Domótica

UNIVERSIDADE DE TRS-OS-MONTES E ALTO DOURO
Domtica Inteligente - Um Contributo

Prtico
DAVID LUS CARDOSO
Orientador
Professor Doutor Paulo Alexandre Salgado Cardoso
(Professor Associado da UTAD)
Dissertao de Mestrado em Engenharia Electrotcnica de

Computadores
Vila Real, 2009
II
AGRADECIMENTOS
Ao Professor Doutor Paulo Salgado - meu orientador pelo compromisso

em orientar esta tese, o apoio e acompanhamento, e a indicao para os
caminhos a seguir ao longo do desenvolvimento do trabalho.
minha famlia, em especial aos meus irmos, aos meus amigos, pelo
incansvel apoio e incentivo nas mais variadas formas.
A todos eles, o meu muito obrigado.
III
IV
RESUMO
Com o propsito de melhorar a qualidade de vida, reduzir o trabalho
domstico, aumentar o bem-estar e a segurana em residncias habitacionais
a Domtica, tambm conhecida como edifcios inteligentes, uma rea de
aplicao que est a merecer um interesse crescente por parte de clientes
particulares para a satisfao das suas necessidades pessoais, deixando de
ser um exclusivo das empresas. Fazendo parte do ramo da automao
industrial, este segmento da tecnologia tem procurado oferecer solues que
proporcionam maior conforto e, simultaneamente, reduzir no gasto de energia
elctrica e de aquecimento.
Com esta nova tcnica, torna-se possvel a superviso, controlo e
monitorizao de equipamentos instalados na construo como, por exemplo,
ar-condicionados,
sistemas
de
iluminao,
controlo
de
abertura
de
portas/janelas, regulao de persianas e cmaras de segurana, sendo

adaptvel a todas necessidades. Recorrendo a sistemas como Internet e/ou
telefones mveis, o utilizador pode ter acesso a todo o sistema, permitindo, por
exemplo, controlar remotamente os equipamentos instalados na habitao,
visionar imagens de cmaras de segurana e ainda fazer transferncias de
documentos armazenados em um base de dados.
Esta tese de mestrado visa a construo de um mdulo multifuncional, de
baixo custo, e de fcil manuseamento e instalao, com capacidades de
monitorizar e controlar diferentes sensores e actuadores. Dever ser capaz de
executar programas lgicos e simblicos remotamente enviados.
PALAVRAS-CHAVE: Domtica, PLC, Sensores, Actuadores, Casa

robotizadas.
V
VI
ABSTRACT
With the aim of improving the quality of life, reduce the domestic work,
increase the welfare and safety in the residence housing Demotics, also known
as intelligent buildings, is an area of application that deserves a growing interest
from customers to meet their personal needs, no longer an exclusive
companies. Part of the industrial automation industry, this segment of the
technology has sought to offer solutions that provide greater comfort, and
simultaneously, reduce the cost of electricity and heating.
With this new technique makes it possible to supervision, control and
monitoring equipment installed in the building such as air-conditioners, lighting
systems, control of the opening of doors / windows, adjustment of blinds, and
security cameras, being adaptable to all needs. Using network systems, such
as Internet and mobile phones, the user can have access to the entire system,
allowing, for example, control of domestic equipment outside the house,
watching images from security cameras, and make transfer of documents
stored in a bank data.
This master's thesis aims to build a multifunctional module, low-cost and
easy installation, with capabilities to monitor and control different sensors and
actuators. Should able to ruing programs remotely sent and symbolic logic and
executes them.
KEYWORDS: Demotics, PLC, Sensors, Actuators, Robotic homes.
VII
VIII
ndice
AGRADECIMENTOS .................................................. III
RESUMO ...................................................................... V
ABSTRACT ................................................................ VII
ndice........................................................................... IX
ndice de Figuras ..................................................... XIII
ndice de Tabelas ....................................................XVII
Captulo 1..................................................................... 1
Introduo Geral.................................................................. 1
1.1. Enquadramento e Motivao ....................................................... 1
1.2. Objectivo ...................................................................................... 1
1.3.Metodologia .................................................................................. 3
1.4. Estrutura da dissertao .............................................................. 4
Captulo 2..................................................................... 7
Ambiente residencial .......................................................... 7
2.1. Introduo .................................................................................... 7
2.2.Definio de Domtica .................................................................. 7
2.3.Aplicaes domticas ................................................................... 8
2.4.Caracteristica de um sistema domtica ...................................... 10
2.4.1.Tipo de Arquitectura ............................................................. 10
2.4.2.Meio de Transmisso ........................................................... 11
2.5. Tecnologias ............................................................................... 12
IX
2.5.1. Tecnologia x10 .................................................................... 12

2.5.2.Tecnologia EIB/KNX............................................................. 14
2.5.3Tecnologia CeBus ................................................................. 15
2.5.4 Tecnologia LonWorks........................................................... 17
2.6. Sumrio ..................................................................................... 18
Captulo 3................................................................... 19
Constituio e modo de funcionamento do PLC ............ 19
3.1.Introduo ................................................................................... 19
3.2. Histria do PLC .......................................................................... 20
3.3. Estrutura do PLC ....................................................................... 23
3.4. Painel de controlo convencional ................................................ 24
3.5. Painel de Controlo Utilizado PLC ............................................... 26
3.6. Projecto de um sistema de controlo de processo ...................... 27
3.7.Descrio do CPU ...................................................................... 27
3.8. Memoria Flash ........................................................................... 28
3.9. Programao do PLC ................................................................ 29
3.10. Entradas do PLC ..................................................................... 31
3.11. Sadas do PLC ......................................................................... 32
3.12. Scan do PLC ............................................................................ 33
3.13.Sequncia de configurao da memria................................... 35
3.14. Processo de Arranque e Configurao .................................... 35
3.15 Sumrio .................................................................................... 36
Captulo 4................................................................... 37
Teoria dos Controladores Difusos ................................... 37
4.1. Introduo .................................................................................. 37
4.2. Noes da Lgica Difusa ........................................................... 39
X
4.2.1 Variveis Lingusticas........................................................... 40

4.3. Estrutura de um Controlador Fuzzy ........................................... 41
4.4. Sistema de Inferncia Difusa ..................................................... 43
4.5. Tipos de Sistema de Inferncia Difusa ...................................... 45
4.5.1- Sistema difuso do tipo Mamdani ......................................... 45
4.5.2- Sistema difuso do tipo TSK ................................................. 46
4.6. Toolbox de Fuzzy Logic do MATLAB ......................................... 47
4.7. Conversor de Controlador Difusos - MATLAB para linguagem C.
.................................................................................................................. 51
4.8. Sumario ..................................................................................... 52
Captulo 5................................................................... 55
Sistema integrado de Automao .................................... 55
5.1. O autmato programvel ........................................................... 55
5.1.1. Entrada e sadas do Autmato ............................................ 56
5.1.2. Descrio da placa inserida no Autmato ........................... 60
5.1.3. Modo de ligao ao PLC ..................................................... 62
5.1.4. Biblioteca de funes LADDER para Micro controladores .. 63
5.2. Toolbox de Automao .............................................................. 64
5.2.1. Janela de interface da Toolbox de automao .................... 65
5.2.2. Teste de simulao da Toolbox de Automao .................. 68
5.3 Sumrio ...................................................................................... 72
Captulo 6................................................................... 75
Introduo ao Ladder ........................................................ 75
6.1.1. Viso Geral ......................................................................... 76
6.1.2. Substituio Rels............................................................... 76
6.1.3. Instrues bsicas............................................................... 78
XI
6.2. Instrues LADDER ................................................................... 81

6.2.1 Instrues E Lgico .............................................................. 83
6.2.2 Instrues OU Lgico ........................................................... 85
6.2.3.Instrues OU exclusivo ....................................................... 88
6.2.4. Instrues de carregamento ................................................ 90
6.2.5. Instrues de Salto.............................................................. 92
6.2.6. Instrues de Negao ....................................................... 93
6.2.7. Contadores .......................................................................... 94
6.2.8.Temporizadores ................................................................... 96
6.2.9. Instrues SET, RST, OUT, END........................................ 97
6.2.10. Instrues FUN, SFR e SOT ............................................. 99
6.2.11. Instrues FF_SR, FF_D ................................................ 103
6.3. Rels especiais ........................................................................ 105
6.4. Sumrio ................................................................................... 106
Capitulo 7................................................................. 109

Concluses e Trabalho Futuro ....................................... 109
7.1. Resumo do trabalho................................................................. 109
7.2. Concluses .............................................................................. 113
Referncias Bibliogrficas ..................................... 117

Anexo ............................................................................... 121
Funes Implementadas no Autmato. ......................... 121
XII
ndice de Figuras
FIGURA 1. ORIGEM DA PALAVRA DOMTICA ...................................................................... 8
FIGURA 2. ONDA SINUSOIDAL COM A INTRODUO DE UM SINAL X10 ................................ 13
FIGURA 3:EXEMPLO DE UMA REDE EIB........................................................................... 14
FIGURA 4.FORMATO DAS MENSAGENS CEBUS. ............................................................... 16
FIGURA 5. IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE CONTROLO MONITORIZADA ATRAVS DE UM
COMPUTADOR
...................................................................................................... 20
FIGURA 6. ESTRUTURA BSICA DO PLC ......................................................................... 24

FIGURA 7. PAINEL DE CONTROLO CONVENCIONAL ........................................................... 25
FIGURA 8.PAINEL DE CONTROLO USANDO O CONTROLADOR PLC .................................... 26
FIGURA 9. ELEMENTOS BSICOS DO INTERIOR DO PLC ................................................... 28
FIGURA 10. CONTROLADORES PLC ............................................................................... 30
FIGURA 11.TRAMISSAO DO SINAL DE ENTRADA PARA O CPU ........................................... 31
FIGURA 12.TRAMISSAO DO SINAL DO CPU PARA A SADA ................................................ 32
FIGURA 13. DIAGRAMAS DO SCANNING DO PLC .............................................................. 34
FIGURA 14. DIAGRAMAS DE CONFIGURAO DA MEMRIA ............................................... 35
FIGURA 15. DIAGRAMAS DO PROCESSO DE ARRANQUE DO PLC ....................................... 36
FIGURA 16.DOMINIO DAS VARIVEIS LINGUSTICA. .......................................................... 39
FIGURA 17. ESTRUTURA INTERNA DE UM CONTROLADOR DIFUSO; ................................... 42
FIGURA 18. ESQUEMA DE UM FIS QUE PARA N VARIVEIS DE ENTRADAS DIFUSAS GERA UM
PESO NA SADA ..................................................................................................... 43
FIGURA 19. REPRESENTAO DE UM MECANISMO DE INFERNCIA PARA DOIS

ANTECEDENTES E UM CONSEQUENTE, COM 9 REGRAS ............................................. 44
FIGURA 20. TELA INICIAL DA FUZZY LOGICAL TOOLBOX ................................................... 48

FIGURA 21. FERRAMENTAS DA TOOLBOX PARA SISTEMA DE CONTROLADORES DIFUSOS .... 50
FIGURA 22. EXEMPLO DO USO DE UMA FERRAMENTA DA TOOLBOX. ................................. 51
FIGURA 23. CONVERSOR IMPLEMENTADO PARA CONVERTE LINGUAGEM C........................ 52
FIGURA 24.VISUALIZAAO DO AUTMATO MICRO 1. ....................................................... 55
FIGURA 25.MODELO DE INTERNO DE UM REL. ............................................................... 56
FIGURA 26. EXEMPLO DA UTILIZAO DE UM NPN NO REL. ........................................... 57
FIGURA 27. EXEMPLO DA UTILIZAO UM PNP NO REL. ................................................ 58
FIGURA 28. MODELO INTERNO UTILIZADO NO MICRO. ...................................................... 59
XIII
FIGURA 29.VISUALIZAO DO SCHEMATIC O RESPECTIVO CIRCUITO IMPLEMENTADO NO

AUTMATO RECORRENDO AO PROGRAMA EAGLE. ................................................... 60
FIGURA 30. VISUALIZAO DO BOARD DO RESPECTIVO CIRCUITO IMPLEMENTADO NO

AUTMATO RECORRENDO AO PROGRAMA EAGLE .................................................... 61
FIGURA 31.CABO USADO PARA COMUNICAO USB AO LADO DIREITO E CABO USANDO
ATRAVS COMUNICAO SERIAL AO LADO ESQUERDO. ............................................ 63
FIGURA 32. JANELA DE VISUALIZAO DO PLC_SIMULADOR ........................................... 66

FIGURA 33. JANELA DE VISUALIZAO DO PLC_SIMULADOR NA ESCOLHA DO KIT DE
SIMULAO........................................................................................................... 67
FIGURA 34. JANELA DE VISUALIZAO DO PLC_SIMULADOR NA ESCOLHA DO PROGRAMA A

TESTAR ................................................................................................................ 67
FIGURA 35. DIAGRAMA DE CONTACTOS E CODIFICAO DO PRIMEIRO EXEMPLO DA TOOLBOX

DE AUTOMAO .................................................................................................... 68
FIGURA 36. DIAGRAMA DE CONTACTO E CODIFICAO DO SEGUNDO EXEMPLO DA

TOOLBOOX DE AUTOMAO. .................................................................................. 69
FIGURA 37. VISUALIZAO DO KIT DE SIMULAO DO TANQUE NA ACTIVAO DA PRIMEIRA
LMPADA .............................................................................................................. 70
FIGURA 38. VISUALIZAO DO KIT DE SIMULAO DO TANQUE NA ACTIVAO DE DUAS

LMPADAS. ........................................................................................................... 71
FIGURA 39. VISUALIZAO DO KIT DE SIMULAO TRAIN A DEMONSTRAR O FUNCIONAMENTO

DE ALGUMAS FUNES IMPLEMENTADAS NO AUTMATO. ......................................... 72
FIGURA 40. SMBOLO PARA REPRESENTAR UM CONTACTO DE REL. ................................ 77

FIGURA 41. SMBOLO PARA REPRESENTAR UMA BOBINE DE UM REL ............................... 77
FIGURA 42. EXEMPLO NO DIAGRAMA DE CONTACTO DO FUNCIONAMENTO DO REL. .......... 77
FIGURA 43. EXEMPLO DE UM CONTACTO NORMALMENTE ABERTO. ................................... 79
FIGURA 44. EXEMPLO DE UM CONTACTO NORMALMENTE FECHADO. ................................. 79
FIGURA 45. EXEMPLO DE UM ESTADO DE SADA. ............................................................. 79
FIGURA 46. EXEMPLO DE UM CIRCUITO. ......................................................................... 80
FIGURA 47. EXEMPLO DO DIAGRAMA DE CONTACTO REPRESENTADO O CIRCUITO DA FIGURA.
............................................................................................................................ 80
FIGURA 48. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO COM UMA INSTRUO AND. ......... 84
FIGURA 49. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CDIGO REFERIDO. ........................... 84
FIGURA 50. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM UMA INSTRUO ANDLOD. 85
FIGURA 51. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CDIGO REFERIDO ............................ 85
FIGURA 52. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUO OR. ........ 86
XIV
FIGURA 54. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUO ORLOD. . 87

FIGURA 56. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUO XORNOT.
............................................................................................................................ 89
FIGURA 58. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUO XOR. ...... 90
FIGURA60. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO DE UMA INSTRUO LOD E LODNOT
............................................................................................................................ 91
FIGURA 61. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CDIGO REFERIDO............................ 91
FIGURA 62. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO COM AS INSTRUES MCS/MCR E
JMP/JEND. ......................................................................................................... 93
FIGURA 63. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM A INSTRUO NOT. ............ 93
FIGURA 64. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM UMA INSTRUO CNT......... 95
FIGURA 65. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA UM CDIGO REFERIDO. ......................... 95
FIGURA 66. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUO TIM......... 96
FIGURA 67. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CDIGO REFERIDO. ........................... 97
FIGURA 68. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM AS INSTRUES SET/
RST/OUT/END. ................................................................................................... 98
FIGURA 69. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CDIGO REFERIDO. .................................. 98
FIGURA 70. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM A INSTRUO SOT. ............ 99
FIGURA 71. RESPOSTA TEMPORAL AO PLC E AO CDIGO REFERIDO. ............................... 99
FIGURA 72. EXEMPLO DO DIAGRAMA DE CONTACTOS DE UMA INSTRUO SFR. ............. 100
FIGURA 73. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CDIGO REFERIDO. ................................ 101
FIGURA 74. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM A INSTRUO FUN ........... 102
FIGURA 75. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CDIGO REFERIDO ................................. 102
FIGURA 76. EXEMPLO DE UM DIGRAMA DE CONTACTO COM A INSTRUO FF_SR ........... 103
FIGURA 77. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CDIGO REFERIDO; ................................ 103
FIGURA 78. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO COM A INSTRUO FF_D. .......... 104
FIGURA 79. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CDIGO REFERIDO; ................................ 104
FIGURA 80. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO REGISTO DO REL REFERIDO. ................ 106
FIGURA 81. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO REGISTO DO REL REFERIDO ................. 106
XV
XVI
ndice de Tabelas
TABELA 1. RESUMO DOS RELS IMPLEMENTADOS NO AUTMATO.78
TABELA 2. ESPECIFICAES DAS FUNES IMPLEMENTADAS NO AUTMATO ............................................................... 81
TABELA 3. APRESENTAO DE TODAS A SMBOLOS E FUNES IMPLEMENTADOS NO AUTMATO. .................................... 82
TABELA 4. RELS ESPECIAIS IMPLEMENTADOS NO AUTMATO.105
XVII
XVIII
Lista de Abreviaturas e Acrnimos
PLC: Programable Logic Controller;

CPU: Central Processing Unit;
EIA: Electronic Industries Association;
CeBus: Consumer Electronic Bus;
ApC: Application Controller;
EIB: European Installation Bus;
OSI: Open Systems Interconnection;
FIS: Fuzzy Inference System;
TSK: Takagi-Sugeno-kang;
RISC: Reduced Instruction Set Computer;
XIX
XX
Captulo 1
Introduo Geral
1.1. Enquadramento e Motivao
As mudanas significativas no perfil demogrfico portugus, os, a

velocidade dos avanos tecnolgicos e os novos modos de vida, tendem a
provocar mudanas substanciais nas residncias habitacionais. Tudo isto tem
acontecido nas ltimas dcadas, exigindo s novas construes residenciais
que tenham inserido factores que atendam as novas exigncias das famlias e
melhoria da eficincia energtica.
Tomando em conta estas exigncias, novas e mais sofisticadas
tecnologias e materiais de construo civil tm sido estudadas, testadas e
empregues. Apesar desse sucesso, estes objectivos s sero totalmente
alcanveis perante uma automao residencial, denominada domtica, sendo
por isso hoje uma das exigncias dos consumidores.
1.2. Objectivo
O objectivo inicial da dissertao visa investigar e desenvolver

conhecimentos na rea da domtica. Para esse objectivo propomos utilizar e
construir um conjunto de tecnologias e sistemas, que devero funcionar de
uma forma integrada, permitindo o controlo e uma gesto automtica dos
diferentes recursos que uma habitao pode dispor.
Para formao de uma rede domtica iremos ter em ateno:
Domtica Inteligente - Um contributo prtico
Captulo 1. Introduo
Os sistemas de sensores, actuadores, controladores, interface e
dispositivos especficos. Os sensores registam os valores e
informaes
do
local
como
temperatura,
luminosidade,
humidade, falta de energia.

