Vibrações Mecânicas

UNIVERSIDADE DO ESTADO DO AMAZONAS
VIBRAES MECNICAS -
Vibraes Livres
Prof. Dr. Rogrio C. Lopes
Dois Graus de Liberdade
19 - 1
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Sistemas que requerem duas coordenadas independentes para

especificar sua descrio do movimento vibratrio so chamados
sistemas de Dois Graus de Liberdade.
Um sistema com Dois Graus de Liberdade proporciona uma
introduo simples ao comportamento de sistemas com vrios graus
de liberdade.
Um sistema com Dois Graus de Liberdade ter tambm duas
frequncias naturais.
Para o caso de Vibrao Livre haver duas maneiras para o qual o
sistema poder vibrar harmonicamente, as quais so chamadas de
Modos Principais de Vibrao.
A frequncia do movimento de cada Modo Principal chamada de
frequncia natural.
19 - 2
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Como visto anteriormente os trs sistemas seguintes

so de um nico grau de liberdade.
19 - 3
VIBRAES MECNICAS -
Introduo

Mas os sistemas abaixo so de Dois Graus de
Liberdade.
19 - 4
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
No sistema massa-mola mostrado na fig. 1, se

as massas m1 e m2 so obrigadas a moverem-se
verticalmente, pelo menos uma coordenada x(t)
requerida para definir a posio de cada
massa a qualquer momento. Portanto, o sistema
requer ao todo duas coordenadas para
especificar suas posies; logicamente um
sistema de Dois Graus de Liberdade.
19 - 5
VIBRAES MECNICAS -
Introduo

Se a massa m sustentada por duas
molas iguais, como mostra a fig. 2,
obrigada a mover-se num plano
vertical, duas coordenadas so
requeridas para especificar a
configurao do sistema. Uma
delas deve ser um deslocamento
retilineo, como o deslocamento da
massa, x(t). A outra coordenada
deve ser o deslocamento angular ,
(t), para levar em conta a rotao
da massa. Estas duas coordenadas
so independentes entre si;
portanto um sistema de Dois
Graus de Liberdade.
19 - 6
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Para o pndulo duplo que se v na

fig. 3, est claro que duas
coordenadas so requeridas para
especificar as posies das massas
m1 e m2 e o sistema de Dois
Graus de Liberdade. Mas tanto
x1 e x2, como y1 e y2, como 1 e 2
so possveis pares de coordenadas
para ste sistema.
19 - 7
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Outro exemplo de sistema com Dois Graus de Liberdade.

Movimento horizontal coordenadas x1 e x2 .
19 - 8
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Sistema de Dois Graus de Liberdade com combinao de

translao e rotao. Coordenadas x e .
19 - 9
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Outro sistema com Dois Graus de Liberdade. Prdio de dois

andares com movimento horizontal, coordenadas x1 e x2
19 - 10
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Sistema de Dois Graus de Liberdade com combinao de

translao e rotao. Coordenadas y e .
19 - 11
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Outro exemplo de sistema com Dois Graus de Liberdade.

