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CURSO BSICO DE

SLC-500 - ALLEN BRADLEY

Perodo:2012.1
Marcos Ferreira de Lima
E-mail: marcoslima@unp.edu.br

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

Sumrio
1

Instrues de Bit

1.0
1.1
1.1.1
1.1.2
1.2
1.2.1
1.2.2

Generalidades
Instrues Examinar
Examinar se Energizado (XIC)
Examinar se Desenergizado (XIO)
Instrues Energizar/Desenergizar Sada
Energizar Sada (OTE)
Energizar/Desenergizar Sada com Reteno (OTL / OTU)

404
4
4
5
5
5
6

Instrues de Temporizador e Contador

2.0
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
2.4

Generalidades
Descrio
Instrues de Temporizador
Temporizador na Energizao (TON)
Temporizador na Desenergizao (TOF)
Temporizador Retentivo (RTO)
Instrues de Contador Crescente e Decrescente (CTU e CTD)
Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)

7
7
8
9
10
11
13
15

Instrues de Comparao

15

3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8

Generalidades
Igual a (EQU)
Difernte (NEQ)
Menor que (LES)
Menor ou igual a (LEQ)
Maior Que (GTR)
Maior ou Igual a (GEQ)
Igual Mascarada (MEQ)
Teste Limite (LIM)

15
16
16
16
17
17
18
18
19

Instrues Matemticas

20

4.0
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10

Generalidades
Adio (ADD)
Subtrao (SUB)
Multiplicao (MUL)
Diviso (DIV)
Zeramento (CLR)
Converso para BCD (TOD)
Converso de BCD (FRD)
Decodificao (DCD)
Raiz Quadrada (SQR)
Escala (SCL)

20
21
22
22
23
24
24
25
26
27
28

Instrues Lgicas e de Movimentao

30

5.0
5.1

Generalidades
Movimentao

30
31

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

5.2
5.3
5.4
5.5
5.6

Movimento com Mscara (MVM)


E (AND)
Ou (OR)
Ou Exclusivo (XOR)
Complementao (NOT)

31
33
34
34
35

Instrues de Cpia

36

6.0
6.1

Generalidades
Cpia de Arquivo (COP)

36
36

Instrues de Seqenciador

37

7.0
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.2
7.2.1
7.2.2

Generalidades
Instrues de Sada e comparao de Seqenciador (SQO e SQC)
Parmetros das Instrues SQO e SQC
Operao da Instruo SQO
Operao da Instruo SQC
Instruo de Carga de Seqenciador (SQL)
Parmetros da Instruo SQL
Operao da Instruo SQL

37
38
38
40
41
43
43
44

Instrues de Controle

45

8.0
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5

Generalidades
Salto para Label (JPM)
Label (LBL)
Salto para Subrotina (JSR)
Subrotina (SBR)
Retorno de Subrotina (RET)

45
45
46
47
48
48

Conceitos bsicos de eletrnica digital

49

9.0
9.1
9.2
9.3

Portas Lgicas
lgebra de Boole
Mapa de Karnaugh
Exerccios

49
51
53
54

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

Instrues de Bit

1.0 Generalidades
As instrues de Bit so as seguintes:

Examinar se Energizado (XIC)


Examinar se Desenergizado (XIO)
Energizar Sada (OTE)
Energizar Sada com Reteno (OTL)
Desenergizar Sada com Reteno (OTU)

Essas instrues so utilizadas em um nico bit de dado, o qual pode ser


endereado sempre que necessrio. Durante a operao, o controlador pode energizar ou
desenergizar o bit, baseado na continuidade lgica das linhas do programa de aplicao.
Os seguintes arquivos de dados utilizam as instrues de bit:
Arquivos de entrada e sada. As instrues representam entradas e sadas
externas;
Arquivo de status;
Arquivo de bit. As instrues so utilizadas para a lgica de rel interna do
programa;
Arquivos de temporizador, contador e controle. As instrues utilizam os vrios
bits de controle;
Arquivo de inteiro. As instrues so utilizadas (a nvel de bit) medida que so
necessrias ao programa de aplicao.
1.1 Instrues Examinar
Examinar se Energizado (XIC);
Examinar se Desenergizado (XIO).
Essas instrues permitem que o controlador verifique o estado
energizado/desenergizado de um endereo especfico de bit na memria. um ou zero,
armazenado no endereo do bit, pode representar o estado real energizado ou
desenergizado de um nico dispositivo de E/S.
1.1.1 Examinar se Energizado (XIC) (EXAMINE IF CLOSE)

Figura 1.1 Formato da Instruo XIC

Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada


conectado ao mesmo indica um estado energizado, que refletido no bit correspondente
do arquivo de entrada.
Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele
determina que o dispositivo de entrada est energizado (1), ou fechado, e ajusta a lgica
da instruo para verdadeira.

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Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu circuito, o controlador verifica


que o bit est desenergizado (0) e ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela 1.A).
Estado do Bit
0
1

Instruo XIC
Falsa
Verdadeira

Tabela 1. A Lgica da Instruo XIC


1.1.2 Examinar se Desenergizado (XIO) (EXAMINE IF OPEN)

Figura 1.2 Formato da Instruo XIO


Quando um dispositivo de entrada no acionado o terminal de entrada a ele indica
um estado desenergizado, que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao
localizar uma instruo XIO com o mesmo endereo, o controlador determina que a
entrada est desenergizada (0) e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o
dispositivo acionado, o controlador ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela
1.B).

Estado do Bit
0
1

Instruo XIO
Verdadeira
Falsa

Tabela 1.B Lgica da instruo XIO

1.2 Instrues Energizar/Desenergizar sada

Energizar Sada (OTE);


Energizar Sada com Reteno (OTL);
Desenergizar Sada com Reteno (OTU).
As instrues Energizar/Desenergizar Sada so empregadas para energizar ou
desenergizar um bit especfico.
1.2.1 Energizar Sada (OTE) (OUTPUT ENERGIZE)

Figura 1.3 Formato da instruo OTE


O estado de um terminal de sada indicado atravs de um bit especfico do
arquivo de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que
contm a instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit (1), fazendo com que o
terminal de sada seja energizado e o dispositivo de sada conectado a este terminal seja

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acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o controlador desenergiza o


bit (0), a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de sada associado desenergizado.
A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando:

O controlador for alterado para o modo Operao ou Teste, ou quando a

alimentao restaurada;
Ocorrer um erro grave;
A instruo OTE for programada dentro de uma zona MCR falsa.

Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de subrotina
permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.
1.2.2 Energizar Sada com Reteno (OTL) e Desenergizar Sada com Reteno
(OTU)

-( L )-

-( U )-

Figura 1.4 Formato das Instrues OTL e OTU


Essas instrues so instrues de sada retentiva e, geralmente, so utilizadas aos
pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas. Tambm podem ser
empregadas para inicializar valores de dados a nvel de bit.
Quando se determina um endereo para a instruo OTL que corresponde ao
endereo de um terminal do mdulo de sada, o dispositivo de sada conectado a este
terminal ser energizado assim que o bit na memria for energizado. O estado habilitado
deste bit determinado pela lgica da linha anterior s instrues OTL e OTU.
Caso a lgica verdadeira seja estabelecida com instrues de entrada, a instruo
OTL habilitada. Se a mesma no for estabelecida e o bit correspondente na memria
no tiver sido energizado previamente, a instruo OTL no ser habilitada. Entretanto, se
a lgica verdadeira foi estabelecida previamente, o bit na memria ser retido energizado
e assim permanecer, mesmo aps as condies da linha terem se tornado falsas.
Uma instruo OTU com o mesmo endereo da instruo OTL rearma (desabilita
ou desenergiza) o bit na memria. Quando uma lgica verdadeira estabelecida, a
instruo OTU desenergiza seu bit correspondente na memria.
Quando o controlador passa do modo Operao para Programao, ou na queda
de alimentao (desde que haja uma bateria de back-up instalada ou um capacitor), a
ltima instruo verdadeira de Energizar ou Desenergizar Sada com Reteno contnua a
controlar o bit na memria. O dispositivo da sada energizada com reteno energizado
mesmo que a condio da linha, que controla a instruo de energizar sada com reteno,
passe a falsa.
Ao retornar ao modo Operao ou no caso da alimentao ser restaurada, o
controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As instrues
retentivas mantm o seu estado.
O programa de aplicao pode examinar um bit controlado pelas instrues OTL e
OTU sempre que necessrio.

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Instrues de Temporizador e Contador

2.0 Generalidades
As instrues de temporizador e contador e seus mnemnicos incluem:
Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de base de tempo quando a
instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os
Controladores SLC-5/02, e fixada em 0,01s para os Controladores SLC-5/01;
Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo quando a
instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os
Controladores SLC-5/02, e fixada em 0,01s para os Controladores SLC-5/01;
Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor acumulado quando
a instruo se torna falsa;
Contador Crescente (CTU): a contagem incrementada a cada transio de falso para
verdadeiro;
Contador Decrescente (CTD): a contagem decrementada a cada transio de falso
para verdadeiro;
Rearme de Temporizador/Contador (RES): esta instruo zera o valor acumulado e os
bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a mesma no pode ser
utilizada com uma instruo TOF.
2.1 Descrio
As instrues de Temporizador e Contador requerem trs palavras do arquivo de
dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da instruo. A
palavra 1 o valor pr-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor acumulado.
Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de intervalos
temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies de falso para
verdadeiro que ocorreram. O valor pr-selecionado o valor inserido para controlar a
temporizao ou contagem da instruo.
Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor pr-selecionado, o bit de
estado ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de sada.
Os valores pr-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a
+32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a +32.767.
Se o valor acumulado ou pr-selecionado do temporizador for um nmero negativo,
ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.