Os actuadores realizam o controlo de elementos como motores
(estores, portas), ligar, desligar e variar a iluminao. Os
controladores regulam utilizado sensores, e da acordo com as
instrues predefinidas, a instalao pela leitura da informao dos
sensores e dando ordens aos actuadores.
As interfaces, que disponibilizam visualmente a informao
importante ou recebem os dados do utilizador atravs de um
teclado ou da interligao a um computador.
Os dispositivos especficos, tais como os necessrios ao
funcionamento do sistema como modems ou routers, que permitem
o envio de informao entre diversos meios de transmisso.
O trabalho que proponho desenvolver visa a construo de um pequeno
sistema domtico possuidor de facilidades de interligao numa rede de
comunicao e de interface com diversos sistemas sensoriais e de actuao.
Permitir assim a interconexo de uma srie de dispositivos e equipamentos,
objecto de monitorizao e controlo em ambiente habitacional.
Um dos primeiros objectivos deste trabalho visa o estudo dos vrios
sistemas comerciais disponveis, propondo-se complet-los atravs de um
novo mdulo aqui desenvolvido.
Este mdulo ser dotado de um conjunto de hardware e software que
permitir interpretar linguagem simblica e lgica, nomeadamente com um
interpretador da linguagem LADDER, e controladores industriais (PID, Fuzzy
Controllers). O cdigo executvel poder ser introduzido atravs de uma
consola ou atravs da rede de comunicao.
Em resumo, pretende-se:
Construir um autmato programvel capaz de lidar com sensores,
actuadores, controladores, interfaces, e dispositivos especficos.
Este equipamento deve permitir recolher informao destes
Captulo 1. Introduo
perifricos e disponibiliz-la a outros sistemas. Este autmato
reprogramvel.
Construir uma plataforma de desenvolvimento, em ambiente
MATLAB, de Automao Industrial. Esta plataforma ir conter um
interpretador e simulador de linguagem LADDER. Deve, ainda,
interligar-se a KITS de simulao de processos a controlar, sendo
objectivo deste trabalho apresentar um conjunto de kits de
simulao de situaes reais.
1.3.Metodologia
Numa primeira fase do trabalho consiste em projectar um circuito de

Hardware, com recurso ao programa Eagle. Este circuito ser composto por um
microcontrolador, um barramento de dados (por terminais), e um mdulo de
comunicao R232 e de USB para permitir o envio e a recepo de dados.
Posteriormente recorremos ao c-Mplab para proceder programao do
hardware. Este primeiro mdulo ser o hardware de um autmato programvel,
que ser dotado de interpretador de linguagem C e LADDER. Nele ser
possvel implementar estratgias de controlo lgico, e controladores PID e
Difusos.
Paralelamente, uma toolbox de Automao Industrial, desenvolvida em
ambiente MATLAB, ser proposta para o desenvolvimento de estratgias de
controlo. Esta ser dotada de facilidades de comunicao com o autmato
programvel desenvolvido, para a troca de dados ou a sua programao.
Para a execuo destas tarefas iremos recorrer a software de
desenvolvimento como o Eagle, Mplab, c-Mplab, Matlab e utilizar linguagem de
programao c/c++.
O software Eagle usando para desenhar e projectar os circuitos
electrnicos, em relao ao Mplab, c-Mplab serve para programar o circuito de
hardware, por ltimo o Matlab faz o respectivo visionamento e o controlo do
mdulo de hardware.
Captulo 1. Introduo
1.4. Estrutura da dissertao
A presente dissertao est estrutura da seguinte forma:
No segundo captulo, descrita as caractersticas de um sistema

domtico, exemplificando as suas possveis aplicaes. Alm disso, apresentase de forma resumida as principais tecnologias existentes no mercado,
descrevendo, para cada uma delas, as principais caractersticas e analisando
as suas vantagens e desvantagens.
No terceiro captulo, descrita de forma detalhada a evoluo do PLC ao

longo dos anos, desde o tempo em que o controlo do processo se realizava
com rels electromecnicos at aos PLCs mais modernos. Destaque ainda
para a descrio da estrutura interna do PLC, com exemplificao
pormenorizada dos seus blocos constituintes.
No quarto captulo, so descritas as noes de lgica difusa, as variveis

lingusticas e a estrutura de um controlador difuso. So ainda introduzidos dois
dos principais sistemas de inferncia difusa existentes, o sistema Mamdani e o
Takagi-Sugeno. Alm disso, descrita a Toolbox de Fuzzy Logic (Matlab),
vocacionada para a implementao e simulao de sistemas difusos. Por
ltimo, apresentado o conversor desenvolvido para a converso de
controladores difusos da Toolbox Fuzzy (Matlab) para linguagem C, abrindo
portas utilizao destas metodologias inteligentes em ambientes de
Domtica.
No quinto captulo, apresentado o autmato programvel Micro1,

desenvolvido para dois ambientes: Toolbox de automao Industrial para
Matlab e o autmato programvel, dotado de hardware/software adequados.
Relativamente
este
ltimo,
descrito
circuito
implementado,
nomeadamente as caractersticas do microcontrolador, da memria auxiliar e

os seus recursos de comunicao, tais como a porta serie e USB.
Captulo 1. Introduo
No sexto captulo, so descritas as funes implementadas no autmato

de uma forma detalhada (executadas pelo autmato programvel e pela
Toolbox de Automao). So apresentados os digramas de contactos e a
codificao de cada instruo, evidenciando a sua resposta temporal.
No stimo captulo, apresentada a Toolbox de Automao para o

Matlab, evidenciando a suas caractersticas, recursos e interface grfica.
apresentada tambm a biblioteca de funes Ladder para o microcontrolador.
Por fim, no oitavo captulo, so apresentadas concluses e trabalho

futuro.
Captulo 1. Introduo
Captulo 2
Ambiente residencial
2.1. Introduo
Um dos grandes desafios actuais visa melhorar a qualidade de vida, de

forma a reduzir o trabalho domstico, assim como, proporcionar um maior
conforto, segurana, comunicao e poupana de energia, contribuindo para o
desenvolvimento sustentvel da sociedade.
Os espaos inteligentes constituem uma realidade e significam a evoluo
que as telecomunicaes transportaram para as reas da electrotecnia,
mecnica e segurana, assim como a sua incluso numa envolvente de
arquitectura que comprova um maior respeito pelo meio ambiente e as
geraes futuras.
Assim sendo, podemos realar que, quando devidamente constituda, a
instalao de uma rede domtica, ter como objectivo, o aumento dos nveis de
segurana, conforto e economia de energia, podendo recuperar o investimento
efectuado inicialmente.
2.2.Definio de Domtica
A palavra domtica advm da fuso da palavra latina Domus, que

significa casa, com termo Robtica, que significa controlo automatizado.
Captulo 2. Ambiente residencial

Assim sendo, podermos definir domtica como sendo um conceito que
visa a automatizao da casa, atravs do seu controlo e monitorizao, na qual
so integrados os diversos sistemas de apoio sua explorao.
Porm, nos dias que decorrem, com a constante evoluo da domtica,
existem circuitos prontos a ser implementados que controlam, averiguam,
comparam as mais variadas funes, todos com o objectivo de automatizar o
ambiente domstico. Isso leva a que no ambiente residencial seja efectuada a
interligao dos diversos circuitos, sensores ou automatismos, quase sempre
centralizados no PLC e que tem por misso controlar todos os circuitos
implementados no edifcio inteligente ou casa robotizadas.
Domtica
Domus
Robtica
Casa
Controlo
automatizado
Figura 1. Origem da palavra domtica
2.3.Aplicaes domticas
A utilizao de um sistema domtico num edifcio tem como vantagens a

segurana, flexibilidade e a valorizao da infra-estrutura, a rentabilizao de
Domtica Inteligente - Um contributo prtico 8

recursos, a poupana de energia, a facilidade de manuteno, a comunicao
remota e por ltimo a valorizao do imvel.
Em relao s desvantagens de possuir um sistema domtico tem-se o
custo do investimento elevado, a necessidade de recorrer a tcnicos
especializados, alm disso, caso opte por uma tecnologia proprietria, poder
ficar dependente de um fabricante ou instalador.
Para a escolha de um sistema domtico devemos ter em conta a
expectativa e disponibilidade financeira do respectivo cliente, as suas reais
necessidades, alm de verificar as condies da infra-estrutura para
implementao e analisar a possibilidade de evoluo do sistema.
Para finalizar, os requisitos da soluo domtica, que esto em constante
desenvolvimento,
so:
flexibilidade,
escalvel,
actualizao,
multidisciplinaridade, acesso remoto e, por ltimo, interpretao sensorial.

Relativamente flexibilidade, entende-se a possvel alterao da
topologia e a localizao dos sensores, enquanto escalvel a insero de
novos componentes. Em relao a actualizar, neste caso significa alterao e a
incluso de novas funcionalidades num sistema.
Quanto interpretao sensorial, podemos incluir a interpretao de
voz, a interpretao e processamento de dados biomtricos de forma a
conseguir ambientes personalizados e, por ltimo, o constante ajuste de
condies de forma a optimizar o nosso bem-estar e os nveis de
produtividade.
As aplicaes domticas inseridas na segurana, actualmente, so uma
das necessidades primrias de qualquer habitao. Um exemplo disso um
sistema de segurana auxiliado por sensores usado na deteco de intrusos,
fugas de gs e possveis incndios ou inundaes.
Quanto s comunicaes aplicadas na domtica, a informao deve
estar sempre disponvel. Assim sendo, com avano das tecnologias
computacionais e de telecomunicaes, o fcil acesso internet, a qual
permite, por exemplo, monitorizar a habitao remotamente e visualizar as
diversas partes da casa, podendo interagir com o sistema de modo a, por
exemplo, baixar/subir os estores.

Relativamente climatizao, podemos referir a programao do sistema
de modo a activar/desactivar horrios de equipamentos como aquecimento e ar
condicionado.
Em relao iluminao, podemos enquadrar a domtica na utilizao
de mdulos para poupana de energia, recorrendo s funes de regulao de
intensidades. Outro exemplo disso a utilizao de sensores de movimentos
para detectar presena, de forma a controlar a iluminao em funo desse
aspecto.
Para finalizar, um sistema domtico um sistema inteligente distribudo,
com os diversos componentes espalhados pelo edifcio ou habitao, de forma
integrada, no qual existe um nico mdulo, que se encarrega de monitorizar
toda a rede domtica.
2.4.Caracteristica de um sistema domtica
2.4.1.Tipo de Arquitectura
A arquitectura de um sistema domtico verifica e expe o modo como os
elementos de uma rede domtica se interligam. Porm esta arquitectura poder
ser subdivida numa arquitectura centralizada ou descentralizada.
A arquitectura centralizada caracterizada por existir um elemento
central, na qual transmitida toda a informao em relao ao que se passa na
rede. A vantagem deste tipo de arquitectura torna-se mais econmico, devido
ao facto de retirar a capacidade de processamento dos diversos dispositivos e
centralizar somente num nico dispositivo a capacidade de deciso.
A arquitectura descentralizada caracterizada por no possuir nenhum
dispositivo central, sendo mais flexvel e com menor probabilidade de ocorrer
falhas na rede domtica. Porm, caso aconteam, ir detectar e impedir o
funcionamento desse mesmo elemento, no interferindo com os restantes.
10

2.4.2.Meio de Transmisso
O meio de transmisso o suporte fsico onde ocorre o fluxo de
informao dos diversos dispositivos de uma rede domtica, a qual suporta
vrios meios de comunicao, interligados por gateways. Podemos referir que
os meios de transmisso de dados so: as cablagens metlicas, rede elctrica,
fibra ptica, infra-vermelhos e radiofrequncia.
Relativamente transmisso de dados por cablagem metlica utilizada
normalmente nas redes telefnicas, nas distribuies de audio-vdeo, som de
alta-fidelidade e dados. As vantagens deste meio de transmisso so
fiabilidade e a boa velocidade de transmisso. Em relao s desvantagens
temos o grande investimento necessrio para a sua aplicao, inflacionado
quando as casas j esto construdas.
A transmisso por rede elctrica consiste em utilizar a prpria rede j
instalada em casa, que atravs dos sinais modulados a altas frequncias, no
interfere com a restante instalao. A sua vantagem o baixo custo de
implementao, porm tem como desvantagem a baixa velocidade de
transmisso.
Quanto transmisso por fibra ptica, existe uma espcie de juno de
tecnologias de semicondutores e fibra ptica. As grandes vantagens so a
fiabilidade, velocidades e transferncia de dados elevados, alm da
inexistncia de interferncias electromagnticas.
Sobre a transmisso por infra-vermelho so usados equipamentos de
udio e vdeo, devido ao facto de possuir uma enorme imunidade de
interferncia electromagntica.
Para finalizar, a transmisso por radiofrequncia utilizada para controlos
remotos que necessitam de percorrer grandes distncias, apresentando como
desvantagens
uma
velocidade
de
transmisso
muito
susceptibilidade a interferncia electromagnticas.
11
baixa,
uma

2.5. Tecnologias
2.5.1. Tecnologia x10

O X10 o protocolo mais antigo e usado nas aplicaes domticas. Foi
desenvolvido em 1976 com o objectivo de transmitir dados por linhas de baixa
tenso. A vantagem da utilizao da rede elctrica, implica que no
necessria a colocao de cabos novos caso queira adquirir este sistema,
sendo este o principal meio de comunicao. Alm disso, o seu custo reduzido,
a facilidade de implementao e a possibilidade de utilizar uma arquitectura
descentralizada constituem alguns dos aspectos que contriburam para o seu
sucesso.
Podemos referir que existem trs tipos de dispositivos X10. O primeiro
dispositivo s pode transmitir ordens conhecidas por controladores, o segundo
s pode receber ordens conhecidas por um receptor e, em relao ao terceiro
dispositivo, pode receber e enviar ordens reconhecidas por receptores com
capacidade de responder e confirmar ordem exacta.
Relativamente aos controladores, estes enviam sinais de comando para
o receptor que actua sobre os dispositivos elctricos que a ele esto ligados.
Os receptores so adaptadores que se instalam entre a fonte de corrente
elctrica e o dispositivo que se pretende controlar. Alm disso, o receptor vem
com dois comutadores, um com 16 letras, correspondendo ao cdigo da casa,
e outro com 16 nmeros que ser o cdigo do dispositivo, e que permitem
identificar at 256 dispositivos possveis. O utilizador ser responsvel por que
no haja endereos repetidos. Caso acontea, os dois dispositivos com o
mesmo endereo respondem aos comandos enviados.
Neste protocolo qualquer aco que se faa inclui duas mensagens. A
mensagem inicial identifica o dispositivo e a outra a ordem a executar. As
mensagens so enviadas duas vezes de modo a minimizar as falhas.
As desvantagens deste protocolo de comunicao tm a ver com a baixa
velocidade de comunicao e com o facto de no conter controlo na recepo
da mensagem por parte dos dispositivos receptores.
12

Por outro lado, possvel construir sistemas mais complexos recorrendo a
controladores X10 especfico se recorrendo a interfaces RS232 para comunicar
com o computador.
Posteriormente poder ser utilizado para a programao do controlador,
de forma a funcionar de um modo autnomo, ligando e desligando os
dispositivos correspondentes s programaes dos horrios definidos,
permitindo assim desencadear aces, com uma simples actuao de uma
tecla.
Relativamente ao meio de transmisso consiste na insero de sinais de
alta frequncia (120kHz), na rede elctrica, representando sinais binrios. A
insero do sinal aps a passagem da onda sinusoidal de 50hz pela origem,
obtendo no mximo um atraso de 200 microsegundos. Posteriormente o sinal
enviado pela rede elctrica para os receptores X10. Na figura abaixo podemos
visualizar uma onda sinusoidal com a introduo de um sinal x10.
Figura 2. Onda sinusoidal com a introduo de um sinal x10
Para finalizar, podemos concluir que um protocolo de fcil

implementao e de baixo custo, no sendo necessria interveno do tcnico
especializado. Por outro lado, esta tecnologia apresenta limitaes pois s
permite configurar 256 dispositivos, sendo inapropriada para edifcios, alm de
ser um sistema de baixo nvel de fiabilidade, robustez e rapidez no protocolo de
comunicao.
Aplicaes Domticas para Cidados com Paralisia Cerebral

13

2.5.2.Tecnologia EIB/KNX
O sistema EIB/KNX foi projectado de modo a permitir um controlo
distribudo para gesto e monitorizao de edifcios de grande envergadura tais
como escritrios, escolas, hospitais e fbricas.
Porm, apareceu uma norma proposta pela EIBA (European Installation
Bus Association), sendo formada pelos principais fabricantes europeus de
electrnica e automao, a qual tinha como objectivo a regulamentao e
ascenso da tecnologia EIB atravs da certificao de centros de formao.
De referir, que esta tecnologia baseia-se no modelo OSI para o controlo
de redes de forma optimizada para uso em edifcios e casas robotizadas. As
principais vantagens do uso desta tecnologia em relao a uma instalao
elctrica convencional so o incremento da segurana, o uso da energia de
forma econmica e racional e a compatibilidade de diferentes dispositivos e
fabricantes.
Alm disso, esta tecnologia permite retirar a energia necessria para os
dispositivos utilizados directamente das redes elctrica (220v).
Na figura 3 apresentada podemos verificar a separao entre o
barramento de potncia, que alimenta os dispositivos, e o barramento de
controlo
Figura 3:Exemplo de uma rede EIB
Mobilidade Virtual
14
Em relao ao barramento, este geralmente implementado como um

sistema descentralizado. Porm, na gesto de um sistema descentralizado, os
dispositivos da rede podero comportar-se como transmissor, receptor ou os
dois em simultneo, dependendo da sua funo.
Alm disso, os dispositivos tm capacidade de comunicar entre si sem
recurso a um dispositivo central nem seguir uma hierarquia, sendo por isso
uma tecnologia muito verstil e flexvel. Caso se use a arquitectura centralizada
ser necessrio adicionar um controlador de aplicaes designado por ApC
(Application Controller).
Em relao aos dispositivos numa rede EIB/KNX, podem ser feitos
atravs do endereamento fsico que so as operaes de sistema, ou por
endereamento de grupo, sendo consideradas as operaes normais.
Os dispositivos da rede so reconhecidos por um endereo fsico nico.
Porm o endereo de um dispositivo consiste em identificar a rea da rede
onde se encontra, situar o segmento da rede e verificar o nmero do
dispositivo.
de referir que quando se envia um pacote para a rede, o endereo de
origem contm o endereo fsico do emissor, enquanto o endereo de destino
somente utiliza o endereo fsico para inicializao.
Concluindo, podemos salientar que uma tecnologia flexvel, poder ser
adaptada a uma rede domstica, uma vez que j existe no mercado muitos
dispositivos para poder implementar todas as funcionalidades para um
ambiente residencial, de forma autnoma, apesar de ser mais complexa de
implementar quando comparada com a tecnologia x10.
2.5.3Tecnologia CeBus
A tecnologia CeBus (Consumer Electronic Bus) foi normalizada pela EIA
(Electronic Industries Association), com intuito do desenvolvimento de uma
rede de comunicao para ambiente residencial.
As normas impostas CeBus devem ser versteis, permitir o uso de
sistemas distribudos e centralizados, alm de ser de simples implementao e
custo reduzido. Os dispositivos de diversos fabricantes devem ser compatveis

de modo a comunicar entre si. Igualmente deve possuir uma resposta rpida
independente do trfego existente, na qual o atraso introduzido no protocolo
nunca deve ser exceder uma dcima de segundo. Por ltimo, define as
prioridades de acesso ao meio, alm de impedir que um dispositivo ocupe meio
e impea que os outros possam comunicar.
Podemos salientar que esta tecnologia no tem o intuito de ser um
protocolo de segurana nem de proteger o acesso ao meio por intrusos.
Qualquer meio fsico de comunicao tem um canal de controlo CeBus,
por onde envia toda a informao com igual taxa de transmisso, 8000bits por
segundo. Porm, ainda possui canais de dados com uma largura de banda
ideal para vdeo e udio.
Em relao ao modelo das mensagens CeBus de controlo, indiferente
do meio de comunicao utilizado, uma vez que cada mensagem contm o
endereo do destino, mas em contrapartida no obtm informaes da
localizao do emissor e receptores.
Assim sendo, as mensagens CeBus possuem um start code, um
endereo de destino, um endereo de origem, uma mensagem Cal e um byte
de Checksum. O start code formado por um prembulo (1btye) que tem como
funo verificar a disponibilidade do meio de transmisso. Podemos visualizar
na figura seguinte o formato das mensagens CeBus.
Figura 4.Formato das mensagens CeBus.
Para finalizar trata-se de uma tecnologia flexvel, porm apresenta custos

elevados em comparao com a tecnologia X10, mais econmica e de fcil
implementao.
Vigilncia e Controlo Remoto

16

2.5.4 Tecnologia LonWorks
A tecnologia LonWorks uma topologia de rede criada em 1992 pela
Echelon Corporation, com o plano de solucionar os problemas de controlo de
sistemas. Esta tecnologia usada pelas indstrias, edifcios administrativos,
hotis para implementao de redes de controlo distribudas de uma forma
automtica. Isto deve-se ao facto de permitir que uma instalao suporte a
monitorizao de cerca de 3200 dispositivos. Os meios de comunicao
podero ser feitos atravs de cabos de fibras pticas, cabos coaxiais, infravermelhos, radiofrequncia ou par entrelaado.
Alm disso, a tecnologia LonWorks um sistema aberto, pois possibilita
a combinao de produtos de outros fabricantes, permitindo assim aumentar a
flexibilidade e ao mesmo tempo reduzir custos.
Apesar de ser um sistema aberto, imprescindvel usar um microcontrolador designado por Neuron Chip, registado pela Echelon.O Neuron Chip
um identificador nico, que permite controlar todos os dispositivos inseridos
na topologia de rede. O identificador possui 48 bits ficando registado na
memria EEPROM durante o processo de fabrico.
Esta tecnologia possui um protocolo LonTalk que se rege pelas sete
camadas do modelo OSI e introduz mecanismos de proteces que impedem
as alteraes intencionais ou imprevistas. Alm disso, este protocolo tem a
capacidade de autenticao do remetente, funes de reconhecimento,
prioridade na transmisso, deteco de mensagens repetidas e correco de
erros.
Para finalizar podemos salientar que uma tecnologia fivel e robusta,
alm da facilidade de implementao de dispositivos de vrios fabricantes. Em
relao utilizao desta tecnologia em casas habitacionais no ser vivel,
devido ao custo elevado do chip Neuron, havendo tecnologias com menor
custo disponveis.
17

