6: ndices da Carga
Carga
Z THD
i
THD
v
FP
V ariac 26.92% 4.74% 0.82
2.8mH 23.18% 10.10% 0.79
5.8mH 19.67% 12.96% 0.79
possvel notar atravs da THD
i
, mostrada na tabela 6, os elevados contedos har-
mnicos de corrente demandados pela carga, para as diferentes impedncias de linha.
possvel notar tambm, pelos ndices THD
i
e THD
v
, como j esperado, a elevao do
contedo harmnico de tenso bem como uma pequena diminuio do espectro harmnico
de corrente suprida pela fonte, conforme eleva-se a impedncia da rede.
Tabela 7: Desempenho dos controladores
PI LQRI LQRNI
Z THD
i
THD
v
FP THD
i
THD
v
FP THD
i
THD
v
FP
V ariac 8.03% 6.13% 0.99 7.31% 6.4% 0.99 6.37% 3.86% 0.99
2.8mH 7.80% 7.17% 0.98 7.48% 7.27% 0.97 5.78% 6.42% 0.99
5.8mH 19.51% 16.54% 0.91 21.91% 13.93% 0.94 4.85% 7.73% 0.98
Atravs da tabela 7, pode-se perceber as diferenas de desempenho entre os contro-
ladores desenvolvidos. Quanto ao fator de potncia, nota-se que em apenas um dos casos
o controlador no foi apto para corrigir atendendo a norma que diz que FP 0, 92. Isto
ocorre apenas para o controlador PI. Quanto s THDs de corrente e de tenso, as guras
Figura 101: Taxa de distoro harmnica de corrente compensada THD
i
.
101 e 102 mostram os dados apresentados na tabela 7 respectivos THD de corrente
fornecida pela fonte (THD
i
) e THD de tenso no PCC (THD
v
).
THD
v
(%)
Figura 102: Taxa de distoro harmnica de tenso no PCC THD
v
.
Pode-se notar, atravs das guras 101 e 102, a grande diferena entre os controladores
projetados em termos de desempenho, principalmente quando da elevao das impedn-
cias de linha. Percebe-se, que para todos os casos, o compensador LQRNI apresenta um
comportamento mais adequado quanto compensao de harmnicos de corrente, como
mostram as taxas de distoro harmnicas de corrente (THD
i
), para qualquer caso de
impedncia da rede. Em consequncia disto, as taxas de distoro harmnicas de ten-
so (THD
v
), para o LQRNI, tambm so as mais aceitveis quando se comparam os
controladores desenvolvidos. Os controladores PI e LQRI, por sua vez, em termos de de-
sempenho em regime permanente, aparentaram ter uma resposta bem aproximada, como
pode ser visto nas guras 101 e 102, as quais mostram que as THDs, tanto de tenso
quanto de corrente, aumentam com o aumento da impedncia da rede, chegando a valores
extremamente elevados, quando submetidos ao sistema com a impedncia mais crtica.
Em termos de robustez, possvel concluir que, entre o PI e o LQRI, o LQRI apresenta
a resposta mais apropriada. Pois, como pode ser visto pelas guras 82, 84, 86, 88, 92 e
96, que mostraram, na seo 7.3, as entradas e sadas de funcionamento do FAPP, para
diferentes impedncias de linha, o controlador proporcional-integral o que apresenta
a entrada em conduo mais crtica, apresentando oscilaes elevadas na entrada em
conduo. Por outro lado, entre os trs controladores apresentados, percebe-se que, ainda
em termos de robustez, o compensador LQRNI novamente o mais adequado porque em
nenhum dos casos este apresentou oscilaes crticas, seja em regime transitrio, seja em
regime permanente.
De forma geral, pode-se dizer, portanto, que o LQRNI o controlador mais adequado,
entre os trs controladores, em termos de desempenho e robustez. Entre o PI e o LQRI,
o LQRI o mais adequando em termos de robustez, contudo, em termos de desempe-
nho, estes apresentam resposta semelhante em regime permanente, conforme varia-se a
impedncia de linha.
141
8 CONCLUSES E SUGESTES
PARA TRABALHOS FUTUROS
8.1 Concluses
Este trabalho apresentou contribuies para o desenvolvimento e implementao de es-
tratgias de controle aplicadas a um sistema de condicionamento de energia. A plataforma
em estudo um ltro ativo de potncia conectado em paralelo com a rede, atravs de um
ltro L de acoplamento ao ponto de conexo.
Foram implementadas duas tcnicas de controle digital j desenvolvidas para este
tipo de plataforma (PI e LQR) e foi proposta uma nova metodologia de modelagem para
reguladores lineares quadrticos LQRN, com o intuito de se aumentar a conabilidade
do sistema, quanto a incertezas na impedncia de linha, e melhorar o desempenho do
controle utilizado na planta em estudo.
Adicionalmente, um estudo na rea instrumentao da plataforma FAPP foi realizado,
com ateno ao problema de aliasing. Foi utilizada uma abordagem com ltro passa-
baixas analgico, de forma a mitigar os sinais de frequncia elevada, causadores deste
efeito indesejado, e uma anlise de estabilidade do sistema em malha fechada foi realizada
a m de denir os parmetros mais adequados deste ltro.
Sob a tica de modelagem, no captulo 2, foi apresentada a modelagem convencional
da planta em espao de estados. Este modelo matemtico desenvolvido em coordenadas
123 foi transformado para coordenadas rotativas dq, com o intuito de se obter erro de
trajetria nulo das correntes de sequncia positiva, girando na frequncia fundamental.
Ainda neste captulo, foi proposto um novo modelo, tambm em coordenadas rotati-
vas, para o sistema de condicionamento de energia, o qual agrega ao projeto do controlador
CAPTULO 8. CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS 142
informaes sobre os sinais de tenso e respectivas derivadas no ponto de conexo, de
forma a se obter uma representao mais realista da planta. Os resultados de simulao
apresentados naquele captulo vericaram a coerncia do modelo matemtico adotado,
atravs da comparao de sinais gerados via o software de simulao de circuitos PSIM
com a implementao, via MATLAB, de um algoritmo em um arquivo m-le, contendo o
modelo proposto das tenses no PCC.
No captulo 3, foi apresentada a gerao das referncias de corrente e estimativa das
tenses e derivadas no PCC, a partir de um algoritmo para extrao de harmnicas,
utilizando-se de um ltro de Kalman. Este algoritmo mostrou ser capaz de estimar, apro-
priadamente, o nmero desejado de harmnicas, atravs das correntes de carga e tenses
no ponto de conexo medidas, e com isso foi possvel gerar as referncias necessrias
para compensao de potncia reativa, no-ativa e, para casos em que h desequilbrio de
corrente, referncias para compensao de sequncia negativa e sequncia zero.
Por outro lado, atravs deste mesmo algoritmo, foi possvel estimar adequadamente as
componentes harmnicas de tenso e suas componentes em quadratura, de forma que se
pudesse, atravs da multiplicao pela respectiva frequncia angular, obter as derivadas
de cada harmnica de tenso. Estas componentes so necessrias pois o controlador foi
projetado de forma que estas fossem includas no algoritmo de controle, atravs do modelo
proposto no captulo 2.
O captulo 4, apresentou o controlador proporcional-integral utilizado para sntese de
uma lei de controle que servisse como referncia para as demais projetadas. O projeto
deste foi realizado atravs da anlise da resposta em frequncia do sistema nominal, em
malha fechada. Ao nal deste captulo, foram apresentados os resultados experimentais,
a partir da implementao do ltro ativo de potncia, de forma a vericar o apropriado
funcionamento do controlador PI, quando da compensao de harmnicos de corrente, do
fator de potncia e de desequilbrio de corrente.
Os controladores LQR, LQRI, LQRN e LQRNI foram discutidos no captulo 5. Primeira-
mente apresentou-se o algoritmo de um controlador LQR genrico, o qual obtido atravs
da soluo de uma funo custo, pela equao de Ricatti. Posteriormente, o controlador
LQR foi projetado para a planta em questo, segundo a modelagem convencional em
coordenadas dq, atravs de uma metodologia de sintonia de controladores LQR, recen-
temente proposta.
Aps o projeto do LQR, foi adicionado a este compensador um bloco de ao integral,
