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Perodo:2012.1
Marcos Ferreira de Lima
E-mail: marcoslima@unp.edu.br
Sumrio
1
Instrues de Bit
1.0
1.1
1.1.1
1.1.2
1.2
1.2.1
1.2.2
Generalidades
Instrues Examinar
Examinar se Energizado (XIC)
Examinar se Desenergizado (XIO)
Instrues Energizar/Desenergizar Sada
Energizar Sada (OTE)
Energizar/Desenergizar Sada com Reteno (OTL / OTU)
404
4
4
5
5
5
6
2.0
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
2.4
Generalidades
Descrio
Instrues de Temporizador
Temporizador na Energizao (TON)
Temporizador na Desenergizao (TOF)
Temporizador Retentivo (RTO)
Instrues de Contador Crescente e Decrescente (CTU e CTD)
Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)
7
7
8
9
10
11
13
15
Instrues de Comparao
15
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
Generalidades
Igual a (EQU)
Difernte (NEQ)
Menor que (LES)
Menor ou igual a (LEQ)
Maior Que (GTR)
Maior ou Igual a (GEQ)
Igual Mascarada (MEQ)
Teste Limite (LIM)
15
16
16
16
17
17
18
18
19
Instrues Matemticas
20
4.0
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
Generalidades
Adio (ADD)
Subtrao (SUB)
Multiplicao (MUL)
Diviso (DIV)
Zeramento (CLR)
Converso para BCD (TOD)
Converso de BCD (FRD)
Decodificao (DCD)
Raiz Quadrada (SQR)
Escala (SCL)
20
21
22
22
23
24
24
25
26
27
28
30
5.0
5.1
Generalidades
Movimentao
30
31
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
31
33
34
34
35
Instrues de Cpia
36
6.0
6.1
Generalidades
Cpia de Arquivo (COP)
36
36
Instrues de Seqenciador
37
7.0
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.2
7.2.1
7.2.2
Generalidades
Instrues de Sada e comparao de Seqenciador (SQO e SQC)
Parmetros das Instrues SQO e SQC
Operao da Instruo SQO
Operao da Instruo SQC
Instruo de Carga de Seqenciador (SQL)
Parmetros da Instruo SQL
Operao da Instruo SQL
37
38
38
40
41
43
43
44
Instrues de Controle
45
8.0
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Generalidades
Salto para Label (JPM)
Label (LBL)
Salto para Subrotina (JSR)
Subrotina (SBR)
Retorno de Subrotina (RET)
45
45
46
47
48
48
49
9.0
9.1
9.2
9.3
Portas Lgicas
lgebra de Boole
Mapa de Karnaugh
Exerccios
49
51
53
54
Instrues de Bit
1.0 Generalidades
As instrues de Bit so as seguintes:
Instruo XIC
Falsa
Verdadeira
Estado do Bit
0
1
Instruo XIO
Verdadeira
Falsa
alimentao restaurada;
Ocorrer um erro grave;
A instruo OTE for programada dentro de uma zona MCR falsa.
Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de subrotina
permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.
1.2.2 Energizar Sada com Reteno (OTL) e Desenergizar Sada com Reteno
(OTU)
-( L )-
-( U )-
2.0 Generalidades
As instrues de temporizador e contador e seus mnemnicos incluem:
Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de base de tempo quando a
instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os
Controladores SLC-5/02, e fixada em 0,01s para os Controladores SLC-5/01;
Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo quando a
instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os
Controladores SLC-5/02, e fixada em 0,01s para os Controladores SLC-5/01;
Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor acumulado quando
a instruo se torna falsa;
Contador Crescente (CTU): a contagem incrementada a cada transio de falso para
verdadeiro;
Contador Decrescente (CTD): a contagem decrementada a cada transio de falso
para verdadeiro;
Rearme de Temporizador/Contador (RES): esta instruo zera o valor acumulado e os
bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a mesma no pode ser
utilizada com uma instruo TOF.
2.1 Descrio
As instrues de Temporizador e Contador requerem trs palavras do arquivo de
dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da instruo. A
palavra 1 o valor pr-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor acumulado.
Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de intervalos
temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies de falso para
verdadeiro que ocorreram. O valor pr-selecionado o valor inserido para controlar a
temporizao ou contagem da instruo.
Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor pr-selecionado, o bit de
estado ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de sada.
Os valores pr-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a
+32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a +32.767.
