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Apostila de
Robtica
Prof. Valdemir Carrara
www.valcar.net
www.carrara.us
Robtica
Prof. Valdemir Carrara
ndice
Cap. 1 Introduo
Cap. 2 Automao da produo
2.1 - Histria da robtica
2.2 - Automao
Cap. 3 Fundamentos da Tecnologia de Robs
3.1 - Nomenclatura
3.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais
3.2.1 Juntas
3.2.2 Graus de liberdade
3.2.3 Cadeias cinemticas
3.3 Configurao dos robs
3.3.1 - Rob cartesiano
3.3.2 - Rob cilndrico
3.3.3 - Rob esfrico ou polar
3.3.4 - Rob SCARA
3.3.5 - Rob articulado ou revoluto
3.3.6 - Rob paralelo
3.4 rgo terminal
3.5 Sensores
3.5.1 Sensor de posio
3.5.2 Sensor de toque
3.5.3 Sensor de presso
3.6 Sistemas de acionamento
3.6.1 Acionadores hidrulicos
3.6.2 - Acionadores eltricos
3.6.2.1 - Servomotores
3.6.2.2 Motor de passos
3.6.3 - Acionadores pneumticos
3.7 Mtodos de acionamento
3.8.1 - Acionamento indireto
3.8.2 - Acionamento direto
3.8 - Volume de trabalho
3.9 - Dispositivos de entrada para manipuladores
3.10 - Sistema de Controle
3.11 - Programao de robs
3.12 - Dinmica do brao robtico
3.12.1 - Preciso dos movimentos
3.13 Transmisso de potncia
3.14 - Preciso cartesiana em juntas robticas
Cap. 4 Cinemtica e dinmica de manipuladores
1 - Introduo
Esta apostila foi preparada para propsitos das disciplinas de Robtica e Princpios de
Robtica, dos cursos de Engenharia Mecnica e Engenharia de Controle e Automao da
Universidade Braz Cubas. A bibliografia utilizada baseada nos livros clssicos da rea, entre
os quais citam-se:
Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Robtica. Tecnologia e
Programao. McGraw-Hill, So Paulo, 1989. (Edio esgotada). (1)*
Adade Filho, A. Fundamentos de Robtica: Cinemtica, Dinmica e Controle de
Manipuladores Robticos. Apostila publicada pelo ITA-CTA. So Jos dos Campos,
1992.
Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications. McGraw-Hill Higher Education, 1986.
Craig, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (2nd Edition). AddisonWesley, 1989.
Asada, H.; Slotine, J.-J. E. Robot Analysis and Control. John Wiley and Sons, New York,
1986.
Salant, M. A. Introduo Robtica. So Paulo, SP: Makron Books, 1988. (1)*
Fu, K. S. Robotics: Control, Sensing, Vision and Inteligence. McGrall-Hill, New York,
1987. (1)*
Bolton, W. Engenharia de controle. So Paulo, SP: Makron Books,1995.
Igualmente importantes so as referncias encontradas em grande nmero na Internet.
De especial interesse so aquelas publicadas em portugus:
Laus, Lus Paulo - Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran - Departamento
Acadmico de Mecnica - rea de Automao - http://dexter.damec.cefetpr.br/~laus/
Parte deste documento foi extrada do trabalho de graduao dos alunos merson
Teruhiko Watanabe e Flvia Moreira dos Santos:
Watanabe, E. T.; Santos, F. M. Estudo da cinemtica inversa aplicada num brao
robtico. Universidade Braz Cubas, Mogi das Cruzes, 2006.
Boa parte das informaes tcnicas a respeito de robs industrias pode hoje ser
acessada pela rede mundial de computadores. Seguem alguns endereos separados por
categoria:
Fabricantes
Adept Technology
http://www.adept.com/
Asea Brown Boveri (ABB) http://www.abb.com/
BMI Automation http://www.bmiauto.com/
Denso Robotics http://www.densorobotics.com/
Epson Robots http://www.robots.epson.com/
Fanuc Robotics http://www.fanucrobotics.com/
Hyundai Robotics http://www.hyundairobotics.com/
IGM http://www.igm.at/
Innovative Robotics http://www.innovativerobotics.com/
Intelligent Actuator http://www.intelligentactuator.com/
Janome Industrial Equipment http://www.janomeie.com/
Kawasaki Robotics http://www.kawasakirobotics.com/
Kuka Industrial Robots http://www.kuka.com/
Nachi Robotic Systems http://www.nachirobotics.com/
Panasonic Industrial http://www.panasonic-industrial.com/
http://www.reisrobotics.de/
Reis Robotics RMT Robotics http://www.rmtrobotics.com/
Sankyo http://www.nidec-sankyo.co.jp/
Stubli Robotics http://www.staubli.com/
Transbotics http://www.transbotics.com/
http://www.yamaha-motor.co.jp/global/industrial/robot/
Yamaha Yaskawa Motoman http://www.motoman.com/
Educacionais
Intelitek Neuronics AG ST Robotics Tim King Electronics -
http://www.intelitek.com/
http://www.neuronics.ch/
http://strobotics.com/
http://www.timkingelectronics.com/
Robtica
DMOZ Industrial Electricity Wikipedia -
http://dmoz.org/Computers/Robotics/
http://www.industrial-electricity.com/
http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
2 Automao da produo
Este captulo visa apresentar de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os
conceitos envolvidos com automao de processos produtivos industriais.