com o intuito de se obter erro nulo de rastreamento das componentes fundamentais de
sequncia positiva, em regime estacionrio. Ao nal da seo de projeto dos controladores
LQR e LQRI, foram apresentados os resultados experimentais de forma a vericar o
adequado projeto destes compensadores.
Ainda no captulo 5, foram apresentados os controladores LQRN e LQRNI, que so
os reguladores lineares quadrticos, projetados a partir do novo modelo apresentado no
captulo 2, os quais em tempo real realimentam, alm das variveis de estados da planta,
as tenses e derivadas das tenses estimadas no ponto de conexo. Da mesma forma que
para o caso anterior, estes foram desenvolvidos em coordenadas rotativas dq.
Ao nal da seo de projeto dos controladores LQRN e LQRNI, os resultados ex-
perimentais com a implementao destes algoritmos de controle, aplicados a plataforma
FAPP, foram apresentados com o intuito de vericar a coerncia do mtodo proposto.
E, igualmente aos compensadores PI, LQR e LQRI, os controladores LQRN e LQRNI
mostraram-se adequados para compensao de harmnicos de corrente, fator de potncia
e de correntes desequilibradas.
O problema de aliasing foi discutido no captulo 6. Deniu-se matematicamente
este efeito e mostrou-se a ocorrncia deste em plataformas FAPP. Ainda, apontou-se as
alternativas utilizadas na literatura para atenuao deste efeito indesejado. A alternativa
escolhida para mitigar este efeito no sistema em estudo foi a ltragem analgica dos sinais
medidos. Realizou-se um estudo acerca do projeto dos parmetros do ltro analgico
escolhido e chegou-se a concluso de que existem regies em que o parmetro do ltro
passa-baixas de segunda ordem proposto, apresenta respostas adequadas do conjunto em
malha fechada.
Ao nal do captulo 6 foram apresentados os resultados de simulao e os resultados
experimentais aplicados a duas plataformas FAPP, um ltro ativo de potncia monofsico
e um ltro ativo de potncia trifsico a 3 os. Estes resultados vericaram tambm a
coerncia do que foi proposto no decorrer deste captulo.
E, nalmente, no captulo 7, os resultados experimentais foram apresentados de forma
a vericar a robustez e o desempenho dos controladores com ao integral, PI, LQRI e
LQRNI, propostos durante o texto. Estes resultados foram obtidos para a plataforma
FAPP trifsica em estudo, para diferentes valores da impedncia de linha, de forma que,
a cada insero de impedncia de linha, o contedo harmnico da tenso no PCC se mo-
dicasse, inserindo componentes de frequncias mais elevadas, agindo como perturbao
de tenso no PCC.
Os resultados experimentais mostraram que, dentre os trs controladores desenvolvi-
dos, o mais adequado ao sistema em questo o LQRNI, pois este apresentou o melhor
desempenho e estabilidade em todos os ensaios realizados. Aps o LQRNI, o mais ade-
quado foi o LQRI, pois apresentou um desempenho semelhante ao do PI, contudo, em
termos de robustez, o controlador LQRI apresentou os resultados mais apropriados em
comparao ao PI.
Desta forma, pode-se concluir tambm que este trabalho, atendeu aos trs princi-
pais objetivos inicialmente propostos: A comparao entre diferentes tcnicas de controle
aplicadas a um sistema de condicionamento de energia; A elaborao de um sistema de
controle de alto desempenho e robusto a valores crticos de impedncia da rede; E o
projeto de um sistema de instrumentao com ateno ao problema de aliasing que no
impactasse signicativamente no sistema em malha fechada.
Ademais, como resultado deste trabalho, obteve-se trs publicaes em congressos
internacionais: No IEEE Latina America Symposium on Circuits and Systems, LAS-
CAS 2010 (KANIESKI; CARATI; CARDOSO, 2010), no Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society, IECON 2010 (KANIESKI; GRNDLING; CARDOSO, 2010),
e no 9th IEEE/IAS International Conference on Industry Applications (KANIESKI et al.,
2010); Uma publicao em congresso trinacional (Brasil-Paraguai-Argentina): Congresso
da Academia Trinacional de Cincias, C3N 2009 (KANIESKI et al., 2009). E um aceite
para publicao de um captulo em livro internacional: No Robust Control, Theory and
Applications, ISBN 978-953-7619-X-X da INTECH. Com o ttulo de Robust Algorithms
Applied for Shunt Power Quality Conditioning Devices.
8.2 Sugestes para trabalhos futuros
Como complemento ao trabalho desenvolvido nesta dissertao, sugere-se para tra-
balhos futuros:
O desenvolvimento das provas de estabilidade do algoritmo de gerao de referncias
em malha aberta;
O desenvolvimento das provas de estabilidade dos sistemas LQRN e LQRNI em
malha fechada;
O desenvolvimento das provas de estabilidade dos sistemas LQRN e LQRNI em
malha fechada, considerando-se a dinmica do algoritmo de gerao de referncias;
O desenvolvimento de outros controladores timos para este tipo de sistema, tais
como H
2
e H
;
A anlise do impacto de se medir as variveis de interesse, prximo aos instantes de
comutao, valendo-se de um sistema de instrumentao com o ltro anti-aliasing
adotado neste trabalho;
Desenvolvimento de um procedimento de projeto analtico para clculo das matrizes
Q e R de ponderao dos estados do LQR;
Aplicao da nova proposta de modelagem apresentada neste trabalho a diferentes
tipos de sistemas, por exemplo, em Filtros Hbridos, Filtros Universais, entre outros.
146
REFERNCIAS
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comprising switching devices without energy storage components. IEEE Transactions on
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150
ANEXO A -- GERAO DE REFERNCIAS
A.1 Gerao de Referncias de Corrente
Considere um ltro ativo de potncia paralelo trifsico trs os usado para compen-
sao de harmnicos e fator de potncia de uma carga trifsica. O procedimento de
gerao de referncias ser descrito para uma fase genrica.
O esquema de gerao de referncias para compensao de harmnicos e fator de
potncia bem como para desequilbrio e fator de deslocamento baseia-se no Kalman Filter-
PLL (KF-PLL) e foi proposto em (CARDOSO et al., 2007) e (CARDOSO et al., 2008). O
KF-PLL composto por um bloco responsvel por extrair as componentes harmnicas
de um sinal, um extrator de sequncia positiva e um detector de fase. Estes blocos so
usados para determinar as referncias de correntes descritas a seguir.
A.1.1 Cancelamento de harmnicas
Um ltro de Kalman, descrito na seo 3.2, usado na gerao de referncias para
cancelamento de harmnicas. O modelo matemtico apresentado na seo 3.2.1, deve
calcular as harmnicas que sero canceladas. Isto permite extrair especicas harmnicas
presentes nas linha, deste modo
I
Href
k
=
2n1
i=3,5,...
x
I
i
k|k1
. (A.1)
O sobrendice I indica que as variveis so correntes estimadas.
Outra maneira estimar a corrente fundamental e extra-la da corrente medida, assim
I
Href
k
= y
k
x
I
1
k|k1
. (A.2)
ANEXO ANEXO A -- GERAO DE REFERNCIAS. 151
A.1.2 Correo do fator de potncia de deslocamento
De acordo com (ARSENEAU et al., 1996) o fator de potncia de deslocamento (dPF)
denido como
dPF =
P
1
S
1
=
V
1rms
I
1rms
cos(
1
)
V
1rms
I
1rms
= cos(
1
), (A.3)
onde P
1
, S
1
, V
1rms
e I
1rms
so a potncia ativa fundamental, a potncia aparente fun-
damental, o valor rms da tenso de fase fundamental e o valor rms da corrente de fase
fundamental, respectivamente. Desde que, na prtica, a carga pode ser variante no tempo,
o angulo
1
, mostrado na Fig. 103, e as variveis relacionadas so representadas com o
subndice k.
Considere a Fig. 103, onde
V 1
k
a fase da tenso de fase fundamental v
1
k
e
I1
k
a
fase da corrente de fase fundamental i
1
k
. Que ,
v
1
k
= V
1
k
sin (
k
t
k
+
V 1
k
) = V
1
k
sin (
V 1
k
) , (A.4)
i
1
k
= I
1
k
sin (
k
t
k
+
I1
k
) = I
1
k
sin (
I1
k
) , (A.5)
1
k
=
V 1
k