Se o valor acumulado ou pr-selecionado do temporizador for um nmero negativo,
ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.
15 14 13
EN TT DN
Uso interno
Valor Pr Selecionado
Valor Acumulado
Figura 2.1 Palavras Utilizadas na Instruo de Temporizador
EN = Bit de habilitao do temporizador
TT = Bit de temporizao
DN = Bit de executado do temporizador
Base de Tempo
Para os Controladores SLC-5/02 ou posteriores, deve-se selecionar uma das bases de
tempo disponveis:
1,0 segundo;
0,01 segundo (10 milissegundos).
No caso do controlador SLC-5/01, a base de tempo fixa em 0,01 segundo.
Preciso
A preciso da temporizao est entre -0,01 a 0 segundos com uma varredura de
programa de at 2,5 segundos.
A preciso aqui descrita se refere apenas durao de tempo entre o momento que
uma instruo de Temporizador habilitada (bit de habilitao energizado) e o momento
que o intervalo temporizado completado (bit de executado energizado). A impreciso
causada pela varredura do programa pode ser maior que a base de tempo do
temporizador. Deve-se tambm considerar o tempo necessrio para energizar o dispositivo
de sada.
Os resultados do temporizador podem ser imprecisos se as instrues JMP/LBL ou
JSR/SBR fizerem com que o programa pule a linha que contm a instruo de
temporizador, enquanto o temporizador est registrando o tempo. Se a linha ficar 2,5
segundos sem ser varrida, no haver perda de tempo; porm, se o tempo exceder 2,5
segundos, um erro de temporizao no detectvel ir ocorrer.
Timer
Timer Base
Preset
Accum
T4:0
0.01
900
0
[EN]
[DN]
On
off
Bit
EN
On
off
Bit
TT
On
off
Bit
DN
On
off
9s
Tempo
acumulado
3s
10
Timer
Timer Base
Preset
Accum
[EN]
[DN]
On
off
Bit
EN
On
off
Bit
TT
On
off
Bit
DN
On
off
9s
Tempo
acumulado
3s
11
RTO
RETENTIVE TIMER ON
Timer
Timer Base
Preset
Accum
T4:0
0.01
900
0
[EN]
[DN]
12
Condio
de entrada
On
off
Bit
EN
On
off
Bit
TT
On
off
Bit
DN
On
off
Instruo
de reset
On
off
9s
3s
Tempo
acumulado
13
CTD
COUNT DOWN
C5:0
10
0
Counter
Preset
Accum
C5:1
0
10
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
CU CD DN OV UN UA
No utilizada
Valor Pr-selecionado
Valor acumulado
Figura 2.9 Palavra de Controle da Instruo de Contador
CU = Bit de habilitao de contador crescente
CD = Bit de habilitao de contador decrescente
DN = Bit de executado: o valor acumulado, maior
ou igual ao valor pr-selecionado
OV = Bit de overflow
UN = Bit de underflow
UA = Atualizao de acumulador (apenas HSC)
Os valores acumulado e pr-selecionado so armazenados como nmeros inteiros
(os valores negativos so armazenados na forma de complemento de 2).
14
Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa para verdadeira,
o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma varredura entre essas
transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor acumulado se torne igual
ao valor pr-selecionado, o bit de executado energizado, permanecendo nesse estado se
o valor acumulado exceder o valor pr-selecionado.
O bit 15 da palavra de controle da Instruo de Contador o bit de habilitao de Contador
Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e
desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma instruo RES, com o
mesmo endereo da instruo CTU, habilitada.
A instruo CTU pode contar alm de seu valor pr-selecionado. Quando a contagem
ultrapassa o valor pr-selecionado e atinge (32.767 + 1), ocorre uma condio de overflow.
Isso indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), energizado.
Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES com o mesmo
endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo, decrementando a
contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instruo CTD.
Quando o bit de overflow (OV) energizado, o valor acumulado atinge -32.768 e continua
a contagem crescente a partir da.
As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para verdadeira. O
valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa para verdadeira.
Quando ocorrer um nmero suficiente de contagens e o valor acumulado se tornar menor
que o valor pr-selecionado, o bit de executado (bit 13) do contador desenergizado.
O bit 14 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador
Decrescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e
desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador decrescente
desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada.
Quando a instruo CTD conta alm do seu valor pr-selecionado e atinge (-32.768 - 1), o
bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitando-se a
instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo, incrementando a contagem
para um valor maior ou igual a -32.768 com uma instruo CTU com o mesmo endereo
da instruo CTD.
Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge +32.767 e
continua a contagem decrescente a partir da.
As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado retido depois que a
instruo CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentao do controlador removida e,
a seguir, restaurada.
Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e underflow
tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so zerados quando a
instruo RES habilitada.
O bit 10 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de atualizao de
acumulador (UA) utilizado para o Contador de Alta Velocidade (HSC) nos controladores
com estrutura de E/S fixa. Quando este bit energizado, o valor acumulado no registrador
15
( RES )
Figura 2.10 Formato da instruo RES
Utiliza-se uma instruo RES para zerar instrues de Contador e Temporizador. Quando
a instruo RES habilitada, ela zera a instruo de Temporizador, Contador Crescente
ou Contador Decrescente com o mesmo endereo da instruo RES.
Em uma instruo de Temporizador, quando uma instruo RES habilitada, so zerados
o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizado e o bit de habilitao.
J em uma instruo de Contador Crescente ou Decrescente so zeradas o valor
acumulado, os bits de overflow ou underflow, o bit de executado e o bit de habilitao.
Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD ser desenergizado assim que a
instruo RES for habilitada.
Caso o valor pr-selecionado seja negativo, a instruo RES coloca o valor acumulado em
zero. Isto, ento , leva o bit de executado a ser energizado pela instruo de Contador
Crescente ou Decrescente.
ATENO: J que a instruo RES zera o valor acumulado, o bit de executado e o bit de
temporizado de uma instruo de Temporizador, no utilize-a para zerar uma instruo
TOF .
Instrues de Comparao
3.0 Generalidades
As instrues de entrada que permitem comparar valores de dados so as seguintes:
Instrues utilizadas em Controladores com estrutura de E/S fixa, SLC-5/01 e SLC-5/02
Igual a (EQU);
Diferente (NEQ);
Menor que (LES);
Menor ou igual a (LEQ);
Maior que (GRT);
Maior ou igual a (GEQ);
Igual mascarada (MEQ).
16
EQU
EQUAL
Source A
Source B
N7:0
10
15
Source A
Source B
N7:1
10
15
Source A
Source B
N7:2
10
15
17
Quando o valor do parmetro Source A for menor que o valor de Source B, esta instruo
ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source
B, esta instruo ser falsa.
Parmetros da Instruo LES
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros
com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.
3.4 Menor ou Igual a (LEQ)
LEQ
LESS THAN OR EQUAL
N7:1
Source A
10
15
Source B
Source A
Source B
N7:1
10
15
18
Source A
Source B
N7:1
10
15
Source
B3:1
110010011001100
B3:2
Mask
FF00
B3:3
Compare
1100110011111111
19
Low Limit
Test
High Limit
N7:0
10
N7:1
45
N7:2
50
Se o parmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit como o High
Limite devem ter endereos de palavra.
Se o parmetro Test for um endereo de palavra, o Low Limit e o High Limit podem ser
constante de programa ou um endereo de palavra.
Verdadeira
Falsa
-32.768
+32.768
Low Limit
High Limit
Falsa
Verdadeira
-32.768
+32.768
High Limit
Low Limit
20
Instrues Matemticas
4.0 Generalidades
As instrues de sada que permitem realizar operaes matemticas em palavras
especficas so as seguintes:
Instrues utilizadas em Controladores com estrutura de E/S fixa, Controladores SLC-5/01
e SLC-5/02
Adio (ADD)
Subtrao (SUB)
Multiplicao (MUL)
Diviso (DIV)
Zeramento (CLR)
Converso para BCD (TOD)
Converso de BCD (FRD)
Decodificao (DCD)
21
Dest
N7:0
5
N7:1
45
N7:2
50
22
Dest
Dest
23
Dest
24
C5:1
TOD
TO BCD
Source
Source
Dest
Dest
S:13
00000
0
Esta instruo de converso utilizada quando se deseja exibir ou transferir valores BCD
externos para o controlador.
Com os Controladores SLC-5/02, o parmetro destino pode ser um endereo de palavra
em qualquer arquivo de dados ou o registrador matemtico, S:13 e S:14. Com os
Controladores SLC-5/01, o destino o registrador matemtico.
Se o valor inteiro introduzido um valor negativo, o sinal ignorado e a converso ocorre
como se o nmero fosse positivo, isto , o valor absoluto do nmero utilizado para
converso.