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2.2 Instrues de Temporizador


As instrues de temporizador so as seguintes:
Temporizador na Energizao (TON);
Temporizador na Desenergizao (TOF);
Temporizador Retentivo (RTO).
Bits de Estado
Os dados da palavra de controle para as instrues de Temporizador incluem (figura 2.1):
Trs bits de estado do temporizador
Oito bits utilizados internamente para preciso da instruo de Temporizador (no
possvel acessar esses bits a partir do dispositivo de programao).

15 14 13
EN TT DN
Uso interno
Valor Pr Selecionado
Valor Acumulado
Figura 2.1 Palavras Utilizadas na Instruo de Temporizador
EN = Bit de habilitao do temporizador
TT = Bit de temporizao
DN = Bit de executado do temporizador
Base de Tempo
Para os Controladores SLC-5/02 ou posteriores, deve-se selecionar uma das bases de
tempo disponveis:
1,0 segundo;
0,01 segundo (10 milissegundos).
No caso do controlador SLC-5/01, a base de tempo fixa em 0,01 segundo.
Preciso
A preciso da temporizao est entre -0,01 a 0 segundos com uma varredura de
programa de at 2,5 segundos.
A preciso aqui descrita se refere apenas durao de tempo entre o momento que
uma instruo de Temporizador habilitada (bit de habilitao energizado) e o momento
que o intervalo temporizado completado (bit de executado energizado). A impreciso
causada pela varredura do programa pode ser maior que a base de tempo do
temporizador. Deve-se tambm considerar o tempo necessrio para energizar o dispositivo
de sada.
Os resultados do temporizador podem ser imprecisos se as instrues JMP/LBL ou
JSR/SBR fizerem com que o programa pule a linha que contm a instruo de
temporizador, enquanto o temporizador est registrando o tempo. Se a linha ficar 2,5
segundos sem ser varrida, no haver perda de tempo; porm, se o tempo exceder 2,5
segundos, um erro de temporizao no detectvel ir ocorrer.

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2.2.1 Temporizador na Energizao (TON)


TON
TIMER ON DELAY

Timer
Timer Base
Preset
Accum

T4:0
0.01
900
0

[EN]
[DN]

Figura 2.2 Formato da instruo TON


Condio
de entrada

On
off

Bit
EN

On
off

Bit
TT

On
off

Bit
DN

On
off
9s

Tempo
acumulado

3s

Figura 2.3 Diagrama de tempo da instruo TON


A instruo de Temporizador na Energizao (TON) inicia a contagem dos
intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida
que a condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor
acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor
acumulado zerado quando a condio da linha for falsa independente do temporizador
ter ou no completado a temporizao.
O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor
pr-selecionado e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa.
O bit de temporizado (TT) do temporizador energizado quando a condio da linha
verdadeira e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando o bit de
executado energizado ou a condio da linha falsa, esse bit desenergizado.
O bit de habilitao (EN) do temporizador energizado quando a condio da linha
verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado.
Se o controlador for passado do modo Operao ou Teste para Programao, ou
ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TON est contando o tempo
sem ainda ter atingido o valor pr-selecionado, ocorre o seguinte:
Os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados;
O valor acumulado permanece o mesmo.

10

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode acontecer o seguinte:


Se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de habilitao e
temporizado permanecem energizados.
Se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so
desenergizados.
2.2.2 Temporizador na Desenergizao (TOF)
TOF
TIMER OFF DELAY
T4:0
0.01
900
0

Timer
Timer Base
Preset
Accum

[EN]
[DN]

Figura 2.4 Formato da Instruo TOF


Condio
de entrada

On
off

Bit
EN

On
off

Bit
TT

On
off

Bit
DN

On
off
9s

Tempo
acumulado

3s

Figura 2.5 Diagrama de tempo da instruo TOF


A instruo de Temporizador na Desenergizao (TOF) inicia a contagem dos
intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transio de verdadeira para falsa.
medida que a condio da linha permanece falsa, o temporizador incrementa o seu valor
acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor
acumulado zerado quando a condio da linha for verdadeira, independente do
temporizador ter realizado a temporizao.
O bit de executado (DN) desenergizado quando o valor acumulado igual ao
valor pr-selecionado e o mesmo energizado quando a condio da linha se torna
verdadeira.
O bit de temporizado (TT) energizado quando a condio da linha falsa e o valor
acumulado inferior ao valor pr-selecionado. Esse bit desenergizado quando a
condio da linha for verdadeira ou quando o bit de executado for desenergizado.

11

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira.


Caso contrrio, esse bit desenergizado.
Se o controlador for passado do modo Teste ou Operao para Programao, ou
ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TOF estiver contando o
tempo, sem ter atingido o valor pr-selecionado, ocorre o seguinte:
O bit de habilitao permanece desenergizado;
Os bits de executado e temporizado permanecem energizados;
O valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode acontecer o seguinte:
se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado, o bit de temporizado
desenergizado, o bit de habilitao energizado e o bit de executado permanece
energizado.
se a linha for falsa, o valor acumulado ajustado conforme especificado no valor prselecionado e os bits de controle sero desenergizados.
Obs.: a instruo RES de contador/temporizador no deve ser empregada com a
instruo TOF.
2.2.3 Temporizador Retentivo (RTO)

RTO
RETENTIVE TIMER ON

Timer
Timer Base
Preset
Accum

T4:0
0.01
900
0

[EN]
[DN]

Figura 2.6 Formato da instruo RTO


A instruo RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a
condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece
verdadeira, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at
atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor acumulado retido quando:

A condio da linha se torna falsa


O controlador alterado de Operao ou Teste para Programao;
O controlador perde a alimentao (desde que seja mantida a bateria de back-up);
Ocorre uma falha.

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Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

Condio
de entrada

On
off

Bit
EN

On
off

Bit
TT

On
off

Bit
DN

On
off

Instruo
de reset

On
off
9s
3s

Tempo
acumulado

Figura 2.7 Diagrama de tempo da instruo RTO

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste e/ou a condio da linha


passa a verdadeira, a temporizao continua a partir do valor acumulado retido. Ao reter o
seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o perodo em que a condio da linha
est verdadeira. Pode-se utilizar essa instruo para energizar ou desenergizar uma sada
dependendo da lgica do programa.
Os bits de estado da instruo RTO operam como descrito a seguir:
O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor prselecionado. No entanto, esse bit no desenergizado quando a condio da linha se
torna falsa; ele s desenergizado quando a instruo RES habilitada.
O bit de temporizado (TT) da instruo de Temporizador Retentivo energizado quando
a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor prselecionado. Quando a condio da linha passa a falsa ou quando o bit de executado
energizado, o bit de temporizado desenergizado.
O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira e
desenergizado quando a condio se torna falsa.
O valor acumulado deve ser zerado pela instruo RES. Quando essa instruo
com o mesmo endereo da instruo RTO for habilitada, o valor acumulado e os bits de
controle so desenergizados.
Quando o controlador passado do modo Operao ou Teste para o modo
Programao ou Falha, ou ento quando a alimentao perdida enquanto o temporizador
est registrando o tempo sem ainda ter atingido o valor pr-selecionado, o bit de
habilitao e o de temporizado permanecem energizados e o valor acumulado permanece
o mesmo.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

13

Quando se retorna ao modo Operao ou Teste ou a alimentao restaurada, se


a linha for verdadeira, o valor acumulado permanecer o mesmo e continuar registrando
o tempo a partir de onde parou, e o bit de temporizado e de habilitao permanecero
energizados. Se a linha for falsa, o valor acumulado permanecer o mesmo e os bits de
temporizado e de habilitao sero desenergizados e o bit de executado permanecer em
seu ltimo estado.
2.3 Instrues de Contador Crescente/Decrescente (CTU e CTD)
CTU
COUNT UP
Counter
Preset
Accum

CTD
COUNT DOWN
C5:0
10
0

Counter
Preset
Accum

C5:1
0
10

Figura 2.8 Formato das Instrues CTU e CTD

As instrues de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD) contam


as transies de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos que
ocorrem no programa, tais como peas que passam por um detector.
Cada contagem retida quando as condies da linha se tornam falsas e, assim
permanece at que uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo de contador,
seja habilitada.
Cada instruo de contador possui um valor pr-selecionado e acumulado, e uma
palavra de controle associada.
A palavra de controle para as instrues de contador incluem seis bits de estado,
conforme ilustra a figura 2.9.

15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
CU CD DN OV UN UA
No utilizada
Valor Pr-selecionado
Valor acumulado
Figura 2.9 Palavra de Controle da Instruo de Contador
CU = Bit de habilitao de contador crescente
CD = Bit de habilitao de contador decrescente
DN = Bit de executado: o valor acumulado, maior
ou igual ao valor pr-selecionado
OV = Bit de overflow
UN = Bit de underflow
UA = Atualizao de acumulador (apenas HSC)
Os valores acumulado e pr-selecionado so armazenados como nmeros inteiros
(os valores negativos so armazenados na forma de complemento de 2).

