CLP e Inversor

UNIVERSIDADE VALE DO RIO DOCE - UNIVALE
FACULDADE DE ENGENHARIA - FAENG

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MANUTENO INDUSTRIAL
CONTROLE DE EIXOS DE MQUINAS INDUSTRIAIS UTILIZANDO CLP

E INVERSOR DE FREQNCIA
FILIPE TILA SANTOS PEREIRA

GUTEMBERG BOTELHO
MARCELO ROSRIO
MAURELINO MENDES
GOVERNADOR VALADARES
NOVEMBRO DE 2009

GUTEMBERG BOTELHO
MARCELO ROSRIO
MAURELINO MENDES

Monografia apresentada ao curso de

Tecnologia em Manuteno Industrial
da Universidade Vale do rio Doce UNIVALE como requisito parcial para
obteno do ttulo de Tecnlogo em
Manuteno
Industrial,
sob
a
orientao do professor Robson
Ferreira.
NOVEMBRO DE 2009

GUTEMBERG BOTELHO
MARCELO ROSRIO
MAURELINO MENDES

COMISSO EXAMINADORA
Professor:
_____________________________________
Robson Ferreira (orientador)
Professor:
_____________________________________
Cludio Humberto (coordenador)
Professor(a):
_____________________________________
NOVEMBRO DE 2009
AGRADECIMENTOS
Agradecemos, primeiramente a Deus,

nossa fonte de sabedoria e fora, aos
nossos pais, pelos ensinamentos do que
certo ou errado, a todos nossos
familiares que nos apoiou durante o curso
e sempre acreditaram em nossa vitria,
aos nossos amigos e companheiros de
faculdade pelo convvio e experincia
trocadas,
aos
professores
pelo
ensinamento e dedicao, ao nosso
orientador Robson Ferreira por ser
exemplo a ser seguido, ao nosso
coordenador Claudio Humberto J. de
Souza pelo apoio e dedicao ao curso, a
empresa Santher (Fbrica de Papel Santa
Therezinha) pelo apoio durante o curso
como
doao
e
emprstimo
de
equipamentos para realizao dos
projetos, a Universidade Vale do Rio Doce
onde estamos aprendendo dia aps dia
como ser um bom profissional.
RESUMO
A presente monografia tem como objetivo demonstrar que atravs de um

CLP (Controlador Lgico Programvel), um Inversor de freqncia e um Motor de
Induo Trifsico, vrias solues podem ser desenvolvidas para controle de
velocidade, torque e posicionamento de eixos de mquinas industriais. O Controle
de eixo de mquinas industriais de suma importncia para o bom desempenho de
processos; sendo assim torna-se necessrio que se desenvolva vrias lgicas de
controle utilizando um (ou mais) CLP para executar diversas funes de controle no
Inversor de Freqncia de forma a controlar o Motor de Induo, tais como: Controle
Vetorial, Controle Escalar, Controle de Torque, Controle de Posicionamento,
Controle de Velocidade, Controle com Reverso Automtica, Tipos de Frenagens,
etc. No projeto, o motor de induo trifsico ser acionado e controlado diretamente
pelo inversor de freqncia alimentado por uma tenso de 220V trifsico; enquanto
que o inversor de freqncia ser comandado diretamente pelas sadas digitais do
CLP e em algumas demonstraes diretamente pelas suas teclas de controle
frontais. No eixo do motor ser acoplada uma polia para que o pblico possa ver a
rotao e os movimentos do motor. A programao do Inversor de freqncia ser
realizada de forma direta pelas suas teclas e display frontal atravs de parmetros
de controle. J a programao do CLP ser feita atravs do software de
programao WinSup 2 da Empresa Atos, que utiliza a linguagem de programao
Ladder.
ABSTRACT
This thesis aims to demonstrate that through a PLC (Programmable Logic

Controller), a frequency inverter and a three phase induction motors, various
solutions can be developed to control speed, torque and positioning axes of industrial
machinery. The Axis Control of industrial machines is of utmost importance to the
performance of processes, thus it is necessary to develop various control logic using
one (or more) PLC to perform various control functions in the inverter frequency as
control the induction motor, such as: Vector Control, Scale Control, Torque Control,
Motion Control, Speed Control, Reversing Automatic Control, brake types, etc.. In the
project, the three-phase induction motor is driven and controlled directly by the
frequency converter fed by a voltage of 220V three-phase, whereas the frequency
inverter is controlled directly by the outputs of the PLC and in some statements
directly by their front control keys . The motor shaft is coupled to a pulley so that the
public can see the rotation and movement of the motor. The programming of the
inverter frequency will be performed directly by its keys and display via front control
parameters. Since the programming of the PLC will be done through software
programming WinSup 2 Company Atos, which uses the programming language
Ladder.
RESUMEN
Esta tesis pretende demostrar que a travs de un PLC (Controlador Lgico

Programable), un variador de frecuencia y tres motores de induccin de fase, varias
soluciones pueden ser desarrolladas para controlar la velocidad, el par y los ejes de
posicionamiento de maquinaria industrial. El control de ejes de mquinas industriales
es de suma importancia para el desempeo de los procesos, por lo que es necesario
desarrollar la lgica de control diferentes que usa uno (o ms) de PLC para realizar
varias funciones de control en el inversor de frecuencia como de control del motor de
induccin, tales como: control de vectores, Escala de Control, Control de Torque,
Motion Control, Control de velocidad, de marcha atrs de Control Automtico, los
tipos de frenos, etc. En el proyecto, los tres motores de induccin de fase es
impulsada y controlada directamente por el convertidor de frecuencia alimentados
por una tensin de 220 V en tres fases, mientras que el convertidor de frecuencia
est controlada directamente por las salidas del PLC y, en algunos estados
directamente por sus teclas de control frontal . El eje del motor est acoplado a una
polea para que el pblico puede ver la rotacin y el movimiento del motor. La
programacin de la frecuencia del inversor se llevar a cabo directamente por sus
teclas y la pantalla a travs de parmetros de control frontal. Dado que la
programacin de los PLC se har a travs de la programacin de software WinSup 2
Empresa Atos, que utiliza el lenguaje de programacin Ladder.
SUMRIO
INTRODUO.......................................................................................................................... 10
1 INVERSOR DE FREQNCIA ............................................................................................
11
1.1 DEFINIO.............................................................................................................
11
1.1.1 PRINCIPAIS EMPRESAS FABRICANTES...........................................
12
1.1.1.1 INVERSORES WEG..................................................................
12
1.1.1.2 INVERSORES SIEMENS..........................................................
13
1.1.1.3 INVERSORES ABB...................................................................
14
1.1.1.4 INVERSORES ALLEN BRADLEY.............................................
14
1.1.2 INVERSORES MONOFSICOS..............................................................
15
1.2 BLOCOS COMPONENTES DO INVERSOR.......................................................
16
1.2.1 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO - CPU.............................
17
1.2.2 INTERFACE HOMEM-MQUINA IHM..................................................
17
1.2.3 INTERFACES ANALGICAS E DIGITAIS...............................................
17
1.2.4 CIRCUITO DE POTNCIA.......................................................................
18
1.3 DIMENSIONAMENTO............................................................................................. 18
1.3.1 POTNCIA DO INVERSOR:....................................................................
18
1.3.2 TIPOS DE INVERSORES........................................................................
19
1.3.2.1 INVERSOR ESCALAR............................................................
19
1.3.2.2 INVERSOR VETORIAL DE TENSO........................................
20
1.3.2.3 INVERSOR VETORIAL DE FLUXO........................................
21
1.3.2.4 DIFERENAS ENTRE INVERSORES ESCALARES X
22
VETORIAIS DE FLUXO.........................................................................
1.3.3 MODELO E FABRICANTE....................................................................
22
1.4 INSTALAO.......................................................................................................... 23
1.4.1 REDE DE ALIMENTAO LTRICA.......................................................
23
1.4.2 FUSVEIS DE PROTEO......................................................................
23
1.4.3 CABOS.....................................................................................................
24
1.4.4 ATERRAMENTO E BLINDAGEM............................................................. 24

1.4.4.1 - CONSIDERAES PARA UM BOM ATERRAMENTO..........
26
1.4.5 DISPOSITIVOS DE SADA....................................................................... 27
1.4.5.1 RELS TRMICOS................................................................
27
1.4.5.2 REATNCIA DE SADA..........................................................
28
2 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL......................................................................
29
2.1 EVOLUO HISTRICA DO CLP.........................................................................
30
2.1.1 EVOLUO DAS APLICAES DO CLP...............................................
32
2.1.2 VANTAGENS DO CLP.............................................................................
32
2.2 ARQUITETURA DO CLP........................................................................................
32
2.2.1 UNIDADES BSICAS............................................................................... 33

2.2.2 UNIDADES DE ENTRADA.......................................................................
33
2.2.2.1 UNIDADE DE ENTRADA DIGITAL............................................
34
2.2.2.2 TRANSDUTORES DIGITAIS.....................................................
34
2.2.2.3 TIPOS DE ENTRADAS DIGITAIS.............................................
35
2.2.2.4 UNIDADE DE ENTRADA ANALGICA.....................................
36
2.2.2.5 TRANSDUTORES ANALGICOS............................................. 37

2.2.3 UNIDADES DE SADA.............................................................................
37
2.3.3.1 UNIDADE DE SADA DIGITAL..................................................
38
2.3.3.2 ATUADORES DIGITAIS............................................................
38
2.3.3.3 UNIDADE DE SADA ANALGICA...........................................
39
2.3.3.5 ATUADORES ANALGICOS....................................................
39
2.2.4 UNIDADE DE PROCESSAMENTO CENTRAL........................................
39
2.2.4.1 MEMRIA BSICA OU FIRMWARE.........................................
40
2.2.4.2 MEMRIA DE DADOS..............................................................
40
2.2.4.3 MEMRIA DE USURIO..........................................................
41
2.2.4.4 WATCHDOG TIMER.................................................................
41
2.2.4.5 INTERFACE DE PROGRAMAO...........................................
41
2.2.4.6 INTERFACE HOMEM MQUINA..............................................
41
2.3 PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO DO CLP......................................................
42
2.3.1 CARACTERSTICAS................................................................................
44
2.3.2 APLICAES..........................................................................................
44
3 MOTOR DE INDUO TRIFSICO.....................................................................................
45
3.1 DEFINIO............................................................................................................
45
3.2 FUNCIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO...............................
46
3.3 UTILIZAO EFICIENTE DO MIT.........................................................................
47
3.4 TIPOS DE MOTORES DE INDUO COM ROTOR BOBINADO E GAIOLA DE
48
ESQUILO......................................................................................................................
3.4.1 MOTOR EM GAIOLA DE ESQUILO......................................................... 50
3.5 GAIOLA DE ALUMNIO..........................................................................................
51
3.5.1 VANTAGENS DA GAIOLA DE ALUMNIO...............................................
52
3.5.2 VELOCIDADE DO ROTOR......................................................................
52
3.6 CONTROLE DE VELOCIDADE DOS MOTORES DE INDUO..........................
53
3.7 CONTROLE CONTNUO DE VELOCIDADE..........................................................
54
4 CONTROLE DE EIXOS
55
4.1 DESCRITIVO DO PROJETO..................................................................................
55
4.1.1 INTRODUO DO PROJETO.................................................................
55
4.1.2 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO.....................................................
56
4.1.3 CONCLUSES APS APRESENTAO...............................................
56
4.2 INVERSOR DE FREQNCIA POWER FLEX 40.................................................
57
4.2.1 PACOTE FLEXVEL E OPES DE MONTAGEM.................................
58
4.2.2 PARTIDA E OPERAO SIMPLES.........................................................
58
4.2.3 SOLUES VERSTEIS DE PROGRAMAO E DE REDE................
58
4.2.4 TABELA DE PARMETROS PARA CONTROLE DE EIXOS................
59
4.3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL ATOS - MPC4004..........................
59
4.3.1 A1 / WINSUP FERRAMENTAS DE PROGRAMAO.........................
60
CONCLUSO...........................................................................................................................
63
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS........................................................................................
65
10
INTRODUO
A presente monografia tem como objetivo demonstrar a importncia do