Movimento vertical coordenadas x1 e x2 .
19 - 12
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Coordenadas Generalizadas
Algumas
vezes possvel
especificar a
configurao de um
sistema por mais de um
jogo de coordenadas
independentes ou
parmetros tais como
comprimento, ngulo ou
outros parmetros fsicos;
qualquer conjunto de tais
coordenadas pode ser
chamado de
Coordenadas
Generalizadas.
19 - 13
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Modos Normais
H duas equaes de movimento para cada sistema
de dois graus de liberdade, uma para cada massa. Como resultado,
h duas frequncias naturais para um sistema de dois graus de
liberdade. As frequncias naturais so encontradas resolvendo a
equao de frequncia de um sistema no amortecido ou a
equao caracterstica de um sistema amortecido.
Quando as massas de um sistema esto oscilando de
tal maneira que elas alcanam deslocamentos mximos
simultneamente e passam por seus pontos de equilibrio
simultneamente ou todas as partes mveis do sistema esto
oscilando em fase com a frequncia, tal estado de movimento
chamado de modo normal ou modo principal de vibrao.
19 - 14
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Coordenadas Principais
sempre possvel encontrar conjunto particular de
coordenadas tal que cada equao de movimento contenha
somente uma quantidade desconhecida. Ento, as equaes de
movimento podem ser resolvidas independentemente uma da
outra. Tal conjunto particular de coordenadas denominado de
Coordenadas Principais.
19 - 15
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Coordenadas Acopladas
ste um conceito de ao acoplada onde uma
vibrao em uma parte do sistema induz vibrao em outra parte
do mesmo sistema devido fora transmitida atravs da mola
acoplada ou amortecedor de acoplamento.
Em outras palavras, o deslocamento de uma massa
ser sentido por outra massa do mesmo sistema, desde que elas
estejam acopladas.
H dois tipos de acoplamento: o acoplamento
esttico, devido a deslocamentos estticos, e acoplamento
dinmico, devido a foras de inrcia.
19 - 16
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Amortecedor Dinmico de Vibraes

Um amortecedor dinmico de vibrao
simplesmente um sistema com um grau de liberdade, usualmente
na forma de um simples sistema massa-mola.
Quando adicionado a outro sistema com um grau de
liberdade, como um sistema auxiliar, le transformar todo o
sistema em um de dois graus de liberdade, com duas frequncias
naturais de vibrao.
Uma das frequncias naturais acha-se acima da
frequncia de excitao, enquanto a outra acha-se abaixo dela, de
tal forma que a massa principal do sistema inteiro ter uma
amplitude de vibrao muito pequena em vez de amplitude muito
grande sob a excitao dada.
19 - 17
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Princpio da Ortogonalidade
Os modos principais de vibrao para sistemas que
tm dois ou mais graus de liberdade so ortogonais. Isto
conhecido como princpio da ortogonalidade.
Esta importante propriedade de que os modos
principais so vibraes atravs de linhas retas mutuamente
perpendiculares muito til para o clculo de frequncias naturais.
Mesmo que os modos principais para sistemas com
mais de trs graus de liberdade talvez no sejam literalmente
perpendiculares um ao outro, o princpio da ortogonalidade ainda
vlido.
19 - 18
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Princpio da Ortogonalidade - continuao

O princpio da ortogonalidade para sistemas de
dois graus de liberdade pode ser escrito assim
m1A1 A2 + m2 B1 B2 = 0
onde A1 , A2 , B1 , B2 so as amplitudes das duas
coordenadas para o primeiro e segundo modos de vibrao.
19 - 19
VIBRAES MECNICAS -
Introduo
Sistemas Semidefinidos
Algumas vezes, quando uma das razes da equao
de frequncia de um sistema vibratrio igual a zero, isto indica
que uma das frequncias naturais do sitema igual a zero.
Tais sistemas so conhecidos como sistemas
semidefinidos.
Fsicamente, isto simplesmente significa que o sistema
se mover como um corpo rgido sem distoro das molas e
amortecedores que ligam as diferentes partes do sistema.
19 - 20
VIBRAES MECNICAS -
Equaes do Movimento
Relembrando Mecnica II
Segunda Lei de Newton: Se a fora resultante

atuando em uma partcula diferente de zero, a
partcula ter uma acelerao proporcional ao
mdulo da resultante e na direo da resultante.
Segunda Lei de Newton estabelece que:
Sistema de Foras
Estticas.
Sistema de Foras
Dinmicas.
19 - 21
VIBRAES MECNICAS -
Equlibrio Dinmico
Relembrando Mecnica II
Expresso alternativa para a 2a Lei de Newton,
F
ma
ma
0
vetor de inercia
Com a incluso do vetor de inercia, o sistema de

foras atuando na partcula equivalente a zero. A
partcula est em equilibrio dinmico.
Mtodos usados para partculas em equilibrio
esttico pode ser usado, ex., foras coplanares so
representadas como polgono fechado de vetores.
Vetores de inrcia so tambm chamados de foras
de inrcia pois medem a resistncia que as
partculas oferecem na mudana de movimento,
i.e., mudana de velocidade ou direo.
As foras de inrcia, no entanto, no so iguais s
foras encontradas na esttica, que so foras de
contato ou foras gravitacionais(pesos).
19 - 22
VIBRAES MECNICAS Trabalho de uma Fora
Relembrando Mecnica dos Slidos