2.1 - Histria da robtica
O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de
uma pea teatral da Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra
robota (servio compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e
traduzido para o portugus como rob. Diversos filmes de fico cientifica mostraram robs
produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e
desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do
sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como
um ser humano. No entanto, os robs foram, neste perodo, criados especialmente para
executarem tarefas difceis, perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles
no eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram
ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes
executadas por seres humanos.
Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados
humanides ou antropomrficos. Estes so criados com a semelhana humana e com
capacidade de interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa
Honda Motor Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram
animais de estimao como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo,
tais robs so incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estmulos
externos. Estes equipamentos no fazem parte do propsito deste documento, que visa
exclusivamente estudar e compreender os robs industriais. Estes, por sua vez, caracterizamse por serem capazes de realizar tarefas, podem ser programados, e possuem fora elevada.
2.2 - Automao
Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos
e de computao para efetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de
processos de automao nas indstrias so:
automao fixa
automao flexvel
automao programvel
a) Automao fixa
10
Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas
produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes entre
eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois projetada para
um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto, o custo do produto
em geral baixo.
Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas,
fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, deve-se ter cuidado com o preo
final do produto, pois, como o investimento de aquisio da mquina alto, a amortizao s
acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia,
perde-se o investimento.
b) Automao flexvel
Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode
ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui
caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um
nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a automao
fixa.
A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem
automotiva.
c) Automao programvel
Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de
produtos diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos
de automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais.
A Figura 2.1 ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade de produtos
para os processos de automao descritos. De todos os processos de automao, a robtica
mais se aproxima da automao programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob
industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes. Embora
robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes, algumas delas se assemelham,
at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so propcias para
substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem
braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as quais destacam-se:
Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana,
ainda assim eles no possuem forma humana.
Volume de produo
11
Automao
fixa
Automao
flexvel
Automao
programvel
Diversidade de produtos
Figura 2.1 Distribuio dos processos de automao quanto diversidade de produtos e
volume de produo.
13
rob
brao mecnico
mecanismo robtico
manipulador
manipulador mecnico
manipulador robtico
Anatomia
Volume de trabalho
Sistemas de acionamentos
Sistema de controle
Desempenho e preciso
rgos terminais
Sensores
14
Programao
elos
juntas
Figura 3.1 Esquema de notao de elos e juntas num brao mecnico ilustrativo.
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de
entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal, como ilustrado na Figura
3.2.
elo de entrada
elo de sada
junta considerada
15
A junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si;
A junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica;
A junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas
direes;
16
Rotativa (1 GL)
Esfrica (3 GL)
Cilndrica (2 GL)
Prismtica (1 GL)
Fuso (1 GL)
Planar (2 GL)
A Figura 3.5 mostra uma representao esquemtica destas juntas, e tambm da junta
prismtica.
17
V
T
Figura 3.6 Duas configuraes distintas com movimentao idntica: TVR e VRR.
3.2.2 Graus de liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao
bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o
nmero de graus de liberdade do rob igual somatria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem um
grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo, a junta tem dois graus de
liberdade, confome apresentado na Figura 3.7. Observa-se que quanto maior a quantidade de
graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do
manipulador. O nmero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao nmero
de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de
forma unvoca.
18
serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especficas,
conforme descritas a seguir, e mostradas na Figura 3.8.
rolamento
arfagem
guinada
Figura 3.8 Movimentos de um punho com 3 GL, nas direes guinada, arfagem e rolamento.
3.2.3 Cadeias cinemticas
Uma das principais caractersticas de um brao industrial sua capacidade de carga,
isto , qual o peso mximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua preciso seja
afetada. Esta capacidade sempre medida na posio mais crtica, o que significa em geral
uma posio de mxima extenso do brao. Vrias solues podem ser adotadas para aliviar o
peso do prprio manipulador e, conseqentemente, aumentar a capacidade de carga, como,
por exemplo, a adoo de acionamento indireto, que ser visto mais adiante. Uma outra forma
utilizar cadeias cinemticas fechadas ou parcialmente fechadas.
Um rob de cadeia cinemtica aberta aquele que, partindo da base, chega-se ao
punho por meio de um nico caminho numa seqncia elo-junta-elo. Um brao articulado do
tipo revoluto um exemplo tpico de cadeia aberta. J num brao de cadeia fechada, no
existe um nico caminho para se chegar ao punho. Vrios elos podem estar conectados entre
si, de tal forma que possvel percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base e retorne
a ela por um outro caminho aps atingir o punho. Exemplos deste tipo de manipuladores so
os robs prticos (gantry), utilizados em operaes de manipulao e armazenagem de
material. Existem ainda braos que apresentam parte da cadeia aberta e parte fechada,
denominados de cadeia parcialmente fechada. A Figura 3.9 mostra um esquema de um brao
com cadeia parcialmente fechada. Percebe-se, neste esquema, que o brao possui apenas um
grau de liberdade, embora possua 4 articulaes e 3 elos. O acionamento deste brao deve ser
feito com um nico motor, conectado a uma das duas articulaes da base. Tais cadeias
permitem que o motor de acionamento de uma dada junta possa ser fixado mais prximo da
base, o que permite reduzir a inrcia do conjunto e aumentar a velocidade e preciso do
manipulador. Um brao revoluto com cadeia parcialmente fechada, fabricado pela ABB,
mostrado na Figura 3.10, ao lado de um manipulador de cadeia fechada (paralelo), produzido
pela Fanuc.
