RENAN CESAR SARTORELLI

METODOLOGIA CIENTIFICA

PLANEJAMENTO DE TRAJETRIA PARA

ESTACIONAMENTO DE VECULOS
AUTNOMOS

LAVRAS MG
2014

MARCOS GOMES PRADO

PLANEJAMENTO DE TRAJETRIA PARA ESTACIONAMENTO DE

VECULOS AUTNOMOS

Dissertao apresentada ao Instituto de

Cincias Matemticas e de computao
ICMC-USP, como parte dos requisitos
para obteno do ttulo de mestre em
Cincias Cincias de Computao e
Matemtica computacional.

Orientador: Prof. Denis Fernando Wolf

LAVRAS MG
2014

RESUMO

A navegao autnoma um dos problemas fundamentais na rea de

robtica mvel. Esse problema vem sendo pesquisado nessa rea por dcadas e
ainda apresenta um grande potencial para pesquisas cientificas. A maior parte
dos algoritmos desenvolvidos nessa rea foi concebida para a atuao em
ambientes estruturados. Um grande interesse nessa rea a navegao em
ambientes externos. Em ambientes no estruturados os veculos devem ser
capazes de detectar e desviar de obstculos em seu caminho. Esta dissertao
aborda o desenvolvimento de um sistema capaz de gerar e executar um
planejamento de caminho de veculos autnomos para estacionamento de
veculos autnomos em ambientes semiestruturados. O sistema capaz de
reconhecer uma vaga de estacionamento e gerar uma trajetria valida que o
conduza at a vaga.
Palavras chave: Navegao autnoma, Planejamento de trajetria,
Estacionamento de veculo autnomo.

ABSTRACT

Autonomous navigation is one of the fundamental problems in mobile

robotics. This problem has been adressed for decades and still has great
potencial for scientific research. Most solutions and algorithms developed in this
field is designed for robots that operate in structured enviroments. Another issue
of great interest in this area is navigation in outdoor enviroments. In partially
structured enviroments, autonomous vehicles must be able to detect and avoid
obstacles in its way. This dissertation adresses the development of an intelligent
system able to generate and run a path planning for parking of autonomous
vehicles in semiestructured enviroments. The system is able to recognize
parking lots and generate a valid path that leads it to the goal point.
Keywords: Autonomous navigation, Path planning, Parking of autonomous
vehicles.

SUMRIO

INTRODUO ........................................................ 5

1.1

Contextualizao e motivao .................................. 5

1.2

Problemas e objetivos ................................................ 6

1.3

Estrutura do trabalho ............................................... 6

REFERENCIAL TERICO ................................... 8

2.1

Referencial conceitual ou bsico ............................... 8

2.2

Referencial relacionado ou estado de arte ................ 10

METODOLOGIA ...................................................... 12

3.1

Tipo de pesquisa ......................................................... 12

3.2

Procedimentos metodolgicos .................................... 12

RESTULTADOS E DISCUSSAO ............................. 14

CONCLUSAO ............................................................. 16

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................... 17

5
1. Introduo

Nesta seo apresentaremos o uso da navegao autnoma junta

robtica mvel, conjunta a motivao do projeto e a importncia de
seu desenvolvimento.

1.1. Contextualizao e motivao

Conforme Thrun et al.(2005), a robtica a cincia que percebe e

manipula o mundo fsico atravs de dispositivos computacionais. Logo, para
esta manipulao so necessrias ferramentas de percepo do ambiente, tais
como cmeras, sensores, infravermelhos ou ultrassom, alm de outras que
tambm poderiam ser usadas. Assim como os sensores so ferramentas
necessrias, outros meios de interao com o ambiente tambm so
importantes, como garras ou rodas.
A

robtica

mvel

vem

apresentando

avanos,

parte

se

especializando na navegao autnoma, fundamental em robs moveis.

Grande parte das pesquisas nessa rea tem sido voltada para navegao em
ambientes externos, que um problema complexo devido diversidade de
obstculos que podem ocorrer no percurso.
Trabalhos relacionados aos veculos autnomos cresceram tanto na
indstria como no setor acadmico. Percepo e mapeamento de ambiente,
localizao so problemas complicados e ligados pesquisa de veculos
autnomos inteligentes.

6
1.2. Problemas e objetivos

Problemas enfrentados anteriormente, como em 2007 no desafio

proposto pelo DARPA comeam a chegar no mercado. Os principais problemas
so encontrar formas, meios de deteco de um vasto tipo de objetos, como
pedras, paredes, abismos, ou limites, por exemplo, procurando os melhores
sensores a serem utilizados, otimizando-o cada vez mais. Alm de suas
ferramentas, um grande obstculo tambm a programao deste rob mvel,
implementando a melhor tomada de decises possvel, tentando recordar de
obstculos previamente vistos, assim como lugares que ele no deve voltar.
O principal objetivo desenvolver um sistema capaz de planejar
trajetrias e caminhos viveis de execuo para veculos autnomos, tratando
cada manobra especificamente, como estacionamento em vagas paralelas,
perpendiculares e diagonais.