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

14

Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa para verdadeira,
o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma varredura entre essas
transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor acumulado se torne igual
ao valor pr-selecionado, o bit de executado energizado, permanecendo nesse estado se
o valor acumulado exceder o valor pr-selecionado.
O bit 15 da palavra de controle da Instruo de Contador o bit de habilitao de Contador
Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e
desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma instruo RES, com o
mesmo endereo da instruo CTU, habilitada.
A instruo CTU pode contar alm de seu valor pr-selecionado. Quando a contagem
ultrapassa o valor pr-selecionado e atinge (32.767 + 1), ocorre uma condio de overflow.
Isso indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), energizado.
Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES com o mesmo
endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo, decrementando a
contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instruo CTD.
Quando o bit de overflow (OV) energizado, o valor acumulado atinge -32.768 e continua
a contagem crescente a partir da.
As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para verdadeira. O
valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa para verdadeira.
Quando ocorrer um nmero suficiente de contagens e o valor acumulado se tornar menor
que o valor pr-selecionado, o bit de executado (bit 13) do contador desenergizado.
O bit 14 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador
Decrescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e
desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador decrescente
desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada.
Quando a instruo CTD conta alm do seu valor pr-selecionado e atinge (-32.768 - 1), o
bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitando-se a
instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo, incrementando a contagem
para um valor maior ou igual a -32.768 com uma instruo CTU com o mesmo endereo
da instruo CTD.
Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge +32.767 e
continua a contagem decrescente a partir da.
As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado retido depois que a
instruo CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentao do controlador removida e,
a seguir, restaurada.
Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e underflow
tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so zerados quando a
instruo RES habilitada.
O bit 10 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de atualizao de
acumulador (UA) utilizado para o Contador de Alta Velocidade (HSC) nos controladores
com estrutura de E/S fixa. Quando este bit energizado, o valor acumulado no registrador

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

15

interno do controlador lido e armazenado no valor acumulado da instruo. A seguir, o bit


de atualizao de acumulador (UA) desenergizado.

2.4 Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)

( RES )
Figura 2.10 Formato da instruo RES

Utiliza-se uma instruo RES para zerar instrues de Contador e Temporizador. Quando
a instruo RES habilitada, ela zera a instruo de Temporizador, Contador Crescente
ou Contador Decrescente com o mesmo endereo da instruo RES.
Em uma instruo de Temporizador, quando uma instruo RES habilitada, so zerados
o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizado e o bit de habilitao.
J em uma instruo de Contador Crescente ou Decrescente so zeradas o valor
acumulado, os bits de overflow ou underflow, o bit de executado e o bit de habilitao.
Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD ser desenergizado assim que a
instruo RES for habilitada.
Caso o valor pr-selecionado seja negativo, a instruo RES coloca o valor acumulado em
zero. Isto, ento , leva o bit de executado a ser energizado pela instruo de Contador
Crescente ou Decrescente.
ATENO: J que a instruo RES zera o valor acumulado, o bit de executado e o bit de
temporizado de uma instruo de Temporizador, no utilize-a para zerar uma instruo
TOF .
Instrues de Comparao
3.0 Generalidades
As instrues de entrada que permitem comparar valores de dados so as seguintes:
Instrues utilizadas em Controladores com estrutura de E/S fixa, SLC-5/01 e SLC-5/02

Igual a (EQU);
Diferente (NEQ);
Menor que (LES);
Menor ou igual a (LEQ);
Maior que (GRT);
Maior ou igual a (GEQ);
Igual mascarada (MEQ).

Instruo utilizada somente com os controladores SLC-5/02 ou posterior


Teste limite (LIM).

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

16

3.1 Igual a (EQU)

EQU
EQUAL

Source A
Source B

N7:0
10
15

Figura 3.1 Formato da Instruo EQU


Quando os valores dos parmetros Source A (Fonte A) e Source B (Fonte B) forem iguais,
esta instruo ser logicamente verdadeira. Se estes valores no forem iguais, a instruo
ser falsa.
Parmetros da Instruo EQU
Deve-se introduzir um endereo de palavra para Source A. Pode-se introduzir uma
constante de programa ou um endereo de palavra Source B. Nmeros inteiros com sinal
so armazenados na forma de complemento de 2.
3.2 Diferente (NEQ)
NEQ
NOT EQUAL

Source A
Source B

N7:1
10
15

Figura 3.2 Formato da Instruo NEQ


Quando os valores dos Parmetros Source A e Source B no forem iguais, esta instruo
ser logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem iguais, esta instruo ser falsa.
Parmetros da Instruo NEQ
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros
com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.
3.3 Menor que (LES)
LES
LESS THAN

Source A
Source B

N7:2
10
15

Figura 3.3 Formato da Instruo LES

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

17

Quando o valor do parmetro Source A for menor que o valor de Source B, esta instruo
ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source
B, esta instruo ser falsa.
Parmetros da Instruo LES
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros
com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.
3.4 Menor ou Igual a (LEQ)
LEQ
LESS THAN OR EQUAL
N7:1
Source A
10
15
Source B

Figura 3.4 Formato da Instruo LEQ


Quando o valor do parmetro Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta
instruo ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for maior que o valor de
Source B, esta instruo ser falsa.
Parmetros da Instruo LES
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o Parmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros
com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.
3.5 Maior que (GTR)
GRT
GREATER THAN

Source A
Source B

N7:1
10
15

Figura 3.5 Formato da Instruo GRT


Quando o valor do parmetro Source A for maior que o valor de Source B, esta instruo
ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source
B, esta instruo ser falsa.
Parmetros da Instruo LEQ
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros
com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

18

3.6 Maior ou Igual a (GEQ)


GEQ
GREATER THAN OR EQUAL

Source A
Source B

N7:1
10
15

Figura 3.6 Formato da Instruo GEQ


Quando o valor do parmetro Source A for maior ou igual ao valor de Source B, esta
instruo ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor que o valor de
Source B, esta instruo ser falsa.
Parmetros da Instruo GEQ
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros
com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.
3.7 Igual Mascarada (MEQ)
MEQ
MASKED EQUAL

Source

B3:1
110010011001100
B3:2
Mask
FF00
B3:3
Compare
1100110011111111

Figura 3.7 Formato da Instruo MEQ


Esta instruo de entrada compara dados de um endereo fonte com dados de um
endereo de referncia, permitindo que parte desses dados sejam mascaradas atravs de
uma palavra.

Parmetros da Instruo MEQ:

Source - endereo fonte do valor que se deseja comparar;


Mask - endereo da mscara atravs da qual a instruo movimenta os dados ou um
valor hexadecimal;
Compare - valor inteiro ou endereo de referncia para a comparao.

Se os 16 bits de dados de um endereo fonte forem iguais aos 16 bits de dados do


endereo de referncia (exceto os bits mascarados), a instruo verdadeira. A instruo
se torna falsa assim que ela detecta uma diferena. Os bits da palavra de mscara iguais a
0 mascaram os dados, j os bits iguais a 1 permitem que seja realizada a comparao.

19

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

3.8 Teste Limite (LIM)


LIM
LIMIT TEST

Low Limit
Test

High Limit

N7:0
10
N7:1
45
N7:2
50

Figura 3.8 Formato da Instruo LIM


Esta instruo de entrada testa os valores dentro ou fora de uma faixa especfica,
dependendo de como foram ajustados os limites.
Parmetros da Instruo LIM
Os valores dos parmetros identificados por Low Limit, Test e High Limit podem ser
programados com endereos de palavra ou constantes do programa, observando-se as
seguintes restries:

Se o parmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit como o High
Limite devem ter endereos de palavra.

Se o parmetro Test for um endereo de palavra, o Low Limit e o High Limit podem ser
constante de programa ou um endereo de palavra.

Estado Verdadeiro/Falso da Instruo


Se o Low (limite inferior) possui um valor menor que High Limit (limite superior), a instruo
ser verdadeira quando o valor testado estiver entre os limites ou for igual a um dos
limites. Se o valor de Test estiver fora dos limites, a instruo ser falsa (figura 3.9)
Falsa

Verdadeira

Falsa

-32.768

+32.768
Low Limit

High Limit

Figura 3.9 Instruo LIM falsa


Se o Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instruo ser falsa quando o
valor do parmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de Test for igual a um dos
limites ou estiver fora dos limites, a instruo ser verdadeira (figura 3.10).
Verdadeira

Falsa

Verdadeira

-32.768

+32.768
High Limit

Figura 3.10 Instruo LIM Verdadeira

Low Limit

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

20

Instrues Matemticas

4.0 Generalidades
As instrues de sada que permitem realizar operaes matemticas em palavras
especficas so as seguintes:
Instrues utilizadas em Controladores com estrutura de E/S fixa, Controladores SLC-5/01
e SLC-5/02

Adio (ADD)
Subtrao (SUB)
Multiplicao (MUL)
Diviso (DIV)
Zeramento (CLR)
Converso para BCD (TOD)
Converso de BCD (FRD)
Decodificao (DCD)

Instrues utilizadas somente nos Controladores SLC-5/02 ou posterior:

Raiz Quadrada (SQR)


Escalonamento (SCL)

Parmetros das Instrues:

Source - endereo(s) do(s) valor(es) em que a operao matemtica ser executada;


pode ser endereo(s) de palavra ou constante(s) de programa. Se a instruo tiver dois
operandos Source, no possvel introduzir constantes de programa nos dois
operandos.

Dest - endereo destino referente ao resultado da operao.

Nmeros inteiros com sinal so armazenados na forma de complemento de dois.