19
Prismtica
Rotacionais
Figura 3.11 Representao esquemtica de articulaes no motoras
3.3 Configurao dos robs
20
A configurao fsica dos robs (Groover, 1988) est relacionada com os tipos de
juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema de notao
de letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais
prximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. A notao
de juntas rotativas, prismticas e de toro foram vistas na Figura 3.5.
Como visto anteriormente, um brao mecnico formado pela base, brao e punho. O
brao ligado base e esta fixada ao cho, parede ou ao teto. o brao que efetua os
movimentos e posiciona o punho. O punho dotado de movimentos destinados a orientar
(apontar) o rgo terminal. O rgo terminal executa a ao, mas no faz parte da anatomia
do brao robtico, pois depende da aplicao a ser exercida pelo brao. A movimentao do
brao e a orientao do punho so realizadas por juntas, que so articulaes providas de
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o brao, que posiciona o punho,
que orienta o rgo terminal, que executa a ao. Em geral utilizam-se 3 juntas para o brao e
de 2 a 3 juntas para o punho. Os elos do brao so de grande tamanho, para permitir um longo
alcance. Por outro lado, os elos do punho so pequenos, e, s vezes, de comprimento nulo,
para que o rgo terminal desloque-se o mnimo possvel durante a orientao do punho.
Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de juntas utilizadas na
cadeia de elos, que parte da base em direo ao rgo terminal. Assim um manipulador TRR
teria a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes seriam rotacionais. O punho
segue a mesma notao, porm separa-se o corpo do punho por dois pontos :, por exemplo,
TRR:RR. As configuraes tpicas para o brao e o punho de robs industriais so
apresentadas nas Tabelas 3.1 e 3.2. A Figura 3.12 mostra a configurao de um punho TRT.
Os braos industriais mais comuns descritos nas sees seguintes.
Tabela 3.1 Esquema de notao para designar configuraes de robs
Configurao do rob brao e corpo
Configurao cartesiana
Configurao cilndrica
Configurao articulada ou revoluta
Configurao esfrica
Configurao SCARA
Smbolo
LLL
LVL
TRR
TRL
VRL
Smbolo
RT
TRT
21
22
23
Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para
trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas
rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na Figura 3.16. O volume
de trabalho deste brao cilndrico, porm, como utiliza juntas rotativas, tambm
considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot
Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia Seletiva.
24
25
Figura 3.18 Um rob do tipo prtico (gantry), esquerda, fabricado pela BMI, e um rob
cilndrico feito pela ST Robotics, direita.
Figura 3.19 Brao do tipo polar, feito pela Fanuc, esquerda e um rob SCARA, produzido
pela Stubli, direita.
26
Figura 3.20 Um brao revoluto de cadeia aberta comercializado pela Panasonic ( esquerda)
e o rob paralelo Quattro produzido pela Adept ( direita).
3.4 rgo terminal
Na robtica, rgo terminal (Groover, 1988) usado para descrever a mo ou
ferramenta que est conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras,
pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a
manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm esta manipulao
depende da aplicao ao qual se destina.
vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados,
pois necessrio controlar a fora que est sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns
rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em
diversas aplicaes, como por exemplos:
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na Figura 3.21, um modelo
simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos. Desta
forma a dimenso dos objetos no pode exceder esta abertura.
27
28
29
Existem diversos tipos diferentes de motores hidrulicos, como motor de palheta, de
engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles apresentam caractersticas de alto torque especfico,
ou seja, torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto, apropriados para
braos que manipulam grandes cargas. Em contrapartida, a exigncia de elementos de
controle e pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes sistemas seja
elevado, tornando-se vantajoso apenas em braos de grande porte. Apresentam,
adicionalmente, problemas de manuteno, j que podem ocorrer vazamentos do fludo e
desgaste na bomba e motores.
Deve ser mencionado, finalmente, que atuadores hidrulicos lineares so mais
compactos e robustos do que seus equivalentes eltricos ou mesmo pneumticos, e com isso
so indicados para uso em robs do tipo prtico ou esfricos, que utilizam juntas prismticas.
3.6.2 - Acionadores eltricos
Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam acionadores eltricos. Os
acionadores eltricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente contnua ou DC,
servo-motor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no propiciam muita velocidade ou
potncia, quando comparados com acionadores hidrulicos, porm atingem maior preciso.
Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque.
Acionamentos eltricos podem ser utilizados em juntas prismticas, com a
transformao do movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um fuso.
Motores eltricos lineares no so utilizados, pois produzem foras de pequena intensidade.
O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio para acionar o brao
mecnico, j o tamanho do motor praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por
outro lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior
preciso e maior torque, reduz significativamente a produtividade. Maior torque significa
maior velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de acionadores hidrulicos
cresce tambm com a demanda de torque, porm de forma mais lenta, j que tais motores
tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento
e controle do fluido hidrulico alto e pouco influenciado pela escala. Isto indica, como
mostrado na Figura 3.24, que o acionamento eltrico mais vantajoso economicamente em
braos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor quando se
trata de gerar grandes potncias e cargas.
custo
hidrulico
eltrico
capacidade de carga
Fig. 3.24 Custo de braos robticos em funo da capacidade de carga, para acionamento
hidrulico e eltrico.