Mdulo da fora exercida pela mola
proporcional deformao,
F
k
kx
constante da mola N/m or lb/in.
Trabalho da fora exercida pela mola,
dU
F dx
kx dx
x2
U1
kx dx
2
x1
1 kx 2
2 1
1 kx 2
2 2
Trabalho da fora exercida pela mola positivo

quando x2 < x1, i.e., quando a mola estiver
voltando sua configurao de relaxamento.
Trabalho exercido pela mola igual rea negativa sob a curva de F desenhada em relao a x,
U1 2
1
2
F1 F2
x
19 - 23
VIBRAES MECNICAS -
Trabalho de uma Fora - Relembrando Mecnica dos Slidos

Fora sobre a mola
(Fig. a)
Fora sobre a
partcula
(Fig. c)
Partcula = Ponto
material
Se uma partcula ligada

mola, ento a fora Fs exercida
sobre a partcula oposta
quela exercida sobre a mola
( Fig. c)
Trabalho da fora de uma mola

(Fig. b)
19 - 24
VIBRAES MECNICAS -
Mola - Relembrando Mecnica dos Slidos

Seja determinar o diagrama de corpo livre do bloco
de massa igual a 10 kg indicado abaixo:
Objetivo:- Observar que a Fora Fs atua no bloco

no sentido contrrio deformao da mola.
19 - 25
VIBRAES MECNICAS -
Equao Diferencial do Movimento
Como um primeiro exemplo de vibraes tendo

dois graus de liberdade, considere o sitema mostrado na figura, em
que duas massas so suspensas em um plano vertical.
Como as massas esto conectadas

elasticamente atravs de molas, movimento relativo
possvel.
Logo, uma coordenada independente

necessria para cada massa, e o sistema tem dois
graus de liberdade.
19 - 26
VIBRAES MECNICAS -
Da considerao do equilibrio esttico, chamando

as deformaes estticas das molas e g a ao da
gravidade teremos:
Eq. 1
A fora da gravidade
ser eliminada da anlise uma vez que
a mesma no influi na determinao
das frequncias, como j foi mostrado
para o caso de sistemas com um nico
grau de liberdade
19 - 27
VIBRAES MECNICAS -
Para descrever o movimento do sistema

matematicamente, vamos considerar o equilibrio esttico sendo
perturbado de tal maneira que cada massa entre em movimento.
Assumindo
x2>x1 a mola k2 estar em
trao.
Do diagrama
de corpo livre das massas em
posio fora do equilibrio
esttico teremos
19 - 28
VIBRAES MECNICAS -
Arrumando as equaes anteriores obteremos:

Eq. 2
Comparando o lado direito das Eqs. 2 com as
Eqs.1 permite a eliminao dos termos de equilibrio esttico
para obteno de:
Eq. 3
Que so as equaes diferenciais do movimento do sistema.

So equaes simultneas, segunda ordem, equaes diferenciais lineares
com coeficientes constantes.
19 - 29
VIBRAES MECNICAS Exemplo 1

Determine as equaes diferenciais do movimento para o
sistema torsional de dois graus de liberdade mostrado na figura.
Para
E considerando o diagrama de corpo
livre teremos:
Simplificando obtm-se as equaes

diferencias do movimento como sendo:
19 - 30
VIBRAES MECNICAS -
Modo Principal de Vibrao