Bits de Estado Aritmticos
Depois que cada instruo executada, os bits de estado aritmticos so atualizados
conforme tabela 4A.
Tabela 4A Bits de Estado Aritmticos
Bit
Descrio
S:0/0 Carry (vai 1) (c) - energizado se for gerado um carry; caso contrrio, desenergizado.
S:0/1 Overflow (V) - indica que o resultado de uma instruo matemtica muito
grande para o destino
S:0/2 Zero (Z) - indica um valor 0 depois de uma instruo matemtica, movimentao ou
lgica.
S:0/3 Sinal (S) - indica um valor negativo (menor que 0) aps uma instruo matemtica,
movimentao ou lgica.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

21

Tabela 4B Descreve o bit de Erro de Overflow (S:5/0)


Bit
Descrio
S:5/0 um bit de falha de advertncia, energizado na deteco de um overflow ou diviso
por 0. Se este bit estiver energizado na execuo da declarao de fim de programa
(END), de uma instruo TND ou REF, uma falha grave indicada.
A tabela 4C apresenta as palavras do registrador matemtico (S:13 e S:14).
Tabela 4C Palavras do Registrador Matemtico
Palavra
Descrio
S:13 Contm a palavra menos significativa das instrues MUL com valores de 32
bits. Para a instruo DIV , contm o resto e para as instrues FRD e TOD,
contm os quatro primeiros dgitos BCD.
S:14 Contm a palavra mais significativa das instrues MUL com valores de 32 bits.
Para a instruo DIV, contm o quociente no arredondado e para as instrues
FRD e TOD, contm os quatro primeiros dgitos BCD.

4.1 Adio (ADD)


ADD
ADD
Source A
Source B

Dest

N7:0
5
N7:1
45
N7:2
50

Dest = Source A + Source B

Figura 4.1Formato da Instruo ADD


O valor de Source A somado ao valor de Source B e, ento, armazenado no destino.
Bits de Estado Aritmticos
C - energizado se for gerado um carry (vai 1); caso contrrio, desenergizado.
V - energizado se for detectado overflow no destino; caso contrrio, desenergizado. Em
overflow, o bit de erro de overflow tambm energizado. O valor -32.768 ou 32.767
introduzido no destino. Exceo: no caso da utilizao do Controlador SLC-5/02 srie C
ou posterior e com o bit de Seleo de Overflow matemtico (S:2/14) energizado, o
resultado da operao, desconsiderando-se o bit de sinal, permanece no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio, desenergizado.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

22

4.2 Subtrao (SUB)


SUB
SUBTRACT
Source A
Source B

Dest

Dest = Source A - Source


B
N7:0
30
N7:1
10
N7:2
20

Figura 4.2 Formato da Instruo SUB

O valor no parmetro Source B subtrado do valor de Source A e, ento, armazenado no


destino.
Bits de Estado Aritmticos
C - energizado se for gerado um borrow (vem 1); caso contrrio, desenergizado.
V - energizado se for detectado underflow; caso contrrio, desenergizado. Em underflow o
bit de erro de overflow tambm energizado, e o valor -32.768 ou 32.767 colocado
no destino. Exceo: no caso da utilizao do Controlador SLC-5/02 srie C ou
posterior e com o bit de Seleo de Overflow Matemtico (S:2/14) energizado, o
resultado da operao, desconsiderando-se o bit de sinal, permanece no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o resultado for negativo; caso contrrio, desenergizado.

4.3 Multiplicao (MUL)


MUL
MULTIPLY
Source A
Source B

Dest

Dest = Source A x Source B


N7:5
30
N7:6
10
N7:7
300

Figura 4.3 Formato da Instruo MUL


O valor do parmetro Source A multiplicado pelo valor de Source B e, ento,
armazenado no destino.
Bits de Estado Aritimticos
C - sempre desenergizado.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

23

V - energizado se um Overflow for detectado no destino; caso contrrio, desenergizado.


Em Overflow, o bit de erro de Overflow tambm energizado. O valor 32.767 ou -32.768
introduzido no destino. Exceo: Ao utilizar um controlador SLC-5/02 srie C ou
posterior e com o bit S:2/14 energizado, o resultado da operao, desconsiderando-se o
bit de sinal, permanece no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio, desenergizado.

4.4 Diviso (DIV)


DIV
DIVIDE
Source A
Source B

Dest

Dest = Source A / Source B


N7:5
300
N7:6
10
N7:7
30

Figura 4.4 Formato da Instruo DIV

O valor do parmetro Source A dividido pelo valor de Source B com o quociente


arredondado sendo armazenado no destino. Se o resto for 0,5 ou maior, o arredondamento
para cima ocorre no destino. O quociente no arredondado armazenado na palavra mais
significativa do registrador matemtico. O resto colocado na palavra menos significativa
do registrador matemtico.
Bits de Estado Aritmticos
C - sempre desenergizado.
V - energizado no caso de diviso por zero ou overflow; caso contrrio, desenergizado. Em
overflow, o bit de erro de overflow energizado. O valor 32.767 colocado no destino.
Exceo: se estiver sendo utilizado um Controlador SLC-5/02 srie C ou posterior e o
bit S:2/14 estiver sendo energizado, ento o resultado da operao, desconsiderandose o bit de sinal, permanece no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado; indefinido se o bit de
overflow estiver energizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio, desenergizado;
indefinido se o bit de overflow estiver energizado.
Registrador Matemtico
O quociente no arredondado colocado na palavra mais significativa e o resto colocado
na palavra menos significativa.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

24

4.5 Zeramento (CLR)


CLR
CLEAR
Dest

C5:1

Figura 4.5 Formato da Instruo CLR


O valor destino zerado.
Bits de Estado Aritmticos
C, V, S, - sempre desenergizados.
Z - sempre energizado.
Registrador Matemtico
O contedo no alterado.
4.6 Converso para BCD (TOD)
Figura 4.6 Formato da Instruo TOD
TOD
TO BCD

TOD
TO BCD

Source

Source

Dest

Dest

Controladores SLC 5/02

S:13
00000
0

SLC 5/01 e com E/S fixa

Esta instruo de converso utilizada quando se deseja exibir ou transferir valores BCD
externos para o controlador.
Com os Controladores SLC-5/02, o parmetro destino pode ser um endereo de palavra
em qualquer arquivo de dados ou o registrador matemtico, S:13 e S:14. Com os
Controladores SLC-5/01, o destino o registrador matemtico.
Se o valor inteiro introduzido um valor negativo, o sinal ignorado e a converso ocorre
como se o nmero fosse positivo, isto , o valor absoluto do nmero utilizado para
converso.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

25

Exemplo 1 (somente Controladores SLC-5/02): O valor inteiro 9760 armazenado em N7:3


convertido para BCD e o nmero em BCD equivalente armazenado em N10:0. O valor
mximo em BCD possvel 9999 (figura 4.7).
TOD
TO BCD
Source

Dest

N7:3
9760
N10:0
97603

O APS exibe o valor destino em BCD (no monitor de


dadosn N10:0 exibido como 26784, decimal).

Figura 4.7 Exemplo 1 da Instruo TOD


9 7 6 0 N7:3 decimal 0010 0110 0010 0000
9 7 6 0 N10:0 BCD de 4 dgitos 1001 0111 0110 0000

4.7 Converso de BCD (FRD)

Figura 4.8 Formato da Instruo FRD


FDR
FROM BCD

FDR
FROM BCD

Source

Source

Dest

Dest

Controladores SLC 5/02

S:13
00000
0

SLC 5/01 e com E/S fixa

Esta instruo utilizada quando se deseja converter valores em BCD para valores
decimais ou inteiros.
Com os controladores SLC-5-02, o parmetro Source pode ser um endereo de palavra
em qualquer arquivo de dado ou pode ser o registrador matemtico S:13 Com os
Controladores SLC-5/01, o parmetro Source pode ser somente o registrador matemtico.
Exemplo 1 (somente Controladores SLC-5/02): O valor BCD 9760 na parmetro N7:3
convertido e armazenado em N10:0. O valor mximo do parmetro Source 9999 em
BCD (figura 4.9).

26

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

FRD
FROM BCD
N7:3
9760
N10:0
97603

Source

Dest

O APS exibe o valor da fonte em BCD

Figura 4.9 Exemplo 1 da Instruo FRD


9 7 6 0 N7:3 BCD de 4 dgitos 1001 0111 0110 0000
9 7 6 0 N10:0 decimal 0010 0110 0010 0000

4.8 Decodificao (DCD)


DCD
DECODE 4 TO 1 OF 16
Source

Dest

Figura 4.10 Formato da Instruo DCD


Quando a condio da linha verdadeira, esta instruo de sada energiza um bit da
palavra destino. O bit especfico que energizado depende do valor dos primeiros quatro
bits da palavra fonte (tabela 4.D). Esta instruo pode ser utilizada para multiplexar dados.
Poderia ser utilizada para aplicaes, tais como chaves rotativas, teclados etc.
Tabela 4.D
Decodificao

Bit
00

Fonte
15-04 03 02 01
x

0
1
0
1
0
1
0
1

Destino
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

27

0
1
0
1
0
1
0
1
Parmetros da Instruo DCD:

Source - endereo que contm a informao de decodificao do bit. Apenas os


primeiros quatro bits (0-3) so utilizados pela instruo DCD. Os bits restantes podem
ser utilizados para outras necessidades especficas da aplicao. Altere o valor dos
primeiros quatro bits desta palavra para selecionar um bit da palavra destino.

Dest - endereo da palavra a ser decodificada. Apenas um bit desta palavra


energizado a qualquer momento, dependendo do valor da palavra fonte.

Bits de Estado Aritmticos no so afetados.


4.9 Raiz Quadrada (SQR)
Esta instruo s pode ser programada nos arquivos do Controlador SLC-5/02 ou
posterior.
SQR
SQUARE ROOT
Source

Dest =

Source

Dest

Figura 4.11 Formato da instruo SQR


Quando esta instruo verdadeira, a raiz quadrada do valor absoluto da fonte calculada
e o resultado arredondado colocado no destino.
A instruo ir calcular a raiz quadrada de um nmero negativo sem apresentar overflow
ou falhas. Nas aplicaes onde o valor do endereo fonte pode ser negativo, deve-se
utilizar uma instruo de comparao para avaliar esse valor a fim de determinar se o
destino pode ser um nmero no-vlido.
Bits de Estado Aritmticos

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

28

C - reservado.
V - sempre desenergizado.
Z - energizado quando o valor destino zero; caso contrrio, desenergizado.
S - sempre desenergizado.
Registrador Matemtico
O contedo no alterado.