3.6.2.1 Servo-motores
30
B3
1
0
0
0
B2
0
1
0
0
Bobinas
B1 B0 Decimal
0 0
8
0 0
4
1 0
2
0 1
1
31
No caso de modo completo com duas bobinas energizadas, tem-se um maior torque, e
um consumo maior do que no caso anterior. A velocidade costuma ser maior do que nas
demais formas, mas a velocidade mxima de um motor de passo altamente dependente da
eletrnica e da estratgia de controle.
A Tabela 3.4 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e o acionamento das
bobinas.
Tabela 3.4
Passo completo com duas bobinas em rotao no sentido horrio
N do passo
1
2
3
4
B3
1
0
0
1
B2
1
1
0
0
Bobinas
B1 B0 Decimal
0 0
12
1 0
6
1 1
3
0 1
9
Por outro lado, no modo de operao em meio passo combinam-se as duas estratgias
anteriores, obtendo-se com isso um efeito de meio passo a cada mudana no acionamento das
bobinas. Este modo consome mais energia que os dois anteriores, mas atinge maior preciso
em virtude do menor passo. O torque gerado prximo ao do acionamento completo com
duas bobinas, mas a velocidade costuma ser menor.
A Tabela 3.5 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e o acionamento das
bobinas com seqncia de meio passo.
Tabela 3.5
Meio passo em sentido horrio
N do passo
1
2
3
4
5
6
7
8
B3
1
1
0
0
0
0
0
1
B2
0
1
1
1
0
0
0
0
Bobinas
B1 B0 Decimal
0 0
8
0 0
12
0 0
4
1 0
6
1 0
2
1 1
3
0 1
1
0 1
9
Para mudar a direo de rotao do motor nos dois modos de acionamento, basta
inverter a seqncia dos passos.
3.6.3 - Acionadores pneumticos
Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores hidrulicos, porm a
diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que
causa uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem alta velocidade.
32
Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas sofisticados e complexos
para controlarem a posio em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco
utilizados em aplicaes que tenham tal necessidade. Porm, diversas tarefas de produo
podem ser automatizadas com atuadores pneumticos lineares trabalhando entre os extremos
de posio, ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa
repetibilidade. Estas tarefas em geral so simples, consistindo de movimentao de material,
fixao de peas e separao de objetos, chamadas genericamente de operaes pega-e-pe.
O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de ar-comprimido faz com que a
automao pneumtica seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se
utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma direta (acionadores rotativos)
ou com redutores (motores pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so, contudo,
muito especficas e indicadas apenas quando houver restries quanto ao acionamento eltrico
ou hidrulico.
A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada com controladores lgicos
programveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de
programao permite certa flexibilidade na seqncia de acionamentos, porm bastante
limitada no que se refere a mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se dizer,
portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos de uma automao fixa do que da
automao programvel.
3.7 Mtodos de acionamento
Os acionadores eltricos (Groover, 1988) tendem a ser maiores e mais pesados que
acionadores hidrulicos e pneumticos. Por este motivo, nem sempre possvel posicionar
tais atuadores prximos s respectivas juntas, em virtude de restries no espao disponvel
ou de problemas com deflexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser
acoplados de forma direta ou indireta.
3.7.1 - Acionamento indireto
Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os fabricantes tentam introduzir
alteraes no projeto que permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e transferir
este peso, quando possvel, para a base. Desta forma consegue-se uma capacidade de carga
maior para o brao. Este tipo de acionamento denominado indireto, j que o atuador fica
afastado da junta movida por ele.
Neste tipo de acionamento, necessrio usar algum tipo de transmisso de potncia,
como polias, correntes, rodas dentadas, engrenagens, parafusos e correias, ou seja, o
acionador adaptado longe da junta pretendida do manipulador. Entretanto este mtodo sofre
efeitos indesejados no desempenho do rob, devido folga nas engrenagens, flexo dos
vnculos do manipulador, escorregamento dos sistemas de polias.
3.7.2 - Acionamento direto
Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na junta, o que, em determinados
casos, proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relao ao acionamento
indireto. Contudo, devido ao baixo torque por unidade de peso alcanado pelos motores
eltricos, costuma-se utiliz-los em conjunto com redutores de engrenagens, que aumentam o
torque, porm reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no elo motor, o
acionamento considerado direto. Nas juntas rotativas com acionamento direto, o sensor de
33
posio angular (encoder) fornece o ngulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No
acionamento indireto esta leitura fornece o ngulo do elo movido em relao a um outro elo,
anterior ao elo motor.
3.8 - Volume de trabalho
O volume de trabalho (Groover, 1988) o termo que se refere ao espao que um
determinado brao consegue posicionar seu pulso. Este volume, em geral, estabelecido
conforme os limites impostos pelo projeto estrutural do brao, ou seja, a configurao fsica
do brao robtico, os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos componentes do
corpo, brao e pulso. Por exemplo, o volume de trabalho de um brao esfrico (TRL) seria,
teoricamente, o volume da esfera cujo raio o comprimento do brao esticado. Braos
robticos possuem volumes que dependem, claro, da geometria e dos limites impostos ao
movimento por motivos estruturais ou de controle. Na maior parte deles, o volume
altamente dependente de detalhes construtivos e raramente aparenta ou aproxima-se do
volume terico. Por exemplo, o volume de um manipulador cilndrico deveria ser um cilindro,
como mostrado na Figura 3.25, mas em geral no . Em resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente, da configurao do brao, dos comprimentos dos elos
(brao e punho) e de limites e restries construtivas movimentao das juntas.
