Você está na página 1de 143
UNIVERSIDADE DE TRÁS-OS-MONTES E ALTO DOURO Domótica Inteligente - Um Contributo Prático DAVID LUÍS CARDOSO

UNIVERSIDADE DE TRÁS-OS-MONTES E ALTO DOURO

Domótica Inteligente - Um Contributo Prático

DAVID LUÍS CARDOSO

Orientador Professor Doutor Paulo Alexandre Salgado Cardoso (Professor Associado da UTAD)

Dissertação de Mestrado em Engenharia Electrotécnica de Computadores

Vila Real, 2009

AGRADECIMENTOS

Ao Professor Doutor Paulo Salgado - meu orientador pelo compromisso em orientar esta tese, o apoio e acompanhamento, e a indicação para os caminhos a seguir ao longo do desenvolvimento do trabalho.

À minha família, em especial aos meus irmãos, aos meus amigos, pelo incansável apoio e incentivo nas mais variadas formas.

A todos eles, o meu muito obrigado.

III

RESUMO

Com o propósito de melhorar a qualidade de vida, reduzir o trabalho doméstico, aumentar o bem-estar e a segurança em residências habitacionais a Domótica, também conhecida como edifícios inteligentes, é uma área de aplicação que está a merecer um interesse crescente por parte de clientes particulares para a satisfação das suas necessidades pessoais, deixando de ser um exclusivo das empresas. Fazendo parte do ramo da automação industrial, este segmento da tecnologia tem procurado oferecer soluções que proporcionam maior conforto e, simultaneamente, reduzir no gasto de energia eléctrica e de aquecimento. Com esta nova técnica, torna-se possível a supervisão, controlo e monitorização de equipamentos instalados na construção como, por exemplo, ar-condicionados, sistemas de iluminação, controlo de abertura de portas/janelas, regulação de persianas e câmaras de segurança, sendo adaptável a todas necessidades. Recorrendo a sistemas como Internet e/ou telefones móveis, o utilizador pode ter acesso a todo o sistema, permitindo, por exemplo, controlar remotamente os equipamentos instalados na habitação, visionar imagens de câmaras de segurança e ainda fazer transferências de documentos armazenados em um base de dados. Esta tese de mestrado visa a construção de um módulo multifuncional, de baixo custo, e de fácil manuseamento e instalação, com capacidades de monitorizar e controlar diferentes sensores e actuadores. Deverá ser capaz de executar programas lógicos e simbólicos remotamente enviados.

PALAVRAS-CHAVE:

robotizadas.

Domótica,

PLC,

V

Sensores,

Actuadores,

Casa

ABSTRACT

With the aim of improving the quality of life, reduce the domestic work, increase the welfare and safety in the residence housing Demotics, also known as intelligent buildings, is an area of application that deserves a growing interest from customers to meet their personal needs, no longer an exclusive companies. Part of the industrial automation industry, this segment of the technology has sought to offer solutions that provide greater comfort, and simultaneously, reduce the cost of electricity and heating. With this new technique makes it possible to supervision, control and monitoring equipment installed in the building such as air-conditioners, lighting systems, control of the opening of doors / windows, adjustment of blinds, and security cameras, being adaptable to all needs. Using network systems, such as Internet and mobile phones, the user can have access to the entire system, allowing, for example, control of domestic equipment outside the house, watching images from security cameras, and make transfer of documents stored in a bank data. This master's thesis aims to build a multifunctional module, low-cost and easy installation, with capabilities to monitor and control different sensors and actuators. Should able to ruing programs remotely sent and symbolic logic and executes them.

KEYWORDS: Demotics, PLC, Sensors, Actuators, Robotic homes.

VII

Índice

AGRADECIMENTOS

III

RESUMO

 

V

ABSTRACT

VII

Índice

IX

Índice

de

Figuras

XIII

Índice de Tabelas

XVII

Capítulo 1

 

1

Introdução Geral

1

1.1. Enquadramento e Motivação

1

1.2. Objectivo

 

1

1.3.Metodologia

3

1.4.

Estrutura da dissertação

4

Capítulo 2

 

7

Ambiente residencial

7

2.1.

Introdução

7

2.2.Definição de Domótica

7

2.3.Aplicações domóticas

8

2.4.Caracteristica de um sistema domótica

10

2.4.1.Tipo de Arquitectura

10

2.4.2.Meio de Transmissão

11

2.5.

Tecnologias

12

IX

2.5.1.

Tecnologia x10

12

2.5.2.Tecnologia EIB/KNX

14

2.5.3Tecnologia CeBus

15

2.5.4 Tecnologia LonWorks

17

2.6.

Sumário

18

Capítulo 3

Constituição e modo de funcionamento do PLC

19

19

3.1.Introdução

19

3.2. História do PLC

20

3.3. Estrutura do PLC

23

3.4. Painel de controlo convencional

24

3.5. Painel de Controlo Utilizado PLC

26

3.6. Projecto de um sistema de controlo de processo

27

3.7.Descrição do CPU

27

3.8. Memoria Flash

28

3.9. Programação do PLC

29

3.10. Entradas do PLC

31

3.11. Saídas do PLC

32

3.12. Scan do PLC

33

3.13.Sequência de configuração da memória

35

3.14.

Processo de Arranque e Configuração

35

3.15 Sumário

36

Capítulo 4

Teoria dos Controladores Difusos

37

37

4.1. Introdução

37

4.2. Noções da Lógica Difusa

39

X

4.2.1 Variáveis Linguísticas

40

4.3. Estrutura de um Controlador Fuzzy

41

4.4. Sistema de Inferência Difusa

43

4.5. Tipos de Sistema de Inferência Difusa

45

4.5.1- Sistema difuso do tipo Mamdani

45

4.5.2- Sistema difuso do tipo TSK

46

4.6. Toolbox de Fuzzy Logic do MATLAB

47

4.7. Conversor de Controlador Difusos - MATLAB para linguagem C.

 

51

4.8. Sumario

52

Capítulo 5

Sistema integrado de Automação

55

55

5.1.

O autómato programável

55

5.1.1. Entrada e saídas do Autómato

56

5.1.2. Descrição da placa inserida no Autómato

60

5.1.3. Modo de ligação ao PLC

62

5.1.4. Biblioteca de funções LADDER para Micro controladores

63

5.2.

Toolbox de Automação

64

5.2.1. Janela de interface da Toolbox de automação

65

5.2.2. Teste de simulação da Toolbox de Automação

68

5.3 Sumário

72

Capítulo 6

Introdução ao Ladder

75

75

6.1.1. Visão Geral

76

6.1.2. Substituição Relés

76

6.1.3. Instruções básicas

78

XI

6.2.

Instruções LADDER

81

6.2.1 Instruções E Lógico

83

6.2.2 Instruções OU Lógico

85

6.2.3.Instruções OU exclusivo

88

6.2.4. Instruções de carregamento

90

6.2.5. Instruções de Salto

92

6.2.6. Instruções de Negação

93

6.2.7. Contadores

94

6.2.8.Temporizadores

96

6.2.9.

Instruções SET, RST, OUT, END

97

6.2.10. Instruções FUN, SFR e SOT

99

6.2.11. Instruções FF_SR, FF_D

103

6.3. Relés especiais

105

6.4. Sumário

106

Capitulo 7

Conclusões e Trabalho Futuro

109

109

7.1. Resumo do trabalho

109

7.2. Conclusões

113

Referências Bibliográficas

117

Anexo

121

Funções Implementadas no Autómato

121

XII

Índice de Figuras

FIGURA 1. ORIGEM DA PALAVRA DOMÓTICA

8

FIGURA 2. ONDA SINUSOIDAL COM A INTRODUÇÃO DE UM SINAL X10

13

FIGURA 3:EXEMPLO DE UMA REDE EIB

14

FIGURA 4.FORMATO DAS MENSAGENS CEBUS

16

FIGURA 5. IMPLEMENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE CONTROLO MONITORIZADA ATRAVÉS DE UM

COMPUTADOR

20

FIGURA 6. ESTRUTURA BÁSICA DO PLC

24

FIGURA 7. PAINEL DE CONTROLO CONVENCIONAL

25

FIGURA 8.PAINEL DE CONTROLO USANDO O CONTROLADOR PLC

26

FIGURA 9. ELEMENTOS BÁSICOS DO INTERIOR DO PLC

28

FIGURA 10. CONTROLADORES PLC

30

FIGURA 11.TRAMISSAO DO SINAL DE ENTRADA PARA O CPU

31

FIGURA 12.TRAMISSAO DO SINAL DO CPU PARA A SAÍDA

32

FIGURA 13. DIAGRAMAS DO SCANNING DO PLC

34

FIGURA 14. DIAGRAMAS DE CONFIGURAÇÃO DA MEMÓRIA

35

FIGURA 15. DIAGRAMAS DO PROCESSO DE ARRANQUE DO PLC

36

FIGURA 16.DOMINIO DAS VARIÁVEIS

39

FIGURA 17. ESTRUTURA INTERNA DE UM CONTROLADOR DIFUSO;

42

FIGURA 18. ESQUEMA DE UM FIS QUE PARA N VARIÁVEIS DE ENTRADAS DIFUSAS GERA UM

PESO NA SAÍDA

 

43

FIGURA

19.

REPRESENTAÇÃO

DE

UM

MECANISMO

DE

INFERÊNCIA

PARA

DOIS

ANTECEDENTES E UM CONSEQUENTE, COM 9 REGRAS

 

44

FIGURA 20. TELA INICIAL DA FUZZY LOGICAL TOOLBOX

48

FIGURA 21. FERRAMENTAS DA TOOLBOX PARA SISTEMA DE CONTROLADORES DIFUSOS

50

FIGURA 22. EXEMPLO DO USO DE UMA FERRAMENTA DA

 

51

FIGURA 23. CONVERSOR IMPLEMENTADO PARA CONVERTE LINGUAGEM C

 

52

FIGURA 24.VISUALIZAÇAO DO AUTÓMATO MICRO

 

55

FIGURA 25.MODELO DE INTERNO DE UM

 

56

FIGURA 26. EXEMPLO DA UTILIZAÇÃO DE UM NPN NO

 

57

FIGURA 27. EXEMPLO DA UTILIZAÇÃO UM PNP NO

58

FIGURA 28. MODELO INTERNO UTILIZADO NO MICRO

59

XIII

FIGURA 29.VISUALIZAÇÃO DO SCHEMATIC O RESPECTIVO CIRCUITO IMPLEMENTADO NO

AUTÓMATO RECORRENDO AO PROGRAMA

60

FIGURA 30. VISUALIZAÇÃO DO BOARD DO RESPECTIVO CIRCUITO IMPLEMENTADO NO

AUTÓMATO RECORRENDO AO PROGRAMA EAGLE

61

FIGURA 31.CABO USADO PARA COMUNICAÇÃO USB AO LADO DIREITO E CABO USANDO

ATRAVÉS COMUNICAÇÃO SERIAL AO LADO

63

FIGURA 32. JANELA DE VISUALIZAÇÃO DO PLC_SIMULADOR

66

FIGURA 33. JANELA DE VISUALIZAÇÃO DO PLC_SIMULADOR NA ESCOLHA DO KIT DE

SIMULAÇÃO

67

FIGURA 34. JANELA DE VISUALIZAÇÃO DO PLC_SIMULADOR NA ESCOLHA DO PROGRAMA A

TESTAR

67

FIGURA 35. DIAGRAMA DE CONTACTOS E CODIFICAÇÃO DO PRIMEIRO EXEMPLO DA TOOLBOX

DE AUTOMAÇÃO

FIGURA

36.