controle de eixos de mquinas industriais, e mostrar que um CLP (Controlador
Lgico Programvel) em conjunto com um Inversor de Freqncia pode ser utilizado
para realizar as devidas funes de controle, j que outros equipamentos tambm
so utilizados para estes fins.
Quando falamos em controle de eixos, falamos em: controle de velocidade,
controle de posicionamento e controle de torque, que so fatores de extrema
importncia no ambiente industrial, j que a maioria das mquinas industriais exige
variao de velocidade.
Para tanto, principia-se no captulo 1, o estudo sobre o Inversor de
Freqncia que equipamento verstil e dinmico para controle de velocidade de
motores de induo. Este captulo contm a definio, princpios bsicos,
funcionamento, aplicaes e partes constituintes do Inversor.
No captulo 2, estuda-se sobre o CLP, que um aparelho eletrnico digital
que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente instrues e
para implementar funes especficas, tais como: lgica, seqenciamento,
temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas
e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. Este captulo contm a definio,
evoluo histrica, funcionamento, aplicaes e partes constituintes do CLP.
A introduo sobre Motor de Induo Trifsico, Captulo 3 diz que o motor
eltrico construdo de tal maneira que se tm campos magnticos girantes, e
corresponde a 50% da carga eltrica industrial.
O Quarto, e ltimo captulo, so referentes apresentao da montagem
prtica do projeto, abordando temas sobre os equipamentos utilizados, j que o
trabalho ser apresentado tambm de forma prtica.
A presente Monografia se encerra com as Consideraes Finais, onde sero
apresentadas as concluses decorrentes do projeto e suas aplicaes.
11
1 INVERSOR DE FREQNCIA
Com a busca por melhores desempenhos e aumento da vida til de motores,

reduo da temperatura e corrente de partida, etc., os inversores de freqncia
ganharam espao no mercado de trabalho, visando solucionar as necessidades dos
consumidores.
1.1 DEFINIO
O inversor de freqncia, tambm conhecido como conversor de freqncia,

so dispositivos eletrnicos que convertem a tenso da rede alternada senoidal, em
tenso contnua e finalmente convertem esta ltima, em uma tenso de amplitude e
freqncia variveis. Em poucas palavras so equipamentos de baixo custo para o
controle da velocidade de motores de induo trifsicos.
Fonte: Wikipdia, a enciclopdia livre.
http://pt.wikipedia.org/wiki/Conversor_de_frequ%C3%AAncia
A denominao Inversor ou Conversor bastante controversa, sendo que

alguns fabricantes utilizam Inversor e outros Conversor. O Inversor de Freqncia,
tem na sua entrada um bloco retificador, o circuito intermedirio composto de um
banco de capacitores eletrolticos e circuitos de filtragem de alta freqncia e
finalmente o bloco inversor, ou seja, o inversor na verdade um bloco composto de
transistores IGBT, dentro do conversor. Na indstria, entretanto, ambos os termos
so imediatamente reconhecidos, fazendo aluso ao equipamento eletrnico de
potncia que controla a velocidade ou torque de motores eltricos.
Eles so usados em motores eltricos de induo trifsicos para substituir os
rsticos sistemas de variao de velocidades mecnicos, tais como polias e
variadores hidrulicos, bem como os custosos motores de corrente contnua pelo
12
conjunto motor assncrono e inversor, mais barato, de manuteno mais simples e

reposio profusa.
Os inversores de freqncia costumam tambm atuar como dispositivos de
proteo para os mais variados problemas de rede eltrica que se pode ocorrer,
como desbalanceamento entre fases, sobrecarga, queda de tenso, etc.
Normalmente, os conversores so montados em painis eltricos, sendo um
dispositivo utilizado em larga escala na automao industrial. Podem trabalhar em
interfaces com computadores, centrais de comando, e conduzir, simultaneamente,
dezenas de motores, dependendo do porte e tecnologia do dispositivo.
1.1.1 PRINCIPAIS EMPRESAS FABRICANTES
A seguir exibimos as principais empresas fabricantes do inversor de

freqncia junto aos seus principais inversores j lanados no mercado.
1.1.1.1 Inversores WEG
Os inversores de Freqncia WEG incorporam a mais avanada tecnologia

disponvel mundialmente para variao de velocidade em motores de induo
trifsicos. A figura 1 ilustra o inversor CFW 11 da WEG.
Figura 1 - Inversor de Freqncia CFW 11
O manual do Inversor CFW11 est disponvel para download no link a

seguir:(http://www.weg.net/br/Produtos-e-Servicos/Geral/Central-de-Downloads/Resultado-da-
13
Busca/(byURL)/br%7CProdutos-e-Servicos%7CAutomacao%7CDrives%7CInversor-de-FrequenciaCFW-11/(group)/1)
1.1.1.2 Inversores SIEMENS
A Famlia de inversores de freqncia Micromaster 4, foi especialmente

desenvolvida pela Siemens enfocando a mais alta qualidade tcnica, extrema
robustez e ampla flexibilidade de funes. Cada membro da famlia MM4, que
atende a faixa de 0,16 a 350cv, caracterizado pelo seu manuseio simples: desde a
instalao e o comissionamento at o controle da operao.
A figura 2 ilustra o inversor Micromaster 440 da Siemens;
Figura 2 - Inversor de Freqncia Micromaster 440
O manual do Inversor Micromaster 440 est disponvel para download no link a

seguir:(http://www.siemens.com.br/templates/v2/templates/TemplateD.Aspx?channel=9336)
1.1.1.3
Inversores ABB
14
Os inversores de freqncia ABB para maquinaria em geral so fabricados

para o sector de produo de maquinaria. Na produo em srie, o tempo
consumido por unidade crtico. O inversor de freqncia foi fabricado para ser o
inversor mais rpido em termos de instalao, definio de parmetros e
comissionamento. O produto bsico foi feito de forma a ser o mais simples de
utilizar, no entanto fornecido com elevadas potencialidades. Os inversores de
freqncia ABB oferece diversas funcionalidades para satisfazer as necessidades
mais exigentes.
A figura 3 ilustra o inversor ACS 550 da ABB;
Figura 3 - Inversor de Freqncia ACS 550
O manual do Inversor ACS 550 est disponvel para download no link a

seguir:
(http://library.abb.com/global/scot/scot201.nsf/veritydisplay/1cc14075a3a65150c1257
315002c9a35/$File/PT_ACS550_01_UM_F_screenres.pdf)
1.1.1.4 Inversores ALLEN BRADLEY
Como fornece aos usurios um controle potente de velocidade do motor em

um projeto compacto com economia de espao, o inversor PowerFlex 40 CA Allen-
15
Bradley o menor e mais acessvel inversor da famlia PowerFlex. Ideais para

controle de velocidade no nvel de mquina, estes produtos oferecem versatilidade
de aplicao para atender as demandas dos OEMs globais e dos usurios que
precisam de flexibilidade, economia de espao e facilidade de uso.
A figura 4 ilustra o inversor Power Flex 40 da ALLEN BRADLEY.
Figura 4 - Inversor de Freqncia Power Flex 40
O manual do Inversor Power Flex 40 est disponvel para download no link

a seguir:
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/public/documents/webassets/browse_resul
ts.hcst?lineTitle=PowerFlex%2040&familyTitle=Component%20Class%20AC%20Drives&catego
ryTitle=Drives%20(Allen-Bradley)&xLanguage=EN%20%20English&CategoryId=2622&FamilyId=3704&passedLangVal=EN%20-%20English
1.1.2 INVERSORES MONOFSICOS
Alm dos inversores trifsicos, temos tambm o Inversor de Freqncia

monofsico. Este inversor alimentado por apenas duas fases ou uma fase e um
neutro, fornecendo uma sada trifsica. O inversor monofsico utilizado em
aplicaes onde no existe rede trifsica. Geralmente os inversores de freqncia
monofsicos so de baixa potncia. importante ressaltar que alguns inversores
trifsicos aceitam alimentao com apenas duas fases.
O funcionamento do inversor de freqncia monofsico no difere muito do
inversor trifsico. A diferena que na etapa inicial, em vez de ser uma retificao
trifsica, monofsica, utilizando quatro diodos semicondutores em vez de seis.
16
A figura 5 ilustra o inversor monofsico ACS140 da ABB:
Figura 5 Inversor monofsico ACS140
O manual do Inversor ACS 140 est disponvel para download no link a

seguir:http://www.abb.com/AbbLibrary/DownloadCenter/?showresultstab=true&browsecategory=9AA
C200728&queryText&accessgroup&languagecode&documentkind&update&displayVersion=islatest&c
ontent=external
1.2 BLOCOS COMPONENTES DO INVERSOR
Para entender o funcionamento de um inversor de freqncia, necessrio,

antes de mais nada, saber a funo de cada bloco que o constitui. Ele ligado na
rede, podendo ser monofsica ou trifsica, e em sua sada h uma carga que
necessita de uma freqncia diferente da rede. Para tanto, o inversor tem como
primeiro estgio, um circuito retificador, responsvel por transformar a tenso
alternada em contnua, aps isso a um segundo estgio capaz de realizar o inverso,
ou seja, de CC para CA (conversor), e com a freqncia desejada pela carga.
A figura 6 ilustra o diagrama de blocos do inversor de freqncia:
17
Figura 6: diagrama de blocos do inversor de freqncia:
1.2.1 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO - CPU
O bloco da CPU, de um inversor de freqncia pode ser formado por um

micro processador ou por um micro controlador (PLC). Isso depende apenas do
fabricante. De qualquer forma, nesse bloco que todas as informaes (parmetros
e dados do sistema) esto armazenadas, visto que tambm uma memria est
integrada a esse conjunto. A CPU no apenas armazena os dados e parmetros
relativos aos equipamentos, como tambm executa a funo mais vital para o
funcionamento do inversor: Gerao dos pulsos de disparo, atravs de uma lgica
de controle coerente, para os IGBTs.
1.2.2 INTERFACE HOMEM MQUINA - IHM
O bloco da IHM um dispositivo que nos permite visualizar o que est

ocorrendo no inversor atravs do seu display de LCD, e parametriz-lo de acordo
com a aplicao desejada atravs de suas teclas de programao.
1.2.3 INTERFACES ANALGICAS E DIGITAIS
18
Os inversores podem ser comandados atravs de dois tipos de sinais:

Analgicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a velocidade de
rotao de um motor AC no inversor, utilizamos uma tenso analgica de comando.
Essa tenso se situa entre 0 10 Vcc. A velocidade de rotao (RPM) ser
proporcional ao seu valor, por exemplo: 1 Vcc = 1000 RPM, 2Vcc = 2000 RPM.
Para inverter o sentido de rotao basta inverter a polaridade do sinal
analgico (de 0 10 Vcc sentido horrio, e 10 0 Vcc sentido anti-horrio). Esse
o sistema mais utilizados em mquinas-ferramenta automticas, sendo que a tenso
analgica de controle proveniente do controle numrico computadorizado (CNC).
Alm da interface analgica, o inversor possui entradas digitais. Atravs de um
parmetro de programao, podemos selecionar qual entrada vlida (Analgica ou
digital).
1.2.4 CIRCUITO DE POTNCIA
A etapa de potncia constituda por um circuito retificador, que alimenta

(atravs de um circuito intermedirio chamado barramento DC). Neste circuito
retificador utilizado o semicondutor chamado IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistor) que o Transistor Bipolar de Porta Isolada, freqentemente utilizado
como uma chave, alternando os estados de conduo (On-state) e corte (Off-state)
os quais so controlados pela tenso de porta.
1.3 DIMENSIONAMENTO DE INVERSORES
Para a escolha do inversor devemos saber: o modelo, o tipo e a potncia do

inversor de acordo com a necessidade de utilizao do mesmo, bem como a
potncia do motor a ser controlado.
1.3.1 POTNCIA DO INVERSOR
19
Para calcularmos a potncia do inversor, temos que saber qual o motor (e

qual carga) ele acionar. Normalmente a potncia dos motores dada em CV ou
HP. Basta fazer a converso em watts, por exemplo:
Rede eltrica = 380Vca
Motor = 1 HP
Aplicao = Exaustor industrial
Clculos:
1HP = 746W. Portanto, como a rede eltrica de 380Vca e os inversores
(normalmente) possuem fator de potncia igual a 0,8 (cos = 0,80), teremos:
I = Corrente do inversor
P = Potncia em Watts
Tenso na rede cos
I = 746 / (380 x 0,8) = 2,45 A

Tenso de entrada = 380 Vca
(arredondando 2,45 para cima)
1.3.2 TIPOS DE INVERSORES
A maioria dos inversores utilizados do tipo escalar (ou seja, s controlam a

velocidade e no o torque, por isso so mais baratos). S utilizamos o tipo vetorial
em duas ocasies: Extrema preciso de rotao, torque elevado para rotao baixa
ou zero (guindastes, pontes rolantes, elevadores, etc).
1.3.2.1 Inversor Escalar

Em linhas gerais, podemos dizer que os inversores escalares so fontes de
alimentao com valores de tenso/freqncia pr-determinados dentro de toda a
faixa de variao de velocidade, como apresentado no grfico da figura 7.
20
Figura 7- Grfico do Inversor Escalar
Existem curvas V/F prontas, destinadas a aplicaes mais comuns, como

curvas quadrticas para bombas e ventiladores e curvas com alto torque de partida.
Tambm existe a possibilidade de programao dos valores da curva V/F
possibilitando a sua adaptao a cargas especiais.
Considerando-se que o torque no eixo do motor proporcional relao
V/F, os inversores escalares iro disponibilizar ao motor torques pr-determinados,
no compensando as necessidades de torques adicionais requeridas por
determinadas aplicaes. A compensao de torque principalmente em baixas
rotaes normalmente realizada atravs da programao da curva V/F.
Se elevarmos o valor da relao V/F, elevando-se, portanto a disponibilidade
de torque no motor. Tal efeito normalmente denominado de Reforo de Torque
para baixas rotaes, ou Torque Boost em ingls.
1.3.2.2 Inversor Vetorial de Tenso
Nos controles vetoriais de tenso, a tenso no motor calculada pelo

programa do inversor e compensa em parte os conjugados no rotor. Umas das
tcnicas de fazer o controle vetorial de tenso manter o escorregamento
constante. Esse controle melhora a eficincia do motor pois ele trabalha com
tenses menores quando o conjugado menor que o nominal, comparado-se com
inversores escalares.
21
Alguns inversores escalares possuem um algoritmo incorporado ao software

o qual aumenta a tenso independentemente da freqncia, de forma a compensar
"em parte" as solicitaes de torque do motor, este sistema normalmente
denominado de Controle Vetorial da Tenso.
Apesar da Curva V/F ser pr-fixada, os inversores escalares dispem de
funes adicionais capazes de influir sobre a curva V/F, hora sobre o valor da
tenso, hora sobre o valor da freqncia, proporcionando melhor performance do
motor.
Funes como a de compensao de Escorregamento, aumentam a
freqncia de sada na mesma proporo da elevao de corrente de motor, acima
da corrente de vazio, compensando a queda de velocidade devido ao
escorregamento.
Funes como a de Economia de Energia, reduzem a tenso de sada do
inversor quando a carga reduzida melhorando a eficincia do motor e
economizando energia eltrica.
1.3.2.3 Inversor Vetorial de Fluxo
Os inversores com controle vetorial de fluxo mantm o fluxo magntico no

motor constante. Diferente do controle vetorial de tenso em que o conjugado
controlado pelo escorregamento, o campo diretamente proporcional ao conjugado
no rotor.
Os Inversores Vetoriais de Fluxo produzem uma sada trifsica com
tenso(V) e freqncia (F) controladas independentemente, no seguindo uma curva
V/F pr fixada.
A idia manter o fluxo magntico do motor constante e controlar
diretamente o torque do eixo do motor controlando-se a corrente rotrica do mesmo.
Os Inversores Vetoriais de Fluxo possuem dois controladores, um controla a
corrente de magnetizao e o outro a corrente do motor. O torque no motor ser
imposto e controlado diretamente, ao contrrio dos Inversores Escalares onde o
torque conseqncia do escorregamento do motor.
Os inversores Vetoriais de Fluxo esto divididos em duas categorias: com e
sem realimentao. A realimentao ou "Feedback", permite "enxergar" o
22
movimento do eixo do motor possibilitando controlar a velocidade com alta preciso

e tambm o torque em velocidade zero. A operao com realimentao tambm
conhecida como controle de malha fechada e sem realimentao como controle de
malha aberta. A realimentao realizada utilizando um gerador de pulsos, tambm
conhecido com "Encoder". Alguns equipamentos permitem a utilizao dos dois
modos, sendo necessrio uma placa opcional para a operao de malha fechada.
A operao de malha aberta, ou sem realimentao tambm conhecida
como "SensorLess", nesse caso o algoritmo de controle torna-se mais complexo pois
o inversor deve calcular atravs de artifcios matemticos a velocidade real e o
escorregamento do motor. A operao sem realimentao possui performance
inferior operao com realimentao.
Os Inversores Vetoriais de Fluxo necessitam da programao de todos os
parmetros do motor como, resistncias eltricas, indutncias, correntes nominais
do rotor e estator, dados esses normalmente no encontrados com facilidade. Para
facilitar o set-up, alguns inversores dispem de sistemas de ajustes automticos
tambm conhecidos como "Auto-tunning", no sendo necessrio a pesquisa de
dados sobre o motor.
1.3.2.4 Inversores Escalares x Vetoriais de Fluxo
A principal diferena entre os inversores Escalares e Vetoriais de Fluxo

deve-se a capacidade dos inversores vetoriais de fluxo de imporem o torque
necessrio ao motor, de forma precisa e rpida permitindo uma elevada velocidade
de resposta dinmica a variaes bruscas de carga.
Com Inversores Escalares necessria a queda de velocidade para
aumento do torque, ou seja, o torque produzido no motor proporcional ao
escorregamento. Nos inversores Vetoriais de Fluxo no existe praticamente reduo
de velocidade para aumento do torque, visto que o inversor ir impor uma tenso e
uma freqncia adequada para compensar a queda de velocidade e impor o torque
necessrio carga. Em algumas aplicaes necessrio que o motor trabalhe com
folga de tenso visto que os inversores vetoriais de fluxo impem o torque elevando
a tenso sobre o motor. Caso a velocidade de trabalho seja a nominal e a regulao
23
seja crtica, necessrio utilizar um motor com tenso nominal menor que a rede,
como forma de obter-se a folga necessria para a regulao.
1.3.3 MODELO E FABRICANTE
Para escolher o modelo, basta consultarmos os catlogos dos fabricantes,

ou procurar um que atenda as seguintes caractersticas mnimas como no caso do
exemplo abaixo:
Tenso de entrada = 380 Vca
Tipo = escalar
Quanto ao fabricante o preo deve determinar a escolha. Os mais

encontrados nas indstrias so : Siemens, Weg, YasKawa, ABB, Allen Bradley, GE
(Fanuc), etc.
1.4 INSTALAO
Este tpico tem como objetivo apresentar os componentes e informaes

gerais necessrias para a instalao de um inversor de freqncia. A utilizao de
cada componente depender de cada caso particular.
1.4.1 REDE DE ALIMENTAO ELTRICA
Os inversores so projetados para operar em redes de alimentao

simtricas. A tenso entre fase e terra deve ser constante, se por algum motivo esta
tenso varia, por exemplo, pela influncia de algum outro equipamento ligado a
rede, ser necessrio colocar um transformador de isolao.
1.4.2 FUSVEIS DE PROTEO
24
Os inversores geralmente no possuem proteo contra curto-circuito na

entrada, sendo assim, responsabilidade do usurio colocar fusveis para proteo.
Estes so normalmente especificados na documentao tcnica.
1.4.3 CABOS
Os sinais eltricos transmitidos pelos cabos podem emitir radiao

eletromagntica e tambm podem absorver radiao (se comportam como antenas)
provocando falsos sinais que prejudicaro o funcionamento do equipamento.
assim que existem cabos especiais com blindagem para minimizar este tipo de
interferncias. Os inversores WEG possuem boa imunidade a interferncia
eletromagntica externa. necessrio, porm seguir estritamente as instrues de
instalao (ex.: o gabinete precisa ser aterrado). Se perto do equipamento houver
contatores, ser necessrio instalar supressores de transientes nas bobinas dos
contadores.
O cabo de conexo do inversor com o motor uma das fontes mais
importantes de emisso de radiao eletromagntica. Sendo assim necessrio
seguir os seguintes procedimentos de instalao:
Cabo com blindagem e fio-terra; como alternativa pode ser usado um
eletroduto metlico com fiao comum interna;

Blindagem ou eletroduto metlico deve ser aterrado;
Separar dos cabos de sinal, controle e cabos de alimentao de
equipamentos sensveis;
Manter sempre continuidade eltrica de blindagem, mesmo que
contatores ou rels trmicos sejam instalados entre conversor e o motor.