34
Figura 3.26 Volume (rea) til do manipulador RS40B. (Fonte: Stubli Robotics)
35
mquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema de controle, e este os transmitem
para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos manipuladores.
3.10 - Sistema de Controle
O sistema de controle de qualquer rob realizado por meio de um sistema de
software e hardware. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em
uma ao ao qual foi programado.
O software pode ser desenvolvido em um computador pessoal ou num
microcontrolador. Neste aspecto, deve-se levar em considerao os pontos fortes e fracos de
cada possibilidade. O microcontrolador reduz o custo do projeto, rpido, dedica-se apenas
ao controle do rob, porm possui limitaes em relao ao tamanho do software. J o
computador pessoal possui alta taxa de processamento e maior espao para a alocao do
software. Pode-se ainda aplicar uma soluo mista, em que a parte mais leve do software fica
no microcontrolador e a parte de maior processamento fica no computador pessoal.
O sistema de hardware pode constituir, por exemplo, de motores de passos, cabos,
dispositivo de entrada, sensores e amplificadores de potncia. Um dos fatores mais
importantes a utilizao de sensores (Bolton, 1995), pois podem ser dispositivos de um
sistema de malha fechada, ou seja, consiste em verificar o estado atual do dispositivo a ser
controlado e comparar essa medida com um valor pr-definido. Esta comparao resultar
num erro, ao qual o sistema de controle far os ajustes necessrios para que o erro seja
reduzido a zero. Um esquema simples de malha fechada apresentado em diagrama de
blocos na Figura 3.28.
Erro
Referncia
+
Controle
digital
Sensores
Figura 3.28 Diagrama de blocos do controle em malha fechada de um manipulador robtico.
3.11 - Programao de robs
Braos mecnicos so programados de diversas formas:
Rob sequncial: aquele que realiza um trajeto seqencial, podendo ser uma
seqncia fixa definida pelo fabricante e inacessvel para o usurio, ou de seqncia
varivel em que alterada conforme as necessidades dos usurios;
36
Resoluo espacial
Preciso
Repetibilidade.
37
eixos perpendiculares ou eixos paralelos. A Figura 3.29 mostra duas engrenagens para
transmisso com eixos paralelos e so conhecidas como engrenagens cilndricas. A menor
conhecida como pinho, e a maior a coroa. Se o pinho tiver um quarto do tamanho da
coroa, para cada revoluo feita pelo pinho coroa gira apenas um quarto de uma revoluo,
reduzindo, portanto, em um quarto a velocidade angular e aumentando o torque em quatro
vezes.
n=
N2
N1
Tin
n
38
P para a posio P', movendo-se do incremento mnimo (resoluo da junta), as novas
coordenadas cartesianas do ponto passam a ser x' e y'. Como o vetor de deslocamento v possui
mdulo a , e lembrando que PP' perpendicular ao elo a em P para pequenos valores do
ngulo , tem-se que:
x = x ' x = a sen
y = y ' y = a cos
Nota-se que um erro de posicionamento tanto pode ser positivo quanto negativo.
Contudo, uma vez que deseja-se em geral o erro mximo que um dado brao possa apresentar,
ento deve-se obter o mdulo do erro ou seja:
x = x ' x = a sen
y = y ' y = a cos
y
y'
P'
v
P
y
a
x'
39
y'
y
v
y
r
r a2
1
a1
J2
1
J1
x'
onde r a distncia que vai do eixo de rotao da junta J1 at a extremidade do brao. Porm,
percebe-se que r sen1 = y e que r cos1 = x. Alm disso, tem-se, da cinemtica direta deste
brao, que x = a1 cos1 + a2 cos(1 + 2), e que y = a1 sen1 + a2 sen(1 + 2). Logo a preciso
cartesiana total fica:
x = x1 + x2 = 1 a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + 2 a2 sen 2
y = y1 + y2 = 1 a1 cos 1 + a2 cos(1 + 2 ) + 2 a2 cos 2
Se o brao possuir uma junta prismtica, como visto abaixo, ento segue
imediatamente que a projeo do erro a nos eixos cartesianos devido ao movimento linear
da junta J2 dado por
x = a cos
y = a sen
e o erro devido ao movimento rotacional da junta J1 semelhante ao descrito no primeiro
exemplo acima, resultando para o erro total
x = a cos + a sen
y = a sen + a cos
40
y
y'
P'
a
J2
J1
x'
x1 =
x
1
1
y
y1 =
1
1
onde x/1 indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x com relao variao do
ngulo 1. Esta expresso vale tambm para a segunda junta, e vale igualmente para braos
que se movem no espao. Isto permite generalizar a expresso para a preciso cartesiana na
forma:
n
w =
i =1
w
w
w
w
i =
1 +
2 +
3 +
i
1
2
3
41
42
Cinemtica direta
Variveis
cartesianas
(x, y, z)
Cinemtica inversa
Variveis de
junta (i, ai)
y
y
2
a2
a1
J2
1
J1
43
x = a1 cos 1 + a 2 cos(1 + 2 )
y = a1 sen 1 + a 2 sen(1 + 2 )
y
y
a2 sen(1+2)
r
a1 sen1
J1
a2
2
1
J2
a1
a1 cos1
x
x
a2 cos(1+2)
x 2 + y 2 = a12 + a 22 + 2 a1 a 2 cos 2 ,
de onde tira-se:
x 2 + y 2 a12 a22
cos 2 =
2 a1 a2
x 2 + y 2 a12 a22
2 = arccos
,
2
a
a
1
2
Pode-se igualmente obter a expresso acima pela aplicao da lei dos co-senos ao
tringulo formado pelo centro da junta 1, centro da junta 2 e ponto P na extremidade da garra.
