Definio de nova ferramenta

..Aperte em cima da
opo "Ferramenta"
na tela de colocao
em movimento.

d" Colocao

em movimento
Toque em uma propriedade

para alter-Ia

Unidademecnica:

ROB_l ...

Preciseabsoluta:

Off

Modo de movimen...

linear ...

Carga til:

load...

Trava do joyst:ide

Nenhum .

Incremento;

Nenhum .

Definio de nova ferramenta

Aparecer uma lista com todas as ferramentas j

criadas no seu rob .
.. Selecione "Novo ... " para criar uma nova
ferramenta.
~; Colocao em movimento

Seleo atual:

- Ferramenta

toolO

AIIII

Definio de nova ferramenta

Na prxima tela selecione d um nome para a

ferramenta apertando o boto com trs pontos.
Depois aperte na opo "Valor inicial" para
modificar os valores da sua ferramenta.
J?: Nova

declarao

de dados

Tipo de dados: tooldata

Nome:
Escopo:

Tarefa

TIpo dearmazen.:
l~rsiste~temm:~J
Tarefa:

IT_ROBl

Mdulo:

I.--M-ain-M-od-u-Ie-------~

Definio de nova ferramenta

Na tela de valores
possvel modificar os
parmetros da
ferramenta.
Modifique a massa
para um valor correto
de peso da sua
ferramenta em Kg.
li

Modifique o centro de
gravidade para um
valor correto de
centro de gravidade
da sua ferramenta.

..

~J

Definindo uma ferramenta

~i

,._.._ .._.=..l.~
TCP
T Garra

Alal'
Definindo um TCP - Mtodo dos 4 pontos

Ponta
fixa

AIIII

Definindo um TCP - Mtodo dos 4 pontos

Selecione a nova
ferramenta e pressione
"Editar" (Edit).
Pressione "Definir" (Define).

;;001')

(r:' .lX,Hi.l,C,tfl,;;!L

il~

I!~
,.r~l::---_'

UM,('

j~OoI<W"',C:nl
10\3r'ql'i.lf..c

Selecione Ponto l (Point1).

Mova o rob para o ponto
de referncia.
Pressione "Modificar
Posio" (Modify Position).
Reposicione o rob com
nova orientao.
Pressione "Modificar
Posio" (Modify Position).
Repita a seqncia para
todos os pontos.
Pressione "OK".
o .~.88 G':Xlf}
~lla!,23, 20,4 j Shd~ 110

Exerccio

Crie uma nova ferramenta no seu rob.

Defina o TCP da sua nova ferramenta usando a ponta da
sua ferramenta e uma ponteira.

..

,"'A!!9 G~::xj")
Ma}' 23, 20,,1 ~Snce -:~2

Definindo a carga da ferramenta

o controlador

IRC5 possui uma rotina de servio chamada

Loadldentify. Ela utilizada para definir a massa e o
centro de gravidade da ferramenta e/ou carga da pea
automaticamente usando o rob.

Armload .
~~

t:"I,:'.f.!!3 G~()'E)
May 23. 20,:\ i snce t ~:::

Carga da pea

Antes de realizar a definio de carga

- Antes de realizar a definio de carga automtica

devemos verificar as seguintes condies:
O rob deve ser colocado em uma posio em que no
existam obstculos que a garra possa colidir.
A ferramenta

deve estar montada corretamente

e fixa.

O eixo 3, 5 e 6 no podem estar prximos dos limites.

O eixo 6 deve estar em uma posio horizontal.
O eixo 4 deve estar prximo do zero.
Qualquer carga do eixo no brao superior ou na base do
rob deve ser configurada nos parmetros de sistema.
A velocidade

do rob deve estar configurada

em 100%.

A ferramenta que queremos fazer a identificao de carga

deve estar selecionada no menu de atalho ou na tela de
"Colocao em movimento".
A 11111
,.'11I11.11

~~AF.!8G:-"q
Ma: 23, 20-,-'1-1 Shd~ 114

Definindo a carga da ferramenta

-Verifique no meu de atalho

se a ferramenta a ser
identificada est
selecionada.

Caneta

Veloddade

-Verifique se a velocidade
est configurada em 100%.

@A88G!,};:,}
M<I;: 2:'. 20:4

~ suce t ~5

Definindo a carga da ferramenta

-Verifique a posio dos

eixos na tela de "Colocao
em movimento" e corrija se
necessrio.
-Os eixos 3, 5 e 6 no
podem estar prximos dos
limites, o eixo 4 deve estar
prximo de O e o eixo 6
deve estar na posio
horizontal.

!~

Colocao

em movimento

Posio

Toque em uma propriedade para alter-Ia

Unidade

mecnica,

ROB_l ...

Predso

absoluta:

on

Modo de movimen...

Eixos 1-3 ...

Sistema

Tool...

coordenad.:

Ferramenta:

Caneta ...

Ohjeto de trabalho:

wohjO

r~:

Carga til:

loadO .

Trava do joystick:

Nenhum

Incremento:

Nenhum

0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0

1:
2:
3:
4:
5:
6:

o
o
o

da posio ...

)~II.

