Definies:

Sistema de controle
- Consiste em subsistemas e processos (ou plantas)
reunidos com o propsito de controlar as sadas dos
processos.
Exemplo:
- Uma caldeira produz calor como resultado do
fluxo de combustvel;
- este processo, subsistemas chamados vlvulas de
combustvel e atuadores de vlvulas de combustvel so
usados para regular a temperatura de uma sala
controlando a sada de calor da caldeira;
- Outros subsistemas como termostatos que se
comportam como sensores, medem a temperatura da sala

Definies:
a sua forma mais simples, um sistema de controle fornece uma
sada ou resposta para um dada entrada ou estmulo.
Entrada; estmulo
Resposta desejada

Sistema
de controle

Sada; resposta
Resposta real

Quatro razes principais para se construir sistemas de

controle:
- Amplificao de potncia
-- Controle remoto
-- Facilidade de uso da forma de entrada
-- Compensao de perturbaes

Caractersticas de Resposta e Configuraes de Sistema

Entrada e Sada:
-Um sistema fornece uma sada ou resposta para uma da entrada
ou estmulo;
- Entrada
Representa a resposta desejada;
-- Sada
Representa a resposta real;
Exemplo:
Quando o boto do quarto andar de um elevador pressionado
no trreo, o elevador sobe at o quarto andar com um velocidade
e com uma preciso de nivelamento projetados para o conforto
do passageiro.

Exemplo de Comportamento de uma Resposta

Comando de entrada
Resposta
transitria
Andar

Resposta Erro de estado

de estado
estacionrio
estacionrio
Resposta do elevador

Tempo

-O acionamento do boto do quarto andar a entrada e representada por um

comando em degrau;
-A entrada representa o que gostaramos que a sada fosse depois que o elevador
tivesse parado;
- O elevador, em si, segue o deslocamento descrito pela curva denominada Resposta
do Elevador.

Dois fatores fazem a sada ser diferente da entrada:

-Primeiro: Resposta Transitria
- Mudana instantnea da entrada contra a mudana gradual da sada;
-Motivo: entidades fsicas no podem mudar seus estados (por exemplo,
posio ou velocidade) instantaneamente;
- O estado se altera segundo uma trajetria que se relaciona com o dispositivo
fsico e ao modo como armazena ou dissipa energia;
- Assim, o elevador submetido a uma mudana gradual medida que sobe do
primeiro para o quarto andar.
- Esta parte da resposta chamada de Resposta Transitria.

-Segundo: Erro de Estado Estacionrio

- Depois da resposta transitria, um sistema fsico tende resposta de estado
estacionrio, que a aproximao da resposta comandada ou desejada;
- Para o exemplo do elevador, esta resposta ocorre quando o elevador alcana o
quarto andar;
-A preciso no nivelamento do elevador com o piso do andar poderia tornar a
sada diferente da entrada.

Diagrama de blocos dos sistemas de controle:

Sistema a malha aberta
Perturbao 1
Entrada ou
Referncia

Transdutor de
Entrada

Controlador

Perturbao 2

Juno
Somadora

Processo
ou Planta

Juno
Somadora

Sada
ou
Varivel
Controlada

- O transdutor de entrada converte a forma de onda de entrada na que usada

pelo controlador;
- O Controlador age sobre um processo ou planta;
- Outros sinais, como perturbaes, so mostrados somados s sadas do
controlador e do processo por meio de junes de adio;
-A caracterstica que distingue um sistema de malha aberta que este n pode
compensar a ao de quaisquer perturbaes que sejam adicionadas ao sinal
atuante do controlador (Perturbao 1);
-A sada de um sistema a malha aberta corrompida no apenas por sinais que
se agregam aos comandos do controlador, mas tambm pelas perturbaes na
sada (Perturbao 2);
-O sistema tampouco pode corrigir estas perturbaes.