2.6. Sumrio
Neste captulo descreveram-se as aplicaes de domtica, assim como, a

sua definio. Referiram-se ainda as caractersticas de um sistema domtico,
nomeadamente o tipo de arquitectura e meio de transmisso.
Por outro lado, fez-se uma pesquisa das tecnologias existentes no
mercado, analisando as vantagens e desvantagens de cada uma.
As aplicaes de monitorizao e controlo existentes em sistemas
domticos so aplicaes exclusivas, desenvolvidas especificamente para
cada tecnologia.
18
Captulo 3
Constituio e modo de
funcionamento do PLC
3.1.Introduo
Um dos grandes desafios actuais tem a ver com o uso da tecnologia para
a realizao das tarefas operacionais complexas.
Os PLCs (Programable Logic Controller), que tm como principal
funcionalidade examinar o estado das entradas, de forma a controlar e actuar
sobre as suas sadas. O PLC pode ser monitorizado atravs de um computador
central que dar as instrues necessrias para concretizao da tarefa. Por
outro lado, num sistema automatizado, o PLC normalmente a parte central de
um sistema de controlo de processo. A implementao s possvel, devido
execuo de um programa armazenado em memria do programa, na qual o
PLC monitoriza continuamente o estado do sistema, atravs de sinais que
advm dos dispositivos de entrada.
De uma forma geral, um sistema de controlo composto por um grupo de
dispositivos electrnicos, alm de equipamentos que proporcionam a
estabilidade e preciso, com o objectivo de eliminar situaes prejudiciais nas
transies dos processos de produo, obtendo um melhor desempenho.
Porm cada componente de um sistema de controlo de processo exerce um
papel importante, independentemente da sua dimenso.
19
Captulo 3. Constituio e modo de funcionamneto do PLC
Para implementao de processos mais complexos, possvel conectar

vrios PLCs a um computador e, assim, proceder sua monitorizao, como
se pode observar na figura abaixo.
Figura 5. Implementao de um sistema de controlo monitorizada atravs de um computador
3.2. Histria do PLC
Desde os anos sessenta e setenta que a indstria tem comeado a

identificar a necessidade da melhoria de qualidade e o aumento da
produtividade.
Introduction to PLC controllers

20
A agilidade tambm se tornou uma grande preocupao a fim de

satisfazer as necessidades dos consumidores.
Dando um exemplo, uma linha automatizada de produo industrial nos
anos sessenta e setenta, tinha sempre um enorme sistema de controlo
elctrico, que poderia cobrir uma parede inteira. Assim sendo, para que o
sistema funcionasse era necessrio ter um nmero elevado de rels
interconectados.
O engenheiro tratava da concepo lgica de um sistema, para
posteriormente os electricistas receberem o esboo do esquemtico que
tinham de implementar, o qual, normalmente, continha centenas de rels,
ligados manualmente atravs de fios.
Um dos problemas deste tipo de controlo reside no facto de ser baseado
na mecnica dos rels, ou seja, devido a serem frgeis e as suas partes
mveis, se pudessem desgastar.
Caso algum rel parasse de trabalhar, teria que se analisar todo o
sistema, provocando uma interrupo da linha de produo at descoberta
do erro em causa.
Um dos grandes problemas para a empresa era a despesa que
acarretavam devido perda de tempo, enquanto encontravam o erro, ou
realizavam as respectivas alteraes na ordem das operaes do sistema.
Porm o PLC foi inventado em resposta s necessidades da indstria. Os
primeiros controladores programveis existentes foram adoptados inicialmente
pela indstria automvel, onde a reviso do software substituiu as ligaes dos
painis de controlo por outras ligaes, quando os modelos da produo
mudavam.
Antes do aparecimento do PLC, arranjavam sequncias, aliando a uma
lgica do interruptor de segurana para automveis de fabricao, recorrendo a
centenas ou milhares de rel, assim como, os temporizadores.
O processo para actualizar tais facilidades para a comutao do modelo
anual tornava-se demorado e com elevados custos, devido a necessitar de
bastantes electricistas para efectuarem as ligaes ao rel.
Em 1968 a GM Hydramatic (a diviso da transmisso automtica de
General Motors) emitiu um pedido para uma proposta para uma recolocao da
21
electrnica para sistemas de rel utilizando cabos. A empresa "General Motors"

est entre as primeiras a reconhecer a necessidade de substituir o sistema
formando por milhares reles, no nico mdulo designado por PLC. O aumento
da
concorrncia
obrigou
melhorar a
quantidade, e
qualidade
da
produtividade.
De seguida a General Motors decidiu escrever um projecto para o
primeiro controlador, pois seria um simples PLC sequencial.
As especificaes necessrias de um novo dispositivo eram assentes em
electrnica, em vez de peas mecnicas, devido a flexibilidade de um
computador, para funcionar em ambiente industrial, na qual tinha de possuir
capacidade de serem reprogramadas. Alm disso, o espao ocupado por estes
aparelhos deveria ser reduzidos, na qual seria capaz de comunicar com uma
central remota.
Porm a especificao avanou, a General Motors observou as
empresas empenhadas, e incentivou-os a desenvolver um dispositivo que
satisfaam as pormenorizaes para este projecto.
Assim o primeiro PLC, designado por 084 foi projectado pelos
associados eighty-fourth de Bedford. Os associados de Bedford desenvolveram
uma empresa dedicada a desenvolver, fabricar, vender e prestar servios de
manuteno deste novo produto designado por Modicon, que representou o
controlador de Digitas modular.
Este tipo de PLC Modicon foi vendido em 1977 Gould Electronics e
adquirido mais tarde pelas empresas Alem AEG e a Francesa Schneider
Electric.
Por outro lado, a indstria automvel o maior utilizador dos PLC. O
objectivo dos PLC consiste em substituir o sistema de rel. Assim sendo, os
PLC so programados utilizado a lgica da escada (LADDER), a qual
semelhante ao digrama esquemtico da lgica de um rel.
Esta notao do programa foi escolhida de forma a reduzir o tempo de
formao dos tcnicos existentes.
Em relao aos PLC modernos, podem ser programado em vrias formas
desde da lgica em escada a linguagens de programao mais tradicionais tais
como o BASIC ou C.
22
Um outro mtodo a lgica de estados. uma linguagem de

programao de alto nvel projectada para programar PLC baseados em
diagramas de transio de estados.
Os PLC at aos meados dos anos 80 eram programados, utilizando os
painis de programao proprietria ou os terminais de programao. Os
programas eram armazenados em cassete de banda magntica.
As facilidades para a impresso e a documentao eram escassos,
devido falta de capacidade de memria. A funcionalidade do PLC evoluiu
para incluir o controlo do rel sequencial, o controlo de movimento, o controlo
do processo e sistemas de controlo distribudos e, por ltimo, comunicaes
em rede.
Relativamente
capacidades
de
manipulao
de
dados,
de
armazenamento, da capacidade de processamento e de comunicao um PLC

moderno equivalente a um computador.
3.3. Estrutura do PLC
A estrutura bsica de um PLC composta por um dispositivo de

programao, CPU, memria, fonte de alimentao, dispositivos de entradas e
sadas. O dispositivo de programao permite a introduo de instrues, na
memria do PLC, atravs de um utilizador.
A programao pode ser efectuada atravs de um computador ou
programador especfico (consola de programao).
O CPU (Central Processing Unit) o crebro do controlador do PLC.
Cabe-lhe receber os dados das entradas, tomar as respectivas decises
lgicas em funo do programa introduzido e actuar nas sadas conforme as
decises efectuadas. A fonte de alimentao tem como funo converter a
tenso da rede (230AC) para os 12V ou 24V essenciais para que os circuitos
internos do PLC funcionem.
Quanto memria, esta serve para armazenar o programa introduzido
pelo utilizador, os dados de entrada e sada, assim como, os valores de
23
contagem e respectivos temporizadores. Os dispositivos de entradas so os

interruptores, sensores, fins de curso e os botes de presso. Por ltimo, os
dispositivos de sada so os temporizadores, rels, solenides, arrancadores
magnticos, lmpadas, motores, bem como instrumentos de som e luz de
sinalizao.
Na figura 6 apresentam-se os elementos bsicos de um PLC.
Dispositivo de
Programao
Fonte de
Alimentao
CPU
Dispositivo
de Entrada
Interface
I/O
Memria
Dispositivos
de Sada
Figura 6. Estrutura Bsica do PLC
3.4. Painel de controlo convencional
No comeo da revoluo industrial, especialmente durante os anos

sessenta e setenta, os rels eram utilizados para actuar nas mquinas
automatizadas. Posteriormente, os rels eram interligados utilizando fios no
interior do painel de controlo, na qual um painel de controlo poderia abranger
uma parede inteira.
Deste modo, a ocorrncia de um erro no sistema conduzia a desperdcio
de tempo, especialmente com sistemas de controlo de processo mais
complexos. Por outro lado, a durao do rel era limitada, tendo de ser
24
substitudo de forma mais ou menos regular. A execuo desta tarefa conduzia

tambm ela interrupo da mquina, e consequentemente paragem da
produo.
Alm disso, como o painel de controlo era utilizado para uma tarefa
especfica, poderia no haver espao suficiente para as alteraes, ou para
adaptaes de um novo sistema.
Em relao manuteno, os electricistas tinham de ser competentes na
procura dos erros.
Em suma, os painis de comando convencionais provaram ser muito
inflexveis, devido s complicaes com as modificaes ou substituies, alm
da dificuldade em encontrar erros e o trabalho exigido a conectar fios.
Na figura 7 ilustra um exemplo de um painel de controlo convencional.
Figura 7. Painel de controlo convencional
25

3.5. Painel de Controlo Utilizado PLC
Com o aparecimento do PLC, o modo de projectar o sistema de controlo

tornou-se muitssimo mais eficiente quando comparado com o controlo
convencional.
As vantagens do painel de controlo baseado no controlador PLC em
relao ao sistema de controlo convencional so inmeras.
Quando comparado a um sistema de controlo convencional, o nmero de
cabos necessrios para as conexes reduzido em cerca de 80%. O consumo
reduzido, devido a utilizar menos rels.
Alm disso, o diagnstico das funes no PLC permite que a deteco de
erros seja feita com rapidez e agilidade. Quanto mudana da sequncia de
funcionamento de uma aplicao, pode ser facilmente obtida, atravs da
substituio do programa recorrendo a uma consola, ou usando um software
prprio para computador, desde que no seja necessrio inserir novos
dispositivos de entrada.
O PLC controlado atravs de um painel de controlo, necessita de menos
peas, assim como, econmico, especialmente nos casos em que existe
grande quantidade de dispositivos de entrada/sada.
A figura 8 apresenta um painel de controlo, controlado por um PLC.
Figura 8.Painel de controlo usando o controlador PLC

26

3.6. Projecto de um sistema de controlo de processo
Em primeiro lugar, um sistema automatizado pode ser uma mquina, ou

um sistema de controlo de processos. Um sistema de controlo de processos
activado pelos dispositivos de entrada (sensores, interruptores, botes de
presso) que do sinais a um controlador do PLC.
Em resposta o PLC emite um sinal aos dispositivos de sada externos
(temporizadores, rels, solenides, arrancadores magnticos, lmpadas,
motores), para posteriormente fazer o controlo do sistema.
Em segundo lugar, especificar e identificar os dispositivos de entrada e
sada, que sero conectados ao controlador, onde sero atribudas as
respectivas designaes s linhas de entrada e sada.
De seguida, fazer um diagrama Ladder para um programa seguindo a
sequncia das operaes, segundo o que foi determinado na primeira etapa.
Finalmente, o programa incorporado na memria do controlador do PLC.
Aps terminada a programao, feita a verificao de todos os erros
existentes no cdigo do programa, para posteriormente se fazer a simulao da
operao, caso seja possvel.
3.7.Descrio do CPU
O CPU (Central Processing Unit) e as memrias fornecem a inteligncia

central do PLC. O CPU o crebro do controlador PLC, na qual o micro
controlador pode ser de 16 ou 32 bits. A informao fundamental guardada
na memria, formando um conjunto de bits, designados por palavras. Assim
sendo cada palavra armazenada na memria constitui ou dados ou uma
instruo.
Alm disso, a memria tambm utilizada para armazenar informao
temporria durante a execuo de algumas instrues.
27
Deste modo, os PLC tm rotinas complexas para o controlo da memria

a fim de assegurar-se de que a memria do PLC no seja danificada (o
controlo da memria feito para razes da segurana).
Para finalizar, o CPU faz um grande nmero de check-ups no PLC, para
assim verificar eventuais erros.
Figura 9. Elementos bsicos do interior do PLC
3.8. Memoria Flash
A memria de um sistema (hoje implementada na maior parte tecnologia

Flash) utilizada por um PLC para o controlo de processos. Com a excepo
deste sistema de explorao igualmente, contem um programa de utilizador
traduzido de um diagrama da escada a uma linguagem binria. Os ndices da
5
I Introduction to PLC controllers

28
memria Flash podem ser mudado somente se o programa de utilizador seja

mudado.
Antes do aparecimento da memria Flash, era utilizada a memria
EPROM nos controladores PLCs.
A memria flash uma memria no voltil, onde se situa o sistema
Operativo do PLC, e que no necessita qualquer tipo de componente ou
alimentao externa.
Os ndices da memria Flash podem ser mudados somente se o
programa for alterado.
Relativamente alocao de memria o sistema operativo do PLC divide
a memria disponvel em User data memory , System configuration memory
e User program memory .
A User data memorytem como funo guardar as variveis e respectiva
informao essencial execuo do programa desenvolvido pelo utilizador.
A System configuration memory tem como funcionalidade armazenar os
parmetros de configurao do sistema, como por exemplo, os endereos de
memria relativos s entradas, s sadas e a quantidade de memria
disponvel.
Por ltimo, a User program memory consiste em alocar espao na
memria disponvel para aplicao de software desenvolvido pelo utilizador.
3.9. Programao do PLC
O PLC pode ser programado atravs de um software especfico,

executado aos a partir de um computador. Outro mtodo de programao
consiste na utilizao de uma pequena consola com capacidade de
comunicao e que inclui funes que permitem programar o PLC.
Deste modo, cada fabricante de PLC pode usar uma linguagem apta para
realizar esta tarefa, mas como regra geral so consideradas certas analogias
entre elas.
29
Porm muitas das linguagens de programao de PLC so assentes na

linguagem Ladder que tem as suas razes na lgica de rel.
A documentao essencial para entender e definir as falhas e avarias
existentes.
Em relao linguagem de programao do PLC, esta permite introduzir
os contactos normais, as funes matemticas de controlo analgico e as
operaes de contagem e temporizao.
Podemos referir as linguagens alternativas que usam representaes
Booleanas como base da programao.
Alm disso a utilizao de linguagens de programao onde, atravs da
construo de um fluxograma, se representa a interligao existente entre as
variveis do processo e a sua evoluo.
Figura 10. Controladores PLC
30

3.10. Entradas do PLC
A interface de entrada proporciona uma ligao ao sistema a ser

controlado. A finalidade deste mdulo deve-se ao facto de proteger um
processador (CPU) de sinais desproporcionados que advm do exterior.
Assim sendo, a funo principal deste mdulo receber e converter os
sinais recebidos do sistema, e efectuar a codificao para que possam ser
utilizados pelo processador (CPU).
A codificao consiste em transformar sinais de diversos tipos, como
corrente e tenso e com diferentes amplitudes num formato discreto nico. Um
pequeno exemplo de converso de um sinal a entrada de um sensor que
funciona em 24 VDC deve ser convertido para um sinal de 5 VDC para que um
CPU possa process-lo.
Porm este mdulo poder sempre adicionar mais mdulos, de forma a
aumentar o nmero de entradas medida das necessidades do sistema.
Alm disso, o nmero de entradas do PLC est limitado pelo processador
(CPU) e pela memria existente disponvel.
Na figura abaixo indicada apresenta-se como efectuado a transmisso
do sinal de entrada do PLC ao processador.
Figura 11.Tramissao do sinal de entrada para o CPU

31

3.11. Sadas do PLC
A interface de sada executa a funo inversa da interface de entrada. A

funo principal receber sinais do processador (CPU) e converte-los num
formato apropriado, de forma a executar as aces de controlo do sistema
implementando.
Alm disso, permite que o nmero de sadas possa ser expandido,
encontrando-se, no entanto, limitado pelo processador (CPU) e pela memria
disponvel.
Porm o ajuste da interface de sada efectuado atravs de um sinal
elctrico aplicado entrada do opto-isolador. O CPU polariza o foto-dodo, a
luz que este emite incide no foto-transistor que entra em saturao caindo
assim a tenso entre colector e emissor para o 0,7volts, que entendido pelo
dispositivo a ele ligado como valor lgico zero. Quando o diodo no est
polarizado, no emite luz, e isto significa que o sinal de sada interpretado
como valor lgico 1.
Os elementos transmissores e de recepes de um isolador ptico est
contido dentro de um nico mdulo compacto. Alm disso, entre o mdulo
compacto e sada existe normalmente um rel ou transstor capaz de
interromper sinais. Na figura abaixo indicada apresenta-se como efectuada a
transmisso do sinal do processador sada do PLC.
Figura 12.Tramissao do sinal do CPU para a sada

32

3.12. Scan do PLC
As operaes so executadas num PLC utilizando um mtodo sequencial

conhecido por scanning.
Quando se aborda a questo da rapidez de um autmato o tempo de
varrimento um critrio importante na sua avaliao.
Porm, para que o processador possa executar a aplicao de software
desenvolvida pelo utilizador, deve-se proceder verificao da memria do
sistema.
De um modo geral, podemos definir quatro etapas essenciais no tempo
de varrimento, sendo elas a leitura de dados, execuo lgica programada,
actualizao das sadas e comunicao e gesto.
A leitura de dados, tem como funo ler os valores das entradas para
posteriormente guardar numa tabela de entradas.
Em relao execuo lgica programada, tem como funo executar o
programa armazenado na memria. De seguida os resultados lgicos so
enviados para uma tabela de sada.
Por ltimo, a comunicao e gesto, tem como tarefa verificar se
necessrio efectuar troca de informao com os outros dispositivos, os
temporizadores e os contadores so actualizados, e feito o respectivo
diagnstico do sistema.
Alm disso, o PLC possui tempos de varrimento ajustveis, para
resoluo de certos problemas. Por exemplo se o processador demorar 9 ms
no varrimento de um programa, e uma das suas entradas comutar o seu estado
com um perodo de 3 ms, esta ocorrncia no ser assinalada.
Por outro lado, a dimenso do programa tambm tem importncia no
tempo de varrimento, assim como, o facto de um PLC estar conectado a um
terminal de programao. Em ambos os casos o tempo de varrimento pode
aumentar.
Por ltimo, para evitar que o PLC entre num estado de funcionamento
instvel, estipula-se um tempo mximo para efectuar a operao que
normalmente 250 ms. Caso ultrapasse esse limite activado um tempo
33
interno, originando um erro, e posteriormente sinalizado no painel de

programao. No diagrama abaixo referido apresenta-se uma sequncia de
scanning num PLC.
Leituras de
Entradas
Execuo da
Lgica
Programada
Comunicaes
e Gesto
Actualizao das
Sadas
Figura 13. Diagramas do scanning do PLC
34