As solues para as Eqs.1 tero que satisfazer tambm as Eqs.3 para todos os
valores do tempo e ainda satisfazer qualquer condio inicial especificada.
Assumindo solues da forma:
Eq. 4
O objetivo encontrar
Fazendo as derivativas necessrias e substituindo nas equaes diferenciais

obteremos:
Eq. 5
19 - 31
VIBRAES MECNICAS -

Estamos interessados nas solues independentemente do tempo
consequentemente podemos desprezar os termos em funo do seno e
assim teremos:
Eq. 6
Colocando em forma matricial tm-se:
Eq. 7
19 - 32
VIBRAES MECNICAS -

O sistema de equaes (Eqs. 7) possui uma soluo trivial A1 = A2 = 0,
mas esta soluo ser ignorada pois representa a condio de equilibrio
esttico.
O sistema representado pelas Eqs. 7 ter uma soluo no trivial se e
somente se o determinante dos coeficientes da matriz seja igual a zero.
Simbolicamento, isto pode ser escrito como sendo:
Eq. 8
Resolvendo o determinante e arrumando os termos obteremos a seguinte equao:
Eq. 9
19 - 33
VIBRAES MECNICAS -
Eq. 9
A Eq. 9 conhecida como a equao caracterstica do sistema e tambm

referida como a equao da frequncia de vibrao do sistema.
Formalmente, h quatro raizes ou valores de que iro satisfazer a
equao da frequncia, mas dois deles, pode ser mostrado, sero negativos
para sistemas mecnicos ou mecatrnicos, uma vez que as massas e as
constantes das molas so constantes reais positivas.
Como frequncias circulares negativas no tem significado fsico,
consideraremos apenas as duas raizes positivas da Eq. 9.
19 - 34
VIBRAES MECNICAS -

Para simplificar a anlise iremos considerar o caso particular
em que:
Substituindo-se os valores dados a equao da frequncia torna-se:
Eq. 10
Como somente potncias pares de aparecem na Eq. 10 ela pode ser
resolvida como uma equao quadrtica em 2 e obteremos
19 - 35
VIBRAES MECNICAS -

De onde se obtm as raizes positivas
como sendo:
Que so conhecidas como as frequncias circulares naturais de

vibrao do sistema.
Ambos os valores de 1 e 2 satisfazem a equao da frequncia
e representam duas maneiras distintas de frequncias circulares
em que o sistema pode oscilar.
costume chamarmos o menor dos dois valores de 1 e no caso
esta frequncia chamada de frequncia fundamental do sistema.
19 - 36
VIBRAES MECNICAS -

AMPLITUDES
Tendo determinado as frequncias naturais teremos agora que
determinar as amplitudes A1 e A2 . Reescrevendo as Eqs. 6 e
fazendo uso dos valores assumidos da massa e constante das
molas obteremos:
Eq. 11
Das Eqs. 11 teremos que determinar A1 e A2 . Como artifcio

podemos fazer 2 = ( 1)2 = k/m em ambas Eqs. 11 e com isso
obteremos a relao A2 = 2 A1 .
19 - 37
VIBRAES MECNICAS -

A relao A2 = 2 A1 estabelece o primeiro modo ou modo
fundamental e representa a forma da vibrao harmnica.
As correspondentes equaes para a determinao dos
deslocamentos do modo fundamental so:
Eq. 12
19 - 38
VIBRAES MECNICAS -
Continuando para a obteno do

segundo modo de vibrao.
observado das Eqs.

Eq. 12 12 que as massas
movem-se juntas, mas
as amplitudes de m2
duas vezes maior do
que a de m1.
Se agora substituirmos o valor de 2 = (6k/m)1/2 em qualquer

uma das Eqs. 12 obteremos A2 = -0.5 A1 . Isto define o segundo
modo de vibrao do sistema. E as equaes para a determinao
dos deslocamentos do segundo modo de vibrao so:
Eq. 13
19 - 39
VIBRAES MECNICAS -