Neste caso, o ngulo conhecido o ngulo entre os elos, que igual a 180o 2. Nota-se que
a inverso do co-seno fornece dois valores possveis para o ngulo 2, que correspondem a
duas situaes nas quais existe uma soluo para o problema. Na primeira delas com 2 > 0,
tem-se a soluo normal, com cotovelo para baixo, como mostra a figura 4.4. Na segunda
soluo, igualmente vlida, a junta 2 situa-se acima tal que o ngulo 2 negativo. Nota-se
tambm que o valor de 1 diferente nas duas situaes.
44
y
y
r
1'
a1
a2
2' = 2
P
2
x
Fig. 4.4 As duas solues possveis para a cinemtica inversa do manipulador RR
O ngulo 1 ser obtido pela aplicao da tangente da diferena entre ngulos. No
tringulo OPQ, mostrado na figura 4.5 (onde O o centro da junta 1, P a extremidade do
rgo terminal e PQ perpendicular reta OR, e R o centro da junta 2), tem-se que
tan =
PQ
a2 sen 2
=
a1 + RQ a1 + a2 cos 2
y
P
y
r
a1
a2
2 Q
R
1
x
Fig. 4.5 ngulos do manipulador RR para a determinao da cinemtica inversa
Da mesma figura, tem-se tambm que
tan =
y
,
x
x a1 + a2 cos 2
tan 1 = tan( ) =
.
y a2 sen 2
1+
x a1 + a2 cos 2
Reduzindo-se a frao ao denominador comum, resulta
tan 1 =
45
tan 1
(
=
x (x
)
)+ y
(
(x
)
a )
+ y 2 + a12 a22
4 a12 a2 2
+ y 2 a12
2
2
Quando substitudos nesta expresso, os dois valores possveis para o ngulo 2 iro
resultar em dois valores distintos de 1. A escolha entre eles fica a cargo do programador do
brao, que pode selecionar o cotovelo para cima ou para baixo.
As equaes da cinemtica inversa podem ser tambm obtidas por manipulao
algbrica da cinemtica direta. Partindo-se das equaes que fornecem x e y em termos das
variveis de junta, ento ao aplicar-se a decomposio do seno e do co-seno da soma de
ngulos chega-se a
x = a1 cos 1 + a2 cos 1 cos 2 a2 sen 1 sen 2
y = a1 sen 1 + a2 sen 1 cos 2 + a2 cos 1 sen 2
Agrupando-se os termos em co-seno e seno do ngulo 1 tem-se que
x = (a1 + a2 cos 2 ) cos 1 a2 sen 2 sen 1
y = (a1 + a2 cos 2 ) sen 1 + a2 sen 2 cos 1
Tem-se agora um sistema linear composto por duas equaes e duas incgnitas que
so o seno e co-seno de 1, pois se considera que 2 seja conhecido. Este sistema pode ser
resolvido facilmente por substituio ou qualquer outro mtodo, e obtm-se o resultado
cos 1 =
sen 1 =
46
x =
x
x
1 +
2
1
2
y
y
y =
1 +
2
1
2
y
a3
a1
J1
J3
J2
a2
1
x
47
uma vez que se conhea a posio do rgo terminal x e y e este ngulo. De fato, por
geometria tira-se que a posio de J3, denotada por x3 e y3 vale (ver figura):
x3 = x a3 cos
y3 = y a3 sen
y
P
y
a3
y3
x
O
x3 x
Fig. 4.7 Algumas das infinitas configuraes possveis do brao RRR na cinemtica inversa.
O problema agora reduzido a se encontrar os valores dos ngulos 1 e 2. A
geometria deste brao reduzido idntica quela apresentada no exemplo anterior, composta
por duas juntas RR, com a nica modificao de que os valores de x e y so substitudos por x3
e y3. A soluo , portanto, dada por:
x
x
x
1 +
2 +
3
1
2
3
y =
y
y
y
1 +
2 +
3
1
2
2
48
a3
a2
J3
J1
J2
1
x
49
y
P
y
a3
y3
a2
x
x3
x
Fig. 4.9 Algumas solues possveis para a cinemtica inversa
Como x3 e y3 so conhecidos, pode-se resolver este sistema para as variveis de junta
1 e a2. Dividindo-se a segunda pela primeira, tem-se:
tan 1 =
y3 x a3 sen
=
,
x3 y a3 cos
a2 = ( x a3 sen ) 2 + ( y a3 cos ) 2 ,
e finalmente
3 = 1 .