4.10 Escalonamento (SLC)


Esta instruo pode ser programada somente nos arquivos do Controlador SLC-5/02 ou
posterior.
SCL
SCALE
Source

Dest Source *

Rate
Offset
10000

Rate [/10000]
Offset

Dest
Figura 4.12 Formato da instruo SCL
Quando esta instruo verdadeira, o valor no endereo fonte multiplicado pelo valor do
parmetro Rate. O resultado arredondado somado ao valor do parmetro Offset e
colocado no destino.
Parmetros da Instruo SCL:
A faixa de valores para os parmetros da instruo SCL de -32.768 a 32.767.

Source - pode ser uma constante de programa ou um endereo de palavra.

Rate - valor positivo ou negativo introduzido pelo usurio e dividido por 10.000. Pode
ser uma constante de programa ou um endereo de palavra.

Offset - pode ser uma constante de programa ou um endereo de palavra.

Bits de Estado Aritmticos


C - reservado.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

29

V - a presena de um overflow no destino verificada antes e depois do valor de offset


aplicado. Este bit energizado se um overflow detectado. Em overflow, o bit de falha
de advertncia S:5/0 tambm energizado e o valor -32.768 ou 32.767 colocado no
destino.
Z - energizado quando o valor destino zero; caso contrrio, desenergizado.
S - energizado quando o valor destino negativo; caso contrrio, desenergizado.
Registrador Matemtico:

contedo no alterado.

Aplicao Tpica da Instruo SLC - Converso de Graus Celsius para Fahrenheit


A equao de converso :
F = (9/5) C + 32, ou
F = (1.8) C + 32
Exemplo: 25 C = 77 F
F = (1.8) 25 + 32 = 77

F
F = 1.8 x C + 32

77

32

C
o
C
Figura 4.13 Grfico do Exemplo de Instruo SCL
25

Para implementar a equao da converso F = (1.8) 25 + 32 = 77 na instruo SCL, devese proceder como descrito a seguir (figura 4.14):

Introduza o valor em graus Celsius (25 neste caso) no parmetro Source.

multiplicador 1.8; portanto, introduza um valor de constante de programa de 18000 no


parmetro Rate.

Some 32. Introduza esta constante de programa no parmetro Offset.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

30

Quando a instruo SCL se torna verdadeira, o resultado exibido no endereo de


palavra introduzido no parmetro destino.
SCL
SCALE
Source
Rate [/10000]

N7:0
25
18000

Offset

32

Dest

N7:1
77

N 7 : 1 N7 : 0 *

18000
32
10000

Figura 4.14 Implementao da Equao de Converso em SCL

Instrues
5

Lgicas

de

Movimentao

5.0 Generalidades
As instrues de sada utilizadas com os Controladores com estrutura de E/S fixa,
Controladores SLC-5/01 e SLC-5/02 permitem realizar as operaes lgicas e de
movimentao. Essas instrues so as seguintes:

Movimentao (MOV)
Movimentao com Mscara (MVM)
E (AND)
Ou (OR)
Ou Exclusivo (XOR)
Complementao (NOT)

Parmetros das Instrues:

Source - Este o endereo fonte referente ao valor onde a operao lgica ou de


movimentao executada. Pode ser um endereo de palavra ou uma constante de
programa. Se a instruo tiver dois operandos fonte, no possvel introduzir
constantes de programa nos dois operandos.

Dest - Este o endereo destino referente ao resultado da operao lgica ou de


movimentao. Deve ser um endereo de palavra.

Endereamento Indexado
Com os Controladores SLC-5/02 pode-se utilizar o endereamento indexado para os
parmetros da instruo.
Bits de Estado Aritmticos
Depois que Uma instruo for executada, os bits de estado aritmticos (C, V, Z e S) do
arquivo de estado so atualizados:

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

31

Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry (vai 1); saso contrrio,
desenergizado.

Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instruo matemtica muito
grande para o destino.

Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instruo matemtica, movimentao
ou lgica.

Sinal (S), S:0/3 -Indica um valor negativo (menor que 0) aps uma instruo
matemtica, movimentao ou lgica.

Bit de Erro de Overflow (S:5/0)


Bit de falha de advertncia energizado na deteco de um overflow ou diviso por 0. Se
este bit estiver energizado na execuo da declarao de fim de programa (END) ou uma
instruo TND, uma falha grave ser indicada.
Registrador Matemtico (S:13 e S:14)
As instrues lgicas e de movimentao no afetam o registrador matemtico.
5.1 Movimentao (MOV)
MOV
MOVE
Source

Dest

N7:0
300
N10:0
3003

Figura 5.1 Formato da Instruo MOV


O controlador move o valor da fonte (Source) para o destino (Dest).
Parmetros da Instruo MOV:

Source - endereo fonte do dado que se deseja mover.

Dest - endereo destino para onde a instruo move o dado.

Bits de Estado Aritmticos:


C - sempre desenergizado.
V - sempre desenergizado.
Z -energizado se o resultado for zero.
S - energizado se o resultado for um valor negativo (bit mais significativo energizado).
Caso contrrio, desenergizado.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

32

5.2 Movimento com Mscara (MVM)


MVM
MASKED MOVE
Source
Mask

Dest
Figura 5.2 Formato da Instruo MVM

Parmetros da Instruo MVM:

Source endereo fonte dos dados que se deseja movimentar

Mask - endereo da mscara atravs do qual a instruo movimenta os dados (pode


ser um valor em hexa).

Dest - endereo destino para onde a instruo move os dados.

Bits de Estado Aritmticos


C - sempre desenergizado.
V - sempre desenergizado.
Z - energizado se o resultado for zero.
S - energizado se o resultado for um valor negativo. Caso contrrio, desenergizado.
Operao da Instruo MVM:
A instruo de movimento com mscara uma instruo de palavra que move os dados
de uma localizao fonte para um destino e permite que partes desses dados sejam
mascarados por uma palavra.
Quando a condio da linha que contm esta instruo for verdadeira, os dados no
endereo fonte passam atravs da mscara para o endereo destino (figura 5.3). Enquanto
a linha permanecer verdadeira, a instruo movimenta os mesmos dados a cada
varredura.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

33

B3:2 antes da movimentao


1111111111111111

MVM
MASKED MOVE

Source B3:0

Source

0101010101010101
Mask

Mask F0F0
Dest
1111000011110000
B3:2 depois da movimentao
0101111101011111
Figura 5.3 Exemplo da Instruo de Movimento com Mscara

Os dados so mascarados quando os bits da palavra de mscara esto desenergizados e


so transferidos quando os bits da palavra de mscara esto energizados. Os bits da
palavra de mscara podem ser fixados utilizando-se um valor constante ou podem ser
alterados atribuindo mscara um endereo direto. Os bits da palavra de destino,
correspondente aos zeros da palavra de mscara, no so alterados.
5.3 E (AND)

AND
BITWISE AND
Source A
Source B

Dest

N7:5
1010
N7:6
1100
N7:7
1000

Figura 5.4 Formato da Instruo AND

executado um AND, bit a bit,entre o valor do parmetro Source A e o valor de Source B


e, ento, armazenado no destino.
A tabela verdade da operao Lgica E apresentada na tabela 5.A.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

34

Tabela 5.A
A
B
R
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
1
1
Onde: R = A AND B
Bits de Estado Aritmticos:
C - sempre desenergizado.
V - sempre desenergizado.
Z - energizado se o resultado for zero.Caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o BIT mais significativo estiver energizado. Caso contrrio,
desenergizado.
5.4 Ou (OR)
OR
BITWISE INCLUS OR
Source A
Source B

Dest

N7:5
1010
N7:6
1100
N7:7
1110

Figura 5.5 Formato da Instruo OR


executado um OR, bit a bit, entre o valor do parmetro Source A e o valor de Source B e,
ento, armazenado no destino. A tabela verdade da operao lgica OU apresentada na
tabela 5.B.
Tabela 5.B Operao lgica OU
A
B
R
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
1
Onde: R = A OR B

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

35

5.5 Ou Exclusivo (XOR)


XOR
BITWISE EXCLUS OR
Source A
Source B

Dest

N7:5
1010
N7:6
1100
N7:7
0110

Figura 5.6 Formato da Instruo XOR


executado um XOR, bit a bit, entre o valor do parmetro Source A e o valor de Source B
e, ento, armazenado no destino. A tabela verdade da operao lgica OU exclusivo
apresentada na tabela 5.C.
Tabela 5.C Operao Lgica Ou Exclusivo
A
B
R
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
Onde: R = A XOR B
Bits de Estado Aritmticos:
C - sempre desenergizado.
V - sempre desenergizado.
Z - energizado se o resultado for zero. Caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo (bit mais significativo energizado).
Caso contrrio, desenergizado.
5.6 Complementao (NOT)
NOT
NOT
Source

Dest

N7:0
1100
N10:0
00113

Figura 5.7 Formato da Instruo NOT


O valor na fonte complementado bit a bit e armazenado no destino.
A tabela verdade da operao lgica de Complementao apresentada na tabela 5.D.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

36

Tabela 5.D Operao Lgica Complementao


A
B
0
1
1
0
Onde: R = NOT A

Instrues de Cpia e Preenchimento de Arquivo

6.0 Generalidades
O tipo de arquivo do parmetro destino (Dest) determina o nmero de palavras que a
instruo transfere. Por exemplo, se o arquivo destino (Dest) do tipo contador e o arquivo
fonte (Source) inteiro, trs palavras inteiras so transferidas para cada elemento no arquivo
do tipo contador.
Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02
Depois que uma instruo COP ou FLL for executada, o registro de ndice S:24 zerado.