J os Cabos de Sinal e Controle devem ter os seguintes procedimentos:
Cabo blindado aterrado ou eletroduto metlico aterrado;
Separao da fiao de potncia;
Caso necessrio, cruzamento de cabos faz-lo a 90;
Caso necessrio seguirem na mesma canaleta, usar separador
metlico aterrado.
1.4.4 ATERRAMENTO E BLINDAGEM
25
O aterramento de um equipamento de extrema importncia para o seu

correto funcionamento, devido a segurana e a blindagem eletromagntica. Todas
as partes condutoras de um equipamento eltrico que podem entrar em contato com
o usurio, devem ser aterradas para proteger os mesmos de possveis descargas
eltricas. Quando um equipamento est corretamente aterrado, toda a parte
condutora que podem entrar em contato com o usurio tem que ter uma diferena de
potencial de 0 volts a respeito do aterramento. A blindagem dos equipamentos
realizada normalmente com placas metlicas formando um gabinete ou caixa. Estas
devem estar ligadas umas as outras atravs de materiais condutores e todas
corretamente aterradas.
A figura 8 ilustra um exemplo de blindagem:
Figura 8 - Aterramento e Blindagem
26
1.4.4.1 - Consideraes para um bom aterramento

As principais consideraes para um bom aterramento dos inversores so:
Utilizar aterramento em um nico Ponto;
Utilizar Filtro + conversor + motor. (ver figura 9);
O motor pode tambm ser aterrado na estrutura da mquina
(segurana);
Nunca utilizar neutro como aterramento;
No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que
operem altas correntes (motores de alta potncia, mquina de solda, etc);

A malha de aterramento deve ter uma resistncia menor que 10 Ohms;
Recomenda-se usar filtros RC em bobinas de contatores, solenides
ou outros dispositivos similares em alimentao CA;

Em alimentao CC usar diodo de roda livre. Conexo de Resistores
de Frenagem Reosttica;
Utilizar cabos com blindagem aterrada ou eletroduto metlico aterrado
separado dos demais;

A rede eltrica deve estar referenciada ao terra (neutro) aterrado na
subestao).
A figura 9 ilustra um exemplo de aterramento e blindagem em um sistema
inversor / motor:
27
Figura 9 Instalao de Equipamentos aterrados ao mesmo ponto
1.4.5 DISPOSITIVOS DE SADA
Os dispositivos de sada do projeto desenvolvido so: Rels Trmicos,

Reatncia de Sada.que permitem o bom funcionamento do controle de eixos.
1.4.5.1 Rels Trmicos
Os inversores possuem normalmente proteo contra sobre-correntes que
tem como finalidade proteger o motor. Quando mais de um motor acionado pelo
mesmo inversor ser necessrio colocar um rel trmico de proteo em cada
motor. Como o sinal de sada do inversor chaveado a altas freqncias, podem
28
acontecer disparos nos rels, mesmo sem estes terem atingido a corrente nominal
de disparo. Para isto no acontecer necessrio aumentar a corrente de disparo do
rel em aproximadamente 10% da corrente nominal do motor.
A figura 10 ilustra o Rel Trmico:
Figura 10 - Rel Trmico
1.4.5.2 Reatncia de Sada

Quando a distncia entre motor e inversor grande (valor dependente do
tipo de motor utilizado) podem ocorrer:
Sobre-tenses nos motores produzidas por um fenmeno chamado de
onda refletida;
Gerao de capacitncias entre os cabos de potncia que retornam
para o inversor produzindo o efeito de fuga a terra, bloqueando o inversor.

Este tipo de problemas pode ser solucionado utilizando uma reatncia entre
o motor e o inversor. Esta reatncia deve ser projetada especialmente para altas
freqncias, pois os sinais de sada do inversor possuem freqncias de at 20 kHz.
A figura 11 ilustra uma reatncia de sada:
Figura 11 - Reatncia de sada
29
2 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
Controladores Lgicos Programveis - CLP so equipamentos eletrnicos

normalmente baseados
em
microprocessadores, que usam
uma memria
programvel para armazenamento de instrues com funes de: lgica,

seqenciamento,
temporizao,
contagem,
controle
PID,
intertravamentos,
operaes aritmticas, etc; destinados a comandar e monitorar mquinas ou

processos industriais atravs de mdulos de entradas/sadas analgicos ou digitais.
Um controlador lgico programvel difere de equipamentos convencionais
para controles industriais pela tcnica de programao utilizada e pelo modo
seqencial de execuo das instrues. O software desenvolvido pelo fabricante,
tambm caracteriza uma diferena fundamental. Este software realiza funes de
acesso ao hardware, diagnsticos, comunicaes, histricos e determina o
funcionamento do controlador em um modo de operao dedicado (ciclo de
varredura) e totalmente transparente para o usurio.
A segunda distino que os CLPs foram especificamente projetados para
operar em ambientes industriais. Um CLP pode operar em reas com quantidades
substanciais
de
rudos
eltricos,
interferncias
eletromagnticas,
vibraes
mecnicas, temperaturas elevadas e condies de umidade adversas, conforme

especificao de cada fabricante.
A figura 12 ilustra o diagrama de blocos do CLP.
Figura12 Diagrama de blocos do CLP
30
2.1 EVOLUO HISTRICA DO CLP
Os Controladores Lgicos Programveis foram desenvolvidos no final dos

anos 60, com a finalidade de substituir painis de rels em controles baseados em
lgicas combinacional / seqencial, em linhas de montagem nas indstrias de
manufatura, principalmente automobilstica, sendo progressivamente adotados pelas
indstrias de processos.
O critrio do projeto para o primeiro controlador foi especificado em 1968 por
uma diviso da General Motors Corporation. O objetivo inicial era eliminar o alto
custo associado com os sistemas controlados a rels. As especificaes iniciais
requeriam um sistema de estado slido com a flexibilidade do computador, capaz de
suportar o ambiente industrial, ser facilmente programado e reprogramado,
manuteno fcil e por ltimo facilmente expansvel e utilizvel. J os painis de
controle a rels necessitavam modificaes na fiao, o que muitas vezes era
invivel, tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo.
Portanto, os CLPs permitiram transferir as modificaes de hardware para
modificaes no software.
Pelo fato de substiturem os painis de rels no controle discreto, foram
chamados de Controladores Lgicos Programveis CLP (Programmable Logic
Controllers PLC).
Com o sucesso de uso de CLPs na indstria, a demanda por novas funes
e maior capacidade aumentou consideravelmente. Os equipamentos cresceram em
poder de processamento, nmero de entradas e sadas (I/O), e novas funes.
Entretanto, estes controladores ainda usavam lgica discreta e s eram utilizadas na
indstria, pois seus custos tornaram inviveis em outras aplicaes (automao
predial, por exemplo).
A partir de 1970, com o advento da tecnologia de microprocessadores, os
controladores passaram ter uma grande capacidade de processamento e alta
flexibilidade de programao e expanso. Entre outras caractersticas citamos:
realizar operaes aritmticas com ponto decimal flutuante, manusear dados e se
comunicar com computadores. Desta forma, os CPs atuais podem atuar tanto em
controle discreto como automao de manufatura, onde as mquinas apresentam
31
aes automticas e podem atuar em controle contnuo, como: processos qumicos

e siderrgicos, com caractersticas primordialmente analgicas.
Portanto atualmente, os controladores so bem mais complexos e no
executam somente lgica do tipo: E e OU, motivo pelo qual passaram a ser
chamados apenas de Controladores Programveis CPs.
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo
dedicado e acondicionado em uma maleta porttil, chamada de maleta de
programao, de forma que podia ser levada para campo a fim de alterar dados e
realizar pequenas modificaes no programa. O sistema de memria do controlador
no permitia facilidades de programao por utilizar memrias do tipo EPROM.
Inovaes no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao
controlador maior flexibilidade e capacidade de processamento. Isto significou
aumento na capacidade de memria e de entradas/sadas remotas, controle
analgico, controle de posicionamento, comunicaes, etc. A expanso de memria
permitiu um programa de aplicao maior e uma maior quantidade de dados de
forma que os programas de controle no ficassem restritos lgica e
seqenciamento, mas tambm realizassem aquisio e manipulao de dados. Com
o desenvolvimento do controle analgico, o controlador programvel preencheu o
gap entre controle discreto e controle contnuo.
Os custos com fiao foram reduzidos significativamente com a capacidade
do controlador de comunicar-se com subsistemas de entrada/sada localizados em
pontos remotos, distante da unidade central de processamento e perto do
equipamento a ser controlado. Ao invs de trazer centenas de fios para o armrio
do CP, os sinais dos subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um
nico par de fios tranados. Esta tcnica permitiu a reestruturao de grandes
sistemas em pequenos subsistemas melhorando a confiabilidade, manuteno e
partida gradual do subsistema principal.
Atualmente, existem vrios tipos de controladores, desde pequena
capacidade at os mais sofisticados, realizando operaes que antes eram
consideradas especficas para computadores. A evoluo do hardware conduziu a
melhorias significativas nas caractersticas do controlador.
Existe hoje uma forte tendncia utilizao de pequenos controladores
programveis, controlando processos independentes e comunicando-se com outros
controladores e com sistemas supervisrios.
32
Assim, possvel descentralizar o controle industrial, evitando que uma pane

interrompa toda a planta.
2.1.1 EVOLUO DAS APLICAES DO CLP
As principais evolues aconteceram em:

1969 a 1971 - Substituir a lgica via rels
1971 a 1976 - Substituir contadores e temporizadores Operaes

aritmticas
Impresso de documentao/relatrios Controle em malha fechada

(PID)
1976 a 1981 - Comunicao entre CLP's Controle de posicionamento
1981 a 1985 - Redes com perifricos Unidades Remotas
Redundncia de CPU's
1985 a atual- Interface Homem Mquina (IHM) Sistemas supervisrios
2.1.2 VANTAGENS DO CLP
As principais vantagens do uso do CLP so:

Ocupar menor espao fsico;
Menor consumo de energia eltrica;
Programveis;
Maior confiabilidade;
Maior flexibilidade;
Maior rapidez na elaborao de projetos;
Interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores.
2.2 ARQUITETURA DO CLP
Os Controladores Programveis, fugira 13, so normalmente compostos de

Unidades Bsicas que so dispostas em blocos.
33
Figura 13 Arquitetura da CLP
2.2.1 UNIDADES BSICAS

As unidades bsicas em geral so compostas por:
Unidades de entrada;
Unidades de sada;
Unidade de processamento;
Unidade fonte de alimentao.
2.2.2 UNIDADES DE ENTRADA
As unidades de entrada fornecem as conexes entre os dispositivos de

campo e a unidade central de processamento. Estas interfaces podem ter um ou
mais canais de aquisio de dados que codificam sinais analgicos / digitais de
entrada de diversos nveis de tenso (alternada / contnua), provenientes de
sensores analgicos, push-buttons, e de outros tipos de transdutores, cujos sinais
sejam tenses ou correntes.
Os sinais de entrada so isolados do sistema de processamento atravs de
acopladores pticos, compatibilizando estes sinais com o sistema.
34
2.2.2.1 UNIDADE DE ENTRADA DIGITAL

