Exemplo de execuo do segundo programa de controle 2

Aluno: Marcus Meira Santana

Matricula: 65153
Compensador em avano
Entradas e sadas do programa:
PROGRAMA PARA AVALIAR AAO DE COMPENSADORES DIGITAIS
----------------------------------------------------------Funes de malha aberta a serem utilizadas
K
K
G(s)=---------- (1)
ou G(s)=----------------------- (2)
s(s + p1)
s(s + p1)(s + p2)
Escolha o tipo de G(s) de malha aberta: 1
K
Funo escolhida G(s)=-------s(s + p1)
Fornea do ganho K: 2
Fornea valor do polo p1: 2
Fornea os parmetros do compensador em AVANO ou em ATRASO
s + Zc
Gc(s)= Kc * ------s + Pc
Valor de Zc= 5
Valor de Pc= 10
Valor do ganho do compensador Kc= 3
Fornea o tempo de amostragem: 0.5
Funo de malha aberta
num/den =
2
--------s^2 + 2 s
Funo de malha fechada
num/den =
2
------------s^2 + 2 s + 2
Compensador
num/den =
3 s + 15
-----------s + 10
Malha fechada compensada
num/den =
6 s + 30
-----------------------s^3 + 12 s^2 + 26 s + 30

Funo de malha aberta discretizada

num/den =
0.18394 z + 0.13212
-----------------------z^2 - 1.3679 z + 0.36788
Funo de malha fechada discreteada
num/den =
0.18394 z + 0.13212
-------------------z^2 - 1.1839 z + 0.5
Compensador discretizado
num/den =
1.6231 z - 0.13323
-----------------z - 0.0067379
Malha fechada compensada
num/den =
0.29856 z^2 + 0.18994 z - 0.017603
--------------------------------------z^3 - 1.0761 z^2 + 0.56704 z - 0.020082
Resposta ao degrau tempo continuo

1.4

sitema normal
sitema compensado

Resposta ao degrau em tempo discreto

1.4

sitema normal
sitema compensado

1.2
1.2

0.8
Amplitude

Amplitude

0.6

0.4

0.6

0.4

0.2

0.8

0.2

3
Tempo em s

10
15
Numero da amostragem

20

25

Resposta ao degrau sistema compensado

1.4

sitema continuo
sitema discreto

Resposta ao degrau (erros)

sitema nao compensado

sitema compensado

1.2
0.8

0.6

0.8

Amplitude do erro

Amplitude

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

-0.2

tempo (s)

10

12

14

-0.4

10

tempo (s)

15

20

25

Compensador em atraso

Entradas e sadas do programa:

PROGRAMA PARA AVALIAR AAO DE COMPENSADORES DIGITAIS
----------------------------------------------------------Funoes de malha aberta a serem utilizadas
K
K
G(s)=---------- (1)
ou G(s)=------------------ (2)
s(s + p1)
s(s + p1)(s + p2)
Escolha o tipo de G(s) de malha aberta: 2
K
Funo escolhida G(s)=-----------------s(s + p1)(s + p2)
fornea do ganho K: 1.06
fornea valor do polo p1: 1
fornea valor do polo p2: 2
Fornea os parmetros do compensador em AVANO ou em ATRASO
s + Zc
Gc(s)= Kc * ------s + Pc
Valor de Zc= 0.05
Valor de Pc= 0.005
Valor do ganho do compensador Kc= 0.9656
Fornea o tempo de amostragem: 1
Funo de malha aberta
num/den =
1.06
----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s
Funao de malha fechada
num/den =
1.06
-----------------------s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1.06
Compensador
num/den =
0.9656 s + 0.04828
-----------------s + 0.005
Malha fechada compensada
num/den =
1.0235 s + 0.051177
------------------------------------------------s^4 + 3.005 s^3 + 2.015 s^2 + 1.0335 s + 0.051177

Funo de malha aberta discretizada

num/den =
0.089088 z^2 + 0.18059 z + 0.020001
------------------------------------z^3 - 1.5032 z^2 + 0.553 z - 0.049787
Funo de malha fechada discretizaada
num/den =
0.089088 z^2 + 0.18059 z + 0.020001
-------------------------------------z^3 - 1.4141 z^2 + 0.7336 z - 0.029787
Compensador discretizado
num/den =
0.98747 z - 0.93931
------------------z - 0.99501
Malha fechada compensada
num/den =
0.087972 z^3 + 0.09465 z^2 - 0.14988 z - 0.018787
---------------------------------------------------z^4 - 2.4103 z^3 + 2.1434 z^2 - 0.74992 z + 0.030752
Resposta ao degrau tempo continuo

1.4

sitema normal
sitema compensado

Resposta ao degrau em tempo discreto

1.5

sitema normal
sitema compensado

1.2

Amplitude

Amplitude

0.8

0.6

0.5

0.4

0.2

8
10
Tempo em s

12

14

16

18

10

15
Numero da amostragem

25

30

Resposta ao degrau (erros)

sitema nao compensado

sitema compensado

Resposta ao degrau sistema compensado

1.5

20

sitema continuo
sitema discreto

0.5

Amplitude

Amplitude do erro

0
0.5

10

15
tempo (s)

20

25

30

-0.5

10

15
tempo (s)

20

25

30