3.13.Sequncia de configurao da memria
A inicializao do PLC obriga a possuir informao vlida sobre a sua

configurao. Porm, existem diferentes opes para origem desses dados,
como esto indicadas no diagrama abaixo referido:
PLC fica
activo
No
Verificao
da Memoria
Flash
Verificao da
Configurao da
memoria do PLC
No
Sim
Configurao
invalida.
Espera configurao
remota
A funcionar
correctamente
Sim
Figura 14. Diagramas de configurao da memria
3.14. Processo de Arranque e Configurao
Em relao ao processo de arranque e configurao de um PLC, a sua

sequncia idntica de um computador. O diagrama abaixo indicado
apresenta os passos percorridos na configurao do dispositivo.
35
PLC esta
activo
No
Teste de
Arraque
Configurao do
Sistema Invalido
No se encontra
Configurado
No
PLC procura
Memoria Flash
para
Configurao
Reconfigurado
por um
Computador
Configurao
efectuada atravs
do Computador
pessoal
PLC preparado
para Funcionar
Figura 15. Diagramas do processo de arranque do PLC
3.15 Sumrio
Neste captulo, apresentou-se de forma pormenorizada a importncia de

um autmato no controlo industrial, assim como, a sua evoluo ao longo dos
anos. de salientar, o controlo de processos utilizado milhares de rels, e as
dificuldades inerentes para se proceder a alteraes e correces de erros. A
produo estagnava, provocado custos elevados, dado o tempo indeterminado
que o sistema poderia manter-se nesta situao.
Com a utilizao do PLC, o controlo de processos tornou-se mais eficaz,
nomeadamente
nas
capacidades
de
manipulao
de
dados,
de
armazenamento, de processamento e de comunicao, podendo equiparar-se

a um computador.
Alm disso, foi ainda descrita a estrutura interna de um PLC,
nomeadamente a memrias, as entradas, sadas.
36
Captulo 4
Teoria dos Controladores Difusos
Este captulo apresenta a fundamentao de conceitos necessrios para
a implementao de sistemas inteligentes baseado em Lgica Difusa (LD). O
sistema PLC implementado comporta a incorporao de Controladores Difusos
(CD) no simulador do MATLAB, possuidor da Toolbox de Fuzzy Logic, bem
como de um conversor de controladores do MATLAB para especificao em
linguagem C, susceptvel de incorporao no software a introduo no
Autmato Programvel (PLC)
4.1. Introduo
A lgica difusa representa um esquema de traduzir informaes vagas,

imprecisas em valores numricos. Possibilita a incluso da experincia humana
em
controlo
computadorizado,
transformando
possveis
decises
em
problemas complexos.
Por outro lado, pode relacionar os sistemas de redes neurais ampliando a
aprendizagem e interface com os dados numricos. O xito mundial de
sistemas de modelagem e controlo em lgica difusa aplicado na indstria, na
qual aconselha como uma ferramenta eficiente na rea de controlo industrial,
permitindo o sistemas tomar deciso.
Na teoria do controlo clssica e moderna, o primeiro passo para
implementar o controlo de um processo derivar o modelo matemtico
designado por transformada de Laplace. O procedimento requer que se
75
Captulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

conhea detalhadamente o processo a ser controlado, o que nem sempre
possvel caso seja complicado.
Alm disso, tambm tem como objectivo abordar questes lingusticas,
como por exemplo a forma das pessoas exprimirem sensaes, bem como os
objectos no possurem parmetros bem delimitados, ou conterem diferentes
interpretaes, na qual impossvel aplicar uma lgica booleana, como a
oposio entre o verdadeiro e falso, o pertence ou no pertence a um dado
conjunto.
de referir que a ideia base da lgica difusa tornar flexvel a oposio
booleano, de modo a apresentar valores intermdios, para que torne mais
realista a abordagens dos problemas, considerando-se assim uma extenso da
teoria clssica de conjunto.
Assim sendo, o conceito de lgica difusa pode ser enquadrado nos
problemas de sistemas de controlo nomeadamente na modelao, que por
vezes torna-se difcil ou impossvel de ser concretizado, pelo designado
mtodo clssico, por causa das no lineraridades ou das constantes variaes
do processo ao longo do tempo.
Assim, a lgica difusa para uma implementao no controlo de um
sistema, define um conjunto de regras condicionais. Essas regras esto
baseadas em expresses lingusticas, ao contrrio de expresses matemticas
usadas nos sistemas de controlo, aquando recorre mtodo clssico.
Porm, a formulao de incertezas que descrevem os objectos
essenciais para uma representao mais dinmica dos valores admissveis,
recorrem-se os atributos. Desta forma, aplica-se o clculo do peso atribudo a
um termo em funo de grau de aplicabilidade de uma dada prioridade.
de salientar, que um conjunto difuso um grupo de objecto, na qual
apresentam valores que variam entre {0,1}. Podemos considerar o valor lgico
0 como total excluso, enquanto o valor 1 incluso completa.
Assim sendo, definimos um conceito associado a um conjunto impreciso
como funo pertena . Deste modo, na teoria clssica de conjuntos, com a
sua lgica booleana, representando um elemento
dois casos: ou
nesse universo, tal que do
pertence ou no pertence.
38

Em termos matemticos a funo pertena pode ser apresentada da
seguinte forma:
Porm, a teoria dos conjuntos difusos vem atnuar a restrio, na qual

condiciona a funo pertena ao assumir valores somente no conjunto discreto
{0,1}.
4.2. Noes da Lgica Difusa
A lgica difusa deriva dos sistemas com a lgica clssica em relao

preposio de verdade ou falsa. Nessa lgica o valor verdade de uma
proposio pode ser um subconjunto difuso como esta indicando da figura
seguinte:
Baixo
Mdio
Alto
1,50
1.75
Figura 16.Dominio das variveis lingustica.
Altura
8
Otimizao de controladores Nebuloso de Takagi Sugeno, utilizando Algoritmos Genticos .
39
Podemos visualizar, a figura acima existe incertezas com julgamos uma

ser que dizemos se alto ou mdio, cuja altura dele se situa no meio dos dois
parmetros.
Digamos que cada uma dessas afirmaes lingusticas representa uma
verdade parcial, um certo grau de verdade, ou um certo grau de pertinncia a
um conjunto.
Porm na lgica difusa, um elemento pode pertencer de forma parcial a
um conjunto, digamos 70% ou 30%. Na lgica clssica, o grau de pertinncia
sempre 100% ou 0% (0 ou 1), enquanto na lgica difusa podemos atribuir
um intermdio, dependendo das regras que se impem para cada caso, na
qual cada valor estar compreendido entre 0 e 1.
4.2.1 Variveis Lingusticas

Uma varivel lingustica, consiste em cujos valores so nomes de
conjuntos difusos. Referindo o exemplo da figura acima indicada podemos
definir variveis lingusticas a altura de um individuo (Baixo, Mdio, Alto). Deste
modo os valores descritos por intermdio de um conjunto difuso.
Generalizando, os valores de umas variveis lingusticos, podem ser
normas modeladas numa linguagem especfica, construdas a partir de termos
primrios como por exemplo (bom, mau, satisfaz), ou de conectivos lgicos
como a negao, E, OU, ou conectivos mascarados como, porm, mas.
No entanto, estes termos devem ser associados directamente ao conjunto
difuso, na qual so definidos como
Fundes de pertena analtica;
Funes de pertena lineares por partes, originando as formas
triangulares ou trapezoidais;
Funes de pertena discretizadas;
40

4.3. Estrutura de um Controlador Fuzzy
A estrutura de um controlo difuso consiste em modelares as aces a

partir de conhecimento exacto. Assim a abordagem dissemelhante dos
mtodos convencionais de controlo de processos, aonde os idnticos so
desenvolvidos via modelos matemtica.
Alm disso, existe um elevado nmero de receitas empricas que so
conhecidas, para se produzir resultados aceitveis. Algumas receitas podem
ser tomadas como funes de entrada e sada, devido a relacionar variveis de
entrada fundamentais, de forma obter as sadas, mesmo que as unidades
dimensionais sejam contrrias.
Contudo, os operadores humanos podem controlar certos tipos de
processos, sem conhecer a sua dinmica e matemtica.
de referir, estratgias que podem ser implementadas de controlo com a
prtica adquirida em situaes antecedentes e de aprendizagem por tentativas
erro. Por outro lado, o operador humano uma estrutura de controlo que no
necessita de modelos matemticos, porm auto-sintonizado do estudo de
comportamento de dados e de relaes de causa e efeito.
de salientar que a extenso e a complexidade de mdulos de processos
industriais tende a dilatar expressivamente, quando se trata de um
desenvolvimento de um modelo preciso e de alta resoluo.
Podemos referir que a industrial actual utiliza 80% de controladores
baseados em PID, mas em contrapartida os controladores multivariveis
complexos apoiados em controlo avanado tm menor representatividade.
Por outro lado, os controladores PID so lineares, e no so adaptados
para aplicaes em planto extremamente no-lineares
Deste modo, referindo o modelo interno de um sistema de inferncia
difusa formando com diversos blocos.
Em relao, entrada de uma FIS, existe um mdulo para modificar os
valores numricos, em variveis difusas, com as adequadas funes pertena,
sendo uma operao difuso ou fuzificao. Referindo, a base de dados, na
qual inclui as definies de pertena difusa para cada varivel difusa, enquanto
41

a base de regras especfica a sada difusa e as regras necessrias a utilizar,
obtidas a partir de diversas possibilidades de entradas difusas. Assim sendo, o
bloco de motor de inferncia, ter capacidade para simular decises humanas,
interpretado a melhor aco de sada, baseados na lgica difusa, Por ltimo, na
sada tem um mdulo na qual converte em valores numricos deciso
deduzida a partir das variveis difusas, tratando-se de uma operao colapso
ou desfuzzificao.
No esquema abaixo referido podemos visualizar o modelo interno de um
sistema de inferncia difusa, contendo os diversos blocos.
Base de
Dados
Difuso
(fuzificao)
Inputs
Base de
Regras
Colapso
desfuzzicao
Motor de Inferncia
Fuzzy
Fuzzy
Output
Figura 17. Estrutura Interna de um controlador Difuso;
De seguida irei explicar de forma pormenorizada cada bloco de um

controlador difuso:
Interface de fuzificao ou difuso: nesta etapa os valores das
variveis de entrada so ordenados para condicionar os valores a
universo de um discurso especfico normalizado de fuzificao dos
valores, de modo a converter nmeros para as variveis lingusticas.
Base de Conhecimento: nesta etapa subdivide-se em duas etapas
em conjunto:
Base de Regras: nesta etapa caracteriza o controlo e emite as
regras necessrias.
42

Base de dados: nesta etapa armazena as definies necessrias
para as especificaes das regras, assim como, a parties dos espaos
difusos de entrada e sada, alm de guardar as definies das funes
pertinncia.
Motor de Inferncia: Nesta etapa consiste em processar os dados
de entrada, conjuntamente com as regras, de forma a inferir as aces
de controlo difuso, aplicando a operao baseadas nas regras de
inferncia difusa.
Interface Defuzzificao ou colapso: nesta etapa consiste converter
novamente as variveis difusas em valores reais
4.4. Sistema de Inferncia Difusa
O sistema de inferncia difusa poder ser definido como um sistema que

constitui uma ligao entre um conjunto de valores difusos, e outro conjunto de
valores difusos ou reais. No diagrama abaixo referido podemos visualizar um
modelo descrito:
Entrada 1
Entrada 2
Sistema de
Interferncia Difusa
Saida
Entrada N
Figura 18. Esquema de um FIS que para n variveis de entradas difusas gera um peso na
sada
43

Assim sendo, o sistema de inferncia difusa constitudo com base no
conjunto de regras e por um mecanismo Inferncia, que tem como objectivo
fazer o clculo, onde poder activar uma ou vrias regras perante uma dada
entrada.
de salientar, que as primeiras aplicaes que foram introduzidas no
domnio do controlo, usavam o controlador Takagi-Sugeno.
Porm, na figura 18 pode visualizar-se um controlador difuso do tipo
Sugeno, na qual apresenta duas variveis difusas de entrada, onde cada
entrada pode conter trs valores difusos possveis com funes pertena do
tipo triangular.
O nmero de regras nove, visto ser as combinaes possveis dos trs
valores de cada varivel de entrada. Em relao, sada s apresenta uma
nica sada.
Figura 19. Representao de um mecanismo de inferncia para dois antecedentes e um

consequente, com 9 regras
44

4.5. Tipos de Sistema de Inferncia Difusa
de salientar, que existem dois tipos de sistemas difusos, podendo ser

do tipo Mamdani ou do tipo Takagi-Sugeno-kang. A dissemelhana entre estes
dois tipos de Fis est nas regras difusas por parte do consequente. Assim
sendo, o sistema difuso do tipo Mamdani usa conjuntos difusos como
consequentes, enquanto o sistema difuso do tipo Takagi-Sugeno-kang utiliza
funes lineares de variveis de entrada, como regras consequentes.
De seguida irei fazer uma abordagem mais pormenorizada dos sistemas
difusos Mamdani e TSK (Takagi-Sugeno-kang), devido a serem os mais
utilizados em aplicaes prticas e igualmente implementados no autmato
programvel apresentado nesta dissertao.
4.5.1- Sistema difuso do tipo Mamdani9
de salientar que um sistema difuso do tipo Mamdani pode ser
representando pela expresso seguinte, na qual a a regra numero J de um
conjunto de regras:
Verificamos que esta regra tem

(
variveis de entradas difusas
, e tem uma varivel de sada difusa

Em relao ao smbolo
varivel de entrada
pertena
na regra j, na qual e caracterizado por uma funo
Quanto a smbolo
sada
9
representa o nmero difuso associado a
representa o nmero difuso associado a varivel de
, na regra numero j caracterizado pela funo pertena

Controlador Difuso para estabilizao de Redes Isoladas.
45

Para definirmos um sistema difuso do tipo Mamdani com funes
pertena Gaussianas e uma varivel de sada, necessitamos dos seguintes
parmetros:
Nmeros de valores lingusticos para cada varivel;

Nmeros de valores lingusticos para cada varivel de sada;
Valores dos parmetros m e d para cada funo de pertena;
Procedimento do Colapso
4.5.2- Sistema difuso do tipo TSK10
de referir que este tipo de sistema utiliza uma estrutura IF Then nas
regras como podermos visualizar na expresso abaixo referida. de salientar,
que esta expresso representa o nmero de regras j de um conjunto de regras.
A expresso acima mencionada uma regra genrica, onde contm n

entradas
relao,
difusas
uma
varivel
de
sada
.Em
representa o nmero difuso associado a varivel de entrada
na
regra nmero j, na qual caracterizado por uma funo pertena

Quanto a
significa os pesos associados a cada varivel de entrada
regra numero j. Por ltimo,
.
na
representa o coeficiente constante associado a
regra nmero j.
Por outro lado, num sistema de inferncia difusa do tipo TSK a operao
OR, no se utiliza devido h sada de cada regra j possuir um valor numrico
real
, dado pela expresso abaixo referida:
10
Controlador Difuso para estabilizao de Redes Isoladas.
46
Assim sendo, para obter o resultado do sistema de inferncia, feita a

soma pesada da totalidade das sadas, assim como, as regras activadas. Na
expresso abaixo, pode visualizar como se concretiza o referido calculo:
Na frmula acima referida,
representa o nmero de regras activadas
pela respectiva entrada, enquanto
o representa o grau de activao da
regra j, na qual avaliada usando a seguinte expresso.
4.6. Toolbox de Fuzzy Logic do MATLAB
O Fuzzy Logic Toolbox um produto desenvolvido pela MathWorks11,

para trabalhar com o software MATLAB, estendendo o ambiente de
computao cientfico do Matlab para o desenho de projectos de sistemas
baseados na lgica difusa.
As interfaces de utilizador grficas (GUIs) disponveis orientam o
projectista nas vrias etapas do projecto de sistema da inferncia difusa.
Proporcionam, igualmente, um conjunto diversificado de ferramentas de
desenho, anlise e simulao, num ambiente grfico adequado. As funes
disponveis so muitas, englobando os mtodos mais comuns da lgica difusa,
tais como a aglomerao difusa (fuzzy clustering) e a aprendizagem redes
neurais adaptveis.
11
http://www.mathworks.com/
47

A Toolbox permite realizar procedimentos complexos usado as regras de
lgica difusa e executa-las atravs de mecanismo de inferncia difuso. Alm
disso, permite funcionar como um motor de inferncia difusa autnomo.
Alternativamente, pode-se utilizar as suas funes no Simulink, com recurso a
blocos de funes, e utiliza-lo integrado num modelo completo de um sistema
dinmico.
Esta Toolbox pode ser personalizada de modo a inspeccionar algoritmos,
modificar o cdigo fonte e adicionar suas prprias funes, ou utilizar tcnicas
do desfuzzificao prprias.
O MATLAB um ambiente de computao cientfica que permite a
interaco com o utilizador atravs de uma janela, denotada por Janela de
Comando, onde os comandos devem ser fornecidos pelos utilizadores de forma
a efectuar clculos para obteno de resultados.
De seguida irei explicar como entrar na Fuzzy Logical Toolbox
Na Janela de Comando aps o smbolo>> digitar a palavra fuzzy como:

>> fuzzy
O prximo passo pressionar a tecla Enter, na qual aparecera a tela
inicial da Toolbox como mostra na figura seguinte:
Figura 20. Tela inicial da Fuzzy Logical Toolbox

48

Esta janela proporciona, atravs de submenus a criao ou alterao do
n de entradas e sadas, o nmero de funes de tipos para cada uma das
variveis bem como a especificao da Base de Regras e as operaes
lgicas, de inferncia e desfuzzificao do sistema de lgica difusa
implementado.
Para um estudo mais detalhado sobre as vrias funcionalidades e opes
da Toolbox, recomenda-se a leitura do User Guide - Fuzzy Logic
(http://www.mathworks.com/access)
Toolbox de Ferramentas de Interface Grfica relativamente a lgica difusa
Nesta seco, vamos apresentar as ferramentas disponveis na Toolbox

de Lgica Difusa, nomeadamente em relao Interface Grfica que
proporcionam a construo de um sistema de Inferncia difusa (FIS), apesar de
este tambm poder ser construdo atravs de linhas de comandos ou edio de
um ficheiro.
As principais ferramentas disponveis na Toolbox para os projectos de
sistemas baseados na lgica difusa so:
Editor de sistema de interferncia difusa (FIS);
Composio do editor de funes;
Editor de regras;
Visor de regras;
Visor de superfcies;
Estas interfaces grficas esto ligadas entre si, sendo que qualquer
alterao que se faa no sistema de interferncia difusa afecta o que se
visualiza em qualquer outra interface grfica que esteja aberta. Estas podero
estar na totalidade ou em parte abertas para um determinado sistema.
Para alm destas cinco principais interfaces grficas de utilizadores, a
Toolbox inclui o editor ANFIS, que serve para construir e analisar sistemas de
interferncia neuro-fuzzy adaptadas ao tipo Sugeno.
Na figura seguinte visualizamos, as principais ferramentas do GUI para e
montagem, de sistemas de observao e inferncia difusa:
49
Figura 21. Ferramentas da Toolbox para sistema de controladores difusos
O editor do FIS trata as questes de alto nvel, nomeadamente quanto ao

nmero de variveis de entrada/sada, os seus nomes, operaes de
agregao, mecanismo de inferncia e desfuzzificao, etc..
Por sua vez, o editor de funes utilizado para definir as formas de
todas as funes de pertena associadas a cada varivel e os seus
parmetros. O editor de regra para a edio da lista de regras que define o
comportamento do sistema.
O visualizador de regra e do visualizador de superfcie so usados para
visualizar o FIS, proporcionando o conhecimento das activaes das vrias
regras e conjuntos difusos. O visualizador de regras um ambiente
computacional MATLAB, utilizando as tcnicas baseadas na exibio do
diagrama de inferncia difusa.
50

Em relao ao visualizador de superfcie utilizada para mostrar a
dependncia de uma das sadas em qualquer um ou dois dos factores de
produo, isto , que gera um mapa (superfcie) com a funo de transferncia,
entre as variveis de sada e da entrada, do sistema FIS.
Na figura 22 ilustra como desenhar um sistema difuso e os recursos a
utilizar, como a especificao da estrutura do sistema tais como n de entrada
e sadas, dos conjuntos difusos de partio do espao das variveis, das
regras difusas com as relaes entre os conjuntos. Principais componentes de
um sistema de inferncia difusa. Na figura mais direita visualizamos trs
editores utilizveis e a sua interligao.
Figura 22. Exemplo do uso de uma ferramenta da Toolbox.
4.7. Conversor de Controlador Difusos - MATLAB para linguagem C.
A preocupao de dotar os sistemas de controlo em Automao Industrial

de capacidades de implementar e executar controladores difusos (FIS), tais
como os produzidos pela Toolbox of Fuzzy Logic, do Matlab, criou a
necessidade de criar filtros de converso dos sistemas FIS para cdigo C.
Assim, foi objecto deste trabalho o desenvolvimento um programa de
converso, que fosse capaz de realizar a abertura e leitura do sistema FIS do
Matlab e o convertesse para cdigo em linguagem C. Um conjunto de livrarias
foi desenvolvido para permitir a execuo deste cdigo em microcontrolador da
famlia PIC18 da Microchip.
51

A figura 24 ilustra o aspecto grfico GUI deste conversor e as suas
opes disponveis. Esta permite abrir (Open) um sistema FIS, gerado pela
Toolbox de Fuzzy Logic e previamente gravado no disco, seleccionar um
microprocessador, de uma famlia disponvel, e indicar o nome do ficheiro que
conter o cdigo gerado. Activando o boto Converter ser criado um ficheiro
em linguagem C, que poder ser remetido para o microprocessador do
Autmato e a ser executado, em tempo real.
A sua interligao a outro tipo de cdigo, tal como o LADDER possvel
e desejada, construindo um ncleo nico de programao do Autmato
Programvel.
Figura 23. Conversor implementado para converte linguagem C.
4.8. Sumario
De uma forma geral, neste captulo abordou-se as noes bsicas

referentes aos controladores difusos, a sua estrutura interna, assim como os
52

dois tipos de sistema de inferncia difusa mais utilizados (Mamdani e o TakagiSugeno-kang).
de notar, que os conceitos da lgica difusa so um instrumento precioso
para a modelao de variveis imprecisas, mal definidos ou de informao
lingustica,
afigurando-se
frequentemente
essenciais
na
resoluo
de
problemas prticos. Deste modo, fica facilitado a incorporao de regras

difusas em sistemas computacionais. A sua utilizao especfica em
Automao
Industrial,
mormente
em
autmatos
programveis,
por
conseguinte uma valia importante para dotar os sistemas automticos de

inteligncia computacional.
Nesta sequncia foi apresentado a Toolbox de Fuzzy Logic, disponvel
para o Matlab, referindo-se as suas principais ferramentas e potencialidades.
Para que fosse possvel transpor os sistemas FIS, desenvolvidos nesta
plataforma, para o domnio dos autmatos programveis foi apresentado um
conversor (filtro), com capacidades de ler os ficheiros FIS e efectuar a sua
transposio para cdigo em linguagem C.
Para sustentar este conversor, uma biblioteca de funes C foi
desenvolvida para permitir a complicao de controladores difusos para
microprocessadores PIC18 da Microchip.
53
54
Captulo 5
Sistema integrado de Automao
5.1. O autmato programvel
Neste captulo irei descrever, de forma pormenorizada os componentes

inseridos no autmato programvel MICRO 1 (Micro Programvel Controller).
objectivo deste trabalho a modificao de um autmato programvel
existente nos laboratrios da UTAD. As alteraes passam pela substituio do
ncleo principal (que incluem o processador e restante sistema digital,
aproveitando-se apenas os mdulos de entrada e sada do autmato. Desta
forma o novo autmato fica dotado com um mdulo digital mais moderno e de
um sistema operativo mais capaz, com novas funcionalidades de computao e
de comunicao
Mantm, assim, a capacidade de possuir oito entradas activas e seis
sadas.
Na figura abaixo podemos visualizar uma uma imagem do autmato
Micro 1, o qual foi dotado da nova placa, cujo funcionalidade ser explicadas
posteriormente.
Figura 24.Visualizaao do Autmato Micro 1.