G~O:';D
Ma: 2:3, 2014 j Slid'! ,~5

Definindo a carga da ferramenta

Pu-.Uy de proh~o

-Pressione ABB

1~-63171 (BRQOC-l-(1044934)

-Pressione "Editor do
programa" (Program Editor)
-Selecionar a tarefa (caso
utilize Multimove)

Badcup e restaurao
Calibrao

Painel de controle

L.J

ABB

~~)

t;-J'
CD.,
Treinamento

Panodo(\':c~1k.

(,fi
~]

sr

-\
Formato

ro~A88

e,,":'i!!3G!D;.D
Ma:; 2S. 2(1';:\ ! SHi!~;

o
o

R.egistro de eventos
Explorar

AexPendant

Informaes

do sistema

Definindo a carga da ferramenta

-Dentro do editor de
programa abra a aba
"Depurar",
-Selecione a opo
"Chamar rotina ...".

PROC Main()

EUf$lIII

10
11
12

"
1<

Initialize;
MainMenu;
Production;
ENDPROC

-Caso a opo "Chamar

rotina ..." esteja
desabilitada, pressione o
boto "PP para principal",

Definindo a carga da ferramenta

-Selecione a rotina
"Loadidentify" e pressione
"Ir para",

ir:----_._--_
Rotina de servio de chamada
..... _ .. _.- .-'--'-'---------_.
Rotina selecionada:
SelOOone

a rotina

Loadldentify

a ser chamada

EJ
EJ

-Sequre o boto de
habilitao e depois
pressione o boto de inicio
na FlexPendant.

::-':'.BB

~~.20

G-:>:.l~
1snce

tta

e toque em '.Ir para'.

Cnlpendetum
nked_m

ManLoadIdentify

m:J

Servrce rnro

EJ

5kipTaskExec

Definindo a carga da ferramenta

-Na primeira tela confirme

pressionando "OK".

-Na prxima tela selecione

se ser feita a verificao
da ferramenta ou da carga
til.

o ponte~ro do programa f~car perdido e

a trajet6ra atual ser limpa durante a
execuo.
Defina PP para princ1pa1 quando esta rot
ina de servio te~nar!
Pressione OK para continuar I

Programa de Identificao
da carga
ID *
Identificao
da Ferra~enta ou carga
17

RAP
t

~'~tutilT~

Canoetar
~~~~~~"=".l"'~'~C~~~

~~~~~~

A
RU

{'IA88 G~O;.~
Ma}' 2'3, 2011 i Snce :2G

Definindo a carga da ferramenta

-Confirme que a ferramenta

est montada corretamente
e que os eixos do rob
esto na posio correta.

ser

Ferramenta

para

~dcnt~f~car

precisa

montada.

no rob,.
defi-nida
com. nome
EI ati.varia
janel.a
de :manobra..
* A carga
_o~t_d_ Do brao prec~sa ser d
ofinLda.
.
* Posies apropriadas
dos eixos
do rob
(1-6)

confi.~G!

-Confirme que a ferramenta

que ser usada a que
aparece na tela.

eABBGro.lO:
Ma, 23. 2014 ~SI;de ~zt

Xdentificao
No~e

ferro

da

carga

identif.

da- ~orra_Gnta

tG_~~6

~t.i.

J\'III

Definindo a carga da ferramenta

-Selecione se voc conhece ou

no a massa da ferramenta
colocando o nmero conforme
a tabela e pressionando "OK"

de"
identi.ficaiio
p8.rai
_Fer:-ra."';onta;
= Massa"conheci.da
em ~errameDta
= "0.9900
das-conheci.da
em
Ferr_onta
O = Ca.oce~""'r
S~l~ci.one
mtodo
de identificaGo

Ktodo

1
2

121

-Verifque fisicamente quanto o

eixo 6 pode se mover e
selecione na prxima tela.

seleci.one

ngulo
(com sinal): entre
atua,l:do
ei.x:o 6 e -seguinte
para os .
ovi.
.
entos
de _edi.o.
Reco.endaAo
+ ou - 90 graus.
K~n_
~/30
9r31..1.3.
Seleci.one ngl0
da confi.gur:-a~o
posi.iio

-As opes so +90 graus, -90

graus e selecionar outro
angulo. O mnimo necessrio
so 30 graus.

Definindo a carga da ferramenta

0 rob ir perguntar se voc

quer realizar os testes em
modo manual para testar. Caso
no tenha certeza se o rob
pode bater, aperte em "Sim".
Caso tenha certeza que o rob
no ir bater, aperte em "No".
Caso tenha selecionado "Sim",
na prxima tela aperte
"MOVER". O rob ir realizar
os movimentos. No solte o
boto de habilitao, pois ele
ir voltar do comeo. Caso
tenha selecionado "No" na
tela anterior v direto para a
prxima tela

~ ;"_88 (",.:'n"il
aay 23. 201:1.j Sl;d~ ,23,

OeverA
testar-os
movimentos
de .ed140
pri.meiro CQm-velocxdade
lent~-e_
KAN/RED.
antes
das
__ edies
eai.s
<:::0_veloci.dade
superi.or
Rxecu"tar teste
com veloci.dade lenta?

VELOCIDAD"B

pressi.one MOVER
lentos
.

para

movi.mentos

de

r-

teste