25
Dest
N7:3
9760
N10:0
97603
FDR
FROM BCD
Source
Source
Dest
Dest
S:13
00000
0
Esta instruo utilizada quando se deseja converter valores em BCD para valores
decimais ou inteiros.
Com os controladores SLC-5-02, o parmetro Source pode ser um endereo de palavra
em qualquer arquivo de dado ou pode ser o registrador matemtico S:13 Com os
Controladores SLC-5/01, o parmetro Source pode ser somente o registrador matemtico.
Exemplo 1 (somente Controladores SLC-5/02): O valor BCD 9760 na parmetro N7:3
convertido e armazenado em N10:0. O valor mximo do parmetro Source 9999 em
BCD (figura 4.9).
26
FRD
FROM BCD
N7:3
9760
N10:0
97603
Source
Dest
Dest
Bit
00
Fonte
15-04 03 02 01
x
0
1
0
1
0
1
0
1
Destino
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
27
0
1
0
1
0
1
0
1
Parmetros da Instruo DCD:
Dest =
Source
Dest
28
C - reservado.
V - sempre desenergizado.
Z - energizado quando o valor destino zero; caso contrrio, desenergizado.
S - sempre desenergizado.
Registrador Matemtico
O contedo no alterado.
Dest Source *
Rate
Offset
10000
Rate [/10000]
Offset
Dest
Figura 4.12 Formato da instruo SCL
Quando esta instruo verdadeira, o valor no endereo fonte multiplicado pelo valor do
parmetro Rate. O resultado arredondado somado ao valor do parmetro Offset e
colocado no destino.
Parmetros da Instruo SCL:
A faixa de valores para os parmetros da instruo SCL de -32.768 a 32.767.
Rate - valor positivo ou negativo introduzido pelo usurio e dividido por 10.000. Pode
ser uma constante de programa ou um endereo de palavra.
29
contedo no alterado.
F
F = 1.8 x C + 32
77
32
C
o
C
Figura 4.13 Grfico do Exemplo de Instruo SCL
25
Para implementar a equao da converso F = (1.8) 25 + 32 = 77 na instruo SCL, devese proceder como descrito a seguir (figura 4.14):
30
N7:0
25
18000
Offset
32
Dest
N7:1
77
N 7 : 1 N7 : 0 *
18000
32
10000
Instrues
5
Lgicas
de
Movimentao
5.0 Generalidades
As instrues de sada utilizadas com os Controladores com estrutura de E/S fixa,
Controladores SLC-5/01 e SLC-5/02 permitem realizar as operaes lgicas e de
movimentao. Essas instrues so as seguintes:
Movimentao (MOV)
Movimentao com Mscara (MVM)
E (AND)
Ou (OR)
Ou Exclusivo (XOR)
Complementao (NOT)
Endereamento Indexado
Com os Controladores SLC-5/02 pode-se utilizar o endereamento indexado para os
parmetros da instruo.
Bits de Estado Aritmticos
Depois que Uma instruo for executada, os bits de estado aritmticos (C, V, Z e S) do
arquivo de estado so atualizados:
31
Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry (vai 1); saso contrrio,
desenergizado.
Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instruo matemtica muito
grande para o destino.
Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instruo matemtica, movimentao
ou lgica.
Sinal (S), S:0/3 -Indica um valor negativo (menor que 0) aps uma instruo
matemtica, movimentao ou lgica.
Dest
N7:0
300
N10:0
3003
32
Dest
Figura 5.2 Formato da Instruo MVM
33
MVM
MASKED MOVE
Source B3:0
Source
0101010101010101
Mask
Mask F0F0
Dest
1111000011110000
B3:2 depois da movimentao
0101111101011111
Figura 5.3 Exemplo da Instruo de Movimento com Mscara
AND
BITWISE AND
Source A
Source B
Dest
N7:5
1010
N7:6
1100
N7:7
1000
34
Tabela 5.A
A
B
R
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
1
1
Onde: R = A AND B
Bits de Estado Aritmticos:
C - sempre desenergizado.
V - sempre desenergizado.
Z - energizado se o resultado for zero.Caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o BIT mais significativo estiver energizado. Caso contrrio,
desenergizado.