75
Captulo 5. Sistema intregrado de Automao

5.1.1. Entrada e sadas do Autmato
Os autmatos foram criados para trabalharem em ambientes exigentes,
com capacidades de suportar situaes anmalas, imprevistas e exigentes,
que decorrem da execuo de mltiplas actividades em ambientes fabris ou
industriais. Para o efeito dever estar dotado com capacidades de blindagem e
de segurana adequadas, que garantam sempre o bom funcionamento do
sistema computacional e electrnico interior, do restante sistemas de comando
e dos utilizadores. Devem por isso, simultaneamente, estar dotados com
equipamento de os habilitem a se interligarem facilmente a equipamento
elctricos diversos, sendo para isso dotado de adequadas interfaces de
entrada sadas. Na construo destas interfaces esto, quase sempre ou em
simultneo, rels electromecnicos e isoladores (magnticos ou pticos)
electrnicos.
Dada a sua importncia neste contexto, descrever-se-, resumidamente,
o funcionamento de um rel. de referir, que esta tecnologia constitui a nica
forma de controlar muitos processos industriais.
de salientar que o rel um dispositivo electromecnico. Assim este
um componente que accionado electricamente com uma tenso e correntes
reduzidas, designado como circuito de comando, fechado ou abrindo um
interruptor accionado mecanicamente por uma parte mvel magneticamente
ligada bobine.
A figura 25, ilustra o funcionamento do rel. A bobine ao ser percorrida
por corrente vai originar um campo magntico. Deste modo o contacto
mecnico ligado bobine ir deixar o estado de repouso, proporcionado pela
mola, a fim de fechar o circuito que alimenta a carga a controlar.
Figura 25.Modelo de interno de um rel.

56

A vantagem do rel est no facto de o circuito de comando e o circuito do
interruptor estarem isolados em termos elctricos, o que impede que descargas
ou nveis de tenses perigosos que existam no circuito do interruptor interfiram
com o do circuito de comando.
Tipicamente, os mdulos de entrada so em D.C., na qual esto
disponveis com uma gama de 5, 12, 24, e 48 volts.
Por todas estas razes apontadas, o nosso autmato possu um modelo
de sada assente em dispositivos rels.
Frequentemente os mdulos de entrada em D.C. permitem conectar tipo
de transstor PNP ou de NPN. No caso da utilizao de um interruptor
regulador, no necessrio preocupa-se com os transstores NPN ou PNP.
de referir, que a maioria de PLC no permite misturar dispositivos de NPN ou
PNP no mesmo mdulo.
A diferena entre os dois tipos se a carga est comutada tenso ou
ao negativo. Um tipo sensor de NPN tem a carga comutada para negativo, visto
que um dispositivo de PNP tem a carga comutada tenso positiva.
Frequentemente, o isolamento electrico deste mdulo de entrada
realizado pela utilizao de rels. Na figura abaixo visualizamos um exemplo
de ligao onde a sada de um sensor utiliza um transstor NPN.
Rel
LOD
SENSOR
Figura 26. Exemplo da utilizao de um NPN no Rel.
12
12
http://www.plcs.net.com
57

No sensor de NPN conectamos uma sada entrada do PLC e a outra
sada massa (GND). Caso o sensor no seja colocado na mesma fonte que o
PLC, teremos de colocar as massas do sensor e do PLC ligadas em conjunto.
Em relao ao sensor de PNP conectamos uma sada tenso positiva e
outra sada entrada de PLC. Esta configurao exige que o sensor utilize a
mesma fonte que a do PLC.
Na figura abaixo visualizamos as sadas de um sensor utilizando os
transstores PNP.
Rel
LOD
SENSOR
13
Figura 27. Exemplo da utilizao um PNP no Rel .
Uma alternativa utilizao de rels no mdulo de entrada, passa por

utilizar foto-isoladores electrnicos. Os Foto-Isoladores so utilizados para
isolar o circuito interno das entradas PLC. Isso elimina a causa de qualquer,
reduzindo a possibilidade de interferncias de rudo elctrico no circuito interno
do PLC.
O processo de funcionamento do isolador ptico passa por inicialmente
converter o sinal elctrico de entrada em luz e, posteriormente converter a luz
novamente para um sinal elctrico.
Desta forma, a ligao entre o activador e o circuito interno do PLC
unicamente realizada por um feixe de luz, no existindo, portanto, qualquer
ligao elctrica. Esta a configurao implementada para todas as entradas
do
nosso
autmato
programvel,
tal
como
est
esquematicamente na figura seguinte.

13
http://www.plcs.net.com
58
representado
Figura 28. Modelo interno utilizado no Micro.
A sada do rel poder ser feita no modo A.C ou D.C. Porm, deve-se
sempre verificar se a corrente mxima que percorre no rel estar dentro das
especificaes da sada do PLC. Caso no obedea as especificaes
descritas no PLC, devido a extrair excesso de corrente, pode causar danos no
rel de sada. Tipicamente o diodo, o tiristor, ou outro circuito de proteco
devem ser utilizados de modo a prevenir os aumentos tenses e correntes,
impedindo atingir nveis de sinal que danifiquem o rel de sada.
Do lado interior ao PLC, este
ao interpretar o cdigo do digrama de
escada, activando a sadaaplicando uma tenso/corrente bobina do rel que

ir fechar os cantactos. de salientar que, aps o rel se fechar, uma corrente
externa pode-se estabelecer no circuito externo a ele ligado.
Porm, quando existe uma indicao no cdigo do autmato para
interromper a sada, este anular a tenso do circuito aplicado ao rel,
acarretendo a abertura do interruptor de sada, que possivelmente desligar o
equipamento a ele ligado. A figura 28 ilustra o diagrama completo das entradas
e sadas do autmato MICRO1, sendo visvel a utilizao de rels em todas as
sadas
59

5.1.2. Descrio da placa inserida no Autmato
Uma nova placa contendo um novo microprocessador, memria e
recursos de comunicao foi desenhada para substituir a existente no
Autmato MICRO1. Esta mudana visou dotar o autmato com novas
capacidades de processamento, um novo software com novas funes e um
novo interpretador de linguagem LADDER. Paralelamente, as capacidades de
comunicao foram melhoradas, permitindo a ligao por USB. A placa foi
desenhada com recurso ao programa Eagle, onde se especificou o
esquemtico da placa (desenho do circuito pretendido) mother-Board, e se
desenvolveu as ligaes de PCB. A mother-Board, constituda por um microcontrolador PIC18F2550, da famlia 18 do Fabricante Microchip e de uma
memria auxiliar 24CL044BP, do mesmo fabricante. Possu ainda um conector
para a porta srie, protocolo R232, ou porta USB. Estes conectores permitem a
ligao a um computador pessoal, para troca de dados, programas ou
comandos. Na figura abaixo podemos visualizar o Schematic da placa:
Figura 29.Visualizao do Schematic o respectivo circuito implementado no autmato

recorrendo ao programa Eagle.
60
Na figura abaixo podemos visualizar o Board da placa:
Figura 30. Visualizao do Board do respectivo circuito implementado no autmato

recorrendo ao programa Eagle
O microprocessador utilizado evidncia possuir o poder de clculo

suficiente para a generalidade das tarefas exigveis a um autmato
programvel, em aplicaes industriais. Este baseia-se num processador RISC
(Reduced Instruction Set Computer) com uma arquitectura Harvard.
A vantagem deste tipo de arquitectura deve-se ao reduzido nmero de
instrues escutveis, o que torna extremamente funcional e porquanto
extremamente rpido. Alm disso, esta arquitectura beneficia do aumentar da
velocidade do processamento da Motherboard, por clocks de valor muito
superior ao habitual, sem aumentar o tamanho do oscilador. de referir as
61

duas reas de memrias que foram alocadas, uma para armazenar o programa
e outro para os dados.
Nesta arquitectura as palavras so compostas por 14bits (8bits para
armazenagem de dados, e 6bits para especificar as instrues e respectivas
operaes). Em relao barramentos de comunicao dividido em dois tipos,
em que o primeiro s circula unicamente dados, enquanto o segundo apenas
endereos.
A vocao deste microcontrolador optimizado para executar codigo de
linguagem C, justificou comprovadamente a sua escolha. Um espao de
memria RAM, ROM e EPROM generosas, um conjunto de perifricos
completos, tais como vrios Timers/Counters, uma USART, dois PWM, e
conversores ADC (Analod Digital Converter), etc, configurveis, num nico
Chip, e com tecnologia FLASH que facilita a programo, fazem deste microcontrolador um opo barata e poderosa.
No desenvolvimento do software foi utilizado o compilador C-Mplab, o
qual possui um conjunto bsico de librarias, cobrindo a gesto de perifricos,
mas fundamentalmente, librarias que facilitam o clculo em virgula flutuante.
Como plataforma de desenvolvimento foi ainda utilizado o Mplab,
gratuitamente
disponibilizado
pelo
fabricante
MPLAB,
util
para
simulao/teste do software desenvolvido, compilao e programao do

microcontrolador. O programador utilizado no projecto foi Pickit2.
5.1.3. Modo de ligao ao PLC

Os modos de comunicao, disponveis pelo PLC, podem-se processar
atravs da porta USB ou uma porta SRIE RS232.
Uma das razes para a escolha deste micro-controlador deve-se ao facto
de possuir o pino 14 (VUSB - Regulador de tenso interno do USB 3.3V)
internamente ligado a um controlador USB., sem que haja a necessidade
recorrer a um circuito especfico para esse efeito. Alm disso, permite ainda a
comunicao serie, uma vez que contm os pinos 17 e 18 (TX- transmisso de
dados, RX- recepo de dados), internamente ligveis a um controlador
Sncrono/Assncrono Serie (USART) incorporado no prprio chip. de referir,

que neste tipo de comunicao a linha de transmisso elctrica e fisicamente
autnoma da linha de recepo, devido a permitir receber um dado, e transmitir
outro em simultneo. Assim sendo, este tipo de comunicao designa-se fullduplex.
Para finalizar, a ligao ao autmato poder ser feitas atravs das duas
formas acima descritas, na qual tero como funcionalidade enviar o cdigo do
diagrama ladder para o PLC.
Na figura abaixo esto representados os cabos para efectuar a
comunicao Serial, assim como, a comunicao a partir do Usb.
Figura 31.Cabo usado para comunicao USB ao lado direito e cabo usando atravs
comunicao serial ao lado esquerdo.
5.1.4. Biblioteca de funes LADDER para Micro controladores

Quanto s funes implementadas no autmato programvel, foram
inseridas num conjunto de livrarias desenvolvidas em linguagem C. O acesso a
estas livrarias realizado atravs do include do ficheiro <Instrues.h>,
possibilitando o acesso a funes e a um interpretador de Linguagem Ladder e
execuo de controladores de lgica difusa.
Desta
forma
ao
introduzir
no
programa
de
linguagem
ladder,
especificadas para o compilador c-Mplab, o link a esta livraria desenvolvida,

em conjunto com outra livraria necessrias (como por exemplo a include
<p18f4550.h>), permitir o reconhecer reconhecimento automtico das
instrues implementado no PLC.
O anexo 1 contm uma listagem das funes implementadas nestas
livrarias.
63

5.2. Toolbox de Automao
O sistema implementado no autmato poder ser simulado utilizado a

interface Matlab, que faz parte da Toolbox de automao. Esta aplicao
permite, antes de enviar o cdigo para microcontrolador, desenvolver a
Motherboard e simular solues de programao para problemas concretos.
Os vrios modos de operao, tais como execuo passo-a-passo, a
colocao de Breakpoints, e execuo de ciclos maquina, permitem em modo
de debug descobrir eventuais falhas de programao, ou de concepo.
Durante este processo de debug, todas as variveis (rels), estado e valores
dos contadores e timers, dos registos especiais, etc do sistema so
conhecidos.
A possibilidade da criao de um ficheiro de estmulos e registo de
estados, permite testar exaustivamente, para mltiplas situaes, o cdigo
desenvolvido, permitindo construir solues de software robustas e fiveis.
Estes ficheiros de texto contm instrues com uma sintaxe prpria, tal como
exemplificada no seguinte exemplo:
If(T1)
Rele(i)=1;
R=0;
end
If(T2)
C(j)=100;
End
Neste exemplo, no instante de execuo T1, o rel i ser alterado para o

valor 1 e o registo R ser colocado com o valor 0. J no instante T2 o contador
j ser carregado com um valor de 100.
64

Evita-se ainda com este simulador, utilizar inadvertidamente o autmato
em controlo dos processos industriais, com erros no cdigo que poderia causar
danos no processo a controlar, com a possibilidade de danos no equipamento
e maquinarias.
Nesta linha de aplicaes, a toolbox de automao tambm tem como
finalidade testar exemplos de exerccios inseridos na unidade curricular de
Automao, de modo aos alunos possam desenvolver, testar e visualizar o
funcionamento do processo a controlar.
Deste modo, foram implementados para o simulador PLC, vrios kit de
simulao, que simulam processos reais, que servem de exerccios para as
aulas de automao. Um exemplo deste lote aqui descrito sumariamente.
5.2.1. Janela de interface da Toolbox de automao

Para desenvolver o simulador do PLC, recorreu-se a plataforma Matlab.
Desta forma, ao entrar na linha de comandos do Matlab, basta executar o
comando PLC, para se abrir a interface ilustrada na figura 32. Nessa janela
visualizamos as entradas do autmato, situadas no lado esquerdo da janela e
com a designao R1 a R10, bem como, no lado direito, as sadas do autmato
com as designaes R100 a R120. Os valores destas entradas/sadas
correspondem a relem com o mesmo nome indicado, sendo portanto os seus
valores lidos e modificados por parte do programa em execuo no autmato.
Os rels de entrada podem ainda serem modificados pela activao com o rato
dos botes na figura, o que permite gerar estmulos pelo utilizador para dentro
do autmato.
No limite inferior da janela existem dois banners que nos permitem
carregar ficheiros de cdigo, gravados em disco, e o Kits de simulao que se
pretende utilizar.
Os Kit de simulao podem ser seleccionados pelo banner situado no
canto inferior direito. Os diversos kits de simulao existentes permitem a
possibilidade de testar a linguagem ladder em diferentes ambientes grficos,
cobrindo a quase totalidade dos exerccios propostos nas aulas de automao.
65

Um dos kits desenvolvidos permite a comunicao com o autmato
programvel MICRO1, alargando a partilha de recursos e funcionalidades com
este. Nesta configurao o simulador pode transferir comandos para o
autmato MICRO 1, activar remotamente determinados rel ou proceder
leitura dos estados de todos os reles do MICRO1, entre outras funes
possveis. O simulador possui ainda trs botes. Um primeiro, designado
CLEAR permite remover do simulador o programa anteriormente carregado e o
simulador utilizado, o boto RUN tem como tarefa iniciar a simulao do
programa, enquanto o que o boto EXIT fecha a janela de visualizao.
Na figura 32 ilustra a janela de visualizao do simulador PLC. Esta faz
uso de um conjunto de funes e de uma arquitectura totalmente compatvel
com a programao do autmato MICRO1. Estas no seu conjunto constituem a
Toolbox de automao.
Figura 32. Janela de visualizao do PLC_Simulador
Na figura 33 ilustra os procedimentos para a escolha do Kit de simulao

de um conjunto disponvel. Quando aberto um determinado Kits este aparecer
numa janela situada no meio da janela do PLC_Simulador, entre a coluna dos
rels de entrada e a coluna dos rels de sada. Estes kits recebem os
comandos dos rels de sada especificados e geram, de acordo com o seu
66

modo de operao, os sinais de sensores aplicados nos rels de entrada. Os
kits reconhecidos pelo PLC_Simulador esto colocados nas pastas #PLC#\kits.
Figura 33. Janela de visualizao do PLC_Simulador na escolha do Kit de simulao
Na figura 34 ilustra a seleco de um programa que se pretende carregar

e simular. Estes ficheiros de texto contm as sequncias de comandos, da
toolbox de Automao ou de outros recursos do MATLAB.
Figura 34. Janela de visualizao do PLC_Simulador na escolha do programa a testar