As interfaces de entradas discretas detectam e convertem sinais de
comutao de entrada em nveis lgicos de tenso usados no Controlador
Programvel. Essas caractersticas limitam a interface a sinais do tipo ON/OFF
(ligado/desligado).
O circuito de entrada composto por duas sees principais: entradas de
estados e interface, sendo que essas so normalmente desacopladas eletricamente
por um circuito isolador.
A seo de entrada de estados basicamente realiza a funo de converso
da tenso da entrada (110 Vca, 220 Vca) para um nvel DC compatvel com a
interface. Quando um sinal vlido detectado, o circuito isolador gera um sinal na
seo lgica (interface), o qual fica disponvel para o processador atravs do seu
barramento de dados. Normalmente estas entradas so sinalizadas por led's.
A figura 14 ilustra o diagrama do blocos da Unidade de Entrada Digital:
Figura 14 - diagrama do blocos da Unidade de Entrada Digital:
2.2.2.2 TRANSDUTORES DIGITAIS
Na definio mais geral, um transdutor um dispositivo que recebe um sinal e o

retransmite, independentemente de converso de energia.
Entre os diversos tipos de transdutores digitais, podemos citar:
Botes;
Chaves de fim de curso;
Sensores de proximidade;
Termostatos;
Pressostatos;
Push Buttons".
35
2.2.2.3 TIPOS DE ENTRADAS DIGITAIS

A comutao de uma unidade de entrada pode ser em corrente contnua ou
em corrente alternada.
Entrada em corrente contnua
Os tipos de entradas digitais em corrente contnua so: Entrada tipo N e tipo
P.
Na Entrada Tipo N, figura 15, a comutao executada quando o dispositivo
externo aplica o plo negativo da fonte na entrada digital.
Figura 15 - Entrada digital tipo N
Na Entrada Tipo P, figura 16, a comutao executada quando o dispositivo

externo aplica o plo positivo da fonte na entrada digital.
Figura 16 - Entrada digital tipo P
Entrada em corrente alternada
36
A comutao em corrente alternada, figura 17, ocorre quando aplicado um

tenso
de
110Vca
ou
220Vca
no
borne
de
entrada.
Figura 17 - Entrada digital de Corrente Alternada
2.2.2.4 UNIDADE DE ENTRADA ANALGICA
A interface de entrada analgica, figura 18, contm os circuitos necessrios

para receber sinais analgicos de tenso ou corrente dos dispositivos de campo. A
tenso ou a corrente de entrada convertida para um cdigo digital proporcional ao
valor analgico, atravs de um conversor analgico digital (A/D). Este cdigo digital
armazenado na memria imagem do controlador como um registro.
O valor analgico geralmente expresso como um valor decimal (BCD).
A resoluo das entradas analgicas uma informao importante, pois de
acordo com o nmero de bits do conversor A/D que se define a menor parcela que
pode ser lida. Ou seja, uma entrada com um maior nmero de bits permitir uma
melhor representao da grandeza analgica.
A taxa de converso a freqncia com a qual o sinal analgico
digitalizado (expresso em Hz ou medidas por segundo). A taxa de converso
depende do tempo de converso do sinal (determinado pela eletrnica) do
conversor.
Os conversores A/D normalmente so de 10 ou 12bits
As faixas de valores de tenso e corrente para entradas analgicas mais
utilizadas na indstria so:
0 a 20mA;
4 a 20mA;
0 a 10Vdc.
37
Figura 18 - Diagrama de Blocos da unidade de entrada analgica:
Fonte:
So Paulo. Atos Automao Industrial LTDA. Curso Avanado de Controladores
Programveis. Ref. 5-0013.130 Ref.3-053.220. Manual Tcnico: maro, 2003.
2.2.2.5 TRANSDUTORES ANALGICOS
So todos os tipos de transdutores que necessitam fazer converso de

curso, peso, presso, etc. em sinais eltricos para estes sinais serem aproveitados
para realizar medio ou controle. Os mais comuns so os seguintes:
Transdutor de presso;
Amplificadores de tenso para clulas de carga;
Transdutor de umidade;
Rgua Potenciomtrica;
Transdutor de Nvel;
Transdutor de Vazo.
2.2.3 UNIDADES DE SADA
38
As unidades de sada fornecem as conexes entre os dispositivos de campo

e a unidade central de processamento. Estas interfaces podem ter um ou mais
canais, fornecendo sinais digitais / analgicos devidamente amplificados para
energizar os elementos de operao e sinalizao de atuadores diversos, que se
caracterizam pelo tipo (CA ou CC, N ou P) e pelos diversos nveis de tenso e
potncia.
2.2.3.1 UNIDADE DE SADA DIGITAL
As interfaces de sada discretas, figura 19, convertem sinais lgicos usados
no Controlador Programvel em sinais capazes de energizar atuadores. O controle
da sada limitado a dispositivos que somente requerem comutao em dois
estados, tais como ON/OFF (ligado/desligado).
O circuito de sada composto por duas sees principais: sadas e
interface, sendo que essas so normalmente desacopladas eletricamente por um
circuito isolador. Durante uma operao normal, o processador envia para o circuito
lgico o estado da sada de acordo com a lgica programada.
Normalmente estas sadas so sinalizadas por led's.
Figura 19 - Diagrama de Blocos de uma unidade de sada digital:
2.3.3.2 Atuadores Digitais
Entre os diversos tipos de atuadores, podemos citar:

Contatores;
39
Solenides;
Rels;
Lmpadas;
Sirenes.
2.2.3.3 Unidade De Sada Analgica
Os mdulos ou interfaces de sada analgica, figura 20, convertem valores

numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso
normalmente 0 a 10 VCC ou 0 a 5 VCC, e no caso de corrente de 0 a 20 mA ou 4 a
20 mA.
Figura 20 - Diagrama de blocos de uma unidade de sada analgica
2.2.3.4 Atuadores Analgicos
Entre os diversos tipos de atuadores analgicos, podemos citar:

Vlvulas proporcionais;
Motores C.C.;
Servo - Motores C.C;
Inversores de freqncia;
Posicionadores rotativos;
Etc.
40
2.2.4 UNIDADE DE PROCESSAMENTO CENTRAL
A unidade de processamento central - UCP a responsvel pelo

gerenciamento e processamento das informaes do sistema e, composta pelo
microprocessador ou microcontrolador, memria de programa bsico, memria de
dados, memria de programa de usurio, interface de programao e interface
homem-mquina.
O mdulo de processamento monitora os sinais de entrada do CLP e os
combina de acordo com as instrues existentes na memria de programa de
usurio.
Executando
operaes
lgicas,
de
temporizao,
contagem
seqenciamento para em seguida liberar os sinais apropriados para as sadas e

assim comandar os dispositivos de controle.
2.2.4.1 Memria Bsica Ou Firmware
A memria bsica contm um conjunto de programas armazenados

permanentemente, com o objetivo de controlar e supervisionar as atividades do
sistema. Tais como: comunicao com os dispositivos externos, execuo do ciclo
de varredura, diagnsticos e outras atividades. Esta memria usualmente
chamada de firmware, para expressar o conjunto de software e hardware necessrio
para o funcionamento do Controlador Programvel.
Esta memria programada pelo fabricante, ou seja, uma memria que
no pode ser alterada pelo usurio. As memrias bsicas so memrias no volteis
do tipo ROM, EPROM ou FLASH-EPROM.
2.2.4.2 Memria de dados
Nesta memria so armazenados todos os dados de controle do sistema,

tais como: estados das entradas e sadas, valores de preset de contadores e
temporizadores, etc.
41
uma tabela de valores manipulveis. As memrias de dados podem ser

memrias volteis ou no volteis, sendo respectivamente do tipo, RAM ou NVRAM.
2.2.4.3 Memria de usurio
a memria destinada ao armazenamento das instrues de programao,

ou seja, o programa de usurio.
As memrias de usurio podem ser memrias volteis ou no volteis,
sendo respectivamente do tipo, RAM; NVRAM ou FLASH-EPROM.
2.2.4.4 Watchdog Timer
Alguns tipos de controladores programveis possuem internamente

unidade de processamento, um circuito "WATCHDOG TIMER".
Este circuito consiste de um temporizador com uma base de tempo fornecida
pelo microprocessador, cujo propsito monitorar o tempo de execuo da
varredura. Caso exceda este tempo, o "WATCHDOG TIMER" ir detectar esta
condio, providenciando ento o desligamento das sadas do sistema para evitar
operaes indesejadas e a reinicializao CPU.
2.2.4.5 Interface de Programao
Esta interface permite a programao da memria de usurio atravs do uso

de software especfico para desenvolvimento do programa de usurio, sendo
executado em um microcomputador compatvel com o padro IBM-PC (na verso
desktop ou laptop, para programao em campo), permitindo a edio, monitorao
e documentao dos programas. Alm disso, o terminal de programao permite,
muitas vezes, monitorar o programa aplicativo, ou seja, visualizar em tempo real o
programa sendo executado.
42
2.2.4.6 Interface Homem Mquina

Esta interface permite a interao do usurio com a mquina ou processo,
possibilitando a visualizao ou alterao das variveis desses sistemas.
As formas mais usuais de encontrarmos esses dispositivos so: Frontais de
teclado e display de cristal lquido (LCD) ou vcuo fluorescente (VFD).
2.3 PRICNPIOS DE FUNCIONAMENTO DO CLP
Quando energizamos o controlador programvel as seguintes operaes so

executadas:
Teste de escrita/leitura da memria RAM;
Limpeza das memrias imagens de entrada e sada;
Testes de execuo do programa de usurio;
Execuo de rotinas de inicializao (limpeza de registros auxiliares de
trabalho, limpeza de display, preparao de teclado).

Aps estas "Condies de Inicializao" a UCP (unidade central de
processamento) passa a fazer uma varredura constante, ou seja, rotinas repetitivas
em um "loop" fechado. Essa seqncia de atividades definidas e controladas pelo
programa ocorre em um ciclo, chamado de Varredura ou Scan, conforme etapas a
seguir:
A primeira etapa da varredura verificar os dados das entradas,
transferindo-os para uma memria imagem.

Memria imagem um espelho do estado das entradas e sadas, esta
memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa de

usurio. Ela recebe em cada endereo correspondente a uma entrada o seu estado
ligado/desligado no caso de entradas digitais, ou um valor numrico no caso de
entradas analgicas.
Uma vez gravados os dados das entradas na respectiva memria
imagem, inicia-se a execuo do programa de acordo com as instrues definidas

pelo usurio. Durante o processamento do programa, o CLP armazena os dados na
memria imagem das sadas.
43
Por fim o CLP transfere esses dados para as sadas fsicas, desta
forma o ciclo termina e a varredura reiniciada.