DIAGRAMA

DE

CONTACTO

TOOLBOOX DE AUTOMAÇÃO

E

CODIFICAÇÃO

DO

SEGUNDO

EXEMPLO

68

DA

69

FIGURA 37. VISUALIZAÇÃO DO KIT DE SIMULAÇÃO DO TANQUE NA ACTIVAÇÃO DA PRIMEIRA

LÂMPADA

70

FIGURA 38. VISUALIZAÇÃO DO KIT DE SIMULAÇÃO DO TANQUE NA ACTIVAÇÃO DE DUAS

71

FIGURA 39. VISUALIZAÇÃO DO KIT DE SIMULAÇÃO TRAIN A DEMONSTRAR O FUNCIONAMENTO

DE ALGUMAS FUNÇÕES IMPLEMENTADAS NO

72

FIGURA 40. SÍMBOLO PARA REPRESENTAR UM CONTACTO DE

77

FIGURA 41. SÍMBOLO PARA REPRESENTAR UMA BOBINE DE UM RELÉ

77

FIGURA 42. EXEMPLO NO DIAGRAMA DE CONTACTO DO FUNCIONAMENTO DO

77

FIGURA 43. EXEMPLO DE UM CONTACTO NORMALMENTE

79

FIGURA 44. EXEMPLO DE UM CONTACTO NORMALMENTE

79

FIGURA 45. EXEMPLO DE UM ESTADO DE

79

FIGURA 46. EXEMPLO DE UM

80

FIGURA 47. EXEMPLO DO DIAGRAMA DE CONTACTO REPRESENTADO O CIRCUITO DA FIGURA.

 

80

FIGURA 48. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO COM UMA INSTRUÇÃO

84

FIGURA 49. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO

84

FIGURA 50. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM UMA INSTRUÇÃO ANDLOD. 85

FIGURA 51. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO REFERIDO

85

FIGURA 52. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUÇÃO

86

FIGURA 53. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO REFERIDO

87

XIV

FIGURA 54. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUÇÃO

87

FIGURA 55. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO REFERIDO

88

FIGURA 56. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUÇÃO XORNOT.

 

89

FIGURA 57. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO REFERIDO

89

FIGURA 58. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUÇÃO

90

FIGURA 59. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO REFERIDO

90

FIGURA60. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO DE UMA INSTRUÇÃO LOD E LODNOT

 

91

FIGURA 61. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO REFERIDO

91

FIGURA 62. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO COM AS INSTRUÇÕES MCS/MCR E

 

93

FIGURA 63. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM A INSTRUÇÃO NOT

93

FIGURA 64. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM UMA INSTRUÇÃO CNT

95

FIGURA 65. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA UM CÓDIGO REFERIDO

95

FIGURA 66. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS PARA UMA INSTRUÇÃO TIM

96

FIGURA 67. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC PARA O CÓDIGO

97

FIGURA 68. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM AS INSTRUÇÕES SET/

RST/OUT/END

98

FIGURA 69. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CÓDIGO REFERIDO

98

FIGURA 70. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM A INSTRUÇÃO

99

FIGURA 71. RESPOSTA TEMPORAL AO PLC E AO CÓDIGO

99

FIGURA 72. EXEMPLO DO DIAGRAMA DE CONTACTOS DE UMA INSTRUÇÃO

100

FIGURA 73. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CÓDIGO REFERIDO

101

FIGURA 74. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTOS COM A INSTRUÇÃO FUN

102

FIGURA 75. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CÓDIGO REFERIDO

102

FIGURA 76. EXEMPLO DE UM DIGRAMA DE CONTACTO COM A INSTRUÇÃO FF_SR

103

FIGURA 77. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CÓDIGO REFERIDO;

103

FIGURA 78. EXEMPLO DE UM DIAGRAMA DE CONTACTO COM A INSTRUÇÃO

104

FIGURA 79. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO CÓDIGO REFERIDO;

104

FIGURA 80. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO REGISTO DO RELÉ

106

FIGURA 81. RESPOSTA TEMPORAL DO PLC AO REGISTO DO RELÉ REFERIDO

106

XV

Índice de Tabelas

TABELA 1. RESUMO DOS RELÉS IMPLEMENTADOS NO AUTÓMATO………………………………………………………………………….78

TABELA 2. ESPECIFICAÇÕES DAS FUNÇÕES IMPLEMENTADAS NO AUTÓMATO

81

TABELA 3. APRESENTAÇÃO DE TODAS A SÍMBOLOS E FUNÇÕES IMPLEMENTADOS NO AUTÓMATO

82

TABELA 4. RELÉS ESPECIAIS IMPLEMENTADOS NO AUTÓMATO…………………………………………………………………………….105

XVII

Lista de Abreviaturas e Acrónimos

PLC: Programable Logic Controller;

CPU: Central Processing Unit;

EIA: Electronic Industries Association;

CeBus: Consumer Electronic Bus;

ApC: Application Controller;

EIB: European Installation Bus;

OSI: Open Systems Interconnection;

FIS: Fuzzy Inference System;

TSK: Takagi-Sugeno-kang;

RISC: Reduced Instruction Set Computer;

Capítulo 1

IInnttrroodduuççããoo GGeerraall

11 11

EEnnqquuaaddrraammeennttoo ee MMoottiivvaaççããoo

As mudanças significativas no perfil demográfico português, os, a velocidade dos avanços tecnológicos e os novos modos de vida, tendem a provocar mudanças substanciais nas residências habitacionais. Tudo isto tem acontecido nas últimas décadas, exigindo às novas construções residenciais que tenham inserido factores que atendam as novas exigências das famílias e à melhoria da eficiência energética. Tomando em conta estas exigências, novas e mais sofisticadas tecnologias e materiais de construção civil têm sido estudadas, testadas e empregues. Apesar desse sucesso, estes objectivos só serão totalmente alcançáveis perante uma automação residencial, denominada domótica, sendo por isso hoje uma das exigências dos consumidores.

11

22

OObbjjeeccttiivvoo

O objectivo inicial da dissertação visa investigar e desenvolver conhecimentos na área da domótica. Para esse objectivo propomos utilizar e construir um conjunto de tecnologias e sistemas, que deverão funcionar de uma forma integrada, permitindo o controlo e uma gestão automática dos diferentes recursos que uma habitação pode dispor. Para formação de uma rede domótica iremos ter em atenção:

Domótica Inteligente - Um contributo prático

1

Capítulo 1. Introdução

Os sistemas de sensores, actuadores, controladores, interface e dispositivos específicos. Os sensores registam os valores e informações do local como a temperatura, luminosidade, humidade, falta de energia.Capítulo 1. Introdução Os actuadores realizam o controlo de elementos como motores (estores, portas), ligar, desligar

Os actuadores realizam o controlo de elementos como motores (estores, portas), ligar, desligar e variar a iluminação. Os controladores regulam utilizado sensores, e da acordo com as instruções predefinidas, a instalação pela leitura da informação dos sensores e dando ordens aos actuadores.a temperatura, luminosidade, humidade, falta de energia. As interfaces, que disponibilizam visualmente a informação

As interfaces, que disponibilizam visualmente a informação importante ou recebem os dados do utilizador através de um teclado ou da interligação a um computador.da informação dos sensores e dando ordens aos actuadores. Os dispositivos específicos, tais como os necessários

Os dispositivos específicos, tais como os necessários ao funcionamento do sistema como modems ou routers , que permitem o envio de informação entre diversos meios de transmissão. modems ou routers, que permitem o envio de informação entre diversos meios de transmissão. O trabalho que proponho desenvolver visa a construção de um pequeno sistema domótico possuidor de facilidades de interligação numa rede de comunicação e de interface com diversos sistemas sensoriais e de actuação. Permitirá assim a interconexão de uma série de dispositivos e equipamentos, objecto de monitorização e controlo em ambiente habitacional. Um dos primeiros objectivos deste trabalho visa o estudo dos vários sistemas comerciais disponíveis, propondo-se completá-los através de um novo módulo aqui desenvolvido. Este módulo será dotado de um conjunto de hardware e software que permitirá interpretar linguagem simbólica e lógica, nomeadamente com um interpretador da linguagem LADDER, e controladores industriais (PID, Fuzzy Controllers). O código executável poderá ser introduzido através de uma consola ou através da rede de comunicação. Em resumo, pretende-se:

Construir um autómato programável capaz de lidar com sensores, actuadores, controladores, interfaces, e dispositivos específicos. Este equipamento deve permitir recolher informação destesuma consola ou através da rede de comunicação. Em resumo, pretende-se: Domótica Inteligente - Um contributo

Domótica Inteligente - Um contributo prático

2

Capítulo 1. Introdução periféricos e disponibilizá-la a outros sistemas. Este autómato é reprogramável. Construir

Capítulo 1. Introdução

periféricos e disponibilizá-la a outros sistemas. Este autómato é reprogramável. Construir uma plataforma de desenvolvimento, em ambiente MATLAB, de Automação Industrial. Esta plataforma irá conter um interpretador e simulador de linguagem LADDER. Deve, ainda, interligar-se a KITS de simulação de processos a controlar, sendo objectivo deste trabalho apresentar um conjunto de kits de simulação de situações reais.

11 33 MMeettooddoollooggiiaa

Numa primeira fase do trabalho consiste em projectar um circuito de Hardware, com recurso ao programa Eagle. Este circuito será composto por um microcontrolador, um barramento de dados (por terminais), e um módulo de comunicação R232 e de USB para permitir o envio e a recepção de dados. Posteriormente recorremos ao c-Mplab para proceder à programação do hardware. Este primeiro módulo será o hardware de um autómato programável, que será dotado de interpretador de linguagem C e LADDER. Nele será possível implementar estratégias de controlo lógico, e controladores PID e Difusos. Paralelamente, uma toolbox de Automação Industrial, desenvolvida em ambiente MATLAB, será proposta para o desenvolvimento de estratégias de controlo. Esta será dotada de facilidades de comunicação com o autómato programável desenvolvido, para a troca de dados ou a sua programação. Para a execução destas tarefas iremos recorrer a software de desenvolvimento como o Eagle, Mplab, c-Mplab, Matlab e utilizar linguagem de programação c/c++. O software Eagle é usando para desenhar e projectar os circuitos electrónicos, em relação ao Mplab, c-Mplab serve para programar o circuito de hardware, por último o Matlab faz o respectivo visionamento e o controlo do módulo de hardware.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

3

Capítulo 1. Introdução

11 44

EEssttrruuttuurraa ddaa ddiisssseerrttaaççããoo

A presente dissertação está estrutura da seguinte forma:

No segundo capítulo, é descrita as características de um sistema domótico, exemplificando as suas possíveis aplicações. Além disso, apresenta- se de forma resumida as principais tecnologias existentes no mercado, descrevendo, para cada uma delas, as principais características e analisando as suas vantagens e desvantagens.

No terceiro capítulo, é descrita de forma detalhada a evolução do PLC ao longo dos anos, desde o tempo em que o controlo do processo se realizava com relés electromecânicos até aos PLCs mais modernos. Destaque ainda para a descrição da estrutura interna do PLC, com exemplificação pormenorizada dos seus blocos constituintes.