1.3. Estrutura do trabalho

Esta dissertao esta dividida da seguinte forma: no primeiro capitulo foi

apresentada a introduo, trazendo consigo a contextualizao e motivao do
trabalho realizado, problemas e objetivos assim como o modo que se estrutura.
No capitulo seguinte encontra-se o referencial terico, sendo dividido em
referencial bsico e relacionado. No terceiro capitulo tem-se a metodologia,
sendo exposto o tipo de pesquisa e os procedimentos metodolgicos utilizados
para o desenvolvimento do projeto. No quarto capitulo os resultados e a
discusso do projeto sero apresentados. No quinto capitulo ser apresentada a

7
concluso do trabalho. E por fim o referencial bibliogrfico ser exposto,
buscando orientar os interessados a encontrar mais informaes sobre o assunto
tratado.

8
2. Referencial terico

Nesta seo sero apresentadas as referencias bibliogrficas para o

desenvolvimento de ideias, fazendo referencias aos autores que j estudaram
sobre o assunto em questo. Na subseo 2.1 ser apresentado o referencial
bsico ou conceitual, e por fim o referencial relacionado ou de arte, na subseo
2.2.

2.1. Referencial conceitual ou bsico

Bekey(2005) afirma que autonomia refere-se a sistemas capazes de

operar em ambientes reais, sem qualquer forma de controle externo por longos
perodos de tempo. Define um rob como uma maquina inteligente que percebe,
pensa e age, dependendo diretamente dos seus sensores, que geram dados
atravs da percepo do ambiente.
Um rob mvel um dispositivo mecnico com uma base no fixa que
age sob o controle de um sistema computacional, com sensores e atuadores que
permitem interao com o ambiente (Bekey, 2005). Esses robs, dotados de
autonomia, podem realizar tarefas especificas, que possivelmente estejam
relacionadas com mapeamento do ambiente, localizao e navegao.
A robtica mvel uma rea de pesquisa que aborda diferentes linhas do
conhecimento. Uma dessas linhas enfatiza o controle de veculos autnomos e
semiautnomos (Dudek e Jenkin, 2000). Existem vrias reas relacionadas,
como: robtica convencional de manipuladores, inteligncia artificial e viso
computacional. Diversos trabalhos de pesquisa estudam veculos autnomos:

9
(Zang e Chen, 2006), (Dolgov et al., 2010) e (Zhao et al., 2011). Assim como os
robs que atuam em ambientes internos, os veculos autnomos que trabalham
em ambientes externos tem que lidar com ambientes dinmicos, impreciso de
sensores e atuadores.
O problema de localizao de fundamental importncia para a
realizao de tarefas na robtica mvel. O problema consiste na estimao das
coordenadas de um rob em um quadro de referncia externo a partir dos dados
dos sensores. Podem ser classificados em trs tipos esses problemas, sendo
caracterizados pelo conhecimento que est disponvel inicialmente e pelo tempo
de execuo (Thrun et al., 2005):
- Rastreamento de posio: Este problema assume que a posio inicial do rob
conhecida. Dessa forma a localizao pode ser feita estimando os rudos
retornados pelos sensores durante a locomoo do rob e tentando corrigi-los.
Calculando assim a posio correta do rob.
- Localizao global: Nesta abordagem a posio inicial no conhecida. Assim
a utilizao de uma distribuio probabilstica unimodal ineficiente, visto que
o rob pode estar em qualquer lugar do mapa. Diferentes abordagens podem ser
utilizadas para calcular a posio inicial, alm do problema de rastreamento de
posio.
- Problema no rob raptado: Esse problema uma variao do problema de
localizao global. Neste caso, a qualquer momento o rob pode ser
transportado para outro lugar sem ser comunicado. Assim a posio real dever
ser calculada independente dos erros dos sensores.
O tipo de ambiente tambm um fator importante a ser considerado.
Podem ser classificados como estticos ou dinmicos (Thrun et al., 2005).

10
Diferente do primeiro ambiente onde apenas o rob se movimenta, no ambiente
dinmico outros objetos tambm se movem, tornando o clculo da localizao
mais complexo. Uma das tcnicas utilizadas para resolver o problema da
localizao em ambientes dinmicos filtrar os dados retornados pelos sensores,
tentando retirar informaes de objetos dinmicos.