5.4 Ou (OR)
OR
BITWISE INCLUS OR
Source A
Source B
Dest
N7:5
1010
N7:6
1100
N7:7
1110
35
Dest
N7:5
1010
N7:6
1100
N7:7
0110
Dest
N7:0
1100
N10:0
00113
36
6.0 Generalidades
O tipo de arquivo do parmetro destino (Dest) determina o nmero de palavras que a
instruo transfere. Por exemplo, se o arquivo destino (Dest) do tipo contador e o arquivo
fonte (Source) inteiro, trs palavras inteiras so transferidas para cada elemento no arquivo
do tipo contador.
Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02
Depois que uma instruo COP ou FLL for executada, o registro de ndice S:24 zerado.
COP
COPY FILE
Source
Dest
Length
Figura 6.1 Formato das Instrues COP
6.1 Cpia de Arquivo (COP)
Esta instruo copia dados de um local para outro e no utiliza bits de estado. Caso seja
necessrio um bit de habilitao, pode-se programar uma sada paralela utilizando-se um
endereo de armazenamento.
Os parmetros a serem introduzidos na instruo COP so os seguintes:
Source - o endereo fonte referente ao arquivo que se deseja copiar. Deve-se utilizar
o smbolo indicador de arquivo # no endereo.
37
Instrues de Seqenciador
7.0 Generalidades
As instrues de seqenciador incluem Sada de Seqenciador, Comparao de
seqenciador e Carga de Seqenciador. Essas instrues so geralmente utilizadas em
controle de mquinas.
Instrues Utilizadas com os Controladores com Estrutura de E/S Fixa, Controladores
SLC-5/01 e SLC-5/02
38
SQC
SEQUENCER OUTPUT
(EN)
File
SEQUENCER COMPARE
(EN)
File
Mask
(DN)
Mask
Dest
Control
Length
Source
Control
Length
Position
Position
(DN)
(FD)
39
13 11
08
00
DN ER
FD
Tamanho do arquivo de seqenciador
Posio
40
Um valor de posio que ultrapassa o fim do arquivo programado faz com que ocorra uma
falha grave de run-time. Se o valor da posio for alterado pelo programa de aplicao,
certifique-se que o valor alterado seja vlido.
Se falsa, a instruo aguarda pela primeira transio de falsa para verdadeira da linha
e transfere o valor no passo 1.
41
(EN)
#B10:1
File
Mask
0F0F
Dest
Control
Length
O:14
R6:20
4
Position
(DN)
Sadas externas
Associadas a O:14
0000
0000
0101
1111
0000
0000
1010
1111
Palavra
Destino O:14
Mscara 0F0F
Etapa
B10:1
0000
0000
0000
0000
B10:2
1010
0010
1111
0101
B10:3
1111
0101
0100
1010
B10:4
0101
0101
0101
0101
B10:5
0000
1111
0000
1111
Etapa atual
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
energizado
energizado
energizado
energizado
42
instruo no ir comparar
mscara pode ser fixada
pode ser uma varivel
de arquivo para alterar a
Quando a linha passa de falsa para verdadeira, a instruo incrementa para o prximo
passo (palavra) no arquivo de seqenciador. Os dados armazenados nesse arquivo so
transferidos atravs de uma mscara e comparados com os dados da fonte. Se iguais aos
dados da referncia, o bit de FD energizado no contador de controle da instruo SQC.
Os dados atuais so comparados com o fonte a cada varredura que a linha verdadeira.
As aplicaes da instruo SQC incluem o diagnstico de mquina.
A figura 7.4 apresenta a operao da instruo SQC.
SEQUENCER COMPARE
File
(EN)
#B10:1
Mask
0F0F
Source
Control
Length
O:14
R6:20
4
Position
(DN)
(FD)
0100
1001
1101
Mscara 0F0F
1111
1111
1111
0000
Palavra
Etapa
B10:11
B10:12
B10:13
0010
0100
1001
1010
B10:14
B10:15
43
No exemplo da figura 7.4, a instruo SQC verdadeira quando detecta que uma palavra
de entrada igual (atravs da mscara) sua palavra de referncia correspondente.
O bit FD R6:21/FD energizado neste exemplo, pois a palavra de entrada igual ao valor
de referncia do seqenciador usando o valor de mscara.
Registro de ndice nos Controladores SLC-5/02
O valor existente no registro de ndice S:24 sobreposto quando a instruo de
comparao de seqenciador verdadeira. O valor do registro de ndice ir se igualar ao
valor da posio da instruo.