No quarto capítulo, são descritas as noções de lógica difusa, as variáveis linguísticas e a estrutura de um controlador difuso. São ainda introduzidos dois dos principais sistemas de inferência difusa existentes, o sistema Mamdani e o Takagi-Sugeno. Além disso, é descrita a Toolbox de Fuzzy Logic (Matlab), vocacionada para a implementação e simulação de sistemas difusos. Por último, é apresentado o conversor desenvolvido para a conversão de controladores difusos da Toolbox Fuzzy (Matlab) para linguagem C, abrindo portas à utilização destas metodologias inteligentes em ambientes de Domótica.

No quinto capítulo, é apresentado o autómato programável Micro1, desenvolvido para dois ambientes: Toolbox de automação Industrial para Matlab e o autómato programável, dotado de hardware/software adequados. Relativamente a este último, é descrito o circuito implementado, nomeadamente as características do microcontrolador, da memória auxiliar e os seus recursos de comunicação, tais como a porta serie e USB.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

4

Capítulo 1. Introdução

No sexto capítulo, são descritas as funções implementadas no autómato de uma forma detalhada (executadas pelo autómato programável e pela Toolbox de Automação). São apresentados os digramas de contactos e a codificação de cada instrução, evidenciando a sua resposta temporal.

No sétimo capítulo, é apresentada a Toolbox de Automação para o Matlab, evidenciando a suas características, recursos e interface gráfica. É apresentada também a biblioteca de funções Ladder para o microcontrolador.

Por fim, no oitavo capítulo, são apresentadas conclusões e trabalho futuro.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

5

Capítulo 1. Introdução

Capítulo 2

AAmmbbiieennttee rreessiiddeenncciiaall

22

11

IInnttrroodduuççããoo

Um dos grandes desafios actuais visa melhorar a qualidade de vida, de forma a reduzir o trabalho doméstico, assim como, proporcionar um maior conforto, segurança, comunicação e poupança de energia, contribuindo para o desenvolvimento sustentável da sociedade. Os espaços inteligentes constituem uma realidade e significam a evolução que as telecomunicações transportaram para as áreas da electrotecnia, mecânica e segurança, assim como a sua inclusão numa envolvente de arquitectura que comprova um maior respeito pelo meio ambiente e as gerações futuras. Assim sendo, podemos realçar que, quando devidamente constituída, a instalação de uma rede domótica, terá como objectivo, o aumento dos níveis de segurança, conforto e economia de energia, podendo recuperar o investimento efectuado inicialmente.

22

22 DDeeffiinniiççããoo

ddee DDoommóóttiiccaa

A palavra domótica advém da fusão da palavra latina “Domus”, que significa casa, com termo “Robótica”, que significa controlo automatizado.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

7

Capítulo 2. Ambiente residencial

Assim sendo, podermos definir domótica como sendo um conceito que

visa a automatização da casa, através do seu controlo e monitorização, na qual

são integrados os diversos sistemas de apoio à sua exploração.

Porém, nos dias que decorrem, com a constante evolução da domótica,

existem circuitos prontos a ser implementados que controlam, averiguam,

comparam as mais variadas funções, todos com o objectivo de automatizar o

ambiente doméstico. Isso leva a que no ambiente residencial seja efectuada a

interligação dos diversos circuitos, sensores ou automatismos, quase sempre

centralizados no PLC e que tem por missão controlar todos os circuitos

implementados no edifício inteligente ou casa robotizadas.

implementados no edifício inteligente ou casa robotizadas. Domus Casa Domótica Robótica Controlo automatizado

Domusimplementados no edifício inteligente ou casa robotizadas. Casa Domótica Robótica Controlo automatizado Figura 1.

no edifício inteligente ou casa robotizadas. Domus Casa Domótica Robótica Controlo automatizado Figura 1.

Casano edifício inteligente ou casa robotizadas. Domus Domótica Robótica Controlo automatizado Figura 1. Origem

Domótica Robótica
Domótica
Robótica
ou casa robotizadas. Domus Casa Domótica Robótica Controlo automatizado Figura 1. Origem da palavra domótica
Controlo automatizado
Controlo
automatizado

Figura 1. Origem da palavra domótica

22

33 AApplliiccaaççõõeess

ddoommóóttiiccaass

A utilização de um sistema domótico num edifício tem como vantagens a

segurança, flexibilidade e a valorização da infra-estrutura, a rentabilização de

Domótica Inteligente - Um contributo prático

8

Capítulo 2. Ambiente residencial

recursos, a poupança de energia, a facilidade de manutenção, a comunicação remota e por último a valorização do imóvel. Em relação às desvantagens de possuir um sistema domótico tem-se o custo do investimento elevado, a necessidade de recorrer a técnicos especializados, além disso, caso opte por uma tecnologia proprietária, poderá ficar dependente de um fabricante ou instalador. Para a escolha de um sistema domótico devemos ter em conta a expectativa e disponibilidade financeira do respectivo cliente, as suas reais necessidades, além de verificar as condições da infra-estrutura para implementação e analisar a possibilidade de evolução do sistema. Para finalizar, os requisitos da solução domótica, que estão em constante desenvolvimento, são: flexibilidade, escalável, actualização, multidisciplinaridade, acesso remoto e, por último, interpretação sensorial. Relativamente à flexibilidade, entende-se a possível alteração da topologia e a localização dos sensores, enquanto escalável é a inserção de novos componentes. Em relação a actualizar, neste caso significa alteração e a inclusão de novas funcionalidades num sistema. Quanto à interpretação sensorial, podemos incluir a interpretação de voz, a interpretação e processamento de dados biométricos de forma a conseguir ambientes personalizados e, por último, o constante ajuste de condições de forma a optimizar o nosso bem-estar e os níveis de produtividade. As aplicações domóticas inseridas na segurança, actualmente, são uma das necessidades primárias de qualquer habitação. Um exemplo disso é um sistema de segurança auxiliado por sensores usado na detecção de intrusos, fugas de gás e possíveis incêndios ou inundações. Quanto às comunicações aplicadas na domótica, a informação deve estar sempre disponível. Assim sendo, com avanço das tecnologias computacionais e de telecomunicações, o fácil acesso à internet, a qual permite, por exemplo, monitorizar a habitação remotamente e visualizar as diversas partes da casa, podendo interagir com o sistema de modo a, por exemplo, baixar/subir os estores.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

9

Capítulo 2. Ambiente residencial

Relativamente à climatização, podemos referir a programação do sistema de modo a activar/desactivar horários de equipamentos como aquecimento e ar condicionado. Em relação à iluminação, podemos enquadrar a domótica na utilização de módulos para poupança de energia, recorrendo às funções de regulação de intensidades. Outro exemplo disso é a utilização de sensores de movimentos para detectar presença, de forma a controlar a iluminação em função desse aspecto. Para finalizar, um sistema domótico é um sistema inteligente distribuído, com os diversos componentes espalhados pelo edifício ou habitação, de forma integrada, no qual existe um único módulo, que se encarrega de monitorizar toda a rede domótica.

22 44 CCaarraacctteerriissttiiccaa

ddee uumm ssiisstteemmaa ddoommóóttiiccaa

2.4.1.Tipo de Arquitectura

A arquitectura de um sistema domótico verifica e expõe o modo como os elementos de uma rede domótica se interligam. Porém esta arquitectura poderá ser subdivida numa arquitectura centralizada ou descentralizada. A arquitectura centralizada é caracterizada por existir um elemento central, na qual é transmitida toda a informação em relação ao que se passa na rede. A vantagem deste tipo de arquitectura torna-se mais económico, devido ao facto de retirar a capacidade de processamento dos diversos dispositivos e centralizar somente num único dispositivo a capacidade de decisão. A arquitectura descentralizada é caracterizada por não possuir nenhum dispositivo central, sendo mais flexível e com menor probabilidade de ocorrer falhas na rede domótica. Porém, caso aconteçam, irá detectar e impedir o funcionamento desse mesmo elemento, não interferindo com os restantes.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

10

Capítulo 2. Ambiente residencial

2.4.2.Meio de Transmissão

O meio de transmissão é o suporte físico onde ocorre o fluxo de informação dos diversos dispositivos de uma rede domótica, a qual suporta vários meios de comunicação, interligados por gateways. Podemos referir que os meios de transmissão de dados são: as cablagens metálicas, rede eléctrica, fibra óptica, infra-vermelhos e radiofrequência. Relativamente à transmissão de dados por cablagem metálica é utilizada normalmente nas redes telefónicas, nas distribuições de audio-vídeo, som de alta-fidelidade e dados. As vantagens deste meio de transmissão são fiabilidade e a boa velocidade de transmissão. Em relação às desvantagens temos o grande investimento necessário para a sua aplicação, inflacionado quando as casas já estão construídas. A transmissão por rede eléctrica consiste em utilizar a própria rede já instalada em casa, que através dos sinais modulados a altas frequências, não interfere com a restante instalação. A sua vantagem é o baixo custo de implementação, porém tem como desvantagem a baixa velocidade de transmissão. Quanto à transmissão por fibra óptica, existe uma espécie de junção de tecnologias de semicondutores e fibra óptica. As grandes vantagens são a fiabilidade, velocidades e transferência de dados elevados, além da inexistência de interferências electromagnéticas. Sobre a transmissão por infra-vermelho são usados equipamentos de áudio e vídeo, devido ao facto de possuir uma enorme imunidade de interferência electromagnética. Para finalizar, a transmissão por radiofrequência é utilizada para controlos remotos que necessitam de percorrer grandes distâncias, apresentando como desvantagens uma velocidade de transmissão muito baixa, e uma susceptibilidade a interferência electromagnéticas.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

11

Capítulo 2. Ambiente residencial

22

55

TTeeccnnoollooggiiaass

2.5.1. Tecnologia x10

O X10 é o protocolo mais antigo e usado nas aplicações domóticas. Foi desenvolvido em 1976 com o objectivo de transmitir dados por linhas de baixa tensão. A vantagem da utilização da rede eléctrica, implica que não é

necessária a colocação de cabos novos caso queira adquirir este sistema, sendo este o principal meio de comunicação. Além disso, o seu custo reduzido,

a facilidade de implementação e a possibilidade de utilizar uma arquitectura

descentralizada constituem alguns dos aspectos que contribuíram para o seu sucesso. Podemos referir que existem três tipos de dispositivos X10. O primeiro dispositivo só pode transmitir ordens conhecidas por controladores, o segundo só pode receber ordens conhecidas por um receptor e, em relação ao terceiro dispositivo, pode receber e enviar ordens reconhecidas por receptores com capacidade de responder e confirmar à ordem exacta. Relativamente aos controladores, estes enviam sinais de comando para

o receptor que actua sobre os dispositivos eléctricos que a ele estão ligados. Os receptores são adaptadores que se instalam entre a fonte de corrente

eléctrica e o dispositivo que se pretende controlar. Além disso, o receptor vem com dois comutadores, um com 16 letras, correspondendo ao código da casa,

e outro com 16 números que será o código do dispositivo, e que permitem

identificar até 256 dispositivos possíveis. O utilizador será responsável por que

não haja endereços repetidos. Caso aconteça, os dois dispositivos com o mesmo endereço respondem aos comandos enviados. Neste protocolo qualquer acção que se faça inclui duas mensagens. A mensagem inicial identifica o dispositivo e a outra a ordem a executar. As mensagens são enviadas duas vezes de modo a minimizar as falhas. As desvantagens deste protocolo de comunicação têm a ver com a baixa velocidade de comunicação e com o facto de não conter controlo na recepção da mensagem por parte dos dispositivos receptores.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

12

Capítulo 2. Ambiente residencial

Por outro lado, é possível construir sistemas mais complexos recorrendo a controladores X10 específico se recorrendo a interfaces RS232 para comunicar com o computador. Posteriormente poderá ser utilizado para a programação do controlador, de forma a funcionar de um modo autónomo, ligando e desligando os dispositivos correspondentes às programações dos horários definidos, permitindo assim desencadear acções, com uma simples actuação de uma tecla.