A preciso cartesiana deste brao dada por
x =
x
x
x
1 +
a2 +
3
1
a2
3
y
y
y
y =
1 +
a2 +
3
1
a2
2
que resulta:
x = a2 sen 1 + a3 sen(1 + 2 ) 1 + cos 1 a2 + a3 sen(1 + 2 ) 3
y = a2 cos 1 + a3 cos(1 + 2 ) 1 + sen 1 a2 + a3 cos(1 + 2 ) 3
4.4 Manipulador TRR em movimento no espao
A partir deste exemplo, os manipuladores passam a mover-se no espao ao invs do
plano. Em geral o movimento destes manipuladores pode ser decomposto num movimento
plano, semelhante aos exemplos anteriores, e num movimento rotativo ao redor de um eixo
contido no plano, o que faz com que este plano gire no espao. Sero obtidos neste exemplo
as equaes da cinemtica direta, da cinemtica inversa e da preciso cartesiana de um
manipulador revoluto com 3 graus de liberdade em configurao TRR movendo-se no espao,
50
como ilustrado na figura 4.10. A junta J1 gira sob um eixo vertical, enquanto que J2 e J3
possuem eixos horizontais.
z
a3
a2
J2
2
a1
J3
J1
y
1
x
Fig. 4.10 Brao revoluto TRR em movimento no espao
Para que os movimentos e os ngulos possam ser visualizados, sero construdas duas
vistas esquemticas do brao: superior e lateral mostrando, respectivamente, o movimento
horizontal e os movimentos verticais (no plano). Estas vistas so mostradas esquematicamente
na figura 4.11, com as principais medidas a serem obtidas por relaes geomtricas. A vista
lateral mostrada numa direo perpendicular linha de interseo do plano vertical do
movimento e o plano xy.
z
Vista superior
y
d
R
a1
1
x
Vista lateral
a3 3
a2
2
51
x = d cos 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1
y = d sen 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1
z = a1 + a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )
Nota-se que a cinemtica inversa, de maneira anloga ao primeiro exemplo, apresenta
duas solues para os ngulos 2 e 3: cotovelo para baixo e cotovelo para cima. Uma vez que
d representa a horizontal da projeo de P, ento deve-se exprimir esta distncia em termos
das variveis conhecidas na cinemtica inversa, que so x, y e z. Da vista superior tira-se
facilmente que
d = x2 + y2 .
Assim, a distncia r, que vai do centro da junta J2 ao ponto P, conforme mostra a vista
lateral pode tambm ser calculada por meio da hipotenusa do tringulo retngulo PQR:
r 2 = d 2 + ( z a1 ) 2 = x 2 + y 2 + ( z a1 ) 2
Aplicando agora a lei dos co-senos ao tringulo PRS, onde S o centro da junta J3,
tira-se que (ver exemplo 1)
x 2 + y 2 + ( z a1 )2 a22 a32
3 = arccos
,
a
a
2
2 3
tan =
z a1
=
d
z a1
x2 + y2
e
tan =
a3 sen 3
a2 + a3 cos 3
( z a ) (a + a cos ) x 2 + y 2 a sen
1
2
3
3
3
3
2 = arctan
2
2
x + y (a2 + a3 cos 3 ) + ( z a1 ) a3 sen 3
Por ltimo, o ngulo 1 ser calculado com base na vista superior, por meio do arcotangente:
1 = arctan
y
x
52
Cabe neste ponto um breve comentrio a respeito do clculo de ngulos com o arcotangente. Computacionalmente o arco-tangente uma funo que retorna com um ngulo
compreendido entre /2 e /2. Isto suficiente para finalidades matemticas ou para estudo
da cinemtica de robs, mas certamente insuficiente num caso real, quando a cinemtica
inversa for calculada pelo sistema de controle do brao mecnico. O motivo disto que o
brao pode atingir, e em geral atinge, ngulos fora desta faixa de limitao como, por
exemplo, entre 3/4 e 3/4. A funo arco-tangente fornece, no caso de um ngulo real de
3/4 o valor complementar de /4, o que certamente levaria o brao a posicionar-se num
local totalmente errado. Para corrigir este problema emprega-se em tais programas uma
funo denominada de atan2, que necessita de dois parmetros que so os equivalentes ao
seno e ao co-seno do ngulo, e que gera um ngulo compreendido agora entre e . As
calculadoras de bolso no programveis no possuem tal funo e, portanto, necessrio uma
anlise posterior para que se conhea o quadrante real do ngulo. Para isso nota-se que o arcotangente sempre calculado como o produto de uma diviso entre dois fatores, associados ao
seno e ao co-seno deste ngulo, ou seja:
= arctan
S
,
C
x =
x
x
x
1 +
2 +
3
1
2
3
y =
y
y
y
1 +
2 +
3
1
2
3
z =
z
z
z
1 +
2 +
3
1
2
3
53
z = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) 2 +
+ a3 cos(2 + 3 ) 3
4.5 Manipulador TRL:R em movimento no espao
O prximo exemplo constitui um manipulador do tipo esfrico. Ser obtido o
equacionamento da cinemtica direta, da cinemtica inversa e da preciso cartesiana deste
manipulador, com 4 graus de liberdade em configurao TRL:R movendo-se no espao. A
junta J1 gira o conjunto sob um eixo vertical, enquanto que J2 e J4 possuem eixos horizontais.
Ser considerado na cinemtica inversa que o ngulo de pitch do punho conhecido e dado
por , como ilustra a figura 4.12.
z
a3
3
a2
2
a1
y
1
x
Fig. 4.12 Manipulador esfrico TRL:R
De forma semelhante ao problema anterior, deve-se inicialmente desenhar um esboo
do brao em direes perpendiculares s do movimento, ou seja, uma vista superior na qual o
movimento da primeira junta observada e uma vista frontal do plano vertical, na qual as
demais juntas aparecem em perfil. Os desenhos ficaro a cargo do leitor, que deve, na medida
do possvel, habituar-se com a geometria da vista em perspectiva para derivar as expresses
da cinemtica. De fato, o movimento vertical deste brao semelhante ao do exemplo 3, e
portanto a distncia no plano xy entre a origem e a projeo do rgo terminal neste plano ser
dada por:
d = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) .