A figura 21 ilustra o processamento cclico:
Figura 21 Varredura ou Scan
O tempo necessrio para executar uma varredura varia de controlador para

controlador e depende de muitos fatores como: tamanho do programa, instrues
programadas, etc. O tempo de varredura uma considerao importante na seleo
do controlador. Este indica a rapidez com que o controlador pode reagir s entradas
de campo e resolver a lgica de controle. Este ciclo que tem seu perodo varivel
mostrado na figura 22.
Figura 22 - Ciclo de Processamento do CLP
44
2.3.1 CARACTERSTICAS DO CLP
Algumas das principais caractersticas de um controlador programvel so:

Programabilidade;
Alta confiabilidade;
Imunidade a rudos;
Isolao ptica de entradas e sadas;
Deteco de falhas;
Modularidade;
Start-up rpido;
Operao em condies ambientais severas.
2.3.2 APLICAES DO CLP
Entre os inmeros tipos de indstrias que hoje aplicam Controladores

Programveis, podemos destacar:
Automotiva;
Transformadora de Plstico;
Cermica;
Petroqumica;
Embalagem;
Bebidas;
Papel e Celulose, etc.
45
3 MOTOR DE INDUO TRIFSICO
Todo motor eltrico converte energia eltrica em energia mecnica. O

processo dekis, converso de energia dos motores de induo baseia-se na lei de
induo de Faraday e na lei de Lenz, da derivando seu nome. Um motor de induo
um motor eltrico que funciona somente em corrente alternada - assim como os
transformadores - o que ficar claro quando se estudar o seu princpio de
funcionamento.
O motor de induo o tipo de motor eltrico mais utilizado. Sendo
largamente utilizado em instalaes industriais devido sua simplicidade, robustez,
durabilidade e pequena necessidade de manuteno. Normalmente, cerca de 60 %
da carga de uma instalao industrial constituda por motores de induo,
enquanto que, considerando a carga total em regies industrializadas, os motores de
induo so responsveis por cerca de 40 % dessa carga. Por essa razo, os
motores de induo so tambm chamados motores industriais.
3.1 DEFINIO DE MOTOR DE INDUO TRIFSICO
O motor de induo trifsico mquina eltrica de corrente alternada mais

utilizada no acionamento de cargas mecnicas. Devido as suas qualidades, robustez
e simplicidade de manuteno, o mesmo tem substitudo os motores eltricos de
coletor de laminas nas suas aplicaes tpicas e devido a um aumento do
conhecimento do seu principio de funcionamento foi possvel desenvolver novas
estratgias de controle que permitem uma boa adaptao das suas caractersticas
de funcionamento as necessidades da carga mecnica acionada.
A grande vantagem do motor de induo trifsico a sua capacidade de
operar sem necessidade de contato com os enrolamentos do rotor. Isso reduz
significativamente os custos e a manuteno.
46
A alimentao do motor de induo trifsico (MIT) em corrente alternada.

Normalmente a alimentao feita pelo estator. Os enrolamentos do rotor podem
ser de dois tipos: bobinado ou gaiola de esquilo. O rotor bobinado, menos usado,
tem bobinas trifsicas no rotor e anis coletores no eixo de forma a permitir o acesso
s correntes induzidas nos enrolamentos do rotor. O rotor tipo gaiola de esquilo
composto de barramentos condutores alojados em ranhuras do rotor e curto
circuitados. Este tipo de enrolamento permite a construo de equipamentos
bastante robustos. a forma mais comum dos MIT.
A velocidade de operao do MIT aproximadamente constante e sempre
menor que a velocidade sncrona, por esta razo este motor tambm chamado
motor assncrono.
3.2 FUNCIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO
Uma questo fundamental em todo tipo de motor eltrico entender como

se produz o movimento rotatrio de um eixo (energia mecnica) a partir de corrente
eltrica (energia eltrica). Em palavras mais tcnicas, como se produz um torque
eletromecnico no rotor.
Como se sabe, torque (ou conjugado) definido pelo produto de uma fora
por uma distncia, sendo medido em Newton-metro (N.m) no sistema SI. Em um
motor de induo, a criao do torque no rotor baseia-se na lei de induo de
Faraday e na lei de Lenz. O princpio de funcionamento de um motor de induo
pode ser entendido com a ajuda da figura 23, onde tem-se um im permanente em
formato de ferradura que est suspenso, atravs de um fio, sobre um leve disco
metlico que pode girar facilmente em torno de seu eixo, graas a uma suspenso
cnica apoiada em uma base fixa.
,
Figura 23 Princpio de Funcionamento do Motor de Induo Trifsico
47
Imagine que o m permanente comea a girar em torno de seu eixo, por

exemplo, torcendo-se o fio, enquanto o disco est parado. O fluxo magntico NS
produzido pelo im comea a varrer a superfcie do disco, caracterizando um fluxo
varivel ao longo do tempo. Essa variao produz a induo de uma tenso no
disco, pela lei de Faraday, e conseqentemente a circulao de correntes, pois o
disco metlico. Essas correntes induzidas tm sentido de circulao determinados
pela lei de Lenz (o fluxo criado por elas deve se opor variao do fluxo), de tal
modo que criam no disco polaridades magnticas opostas aos plos do im
permanente. Sob o plo norte do im cria-se um plo sul no disco, que se atraem.
No outro plo acontece a mesma coisa. Em conseqncia, o disco gira no mesmo
sentido do movimento do im. Se o sentido de rotao do im permanente for
invertido, tambm inverte-se o sentido de giro do disco.
A figura 23 descreve o seu princpio de funcionamento. Sendo que em um
motor de induo real, o im permanente girando substitudo por um campo
girante criado por trs bobinas fixas no estator, nas quais circulam correntes
alternadas defasadas de 120 graus. J o disco metlico substitudo por um rotor
cilndrico na forma de uma gaiola metlica, como mostrado na figura 24. Note que a
gaiola possui aros metlicos na tampa e na base, de tal modo a curto-circuitar as
varetas e permitir a circulao de correntes por elas.
Figura 24 Rotor Cilndrico em forma de Gaiola Metlica
3.3 UTILIZAO EFICIENTE DO MIT
O conhecimento do funcionamento do motor de induo o ponto de partida

que visa resumir um conjunto de medidas para a ser tomado para o seu uso
48
econmico. Suas caractersticas mais importantes so: potncia, escorregamento,

conjugado, rendimento e o fator de potncia.
Exibimos a seguir algumas dicas para utilizao eficiente do Motor de
Induo Trifsico.
1
Dimensionamento
adequado
carga
motor:
Evitar
superdimensionamento, pois o rendimento do motor fica muito reduzido abaixo de

50% da carga nominal. O uso de motores superdimensionados pode ocasionar
perdas de mais de 30%.
2 - Motores de alto rendimento - Apresentam rendimento superior ao
motores
padro.
Materiais
de
melhor
qualidade,
projetos
mais
precisos
proporcionam a diferena. Seu uso somente e recomendado em caso de motores de

uso contnuos, pois em contrrio o retorno do investimento ter prazo muito longo.
3 - Motor reformado - A reforma de motores, por via de regra, reduz o
rendimento do motor. Dificilmente os dados de placa permanecem inalterados.
Ao longo do tempo de uso e energia gasta a mais paga o custo de um motor novo,
que alm de mais economia poder proporcionar melhor desempenho.
4 - O acionamento eletrnico - uma opo de economia de energia em
sistemas de bombeamento, ventiladores e compressores, ocasionando controle
continuo de fluxos. As perdas elevadas causadas por vlvulas ou palhetas so
eliminadas.
5 - Manuteno regular - As perdas mecnicas podem ser reduzidas,
impedindo a queda do rendimento, alm de dificultar as paradas no programas
para manuteno. A verificao dos sistemas de transmisso verificando desgastes
e folgas em correias, por exemplo, impede a perdas na transmisso.
6 - Especificao do motor - a especificao do motor adequado ao
acionamento e as condies ambientais onde o motor ser instalado tambm fator
de economia pela maior vida til do moto.
7 - Evitar o uso de motores sobrecarregados - Possibilita dupla economia.
Os motores com excesso de carga tm sua vida til reduzida pelo aquecimento das
bobinas. Tambm apresenta queda no rendimento e fator de potncia, maior
consumo.
49
3.4 - MOTORES DE INDUO COM ROTOR BOBINADO E GAIOLA DE ESQUILO
Em um motor de induo trifsico real, o fluxo girante produzido por trs

enrolamentos iguais fixados em um ncleo de material ferromagntico (estator) e
alimentados por tenses de uma rede trifsica. Como a freqncia da rede
constante (60 Hz), ento a velocidade de rotao do fluxo (ou campo) girante
tambm constante. Esse fluxo girante ao ir atravessando as varetas do rotor tipo
gaiola vai induzindo a correntes que, por sua vez, devem criar fluxos (como se
fossem eletroms de polaridade oposta ao fluxo girante) que tendem a se opor ao
movimento do fluxo girante (lei de Lenz). Em conseqncia, o rotor gaiola gira no
mesmo sentido do fluxo girante, tentando alcan-lo para reduzir a intensidade da
induo, que como se sabe proporcional variao do fluxo (lei de Faraday).
Dessa maneira, estabelece-se o torque que faz o rotor gaiola girar.
A figura 25 mostra um motor de induo trifsico cuja carcaa externa foi
recortada revelando seu interior. Note as bobinas do estator em corte e o ncleo
ferromagntico na qual ficam enroladas (em amarelo). Em primeiro plano esto os
terminais de ligao da alimentao. Observe que as varetas condutoras do rotor
tipo gaiola so de fato incrustadas em um ncleo de material ferromagntico usado
para potencializar o fluxo magntico, formando um conjunto integrado. Por sua
construo, percebe-se claramente porque um motor de induo um equipamento
robusto e de baixa manuteno.
Figura 25 Motor de Induo Trifsico
50
Nem todo motor de induo possui rotor do tipo gaiola. Existem motores cujo
rotor constitudo por um enrolamento tradicional com vrias espiras, sendo
chamado rotor tipo bobinado. Nesse caso, o enrolamento do rotor deve ser curtocircuitado para permitir a circulao das correntes induzidas. Esse tipo de rotor
viabiliza algumas tcnicas de limitao da corrente de partido do motor, mas bem
menos utilizado que os rotores tipo gaiola.
3.4.1 MOTOR EM GAIOLA DE ESQUILO
O motor com rotor em gaiola de esquilo (squirrel cage), figura 26, o mais
comum e mais robusto dos motores de induo para potncias at 500 HP (373
kW).
A ausncia de contato eltrico entre o rotor e o exterior torna este motor
bastante econmico e de baixa manuteno. A maior desvantagem a dificuldade
do controle de velocidade sem uso de dispositivos eletrnicos (inversores).
A gaiola um conjunto de barras curto-circuitadas por anis. No h contato
eltrico com o exterior. Pode ser construda em alumnio, cobre ou liga de cobre. O
ncleo do rotor formados por lminas de ao silcio.
Figura 26 Rotor em Gaiola de Esquilo

Fonte:www.windpower.org
A figura 27 ilustra o motor gaiola de esquilo em corte:
51
Figura 27 Corte do Motor Gaiola de Esquilo