I1
k
=
V 1
k

I1
k
. (A.6)
A componente de corrente responsvel pela potncia ativa fundamental representada
por I
1P
k
e a componente de corrente responsvel pela potncia reativa fundamental dada
como I
1Q
k
. Para obter o ngulo
1
k
dois ltros de Kalman so usados. o primeiro usado
para usar referncias de harmnicas de corrente. E o segundo para decompor a tenso em
suas componentes harmnicas seguindo a mesma teoria descrita na subseo A.1.1.
Os sinais fundamental e fundamental em quadratura da corrente de carga fundamental
so obtidos baseados na corrente fundamental estimada provida pelo ltro de Kalman
usado gerao de referncias de harmnicas, so dados por,
sin(
I1
k
) = sin(
k
t
k
+
I1
k
) =
x
I
1
k|k1
_
x
I
2
1
k|k1
+ x
I
2
2
k|k1
= r
w
k
, (A.7)
cos(
I1
k
) = cos(
k
t
k
+
I1
k
) =
x
I
2
k|k1
_
x
I
2
1
k|k1
+ x
I
2
2
k|k1
. (A.8)
A fase total da corrente de carga fundamental obtida de (A.7) and (A.8), dada
q
V1
q
I1
q
1
V
1
I
1
I
1P
-I
1Q
Re
Im
k
k
k
k
k
k
k
Figura 103: Relaes para se obter a corrente reativa fundamental
por,
I1
k
= arctan
_
x
I
1
k|k1
x
I
2
k|k1
_
. (A.9)
Baseado nas estimativas do segundo ltro de Kalman o qual estima harmnicas de
tenso a partir das medidas de tenso, o mesmo desenvolvimento usado para obter a
fase total da tenso de fase fundamental
V 1
k
. Assim, a corrente instantnea reativa
fundamental da carga dada por
i
1Q
k
= I
1
k
sin(
1
k
) sin
_
k
t
k
+
V 1
k
+
1
2
_
= I
1Q
k
cos (
V 1
k
) ,
(A.10)
onde
I
1
k
=
_
x
I
2
1
k|k1
+ x
I
2
2
k|k1
. (A.11)
Desde que, na prtica, usual especicar o fator de potncia de deslocamento que sa-
tisfaa as normas da compania de distribuio, usualmente, dPF = 0.92, no necessrio
compensar totalmente a corrente reativa I
1Q
k
na equao (A.10). Dado um desejado dPF,
a amplitude da currente reativa fundamental associada
I
1Qd
k
= I
1
k
cos(
1
k
) tan (arccos (dPF)) , (A.12)
onde I
1Qd
k
negativa se I
1
k
estiver atrasado em relao a V
1
k
e positivo se I
1
k
estiver
adiantado em relao a V
1
k
. Esta equao d a desejada corrente reativa fundamental
compensada
i
1Qd
k
= I
1Qd
k
sin
_
k
t
k
+
V 1
k
+
1
2
_
= I
1Qd
k
cos (
V 1
k
). (A.13)
Assim, da denio (A.6) e equaes (A.10) e (A.13) a referncia de corrente reativa
fundamental dada por
i
1Qref
k
= (i
1Q
k
i
1Qd
k
)
= [I
1Q
k
I
1Qd
k
] cos(
V 1
k
).
(A.14)
A.1.3 Compensao de desequilbrio
Para se compensar desequilbrio de correntes necessrio que as sequncias negativa
e zero da corrente fundamental sejam compensadas. Desta forma um extrator de corrente
de sequncia positiva usado (FORTESCUE, 1918),
_
_
i
+
a
k
i
+
b
k
i
+
c
k
_
_
=
1
3
_
_
1
2
2
1