2.2. Referencia relacionado ou estado de arte

Existem vrios problemas a se tratar na robtica mvel, um deles a

localizao. Este problema consiste na estimao das coordenadas de um rob
em um quadro de referencia externo, a partir de dados e sensores (Thrun et al.,
2005). Sabendo onde se encontra, o rob poder calcular uma trajetria valida
para a realizao de determinada tarefa e execut-la. Utilizando sensores de
odometria, que calculam o deslocamento do rob, estimando sua posio a partir
de uma posio inicial. Outro problema o mapeamento, a gerao de mapas do
ambiente considerada uma das competncias essenciais de robs
verdadeiramente autnomos (Thrun et al., 2005). Para realizar esta tarefa o rob
deve ser capaz de construir um mapa do ambiente onde se encontra apenas com
informaes dos sensores. Esta capacidade considerada importante, visto que
em muitas situaes o rob no ter o conhecimento exato do local onde ir
atuar. A credibilidade deste mapeamento deve ser levada em considerao, pois
por intermdio do mapa retornado, o rob poder se localizar e realizar sua
tarefa de forma segura e precisa (Hata, 2010). E outro problema a navegao,
que esta diretamente ligada aos problemas anteriores. Para um rob se deslocar
de um estado inicial e alcanar outro determinado estado, os conhecimentos do
ambiente, como o mapa e sua localizao no mesmo, so importantes. Vrias
abordagens so apresentadas por Choset et al.(2005) como tcnicas de

11
navegao para a robtica mvel. Muitos trabalho, como Knepper e Mason
(2011), Alves Barbosa de Oliveira Vaz et al.(2010) e Pivtoraiko e Kelly (2005),
tambm tem focado em tcnicas relacionadas com navegao para robs moveis.
A geometria cinemtica do sistema de esteramento de um veculo no
um paralelogramo que produz ngulos de esteramento iguais para ambas as
rodas, mas sim um trapezoide que mais se aproxima da geometria de Ackerman,
onde a roda interna tem um maior ngulo de esteramento que a interna. O grau
de atendimento da geometria de Ackerman no veculo tem pouca influncia no
comportamento direcional para altas velocidades, mas tem influncia na auto
centralizao em manobras em baixas velocidades.
Esse captulo apresentou os principais problemas enfrentados na rea de
robtica mvel, bem como as abordagens utilizadas para a resoluo dos
mesmos. Foram apresentadas tambm as caractersticas do modelo cinemtico
utilizado. Tendo em vista a complexidade do problema proposto, optamos por
utilizar o mapa mtrico como forma de representar o ambiente de atuao do
veculo. O sistema de sensoriamento adotado inclui sensores do tipo laser,
sensor inercial, alm de encoders que do suporte localizao, mapeamento e
planejamento. Essas abordagens utilizadas so apresentadas no captulo
seguinte.

12
3. Metodologia

Nesta seo ser mostrada de que forma aconteceu o desenvolvimento

do projeto e em qual situao metodologia ele se enquadra. Com isso, na
subseo 3.1 ser apresentado o tipo de pesquisa que foi utilizado no trabalho, e
na subseo 3.2 sero abordados os procedimentos metodolgicos necessrios
para se alcanar o resultado.

3.1. Tipo de pesquisa

Quanto natureza da pesquisa que foi utilizada no projeto a pesquisa

aplicada, pois o objetivo do projeto foi aprimorar o uso de veculos autnomos.
Em se tratando da pesquisa quantos aos objetivos, a pesquisa foi explorativa,
pois busca desenvolver e aprimorar um assunto. Quanto as abordagens que
foram utilizadas no trabalho so as qualitativas, j que envolveu um estudo
aprofundado sobre veculos autnomos. Quanto aos procedimentos do tipo
pesquisa-ao e design, pelo fato de implementar/desenvolver na pratica um
sistema de aplicao de veculos autnomos.

3.2. Procedimentos metodolgicos

O sistema de estacionamento foi formado por trs partes: (I) deteco da

vaga do estacionamento; (II) planejamento da trajetria; (III) e controle de

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esteramento e acelerao para a manobra desejada. A deteco da vaga foi feita
com a utilizao de trs sensores do tipo laser, fixados no veculo.
As bibliotecas usadas na implementao foram a ROS(robot operating
system), que uma plataforma de desenvolvimento para robtica, a Gmapping e
Costmap_2D, ambas suportadas pelo ambiente ROS e do suporte a criao de
mapas em duas dimenses, e por fim a SBPL(tambm integrada ao ambiente
ROS), que armazena um conjunto de planejadores de movimento que trabalham
com a abordagem de planejamento baseado em busca.
A modelagem do veiculo usado foi um carro eltrico do projeto
CARINA que foi construdo em um projeto de iniciao cientifica. Devido
complexidade do veiculo, o modelo simulado poder sofrer algumas mudanas
com intuito de ficar mais prximo do real.