Relativamente ao meio de transmissão consiste na inserção de sinais de alta frequência (120kHz), na rede eléctrica, representando sinais binários. A inserção do sinal é após a passagem da onda sinusoidal de 50hz pela origem, obtendo no máximo um atraso de 200 microsegundos. Posteriormente o sinal é enviado pela rede eléctrica para os receptores X10. Na figura abaixo podemos visualizar uma onda sinusoidal com a introdução de um sinal x10.

1
1

Figura 2. Onda sinusoidal com a introdução de um sinal x10

Para finalizar, podemos concluir que é um protocolo de fácil implementação e de baixo custo, não sendo necessária intervenção do técnico especializado. Por outro lado, esta tecnologia apresenta limitações pois só permite configurar 256 dispositivos, sendo inapropriada para edifícios, além de ser um sistema de baixo nível de fiabilidade, robustez e rapidez no protocolo de comunicação.

1 Aplicações Domóticas para Cidadãos com Paralisia Cerebral Domótica Inteligente - Um contributo prático

13

Capítulo 2. Ambiente residencial

2.5.2.Tecnologia EIB/KNX

O sistema EIB/KNX foi projectado de modo a permitir um controlo distribuído para gestão e monitorização de edifícios de grande envergadura tais como escritórios, escolas, hospitais e fábricas. Porém, apareceu uma norma proposta pela EIBA (European Installation Bus Association), sendo formada pelos principais fabricantes europeus de electrónica e automação, a qual tinha como objectivo a regulamentação e ascensão da tecnologia EIB através da certificação de centros de formação. De referir, que esta tecnologia baseia-se no modelo OSI para o controlo de redes de forma optimizada para uso em edifícios e casas robotizadas. As principais vantagens do uso desta tecnologia em relação a uma instalação eléctrica convencional são o incremento da segurança, o uso da energia de forma económica e racional e a compatibilidade de diferentes dispositivos e fabricantes. Além disso, esta tecnologia permite retirar a energia necessária para os dispositivos utilizados directamente das redes eléctrica (220v). Na figura 3 apresentada podemos verificar a separação entre o barramento de potência, que alimenta os dispositivos, e o barramento de controlo

que alimenta os dispositivos, e o barramento de controlo Figura 3:Exemplo de uma rede EIB 2

Figura 3:Exemplo de uma rede EIB

2 Mobilidade Virtual

Domótica Inteligente - Um contributo prático

14

2

Capítulo 2. Ambiente residencial

Em relação ao barramento, este é geralmente implementado como um

sistema descentralizado. Porém, na gestão de um sistema descentralizado, os

dispositivos da rede poderão comportar-se como transmissor, receptor ou os

dois em simultâneo, dependendo da sua função.

Além disso, os dispositivos têm capacidade de comunicar entre si sem

recurso a um dispositivo central nem seguir uma hierarquia, sendo por isso

uma tecnologia muito versátil e flexível. Caso se use a arquitectura centralizada

será necessário adicionar um controlador de aplicações designado por ApC

(Application Controller).

Em relação aos dispositivos numa rede EIB/KNX, podem ser feitos

através do endereçamento físico que são as operações de sistema, ou por

endereçamento de grupo, sendo consideradas as operações normais.

Os dispositivos da rede são reconhecidos por um endereço físico único.

Porém o endereço de um dispositivo consiste em identificar a área da rede

onde se encontra, situar o segmento da rede e verificar o número do

dispositivo.

É de referir que quando se envia um pacote para a rede, o endereço de

origem contém o endereço físico do emissor, enquanto o endereço de destino

somente utiliza o endereço físico para inicialização.

Concluindo, podemos salientar que é uma tecnologia flexível, poderá ser

adaptada a uma rede doméstica, uma vez que já existe no mercado muitos

dispositivos para poder implementar todas as funcionalidades para um

ambiente residencial, de forma autónoma, apesar de ser mais complexa de

implementar quando comparada com a tecnologia x10.

2.5.3Tecnologia CeBus

A tecnologia CeBus (Consumer Electronic Bus) foi normalizada pela EIA

(Electronic Industries Association), com intuito do desenvolvimento de uma

rede de comunicação para ambiente residencial.

As normas impostas CeBus devem ser versáteis, permitir o uso de

sistemas distribuídos e centralizados, além de ser de simples implementação e

custo reduzido. Os dispositivos de diversos fabricantes devem ser compatíveis

Domótica Inteligente - Um contributo prático

15

Capítulo 2. Ambiente residencial

de modo a comunicar entre si. Igualmente deve possuir uma resposta rápida independente do tráfego existente, na qual o atraso introduzido no protocolo nunca deve ser exceder uma décima de segundo. Por último, define as prioridades de acesso ao meio, além de impedir que um dispositivo ocupe meio e impeça que os outros possam comunicar. Podemos salientar que esta tecnologia não tem o intuito de ser um protocolo de segurança nem de proteger o acesso ao meio por intrusos. Qualquer meio físico de comunicação tem um canal de controlo CeBus, por onde envia toda a informação com igual taxa de transmissão, 8000bits por segundo. Porém, ainda possui canais de dados com uma largura de banda ideal para vídeo e áudio. Em relação ao modelo das mensagens CeBus de controlo, é indiferente do meio de comunicação utilizado, uma vez que cada mensagem contém o endereço do destino, mas em contrapartida não obtêm informações da localização do emissor e receptores. Assim sendo, as mensagens CeBus possuem um start code, um endereço de destino, um endereço de origem, uma mensagem Cal e um byte de Checksum. O start code é formado por um preâmbulo (1btye) que tem como função verificar a disponibilidade do meio de transmissão. Podemos visualizar na figura seguinte o formato das mensagens CeBus.

visualizar na figura seguinte o formato das mensagens CeBus. Figura 4.Formato das mensagens CeBus. 3 Para

Figura 4.Formato das mensagens CeBus. 3

Para finalizar trata-se de uma tecnologia flexível, porém apresenta custos elevados em comparação com a tecnologia X10, mais económica e de fácil implementação.

3 Vigilância e Controlo Remoto Domótica Inteligente - Um contributo prático

16

Capítulo 2. Ambiente residencial

2.5.4 Tecnologia LonWorks

A tecnologia LonWorks é uma topologia de rede criada em 1992 pela Echelon Corporation, com o plano de solucionar os problemas de controlo de sistemas. Esta tecnologia é usada pelas indústrias, edifícios administrativos, hotéis para implementação de redes de controlo distribuídas de uma forma automática. Isto deve-se ao facto de permitir que uma instalação suporte a monitorização de cerca de 3200 dispositivos. Os meios de comunicação poderão ser feitos através de cabos de fibras ópticas, cabos coaxiais, infra- vermelhos, radiofrequência ou par entrelaçado. Além disso, a tecnologia LonWorks é um sistema aberto, pois possibilita

a combinação de produtos de outros fabricantes, permitindo assim aumentar a flexibilidade e ao mesmo tempo reduzir custos. Apesar de ser um sistema aberto, é imprescindível usar um micro- controlador designado por Neuron Chip, registado pela Echelon.O Neuron Chip

é um identificador único, que permite controlar todos os dispositivos inseridos na topologia de rede. O identificador possui 48 bits ficando registado na memória EEPROM durante o processo de fabrico. Esta tecnologia possui um protocolo LonTalk que se rege pelas sete camadas do modelo OSI e introduz mecanismos de protecções que impedem as alterações intencionais ou imprevistas. Além disso, este protocolo tem a capacidade de autenticação do remetente, funções de reconhecimento, prioridade na transmissão, detecção de mensagens repetidas e correcção de erros.

Para finalizar podemos salientar que é uma tecnologia fiável e robusta, além da facilidade de implementação de dispositivos de vários fabricantes. Em relação à utilização desta tecnologia em casas habitacionais não será viável, devido ao custo elevado do chip Neuron, havendo tecnologias com menor custo disponíveis.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

17

Capítulo 2. Ambiente residencial

22

66

SSuummáárriioo

Neste capítulo descreveram-se as aplicações de domótica, assim como, a sua definição. Referiram-se ainda as características de um sistema domótico, nomeadamente o tipo de arquitectura e meio de transmissão. Por outro lado, fez-se uma pesquisa das tecnologias existentes no mercado, analisando as vantagens e desvantagens de cada uma. As aplicações de monitorização e controlo existentes em sistemas domóticos são aplicações exclusivas, desenvolvidas especificamente para cada tecnologia.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

18

Capítulo 3

CCoonnssttiittuuiiççããoo ee mmooddoo ddee ffuunncciioonnaammeennttoo ddoo PPLLCC

33 11 IInnttrroodduuççããoo

Um dos grandes desafios actuais tem a ver com o uso da tecnologia para a realização das tarefas operacionais complexas. Os PLCs (Programable Logic Controller), que têm como principal funcionalidade examinar o estado das entradas, de forma a controlar e actuar sobre as suas saídas. O PLC pode ser monitorizado através de um computador central que dará as instruções necessárias para concretização da tarefa. Por outro lado, num sistema automatizado, o PLC é normalmente a parte central de um sistema de controlo de processo. A implementação só é possível, devido à execução de um programa armazenado em memória do programa, na qual o PLC monitoriza continuamente o estado do sistema, através de sinais que advêm dos dispositivos de entrada. De uma forma geral, um sistema de controlo é composto por um grupo de dispositivos electrónicos, além de equipamentos que proporcionam a estabilidade e precisão, com o objectivo de eliminar situações prejudiciais nas transições dos processos de produção, obtendo um melhor desempenho. Porém cada componente de um sistema de controlo de processo exerce um papel importante, independentemente da sua dimensão.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

19

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

Para implementação de processos mais complexos, é possível conectar vários PLCs a um computador e, assim, proceder à sua monitorização, como se pode observar na figura abaixo.

sua monitorização, como se pode observar na figura abaixo. Figura 5. Implementação de um sistema de

Figura 5. Implementação de um sistema de controlo monitorizada através de um computador 4

33 22

HHiissttóórriiaa ddoo PPLLCC

Desde os anos sessenta e setenta que a indústria tem começado a identificar a necessidade da melhoria de qualidade e o aumento da produtividade.