2
1
_
_
_
_
i
f
a
k
i
f
b
k
i
f
c
k
_
_
, (A.15)
onde o sobre-escrito f se refere a componente fundamental e = e
j120
. Denindo
o operador de desvio de fase de 90
como S
90
= e
j90
e considerando = (1/2)
(
3/2)e
j90
, a equao (A.15) pode ser reescrita por

i
+
a
k
=
1
3
i
f
a
k

1
6
_
i
f
b
k
+i
f
c
k
_
+
3
6
S
90
_
i
f
b
k
i
f
c
k
_
,
i
+
b
k
= i
+
a
k
i
+
c
k
,
i
+
c
k
=
1
3
i
f
c
k

1
6
_
i
f
a
k
+i
f
b
k
_
+
3
6
S
90
_
i
f
a
k
i
f
b
k
_
.
(A.16)
Os valores de i
f
a
k
, i
f
b
k
, i
f
c
k
e seus respectivos sinais S
90
i
f
a
k
, S
90
i
f
b
k
e S
90
i
f
c
k
desviados de
90
so diretamente obtidos atravs dos ltros de Kalman usados para gerar as referncias
para harmnicos de corrente. Desta forma, a referncia de corrente para compensao de
desequilbrio para uma phase qualquer dada por
i
Uref
k
= i
f
k
i
+
k
. (A.17)
A.1.4 Correo do fator de potncia de deslocamento em um sis-
tema desequilibrado
Representando as correntes de carga por
i
k
= i
+
P
k
+i
+
Q
k
+i
k
+i
0
k
+i
H
k
, (A.18)
onde i
+
P
k
, i
+
Q
k
, i
k
, i
0
k
e i
H
k
so a corrente ativa de sequncia positiva, a corrente reativa
de sequncia positiva, a corrente de sequncia negativa, a corrente de sequncia zero e
harmnicos.
O desequilbrio compensado como descrito na subseo anterior. Para compensar
ento o fator de pot6encia de deslocamento necessrio atuar em i
+
Q
k
. Neste caso, deve-
se obter as informaes de fase das correntes e tenses de sequncia positiva. A fase
das tenses fundamentais de sequncia positiva (
+
V
k
) pode ser obtida de um KF-PLL
(CARDOSO et al., 2006). Para obter a faze das correntes fundamentais de sequncia positiva
pode-se usar da transformada , dada por,
_
_
i
+
i
+
_
_
k
=
2
3
_
_
1
1
2

1
2
0
3
2
3
2
_
_
_
_
i
+
a
i
+
b
i
+
c
_
_
k
, (A.19)
que conduz a equao
+
I
k
= arctan
_
i
+
k
i
+
k
_
(A.20)
e o ngulo
+
k
mostrado na gura 104 obtido de
+
k
=
+
V
k
+
I
k
=
+
V
k
+
I
k
. (A.21)
Baseado na gura 104, tem-se a referncia de corrente para correo do fator de
potncia de deslocamento
i
+
Q
k
= I
+
k
sin(
+
k
) sin
_
k
t
k
+
+
V
k
+
1
2
_
= I
+
Q
k
cos
_
+
V
k
_
, (A.22)
onde
I
+
k
= i
+
k
=
_
(i
+
k
)
2
+ (i
+
k
)
2
. (A.23)
Assim, dado um dPF desejado, a corrente fundamental reativa de sequncia positiva
q
V
+
q
I
+
q
+
V
+
I
+
I
P
+
-I
Q
+
Re
Im
k
k
k
k
k k
k
Figura 104: Relaes para se obter a corrente fundamental de sequncia positiva
associada dada por
I
+
Qd
k
= I
+
k
cos(
+
k
) tan (arccos (dPF)) , (A.24)
onde I
+
Qd
k
positiva se I
+
k
est atrasado com relao V
+
k
e negativa se I
+
k
est adiantado
com relao V
+
k
. Esta equao fornece a corrente reativa de sequncia positiva desejada.
i
+
Qd
k
= I
+
Qd
k
cos
_
+
V
k
_
. (A.25)
Desta maneira, da denio de (A.21) e das equaes (A.22) e (A.25) a referncia de
corrente reativa fundamental
i
+
Qref
k
=
_
i
+
Q
k
i
+
Qd
k
_
=
_
I
+
Q
k
I
+
Qd
k
_
cos
_
+
V
k
_
.
(A.26)
156
ANEXO B -- TRANSFORMAES DE
COORDENADAS
B.1 Transformaes trifsicas
Com o intuito de desacoplar variveis, as transformaes matemticas so muitas
vezes usadas em sistemas de controle, de forma a facilitar a soluo de equaes, com
coecientes variantes e invariantes no tempo. Em sistemas trifsicos, pode-se dizer que
as transformaes de variveis mais frequentes so as transformadas de Fortescue, de
Clark e de Park (PARK, 1929), (CLARKE, 1943). Neste trabalho, estas duas ltimas trans-
formaes foram utilizadas a m de facilitar o processo de controle. Por esta razo, este
anexo apresenta estas duas transformadas, que so tambm conhecidas por transformao
de 123 para e transformao de 123 para dq0.
B.1.1 Transformaes de Clark
A transformao de Clark um transformao linear que converte variveis de um
sistema trifsico em variveis de um sistema bifsico, ortogonais entre si. Como pode ser
visto pela gura 105, os eixos e 1 so paralelos e o eixo est adiantado de
2
radianos, com relao ao eixo . A m de que esta transformao seja linearmente
independente, inserida uma terceira varivel ao sistema, chamada de componente de
sequncia zero. Desta forma, tem-se:
[v
0
] = T
123
0
[v
123
], (B.1)
ANEXO ANEXO B -- TRANSFORMAES DE COORDENADAS. 157
onde,
T
123
0
=
2
3
_
_
1
1
2