67

5.2.2. Teste de simulao da Toolbox de Automao
Nesta etapa iremos demonstrar a aplicao da toolbox de automao no
controlo de quatro Sistemas de Automao, recorrendo para os dois ltimos
kits de simulao implementados. Para os dois primeiros sero apresentados
solues de programao.
No
primeiro
exemplo
ser
apresentado
um
cdigo
envolvendo
temporizadores. A activao destes temporizadores tem como reflexos a

activao de rels de sada do autmato. No exemplo seguinte j utilizado o
Kit de simulao designado por tanque (Tanque_kit.m) enquanto no ltimo
exemplo se utiliza um Kit de uma linha de comboio (Train_Kit.m).
Na figura 35 ilustra o diagrama de contacto (circuito do rel), e a sua
codificao em linguagem ladder do primeiro exemplo (da Toolbox de
automao).
Codificao do diagrama de
contactos
Timer1
10
Output
LODNOTT (5);
TIM(1,10);
Timer2
10
Output
OUT(101);
TIM(2,10);
Timer3
10
Output
OUT(102);
TIM(3,10);
Timer4
10
Output
OUT(103);
TIM(4,10);
End
OUT(104);
TIM(5,10);
Figura 35. Diagrama de contactos e codificao do primeiro exemplo da Toolbox de

automao
O objectivo deste problema ligar quatro lmpadas, utilizado um

temporizador de 10ms entre activao de cada lmpada. O estado de
68

activao das lmpadas pode ser visto pela activao dos rels de sadas,
visveis na janela do Simulador.
No segundo exemplo, um controlador o objectivo consiste em testar os
rels internos especiais 714 e 715. O programa utiliza ainda as instrues
OUT, OR, LOD, AND, JMP e JEND. A figura 36 contm o diagrama de contacto
(circuito do rel) e a sua codificao em linguagem ladder.
Convida-se o leitor a experimentar e executar este cdigo no simulador.
A pode visualizar o funcionamento deste controlador, na qual verificamos que
(R106), activa em cada 100ms pelo impulso de relgio do rel especial 715.
Por sua vez, a sada (R104), est activa com um impulso de relgio do rel
especial 714, durante cada 1 Seg.
Codificao do diagrama
2
Output
de contactos
Output
LOD (1);
LOD (6);
Output
AND(2);
JMP;
OUT(101);
LOD (714);
LOD(3);
OUT(104);
OUT(102);
JEND;
LOD(4);
LOD(715);
OR(5);
OUT (106);
4
5
6
Jmp
714
Output
Jend
OUT(103);
715
Output
End
Figura 36. Diagrama de contacto e codificao do segundo exemplo da Toolbox de

automao.
No segundo exemplo recorre-se ao kit de simulao designado por

Tanque. Este possui duas electro-vlvulas, M1 e M2, que abrem ou fecham
totalmente uma torneira de entrada e outra de sada, respectivamente. Ambas
possuem marca que fica de cor verde se esta se encontra em estado aberto ou
69

de cor vermelho se esta se encontra fechada. Quando abertas visvel o fluxo
de gua que sa e visvel a subida ou descida do nvel de liquido do tanque,
se o balano de fluxo for positivo ou negativo. Este Kit de simulador possui
ainda dois sensores de nvel, indicados por duas marcas situadas na parede
esquerda do tanque, ligados s duas primeiros rels de entrada do
PLC_Simulador. A cor destes sensores indica o seu estado de activao (verde
se activo ou vermelho se inactivo). O Sensor superior s fica activo se o nvel
do tanque lhe for superior sua posio enquanto o sensor inferior fica activo
se o nvel for inferior sua posio.
A figura 37 ilustra um estado de funcionamento onde o rel (R101) est
activo, ligando a torneira de enchimento.
Figura 37. Visualizao do kit de simulao do tanque na activao da primeira lmpada
J na figura 38, esto activas as torneiras de enchimento e vazo,

respectivamente accionadas pelos rels R101 e R102, e o sensor de nvel
superior, estando assinalado o rel de entrada R4. Alem disso, visualizamos

que o sensor de nvel alto encontra-se activo (verde), o que pela programao
a executar activa a electro-vlvula de sada. A electro-vlvula de entrada est
tambm ligada.
Figura 38. Visualizao do Kit de simulao do tanque na activao de duas lmpadas.
No segundo exemplo de um Kit de simulao da Toolbox de automao

utilizado uma linha de comboio. Este Kit simula uma linha de comboio entre
duas estaes principais, uma de carga e outra de descarga, e outras duas de
espera. A estao de carga suporta a existncia de dois comboios. Quatro
comboios circulam nessa linha, sendo o objectivo comandar cada um destes
comboios entre estaes, evitando o choque de comboios, permitindo a
circulao de apenas um comboio por linha entre estaes. A figura 39
visualiza um estado particular de funcionamento, estando assinalado os
comboios por smbolos (quadrado, circulo, cruz, soma). Um conjunto de
sensores detecta a existncia de comboios em cada troo de linha.
71
Figura 39. Visualizao do Kit de simulao train a demonstrar o funcionamento de

algumas funes implementadas no autmato.
5.3 Sumrio
Neste captulo apresenta-se na essncia o trabalho desenvolvido. Este

teve duas vertentes. A primeira teve como objectivo a realizao de uma nova
placa nova para o autmato existentes nos Laboratrios de Automao da
UTAD, com a designao MICRO1. Numa segunda e independente etapa, o
trabalho desenvolvido visou a construo de uma Toolbox de Automao,
contendo um simulador do autmato MICRO1, para funcionar em ambiente
Matlab.
Nesta linha, descreveu-se o simulador do PLC, mostrando e explicando a
janela de interface grfica, criada recorrendo plataforma Matlab. Uma breve
descrio foi realizada s diversas funcionalidades disponveis na janela de
comando.
Este simulador extremamente til na medida em que permite a
visualizao do funcionamento e simulao de programa (em diferentes

modos), a deteco de possveis falhas, assim como a facilidade de
modificao do cdigo que proporcionam um projecto rpido e completo. A
interligao desta toolbox a outras funcionalidades disponveis no Matlab, da
qual se incluem mais de duas dezenas de outras Toolboxs, alarga e potenciam
a utilizao da Toolbox de Automao desenvolvida. Nesta sequncia foi
apresentado, a ttulo demonstrativo, um Kit de Simulao, contido na Toolbox,
que interage com o autmato, evidenciando as potencialidades do sistema
apresentado para o desenvolvimento e testes de solues de automao.
Para o novo hardware do autmato, um conjunto de livrarias foram
desenvolvidos, permitindo alargar o funcionamento do autmato Linguagem
LADDER e proporcionar outras funcionalidades de controlo e comunicao.
Assim as livrarias so completamente compatveis com as especificaes do
Simulador e restante Toolbox de Automao. A interligao entre estes dois
sistemas foi uma aposta deste projecto, potenciando as virtudes e capacidades
de cada um destes mdulos.
73
74
Captulo 6
Introduo ao Ladder
Neste captulo irei descrever as funes implementadas no autmato
programvel. Estas fazem parte e so compatveis para o sistema de
Simulao/Emulador da Toolbox e para o autmato programvel MICRO1. As
funes foram implementadas em linguagem do Matlab, para o 1 caso, e com
recurso da linguagem C para a famlia PIC18 da Microchip, no segundo caso.
Nesta fizeram-se recurso aos programas MPLAB e c-Mplab. Ambos os
softwares desenvolvidos permitem interpretar linguagem simblica e lgica,
designadamente com um interpretador da linguagem LADDER, e alm disso a
utilizao de controladores difusos.
Dada a compatibilidade dos dois sistemas, o cdigo executvel poder
ser introduzido num dos mdulos e enviado atravs do sistema de
comunicao, que os interliga.
de referir, que a linguagem Ladder uma linguagem de programao
grfica, em forma de diagrama, de fcil implementao e interpretao, na qual
pode representar ligaes fsicas entre vrios componentes electrnicos,
nomeadamente sensores, actuadores, entre outros diversos dispositivos.
O nome desta linguagem advm do facto que de os seus programas
grficos se assemelham a escadas, situadas entre duas rectas verticais
interligadas por uma srie de degraus horizontais, que contm o cdigo de
programao. A utilizao de Interpretadores grficos desta linguagem e
respectivos compiladores de mquina permitem a transposio deste cdigo
para
equipamento
digital
variado.
Adicionalmente,
existem
tambm
interpretadores de linguagem instalados em controladores programveis (PLC),

para a execuo em estratgias de controlo industrial.
75
Captulo 6. Introduo ao Ladder

6.1.1. Viso Geral
Um argumento que auxiliou a utilizao da linguagem Ladder, deve-se ao
facto de uma quantidade de engenheiros e tcnicos ser capazes de
compreender e utiliz-lo sem uma formao complementar, devido
semelhana com sistemas de hardware constitudos por automatismos de
rels. A linguagem Ladder amplamente utilizada em programas de PLC, onde
o controlo sequencial de um processo ou operao de fabricao necessrio.
Por sua vez, como os PLCs actuais se tornam bastante sofisticados, este tem
sido inserido em sistemas de automao muito complexa.
Normalmente, as linguagens Ladder de diferentes fabricantes no so
completamente compatveis. Alm disso, as diferenas entre modelos PLC
dentro da mesma famlia, podem tambm ter notao diagramas de escadas
diferente, o que dificulta a troca e partilha de programas.
A linguagem ladder pode ser prevista como uma linguagem baseada em
regras. Um "degrau" na escada representa uma regra. Quando implementada
com rels e outros dispositivos electromecnicos, estas so executadas em
paralelo e simultaneamente. Todavia, quando implementados no PLC as regras
so normalmente executadas sequencialmente, por limitaes do software, em
um ciclo contnuo (scan).
Ao executar o ciclo bastante rpido, normalmente vrias vezes por
segundo, o efeito de execuo simultnea assumido alcanado, dentro da
tolerncia do tempo necessrio para executar cada degrau (tempo de
varredura).
Contudo, a utilizao prtica dos PLC exige a compreenso destas
limitaes, em relao ordem e execuo temporal dos degraus.
6.1.2. Substituio Rels
A tecnologia actual, baseada em circuitos lgicos e processadores
digitais, levou substituio das operaes lgicas e aritmticas, anteriormente
realizadas pelos rels, para o domnio dos PLC. No entanto, por conveno e
compatibilidade de linguagem continua-se a designar os estados e variveis
lgicas por rels.
76

O primeiro passo na programao Ladder, por diagramas, criar um
diagrama de escada, com duas linhas verticais espaadas, interligadas por
sequncias interligadas de funes, numa estrutura paralela. A primeira linha
vertical, designada por tenso positiva, representa a fase de leitura dos rels
enquanto a linha vertical direita, tenso negativa, representa a transposio
dos valores de rels de sada para o mdulo de sada do PLC. Este diagrama
por sua vez codificvel por sequncia de comandos, executvel pelo PLC.
Na figura 40 ilustra um smbolo de activao de uma entrada. Este
smbolo representa um contacto de rel.
Figura 40. Smbolo para representar um contacto de Rel.
Na figura 41 est representado uma instruo de sada (Out). Este

smbolo utilizado para representar uma bobina de um rel.
Output
Figura 41. Smbolo para representar uma bobine de um Rel.
Um pequeno exemplo de um diagrama ladder, na qual um rel (entrada) 1

avaliado. Se tiver valor lgico 1 activa a sada 200.
200
Input 1
0
Output
END
Figura 42. Exemplo no diagrama de contacto do funcionamento do rel.
A tabela 1 resume a gama de rels utilizados no simulador PLC-MATLAB

e no sistema PLC-MICRO1, bem como includas nas respectivas libarias em C.
Diversos tipos de rels esto disponveis. Uns correspondem s entradas e
sada do autmato, outros rels de acesso e uso interno, outros so
77

especiais (por apresentarem
determinados
comportamento,
tais
como
oscilarem a periodicamente, habilitarem ou comandarem outros Rels, etc.),

outros esto associados a contadores e temporizadores. Por fim, embora no
presente na tabela, um conjunto de rels extremamente importantes esto
disponveis e que tm como funo o registo de operaes intermdias. Esto
neste domnio o rel R, o rel Registo que guarda o ltimo resultado de uma
operao executada, e uma pilha de 8 registos, que guardam os ltimos 8
resultados.
Nome
Entrada
Sada
Alocao
(0-7),(10-17)
16
(200-205),(200-217)
12
0-127
Shift register
Rel Interno
especiais
Endereos
128
617,620-627,630-637,640-647,650-657,660667,670-677,680-687,690-697,700-707,710-717
Contadores
96
45
0-44
Contadores
reversivel
44,45
Temporizador
0-79
80
Rel Interno
400-407,410-417,420-427,430-437,440447,450-457,460-467,470-477,480-487,490497,500-507,510-517,520-527,530-537,540547,550-557,560-577,580-587,590-597
160
Tabela 1. Resumo dos rels implementados no autmato

6.1.3. Instrues bsicas
Nesta seco iremos analisar as instrues bsicas implementadas nos
sistemas.
A instruo (LOD) um contacto normalmente aberto, ou seja, utilizado
para ligar uma entrada, copiando o seu estado para o rel R. Em diagramas de
contactos representando tal como se apresenta na figura 45. Esta instruo
geralmente uma das primeiras, em cada escada do diagrama.
78
Instruo LOD
Figura 43. Exemplo de um contacto normalmente aberto.
Uma outra instruo derivada a LODNOT. Esta traduz um contacto

normalmente fechado. Tem um comportamento oposto ao da instruo LOD. A
sua representao simblica est representada na figura 46.
Instruo LODNOT
Figura 44. Exemplo de um contacto normalmente fechado.
A instruo OUT modifica o estado de um rel especificado. Este rel de

sada assumir o valor do rel registro R, sendo a sua representao em
diagramas de contactos representado mna figura 47. Os rels de afectao
desta instruo poder ser qualquer rel do autmato, ou remoto, se ligado em
rede a outro autmato.
Output
Figura 45. Exemplo de um estado de sada.
De seguida iremos comparar um diagrama de escada simples, com o

seu equivalente no mundo real externo, representvel por uma coneco fisica
de um circuito. Na figura 46 ilustra um desses exemplos:
79
Figura 46. Exemplo de um circuito.
No circuito, a bobina ser alimentada, quando existe um circuito fechado

entre os terminais + e - da bateria, exigindo a similitude do fecho dos
interruptores SW1 e SW2. Este circuito pode corresponder a um diagrama de
escada equivalente, representado na figura 47. Neste diagrama, cada degrau
pode conter uma ou mais entradas, assim como, uma ou mais sadas. A
primeira instruo de um degrau deve ser sempre uma instruo de entrada e a
ltima instruo de um degrau deve ser sempre uma sada (ou equivalente),
como podemos verificar no exemplo da figura 47.
Inputs
SW1 SW2
Output
END
Figura 47. Exemplo do diagrama de contacto representado o circuito da figura.
Repare que, neste diagrama de escada, com um nico degrau

conseguimos implementar um esquema funcional equivalente ao do circuito
externo acima indicado.
80

6.2. Instrues LADDER
Nesta tabela 2 resume as especificaes das funes implementadas no

autmato.
Especificaes das Funes
Controlo do sistema
Mtodo de
programao
Sistema de programa armazenado

Smbolos Lgicos
Capacidade do
programa
600steps
Memria
EEPROM
Tempo de
varrimento
8 sec ( instrues bsicas)
Entrada
8 registos
Sada
6 registos
Rel Interno
160 registos( todos podem ser mantidos)
Rel Interno
especiais
96 registos
Temporizador
80 registos subtraindo (0 a 999.9 sec)

45 soma( 0 a 9999)
(todos podem ser mantidos)
Contadores
Contadores
reversivel
2 (registos mantidos)
Shift register
128 registos( todos podem

ser mantidos)
Ligao ao
Computador
A interfae pode ser porta serie (r232)

ou porta USB
Funo diagnostico
Instrues
Arranque
Automtico
Erro no CPU, Erro no CRC , Erro nas

comunicaes
18 Instrues bsicas
3 instrues FUN / Flip-Flop
Operaes realizam quando energia
ligado
Controlo Externo
Start / Stop quando parar ou comear o

programa ladder
Tabela 2. Especificaes das funes implementadas no autmato
81

A tabela 3 apresenta-se os smbolos, a sua representao em diagrama
de contactos das funes implementadas no PLC, bem como uma breve
descrio da sua funo. Cada uma destas funes ser descrita
separadamente nas seces seguintes.
Simbolo
Nome
Representao no
diagrama de contacto
Funo que se desempenha

cada instruo
L I / O e estado aps o armazenamento
do resultado intermedirio
LOD
Load
NOT
Not
OUT
Output
AND
And
Porta lgica And
OR
Or
Porta lgica Or
XOR
Xor
TIM
TImer
CNT
Counter
SFR
Shift Register
Inversor
Output
Sada
Porta lgica Xor

TIM
CNT
SFR
TImer
Counter
Shift Register
SET
SET
SET
Activa um rel interno
RST
RESET
RST
Desactiva um rel interno
MCS
Master Control
Set
MCS
Incio de um controlo
MRS
Master Control
Reset
MRS
Fim de um controlo
JMP
Jump
JMP
Salta uma rea do programa desgindo
JEND
Jend
JEND
FUN100
FUN100
FUN
100
FUN200
FUN200
FUN
200
compara os valores do pr-ajuste com

valores de CNT, SFR verifica o maior
FUN300
FUN300
FUN
300

valores de CNT, SFR verifica o menor
FF_JK
Flip-Flop
FF_SR
Flip-Flop
FF_D
SOT
END
Flip-Flop
Single Output
END
Termina o programa de salto

efectuando por o jmp
valores de CNT, SFR e vereifica igualdade
FF_JK
memrias de um bit podem "guardar"

estados "1" (Q=1) ou estados "0" (Q=0).
FF_SR

FF_D

SOT
Pulso ascendente / descendente
END
Fim do programa
Tabela 3. Apresentao de todas a smbolos e funes implementados no autmato.
82
6.2.1 Instrues E Lgico

As instrues designadas por E lgico so as funes AND, AND2,
ANDR, ANDC, ANDT, ANDNOT E ANDLOD. De uma forma geral, todas esto
associadas operao lgica AND.
Instruo AND
AND(rel)
uma instruo do produto ou conjugao lgica, usada para programar

um circuito do contacto em srie. Esta realiza a interseco lgica entre um
rel especificado e o registo R.
AND2 (rel1, rel2)
A funo AND2 realiza o mesmo tipo de operao, mas tem como

argumentos dois rels.
As funes ANDR, ANDC e ANDT efectuam o AND entre o registo R e o
valor do SFR (Shift Register), do contador CNT (valor de um contador) e o
o valor do temporizador, respectivamente.
O operador ANDNOT ser explicado nas instrues de negao,
enquanto as restantes funes acima mencionadas iro ser analisadas no
decorrer das explicaes dos vrios diagramas de contacto.
A figura 48 contm um pequeno cdigo exemplificador do modo de
operao da instruo AND. Nesta figura, coluna direita, est representado a
respectiva codificao em linguagem ladder do diagrama.
75

Input 1
Instruo LOD
de contacto:
Output
LOD (0);
AND (1);
Input 2
Instruo AND
Figura 48. Exemplo de um diagrama de contacto com uma instruo AND.
Visualizao temporal do processamento das operaes do diagrama de

contactos, para activaes na entrada 1 e 2, esto representadas na figura 51.
Input 1
Input 2
Output
Figura 49. Resposta temporal do PLC para o cdigo referido.
Instruo ANDLOD
A instruo ANDLOD utilizada para conectar os circuitos, na qual

comeam com uma instruo de LOD em srie. Para o efeito recorre pilha
de registos, recuperando valores passados de execues anteriores. A
figura 50 apresenta um exemplo da utilizao desta funo, enquanto a figura
51 mostra a evoluo temporal do estado de rels para um determinada
sequncia de activao de entradas.
84

Input 1 Input 2
LOD 1 LOD 2
de contactos
LOD (1);
LOD (2);
Output
OR (3);
ANDLOD ();
ANDLOD
Input 3
0R 3
Figura 50. Exemplo de um diagrama de contactos com uma instruo ANDLOD.
Visualizao do processamento das operaes do diagrama de contactos
Input 1
Input 2
Input 3
Output
6.2.2 Instrues OU Lgico

As instrues designadas por OU lgico englobam as funes OR, OR2,
ORTIM, ORLOD, ORR, ORCNT, ORNOT.
Instruo OR
A instruo OR uma soma lgica utilizada para programar o diagrama

de contacto em paralelo.
85

Sintaxe: OR (rel)
Realiza a operao lgica OR entre o valor do Rel registo R e o rels
especificado.
A funo OR2 realiza o mesmo tipo de operao, mas tem como
argumentos dois rels.
Sintaxe: OR2 (rel1,rel2)
As funes ORR, ORCNT e ORT efectuam o OR entre o registo R e o

valor do SFR (Shift Register), do contador CNT (valor de um contador) e o
o valor do temporizador, respectivamente.
de salientar que o ORNOT ser explicado nas instrues de negao,
enquanto as restantes funes acima mencionadas iro ser analisados no
decorrer das explicaes dos vrios diagramas de contacto.
Na figura 54 e 55 podemos visualizar, atravs de um exemplo, o modo
como funciona uma instruo OR no diagrama de contacto, assim como, a
resposta temporal do PLC
contacto
Input 1
LOD 1
LOD (1);
Output
OR (2);
Input 2
0R 2
Figura 52. Exemplo de um diagrama de contactos para uma instruo OR.
86

Input 1
Input 2
Output
Instruo ORLOD
A instruo ORLOD utilizada para conectar os circuitos que comeam

com uma instruo de LOD paralelamente, como podemos visualizar no
exemplo da figura 54. Para o efeito recorre pilha de registos, recuperando
valores passados de execues anteriores, isto , o ORLOD executa a
operao lgica entre o valor do registo R e o primeiro registo da pilha de
registos passados. O resultado colocado no registo R, sendo a pilha sujeita a
um Shift ascendeste de registos.
Input 1
LOD 1
de contacto
Input 2
AND2
LOD (1);
Output
AND (2);
LOD (3);
AND (4);
ORLOD
Input 3
0R 3
ORLOD();
Input 4
0R 4
Figura 54. Exemplo de um diagrama de contactos para uma instruo ORLOD.
87

Input 1
Input 2
Input 3
Input 4
Output
Figura 55. Resposta temporal do PLC para o cdigo referido
6.2.3.Instrues OU exclusivo
Consideramos as instrues da famlia OU exclusivo as funes XOR,
XOR2 e XORNOT.
Sintaxe: XOR (rel)