Fonte: The University of Western Australia
3.5 GAIOLA DE ALUMNIO
A gaiola em alumnio injetado, figura 28, usada desde a dcada de 1930,

tendo atingido grande desenvolvimento na dcada de 1960, com a linha de motores
Custom 8000, da GE, e usada em motores de aplicao geral entre 1 e 250 HP.
O alumnio se funde a 650C. Quando se solidifica, comprime o pacote de
lminas. As barras so soldadas aos anis usando-se solda MIG (Metal Inert Gas).
Figura 28 Gaiola em Alumnio Injetado

Fonte: www.copper.org
A figura 29 ilustra o motor gaiola de alumnio em corte:
52
Figura 29 Corte do Motor Gaiola de Alumnio
3.5.1 Vantagens da Gaiola de Alumnio
Segundo a GE, a gaiola de alumnio apresenta as seguintes vantagens:

A tenso das barras mantm a compresso do pacote de lminas.
O movimento da gaiola eliminado.
As barras podem ser dimensionadas livremente.
O peso e a inrcia do rotor so reduzidos.
A resistncia eltrica do rotor maior, mas o custo menor do que o
de rotores de cobre.
3.5.2 Velocidade do rotor
Em qualquer motor de induo, a velocidade do rotor (que a mesma do

eixo) sempre menor que a velocidade sncrona (do campo girante). Se, por
hiptese, o rotor conseguisse alcanar a velocidade sncrona, ento o campo girante
e o rotor gaiola estariam efetivamente parados (um em relao ao outro), no
haveria variao relativa de fluxo e portanto induo.
53
Em regime permanente, a velocidade do rotor depende da diferena relativa

das freqncias da tenso de alimentao e da tenso induzida no rotor.
3.6 CONTROLE DE VELOCIDADE DOS MOTORES DE INDUO
Em algumas aplicaes de motores de induo necessrio controlar a

velocidade de acionamento da carga, por exemplo, em uma esteira transportadora
ou mesmo em veculos de transporte. Um modo freqentemente usado para variar
de maneira controlada a velocidade de motores de induo atravs da variao da
freqncia da tenso de alimentao. Sabe-se que a velocidade do campo girante
diretamente proporcional ao valor da freqncia e que a velocidade do motor
depende da velocidade do campo girante.
A variao da freqncia, figura 30, obtida atravs de um conversor de
freqncia (tambm chamado inversor de freqncia) que deve ser instalado entre a
fonte de tenso e o motor a ser controlado, conforme ilustra a figura abaixo:
Figura 30 Variao de Frequncia
Os principais componentes de um inversor de freqncia tpico so dados na

figura 31:
54
Figura 31 Principais Componentes do Inversor
O bloco retificador converte a tenso trifsica alternada em 60 Hz em tenso

contnua, enquanto que o bloco inversor re-converte a tenso contnua em tenso
trifsica alternada cuja freqncia determinada pelo usurio de acordo com a
velocidade desejada, sendo que quanto maior a freqncia, maior a velocidade do
motor. Um inversor de freqncia tambm serve para controlar a corrente de partida
permitindo variar a magnitude da tenso aplicada ao motor.
3.7 CONTROLE CONTNUO DE VELOCIDADE
Conversores de Freqncia: Para os motores de induo trifsicos

mantendo-se constante a relao V/F, o fluxo do campo girante se mantm
constante, e o conjugado do motor tambm ser constante. Isto conseguido
variando-se simultaneamente e na mesma proporo, a tenso e a freqncia da
tenso de alimentao do motor.
Basicamente o acionamento eletrnico composto por chaves eletrnicas e
um circuito e controle. As chaves eletrnicas podem ser Tiristores, GTO, Transistor
Bipolar ou Transistores de Efeito de Campo (FET). O mais importante do ponto de
vista da eficincia energtica, que com o controle eletrnico as perdas so
minimizadas.
55
4 CONTROLE DE EIXOS
No projeto utilizamos alguns equipamentos para a apresentao prtica que

so os seguintes:
Inversor de Freqncia da Allen Bradley modelo Power Flex 40;
CLP da Atos Modelo MPC4004;
Motor de Induo Trifsico Weg;
Fonte de Alimentao 24Vcc;
Disjuntores, rels, etc.
4.1 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
Para a realizao prtica do projeto ser dada uma introduo, a descrio

do desenvolvimento do projeto, que sero amplamente detalhados nos tpicos
seguintes.
4.1.1 INTRODUO AO CONTROLE DE EIXOS DE MQUINAS INDUSTRIAIS
O Controle de eixo de mquinas industriais de suma importncia para o

bom desempenho de processos; sendo assim torna-se necessrio que se
desenvolva vrias lgicas de controle utilizando um (ou mais) CLP para executar
diversas funes de controle no Inversor de Freqncia de forma a controlar o Motor
de Induo, tais como: Controle Vetorial, Controle Escalar, Controle de Torque,
56
Controle de Posicionamento, Controle de Velocidade, Controle com Reverso

Automtica, Tipos de Frenagens, etc.
4.1.2 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
No projeto, figura 32, o motor de induo trifsico ser acionado e controlado

diretamente pelo inversor de freqncia alimentado por uma tenso de 220V
trifsico; enquanto que o inversor ser comandado diretamente pelas sadas digitais
do CLP e em algumas demonstraes diretamente pelas suas teclas de controle
frontais. No eixo do motor ser acoplada uma polia para que o pblico possa ver a
rotao e os movimentos do motor.
A programao do Inversor de freqncia ser realizada de forma direta
pelas suas teclas e display frontal atravs de parmetros de controle. J a
programao do CLP ser feita atravs do software de programao WinSup 2 da
Empresa Atos, que utiliza a linguagem de programao Ladder.
Figura 32 Controle de Eixos de Mquinas Industriais Utilizando CLP e Inversor de Freqncia
4.1.3 CONCLUSES APS APRESENTAO
57
Com a apresentao do TCC o pblico ter noes de: funcionamento do

CLP e suas devidas aplicaes, funcionamento do Inversor de Freqncia e suas
devidas aplicaes, noes de controle de velocidade, torque e posicionamento de
mquinas industriais.
4.2 INVERSOR DE FREQNCIA POWER FLEX 40
Como fornece aos usurios um controle potente de velocidade do motor em

um projeto compacto com economia de espao, o inversor PowerFlex 40 CA AllenBradley o menor e mais acessvel inversor da famlia PowerFlex. Ideais para
controle de velocidade no nvel de mquina, estes produtos oferecem versatilidade
de aplicao para atender as demandas dos OEMs globais e dos usurios que
precisam de flexibilidade, economia de espao e facilidade de uso.
O inversor PowerFlex 40 CA, figura 33, compartilha todos os recursos e
funcionalidades do inversor PowerFlex 4 CA. Alm disso, o inversor PowerFlex 40
CA oferece um controle vetorial sensorless e tem capacidade de E/S adicional.
Projetado para oferecer versatilidade de aplicao e desempenho robusto, o inversor
PowerFlex 40 CA tambm apresenta:
Sada analgica de 0 10 V ou 4 20 mA (10 bits) para realimentao
ou como referncia para outros inversores;

As funcionalidades de temporizador, contador e StepLogic podem
reduzir os custos de projeto e simplificar os esquemas de controle;

Os dois canais de entrada analgica, incluindo a capacidade PID,
oferece uma maior flexibilidade de aplicao;

Cartes opcionais de comunicao integrada como DeviceNet,
EtherNet/IP, PROFIBUS DP e ControlNet podem melhorar o desempenho da

mquina.
Figura 33 Inversor de Freqncia Power Flex 40 CA.
58
4.2.1 PACOTE FLEXVEL E OPES DE MONTAGEM
As principais consideraes so:
A instalao pode ser um simples encaixe usando o recurso de
montagem em trilho DIN nos inversores de carcaas A e B;

Os inversores montados em flange esto disponveis para reduzir o
tamanho geral do gabinete;

Zero Stacking recomendado para temperatura ambiente de at 40
C, com ganho valioso de espao no painel. A temperatura ambiente de 50 C

permitida com um espaamento bastante reduzido entre os inversores.
4.2.2 PARTIDA E OPERAO SIMPLES
As principais caractersticas de partida e operao simples so:

O teclado integrado apresenta um visor de 4 dgitos e 10 LEDs
indicadores adicionais que fornecem controle intuitivo;

O teclado, as teclas de controle e o potencimetro local j esto ativos
e prontos para usar, simplificando a partida;

Os 10 parmetros de programao mais utilizados esto agrupados
para facilitar e agilizar a partida.

4.2.3 SOLUES VERSTEIS DE PROGRAMAO E DE REDE
As principais caractersticas da programao e rede so:

A comunicao RS485 integrada permite que os inversores sejam
usados em uma configurao de rede multiponto. Um mdulo conversor serial

oferece conectividade com qualquer controlador com capacidade para iniciar o envio
de mensagem DF1;
Os softwares DriveExplorer e DriveTools SP podem ser usados
para programao, monitorao e controle dos inversores;
59
Um teclado com LCD porttil NEMA 4X remoto e NEMA 1 oferecem
flexibilidade adicional de programao e de controle, ambos com a consagrada

funo CopyCat, que uma funo que serve para salvar os parmetros e
configuraes do inversor em sua IHM (Interface Homem Mquina) removvel e
descarregar em outro inversor com as mesmas caracterstica.
4.2.4 TABELA DE PARMETROS PARA CONTROLE DE EIXOS
A tabela 1 relaciona os principais parmetros programados no Inversor