1
2
0
3
2

3
2
1
2
1
2
1
2
_
_
(B.2)
a matriz de transformao de Clark. Enquanto que a transformao inversa dada por
T
0
123
=
_
_
1 0 1
1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
_
_
. (B.3)
eixo 1
eixo 2
eixo 3
eixo
eixo
Figura 105: Coordenadas e 123.
B.1.2 Transformaes de Park
A transformao de Park tambm transforma grandezas trifsicas em bifsicas e
largamente utilizada em anlise de mquinas sncronas e controle em eletrnica de potn-
cia. Tal transformao dada por,
[v
dq0
] = T
123
dq0
[v
abc
], (B.4)
em que a matriz de transformao de 123 para dq0 dada por
T
123
dqO
=
2
3
_
_
sin t sin
_
t
2
3
_
sin
_
t
4
3
_
cos t cos
_
t
2
3
_
cos
_
t
4
3
_
3
2
3
2
3
2
_
_
. (B.5)
ANEXO ANEXO B -- TRANSFORMAES DE COORDENADAS. 158
Enquanto a inversa desta matriz dada por
T
dqO
123
= T
123
dqO
1
=
3
2
T
123
dqO
T
. (B.6)
Como pode-se notar, atravs das matrizes de transformao de Park, os elementos
destas matrizes variam conforme a evoluo do tempo. Tal transformao faz com que
os fasores do conjunto trifsico sejam rebatidos para o plano ortogonal dq que gira na
frequncia angular . A gura 106 apresenta as coordenadas dq, girando na frequncia
angular e as coordenadas 123, girando na frequncia angular
1
. Se =
1
, tem-
se que as coordenadas trifsicas so coordenadas estacionrias com relao s coordenadas
do sistema bifsico. E portanto os valores projetados da sistema 123 para dq0 sero
constantes.
eixo 1
eixo 2
eixo 3
eixo q
eixo d
1
Figura 106: Coordenadas dq e 123.
Se >
1
, as coordenadas rotativas dq estaro girando com maior velocidade que as
coordenadas trifsicas, caracterizando um movimento de componente de sequncia nega-
tiva das variveis trifsicas com relao ao sistema de coordenadas bifsico, na frequncia

1
. Do contrrio, se <
1
, o movimento das variveis trifsicas, com relao ao
sistema de coordenadas bifsico, ser de sequncia positiva.
159
ANEXO C -- MODULAO GEOMTRICA
Para a gerao PWM aplicada a inversores, deve ser escolhida uma tcnica de modu-
lao que sintetize apropriadamente a lei de controle atravs do inversor. A modulao
geomtrica devido a suas boas caractersticas de THD de sada e a sua facilidade de imple-
mentao escolhida para acionamento do inversor utilizado no condicionador de energia
deste trabalho. Tal abordagem descrita abaixo.
Seja o inversor de tenso trifsico trs os indicado na gura 107
S
1
S
2
S
3
V
CC
g
S
1
S
2
S
3
a
b
c
n
a
V
b
V
c
V
Figura 107: Inversor de tenso trifsico trs os.
Utilizando a abordagem geomtrica proposta em (RYAN; LORENZ; DONCKER, 1999),
as tenses de controle V
ag
, V
bg
e V
cg
podem ser escolhidas a partir das tenses de referncia
V
, V
e V
0
em coordenadas 0 segundo a equao (C.1)
_
_
V
ag
V
bg
V
cg
_
_
=
_
_
1 0
1
1
2
3
2
1
1
2

3
2
1
2
_
_
_
_
V
V
0
_
_
. (C.1)
As restries para operao linear do inversor so dadas pela conjunto de inequaes
(C.2).
ANEXO ANEXO C -- MODULAO GEOMTRICA. 160
0 0.0083 0.0167 0.025 0.0333
0
A.3
A.5
A.7
A.4
A.6
A.8
V
0
t (s)
V
CC
-V
CC
2V
CC
V
min
V
max
Figura 108: Soluo de V
0
para operao linear do inversor trifsico trs pernas utilizando
a abordagem geomtrica.
0 V
+
1
2
V
0
V
CC
,
0
1
2
V
3
2
V
0
+
1
2
V
0
V
CC
,
0
1
2
V
3
2
V
0
+
1
2
V
0
V
CC
.
(C.2)
ou seja,
V
0