7.2 Instruo de Carga de Seqenciador (SQL)
A instruo de Carga de Seqenciador (SQL) utilizada somente com os controladores
SLC-5/2 e o formato desta instruo est ilustrado na figura 7.5.
SQL
SEQUENCER LOAD
(EN)
File
Source
(DN)
Control
Length
Position
Esta instruo transfere dados para um arquivo de carga de seqenciador. A fonte deste
dado pode ser um endereo de palavra de armazenamento ou E/S, um endereo de
arquivo ou uma constante de programa.
7.2.1 Parmetros da Instruo SQL
Os parmetros a serem introduzidos so os seguintes:
. File - Endereo do arquivo de seqenciador. Deve-se utilizar o smbolo indicador de
arquivo # para este endereo.
. Source - Pode-se introduzir um endereo de palavra, endereo de arquivo ou uma
constante de programa (-32768 a 32767).
Se a fonte for um arquivo, o seu comprimento ser igual ao comprimento do arquivo de
carga de seqenciador, pois ambos devem ter a mesma posio, passo a passo.
. Length - Nmero de passos do arquivo de carga de seqenciador (alm da fonte, se for
um endereo de arquivo), iniciando-se na posio 1. A posio 0 a posio de partida.
A instruo vai para a posio 1 a cada ciclo completo.
44
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
EN
DN
ER
Tamanho
Posio
Figura 7.6 Elemento de Controle da Instruo SQL
45
SQL
SEQUENCER LOAD
(EN)
#N7:30
File
Source
I:1.0
Control
Length
Position
R6:4
4
2
0000
0101
(DN)
Entradas externas
Associadas a I:10
0000
1010
Palavra
Fonte I:1.0
Etapa
N7:30
0000
0000
0000
0000
N7:31
1010
0010
1111
0101
N7:32
0000
0101
0000
1010
N7:33
0000
0000
0000
0000
N7:34
0000
0000
0000
0000
Etapa atual
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
energizado
energizado
energizado
energizado
46
Instrues de Controle
8.0 Generalidades
As instrues de controle descritas neste captulo so as seguintes:
Instrues utilizadas com os Controladores com Estrutura de E/S Fixas, Controladores
SLC-5/01 e SLC-5/02
( JMP )
Figura 8.1 Formato da Instruo JMP
Quando a condio da linha for verdadeira, o controlador salta para a instruo Label (LBL)
correspondente e reassume a execuo do programa naquele ponto. Mais de uma
instruo JMP pode saltar para um mesmo Label.
ATENO: Cuidado quando utilizar a instruo JMP saltando para trs no seu programa
de aplicao. Um nmero excessivo dessas instrues pode fazer com que o tempo de
varredura do programa exceda o temporizador de watchdog, provocando falha no
controlador. Utilize um controlador, temporizador ou registrador de varredura de programa
(registrador de estado do sistema, palavra S:3, bit 0 a 7) para limitar a quantidade de
tempo gasta com as instrues JMP/LBL.
Parmetro da Instruo JMP
O parmetro da instruo corresponde ao nmero do Label que inserido atravs de um
nmero decimal de 0 a 255. Pode-se utilizar at 256 nmeros para identificar o arquivo de
programa ou sub-rotina.
8.2 Label (LBL)
[ LBL ]
Figura 8.2 Formato da Instruo LBL
47
Quando a condio da linha verdadeira, o controlador salta para a instruo de subrotina (SBR) no incio do arquivo e reassume a execuo a partir da. No possvel saltar
para qualquer parte de uma sub-rotina a no ser para a primeira instruo do arquivo.
Cada sub-rotina deve ter seu prprio arquivo, identificado por um nico nmero (3-255).
Com os Controladores SLC-5/01 e os controladores com estrutura de E/S fixa, pode-se
encadear at quatro nveis de sub-rotinas.
Com os Controladores SLC-5/02, possvel encadear at oito nveis de sub-rotinas. No
caso da utilizao de uma sub-rotina STI, sub-rotina de interrupo disparada por evento
de E/S ou rotina de falha do usurio, pode-se encadear sub-rotinas em at trs nveis.
A figura 8.4 ilustra um exemplo de saltos para sub-rotinas sucessivas e o retrocesso na
ordem inversa.