Power Flex 40 para o controle de eixos.
N DO PARMETERO
NOME DO
VALOR
PARMETRO
DEFINIDO
P031
TENSO NOMINAL DO MOTOR
220 V
P032
FREQUENIA NOMINAL DO MOTOR
60 HZ
P033
CORRENTE NOMINAL DO MOTOR
2,0 A
P036
TIPO DE PARADA
POR RAMPA
A125
TIPO DE CONTROLE
VETORIAL
Tabela 1 Configurao de parmetros para controle de eixos
4.3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL ATOS - MPC4004
MPC4004, figura 34, uma famlia de controladores programveis com

estrutura modular, que permite atravs de seus diversos mdulos, fonte de
alimentao, mdulos de processamento, mdulos de entradas e sadas (digitais e
analgicas), entre outros, compor um produto sob medida para aplicaes diversas.
Com apenas dois mdulos (fonte de alimentao e CPU com 8 entradas e 8
sadas digitais integradas), uma pequena aplicao pode ser atendida, contando
ainda com todo o conjunto de instrues e recursos de programao online de uma
composio de maior porte.
60
Encabeadas pela srie MPC4004BF, que utiliza em nvel de hardware o

que h de mais moderno em processador RISC de 32 bits de 400 MHz, periferia
com SDRAM de 16 Mbytes, memria FLASH de 2 Mbytes e 256 kbytes de memria
RAM CMOS com backup de bateria, tempo de varredura reduzido a apenas 0,4 ms /
k instruo e linguagem Ladder padronizada pela norma IEC61131-3 e
complementadas pelas sries MPC4004R e MPC4004T estes CLPs possibilitam
atingir at 496 entradas e sadas digitais ou 120 entradas / sadas analgicas com o
uso de at 15 mdulos de expanso de entradas e sadas digitais ou analgicas
alm da fonte de alimentao e da unidade de processamento.
Diversos mdulos digitais (CA, CC ou rels, inclusive com caracterstica de
troca a quente) e analgicos (tenso, corrente), mdulos de comunicao, Ethernet
(Modbus/TCP), Profibus DP e DeviceNet, mdulos dedicados para medio de
parmetros eltricos, converso de padro de comunicao (RS232 / RS485 /
Ethernet), tornam a famlia MPC4004 uma forte opo para controle e/ou superviso
no imenso universo da automao.
Figura 34 Controlador lgico Programvel Atos - MPC4004
4.3.1 A1 / WINSUP FERRAMENTAS DE PROGRAMAO
As ferramentas de programao WinSUP fazem de seu microcomputador

pessoal um poderoso ambiente de desenvolvimento de Ladder, telas da IHM,
monitoramento de Ladder variveis do sistema, download e upload de arquivos
de usurios. Possuem interface baseada em ambiente Windows que proporciona
61
ao programador as condies necessrias para a criao, documentao e

manuteno de suas aplicaes de controle.
O editor Ladder possui uma interface clara e amigvel com o usurio.
Vrias linhas podem ser visualizadas de uma vez e as cores do ambiente de
trabalho so facilmente configurveis, gerando uma identificao visual rpida dos
elementos do programa. As ferramentas tratam cada uma das rotinas em janelas
diferentes e contam com um gerenciador de projetos que oferece uma viso rpida e
organizada de toda a aplicao, facilitando a edio e configurao de todos os itens
envolvidos no projeto, atravs de uma rvore hierrquica de opes.
Os recursos de superviso existentes nas ferramentas WinSUP permitem
visualizar e analisar o funcionamento do programa usurio no CLP. Atravs da
superviso de linhas, os estados internos e o contedo dos registros so exibidos no
prprio programa Ladder. Pela superviso de operandos possvel saber o
contedo/status de qualquer registro ou estado interno do CLP conectado a
ferramenta. Em uma nica janela de superviso o usurio poder agrupar registros
e estados internos associados a determinada lgica a ser analisada, que na
superviso de linhas estariam separados. As ferramentas tambm possuem diversas
opes de conexo com o CLP, que vo desde o canal serial at a conexo via
modem (onde as ferramentas WinSUP detectam os modems instalados no
microcomputador e listam na janela de configurao de conexo) e conexo via
TCP/IP, que permite realizar a transferncia e superviso da aplicao via rede
Ethernet.
A figura 35 ilustra a rea de trabalho do WinSUP na plataforma Windows.
62
Figura 35 rea de trabalho do WinSUP
63
CONCLUSO:
Portanto, podemos concluir que a utilizao de Inversor de Freqncia, CLP

e Motor de Induo tem crescido rapidamente, pois estes equipamentos esto se
tornando cada vez mais prticos e econmicos. Por este motivo abordamos que
controlar velocidade, posicionamento e torque com tais equipamentos pode ser uma
soluo eficiente e econmica para a mquina ou processo industrial que exige
confiabilidade.
O uso do inversor de freqncia para estes fins se torna fcil devido sua fcil
parametrizao, facilidade de instalao e muitas opes na hora da compra,
comparando com outros mtodos de controle que so mais complexos e que exige
um alto investimento.
Atualmente a maioria dos inversores de freqncia j possuem a opo de
controle vetorial (abordado no captulo I), que um forma de controlar eixos com
elevado torque independente da rotao. Este tipo de controle muito utilizado em
aplicaes que exigem elevado torque, mesmo funcionando com baixas rotaes.
Em conjunto com o inversor de freqncia, tambm podemos utilizar o CLP
(abordado no captulo II) onde sua funo no controle de eixos armazenar
internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como: lgica,
seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando o inversor de
freqncia por meio dos mdulos de sada. A vantagem do uso do CLP para estes
fins pela possibilidade de ser facilmente programado e alterado quando
necessrio. Atravs do software de programao o usurio pode criar seqncias
lgicas de acordo com a necessidade do processo.
J o Motor de Induo Trifsico (abordado no captulo III) diretamente
controlado pelo inversor de freqncia, onde o usurio define atravs de parmetros
as
seguintes
variveis:
desacelerao, etc.
velocidade,
tenso,
corrente,
torque,
acelerao,
64
Os motores eltricos so responsveis por at 50% do consumo de energia

eltrica industrial, por isso abordamos o seu acionamento por um inversor de
freqncia, que de forma consciente pode gerar uma economia de energia do
sistema, eliminando os picos de partida e rotaes desnecessrias.
65
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ANTONELLI, Pedro Lus. Introduo aos Controladores Lgicos Programveis

(CLPs).
Rio
de
Janeiro,
outubro
de
1998.
Disponvel
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<http://www.ejm.com.br/Downloads/Introducao%20CLP.pdf>. Acesso em 10 de julho
de 2009.
GUEDES, Manuel Vaz. O Motor de Induo Trifsico seleo e aplicao.

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LANDER, Cyril W. Eletrnica industrial: teoria e aplicaes. 2. ed. So Paulo:

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MOHAN, Ned; UNDELAND, Tore M; ROBBINS, William P. Power Electronics

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PENELLO, Luiz Fernando. Filtro Ativo de Potncia "Shunt".Tese de Mestrado,

Universidade Federal do Rio de Janeiro COPPE: 1992.
RASCHID, Muhammad Harunur. Eletrnica de Potncia Circuitos dispositivos

e aplicaes. So Paulo: Mc Graw-Hill do Brasil, 1999.
So Paulo. Atos Automao Industrial LTDA. Curso Avanado de Controladores

Programveis. Ref. 5-0013.130 Ref.3-053.220. Manual Tcnico: maro, 2003.
So Paulo. Atos Automao Industrial LTDA. Curso Intermedirio de

Controladores Programveis. Ref. 5-0082.100. Manual Tcnico: fevereiro, 2006.
66
So Paulo. Atos Automao Industrial LTDA. Controlador Programvel MPC4004

(WinSUP 2). Manual Rev. 2.20 Maio, 2006.
So Paulo. Atos Automao Industrial LTDA. Software de programao WinSUP
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WIKIPDIA, a enciclopdia livre. Controlador Lgico Programvel. Disponvel em

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WIKIPDIA, a enciclopdia livre Conversor de Freqncia. Disponvel em

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WIKIPDIA,
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de
Induo.
Disponvel
em.<http://pt.wikipedia.org/wiki/Motor_de_indu%C3%A7%C3%A3o>. Acesso em 10
de julho de 2009.

CLP e Inversor

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UNIVERSIDADE VALE DO RIO DOCE - UNIVALE

FACULDADE DE ENGENHARIA - FAENG

CONTROLE DE EIXOS DE MQUINAS INDUSTRIAIS UTILIZANDO CLP

FILIPE TILA SANTOS PEREIRA

FILIPE TILA SANTOS PEREIRA

CONTROLE DE EIXOS DE MQUINAS INDUSTRIAIS UTILIZANDO CLP

Monografia apresentada ao curso de

FILIPE TILA SANTOS PEREIRA

CONTROLE DE EIXOS DE MQUINAS INDUSTRIAIS UTILIZANDO CLP

Agradecemos, primeiramente a Deus,

A presente monografia tem como objetivo demonstrar que atravs de um

This thesis aims to demonstrate that through a PLC (Programmable Logic

Esta tesis pretende demostrar que a travs de un PLC (Controlador Lgico

1.1.1 PRINCIPAIS EMPRESAS FABRICANTES...........................................

1.1.1.1 INVERSORES WEG..................................................................

1.1.1.2 INVERSORES SIEMENS..........................................................

1.1.1.3 INVERSORES ABB...................................................................

1.1.1.4 INVERSORES ALLEN BRADLEY.............................................

1.1.2 INVERSORES MONOFSICOS..............................................................

1.2 BLOCOS COMPONENTES DO INVERSOR.......................................................

1.2.1 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO - CPU.............................

1.2.2 INTERFACE HOMEM-MQUINA IHM..................................................

1.2.3 INTERFACES ANALGICAS E DIGITAIS...............................................

1.2.4 CIRCUITO DE POTNCIA.......................................................................

1.3.2 TIPOS DE INVERSORES........................................................................

1.3.2.1 INVERSOR ESCALAR............................................................

1.3.2.2 INVERSOR VETORIAL DE TENSO........................................

1.3.2.3 INVERSOR VETORIAL DE FLUXO........................................

1.3.2.4 DIFERENAS ENTRE INVERSORES ESCALARES X

1.4.2 FUSVEIS DE PROTEO......................................................................

1.4.4 ATERRAMENTO E BLINDAGEM............................................................. 24

1.4.5 DISPOSITIVOS DE SADA....................................................................... 27

1.4.5.1 RELS TRMICOS................................................................

1.4.5.2 REATNCIA DE SADA..........................................................

2 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL......................................................................

2.1 EVOLUO HISTRICA DO CLP.........................................................................

2.1.1 EVOLUO DAS APLICAES DO CLP...............................................

2.1.2 VANTAGENS DO CLP.............................................................................

2.2 ARQUITETURA DO CLP........................................................................................

2.2.1 UNIDADES BSICAS............................................................................... 33

2.2.2.1 UNIDADE DE ENTRADA DIGITAL............................................

2.2.2.2 TRANSDUTORES DIGITAIS.....................................................

2.2.2.3 TIPOS DE ENTRADAS DIGITAIS.............................................

2.2.2.4 UNIDADE DE ENTRADA ANALGICA.....................................

2.2.2.5 TRANSDUTORES ANALGICOS............................................. 37

2.3.3.1 UNIDADE DE SADA DIGITAL..................................................

2.3.3.2 ATUADORES DIGITAIS............................................................

2.3.3.3 UNIDADE DE SADA ANALGICA...........................................

2.3.3.5 ATUADORES ANALGICOS....................................................

2.2.4 UNIDADE DE PROCESSAMENTO CENTRAL........................................

2.2.4.1 MEMRIA BSICA OU FIRMWARE.........................................

2.2.4.2 MEMRIA DE DADOS..............................................................

2.2.4.3 MEMRIA DE USURIO..........................................................

2.2.4.4 WATCHDOG TIMER.................................................................

2.2.4.5 INTERFACE DE PROGRAMAO...........................................

2.2.4.6 INTERFACE HOMEM MQUINA..............................................

2.3 PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO DO CLP......................................................

3 MOTOR DE INDUO TRIFSICO.....................................................................................

3.2 FUNCIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO...............................

3.3 UTILIZAO EFICIENTE DO MIT.........................................................................

3.4 TIPOS DE MOTORES DE INDUO COM ROTOR BOBINADO E GAIOLA DE

3.5.1 VANTAGENS DA GAIOLA DE ALUMNIO...............................................

3.5.2 VELOCIDADE DO ROTOR......................................................................