4 Introduction to PLC controllers Domótica Inteligente - Um contributo prático

20

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

A agilidade também se tornou uma grande preocupação a fim de satisfazer as necessidades dos consumidores. Dando um exemplo, uma linha automatizada de produção industrial nos anos sessenta e setenta, tinha sempre um enorme sistema de controlo eléctrico, que poderia cobrir uma parede inteira. Assim sendo, para que o sistema funcionasse era necessário ter um número elevado de relés interconectados. O engenheiro tratava da concepção lógica de um sistema, para posteriormente os electricistas receberem o esboço do esquemático que tinham de implementar, o qual, normalmente, continha centenas de relés, ligados manualmente através de fios. Um dos problemas deste tipo de controlo reside no facto de ser baseado na mecânica dos relés, ou seja, devido a serem frágeis e as suas partes móveis, se pudessem desgastar. Caso algum relé parasse de trabalhar, teria que se analisar todo o sistema, provocando uma interrupção da linha de produção até à descoberta do erro em causa. Um dos grandes problemas para a empresa era a despesa que acarretavam devido à perda de tempo, enquanto encontravam o erro, ou realizavam as respectivas alterações na ordem das operações do sistema. Porém o PLC foi inventado em resposta às necessidades da indústria. Os primeiros controladores programáveis existentes foram adoptados inicialmente pela indústria automóvel, onde a revisão do software substituiu as ligações dos painéis de controlo por outras ligações, quando os modelos da produção mudavam. Antes do aparecimento do PLC, arranjavam sequências, aliando a uma lógica do interruptor de segurança para automóveis de fabricação, recorrendo a centenas ou milhares de relé, assim como, os temporizadores. O processo para actualizar tais facilidades para a comutação do modelo anual tornava-se demorado e com elevados custos, devido a necessitar de bastantes electricistas para efectuarem as ligações ao relé. Em 1968 a GM Hydramatic (a divisão da transmissão automática de General Motors) emitiu um pedido para uma proposta para uma recolocação da

Domótica Inteligente - Um contributo prático

21

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

electrónica para sistemas de relé utilizando cabos. A empresa "General Motors" está entre as primeiras a reconhecer a necessidade de substituir o sistema formando por milhares reles, no único módulo designado por PLC. O aumento da concorrência obrigou a melhorar a quantidade, e qualidade da produtividade. De seguida a “General Motors” decidiu escrever um projecto para o primeiro controlador, pois seria um simples PLC sequencial. As especificações necessárias de um novo dispositivo eram assentes em electrónica, em vez de peças mecânicas, devido a flexibilidade de um computador, para funcionar em ambiente industrial, na qual tinha de possuir capacidade de serem reprogramadas. Além disso, o espaço ocupado por estes aparelhos deveria ser reduzidos, na qual seria capaz de comunicar com uma central remota. Porém a especificação avançou, a “General Motors” observou as empresas empenhadas, e incentivou-os a desenvolver um dispositivo que satisfaçam as pormenorizações para este projecto. Assim o primeiro PLC, designado por “084” foi projectado pelos associados eighty-fourth de Bedford. Os associados de Bedford desenvolveram uma empresa dedicada a desenvolver, fabricar, vender e prestar serviços de manutenção deste novo produto designado por Modicon, que representou o controlador de Digitas modular. Este tipo de PLC Modicon foi vendido em 1977 à Gould Electronics e adquirido mais tarde pelas empresas Alemã AEG e a Francesa Schneider Electric. Por outro lado, a indústria automóvel é o maior utilizador dos PLC. O objectivo dos PLC consiste em substituir o sistema de relé. Assim sendo, os PLC são programados utilizado a “lógica da escada ”(LADDER), a qual é semelhante ao digrama esquemático da lógica de um relé. Esta notação do programa foi escolhida de forma a reduzir o tempo de formação dos técnicos existentes. Em relação aos PLC modernos, podem ser programado em várias formas desde da lógica em escada a linguagens de programação mais tradicionais tais como o BASIC ou C.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

22

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

Um outro método é a lógica de estados. É uma linguagem de programação de alto nível projectada para programar PLC baseados em diagramas de transição de estados. Os PLC até aos meados dos anos 80 eram programados, utilizando os painéis de programação proprietária ou os terminais de programação. Os programas eram armazenados em cassete de banda magnética. As facilidades para a impressão e a documentação eram escassos, devido à falta de capacidade de memória. A funcionalidade do PLC evoluiu para incluir o controlo do relé sequencial, o controlo de movimento, o controlo do processo e sistemas de controlo distribuídos e, por último, comunicações em rede. Relativamente às capacidades de manipulação de dados, de armazenamento, da capacidade de processamento e de comunicação um PLC moderno é equivalente a um computador.

33 33

EEssttrruuttuurraa ddoo PPLLCC

A estrutura básica de um PLC é composta por um dispositivo de

programação, CPU, memória, fonte de alimentação, dispositivos de entradas e

saídas. O dispositivo de programação permite a introdução de instruções, na memória do PLC, através de um utilizador.

A programação pode ser efectuada através de um computador ou

programador específico (consola de programação).

O CPU (Central Processing Unit) é o cérebro do controlador do PLC.

Cabe-lhe receber os dados das entradas, tomar as respectivas decisões lógicas em função do programa introduzido e actuar nas saídas conforme as decisões efectuadas. A fonte de alimentação tem como função converter a tensão da rede (230AC) para os 12V ou 24V essenciais para que os circuitos internos do PLC funcionem. Quanto à memória, esta serve para armazenar o programa introduzido pelo utilizador, os dados de entrada e saída, assim como, os valores de

Domótica Inteligente - Um contributo prático

23

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

contagem e respectivos temporizadores. Os dispositivos de entradas são os interruptores, sensores, fins de curso e os botões de pressão. Por último, os dispositivos de saída são os temporizadores, relés, solenóides, arrancadores magnéticos, lâmpadas, motores, bem como instrumentos de som e luz de sinalização. Na figura 6 apresentam-se os elementos básicos de um PLC.

Fonte de Alimentação
Fonte de
Alimentação
Dispositivo de Programação
Dispositivo de
Programação
PLC. Fonte de Alimentação Dispositivo de Programação CPU Dispositivo de Entrada Interface I/O Memória

CPU PLC. Fonte de Alimentação Dispositivo de Programação Dispositivo de Entrada Interface I/O Memória

Fonte de Alimentação Dispositivo de Programação CPU Dispositivo de Entrada Interface I/O Memória
Dispositivo de Entrada
Dispositivo
de Entrada
Dispositivo de Programação CPU Dispositivo de Entrada Interface I/O Memória Dispositivos de Saída Figura 6.
Interface I/O
Interface
I/O
de Programação CPU Dispositivo de Entrada Interface I/O Memória Dispositivos de Saída Figura 6. Estrutura
Memória Dispositivos de Saída
Memória
Dispositivos
de Saída

Figura 6. Estrutura Básica do PLC

33 44

PPaaiinneell ddee ccoonnttrroolloo ccoonnvveenncciioonnaall

No começo da revolução industrial, especialmente durante os anos sessenta e setenta, os relés eram utilizados para actuar nas máquinas automatizadas. Posteriormente, os relés eram interligados utilizando fios no interior do painel de controlo, na qual um painel de controlo poderia abranger uma parede inteira. Deste modo, a ocorrência de um erro no sistema conduzia a desperdício de tempo, especialmente com sistemas de controlo de processo mais complexos. Por outro lado, a duração do relé era limitada, tendo de ser

Domótica Inteligente - Um contributo prático

24

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

substituído de forma mais ou menos regular. A execução desta tarefa conduzia também ela à interrupção da máquina, e consequentemente à paragem da produção. Além disso, como o painel de controlo era utilizado para uma tarefa específica, poderia não haver espaço suficiente para as alterações, ou para adaptações de um novo sistema. Em relação à manutenção, os electricistas tinham de ser competentes na procura dos erros. Em suma, os painéis de comando convencionais provaram ser muito inflexíveis, devido às complicações com as modificações ou substituições, além da dificuldade em encontrar erros e o trabalho exigido a conectar fios. Na figura 7 ilustra um exemplo de um painel de controlo convencional.

7 ilustra um exemplo de um painel de controlo convencional. Figura 7. Painel de controlo convencional

Figura 7. Painel de controlo convencional

Domótica Inteligente - Um contributo prático

25

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

33 55

PPaaiinneell ddee CCoonnttrroolloo UUttiilliizzaaddoo PPLLCC

Com o aparecimento do PLC, o modo de projectar o sistema de controlo tornou-se muitíssimo mais eficiente quando comparado com o controlo convencional. As vantagens do painel de controlo baseado no controlador PLC em relação ao sistema de controlo convencional são inúmeras. Quando comparado a um sistema de controlo convencional, o número de cabos necessários para as conexões é reduzido em cerca de 80%. O consumo é reduzido, devido a utilizar menos relés. Além disso, o diagnóstico das funções no PLC permite que a detecção de erros seja feita com rapidez e agilidade. Quanto à mudança da sequência de funcionamento de uma aplicação, pode ser facilmente obtida, através da substituição do programa recorrendo a uma consola, ou usando um software próprio para computador, desde que não seja necessário inserir novos dispositivos de entrada. O PLC controlado através de um painel de controlo, necessita de menos peças, assim como, é económico, especialmente nos casos em que existe grande quantidade de dispositivos de entrada/saída. A figura 8 apresenta um painel de controlo, controlado por um PLC.

8 apresenta um painel de controlo, controlado por um PLC. Figura 8.Painel de controlo usando o

Figura 8.Painel de controlo usando o controlador PLC

Domótica Inteligente - Um contributo prático

26

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

33 66

PPrroojjeeccttoo ddee uumm ssiisstteemmaa ddee ccoonnttrroolloo ddee pprroocceessssoo

Em primeiro lugar, um sistema automatizado pode ser uma máquina, ou um sistema de controlo de processos. Um sistema de controlo de processos é activado pelos dispositivos de entrada (sensores, interruptores, botões de pressão) que dão sinais a um controlador do PLC. Em resposta o PLC emite um sinal aos dispositivos de saída externos (temporizadores, relés, solenóides, arrancadores magnéticos, lâmpadas, motores), para posteriormente fazer o controlo do sistema. Em segundo lugar, especificar e identificar os dispositivos de entrada e saída, que serão conectados ao controlador, onde serão atribuídas as respectivas designações às linhas de entrada e saída. De seguida, fazer um diagrama Ladder para um programa seguindo a sequência das operações, segundo o que foi determinado na primeira etapa. Finalmente, o programa é incorporado na memória do controlador do PLC. Após terminada a programação, é feita a verificação de todos os erros existentes no código do programa, para posteriormente se fazer a simulação da operação, caso seja possível.

33

77 DDeessccrriiççããoo

ddoo CCPPUU

O CPU (Central Processing Unit) e as memórias fornecem a inteligência central do PLC. O CPU é o cérebro do controlador PLC, na qual o micro controlador pode ser de 16 ou 32 bits. A informação fundamental é guardada na memória, formando um conjunto de bits, designados por palavras. Assim sendo cada palavra armazenada na memória constitui ou dados ou uma instrução. Além disso, a memória também é utilizada para armazenar informação temporária durante a execução de algumas instruções.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

27

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

Deste modo, os PLC têm rotinas complexas para o controlo da memória a fim de assegurar-se de que a memória do PLC não seja danificada (o controlo da memória é feito para razões da segurança). Para finalizar, o CPU faz um grande número de “check-ups” no PLC, para assim verificar eventuais erros.

- ups” no PLC, para assim verificar eventuais erros. Figura 9. Elementos básicos do interior do

Figura 9. Elementos básicos do interior do PLC

33

88

MMeemmoorriiaa FFllaasshh

5

A memória de um sistema (hoje implementada na maior parte tecnologia Flash) é utilizada por um PLC para o controlo de processos. Com a excepção deste sistema de exploração igualmente, contem um programa de utilizador traduzido de um diagrama da escada a uma linguagem binária. Os índices da

5 I Introduction to PLC controllers Domótica Inteligente - Um contributo prático

28

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

memória Flash podem ser mudado somente se o programa de utilizador seja mudado. Antes do aparecimento da memória Flash, era utilizada a memória EPROM nos controladores PLCs.