Diagrama de blocos dos sistemas de controle:

Sistema a malha fechada
Transdutor de
Entrada

Entrada ou
Referncia

Erro
ou Sinal
Atuante

Perturbao 1

Controlador

Perturbao 2

Juno
Somadora

Processo
ou Planta

Juno
Somadora

Sada
ou
Varivel
Controlada

Transdutor de
Sada
ou Sensor

- As desvantagens dos sistemas a malha aberta, especificamente a sensibilidade

a perturbaes e a incapacidade de corrigir efeitos destas perturbaes, podem
ser superadas nos sistemas a malha fechada;
- O transdutor de entrada converte a forma de onda da entrada na forma usada
pelo controlador;
- Um transdutor de sada, ou sensor, mede a resposta de sada e a converte na
forma usada pelo controlador;
- A primeira juno de adio adiciona algebricamente o sinal da entrada ao
sinal da sada, que chega pelo Canal de Retroao (percurso de retorno da sada
para a juno de sada).

Diagrama de blocos dos sistemas de controle:

Sistema a malha fechada
Transdutor de
Entrada

Entrada ou
Referncia

Erro
ou Sinal
Atuante

Perturbao 1

Controlador

Perturbao 2

Juno
Somadora

Processo
ou Planta

Juno
Somadora

Sada
ou
Varivel
Controlada

Transdutor de
Sada
ou Sensor

- O sinal de sada subtrado do sinal de entrada
Sinal Atuante;

- O Sistemas onde ambos os transdutores de entrada e de sada tm ganho unitrio,
o valor do sinal atuante igual diferena entre a entrada e a sada
Sinal de
Erro;
- Os sistemas a malha fechada apresentam a vantagem bvia de uma maior preciso
que os sistemas a malha aberta. Eles so menos sensveis a rudos, a perturbaes e
a mudanas nas condies ambientes;
- A resposta transitria e o erro de estado estacionrio podem ser controlados de
modo mais conveniente e com maior flexibilidade nos sistemas a malha fechada;
- Por outro lado, sistemas a malha fechada so mais complexos e mais caros que os
sistemas a malha aberta.

Objetivos de Anlise e de Projeto

Primeiro Objetivo: Resposta Transitria
-A resposta transitria importante por razes estruturais: uma resposta transitria
excessivamente rpida poderia provocar danos fsicos permanentes
- Em um sistema de controle, os parmetros so ajustados ou os componentes
so projetados para produzir uma resposta transitria desejada

Segundo Objetivo: Resposta de Estado Estacionrio

- Esta resposta se parece com a entrada e usualmente o que permanece depois
que a componente transitria se reduz a zero;
- O projeto deve estar interessado na preciso da resposta de estado
estacionrio;
- Os erros de estado estacionrio devem ser definidos quantitativamente; eles
devem ser analisados; e ento deve ser projetada a ao corretiva de modo a reduzi-los;

Objetivos de Anlise e de Projeto

Terceiro Objetivo: Estabilidade
-A resposta total de um sistema a soma da Resposta Natural com a Resposta
Forada
Resposta Total = Resposta atural + Resposta Forada;
- A resposta natural descreve o modo pelo qual o sistema dissipa ou acumula
energia. A forma ou a natureza desta resposta dependente somente do sistema,
no da entrada;
- Por outro lado, a forma ou a natureza da resposta forada dependente da
entrada;
- Para que um sistema de controle seja til, a resposta natural deve:
1 Tender a zero, desta maneira deixando somente a resposta forada; ou
2 Oscilar;
- Os sistemas de controle devem, portanto, ser projetados para serem estveis. Sua
resposta natural deve tender a zero quanto o tempo tende a infinito;
-Se o sistema for estvel, podem ser projetada as caractersticas adequadas do erro
de estado estacionrio e da resposta transitria.

Objetivos de Anlise e de Projeto

Outros Objetivos (consideraes)
-Fatores que afetam a seleo do hardware: como o dimensionamento do motor
para atender os requisitos de potncia e escolha de sensores de acordo com a
preciso necessria, devem ser considerados na fase inicial do projeto;
- Custo: os projetistas de sistemas de controle no podem criar projetos sem
considerar seu impacto econmico. Consideraes como distribuio de oramento
e preo competitivo devem guiar o engenheiro;
- Robustez: parmetros do sistema considerados constantes durante o projeto da
resposta transitria, dos erros de estado estacionrio e da estabilidade mudam ao
longo do tempo quando o sistema real construdo. Desta maneira, o desempenho
do sistema tambm muda ao longo do tempo;
- Assim, o engenheiro deve criar um projeto robusto para que o sistema no seja
sensvel a mudanas nos parmetros.