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4. Resultados e discusso

Este captulo apresenta os principais resultados desse trabalho. Como

mencionado, essa dissertao abrange mapeamento, localizao e navegao de
veculos autnomos, tendo como foco o ltimo. Ento so necessrios sistemas
de localizao, alm de um sistema de deteco de vagas de estacionamento e
planejamento de trajetria.
Com relao ao estacionamento, trs manobras foram adotadas:
estacionamento diagonal, perpendicular e paralelo. O sistema foi testado em
ambiente simulado, onde os obstculos para referencias s vagas de
estacionamento eram constitudos por outros veculos. O sistema de
mapeamento continua trabalhando o tempo todo, diminuindo as regies de
incerteza e atualizando o mapa local de custo.
A respeito das manobras, para se definir uma como valida, levamos em
considerao as dimenses da vaga de estacionamento, bem como as do veiculo.
Dessa forma, classificando como invalidas aquelas que aps sua finalizao
parte do veiculo permaneceu fora do limite da vaga.
Foram analisadas um total de trinta manobras para a validao do
sistema. Baseado na mtrica de validao anterior, o sistema de planejamento
desenvolvido obteve um resultado satisfatrio de 83%, sendo 10 tentativas para
cada tipo de manobram as diagonais obtiveram 90% de sucesso, enquanto a
perpendicular e paralela obtiveram 80%.
Sobre os resultados preliminares em ambiente real, baseado nos sistemas
de localizao e percepo, tambm implementados para o trabalho proposto, foi
possvel fazer a deteco de vagas perpendiculares e paralelas. O sistema

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de planejamento tambm foi testado em um ambiente onde o veiculo devia
percorrer um determinado caminho e desviar do obstculo. Como o veiculo
ainda no possui controle de velocidade, a acelerao ficou por conta do
condutor. Durante a realizao do teste, o veiculo foi capaz de percorrer o trajeto
proposto e desviar de um obstculo detectado durante a execuo da trajetria.
Um dos testes realizados em ambiente real, o rob desenvolve uma
trajetria gerada em linha reta com seu destino j definido. Durante o percurso o
sistema de percepo detecta obstculos, logo o planejador planeja uma nova
rota imediatamente, desviando dos obstculos, em seguida o rob apresentou
uma leve fuga de trajetria aps o replanejamento, e em seguida retorna a sua
trajetria original. Validando sua capacidade de prever obstculos e desenvolver
a partir deles uma nova rota vlida, que o leve ao seu destino.
O captulo apresentou os resultados do sistema desenvolvido analisando
as manobras de estacionamento realizadas em ambiente simulado, alm dos
primeiros testes dos subsistemas em tempo real. O sistema conseguiu realizar
83% de manobras vlidas. O objetivo, em trabalhos futuros, aumentar essa
confiabilidade. Para isso, os sistemas de localizao e controle continuam sendo
aprimorados, assim como novos sensores para otimizar a percepo das vagas e
obstculos que podem melhoras o desempenho do rob, diminuindo o numero
de falhas e sempre os detectando. E por fim, e principalmente, seu cdigo, com
uma implementao melhor, o rob poder lidar melhor com as situaes que
encontrar.

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5. Concluso
O sistema de trnsito enfrenta, todos os dias, diferentes problemas. O
aumento do numero de veculos, a imprudncia dos condutores e o alto ndice de
acidentes so alguns exemplos. O intuito da pesquisa que o veiculo seja capaz
de interagir com o ambiente, por meio de sensores, e tomar decises em
situaes especficas. Em alguns casos a presena do motorista podia ser
dispensada. Essa autonomia poderia ajudas pessoas portadoras de deficincia e
idosos, por exemplo, a se deslocarem em ambientes de transito de forma segura.
A abordagem desta dissertao garante gerar trajetrias validas em
ambientes parcialmente conhecidos dentro de um tempo predefinido.
Caractersticas importantes para atuao em ambientes reais.
Esse trabalho contribui na resoluo do problema de planejamento de
trajetria para estacionamento de veculos autnomos, e tambm para o projeto
de laboratrio de Robtica Mvel do ICMC-USA, que tem como proposta o
desenvolvimento de um veiculo autnomo. O objetivo que este veculo seja
capaz de navegar em ambientes urbanos sem a necessidade de um motorista.
Dessa forma, o sistema de estacionamento desenvolvido poder fazer parte do
sistema

de

navegao

desse

veculo.

17
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