A memória flash é uma memória não volátil, onde se situa o sistema

Operativo do PLC, e que não necessita qualquer tipo de componente ou alimentação externa. Os índices da memória Flash podem ser mudados somente se o programa for alterado.

Relativamente à alocação de memória o sistema operativo do PLC divide

a

memória disponível em “User data memory ”, “System configuration memory

e

User program memory ”.

A “User data memory”tem como função guardar as variáveis e respectiva

informação essencial à execução do programa desenvolvido pelo utilizador. A ”System configuration memory” tem como funcionalidade armazenar os parâmetros de configuração do sistema, como por exemplo, os endereços de memória relativos às entradas, às saídas e a quantidade de memória disponível. Por último, a “User program memory” consiste em alocar espaço na memória disponível para aplicação de software desenvolvido pelo utilizador.

33 99

PPrrooggrraammaaççããoo ddoo PPLLCC

O PLC pode ser programado através de um software específico, executado aos a partir de um computador. Outro método de programação consiste na utilização de uma pequena consola com capacidade de comunicação e que inclui funções que permitem programar o PLC. Deste modo, cada fabricante de PLC pode usar uma linguagem apta para realizar esta tarefa, mas como regra geral são consideradas certas analogias entre elas.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

29

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

Porém muitas das linguagens de programação de PLC são assentes na linguagem Ladder que tem as suas raízes na lógica de relé. A documentação é essencial para entender e definir as falhas e avarias existentes. Em relação à linguagem de programação do PLC, esta permite introduzir os contactos normais, as funções matemáticas de controlo analógico e as operações de contagem e temporização. Podemos referir as linguagens alternativas que usam representações Booleanas como base da programação. Além disso a utilização de linguagens de programação onde, através da construção de um fluxograma, se representa a interligação existente entre as variáveis do processo e a sua evolução.

entre as variáveis do processo e a sua evolução. Figura 10. Controladores PLC Domótica Inteligente -

Figura 10. Controladores PLC

Domótica Inteligente - Um contributo prático

30

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

33 1100

EEnnttrraaddaass ddoo PPLLCC

A interface de entrada proporciona uma ligação ao sistema a ser controlado. A finalidade deste módulo deve-se ao facto de proteger um processador (CPU) de sinais desproporcionados que advêm do exterior. Assim sendo, a função principal deste módulo é receber e converter os sinais recebidos do sistema, e efectuar a codificação para que possam ser utilizados pelo processador (CPU). A codificação consiste em transformar sinais de diversos tipos, como corrente e tensão e com diferentes amplitudes num formato discreto único. Um pequeno exemplo de conversão de um sinal é a entrada de um sensor que funciona em 24 VDC deve ser convertido para um sinal de 5 VDC para que um CPU possa processá-lo. Porém este módulo poderá sempre adicionar mais módulos, de forma a aumentar o número de entradas à medida das necessidades do sistema. Além disso, o número de entradas do PLC está limitado pelo processador (CPU) e pela memória existente disponível. Na figura abaixo indicada apresenta-se como é efectuado a transmissão do sinal de entrada do PLC ao processador.

a transmissão do sinal de entrada do PLC ao processador. 6 Figura 11.Tramissao do sinal de

6

Figura 11.Tramissao do sinal de entrada para o CPU

6 Introduction to PLC controllers Domótica Inteligente - Um contributo prático

31

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

33

1111

SSaaííddaass ddoo PPLLCC

A interface de saída executa a função inversa da interface de entrada. A função principal é receber sinais do processador (CPU) e converte-los num formato apropriado, de forma a executar as acções de controlo do sistema implementando. Além disso, permite que o número de saídas possa ser expandido, encontrando-se, no entanto, limitado pelo processador (CPU) e pela memória disponível. Porém o ajuste da interface de saída é efectuado através de um sinal eléctrico aplicado à entrada do opto-isolador. O CPU polariza o foto-díodo, a luz que este emite incide no foto-transistor que entra em saturação caindo assim a tensão entre colector e emissor para o 0,7volts, que é entendido pelo dispositivo a ele ligado como valor lógico zero. Quando o diodo não está polarizado, não emite luz, e isto significa que o sinal de saída é interpretado como valor lógico 1. Os elementos transmissores e de recepções de um isolador óptico está contido dentro de um único módulo compacto. Além disso, entre o módulo compacto e saída existe normalmente um relé ou transístor capaz de interromper sinais. Na figura abaixo indicada apresenta-se como é efectuada a transmissão do sinal do processador à saída do PLC.

a transmissão do sinal do processador à saída do PLC. 7 Figura 12.Tramissao do sinal do

7

Figura 12.Tramissao do sinal do CPU para a saída

7 Introduction to PLC controllers Domótica Inteligente - Um contributo prático

32

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

33

1122

SSccaann ddoo PPLLCC

As operações são executadas num PLC utilizando um método sequencial conhecido por scanning. Quando se aborda a questão da rapidez de um autómato o tempo de varrimento é um critério importante na sua avaliação. Porém, para que o processador possa executar a aplicação de software desenvolvida pelo utilizador, deve-se proceder à verificação da memória do sistema. De um modo geral, podemos definir quatro etapas essenciais no tempo de varrimento, sendo elas a leitura de dados, execução lógica programada, actualização das saídas e comunicação e gestão. A leitura de dados, tem como função ler os valores das entradas para posteriormente guardar numa tabela de entradas. Em relação à execução lógica programada, tem como função executar o programa armazenado na memória. De seguida os resultados lógicos são enviados para uma tabela de saída. Por último, a comunicação e gestão, tem como tarefa verificar se é necessário efectuar troca de informação com os outros dispositivos, os temporizadores e os contadores são actualizados, e é feito o respectivo diagnóstico do sistema. Além disso, o PLC possui tempos de varrimento ajustáveis, para resolução de certos problemas. Por exemplo se o processador demorar 9 ms no varrimento de um programa, e uma das suas entradas comutar o seu estado com um período de 3 ms, esta ocorrência não será assinalada. Por outro lado, a dimensão do programa também tem importância no tempo de varrimento, assim como, o facto de um PLC estar conectado a um terminal de programação. Em ambos os casos o tempo de varrimento pode aumentar. Por último, para evitar que o PLC entre num estado de funcionamento instável, estipula-se um tempo máximo para efectuar a operação que normalmente é 250 ms. Caso ultrapasse esse limite é activado um tempo

Domótica Inteligente - Um contributo prático

33

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

interno, originando um erro, e posteriormente é sinalizado no painel de programação. No diagrama abaixo referido apresenta-se uma sequência de scanning num PLC.

Leituras de Entradas Execução da Comunicações Lógica e Gestão Programada Actualização das Saídas
Leituras de
Entradas
Execução da
Comunicações
Lógica
e Gestão
Programada
Actualização das
Saídas

Figura 13. Diagramas do scanning do PLC

Domótica Inteligente - Um contributo prático

34

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

33 1133 SSeeqquuêênncciiaa

ddee ccoonnffiigguurraaççããoo ddaa mmeemmóórriiaa

A inicialização do PLC obriga a possuir informação válida sobre a sua configuração. Porém, existem diferentes opções para origem desses dados, como estão indicadas no diagrama abaixo referido:

PLC fica activo Não Verificação Verificação da da Memoria Não Configuração da Flash memoria do
PLC fica
activo
Não
Verificação
Verificação da
da Memoria
Não
Configuração da
Flash
memoria do PLC
Sim
Configuração
invalida.
Espera configuração
remota
A funcionar
Sim
correctamente

Figura 14. Diagramas de configuração da memória

33 1144

PPrroocceessssoo ddee AArrrraannqquuee ee CCoonnffiigguurraaççããoo

Em relação ao processo de arranque e configuração de um PLC, a sua sequência é idêntica à de um computador. O diagrama abaixo indicado apresenta os passos percorridos na configuração do dispositivo.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

35

Capítulo 3. Constituição e modo de funcionamneto do PLC

PLC esta activo Não Teste de Configuração do Arraque Sistema Invalido Não se encontra Configurado
PLC esta
activo
Não
Teste de
Configuração do
Arraque
Sistema Invalido
Não se encontra
Configurado
Não
PLC procura
Reconfigurado
Memoria Flash
por um
para
Computador
Configuração
Configuração
efectuada através
PLC preparado
do Computador
para Funcionar
pessoal

Figura 15. Diagramas do processo de arranque do PLC

33

1155

SSuummáárriioo

Neste capítulo, apresentou-se de forma pormenorizada a importância de um autómato no controlo industrial, assim como, a sua evolução ao longo dos anos. É de salientar, o controlo de processos utilizado milhares de relés, e as dificuldades inerentes para se proceder a alterações e correcções de erros. A produção estagnava, provocado custos elevados, dado o tempo indeterminado que o sistema poderia manter-se nesta situação. Com a utilização do PLC, o controlo de processos tornou-se mais eficaz, nomeadamente nas capacidades de manipulação de dados, de armazenamento, de processamento e de comunicação, podendo equiparar-se a um computador. Além disso, foi ainda descrita a estrutura interna de um PLC, nomeadamente a memórias, as entradas, saídas.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

36

Capítulo 4

TTeeoorriiaa ddooss CCoonnttrroollaaddoorreess DDiiffuussooss

Este capítulo apresenta a fundamentação de conceitos necessários para a implementação de sistemas inteligentes baseado em Lógica Difusa (LD). O sistema PLC implementado comporta a incorporação de Controladores Difusos (CD) no simulador do MATLAB, possuidor da Toolbox de Fuzzy Logic, bem como de um conversor de controladores do MATLAB para especificação em linguagem C, susceptível de incorporação no software a introdução no Autómato Programável (PLC)

44

11

IInnttrroodduuççããoo

A lógica difusa representa um esquema de traduzir informações vagas, imprecisas em valores numéricos. Possibilita a inclusão da experiência humana em controlo computadorizado, transformando possíveis decisões em problemas complexos. Por outro lado, pode relacionar os sistemas de redes neurais ampliando a aprendizagem e interface com os dados numéricos. O êxito mundial de sistemas de modelagem e controlo em lógica difusa aplicado na indústria, na qual aconselha como uma ferramenta eficiente na área de controlo industrial, permitindo o sistemas tomar decisão. Na teoria do controlo clássica e moderna, o primeiro passo para implementar o controlo de um processo é derivar o modelo matemático designado por transformada de Laplace. O procedimento requer que se

Domótica Inteligente - Um contributo prático

75

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

conheça detalhadamente o processo a ser controlado, o que nem sempre é possível caso seja complicado. Além disso, também tem como objectivo abordar questões linguísticas, como por exemplo a forma das pessoas exprimirem sensações, bem como os

objectos não possuírem parâmetros bem delimitados, ou conterem diferentes interpretações, na qual é impossível aplicar uma lógica booleana, como a oposição entre o verdadeiro e falso, o pertence ou não pertence a um dado conjunto.