Programa
Principal
Nvel -1
Sub-rotina 90
Nvel -2
Sub-rotina 91
SBR
SBR
JSR(91)
JSR(92)
RET
RET
Nvel -3
Sub-rotina 92
SBR
JSR(90)
RET
48
ATENO: Erros de run-time podem ocorrer se forem chamadas mais sub-rotinas do que
o permitido (overflow na fila de sub-rotinas) ou se forem executados mais retrocessos do
que nveis de chamadas (underflow na fila de sub-rotinas). Alm disso, no se deve
executar um JSR para uma sub-rotina que ainda esteja ativa na fila de sub-rotina.
Deve-se atualizar E/S crticas em sub-rotinas utilizando-se as instrues e entrada e/ou
sada imediata, especialmente se a sua aplicao requer sub-rotinas encadeadas ou
relativamente longas. Caso contrrio, o controlador no atualiza as E/S at atingir o
programa principal depois de executar as sub-rotinas.
Parmetro da Instruo JSR
O parmetro da Instruo JSR corresponde ao nmero do arquivo da sub-rotina, que pode
ser um nmero decimal de 3 a 255.
8.4 Sub-rotina (SBR)
SBR
SUBROUTINE
49
A
0
0
1
1
Tabela Verdade
B
0
1
0
1
L
0
0
0
1
Diagrama Ladder:
( )
Funo OU ou OR
Circuito eltrico:
Smbolo:
A
0
0
1
1
Tabela Verdade
B
0
1
0
1
Diagrama Ladder:
A
S
L
0
1
1
1
( )
B
50
Funo NO ou NOT
Circuito eltrico:
Smbolo:
Diagrama Ladder:
A
S
Tabela Verdade
A
L
0
1
1
0
( )
Funo NAND
Circuito eltrico:
Smbolo:
A
0
0
1
1
Tabela Verdade
B
0
1
0
1
Diagrama Ladder:
A
S
L
1
1
1
0
( )
B
Funo Nor
51
Circuito eltrico:
Smbolo:
A
0
0
1
1
Tabela Verdade
B
0
1
0
1
L
1
0
0
0
se A = 1
se A = 0
se A = 1
A =1
A=0
A=0
A =1
0 0 0
0 + 1 = 1
1 + 0 = 1
1 + 1 = 1
A 0 A
A 1 1
A A A
A A 1
Postulado da Multiplicao
0 . 0 0
0 . 1 = 0
1 . 0 = 0
1 . 1 = 1
A .
A .
A .
A .
00
1 A
A A
A0
Propriedades
Propriedade Comutativa
Diagrama Ladder:
( )
52
A+B = B+A
A.B = B.A
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
A+B
0
1
1
1
B+A
0
1
1
1
Tabela Verdade
A.B
B.A
0
0
0
0
0
0
1
1
Propriedade Associativa
A+ (B+C) = (A+B) + C = A+B+C
A . (B . C) = (A . B). C = A . B . C
Propriedade Distributiva
A . (B + C) = A . B + A . C
Teorema de De Morgan
Tabela Verdade
A. B A B
A. B. C.... N A B C ... N
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
A. B
AB
1
1
1
0
1
1
1
0
A B A. B
A B C... N A. B . C .... N
Identidades auxiliares:
A+AB=A
Tabela Verdade
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
A B
A. B
1
0
0
0
1
0
0
0
53
Prova: A+AB=A(1+B)=A.1=A
A AB A B
Prova:
A AB ( A AB) = A. A. B A A B AA A. B 0 A. B A. B A B
(A+B).(A+C)=A+B.C
Prova:
(A+B).(A+C) = A.A+A.C+B.A+B.C = A+ A.C+B.A+B.C = A.(1+B+C) +B.C
= A.1+B.C = A+B.C
9.2 Mapa de Karnaugh
Mapa de Karnaugh para 3 variveis:
C
AB
AB
AB
AB
CD
CD
CD
AB
AB
AB
AB
9.3 Exerccios
54
Resposta:
S1 = (A+B) . (C+D)
S2 = ((A . B) + (C . D))
S3 = (A + S3) . B
2. Implemente o exerccio 1 em diagrama Ladder.
Resposta:
S1
( )
B
S2
( )
55
S3
( )
S3
Resposta:
S = ((A . B) + (C + D)) = (A . B) . (C . D) = A . B . C . D
( )
( )
A
56
A
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
Tabela verdade
C
D
S
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
0
1
1
1
B
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
CD
AB
AB
AB
S D A. C A. B . C
( )
Resposta:
CD
AB
Diagrama Ladder:
CD
CD