Exemplo de projeto : Sistema de controle de

posio da antena em azimute
Antena

Potencimetro

Conceito do sistema
ngulo de
azimute de
entrada desejado

ngulo de
azimute de
sada

Potencimetro
Antena

Layout detalhado

ngulo de
azimute de
entrada desejado

ngulo
de azimute
de sada

Amplificador diferencial e
amplificador de potncia

Fonte: Livro Texto Engenharia de sistemas

de controle, orman S. ise, pp. 13-15.

Motor

Potencimetro

Exemplo de projeto : Sistema de controle de

posio da antena em azimute
Potencimetro
Motor

Amplificadores

Resistncia
da armadura
Amplificador
diferencial
e de
potncia
K

Esquemtico do
sistema

Engrenagem
Armadura
Amortecimento
viscoso
Campo
constante
Engrenagem

Inrcia

Potencimetro
Engrenagem

Diagramas de
Blocos Funcional

Entrada
angular

Transdutor
de entrada

Tenso
proporcional

entrada

Erro
ou
Sinal
atuante

Potencimetro
Juno
de adio

Tenso
proporcional
sada

Fonte: Livro Texto Engenharia de sistemas

de controle, orman S. ise, pp. 13-15.

Controlador
Amplific.
de sinal
e de
potncia

Planta
ou
Processo
Motor,
carga
e engrenagens

Sensor
(transdutor de sada)

Potencimetro

Sada
angular

Exemplo de projeto : Sistema de controle de

posio da antena em azimute

Resposta

- Resposta de um
sistema de controle
de posio
mostrando o efeito
de valores grande e
pequeno para o
ganho do
controlador na
resposta de sada

Sada com
ganho alto

Entrada

Sada com
ganho baixo

Tempo

Fonte: Livro Texto Engenharia de sistemas

de controle, orman S. ise, pp. 13-15.

Procedimentos de Projeto - Passos

-A figura abaixo estabelece uma sequncia ordenada para o projeto de sistemas de
controle com retroao (a malha fechada)
Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 1: Transformar requisitos em um sistema fsico

- Por exemplo, no sistema de controle de azimute da antena, os requisitos
expressariam o desejo de posicionar a antena a partir de uma localizao remota e
descrever caractersticas como peso e dimenses fsicas;
- Usando os requisitos, so determinadas as especificaes de projeto como
resposta transitria desejada e exatido de estado estacionrio

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional

- O projetista traduz a descrio qualitativa dos sistema em um diagrama de
blocos funcional que descreve as partes componentes do sistema e mostra suas
interconexes;
- Neste ponto, o projetista pode produzir um layout detalhado do sistema, a
partir do qual pode ser lanada a prxima fase de anlise e sequncia de projeto,
desenvolvendo um diagrama esquemtico.

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 3: Criar um diagrama esquemtico

- Aps o produzir a descrio de um sistema fsico, o engenheiro de sistemas
de controle transforma o sistema fsico em um diagrama esquemtico;
- O projetista comea com uma simples representao esquemtica e, nas fases
subsequentes de anlise e sequncia de projeto, verifica suposies feitas sobre o
sistema fsico atravs de anlise e simulao em computador;
- As decises tomadas no desenvolvimento do esquema tm origem no
conhecimento do sistema fsico, nas leis fsicas que governam o comportamento do
sistema e na experincia prtica.

