MR 0720 - Simulao

Aula 6

Uso do Matlab para

simulao de sistemas

Funo de Transferncia

Formamos agora a relao entre a transformada

de Laplace da sada pela da entrada,

C ( s ) Bm s m + Bm 1s m 1 + L + B1s + B0
G (s) =
=
n
n 1
R (s)
An s + An 1s + L + A1s + A0
Chamamos G(s) de funo de transferncia do
sistema (para condies iniciais nulas)

FT para sistemas eltricos

Componente

Tenso-corrente

Corrente-tenso

Indutor

Tenso-carga

Impedncia
Admitncia
Z(s) = V(s)/I(s) Y(s) = I(s)/V(s)

FT sistemas mecnicos em translao

Componente

Foravelocidade

Foradeslocamento

Impedncia
Zm(s)=F(s)/X(s)

Mola

Amortecedor viscoso

Massa

Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: f ( t ) = N

(newtons), x( t ) = m (metros), ( t ) = m/s (metros/segundo), K =N/ m (newtons/metro), f = N.s/ m
(newton-segundo/ metro), M =kg (quilogramas = newton.segundo2 / metro).

FT sistemas mecnicos em rotao

Componente

Torque velocidade
angular

Torque deslocamento
angular

Impedncia
Zm(s) = T(s) / (s)

Mola

Amortecedor
viscoso

Inrcia

Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: T ( t ) =

N.m (newton.metro), ( t ) = rad (radianos), ( t ) = rad/s (radianos /segundo), K =N.m /rad
(newton.metro / radiano), D = N.m.s/ rad (newton.metro.segundo/ radiano), J =kg.m2
(quilograma.metro2 = newton.metro.segundo2 / radiano).

Modelagem circuito eltrico

Exerccio 1 Para o sistema abaixo, simule o comportamento do sinal de sada vC(t), quando
o sinal de entrada v(t) for um degrau. Considere R = 80 , L = 20 H e C = 2000 F.

V( s ) = Ls + R + I ( s )
Cs

G( s ) =

VC ( s )
V( s )

I (s ) =
1

LC
s2 + R s + 1
L
LC

Step Response
1.4

1.2

Programa em Matlab

>> num = [25];

0.8
Amplitude

>> den = [1 4 25];

0.6

>> step (num,den)

0.4

0.2

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

VC ( s )
1
Cs

Modelagem sistema mecnico translao

Exerccio 2 - Para o sistema abaixo, simule o comportamento do sinal de sada x(t), quando o
sinal de entrada f(t) for um degrau. Considere M=40 kg, fv=0,16 Ns/m e K=1 N/m

Aplicando-se a 2 Lei de Newton

Ms 2 X ( s ) + f v sX ( s ) + KX ( s ) = F( s )

(Ms

G( s ) =

Step Response
1.4

+ f v s + K X ( s ) = F( s )
X (s )
F( s )

1
Ms 2 + f v s + K

1.2

Programa em Matlab

Amplitude

0.8

>> num = [0.025];

0.6

>> den = [0.001 0.004 0.025];

0.4

0.2

>> step (num,den)

0

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

Aquecedor de gua

1
T( s ) = q + Ta + a vcaTi
1

R4

C2 s + + a vca
R4

Modelagem Aquecedor de gua

Ti=20 C

Ta=25 C

h=0,0003 kcal/(s.m2. C)

a = 1 kg/litro

ca=1 Kcal/(C.kg)

A = 6 m2

V = 1.000 litros

v = 30 litros/hora

P=3.000 w =3.000/4186 Kcal/s

1
T( s ) = q + Ta + a vcaTi
1

R4

+
+
C
s

vc
2
a
a
R
4

P 4186 ) + ( 0, 211)
P 4186 )
(
(
T( s ) =
=
1000 s + ( 0, 01)
1000 s + ( 0, 01)

Step Response
100

90

80

70

Amplitude

60

50

40

>> num=(3000/4186);
>> den=[1000 .01];
>> g=tf(num,den);
>> step(g)

30

20

10

3
Time (sec)

6
5

x 10

Aquecedor de gua

Dados

Ti=20 C

Ta=25 C

h=0,01 C/w

= 1 kg/litro

ca=1 Kcal/Ckg

A = 4 m2

m=100 kg

V=30 litros/hora

P=10.000 w

C=mca=100Kcal/C

1/Ra=hA=0,04 w/m2C

P=10.000/4186 Kcal/s

T( s )

10000 4186 )
(
=
100s + 0, 042

Modelagem sistema mecnico translao

Exerccio 3 - Obter a funo de transferncia,

X2(s)/F(s), p/ o sistema,

Modelagem sistema mecnico translao

Exerccio 3
Escrevendo as equaes de movimento transformadas por Laplace,
temos:

[M s + ( f

v1

+ f v2 s + (k1 + k 2 ) X 1( s ) f v3 s + k 2 X 2( s ) = F (s )

f v3 s + k 2 X 1( s ) + M 2 s 2 + f v2 + f v3 s + (k 2 + k3 ) X 2 ( s ) = 0

G (s ) =

X 2(s )
F( s )

(
f s+k )
=
ab ( f s + k )
v3

v3

Modelagem sistema mecnico rotao

Exerccio 4 - Obter a funo de

transferncia, 2(s)/T(s), p/ o sistema,

Modelagem sistema mecnico rotao

Exerccio 4

(J s
1

a
2

+ D1s + k 1( s ) k 2( s ) = T( s )
b

k1( s ) + J1s 2 + D1s + k 2( s ) = 0

1( s ) =

b 2 ( s )
k

substituindo temos

2(s )
T( s )

ab 2 ( s )

k
=
ab k 2

k 2( s ) = T( s )