A funo XOR uma instruo utilizada sobre dois valores binrios que
indica exactamente "1", caso os bits possurem valores lgicos diferente, e "0",
se possurem o mesmo valor lgico.
Em relao instruo XOR2, executa a operao XOR entre dois rels
especificados.
Sintaxe: XOR2 (rel1,rel2)
Quanto instruo XORNOT uma instruo utilizada sobre dois valores

binrios que indica exactamente "O", caso os bits possurem valores lgicos
diferente, e "1", se possurem o mesmo valor lgico.
Na figura 56 pode-se visualizar o modo como funciona as instrues XOR

e XORNOT no diagrama de contacto, assim como a respectiva codificao em
88

linguagem ladder. Na figura 57 est representado um exemplo de sinais
temporais de activao e respectivas activaes.
Input 1
LOD 1
Input 2
ANDNOT
Codificao do
Instruo
XORNOT
diagramade
contactos
Output
XORNOT (1);
OUT (200);
ORLOD
Input 1
0RNOT
Input 2
OR
Figura 56. Exemplo de um diagrama de contactos para uma instruo XORNOT.
Visualizao do processamento das operaes do diagrama de contacto.
Input 1
Input 2
OUT
89

No exemplo da figura 58, demonstra a aplicao de uma operao XOR
Diagramas de contacto (circuito do rel) de umas operaes XOR

Codificao do
Input 1
LODNOT
Input 2
ANDNOT
Instruo
XOR
diagrama de contactos
XOR (1);
OUT (200);
Output
ORLOD
Input 1
0R
Input 2
OR
Figura 58. Exemplo de um diagrama de contactos para uma instruo XOR.
Visualizao do processamento das operaes do diagrama de contacto
Input 1
Input 2
OUT
Figura 59. Resposta temporal do PLC para o cdigo referido
6.2.4. Instrues de carregamento

Consideramos as instrues de carregamento as funes LOD, LODC,
LODNOT, LODR e LODT. Todas estas funes carregam o registo R com o
valor de um rels especificado. Se o rel for do tipo geral, utilizaremos a funo
LOD (rel) ou LODNOT(rels). No caso de se carregar os rels associados a
um contador, ou ao Shift Register, ou a um Timer, utilizar-se- as funes,
LODC, LODR ou LODT, respectivamente.
90
A instruo LOD usada para iniciar uma linha lgica ou bloco com o
estado do bit especificado, enquanto o LODNOT nega o bit qual esta
associada, como pode visualizar no exemplo da figura 62.
Em relao, as funes LODC, LODR e LODT so utilizadas para iniciar
uma linha lgica com o valor do CNT, SFR, TIM.
Diagramas de contacto (circuito do rel) das aplicaes da instruo LOD
e LODNOT
OUT
200
Input 1
LOD 1
de contactos
LOD (1);
OUT (200);
Output
ANDLOD (1);
OUT (201);
Output
Input 1
LODNOT 1
OUT
201
Figura 60. Exemplo de um diagrama de contacto de uma instruo LOD e LODNOT
Input 1
Input 1
Output 200
Output 201
Figura 61. Resposta Temporal do PLC para o cdigo referido.
91

6.2.5. Instrues de Salto
A linguagem ladder implementada possui dois tipos de funes de salto,
nomeadamente o par de Instrues {JMP, JEND] e { MCS , MCR}.
Instrues MCS e MCR
A instruo MCS deve ser utilizada em combinao com a instruo de

MCR.
de salientar que, quando a entrada instruo do MCS estiver
desligada, todas as entradas ao programa lido depois da instruo do MCS
esto desactivas at posio da instruo de MCR. Porm quando a entrada
instruo do MCS for desligada, o programa at o MCR impedido do
funcionamento.
Alm disso, as condies da entrada no podem ser ajustadas para a
instruo de MCR.
Quando o MCS termina com um MCR, todos os valores dos registos da
operao lgica e da pilha esto desligados.
Instrues JMP e JEND
A instruo JMP deve ser utilizada em combinao com a instruo de
JEND.
Quando a entrada instruo de JMP est ligada, realizado um salto na
execuo do programa at a instruo de JEND. Se a entrada est desligada,
o JMP torna-se invlido e o programa entre as instrues executado.
No diagrama de contacto demonstrado no exemplo da figura 62, podemos
visualizar o modo como se utiliza o par MCS/MCR e JMP/JEND. Entre estes
duas instrues ter de existir sempre um programa.
92

Diagramas de contacto (circuito do rel) com as instrues MCS/MCR e
JMP/JEND.
contactos
1
MCS /
JMP
LOD (0);
JMP () / MCS ();
Programa;
JEND () / MCR ();
3
MCR /
JEND
Figura 62. Exemplo de um diagrama de contacto com as Instrues MCS/MCR e

JMP/JEND.
6.2.6. Instrues de Negao

As instrues de Negao so as funes NOT, ORNOT, ANDNOT e
LODNOT. Estas funes so utilizadas para negar o estado do rel ao qual
est associado. Para representao destas instrues usam os contactos
normalmente fechado como poderemos visualizar no diagrama abaixo indicado
Contacto Fechado
Figura 63. Exemplo de um diagrama de contactos com a instruo NOT.
93

6.2.7. Contadores
Os contadores disponveis podem ser de vrios tipos: CNT, C_up,
C_down e CNTRev.
O contador C_up para ser programado necessita de dois endereos. O no
primeiro endereo deve conter o nmero do contador utilizado, e no segundo
endereo o nmero mximo de contagem para o contador. O valor do contador
vai incrementado medida que vo entrando os pulsos pela entrada de relgio.
Quando o contador atinge o valor mximo permitido coloca o rel do contador
activo. Em relao ao contador C_down o funcionamento praticamente igual
ao do C_up, apenas diferindo no facto de este decrementar medida que vo
entrando os pulsos.
Em relao aos CNTREV um contador reversvel, pois tem capacidade
se encontrar UP ou DOWN, conforme o pulso de entrada. O contador tem trs
entradas, na qual a primeira o pr-ajuste, enquanto a segunda entrada
pulso UP, e por ultimo o pulso DOWN. Porm, se o pulso de entrada for Up ou
Down em simultneo, o contador no executa a contagem. Alm disso, quando
a entrada do pr-ajuste se encontra ON, o valor de pr-ajuste est ajustado, e
quando a entrada do pr-ajuste se apaga, recomea a contagem.
Quando um contador reversvel programado e operado pela primeira
vez, o contador no funcionar correctamente se a entrada do pr-ajuste no
retornar a ON. A entrada do pr-ajuste deve ser retornada a ON, para carregar
o valor de pr-ajuste no contador.
Para finalizar, quando o valor de pr-ajuste mudado durante a operao
contrria, o valor de pr-ajuste novo torna-se imediatamente eficaz.
De seguida, irei explicar o modo de funcionamento do contador, no
exemplificando os outros tipos uma vez que o princpio de funcionamento o
mesmo.
Instruo CNT
A instruo CNT exige ao ser programada dois endereos. No primeiro

endereo dever estar o nmero do contador, enquanto no segundo endereo
deve conter o valor do pr-ajuste (valor de contagem).
94

Os valores de pr-ajuste do contador vai de 0 a 9999, e alm disso o
nmero do contador no pode ser programado mais que uma vez.
Quando primeira entrada reset estiver desactiva, o contador vai fazendo
a contagem medida da entrada do pulso, de forma a compara-las com o valor
de pr-ajuste. Caso o valor contado alcance o valor de pr-ajuste, o contador
retorna sada ON, e a sada permanece ON at que a entrada de reset
retorne ON. Se a entrada de reset mudada de OFF para ON, o valor contado
faz reset, assim como todas as entradas do pulso so rejeitadas.
Na figura 64 est representado um exemplo de um diagrama de contacto;
Na figura 65, visualizamos temporalmente o funcionamento e comportamento
do CNT assim como o da instruo ANDC.
contactos
1 Reset
CNT
1
5
2 Pulso
LOD (1);
LOD (2);
CNT (1, 5);
Output
LOD (3);
ANDC (4);
Input 3
LOD 3
C1
ANDC
OUT (205);
Figura 64. Exemplo de um diagrama de contactos com uma instruo CNT.

Reset
Input 1
Pulso
Input2
Input 2
Input 3
Output
Figura 65. Resposta temporal do PLC para um cdigo referido.

95

6.2.8.Temporizadores
Instruo TIM
A instruo TIM em primeiro lugar ao ser programada sempre exigida

dois endereos. Assim o temporizador deve conter no primeiro endereo o
nmero do temporizador, enquanto no segundo endereo deve conter o valor
do pr-ajuste (valor de contagem).
Quando o resultado da operao, imediatamente antes desta a instruo
(que um temporizador de entrada), est activa, a contagem do impulso do
relgio iniciada. Porm, ao valor da contagem atingir o tempo do pr-ajuste, a
sada do temporizador activado.
Se a entrada do temporizador est desligado, o valor de pr-ajuste est
ajustado. Os valores de pr-ajuste do temporizador so 0 a 9999, e alm disso
o nmero do temporizador no pode ser programado mais que uma vez.
Para finalizar, se o valor de pr-ajuste mudado durante uma operao
do sincronismo, o temporizador permanece constante com o precedente prajustar para esse ciclo, e mudado do ciclo seguinte do tempo.
No diagrama de contacto da figura 66 visualizamos a instruo TIM assim
como, a instruo ANDT.
Diagramas de contacto (circuito do rel) de umas operaes TIM e ANDT
TIM
de contactos
Input 1
LOD 1
LOD (1);
TIM (3, 30);
TIMER 3
30
LOD (2);
ANDT (3);
Output
Input 2
LOD 2
OUT (205);
T3
ANDTIM 3
Figura 66. Exemplo de um diagrama de contactos para uma instruo TIM

96

Input 1
3s
TIM 3
Input 2
Output
6.2.9. Instrues SET, RST, OUT, END

Instrues SET e RST
As instrues SET e RST permitem manipular o estado de um bit,

activao e desactivao respectivamente.
SET - Se a condio lgica estiver a ON, o bit especificado pela funo
activado, permanecendo nesse estado.
RESET - Se a condio lgica estiver a ON, o bit especificado pela funo
desactivado, permanecendo nesse estado.
Instruo OUT
A instruo OUT transfere o resultado das condies lgicas que

antecedem esta instruo para o bit especificado.
Instruo END
A instruo END indica o fim de um programa, ou seja, em diagramas de

contactos um ltimo degrau como se pode visualizar no diagrama de
contactos abaixo indicado, assim como, a representao das instrues SET,
RST e OUT.
97

Diagramas de contacto (circuito do rel) de operaes com SET, RST,
OUT, END.
SET 5
de contactos
LOD (1);
SET (5);
RST 5
LOD (2);
RST (5);
Output
LOD (3);
OUT (205);
END
Figura 68. Exemplo de um diagrama de contactos com as Instrues SET/

RST/OUT/END.
1
2
SET
RST
5
3
Output
Figura 69. Resposta temporal do PLC ao cdigo referido.
98

6.2.10. Instrues FUN, SFR e SOT
Instruo SOT
A instruo do SOT converte uma entrada a um nico sinal de pulso.
Assim, quando o sinal de entrada esta ON, a sada do SOT esta ON, por um
perodo de uma varredura.
Se uma sada do rel especifico, a sada no pode operar-se
dependendo do tempo da varredura.
Diagramas de contacto (circuito do rel) de uma operao SOT
contactos
1
SOT
1
405
S0T
2
406
LOD (1);
SOT (1);
OUT (405);
LODNOT (1);
SOT (2);
OUT (406);
Figura 70. Exemplo de um diagrama de contactos com a instruo SOT.
Input 1
Input 1
Output
405
Output
406
T
T
Figura 71. Resposta temporal ao PLC e ao cdigo referido.

99
Instruo SFR
O shift register tem um total de 128 bits, o nmero opcional de bit pode
ser especfico por o shift register.
O shift register deve ser programado com trs entradas, na qual a
primeira entrada reset, a segunda entrada o pulso, enquanto o terceiro a de
dados.
O shift register exige dois endereos de programao. O primeiro bit
colocado no primeiro endereo, enquanto o nmero de bits constitutivos
ajustado no segundo endereo.
Na figura 72 pode ser visualizado, atravs de um exemplo, o modo de
funcionamento da instruo SFR, conjuntamente com a instruo ANDR.
Diagramas de contacto (circuito do rel) de uma operao SFR
contactos
Reset
Pulso
LOD (1);
SFR
0
3
LOD (2);
Data
LOD (3);
R0
SFR (0,3);
Output
LODR (0);
R1
Output
OUT (200);
LODR (201);
R2
Output
OUT (202);
LODR (2);
OUT (203);
Figura 72. Exemplo do diagrama de contactos de uma instruo SFR.
100

Reset
Pulso
Data
R0
Output 200
R1
Output 201
R2
Output 202
Instruo FUN100, FUN200, FUN300
O objectivo destas instrues efectuar comparaes. Assim sendo, a

instruo FUN100 contm o endereo do pr-ajuste, e compara com os valores
dos CNT, quando verificar-se a igualdade activa o registo R.
Em relao instruo FUN200 contm o endereo do pr-ajuste, na qual
compara com os valores do CNT, e verifica qual o maior, activando o registro
R.
Quanta instruo FUN300, contm o endereo do pr-ajuste, na qual
compara com os valores do CNT, e verifica qual o menor, e se verdadeiro
activa o regsitro R.
A figura 74 comntm um exemplo de utilizao das funes FUN
(FUN100, FUN200, FUN300), na qual se efectua uma comparao com valores
do CNT. A evoluo temporal dos vrios rels envolvidos estao representados
na figura 75.
101

Diagramas de contacto (circuito do rel) das operaes FUN100,
FUN200, FUN300.
contactos
Reset
LOD (1);
CNT
3
7
Pulso
200
LOD (2);
CNT (3, 7);
OUT (200);
FUN100
4
FUN100 (4);
201
OUT (201);
FUN200
5
FUN200 (5)
202
OUT (202);
FUN300
6
FUN300 (6);
203
OUT (203);
Figura 74. Exemplo de um diagrama de contactos com a instruo FUN
Reset 1
Pulso 2
0
CNT
Output 200
Output 201
Output 202
Figura 75. Resposta temporal do PLC ao cdigo referido
102

6.2.11. Instrues FF_SR, FF_D
Instruo FF_SR
A instruo FF_SR um flip-flop sncrono na qual depende da habilitao

de suas entradas por um sinal de clock para que essas possam alterar o
estado do mesmo. Assim este flip-flop "set/reset" activa (set, muda sua sada
para o nvel lgico 1, ou retm se este j estiver em 1), se a entrada S ("set")
estiver em 1 e a entrada R ("reset") estiver em 0 quando o clock for mudado.
O flip-flop desactiva (reset, muda sua sada para o nvel lgico 0, ou a mantm
se esta j estiver em 0) se a entrada R ("reset") estiver em 1 e a entrada S
("set") estiver em 0 quando o clock estiver habilitado.
No exemplo da figura 76, ilustra o diagrama de contactos (contactos de
rel) de um flip-flop.
Codificao do
diagrama de contactos
S
R
clock
FF_SR
Output
FF_SR (0,1);
OUT (200);
Figura 76. Exemplo de um digrama de contacto com a instruo FF_SR

Clock
Input 1
S
Input 2
R
Q
Figura 77. Resposta temporal do PLC ao cdigo referido;

103

Instruo FF_D
A instruo FF_D um flip-flop do tipo D ("data" ou dado, pois armazena

o bit de entrada) possui uma entrada, que ligada directamente sada
quando o clock mudado. Independentemente do valor actual da sada, ele ir
assumir o valor 1 se D = 1 quando o clock for mudado ou o valor 0 se D = 0
quando o clock for mudado. Este flip-flop pode ser interpretado como uma linha
de atraso primitiva, visto que a informao colocada na sada um ciclo depois
de ela ter chegado na entrada. No exemplo da figura 78 podemos visualizar o
modelo interno do diagrama de contactos (contactos de rel) de um flip-flop:
Input 1
D
SET
Q
Input 1
D
contactos
FF_D (1);
RST
Q
OUT (200);
Figura 78. Exemplo de um diagrama de contacto com a instruo FF_D.
Visualizao do processamento das operaes do diagrama de contacto.
Clock
Input 1
D
Q
104

6.3. Rels especiais
A tabela 4 resume os rels especiais, implementado para o PLCSimulador, interface Matlab, e para o sistema PLC-MICRO (da PIC).
Endereo
Funes
690
Verifica o estado da entrada
703
Coloca a sada a OFF
713
714
715
Observaes
S de Leitura
pulso de disparo 1-sec

oscilam em 500msec ON e
500msec OFF
oscilam em 50msec
ON e 50msec OFF
S de Leitura
S de Leitura
Tabela 4. Rels especiais implementados no autmato
Em seguida resume-se o modus operandus de cada tipo de rels.
Rel 690
Quando o rel 690 activado, todas as entradas apagam-se.
Rel 703
Quando o rel 703 activado, todas as sadas apagam-se. Os rels

internos e os SFR permanecem inalterados.
Rel 713
Quando o rel 713 se encontra no estado ON, o rel 714 (pulso de

disparo 1-sec) est colocado no estado de reiniciar.
105

Rel 714
Quando Rel 713 estiver OFF, R714 gera os impulsos de um relgio que
oscilam em 500msec ON e 500msec OFF. Na figura abaixo podemos visualizar
a sequncia descrita.
500msec
Rel
714
1 sec
Figura 80. Resposta temporal do PLC ao registo do Rel referido.
Rel 715
Em relao ao Rel 715 gera os impulsos de um relgio que oscilam em

50msec ON e 50msec OFF. Na figura abaixo podemos visualizar a sequncia
descrita.
50msec
Rel
715
100 msec
Figura 81. Resposta temporal do PLC ao registo do Rel referido
6.4. Sumrio
Neste captulo so explicadas as instrues implementadas no autmato,

as suas representaes no diagrama de escada, assim como, a codificao e
resposta temporal, para exemplos de cdigo.
106

A linguagem ladder a linguagem mais adequada para controlar os
problemas onde as variveis so binrias.
A execuo de degraus sequencial dentro de um programa, aonde as
aces podem ser indefinidas em termos de ordem. Todavia em termos de
execuo prtica, o processamento realiza-se de modo sequencial, o que por
vezes pode produzir resultados inesperados. O software implementado, supera
esta dificuldade.
Relativamente s grandezas analgicas e operaes aritmticas so difceis de
expressar numa linguagem ladder, pois cada fabricante possui as suas
notaes prprias. Alm disso, existe geralmente um suporte limitado para
matrizes e loops, que por vezes resultam em duplicao de cdigo para
expressar casos, na qual outras linguagens designariam, para o uso de
variveis indexadas. Estes problemas foram considerados na construo do
software.
107
108
Capitulo 7
Concluses e Trabalho Futuro
7.1. Resumo do trabalho
Uma
das
vertentes
importantes
do
presente
trabalho
foi
desenvolvimento de diversos mdulos instrumentais para a simulao e

implementao de estratgias programveis no domnio da domtica. Tal
esforo passou pela construo de uma Toolbox de Automao Industrial, que
emula um autmato programvel, com um interpretador da linguagem Ladder,
e o projecto de um autmato programvel, com a construo de hardware
prprio e o desenvolvimento de software apropriado. O primeiro serve de
emulador e simulador de estratgias de controlo, nomeadamente para o teste e
validao da programao do autmato. Para alm das vantagens prprias, a
possibilidade da sua interligao, no ambiente de desenvolvimento do Matlab,
a outras Toolbox que cobrem um largo domnios de reas da Engenharia,
proporciona um ambiente de trabalho e o recurso a funcionalidades que
potenciam o desenvolvimento de projecto em sistemas de automao de forma
muito eficaz e potente. A construo de Kits de simulao de processos
industriais a controlar torna possvel a simulao e teste de solues de
programao, reduzindo o tempo e o custo dos projectos.
O esforo seguinte visou o projecto de um autmato programvel, atravs
da especificao de hardware, comandado por um microcontrolador da famlia
PIC18, e a criao de bibliotecas de software e de um interpretador de
linguagem Ladder para o autmato.
Este autmato apresenta dois modos de funcionamento. No primeiro
modo, o autmato funciona em modo autnomo, executando um programa
109
Captulo 7. Concluses e trabalho futuro