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 4: Desenvolver um modelo matemtico (Diagrama de Blocos)

- Uma vez que o esquema est desenhado, o projetista usa leis fsicas, como as
leis de kirchhoff para circuitos eltricos e as leis de Newton pra sistemas mecnicos,
junto com hipteses simplificadoras, para modelar matematicamente o sistema.
- As leis de Kirchhoff e de Newton conduzem a modelos matemticos que
descrevem a relao entre a entrada e a sada de sistemas dinmicos. Um exemplo a
Equao Diferencial Linear Invariante no Tempo:

d n c(t )
d n 1c(t )
d m r (t )
d m 1r (t )
+ an 1
+ ... + a0 c(t ) = bm
+ bm 1
+ ... + b0 r (t )
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 4: Desenvolver um modelo matemtico (Diagrama de Blocos)

- Em complemento equao diferencial, a Funo de Transferncia outra forma
de modelagem matemtica de um sistema;
- O modelo deduzido a partir da equao diferencial linear invariante no tempo
usando a Transformada de Laplace;
- Embora a funo de transferncia s possa ser usada para sistemas lineares, ela
conduz a uma informao mais intuitiva que a equao diferencial. possvel variar os
parmetros de sistema e rapidamente sentir o efeito destas mudanas na resposta do sistema;
- A funo de transferncia tambm til na modelagem da interconexo de
subsistemas atravs da formao de um diagrama de blocos, mas com uma funo
matemtica no interior de cada bloco.

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 4: Desenvolver um modelo matemtico (Diagrama de Blocos)

- Outro modelo o da representao no Espao de Estados.
- Uma vantagem dos mtodos no espao de estados que eles podem ser usados
tambm para sistemas que no podem ser descritos por equaes diferenciais lineares;
- Basicamente, esta representao transforma uma equao diferencial de ensima
ordem em um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos

- Os modelos de subsistemas so interligados para formar diagramas de blocos de
grandes sistemas, onde cada bloco tem uma descrio matemtica.
- Muitos sinais, como tenses e erro proporcionais, so internos aos sistemas;
- Por outro lado, dois sinais entrada angular e sada angular, por exemplo so
externos aos sistema.
- A fim de calcular a resposta do sistema, as vezes necessrio reduzir o diagrama
de blocos que representa o sistema em um nico bloco, com uma descrio matemtica que
represente o sistema a partir de sua entrada para a sua sada.
Entrada
angular

Descrio
matemtica

Sada
angular

Procedimentos de Projeto - Passos

Passo 1

Determine um
sistema
fsico e as
especificaes
a partir dos
requisitos

Passo 2

Desenhe um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Passo 5

Passo 6

Transforme
o sistema
fsico em
um esquema

Use o esquema
para obter um
diagrama de
blocos, um
diagrama de
fluxo de sinal,
ou uma representao no espao
de estados

Se houver blocos
mltiplos, reduza
o diagrama de
blocos em um
nico bloco
ou sistema a
malha fechada

Analise,
projete e
teste para ver
que requisitos
e especificaes
so compatveis

Passo 6: Analisar e projetar

- Nesta fase, o engenheiro analisa o sistema para ver se as especificaes de
resposta e os requisitos de desempenho podem ser alcanados atravs de simples ajustes nos
parmetros do sistema;
- So usados sinais de entrada para teste, para verificar o projeto analiticamente e
durante a fase de ensaios. Geralmente so utilizadas entradas para teste padronizadas;
- Estas entradas so:
- Impulso
- Degrau
- Rampa
- Parbola
- Senide

Formas de onda de teste usadas em sistemas de controle

Entrada

Funo

Descrio

Grfico

Uso

Impulso

Resposta transitria
Modelagem

Degrau

Resposta transitria
Erro de estado
estacionrio

Rampa

Erro de estado
estacionrio

Parbola

Erro de estado
estacionrio

Senide

sen

Resposta transitria
Modelagem
Erro de estado
estacionrio

Formas de onda de teste usadas em sistemas de controle

Entrada

Funo

Descrio

Grfico

Uso

Impulso

Resposta transitria
Modelagem

Degrau

Resposta transitria
Erro de estado
estacionrio

Rampa

Erro de estado
estacionrio

Parbola

Erro de estado
estacionrio

Senide

sen

Resposta transitria
Modelagem
Erro de estado
estacionrio

Laplace F(s)
1

1
s
1
s2

w
s 2 + w2