2V
, (C.3)
V
0

2V
CC
2V
, (C.4)
V
0

2
2
(V
3V
), (C.5)
V
0

2V
CC
+
2
2
(V
3V
), (C.6)
V
0

2
2
(V
3V
), (C.7)
V
0

2V
CC
+
2
2
(V
3V
). (C.8)
Para determinao da tenso de sequncia zero V
0
deve-se respeitar as condies acima
denidas. A gura 108 mostra a regio de soluo de tenso V
0
para a operao linear do
inversor, utilizando modulao geomtrica. Na gura 108, a tenso V
min
denida atravs
das condies de maior igualdade (C.3), (C.5) e (C.7) em que V
min
= max(C.3, C.5, C.7).
A tenso V
max
, por outro lado, denida atravs das condies de menor igualdade (C.4),
(C.6) e (C.8) em que V
max
= min(C.4, C.6, C.8).
0 0.0042 0.0083 0.0125 0.0167
V
CC
V
max
V
min
V
0
Figura 109: Soluo adotada para V
0
.
A soluo utilizada para obteno de V
0
mostrada na equao (C.9). A gura
109 apresenta a soluo adotada na equao (C.9). possvel notar que, a partir desta
equao V
0
sempre se encontrar na regio de operao linear do inversor.
V
0
=
V
min
+V
max
2
(C.9)
A gura 110 apresenta um exemplo de aplicao, utilizando modulao geomtrica.
Os parmetros do circuito simulado esto apresentados na tabela 8.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-200
-100
0
100
200
t(s)
Tensode Refer^ encia
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
0
50
100
150
200
250
300
t(s)
Tenso o sobre os interruptores
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-200
-100
0
100
200
t(s)
Tensode saida do inversor
0 200 400 600 800 1000 1200
0
50
100
150
200
f(Hz)
THD da Tenso de sada
V
ag
V
bg
V
cg
V
a
V
a
V
b
V
b
V
c
V
c
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 110: Modulao geomtrica: (a) Referncias para as tenses de sada do inversor.
(b) Esforos de tenso nos interruptores do inversor. (c) Tenses geradas pelo inversor.
(d) FFT das tenses de sada do inversor.
Tenso da rede 127V (RMS) L 800H
376.9911rad/s C 75F
fs 5kHz V
dc
300V
Atravs das guras 110 (a) e (c) possvel perceber que o inversor sintetiza de forma
apropriada as referncias de tenso. A gura 110 (b) mostra que as tenses sobre os
interruptores encontram-se abaixo dos limites impostos pelo barramento CC, vericando
que o inversor encontra-se em uma faixa linear de operao. A gura 110 (d) apresenta a
FFT das formas de onda tenso na sada do inversor, apresentando um adequado espectro
harmnico para o sistema em questo.
163
ANEXO D -- PLATAFORMA FAPP
D.1 Prottipo FAPP
Com o intuito de vericar a coerncia do que foi proposto durante o texto desta
dissertao, o algoritmo de controle foi implementado em um prottipo de ltro ativo de
potncia conectado em paralelo com a rede, como descrito abaixo. A gura 111 mostra o
diagrama de blocos do prottipo implementado.
Condicionador de energia
I
N
S
T
R
U
M
E
N
T
A
O
Sensores
V/I
Proteo
Adequao
dos
Sinais
Gerao de
Referncias
Controle
Modulao
PWM
DSC
Filtro de sada
Inversor PWM
Rede
Carga
Figura 111: Diagrama de blocos do condicionador de energia proposto.
Esta plataforma formada por um sistema de medio de tenses e correntes, de-
nominado sistema de instrumentao, onde basicamente faz-se a leitura dos sinais, o
ANEXO ANEXO D -- PLATAFORMA FAPP. 164
processamento analgico para tratamento dos sinais medidos e proteo do AD do DSC
utilizado. Ainda, como mostrado na gura acima, tem-se o circuito de controle digital
adequado processadores de sinais digitais (DSC) da Texas Instruments Inc., onde se
realiza basicamente as operaes para gerao de referncias e dos algoritmos de controle
e modulao PWM. E, nalmente, o bloco do condicionador de energia, que formado
por um conversor PWM trifsico com 3 os e indutores, usados como ltro de entrada
e/ou sada, conectados em paralelo com a rede e a carga.
D.1.1 Descrio da plataforma FAPP
O sistema eltrico desenvolvido para a implementao da plataforma FAPP consti-
tudo de 3 partes pricipais:
B.1.1.1Sistema de sensoriamento (Instrumentao);
B.1.1.2Sistema de controle (DSC);
B.1.1.3Sistema de potncia (Condicionador de energia);
D.1.1.1 Sistema de sensoriamento
Visando o desenvolvimento de uma instrumentao para medio de grandezas eltri-
cas que apresentasse robustez ao ambiente ruidoso encontrado em conversores estticos de
potncia, adequada preciso e conabilidade das variveis medidas e atenuao do efeito
aliasing nestas plataformas, o sistema de medio de tenses e correntes descrito a seguir
foi implementado.
CIRCUITO PARA MEDIES DE TENSES ALTERNADAS
O circuito de medio de tenses est representado esquematicamente na gura 112.
Os parmetros de projeto deste circuito so calculados de forma que as tenses de sada
encontrem-se em nveis aceitveis pelo conversor A/D do DSC utilizado. No caso do
prottipo utilizado nesta dissertao, tm-se os seguintes parmetros do circuito de ins-
trumentao. Tenso nominal de entrada AC: 416V; Excurso da tenso de sada: de 0 a
3V; Corrente mxima de transmisso: 11,54 mA.
Cada bloco mostrado na gura 112 ser detalhado a seguir.
Transformador de potncial: Para tornar possvel a medio de tenses elevadas
comum o uso de transformadores de potencial. A funo desses baixar as tenses a
serem medidas a nveis passveis de manipulao por meio de circuitos eletrnicos. Para
este projeto foi utilizado um transformador A.R.Severo
, com relao de transformao

de 440/44 V, potncia nominal de 0,5 VA e banda passante de 10kHz.
Fonte de
alimentao
Referncias para
instrumentao
Conversor V/I
T
E
N
S
O
Transformador
Amplificador de
instrumentao
Filtro
Passa-Baixas
Proteo
A
D
}
Figura 112: Topologia para medio de tenso.
Conversor Tenso/Corrente: Para se minimizar a sensibilidade a interferncias
eletromagnticas de um sistema de transmisso de sinais, comum o uso da transmisso
em corrente. Para executar essa funo faz-se uso de um amplicador operacional de
baixo custo.
Amplicador de instrumentao: O estgio com amplicador de instrumenta-
o tem a funo de medir a tenso em modo diferencial sobre um resistor sensor, a
partir da corrente transmitida pelo conversor V/I. O amplicador de instrumentao
um circuito com amplicadores operacionais que possui elevada impedncia de en-
trada, baixa impedncia de sada e uma grande rejeio a rudos de modo comum. Neste
trabalho, foi utilizado um amplicador de instrumentao integrado modelo AD620 da
AnalogDevices
. Esse dispositivo possui uma entrada onde possvel adicionar o nvel

CC necessrio para adequar o sinal s entradas do conversor analgico-digital (A/D). O
nvel CC tem origem no circuito de gerao de referncias para a instrumentao.
Filtro Passa-baixas: O ltro passa-baixas, foi projetado de forma a atenuar os
sinais de alta frequncia (acima das frequncias de interesse), de forma que se amenizasse
tambm o efeito de aliasing em eletrnica de potncia. O ltro projetado um ltro But-
terworth de segunda ordem, o qual foi realizado atravs de um circuito com amplicador
operacional OPA2227, da TexasInstruments
.
Circuito de proteo para os conversores A/D: Os conversores A/D do DSC,
escolhido para desenvolvimento do processamento digital, so circuitos sensveis sobre
ou tenso negativa, portanto, deve-se evitar a ocorrncia de tais eventos a m de elevar
a conabilidade da instrumentao. Neste projeto so utilizados buers de proteo com
amplicadores operacionais rail-to-rail alimentados em 0 e 3 V. A alimentao desses
amplicadores dene o limite superior de excurso do sinal de entrada do conversor A/D.
O limite inferior (0 V) garantido por um diodo em anti-paralelo entrada no inversora
do buer de proteo.
Circuito de alimentao: Este circuito responsvel pela alimentao do sistema.
Para tanto utilizada uma fonte Mean Well , modelo T100-C que possui tenses de sada
de +15, -15 e +5 V.
Circuito de gerao de referncia para a instrumentao: Este circuito tem
a funo de produzir o nvel CC e o sinal de referncia utilizado para a calibrao do
conversor A/D. Dois circuitos integrados da srie LP2950, da TexasInstruments
, so
utilizados a m de se obter esses sinais. O gerador de referncia LP2950-3, o qual
alimentado em 5 V, fornece uma tenso estvel de 3 V (preciso de 1, 4% em 25
o
C) e
possui 100mA de capacidade mxima de corrente. Essa tenso passa por um divisor
resistivo para produzir o nvel CC desejado. O gerador de referncia LP2950-2.5G produz
o sinal de referncia de 2,5V para a calibrao do conversor A/D.
CIRCUITO PARA MEDIO DE CORRENTES
Este circuito, basicamente, segue a mesma estrutura desenvolvida para o circuito de
medio de tenso. A diferena fundamental est no sensor utilizado. Neste projeto
sero utilizados sensores de efeito Hall LA-55P da LEM
. Esses sensores fornecem como