COP
COPY FILE
Source

Dest
Length
Figura 6.1 Formato das Instrues COP
6.1 Cpia de Arquivo (COP)
Esta instruo copia dados de um local para outro e no utiliza bits de estado. Caso seja
necessrio um bit de habilitao, pode-se programar uma sada paralela utilizando-se um
endereo de armazenamento.
Os parmetros a serem introduzidos na instruo COP so os seguintes:

Source - o endereo fonte referente ao arquivo que se deseja copiar. Deve-se utilizar
o smbolo indicador de arquivo # no endereo.

Dest - o endereo destino referente ao arquivo em que a instruo armazena a cpia.


Deve-se introduzir o smbolo indicador de arquivo # no endereo.

Length - o nmero de elementos do arquivo que se deseja copiar. Se o tipo de


arquivo destino de trs palavras por elemento, pode-se especificar um comprimento
mximo de 42 elementos. Se o tipo de arquivo destino uma palavra por elemento,
pode-se especificar um comprimento mximo de 128.

Os elementos so copiados do arquivo fonte para o arquivo destino a cada varredura em


que a linha verdadeira e so copiados em ordem crescente sem transformao dos

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

37

dados. Os elementos so copiados at totalizarem o valor especificado no campo Length


ou at que o ltimo elemento do arquivo destino seja atingido.
Se o destino for um temporizador, contador ou arquivo de controle, certifique-se que as
palavras do arquivo fonte correspondentes s palavras de estado do arquivo destino
contenham zeros.
Certifique-se que o endereo da primeira palavra do arquivo e o comprimento do bloco que
se est copiando sejam devidamente especificados. A instruo no ir escrever fora do
limite do arquivo (como, por exemplo, entre os arquivos N16 e N17) no destino.
Nota: Caso haja uma tentativa de escrever fora do limite do arquivo, ocorrer um
erro.
O deslocamento de arquivo pode ser realizado especificando-se, dentro do arquivo, o
endereo do elemento fonte, maior que o endereo do elemento destino. Deste modo, os
dados so deslocados para o endereo menor.

Instrues de Seqenciador

7.0 Generalidades
As instrues de seqenciador incluem Sada de Seqenciador, Comparao de
seqenciador e Carga de Seqenciador. Essas instrues so geralmente utilizadas em
controle de mquinas.
Instrues Utilizadas com os Controladores com Estrutura de E/S Fixa, Controladores
SLC-5/01 e SLC-5/02

Sada de Seqenciador (SQO). Transfere dados de 16 bits para endereos de palavra


a fim de controlar operaes seqnciais de mquina.

Comparao de Seqenciador (SQC). Compara dados de 16 bits com dados


armazenados para monitorar as condies de operao da mquina ou para fins de
diagnstico.

Instrues utilizadas somente com Controladores SLC-5/02

Carga de Seqenciador (SQL). Carrega dados de 16 bits em um arquivo a cada etapa


da operao de seqenciador.

Aplicaes que requerem mais de 16 bits


Quando a aplicao necessitar de mais de 16 bits de E/S, utiliza-se mltiplas instrues de
seqenciador em paralelo.
Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02
As instrues de seqenciador alteram o contedo do registro de ndice S:24.

38

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

7.1 Instrues de Sada e Comparao de Seqenciador (SQO e SQC)


O formato das instrues de Sada de Seqenciador (SQO) e Comparao de
Seqenciador (SQC) est ilustrado na figura 7.1.
SQO

SQC

SEQUENCER OUTPUT

(EN)

File

SEQUENCER COMPARE

(EN)

File

Mask

(DN)

Mask

Dest
Control
Length

Source
Control
Length

Position

Position

(DN)
(FD)

Figura 7.1 Formato das Instrues SQO eSQC

7.1.1 Parmetros das Instrues SQO e SQC


Os parmetros das instrues so os seguintes:

File - Endereo do arquivo de seqenciador. Deve-se utilizar o smbolo indicador de


arquivo # para este endereo.

Os dados do arquivo de seqenciador so utilizados, conforme descrito na tabela 7.A.


Tabela 7.A
Arquivo de Seqenciador
Instruo
SQO
SQC

O arquivo de seqenciador armazena:


Dados para controlar as sadas.
Dados de referncia para monitorar as entradas.

Mask - Cdigo hexa ou endereo da palavra de mscara ou arquivo atravs do qual a


instruo movimenta os dados. Os bits da mscara so energizados para transferir os
dados e desenergizados para mascarar os dados. Utilize uma palavra de mscara ou
arquivo se desejar alterar a mscara de acordo com as necessidades da aplicao.

Se a mscara for um arquivo, o seu comprimento ser igual ao comprimento do arquivo de


seqenciador e ambos tero a mesma posio passo a passo.

Source (SQC) - Endereo da palavra de entrada ou arquivo do qual a instruo obtm


dados para a comparao com o arquivo de seqenciador.

Dest (SQO) - Endereo da palavra de sada ou arquivo para o qual a instruo


movimenta dados do arquivo de seqenciador.

ATENO: Pode-se enderear a mscara, fonte ou destino de uma instruo de


seqenciador atravs de uma palavra ou arquivo. Se endereada como um arquivo

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

39

(usando o smbolo indicador de arquivo #), a instruo, automaticamente, caminha atravs


do arquivo fonte, mscara ou destino medida que caminha, passo a passo, atravs de
seu arquivo de seqenciador.

Control - Endereo da instruo e elemento de controle que armazena o byte de estado


da instruo, o comprimento do arquivo de seqenciador e a posio instantnea no
arquivo (figura 7.2).
15
EN

13 11
08
00
DN ER
FD
Tamanho do arquivo de seqenciador
Posio

Figura 7.2 Elemento de controle das Instrues SQO e SQC


Nota: No utilize o endereo de controle da instruo SQO e SQC para nenhuma outra
instruo.
Os bits de estado do elemento de controle so os seguintes:
EN (bit 15) - O bit de habilitao energizado em uma transio de falsa para verdadeira
da linha e indica que a instruo SQO e SQC est habilitada. Segue a condio da linha.
DN (bit 13) - O bit de executado energizado pela instruo SQO ou SQC depois de ter
operado sobre a ltima palavra no arquivo de seqenciador. Esse bit desenergizado na
prxima transio de falsa para verdadeira da linha assim que a linha passa para falsa.
ER (bit 11) - O bit de erro energizado quando o controlador detecta um valor de posio
negativo ou um valor de comprimento negativo ou zero. Se o bit de erro ER no tiver sido
zerado antes da instruo END ou TND ser executada, ocorre uma falha grave.
FD (bit 08) - Apenas SQC. O bit de encontrado indica que uma correspondncia foi
encontrada na comparao de uma palavra ou arquivo de dados de entrada, atravs de
uma mscara, com uma palavra ou arquivo de dados de referncia. Quando o estado de
todos os bits no mascarados em uma palavra de entrada so iguais aos bits da palavra
de referncia correspondente, o bit de encontrado energizado. O bit de encontrado
energizado quando ocorre uma igualdade; caso contrrio, esse bit desenergizado. Esse
bit acessado cada vez que ocorre uma varredura na instruo SQC enquanto a linha
estiver verdadeira.

Length - Este o nmero de passos do arquivo de seqenciador iniciando na posio


1. A posio 0 a posio de partida. A cada ciclo completo a instruo rearma para a
posio 1.

O endereo atribuido a um arquivo de seqenciador o passo zero. As instrues de


seqenciador utilizam o comprimento + 1 palavra da tabela de dados para cada arquivo
referenciado na instruo. O mesmo se aplica para fonte, mscara e/ou destino, quando
endereados como arquivos.
Um valor de comprimento que ultrapassa o fim do arquivo programado faz com que ocorra
uma falha grave de run-time. Se o valor do comprimento for alterado pelo programa de
aplicao, certifique-se que o valor alterado seja vlido.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

40

Position - Esta a localizao da palavra ou etapa no arquivo de seqenciador de/para


o qual a instruo movimenta os dados.

Um valor de posio que ultrapassa o fim do arquivo programado faz com que ocorra uma
falha grave de run-time. Se o valor da posio for alterado pelo programa de aplicao,
certifique-se que o valor alterado seja vlido.

7.1.2 Operao da Instruo SQO


A instruo de sada de seqenciador (SQO) caminha, atravs do arquivo de
seqenciador, para as palavras de sada, cujos bits so energizados para controlar vrios
dispositivos de sada.
Quando a linha passa de falsa para verdadeira, a instruo incrementa para o prximo
passo (palavra) no arquivo de seqenciador. Os dados armazenados nesse arquivo so
transferidos, atravs de uma mscara, para o endereo destino especificado na instruo.
Os dados atuais so inscritos na palavra destino correspondente, a cada varredura que a
linha permanecer verdadeira.
O bit de executado energizado quando a ltima palavra do arquivo de seqenciador
transferida. Na prxima transio de falsa para verdadeira da linha, a instruo faz com
que a posio volte para o passo 1.
Na inicializao, se a posio estiver em 0 (posio = 0) quando o controlador for passado
do modo Programao para Operao, a operao da instruo depender da linha ser
verdadeira ou falsa na primeira varredura:

Se verdadeira, a instruo transfere o valor no passo 0.

Se falsa, a instruo aguarda pela primeira transio de falsa para verdadeira da linha
e transfere o valor no passo 1.

Os dados podem ser mascarados, desenergizando-se os bits da palavra de mscara.