Eq. 13
No segundo modo de vibrao observa-se que as massas movemse em direes opostas com a amplitude de m2 sendo igual a
metade da de m1.
As solues dadas pelas Eqs. 12 e 13 so conhecidas como os
modos principais de vibrao.
19 - 40
VIBRAES MECNICAS -
Perfil do modo
O perfil do modo simplesmente uma representao grfica do

valor da amplitude em cada ponto do sistema. A figura (a) mostra o
perfil do modo para o primeiro modo de vibrao
19 - 41
VIBRAES MECNICAS -
Perfil do modo
enquanto a figura (b) ilustra o perfil do segundo modo de vibrao

do sistema.
Neste modo observado que o perfil exibe um ponto para o qual o

deslocamento sempre zero. Tal ponto chamado de n.
19 - 42
VIBRAES MECNICAS -
Soluo Geral e Condies Iniciais

Apesar da soluo do Modo Principal de vibrao obtida pela
anlise anterior possa existir, mas ela no representa a soluo
geral para a vibrao de Dois Graus de Liberdade de um sistema.
Para verificar a afirmao acima, basta observar que as equaes

diferenciais governantes so lineares e portanto esto sujeitas ao
princpio da superposio.
Como os Modos Principais so solues independentes, a soma

dos Modos Principais tambm uma soluo.
19 - 43
VIBRAES MECNICAS -

A Soluo Geral para o deslocamento de cada massa ento dada
por:
Eq. 14
Onde o sobrescrito em parenteses usado para indicar a frequncia

da componente harmnica. Logo A1(1) a amplitude da
componente harmnica de x1 tendo frequncia circular 1 e assim
por diante.
Analisando as Eqs. 14 observa-se a presena de seis constantes
desconhecidas: quatro amplitudes e dois ngulos de fases.
19 - 44
VIBRAES MECNICAS -

Da anlise dos Modos Principais, as equaes das amplitudes
podem ser usadas para relacionar A1(1) com A2(1) e A1(2) com A2(2) .
Substituindo 1 e 2 obtidos da Eq.9, nas Eqs. 6 obtm-se as
relaes entre as amplitudes como sendo:
Eq. 15
E a Soluo Geral torna-se:
Eq. 16
19 - 45
VIBRAES MECNICAS -

E a Soluo Geral torna-se:
Eq. 16
Como a soma das componentes harmnicas tendo frequncias

diferentes no so geralmente harmnicas, os deslocamentos dados
pelas Eqs. 16 representam ondas de forma complexa em que seus
formatos dependem especificamente das condies iniciais.
Consequentemente, ao contrrio dos sistemas com Um Grau de
Liberdade, movimento harmnico simples no comum de
ocorrer para um sistema com Dois Graus de Liberdade.
19 - 46
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 2
Dado um sistema como indicado ao lado com
m1= m2 = m , k1 = 3k e k2= 2k, determine as condies iniciais necessrias para o sistema vibrar em seu
Modo Fundamental ou Primeiro Modo Principal.
Soluo: Observa-se que os dados so os mesmos
empregados na anlise do Modo Principal logo:
Substituindo 1 e 2 nas
Eqs. 6 obtm-se 1= 2 e
2= -0.5 .
E a soluo geral, empregando as Eqs. 16, ser:
19 - 47
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 2
E a soluo geral, empregando as Eqs. 16, ser:
Para o modo fundamental poder existir teremos que ter A1(2) = 0.

Desta forma as condies iniciais podem ser escrita como sendo:
Lembre-se de que a soluo do Modo Fundamental ou Primeiro

Modo Principal apenas uma parcela da Soluo Geral.
19 - 48
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 2
Da quarta equao ao lado observa-se que
o modo fundamental somente ir existir se:
Aqui, note que com a
substituio da terceira
equao obtm-se a quarta.
Condies iniciais do Primeiro Modo:
1=2
Observa-se ento que, no caso do presente exemplo, para Primeiro