resposta uma corrente proporcional corrente medida, que transmitida diretamente
ao circuito com amplicador de instrumentao. A gura 118 apresenta o diagrama de
blocos para do sistema de medio de corrente implementado.
PROJETO DE EMC DAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO
A estreita faixa de tenses dos canais A/D descrita no item 4, aliada necessidade
de medidas de alta qualidade em sistemas de controle, justica a necessidade de um
sistema de instrumentao bastante preciso e robusto ao acoplamento de interferncias
Fonte de
alimentao
Referncias para
instrumentao
C
O
R
R
E
N
T
E
Sensor de
efeito Hall
Amplificador de
instrumentao
Filtro
Passa-Baixas
Proteo
A
D
}
Figura 113: Topologia para medio de corrente.
eletromagnticas nas medidas realizadas. O tratamento adequado destes tipos sinais,
um tpico importante no projeto de sistemas de controle. O desenho das placas de
circuito impresso (PCI) constitui um fator importante no desempenho de compatibilidade
eletromagntica (EMC) de um sistema de instrumentao. Neste trabalho so utilizadas
tcnicas de reduo de EMI em PCIs desenvolvidas com base no que segue.
Planos de "terra": A tecnologia de placas utilizada de face dupla com compo-
nentes de "furo-passante", sem metalizao mecnica. Embora no seja a melhor tecnolo-
gia de placas para ns de EMC, essa congurao apresenta um baixo custo e permite
o uso de um layer da placa para formao de um slido plano de "terra", o qual fornece
uma superfcie quase-equipotencial para possveis sinais de RF. O plano de "terra"fornece
ainda um caminho de retorno para as correntes com o menor caminho possvel, dimin-
uindo a indutncia associada s trilhas, e diminuindo, portanto o acoplamento indutivo
de rudos, alm de eliminar o roteamento de trilhas de O V, permitindo uma melhor
otimizao do espao na PCI.
Projeto dos caminhos de retorno de corrente: consenso na literatura que um
projeto errneo dos caminhos de retorno das correntes em uma PCI pode gerar emisses de
EMI acima do desejvel. Alm da utilizao de um plano de terra, preciso tomar cuidado
com duas situaes comuns que podem ocorrer durante o roteamento de uma PCI e levar
a uma interrupo no caminho de retorno da corrente: (1) mudana de camada de um
sinal e (2) transmisso de um sinal entre placas. Tais situaes podem ser mitigadas por
meio de capacitores de ligao adequadamente posicionados e da transmisso do retorno
das correntes juntamente ao sinal, no caso de mudana de placas.
Uso de capacitores de desacoplamento: Neste trabalho so utilizados capacitores
de desacoplamento na alimentao de Circuitos Integrados (CI) e entre as trilhas de
potncia e o plano de "terra"da placa. A funo do capacitor no primeiro caso fornecer
a energia necessria durante o chaveamento interno do CI por meio de um caminho de
baixa resistncia (e indutncia), evitando pulsos negativos de tenso que se propagam
pela PCI durante a operao dos CIs. No segundo caso o capacitor tem a funo de
realizar um by-pass nos sinais de RF que possam acoplar nas trilhas de potncia da placa,
evitando a propagao das correntes ruidosas associadas internamente aos dispositivos.
Filtros de Entrada e Sada (E/S) Para aumentar o grau de imunidade do sistema,
so utilizados ltros de EMI nas reas de E/S das placas. Os ltros de EMI utilizados
em PCIs podem ser simples, possuindo dois ou trs elementos passivos. Neste trabalho
optou-se pela topologia de ltros , por apresentar bom desempenho em evitar tanto
emisses da PCI para o exterior, quanto do exterior para PCI.
D.1.1.2 Sistema de controle digital:
KIT DE DESENVOLVIMENTO
O sistema de controle digital implementado inteiramente utilizando-se do proces-
sador de sinais TMS320F28335. Este dispositivo um DSC de ponto utuante, utilizado
para aplicaes de controle. Este processador alia o poder de processamento dos DSCs
com perifricos tais como conversores analgico/digital e gerao de PWM (Pulse Width
Modulation). O TMS320F28335 contm dois gerenciadores de eventos, acesso a 1 M-byte
de memria externa, mdulo ADC de 12 bits (Analogic Digital Converter) com 16 canais,
freqncia de operao de 150MHz e mais de oito formas de gerar sinais PWM.
As funes requeridas pelo processo de controle, tais como leitura de variveis, ge-
rao dos sinais PWM, utilizao de perifricos como as portas de entrada e sada de
propsito geral (GPIO, do ingls General Purpose Input Output ), canais de comunicao
srie e paralelo, entre outros, so acessadas atravs do Kit de desenvolvimento para o
DSC TMS320F28335, veja a gura 114. Este Kit desenvolvido pela Spectrum digital
e disponibiliza ainda um manual do kit, com a descrio do circuito esquemtico e lig-
ao, um CD de instalao do software grco Code Composer Studio para compilao
do cdigo C/C++ de processamento do sistema de controle, o qual oferece acesso a todos
os perifricos e registradores do DSC utilizado.
Figura 114: Kit de desenvolvimento da Spectrum Digital para o DSC TMS320F28335.
FLUXOGRAMA DO ALGORITMO DE CONTROLE DIGITAL
A gura 115 apresenta o uxograma do algoritmo desenvolvido no processador digital
de sinais DSC TMS320F28335 para controle digital da planta.
Seguindo as aes listadas no uxograma acima, primeiramente inicializa-se as va-
riveis de interesse. Realiza-se ento a calibrao do A/D, que visa obter, atravs de
medidas de referncia, a curva linear que associa os sinais de entrada aos bits de sada
dos canais A/D, envolvidos no processo. Os registradores que armazenam as informaes
adquiridas pelo conversor A/D, so registradores de 12 bits. Como os registradores das
variveis em ponto utuante utilizadas no sistema so de de 16 bits, deve-se adequar as