Quando desenergizados, os bits mascaram os dados e quando energizados, passam os
dados. A menos que os bits de mscara sejam energizados, a instruo no ir alterar o
valor da palavra destino. A mscara pode ser fixa, introduzindo-se um cdigo em
hexadecimal. A mscara pode ser varivel a cada passo, introduzindo-se um endereo de
elemento ou um endereo de arquivo.

41

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

Figura 7.3 Exemplo de Operao SQO


SQO
SEQUENCER OUTPUT

(EN)

#B10:1

File
Mask

0F0F

Dest
Control
Length

O:14
R6:20
4

Position

(DN)

Sadas externas
Associadas a O:14
0000

0000

0101

1111

0000

0000

1010

1111

Palavra

Destino O:14

Mscara 0F0F

Etapa

B10:1

0000

0000

0000

0000

B10:2

1010

0010

1111

0101

B10:3

1111

0101

0100

1010

B10:4

0101

0101

0101

0101

B10:5

0000

1111

0000

1111

Etapa atual

00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15

energizado
energizado

energizado
energizado

Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02


O valor existente no registro de ndice S:24 sobreposto quando a instruo de
seqenciador verdadeira. O valor do registro de ndice ir se igualar ao valor da posio
da instruo.
7.1.3 Operao da Instruo SQC
A instruo SQC compara uma palavra ou arquivo dos dados de entrada atravs de uma
mscara para uma palavra ou arquivo de referncia de dados para igualdade. Quando o
estado de todos os bits no-mascarados em uma palavra de entrada combinam com os
bits da palavra de referncia correspondente, a instruo se torna verdadeira e energiza o
bit de encontrado (FD) na respectiva palavra de controle. Caso contrrio, a instruo
falsa, o que desenergiza o bit de encontrado (FD).
Os dados podem ser mascarados desenergizando-se os bits na palavra de mscara.
Quando desenergizados, os bits mascaram os dados; quando energizados, passam os

42

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

dados. A menos que os bits de mscara sejam energizados, a


os bits no arquivo de referncia com valor de entrada. A
introduzindo-se um cdigo em hexadecimal. A mscara
introduzindo-se um endereo de elemento ou um endereo
mscara em cada passo.

instruo no ir comparar
mscara pode ser fixada
pode ser uma varivel
de arquivo para alterar a

Quando a linha passa de falsa para verdadeira, a instruo incrementa para o prximo
passo (palavra) no arquivo de seqenciador. Os dados armazenados nesse arquivo so
transferidos atravs de uma mscara e comparados com os dados da fonte. Se iguais aos
dados da referncia, o bit de FD energizado no contador de controle da instruo SQC.
Os dados atuais so comparados com o fonte a cada varredura que a linha verdadeira.
As aplicaes da instruo SQC incluem o diagnstico de mquina.
A figura 7.4 apresenta a operao da instruo SQC.

Figura 7.4 Exemplo de Operao SQC

SEQUENCER COMPARE

File

(EN)

#B10:1

Mask

0F0F

Source
Control
Length

O:14
R6:20
4

Position

(DN)
(FD)

Palavra de entrada I:3


0010

0100

1001

1101

Mscara 0F0F
1111

1111

1111

0000

Palavra

Etapa

B10:11

B10:12

B10:13

0010

0100

1001

1010

B10:14

B10:15

Arquivo de ref. Do sequenciador B10:11

43

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

No exemplo da figura 7.4, a instruo SQC verdadeira quando detecta que uma palavra
de entrada igual (atravs da mscara) sua palavra de referncia correspondente.
O bit FD R6:21/FD energizado neste exemplo, pois a palavra de entrada igual ao valor
de referncia do seqenciador usando o valor de mscara.
Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02
O valor existente no registro de ndice S:24 sobreposto quando a instruo de
comparao de seqenciador verdadeira. O valor do registro de ndice ir se igualar ao
valor da posio da instruo.
7.2 Instruo de Carga de Seqenciador (SQL)
A instruo de Carga de Seqenciador (SQL) utilizada somente com os controladores
SLC-5/2 e o formato desta instruo est ilustrado na figura 7.5.
SQL
SEQUENCER LOAD

(EN)

File
Source

(DN)

Control
Length
Position

Figura 7.5 Formato da Instruo SQL

Esta instruo transfere dados para um arquivo de carga de seqenciador. A fonte deste
dado pode ser um endereo de palavra de armazenamento ou E/S, um endereo de
arquivo ou uma constante de programa.
7.2.1 Parmetros da Instruo SQL
Os parmetros a serem introduzidos so os seguintes:
. File - Endereo do arquivo de seqenciador. Deve-se utilizar o smbolo indicador de
arquivo # para este endereo.
. Source - Pode-se introduzir um endereo de palavra, endereo de arquivo ou uma
constante de programa (-32768 a 32767).
Se a fonte for um arquivo, o seu comprimento ser igual ao comprimento do arquivo de
carga de seqenciador, pois ambos devem ter a mesma posio, passo a passo.
. Length - Nmero de passos do arquivo de carga de seqenciador (alm da fonte, se for
um endereo de arquivo), iniciando-se na posio 1. A posio 0 a posio de partida.
A instruo vai para a posio 1 a cada ciclo completo.

44

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

O endereo da posio atribudo a um arquivo de seqenciador o passo zero. As


instrues de seqenciador utilizam o comprimento + 1 palavras de dados para cada
arquivo referenciado na instruo. Isso se aplica fonte, se endereada como um arquivo.
Um valor de comprimento que ultrapassa o fim do arquivo programado faz com que haja
uma falha grave de run-time. Se o valor do comprimento for alterado pelo programa de
aplicao, certifique-se que o valor alterado seja vlido.
. Position - Localizao da palavra ou passo no arquivo de seqenciador para o qual os
dados so movidos.
Um valor de posio que ultrapassa o fim do arquivo programado faz com que ocorra uma
falha grave de run-time. Se o valor da posio for alterado pelo programa de aplicao,
certifique-se que o valor alterado seja vlido.
. Control - Endereo de arquivo de controle. Os bits de estado, o comprimento do arquivo e
a posio instantnea no arquivo so armazenados neste elemento. No utilize o
endereo do arquivo de controle da instruo SQL pala nenhuma outa instruo.

15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
EN
DN
ER
Tamanho
Posio
Figura 7.6 Elemento de Controle da Instruo SQL

Os bits de estado da instruo SQL so:


EN (bit 15) - Bit de habilitao. Este bit energizado em uma transio de falsa para
verdadeira da linha SQL e desenergizado em uma transio de verdadeira para falsa.
DN (bit 13) - Bit de executado. Esse bit energizado depois que a instruo operou na
ltima palavra do arquivo de carga de seqenciador. Esse bit desenergizado na prxima
transio de falsa para verdadeira depois que a linha passa para falsa.
ER (bit 11) - Bit de erro. Esse bit energizado quando o controlador detecta um valor de
posio negativo ou um valor de comprimento zero ou negativo. Se o bit de erro ER no
for desenergizado antes da instruo END ou TND ser executada ocorre uma falha grave.
7.2.2 Operao da Instruo SQL
Os parmetros da instruo de Carga de Seqenciador (SQL) foram programados
conforme ilustra o exemplo da figura 8.7. A palavra de entrada I:1.0 a fonte. Os dados
nesta palavra so carregados no arquivo de inteiro # N7:30 pela instruo de carga de
seqenciador.

45

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

SQL
SEQUENCER LOAD

(EN)

#N7:30

File
Source

I:1.0

Control
Length
Position

R6:4
4
2

0000

0101

(DN)

Entradas externas
Associadas a I:10

0000

1010

Palavra

Fonte I:1.0

Etapa

N7:30

0000

0000

0000

0000

N7:31

1010

0010

1111

0101

N7:32

0000

0101

0000

1010

N7:33

0000

0000

0000

0000

N7:34

0000

0000

0000

0000

Etapa atual

00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15

energizado
energizado

energizado
energizado

Figura 7.7 Exemplo de Operao da Instruo SQL


Quando as condies da linha passam de falsa para verdadeira, o bit de habilitao (EN)
da instruo SQL energizado. O elemento de controle R6:4 incrementa para a prxima
posio no arquivo de seqenciador e transfere o contedo da fonte I:1.0 para essa
localizao. A instruo SQL continua a carregar os dados na localizao indicada pela
posio, a cada varredura que a linha permanece verdadeira. Quando a linha passa a
falsa, o bit de habilitao (EN) desenergizado.
A Instruo transfere dados para um novo elemento de arquivo a cada transio de falsa
para verdadeira da linha. Quando o passo 4 completado, o bit de executado (DN)
energizado. Depois da posio 4 a operao vai para a posio 1 na prxima transio de
falsa para verdadeira.
Se o parmetro fonte tiver um endereo de arquivo como por exemplo # N7:40, os
arquivos # N7:40 e # N7:30 tero um comprimento igual a 5 (0-4) e tero a mesma
posio, passo a passo.
Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02
O valor existente no registro de ndice S:24 sobreposto quando a instruo de carga de
seqenciador for verdadeira. O valor de registro de ndice ser igual ao valor da posio da
instruo.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

46

Instrues de Controle

8.0 Generalidades
As instrues de controle descritas neste captulo so as seguintes:
Instrues utilizadas com os Controladores com Estrutura de E/S Fixas, Controladores
SLC-5/01 e SLC-5/02

Salto para Label (JMP) e Label (LBL)


Salto para Sub-rotina (JSR) e Sub-rotina (SBR)
Retorno (RET)

8.1 Salto para Label (JMP)

( JMP )
Figura 8.1 Formato da Instruo JMP
Quando a condio da linha for verdadeira, o controlador salta para a instruo Label (LBL)
correspondente e reassume a execuo do programa naquele ponto. Mais de uma
instruo JMP pode saltar para um mesmo Label.
ATENO: Cuidado quando utilizar a instruo JMP saltando para trs no seu programa
de aplicao. Um nmero excessivo dessas instrues pode fazer com que o tempo de
varredura do programa exceda o temporizador de watchdog, provocando falha no
controlador. Utilize um controlador, temporizador ou registrador de varredura de programa
(registrador de estado do sistema, palavra S:3, bit 0 a 7) para limitar a quantidade de
tempo gasta com as instrues JMP/LBL.
Parmetro da Instruo JMP
O parmetro da instruo corresponde ao nmero do Label que inserido atravs de um
nmero decimal de 0 a 255. Pode-se utilizar at 256 nmeros para identificar o arquivo de
programa ou sub-rotina.
8.2 Label (LBL)

[ LBL ]
Figura 8.2 Formato da Instruo LBL

Esta instruo de entrada o destino da instruo JMP com o mesmo nmero de


identificao e a primeira instruo da linha.
Pode-se programar saltos mltiplos para o mesmo Label, determinando-se o mesmo
nmero de Label para vrias instrues JMP. Porm, determinar o mesmo nmero para
duas ou mais instrues de LBL provoca um erro de rum-time.