Ladder previamente carregado, podendo no entanto comunicar com o exterior,
dando conta do valor das suas variveis e estado do processo. No segundo
modo, o autmato funciona interligado ao Emulador, disponvel na Toolbox de
Automao, trocando entre si dados (tais como o estado dos rels internos e
externos, valores dos Timers e Contadores, etc.), cdigos (instrues e
subprogramas) e funcionalidades. Nesta configurao, os sistemas fundem-se
num s, partilhando tarefas, recursos e informao.
O Autmato Programvel veio dar suporte fsico a aplicaes reais,
dotado de um hardware com um microcontrolador, memria RAM, interfaces de
comunicao serie e por USB, mdulos de entrada e sadas com adequado
isolamento elctrico bem como um interpretador de linguagem Ladder e
bibliotecas de funes. A compatibilidade do cdigo criado na primeira
plataforma com o do autmato total, o que permite a troca de rotinas, partes
de cdigo, num processo de programao dinmica do autmato, e a execuo
em paralelo de tarefas.
A compatibilidade dos dois mdulos desenvolvidos reala a importncia
do simulador/emulador da Toolbox de Automao no desenvolvimento de
projecto de programao em automao. Este est dotado de vrias
funcionalidade de execuo, permitindo a depurao de cdigo e o
visionamento do estado dos rels e mdulos internos do autmato. As
principais modalidades de execuo podem ser resumidas, como se segue:
Simulao Rpida: O modo Simulao Rpida permite uma anlise
bastante detalhada dos resultados de um programa, atravs da observao de
diagramas temporais de entradas e sadas/pontos internos definidos no editor
de estmulos. Essa anlise auxiliada por ferramentas fornecidas pelo editor
de estmulos.
A possibilidade de criar estmulos apropriados para diversas situaes
contribui decisivamente para o aumento da capacidade de teste de programas.
De facto, podem definir-se estmulos sincronizados ou atrasados no tempo, de
modo a simular situaes razoavelmente complexas de controlo de processos
com mltiplas combinaes entre entradas.
Os resultados de programas fortemente dependentes do tempo, em
particular os provenientes de processos lentos, podem ser obtidos a uma
110

velocidade muito superior ao tempo real. Assim, devido rapidez deste modo
de simulao, o sistema torna factvel a simulao de mltiplas hipteses para
solucionar um mesmo problema.
Como j foi referido anteriormente, possvel armazenar, em disco,
conjuntos de estmulos e de caractersticas de simulao (como sejam, tempo
de simulao, perodo de varrimento e factor de ampliao) de maneira a
possibilitar posteriores simulaes ou anlises de resultados.
A execuo de programas em modo de pao, ou ciclo de programas
permite fazer o Debug e depurar incorreces e falhas de programao. Em
alternativa, este programa pode executar em permanncia e em tempo real o
programa carregado.
Simulao Normal em tempo real: Em aplicaes simples, os
utilizadores experimentados testam os seus programas atravs da observao
dos indicadores luminosos (correspondentes s entradas e s sadas)
existentes no painel do autmato programvel. Esta disponibilidade visual dos
estado do rels de entrada/sada est igualmente disponvel na janela grfica
do Simular/Emulador da Toolbox. O modo Simulao em tempo real Normal,
em virtude de apresentar a imagem do PLC com os respectivos sinalizadores
luminosos, permite exactamente o mesmo tipo de observao, ou seja, a
verificao em tempo real do funcionamento do programa.
Se os tempos envolvidos no forem demasiado pequenos, este modo de
simulao pode ser til para seguir, em tempo real, o comportamento de
temporizadores e contadores existentes no programa, bem como acompanhar
a evoluo de sadas que deveriam, por exemplo, ser activadas de uma forma
sequencial.
Com a Simulao Normal em tempo real no existe a possibilidade de
verificar o estado de pontos internos do PLC, semelhana do que acontece
com um autmato real, que s apresenta as entradas e sadas fsicas. Todavia,
em modo de partilha entre o autmato e o Simulador/emulador, se a mudana
das variveis for lenta sempre possvel acompanhar os seus valores.
Contudo, no PLC virtual, os pontos internos podem ser analisados aps a
simulao recorrendo ao editor de estados e estmulos.
111

Por ser em tempo real, o uso exclusivo da Simulao Normal no
desenvolvimento e teste de solues, particularmente em processos lentos,
pode traduzir-se em tempos de projecto dilatado.
Simulao Interactiva em tempo real: Como o prprio nome indica, a
principal vantagem deste modo de simulao a interactividade que se
consegue utilizando botes que ligam e desligam entradas, semelhana dos
mdulos fornecidos por alguns construtores para simular entradas a partir de
interruptores mecnicos.
Com a Simulao Interactiva possvel testar equaes booleanas,
traduzindo-as por degraus de diagramas Ladder, experimentando vrias
combinaes de entradas e verificando imediatamente o comportamento das
sadas.
Este tipo de simulao permite verificar, em tempo real, o estado de
pontos internos de um programa, complementando, assim, a Simulao
Normal.
Todavia, a mais-valia deste trabalho est no facto de os sistemas
projectados se interligarem ao MATLAB e recorrer dos seus imensos recursos.
Assim, torna-se fcil criar modelos de sistemas complexos e a sua visualizao
comportamental em ambientes grficos virtuais, os quais recebem activaes
do Simulador e respondem com sinais de sensores virtuais. Em alternativa a
sua ligao do Simulador ao autmato programvel, permite a realizao de
testes reais, bem como a execuo permanente de solues. Esta
configurao permite com facilidade implementar e testar solues integradas
para o controlo dos Sistemas.
A integrao, no PLC virtual, de novas instrues ladder requer um
conjunto de aces mnimas, permitindo um crescente aumento das
capacidades do sistema. Nesta sequncia foi proposto neste trabalho um filtro
de converso de Sistemas Difusos, criado atravs da Toolbox de Fuzzy Logic
do Matlab, para cdigo C. Esta funcionalidade permite a integrao e a
execuo de controladores difusos localmente no autmato programvel, no
caso de este funcionar em modo autnomo. Para realizar esta tarefa foram
desenvolvidos vrios mdulos de software, com a incluso de funes
especficas para o interpretador Ladder.
112

O modelo de virtualizao de autmatos programveis descrito neste
trabalho pode ser aplicado a qualquer tipo de PLC, sendo relativamente
simples adaptar o software desenvolvido de modo a emular outros autmatos
comerciais. O sistema, no estado actual, reproduz na totalidade as
funcionalidades do autmato programvel MICRO1, utilizados a cerca de 1
dcada nas disciplinas de Automao, ministradas aos cursos de Engenharia
Electrotcnica e de Computadores e Engenharia Mecnica.
7.2. Concluses
Neste
trabalho
foi
desenvolvido
um
sistema
integrado
para
desenvolvimento de projectos de automao industrial e de Domtica.

Globalmente e do ponto de vista de desenvolvimento, o sistema
apresentado pode encarar-se como contendo duas partes distintas: a interface
grfica e o PLC virtual, integrantes da Toolbox de Automao e um autmato
programvel real, totalmente compatvel com o primeiro, podendo este
trabalhar de forma autnoma ou em interligao com o primeiro.
Para a implementao da interface grfica com o utilizador e do
simulador/emulador de Ladder recorreu-se linguagem de programao do
Matlab, a qual permitiu utilizar alguma funes grficas, adicionar dados e
funes para a manipulao de objectos e a redefinio de algumas funes de
atendimento a eventos e configurao de Timers.
De relevar ainda, ao nvel da interface, a organizao dos vrios
componentes do sistema em janelas autnomas. Esta forma de organizao
permite ter todo o sistema operacional, nomeadamente o Editor de
Programao, o Editor de Estmulos, a janela da Simulao Interactiva e a
janela do PLC real. A possibilidade da abertura de cdigo, previamente
gravados em ficheiros no disco, e a abertura de simuladores de processos vem
facilitar o desenho de sistemas de automao. Deste modo, o utilizador pode
proceder a alteraes no programa e simular de imediato o programa num dos
trs modos de simulao implementados, verificando rapidamente os
resultados.
113

A construo do PLC virtual tem por base um conjunto de classes,
desenvolvidas em programao de Matlab, que permitem representar quer os
PLCs virtuais, quer as instrues que eles reconhecem bem como os Kits de
simulao de Sistemas a controlar.
O algoritmo de simulao traduz a forma como interpretada a linguagem
Ladder, dotando os vrios objectos ladder, presentes num dado programa, com
competncias de simulao, ou seja, cada objecto ladder interpreta as suas
ligaes a outros objectos e simula a instruo que representa na memria do
PLC virtual.
O sistema visa dois tipos de utilizao: como auxiliar de ensino para
cursos
iniciais sobre
programao de PLCs; como ferramenta para
programao e diagnstico de aplicaes envolvendo PLCs. A Toolbox de

Automao est disponveis para apoio didcticos aos alunos da Unidade
Curricular de Automao, tendo permitido cumprir cabalmente a leccionao
desses mdulos, sem recorrer a laboratrios equipados com autmatos reais e
respectivo software especfico e/ou consolas de programao.
Como foi referido anteriormente, para a construo do sistema foi
desenvolvido um modelo virtual para um autmato programvel, o qual, muito
embora tenha sido concretizado para um PLC em particular, pode ser adaptado
para outros autmatos. Alm disso, o PLC virtual expansvel, nomeadamente
ao nvel dos mdulos de entrada e sada de dados, j que o modelo prev a
possibilidade da adio de outros blocos e interligao ao autmato
programvel desenvolvido.
A aplicao concreta destas ferramentas, solues computacionais e de
hardware dedicados a problemas de Domtica um passo pouco explorado
neste trabalho. O nosso esforo e contributo final deste trabalho foram o de
construir instrumentos vocacionados para a Automao de processos, em
especial para aplicaes de Domtica. A utilizao do sistema desenvolvido em
casos prticos de Domtica ser seguramente um passo seguinte, nunca
possvel sem o projecto e implementao dos mdulos construdos.
114

7.3. Trabalho futuro
Um trabalho da ndole do que foi apresentado necessariamente uma

pea incompleta e imperfeita, que requer alteraes que a melhorem e
complementem.
O sistema PLC virtual e real deveria ser testado em problemas concretos
da Domtica, por um nmero elevado de utilizadores, de modo a inferir sobre
possveis modificaes principalmente ao nvel da interface grfica, funes
implementadas, partilha de recursos computacionais e de dados, comunicao
entre mdulos, etc. Todavia, a sua utilizao pedaggica na unidade curricular
de Automao tem permitido aferir das suas capacidades e limitaes.
Outras possibilidades para prosseguir este trabalho, de modo a aumentar
as suas capacidades, so apresentadas a seguir:
Desenvolver uma placa para comunicao do PLC, por ligao por
cabo ou sem fios, rede de comunicao TCP/IP.
Incorporar no PLC virtual outros editores de programao, que
permitam programar o PLC virtual noutras linguagens, principalmente
nas definidas no recente standard (IEC Standard - Part 3 Programming
Languages, 1993), o qual engloba duas linguagens grficas (Linguagem
Ladder e Diagramas de Blocos Funcionais), duas linguagens textuais
(Lista de Instrues e Texto Estruturado) e uma linguagem grfica com
uma estrutura baseada no Grafcet (Sequential Function Chart).
Estabelecer
mecanismos
de
converso
entre
as
diversas
linguagens.
Disponibilizar visualizao WEB em tempo real das variveis dos
autmatos e dos resultados da execuo de programas. Permitir a
transferncia de cdigo entre os vrios intervenientes da rede de
autmatos, de dados e de comandos.
Fomentar o paralelismo e partilha de recursos de computao
entre sistemas, interligados em rede.
Exemplificar a utilizao dos mdulos desenvolvidos em diferentes
problemas de Domtica, testando as mais-valias do sistema proposto.
115
116
Referncias Bibliogrficas
1. Autor: Profa. Dra. Mariangela Amendola, Msc. Anderson Luiz de Souza
Prof. Dr. Lacio Carvalho Barros, 2004, Manual do uso da teoria dos conjuntos
Fuzzy no MATLAB 6.5.
2. Omrom Asia Pacific Pte Ltd, 12 July 1999, "PLC BEGGINNER GUIDE".
3. Author Nebojsa Matic, 10 June 2001,Introduction to PLC controllers",
http://www.123people.co.uk/s/nebojsa+matic
4. Autor: Henrique Manuel Rendall vora, Porto 2002, Controlador Difuso
para estabilizao de Redes Isoladas.
5.http://paginas.fe.up.pt/~asousa/tsca/Omron/cursos_omr/plc20_V1_0.pdf,
(Acedido: 20/10/2009)
6.http://elect.esen.pt/PIC_tutor/mplab/manual_mplab.htm
(Acedido:
20/10/2009)
7.http://pt.wikipedia.org/wiki/L%C3%B3gica_difusa, (Acedido: 20/10/2009)

8. Autor: ngelo Lus Pagliosa, 2003 Obteno das Funes de
Pertinncia de um Sistema Neurofuzzy Modificado pela Rede de kohonem
9. X-10 LTD. Group history and overview, Outumbro de 1999,
http.//www.hometoys.com/htinews/jun97/articles/x10.html
10. Pedro Miguel de Miranda Fernandes, 2001, Aplicaes Domticas
para
Cidados
com
Paralisia
Cerebral,
http://portal.ua.pt/bibliotecad/default1.asp?
11. EIB Information Kit, Maio 2000, http://www.eiba.ru/download/infokit.pdf

121
12.Autor: Artur Jorge da Silva Correia, Porto 2003, O Uso de

Metodologias Baseadas em Fuzzy Sets na Recuperao de Informao.
13. Autor: Lus Nuno Brito Figueir Jardim Costa, Porto, Setembro 1998,
Mobilidade Virtual.
14. Autor: Joo Pedro Santos Silva, Setembro 2007, Aplicao de
Interface Com Sistema Domtico EIB.
15- Autor: Antnio Andr Jcome Pereira da Silva, Maio 2005, Viso
Web - Vigilncia e Controlo Remoto.
16. Autor: Rui Manuel do Amaral Lira, Novembro 1998, Ferramentas de

Apoio ao Desenvolvimento de Sistemas de Automao Industrial.
17. CadSoft Computer, Inc, 2004, Easily Applicable Graphical Layout
Editor
18. Microchip Technology Inc, 2005, Mplab C18
Compiler Getting
Started
19. http://www.acasainteligente.com/, (20/10/2009);
20. http://pt.wikipedia.org/wiki/Dom%C3%B3tica, (20/10/2009);
21. http://blinkdagger.com/matlab/matlab-gui-graphical, (20/10/2009);

22.Microchip Pic Microcontroladores Bsico, Novembro 2007,
http://www.scribd.com/doc/8339182/Microcontrolador-Basico.
23.Mrcio Andr Teixeira de Sousa, Agosto 200, Otimizao de
controladores Nebuloso de Takagi Sugeno, utilizando Algoritmos Genticos .
118
24. http://www.plcs.net.com;
119
120
Anexo
Funes Implementadas no
Autmato.
Neste anexo ser apresentado as funes implementadas no autmato
Programvel:
unsigned int readAD(unsigned char channel);

long int readADxn(unsigned char channel,unsigned char n);
void InterruptHandler(void);
void InterruptVectorHigh (void);
void send_UART_str(char str[]);
void initPic(void);
unsigned char RRele(unsigned int n);
void WRele(unsigned int n,unsigned char V);
void guardReg(unsigned char nval);
void guardRegDown(unsigned char nval);
void guardRegUp(unsigned char nval);
unsigned char AND(unsigned char V);
unsigned char LOD(unsigned int nr);
unsigned char OUT(unsigned int nr);
unsigned char AND2(unsigned char V);
unsigned char AND2(unsigned char V);
unsigned char ANDT( unsigned ni);
unsigned char ANDNOT(unsigned char V);
121
Anexo
unsigned char OR2(unsigned char V);
unsigned char OR2(unsigned char V);
unsigned char ORTIM(unsigned ni);
unsigned char ORNOT(unsigned char V);
unsigned char NOT(unsigned char V);
unsigned char NOTT(unsigned char V);
unsigned char NOT(unsigned char V);
unsigned char ORCNT(unsigned char ni);
unsigned char LODNOT(unsigned int nr);
unsigned char XOR(unsigned int V);
unsigned char XOR(unsigned int V);
unsigned char XORNOT(unsigned int V);
unsigned char RST_RELE(unsigned char nr);
unsigned char SET_RELE(unsigned char nr);
void ler_entradas(void);
void escrever_saidas(void);
void act_timers_reles(void);
unsigned char ORLOD(unsigned char R );
void JMP(void);
void JEND(void);
void MCS(void);
void MCR(void);
unsigned char CNT(unsigned char ni,unsigned char Vi);
unsigned char C_up(unsigned char clk,unsigned char n);
unsigned char CNTRev(unsigned char ni,unsigned char Vi);
unsigned char FF_D(unsigned char n,unsigned ni);
unsigned char FF_SR(unsigned char S,unsigned n);
unsigned char FUN100(unsigned char ni,unsigned char Vi);
unsigned char SRI(unsigned char ni,unsigned char nb,unsigned char clk);
122
Anexo
unsigned char TIM(unsigned char Vi,unsigned char ni);
unsigned char SOT(unsigned char clk);
unsigned char SOT(unsigned char clk)
123

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UNIVERSIDADE DE TRS-OS-MONTES E ALTO DOURO

Domtica Inteligente - Um Contributo

DAVID LUS CARDOSO

Dissertao de Mestrado em Engenharia Electrotcnica de

Vila Real, 2009

Ao Professor Doutor Paulo Salgado - meu orientador pelo compromisso

A todos eles, o meu muito obrigado.

portas/janelas, regulao de persianas e cmaras de segurana, sendo

PALAVRAS-CHAVE: Domtica, PLC, Sensores, Actuadores, Casa

KEYWORDS: Demotics, PLC, Sensors, Actuators, Robotic homes.

2.5.1. Tecnologia x10 .................................................................... 12

4.2.1 Variveis Lingusticas........................................................... 40

6.2. Instrues LADDER ................................................................... 81

Capitulo 7................................................................. 109

Referncias Bibliogrficas ..................................... 117

FIGURA 6. ESTRUTURA BSICA DO PLC ......................................................................... 24

FIGURA 19. REPRESENTAO DE UM MECANISMO DE INFERNCIA PARA DOIS

FIGURA 20. TELA INICIAL DA FUZZY LOGICAL TOOLBOX ................................................... 48

FIGURA 29.VISUALIZAO DO SCHEMATIC O RESPECTIVO CIRCUITO IMPLEMENTADO NO

FIGURA 30. VISUALIZAO DO BOARD DO RESPECTIVO CIRCUITO IMPLEMENTADO NO

FIGURA 32. JANELA DE VISUALIZAO DO PLC_SIMULADOR ........................................... 66

FIGURA 34. JANELA DE VISUALIZAO DO PLC_SIMULADOR NA ESCOLHA DO PROGRAMA A

FIGURA 35. DIAGRAMA DE CONTACTOS E CODIFICAO DO PRIMEIRO EXEMPLO DA TOOLBOX

FIGURA 36. DIAGRAMA DE CONTACTO E CODIFICAO DO SEGUNDO EXEMPLO DA

FIGURA 38. VISUALIZAO DO KIT DE SIMULAO DO TANQUE NA ACTIVAO DE DUAS

FIGURA 39. VISUALIZAO DO KIT DE SIMULAO TRAIN A DEMONSTRAR O FUNCIONAMENTO

FIGURA 40. SMBOLO PARA REPRESENTAR UM CONTACTO DE REL. ................................ 77

FIGURA 54. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUO ORLOD. . 87

TABELA 4. RELS ESPECIAIS IMPLEMENTADOS NO AUTMATO.105

Lista de Abreviaturas e Acrnimos

PLC: Programable Logic Controller;

As mudanas significativas no perfil demogrfico portugus, os, a

O objectivo inicial da dissertao visa investigar e desenvolver

humidade, falta de energia.

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Numa primeira fase do trabalho consiste em projectar um circuito de

A presente dissertao est estrutura da seguinte forma:

No segundo captulo, descrita as caractersticas de um sistema

No terceiro captulo, descrita de forma detalhada a evoluo do PLC ao

No quarto captulo, so descritas as noes de lgica difusa, as variveis

No quinto captulo, apresentado o autmato programvel Micro1,

nomeadamente as caractersticas do microcontrolador, da memria auxiliar e

No sexto captulo, so descritas as funes implementadas no autmato

No stimo captulo, apresentada a Toolbox de Automao para o

Por fim, no oitavo captulo, so apresentadas concluses e trabalho

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Um dos grandes desafios actuais visa melhorar a qualidade de vida, de

A palavra domtica advm da fuso da palavra latina Domus, que

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Captulo 2. Ambiente residencial

Figura 1. Origem da palavra domtica

A utilizao de um sistema domtico num edifcio tem como vantagens a

Captulo 2. Ambiente residencial

multidisciplinaridade, acesso remoto e, por ltimo, interpretao sensorial.

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Captulo 2. Ambiente residencial

2.4.Caracteristica de um sistema domtica

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Captulo 2. Ambiente residencial

susceptibilidade a interferncia electromagnticas.

Domtica Inteligente - Um contributo prtico

Captulo 2. Ambiente residencial

2.5.1. Tecnologia x10