É de referir que a ideia base da lógica difusa é tornar flexível a oposição

booleano, de modo a apresentar valores intermédios, para que torne mais realista a abordagens dos problemas, considerando-se assim uma extensão da teoria clássica de conjunto. Assim sendo, o conceito de lógica difusa pode ser enquadrado nos problemas de sistemas de controlo nomeadamente na modelação, que por vezes torna-se difícil ou impossível de ser concretizado, pelo designado método clássico, por causa das não lineraridades ou das constantes variações do processo ao longo do tempo. Assim, a lógica difusa para uma implementação no controlo de um

sistema, define um conjunto de regras condicionais. Essas regras estão baseadas em expressões linguísticas, ao contrário de expressões matemáticas usadas nos sistemas de controlo, aquando recorre á método clássico. Porém, a formulação de incertezas que descrevem os objectos

essenciais para uma representação mais dinâmica dos valores admissíveis, recorrem-se os atributos. Desta forma, aplica-se o cálculo do peso atribuído a um termo em função de grau de aplicabilidade de uma dada prioridade.

É de salientar, que um conjunto difuso é um grupo de objecto, na qual

apresentam valores que variam entre {0,1}. Podemos considerar o valor lógico

0 como total exclusão, enquanto o valor 1 inclusão completa. Assim sendo, definimos um conceito associado a um conjunto impreciso como “função pertença ”. Deste modo, na teoria clássica de conjuntos, com a sua lógica booleana, representando um elemento nesse universo, tal que dão dois casos: ou é pertence ou não pertence.

universo, tal que dão dois casos: ou é pertence ou não pertence. Domótica Inteligente - Um
universo, tal que dão dois casos: ou é pertence ou não pertence. Domótica Inteligente - Um
universo, tal que dão dois casos: ou é pertence ou não pertence. Domótica Inteligente - Um

Domótica Inteligente - Um contributo prático

38

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Em termos matemáticos a “função pertença” pode ser apresentada da seguinte forma:

pertença” pode ser apresentada da seguinte forma: Porém, a teoria dos conjuntos difusos vem aténuar a

Porém, a teoria dos conjuntos difusos vem aténuar a restrição, na qual condiciona a função pertença ao assumir valores somente no conjunto discreto

{0,1}.

44 22

NNooççõõeess ddaa LLóóggiiccaa DDiiffuussaa

A lógica difusa deriva dos sistemas com a lógica clássica em relação á preposição de verdade ou falsa. Nessa lógica o valor verdade de uma proposição pode ser um subconjunto difuso como esta indicando da figura seguinte:

1

y

Baixo Alto Médio 1,50 1.75 2
Baixo
Alto
Médio
1,50
1.75
2

Altura

Figura 16.Dominio das variáveis linguística. 8

8 Otimização de controladores Nebuloso de Takagi – Sugeno, utilizando Algoritmos Genéticos ”.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

39

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Podemos visualizar, a figura acima existe incertezas com julgamos uma ser que dizemos se é alto ou médio, cuja altura dele se situa no meio dos dois parâmetros. Digamos que cada uma dessas afirmações linguísticas representa uma verdade parcial, um certo grau de verdade, ou um certo grau de pertinência a um conjunto. Porém na lógica difusa, um elemento pode pertencer de forma parcial a um conjunto, digamos 70% ou 30%. Na lógica clássica, o grau de pertinência é sempre 100% ou 0% (“0” ou “1”), enquanto na lógica difusa podemos atribuir um intermédio, dependendo das regras que se impõem para cada caso, na qual cada valor estará compreendido entre 0 e 1.

4.2.1 Variáveis Linguísticas

Uma variável linguística, consiste em cujos valores são nomes de conjuntos difusos. Referindo o exemplo da figura acima indicada podemos definir variáveis linguísticas a altura de um individuo (Baixo, Médio, Alto). Deste modo os valores descritos por intermédio de um conjunto difuso. Generalizando, os valores de umas variáveis linguísticos, podem ser normas modeladas numa linguagem específica, construídas a partir de termos primários como por exemplo (bom, mau, satisfaz), ou de conectivos lógicos como a “negação, E, OU”, ou conectivos mascarados “como, porém, mas”. No entanto, estes termos devem ser associados directamente ao conjunto difuso, na qual são definidos como Fundões de pertença analítica; Funções de pertença lineares por partes, originando as formas triangulares ou trapezoidais; Funções de pertença discretizadas;

Domótica Inteligente - Um contributo prático

40

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

44 33

EEssttrruuttuurraa ddee uumm CCoonnttrroollaaddoorr FFuuzzzzyy

A estrutura de um controlo difuso consiste em modelares as acções a

partir de conhecimento exacto. Assim a abordagem é dissemelhante dos

métodos convencionais de controlo de processos, aonde os idênticos são desenvolvidos via modelos matemática. Além disso, existe um elevado número de receitas empíricas que são conhecidas, para se produzir resultados aceitáveis. Algumas receitas podem ser tomadas como funções de entrada e saída, devido a relacionar variáveis de entrada fundamentais, de forma obter as saídas, mesmo que as unidades dimensionais sejam contrárias. Contudo, os operadores humanos podem controlar certos tipos de processos, sem conhecer a sua dinâmica e matemática.

É de referir, estratégias que podem ser implementadas de controlo com a

prática adquirida em situações antecedentes e de aprendizagem por tentativas erro. Por outro lado, o operador humano é uma estrutura de controlo que não necessita de modelos matemáticos, porém é auto-sintonizado do estudo de comportamento de dados e de relações de causa e efeito. É de salientar que a extensão e a complexidade de módulos de processos industriais tende a dilatar expressivamente, quando se trata de um desenvolvimento de um modelo preciso e de alta resolução. Podemos referir que a industrial actual utiliza 80% de controladores baseados em PID, mas em contrapartida os controladores multivariáveis complexos apoiados em controlo avançado têm menor representatividade. Por outro lado, os controladores PID são lineares, e não são adaptados para aplicações em plantãoextremamente não-lineares Deste modo, referindo o modelo interno de um sistema de inferência difusa é formando com diversos blocos. Em relação, á entrada de uma FIS, existe um módulo para modificar os valores numéricos, em variáveis difusas, com as adequadas funções pertença, sendo uma operação difusão ou fuzificação. Referindo, a base de dados, na qual inclui as definições de pertença difusa para cada variável difusa, enquanto

Domótica Inteligente - Um contributo prático

41

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

a base de regras específica a saída difusa e as regras necessárias a utilizar, obtidas a partir de diversas possibilidades de entradas difusas. Assim sendo, o bloco de motor de inferência, terá capacidade para simular decisões humanas, interpretado a melhor acção de saída, baseados na lógica difusa, Por último, na saída tem um módulo na qual converte em valores numéricos á decisão deduzida a partir das variáveis difusas, tratando-se de uma operação colapso ou desfuzzificação. No esquema abaixo referido podemos visualizar o modelo interno de um sistema de inferência difusa, contendo os diversos blocos.

Base de Base de Dados Regras Difusão Colapso Motor de Inferência (fuzificação) desfuzzicação
Base de
Base de
Dados
Regras
Difusão
Colapso
Motor de Inferência
(fuzificação)
desfuzzicação
Inputs
Inputs
Fuzzy
Fuzzy
Fuzzy
Fuzzy
Output
Output

Figura 17. Estrutura Interna de um controlador Difuso;

De seguida irei explicar de forma pormenorizada cada bloco de um controlador difuso:

Interface de fuzificação ou difusão: nesta etapa os valores das variáveis de entrada são ordenados para condicionar os valores a universo de um discurso específico normalizado de fuzificação dos valores, de modo a converter números para as variáveis linguísticas. Base de Conhecimento: nesta etapa subdivide-se em duas etapas em conjunto:

Base de Regras: nesta etapa caracteriza o controlo e emite as regras necessárias.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

42

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Base de dados: nesta etapa armazena as definições necessárias para as especificações das regras, assim como, a partições dos espaços difusos de entrada e saída, além de guardar as definições das funções pertinência. Motor de Inferência: Nesta etapa consiste em processar os dados de entrada, conjuntamente com as regras, de forma a inferir as acções de controlo difuso, aplicando a operação baseadas nas regras de inferência difusa. Interface Defuzzificação ou colapso: nesta etapa consiste converter novamente as variáveis difusas em valores reais

44 44

SSiisstteemmaa ddee IInnffeerrêênncciiaa DDiiffuussaa

O sistema de inferência difusa poderá ser definido como um sistema que constitui uma ligação entre um conjunto de valores difusos, e outro conjunto de valores difusos ou reais. No diagrama abaixo referido podemos visualizar um modelo descrito:

Entrada 1 Entrada 2
Entrada 1
Entrada 2
Entrada N
Entrada N
Sistema de Interferência Difusa
Sistema de
Interferência Difusa
Saida
Saida

Figura 18. Esquema de um FIS que para n variáveis de entradas difusas gera um peso na saída

Domótica Inteligente - Um contributo prático

43

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Assim sendo, o sistema de inferência difusa é constituído com base no conjunto de regras e por um mecanismo Inferência, que tem como objectivo fazer o cálculo, onde poderá activar uma ou várias regras perante uma dada entrada.

É de salientar, que as primeiras aplicações que foram introduzidas no

domínio do controlo, usavam o controlador “Takagi-Sugeno”. Porém, na figura 18 pode visualizar-se um controlador difuso do tipo Sugeno, na qual apresenta duas variáveis difusas de entrada, onde cada

entrada pode conter três valores difusos possíveis com funções pertença do tipo triangular.

O número de regras é nove, visto ser as combinações possíveis dos três

valores de cada variável de entrada. Em relação, á saída só apresenta uma

única saída.

Em relação, á saída só apresenta uma única saída. Figura 19. Representação de um mecanismo de

Figura 19. Representação de um mecanismo de inferência para dois antecedentes e um consequente, com 9 regras

Domótica Inteligente - Um contributo prático

44

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

44 55

TTiippooss ddee SSiisstteemmaa ddee IInnffeerrêênncciiaa DDiiffuussaa

É de salientar, que existem dois tipos de sistemas difusos, podendo ser do tipo Mamdani ou do tipo Takagi-Sugeno-kang. A dissemelhança entre estes dois tipos de Fis está nas regras difusas por parte do consequente. Assim sendo, o sistema difuso do tipo Mamdani usa conjuntos difusos como consequentes, enquanto o sistema difuso do tipo Takagi-Sugeno-kang utiliza funções lineares de variáveis de entrada, como regras consequentes. De seguida irei fazer uma abordagem mais pormenorizada dos sistemas difusos Mamdani e TSK (Takagi-Sugeno-kang), devido a serem os mais utilizados em aplicações práticas e igualmente implementados no autómato programável apresentado nesta dissertação.