47

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

A instruo LBL no possui bits de controle. A sua varredura sempre verdadeira ou


lgica 1.
Parmetros da Instruo LBL
O parmetro da instruo corresponde ao nmero do Label que inserido atravs de um
nmero decimal de 0 a 255. Pode-se utilizar at 256 nmeros para identificar o arquivo de
programa ou sub-rotina.
8.3 Salto para Sub-rotina (JSR)
JSR
JUMP TO SUBROUTINE
SBR file number

Figura 8.3 Formato da Instruo JSR

Quando a condio da linha verdadeira, o controlador salta para a instruo de subrotina (SBR) no incio do arquivo e reassume a execuo a partir da. No possvel saltar
para qualquer parte de uma sub-rotina a no ser para a primeira instruo do arquivo.
Cada sub-rotina deve ter seu prprio arquivo, identificado por um nico nmero (3-255).
Com os Controladores SLC-5/01 e os controladores com estrutura de E/S fixa, pode-se
encadear at quatro nveis de sub-rotinas.
Com os Controladores SLC-5/02, possvel encadear at oito nveis de sub-rotinas. No
caso da utilizao de uma sub-rotina STI, sub-rotina de interrupo disparada por evento
de E/S ou rotina de falha do usurio, pode-se encadear sub-rotinas em at trs nveis.
A figura 8.4 ilustra um exemplo de saltos para sub-rotinas sucessivas e o retrocesso na
ordem inversa.
Programa
Principal

Nvel -1
Sub-rotina 90

Nvel -2
Sub-rotina 91

SBR

SBR

JSR(91)

JSR(92)

RET

RET

Nvel -3
Sub-rotina 92

SBR

JSR(90)

Figura 8.4 Exemplo de Sub-rotinas Encadeadas em Trs Nveis

RET

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

48

ATENO: Erros de run-time podem ocorrer se forem chamadas mais sub-rotinas do que
o permitido (overflow na fila de sub-rotinas) ou se forem executados mais retrocessos do
que nveis de chamadas (underflow na fila de sub-rotinas). Alm disso, no se deve
executar um JSR para uma sub-rotina que ainda esteja ativa na fila de sub-rotina.
Deve-se atualizar E/S crticas em sub-rotinas utilizando-se as instrues e entrada e/ou
sada imediata, especialmente se a sua aplicao requer sub-rotinas encadeadas ou
relativamente longas. Caso contrrio, o controlador no atualiza as E/S at atingir o
programa principal depois de executar as sub-rotinas.
Parmetro da Instruo JSR
O parmetro da Instruo JSR corresponde ao nmero do arquivo da sub-rotina, que pode
ser um nmero decimal de 3 a 255.
8.4 Sub-rotina (SBR)
SBR
SUBROUTINE

Figura 8.5 Formato da Instruo SBR


A sub-rotina desejada identificada pelo nmero de arquivo inserido na instruo JSR.
A instruo SBR no possui bits de controle e sempre verdadeira. A instruo deve ser
programada como a primeira instruo da primeira linha de uma sub-rotina.
8.5 Retorno de Sub-rotina (RET)
RET
RETURN

Figura 8.6 Formato da Instruo RET


Esta instruo de sada marca o fim do arquivo de sub-rotina. A instruo leva o
controlador a reassumir a execuo do arquivo de programa principal na instruo seguinte
instruo JSR que chamou a sub-rotina. Se uma seqencia de sub-rotinas encadeadas
estiver envolvida, a instruo faz com que o controlador retorne execuo do programa
da sub-rotina anterior.
A linha que contm a instruo RET pode ter condicionantes se essa linha anteceder o
final da sub-rotina. Desta forma, se a condio da linha for verdadeira, o controlador ignora
o restante da sub-rotina.
Sem uma instruo RET habilitada, a declarao END (sempre presente na sub-rotina)
automaticamente retorna a execuo do programa para a instruo JSR no programa
principal.

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

49

9 Conceitos bsicos de eletrnica digital


9.0 Portas Lgicas
Funo E ou AND
Circuito eltrico:
Smbolo:

A
0
0
1
1

Tabela Verdade
B
0
1
0
1

L
0
0
0
1

Diagrama Ladder:

( )

Funo OU ou OR
Circuito eltrico:
Smbolo:

A
0
0
1
1

Tabela Verdade
B
0
1
0
1

Diagrama Ladder:
A
S
L
0
1
1
1

( )
B

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

50

Funo NO ou NOT
Circuito eltrico:
Smbolo:

Diagrama Ladder:
A
S

Tabela Verdade
A
L
0
1
1
0

( )

Funo NAND
Circuito eltrico:

Smbolo:

A
0
0
1
1

Tabela Verdade
B
0
1
0
1

Diagrama Ladder:
A
S
L
1
1
1
0

( )
B

Funo Nor

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

51

Circuito eltrico:
Smbolo:

A
0
0
1
1

Tabela Verdade
B
0
1
0
1

L
1
0
0
0

9.1 lgebra de Boole


Postulado da complementao:
se A = 0

se A = 1

se A = 0

se A = 1

A =1
A=0
A=0
A =1

Postulado da Adio (Circuito ou)

0 0 0
0 + 1 = 1

1 + 0 = 1
1 + 1 = 1

A 0 A
A 1 1


A A A
A A 1

Postulado da Multiplicao

0 . 0 0
0 . 1 = 0

1 . 0 = 0
1 . 1 = 1

A .
A .


A .
A .

00
1 A
A A
A0

Propriedades
Propriedade Comutativa

Diagrama Ladder:

( )

52

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

A+B = B+A
A.B = B.A

A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

A+B
0
1
1
1

B+A
0
1
1
1

Tabela Verdade
A.B
B.A
0
0
0
0
0
0
1
1

Propriedade Associativa
A+ (B+C) = (A+B) + C = A+B+C
A . (B . C) = (A . B). C = A . B . C

Propriedade Distributiva
A . (B + C) = A . B + A . C

Teorema de De Morgan

O complemento do produto a soma dos complementos.

Tabela Verdade

A. B A B
A. B. C.... N A B C ... N

A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

A. B

AB

1
1
1
0

1
1
1
0

O complemento da soma o produto dos complementos.

A B A. B
A B C... N A. B . C .... N

Identidades auxiliares:
A+AB=A

Tabela Verdade
A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

A B

A. B

1
0
0
0

1
0
0
0

53

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

Prova: A+AB=A(1+B)=A.1=A

A AB A B
Prova:

A AB ( A AB) = A. A. B A A B AA A. B 0 A. B A. B A B

(A+B).(A+C)=A+B.C
Prova:
(A+B).(A+C) = A.A+A.C+B.A+B.C = A+ A.C+B.A+B.C = A.(1+B+C) +B.C
= A.1+B.C = A+B.C
9.2 Mapa de Karnaugh
Mapa de Karnaugh para 3 variveis:
C

AB

AB

AB

AB

Mapa de Karnaugh para 4 variveis:


CD

CD

CD

CD

AB

AB

AB

AB

9.3 Exerccios

54

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

1. Escreva a expresso booleana executada pelos circuitos abaixo:

Resposta:
S1 = (A+B) . (C+D)
S2 = ((A . B) + (C . D))
S3 = (A + S3) . B
2. Implemente o exerccio 1 em diagrama Ladder.
Resposta:

S1

( )
B

S2

( )

55

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

S3

( )
S3

3. Desenhar o circuito lgico cuja expresso S A. B C.D e implementar em diagrama


Ladder.

Resposta:
S = ((A . B) + (C + D)) = (A . B) . (C . D) = A . B . C . D

( )

4. Simplifique a expresso S A. B.C A. B.C A. B .C A. B .C e implemente o diagrama


Ladder.
S A. B.C A. B.C A. B .C A. B .C A. B(C C) A. B (C C) A. B.(1) A. B .(1)
S A. B A. B

( )
A

5. Use o mapa de Karnaugh para simplificar as expresses abaixo. Desenhe o circuito


lgico e implemente o diagrama Ladder.

56

Curso bsico do SLC 500 da Rockwell

a) S A. B .C A. B.C A. B.C A. B .C A. B.C

b) S A.B.C .D A.B.C.D A.B.C.D A.B.C.D A.B.C .D A.B.C.D A.B.C.D A.B.C.D BD BC


6. Encontre a expresso simplificada da tabela verdade abaixo usando o mapa de
Karnaugh.

A
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

Tabela verdade
C
D
S
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
0
1
1
1

B
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

CD

AB

AB

AB

S D A. C A. B . C

( )

Resposta:

CD

AB

Diagrama Ladder:

CD

CD