medidas ao sistema ponto utuante do DSC, deslocando-se as variveis medidas de 4 bits
para a direita.
Aps a operao de deslocamento, realiza-se a extrao das componentes harmnicas
de tenso e corrente, atravs do ltro Kalman. Obtidas as componentes harmnicas
de corrente e tenso, pode-se ento calcular as referncias de harmnicos, correo do
fator de potncia e compensao de desequilbrio, que o algoritmo necessita. Obtidas as
referncias, transforma-se as variveis de interesse do controlador de coordenadas trifsicas
123 para coordenadas bifsicas rotativas dq, pois os controladores so desenvolvidos
nestas coordenadas.
Com todas as variveis de interesse j em coordenadas dq, parte-se para a gerao
da lei de controle, segundo as tcnicas de controle propostas neste trabalho. Calculadas
Incio
Inicializao
das variveis
Calibrao do
A/D
Leitura dos
registradores do A/D
Adaptao das
medies ao formato
ponto flutuante
Obteno das componentes
harmnicas de tenso e corrente (FK)
Gerao de
referncias
Transformao de
coordenadas 123 para dq
Algoritmo
de controle
Modulao
PWM
Sinais PWM
Transformao de
coordenadas dq para 123
Figura 115: Fluxograma do algoritmo desenvolvido no DSC TMS320F28335.
as leis de controle em coordenadas rotativas, deve-se fazer a inverso de coordenadas am
de que o acionamento do inversor seja realizado. Como as leis de controle em coordenadas
123, parte-se para a modulao PWM de inversores trifsicos a 3 os adotada, de forma
a se obter, nalmente, os sinais PWM, atravs da utilizao de comparadores, providos
pelo DSC TMS320F28335.
D.1.1.3 Circuito de potncia:
O circuito de potncia formado por um inversor PWM trifsico de 20 kVA e um
ltro de sada com quatro indutores e um barramento CC formado por capacitores. O
conversor formado por uma ponte trifsica com quatro braos desenvolvida pela empresa
SEMIKRON com 8 IGBTs SKM 75GB 124D de 75A de corrente de coletor e 1.200V de
tenso coletor-emissor. O ltro de sada formado por quatro indutores, dispostos um em
cada fase. O banco capacitivo do barramento CC formado por 2 capacitores ligados em
srie e 2 em paralelo com capacitncia total C = 4.700F. Apesar do prottipo contruido
ser a 4 os, neste trabalho foram utilizados 3 braos, caracterizando um sistema a trs
os.
L
C
V
dc
Figura 116: Diagrama esquemtico do circuito de potncia.
A Tabela 9 apresenta os principais parmetros que foram utilizados neste prottipo e a
seguir so descritos os principais componentes utilizados na montagem desta plataforma.
Tabela 9: Parmetros do circuito de potncia
Indutncias do ltro de sada L 800H
Frequncia de amostragem f
s
12 kHz
Frequncia de comutao f
c
12kHz
Capacitncia do barramento CC 4,7 mF
D.1.2 Parte Frontal
Formada basicamente pelos sistemas de medio e controle. As seguintes subpartes
desta foram denidas:
1.Botoeira - chave liga/desliga do sistema desenvolvido;
2.Fusveis - proteo para conexo de entrada do sistema desenvolvido com a rede
eltrica trifsica a quatro os (63 A / 500 V);
3.Filtro supressor de RF (rdio frequncia) trifsico - usado para ltrar rudos causa-
dos por interferncia eletromagntica;
4.Filtro C (No utilizado neste trabalho);
5.Sensores de corrente - utilizados para medio das correntes de realimentao do
FAPP;
6.Sensores de tenso - utilizados para aquisio das tenses de fase da rede;
7.Placa de interface analgico-digital - constituda basicamente por um processador
de sinais digitais (TMS320F28335) que realiza o controle digital do sistema;
8.Fontes de alimentao - para alimentao dos sensores (tenso e corrente), das placas
de interface analgico-digital e dos drivers de comando;
9.Filtro supressor de RF (rdio frequncia) monofsico - usado para ltrar rudos
causados por interferncia eletromagntica nas fontes de alimentao das placas de
interface (1 A / 250 V).
10.Conjunto de varistores - usado para proteo contra surtos provenientes da rede (10
kA / 275 V).
D.1.3 Parte Posterior
Formada basicamente pelos circuitos de partida e de potncia. As seguintes subpartes
desta foram denidas:
1.Rede trifsica - cabos que alimentam o prottipo com as tenses provenientes da
rede de distribuio;
2.Circuitos de partida - composto basicamente por contatoras, rel temporizador, e
disjuntor para conexo do sistema com a rede eltrica trifsica a trs e quatro os;
3.Resistores - utilizados no circuito de partida do sistema (trs resistores de 10 / 50
W);
4.Indutores - para ltragem das tenses geradas pelo conversor PWM. Estes so com-
postos por quatro indutores de 800H cada;
5.Conversor PWM trifsico a quatro braos - formado basicamente por drivers de
comando SKHI 22A e interruptores de potncia SKM 150 GB 124D;
5
7
6
8
9
3
10
4
2
1
Figura 117: Parte frontal do prottipo.
6.Placa de interface do conversor PWM - recebe os sinais dos links de bra tica
provenientes do DSC e transmite estes sinais ao drives de comando do conversor;
7.Ventilao forada - utilizada para ventilao dos interruptores de potncia e drivers
do conversor PWM;
8.Gabinete metlico - so utilizados para alocao dos componentes internos do FAPP
e isolao deste com o meio externo;
9.Fontes de alimentao - utilizada para alimentao da placa de interface do conversor
PWM, ventilao forada e drivers de comando.
1
9
2
3
4
7
5
6
8
Figura 118: Parte posterior do prottipo.

PB PPGEE M Kanieski, João Marcos 2010

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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

, a equao (A.15) pode ser reescrita por

, com relao de transformao

. Esse dispositivo possui uma entrada onde possvel adicionar o nvel

. Esses sensores fornecem como

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