4.5.1- Sistema difuso do tipo Mamdani 9

É de salientar que um sistema difuso do tipo Mamdani pode ser representando pela expressão seguinte, na qual a é a regra numero J de um conjunto de regras:

Verificamos

que esta regra tem variáveis de entradas
que
esta
regra
tem
variáveis
de
entradas
(
(

, e tem uma variável de saída difusa

de entradas ( , e tem uma variável de saída difusa difusas Em relação ao símbolo

difusas

Em relação ao símbolo

variável de saída difusa difusas Em relação ao símbolo representa o número difuso associado a variável

representa o número difuso associado a

variável de entrada

pertença

.
.
número difuso associado a variável de entrada pertença . na regra j, na qual e caracterizado

na regra j, na qual e caracterizado por uma função

Quanto a símbolo

na qual e caracterizado por uma função Quanto a símbolo representa o número difuso associado a

representa o número difuso associado a variável de

saída

representa o número difuso associado a variável de saída , na regra numero j caracterizado pela

, na regra numero j caracterizado pela função pertença

, na regra numero j caracterizado pela função pertença 9 Controlador Difuso para e stabilização de

9 Controlador Difuso para estabilização de Redes Isoladas”.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

45

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Para definirmos um sistema difuso do tipo Mamdani com funções pertença Gaussianas e uma variável de saída, necessitamos dos seguintes parâmetros:

Números de valores linguísticos para cada variável; Números de valores linguísticos para cada variável de saída; Valores dos parâmetros “m” e “d” para cada função de pertença; Procedimento do Colapso

4.5.2- Sistema difuso do tipo TSK 10

É de referir que este tipo de sistema utiliza uma estrutura “IF Then” nas regras como podermos visualizar na expressão abaixo referida. É de salientar, que esta expressão representa o número de regras j de um conjunto de regras.

representa o número de regras j de um conjunto de regras. A expressão acima mencionada é

A expressão acima mencionada é uma regra genérica, onde contém n

saída .Em

entradas

difusas

( ,
(
,

e

uma

variável

de

n saída .Em entradas difusas ( , e uma variável de relação, representa o número difuso
n saída .Em entradas difusas ( , e uma variável de relação, representa o número difuso

relação, representa o número difuso associado a variável de entrada na

o número difuso associado a variável de entrada na regra número j, na qual é caracterizado
o número difuso associado a variável de entrada na regra número j, na qual é caracterizado

regra número j, na qual é caracterizado por uma função pertença .

Quanto a significa os pesos associados a cada variável de entrada na

significa os pesos associados a cada variável de entrada na regra numero j. Por último, representa
significa os pesos associados a cada variável de entrada na regra numero j. Por último, representa

regra numero j. Por último, representa o coeficiente constante associado a

regra número j. Por outro lado, num sistema de inferência difusa do tipo TSK a operação OR, não se utiliza devido há saída de cada regra j possuir um valor numérico

real , dado pela expressão abaixo referida:

valor numérico real , dado pela expressão abaixo referida: 1 0 Controlador Difuso para estabilização de
valor numérico real , dado pela expressão abaixo referida: 1 0 Controlador Difuso para estabilização de

10 Controlador Difuso para estabilização de Redes Isoladas”.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

46

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos Assim sendo, para obter o resultado do sistema de inferência,

Assim sendo, para obter o resultado do sistema de inferência, é feita a soma pesada da totalidade das saídas, assim como, as regras activadas. Na expressão abaixo, pode visualizar como se concretiza o referido calculo:

pode visualizar como se concretiza o referido calculo: Na fórmula acima referida, representa o número de

Na fórmula acima referida, representa o número de regras activadas

acima referida, representa o número de regras activadas pela respectiva entrada, enquanto o representa o grau
acima referida, representa o número de regras activadas pela respectiva entrada, enquanto o representa o grau

pela respectiva entrada, enquanto o representa o grau de activação da

regra j, na qual é avaliada usando a seguinte expressão.

regra j, na qual é avaliada usando a seguinte expressão. 4 4 6 6 T T

44 66

TToooollbbooxx ddee FFuuzzzzyy LLooggiicc ddoo MMAATTLLAABB

O Fuzzy Logic Toolbox é um produto desenvolvido pela MathWorks 11 , para trabalhar com o software MATLAB, estendendo o ambiente de computação científico do Matlab para o desenho de projectos de sistemas baseados na lógica difusa. As interfaces de utilizador gráficas (GUIs) disponíveis orientam o projectista nas várias etapas do projecto de sistema da inferência difusa. Proporcionam, igualmente, um conjunto diversificado de ferramentas de desenho, análise e simulação, num ambiente gráfico adequado. As funções disponíveis são muitas, englobando os métodos mais comuns da lógica difusa, tais como a aglomeração difusa (fuzzy clustering) e a aprendizagem redes neurais adaptáveis.

11 http://www.mathworks.com/ Domótica Inteligente - Um contributo prático

47

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

A Toolbox permite realizar procedimentos complexos usado as regras de lógica difusa e executa-las através de mecanismo de inferência difuso. Além disso, permite funcionar como um motor de inferência difusa autónomo. Alternativamente, pode-se utilizar as suas funções no Simulink, com recurso a blocos de funções, e utiliza-lo integrado num modelo completo de um sistema dinâmico.

Esta Toolbox pode ser personalizada de modo a inspeccionar algoritmos, modificar o código fonte e adicionar suas próprias funções, ou utilizar técnicas do desfuzzificação próprias.

O MATLAB é um ambiente de computação científica que permite a

interacção com o utilizador através de uma janela, denotada por Janela de Comando, onde os comandos devem ser fornecidos pelos utilizadores de forma

a efectuar cálculos para obtenção de resultados. De seguida irei explicar como entrar na “Fuzzy Logical Toolbox

Na

Janela de Comando após o símbolo>> digitar a palavra fuzzy como:

>>

fuzzy

O próximo passo é pressionar a tecla Enter, na qual aparecera a tela

inicial da Toolbox como mostra na figura seguinte:

a tela inicial da Toolbox como mostra na figura seguinte: Figura 20. Tela inicial da Fuzzy

Figura 20. Tela inicial da Fuzzy Logical Toolbox

Domótica Inteligente - Um contributo prático

48

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Esta janela proporciona, através de submenus a criação ou alteração do nº de entradas e saídas, o número de funções de tipos para cada uma das variáveis bem como a especificação da Base de Regras e as operações lógicas, de inferência e desfuzzificação do sistema de lógica difusa implementado. Para um estudo mais detalhado sobre as várias funcionalidades e opções da Toolbox, recomenda-se a leitura do “User Guide - Fuzzy Logic (http://www.mathworks.com/access) ”

Toolbox de Ferramentas de Interface Gráfica relativamente a lógica difusa

Nesta secção, vamos apresentar as ferramentas disponíveis na Toolbox de Lógica Difusa, nomeadamente em relação à Interface Gráfica que proporcionam a construção de um sistema de Inferência difusa (FIS), apesar de este também poder ser construído através de linhas de comandos ou edição de um ficheiro. As principais ferramentas disponíveis na Toolbox para os projectos de sistemas baseados na lógica difusa são:

• Editor de sistema de interferência difusa (FIS);

• Composição do editor de funções;

• Editor de regras;

Visor de regras;

Visor de superfícies;

Estas interfaces gráficas estão ligadas entre si, sendo que qualquer alteração que se faça no sistema de interferência difusa afecta o que se visualiza em qualquer outra interface gráfica que esteja aberta. Estas poderão estar na totalidade ou em parte abertas para um determinado sistema. Para além destas cinco principais interfaces gráficas de utilizadores, a Toolbox inclui o editor ANFIS, que serve para construir e analisar sistemas de interferência neuro-fuzzy adaptadas ao tipo Sugeno. Na figura seguinte visualizamos, as principais ferramentas do GUI para e montagem, de sistemas de observação e inferência difusa:

Domótica Inteligente - Um contributo prático

49

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos Figura 21. Ferramentas da Toolbox para sistema de controladores difusos

Figura 21. Ferramentas da Toolbox para sistema de controladores difusos

O editor do FIS trata as questões de alto nível, nomeadamente quanto ao número de variáveis de entrada/saída, os seus nomes, operações de agregação, mecanismo de inferência e desfuzzificação, etc Por sua vez, o editor de funções é utilizado para definir as formas de todas as funções de pertença associadas a cada variável e os seus parâmetros. O editor de regra é para a edição da lista de regras que define o comportamento do sistema. O visualizador de regra e do visualizador de superfície são usados para visualizar o FIS, proporcionando o conhecimento das activações das várias regras e conjuntos difusos. O visualizador de regras é um ambiente computacional MATLAB, utilizando as técnicas baseadas na exibição do diagrama de inferência difusa.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

50

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Em relação ao visualizador de superfície é utilizada para mostrar a dependência de uma das saídas em qualquer um ou dois dos factores de produção, isto é, que gera um mapa (superfície) com a função de transferência, entre as variáveis de saída e da entrada, do sistema FIS. Na figura 22 ilustra como desenhar um sistema difuso e os recursos a utilizar, como a especificação da estrutura do sistema tais como nº de entrada e saídas, dos conjuntos difusos de partição do espaço das variáveis, das regras difusas com as relações entre os conjuntos. Principais componentes de um sistema de inferência difusa. Na figura mais à direita visualizamos três editores utilizáveis e a sua interligação.

três editores utilizáveis e a sua interligação. Figura 22. Exemplo do uso de uma ferramenta da

Figura 22. Exemplo do uso de uma ferramenta da Toolbox.

44 77

CCoonnvveerrssoorr ddee CCoonnttrroollaaddoorr DDiiffuussooss -- MMAATTLLAABB ppaarraa lliinngguuaaggeemm CC

A preocupação de dotar os sistemas de controlo em Automação Industrial de capacidades de implementar e executar controladores difusos (FIS), tais como os produzidos pela Toolbox of Fuzzy Logic, do Matlab, criou a necessidade de criar filtros de conversão dos sistemas FIS para código C. Assim, foi objecto deste trabalho o desenvolvimento um programa de conversão, que fosse capaz de realizar a abertura e leitura do sistema FIS do Matlab e o convertesse para código em linguagem C. Um conjunto de livrarias foi desenvolvido para permitir a execução deste código em microcontrolador da família PIC18 da Microchip.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

51

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

A figura 24 ilustra o aspecto gráfico GUI deste conversor e as suas opções disponíveis. Esta permite abrir (Open) um sistema FIS, gerado pela Toolbox de Fuzzy Logic e previamente gravado no disco, seleccionar um microprocessador, de uma família disponível, e indicar o nome do ficheiro que conterá o código gerado. Activando o botão “Converter” será criado um ficheiro em linguagem C, que poderá ser remetido para o microprocessador do Autómato e aí ser executado, em tempo real. A sua interligação a outro tipo de código, tal como o LADDER é possível e desejada, construindo um núcleo único de programação do Autómato Programável.

núcleo único de programação do Autómato Programável. Figura 23. Conversor implementado para converte linguagem C.

Figura 23. Conversor implementado para converte linguagem C.

44

88

SSuummaarriioo

De uma forma geral, neste capítulo abordou-se as noções básicas referentes aos controladores difusos, a sua estrutura interna, assim como os

Domótica Inteligente - Um contributo prático

52

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

dois tipos de sistema de inferência difusa mais utilizados (Mamdani e o Takagi- Sugeno-kang). É de notar, que os conceitos da lógica difusa são um instrumento precioso para a modelação de variáveis imprecisas, mal definidos ou de informação linguística, afigurando-se frequentemente essenciais na resolução de problemas práticos. Deste modo, fica facilitado a incorporação de regras difusas em sistemas computacionais. A sua utilização específica em Automação Industrial, mormente em autómatos programáveis, é por conseguinte uma valia importante para dotar os sistemas automáticos de inteligência computacional. Nesta sequência foi apresentado a Toolbox de “Fuzzy Logic”, disponível para o Matlab, referindo-se as suas principais ferramentas e potencialidades. Para que fosse possível transpor os sistemas FIS, desenvolvidos nesta plataforma, para o domínio dos autómatos programáveis foi apresentado um conversor (filtro), com capacidades de ler os ficheiros FIS e efectuar a sua transposição para código em linguagem C. Para sustentar este conversor, uma biblioteca de funções C foi desenvolvida para permitir a complicação de controladores difusos para microprocessadores PIC18 da Microchip.

Domótica Inteligente - Um contributo prático

53

Capítulo 4. Teoria dos Controlos Difusos

Capítulo 5

SSiisstteemmaa iinntteeggrr