Modo Principal ou Modo Fundamental ocorrer, as condies
iniciais para as posies das massas tero que ser relacionadas
com a taxa entre as amplitudes.
Logo para o presente exemplo, vibrao
ir corresponder para o Segundo Modo
com as seguintes condies inicias 2= -0.5
19 - 49
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 3
Obter as solues dos Modos Principais para o
sistema mostrado ao lado.
Soluo: Considerando o diagrama de
corpo livre e assumindo x2 > x1 obteremos:
Arrumando as equaes diferenciais tm-se:
19 - 50
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 3
Assumindo que as solues so:
E substituindo nas equaes
diferenciais obtidas teremos:
O determinante
caracterstico ento:
Que quando expandido resulta
na equao caracterstica do
sistema ou da frequncia
19 - 51
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 3
Resolvendo a equao caracterstica
obteremos as frequncias naturais
circulares como sendo:
As equaes das amplitudes sero:
Substituindo as frequncias
naturais, uma de cada vez, nas
equaes das amplitudes teremos
as relaes entre amplitudes
19 - 52
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 3
O modo fundamental ou primeiro modo principal descrito por:
Note que neste exemplo, para
o primeiro modo, A2 = A1
Enquanto que o segundo modo principal ser:
Note que neste exemplo, para

o segundo modo, A2 = - A1
19 - 53
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 4
Usando os dados obtidos no Exemplo 3 com m = 0.05 lb . s2/in e
k = 20 lb/in, determinar x1(t) e x2(t) se as condies iniciais so
x1(0) = 1 in , x2(0) = -2 in, e com as velocidades iniciais nulas.
Para as solues dos modos principais obtidas no Exemplo 3 , as
frequncias naturais circulares so:
A Soluo Geral ser:
19 - 54
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 4
Aplicando as condies iniciais dadas obteremos:
Resolvendo as equaes acima simultneamente teremos:
Usando a relao trigonomtrica
19 - 55
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 4
Usando a relao trigonomtrica
Podemos escrever as equaes para os deslocamentos como sendo:
19 - 56
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 4
A plotagem dos deslocamentos mostrado nas figuras abaixo

onde observa-se a forma complexa da natureza das ondas.
19 - 57
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 5
Uma barra no uniforme
tendo momento de inrcia
de massa IG com relao
ao centro de massa G
montada sobre as molas
lineares k1 e k2 como
mostrado na figura ao
lado.
Determinar: (a) as
equaes de movimento
para o sistema, (b) as
frequncias naturais, e (c)
as relaes entre as
amplitudes.
Dados numricos:
k1 = 10 lb/in, k2 = 12 lb/in
a = 12 in, b = 8 in
m = 0.16 lb .s2/in
IG = 20 lb. s2 . in
19 - 58
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 5
Soluo:- O diagrama de corpo
livre da barra em uma posio
deslocada mostrado abaixo.
Se eliminarmos o peso da
barra e as deformaes
estticas das molas
causada pelo peso prprio,
o movimento do centro de
massa dado pela
segunda lei de Newton
como sendo:
19 - 59
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 5
A equao que governa rotao
obtida pela somatria de
momentos com relao ao
centro de massa e dada por:
Foi assumido pequenas oscilaes angulares de tal forma que

sin
e aps trabalho algbrico, as equaes diferenciais do
movimento tornam-se:
19 - 60
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 5
Assumindo que as solues para
o sistema de equaes indicado ao
lado so da forma:
Derivando e substituindo nas equaes
diferenciais do movimento obteremos
as equaes das amplitudes:
Com os valores numricos
substituidos, as equaes das
amplitudes tornam-se:
19 - 61
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 5
As frequncias naturais so
calculadas atravs do
determinante caracterstico
Expandindo o determinante
obtm-se a equao da
frequncia, ou seja:
Resolvendo a equao acima obtm-se as seguintes raizes positivas
19 - 62
VIBRAES MECNICAS -
Exemplo 5
Substituindo o valor de 1 em
qualquer uma das equaes das
amplitudes teremos:
Substituindo o valor de 2 em
qualquer uma das equaes das
amplitudes teremos:
A Soluo Geral ser ento
19 - 63

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