As equaes da cinemtica direta podem agora ser escritas, resultando:
x = d cos 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1
y = d sen 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1
z = a1 + a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )
Para a cinemtica inversa observa-se que as variveis de junta so 1, 2, 3 e a2, o que
indica serem necessrias quatro equaes para se ter uma soluo. Uma vez que a cinemtica
direta fornece 3 equaes, ser utilizada a condio fornecida do ngulo do punho = 2 + 3.
54
Com isso pode-se determinar a distncia da projeo da junta 4 no plano xy, de forma
semelhante quela realizada no exemplo 3, ou seja:
d 4 = d a3 cos
Nota-se, porm, que d deve ser calculado na cinemtica inversa por meio de
d = x2 + y 2 ,
e, portanto,
d 4 = x 2 + y 2 a3 cos
Por outro lado, a coordenada z4 da junta J4 no eixo z vale
z4 = z a3 sen
Comparando agora o movimento deste brao no plano vertical com o exemplo 3,
percebe-se que d4 corresponde coordenada x do exemplo 3 e que z4 a1 corresponde
coordenada y. A soluo de ambos , portanto, igual, restando apenas efetuar as devidas
substituies nas variveis. Com isto resulta
2 = arctan
z a1 a3 sen
z4 a1
= arctan
,
d4
x 2 + y 2 a3 cos
a2 = ( z4 a1 )2 + d 42 = ( z a1 a3 sen )2 +
x 2 + y 2 a3 cos
1 = arctan
y
,
x
3 = 2 ,
As precises cartesianas deste brao so obtidas pelas derivadas parciais das equaes
da cinemtica direta, resultando:
55
z
a4
a2
a3
a1
3
y
d = a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 ) .
Da vista superior calcula-se as coordenadas x e y, que resultam:
56
z = a1 + a3 sen 2 + a4 sen(2 + 3 )
Vista superior
d
y
z4
a3
a4 3
Vista lateral
a2
J4
2
a2
Q
a1
d4
d
r 2 = d 2 + a22 .
Da mesma forma, considerando-se agora OxP, tambm um tringulo retngulo:
r 2 = x2 + y 2 .
Da igualdade destas duas ltimas relaes tira-se que
d 2 = x 2 + y 2 a22
O problema agora encontrar os valores dos ngulos de junta, mas percebe-se que o
movimento vertical semelhante queles vistos nos Exemplos 3 e 5. Deve-se, portanto,
calcular as coordenadas da projeo do ponto central da junta J4 no plano horizontal.
Chamando de d4 esta distncia, tem-se, da vista lateral, que:
z4 = z a4 sen = a1 + a3 sen 2 .
Nota-se que tanto d4 quanto z4 podem ser calculados, uma vez que se consideram
dados as coordenadas cartesianas e o ngulo . Tm-se ento duas equaes:
57
a2 = ( z4 a1 ) 2 + d 42 = ( z a1 a4 sen )2 +
x 2 + y 2 a22 a4 cos
2 = arctan
z4 a1
= arctan
d4
z a1 a4 sen
x 2 + y 2 a22 a4 cos
3 = 2 .
Resta agora obter o ngulo 1. Este pode ser obtido da vista superior utilizando a
expresso da tangente da soma de ngulos. Outra forma por meio de manipulao das
equaes da cinemtica direta,
x = d cos 1 + a2 sen 1
y = d sen 1 a2 cos 1 ,
j que a distncia d conhecida. A soluo deste sistema de equaes leva a
tan 1 =
yd + a2 x
xd a2 y
ou ento
y x2 + y 2 a2 a x
2
2
.
1 = arctan
2
2
2
x x + y a2 + a2 y
A preciso cartesiana calculada com base nas equaes da cinemtica direta e
resulta:
58
59
5 Notao de Denavit-Hartenberg
Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que
descreve a cinemtica de uma junta com relao junta seguinte e vice-versa. So 4 os
parmetros: o ngulo de rotao da junta , o ngulo de toro da junta t, o comprimento do
elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na figura 5.1. Considera-se uma seqncia de
juntas robticas de revoluo como indicado na figura abaixo. Para obter os parmetros de
Denavit-Hartenberg para a junta Jn, aplica-se os seguintes procedimentos:
Jn
zn J
n+1
Jn1
zn1
zn2
Hn1
an
Hn
an1
dn
tn
yn
On
yn1
On1
xn
n
xn1
60
7) Obter o ngulo de rotao da junta. Traa-se uma reta paralela a xn passando pelo ponto
On1. Por definio tanto esta reta quanto o eixo xn1 so perpendiculares a zn1. O ngulo
de rotao da junta, n, medido a partir do eixo xn1 at a reta paralela, no plano
perpendicular a zn1. Se a junta Jn for rotativa, o ngulo de rotao da junta a prpria
varivel da junta. Se o deslocamento da junta, dn, for nulo, o ngulo de rotao ser
medido entre xn1 e xn.
8) Obter o ngulo de toro da junta. Traa-se uma reta paralela ao eixo da junta Jn, isto ,
zn1, passando por On, origem do sistema n. Por construo, esta reta estar contida no
plano formado por xn e yn. O ngulo de toro, tn, medido a partir da reta paralela a zn1
at o eixo zn. Se os eixos forem paralelos, o ngulo de toro ser nulo.
9) Fazer uma tabela contendo os parmetros n, dn, an e tn, conhecidos como parmetros de
Denavit-Hartenberg:
Elos
0
1
ngulo
rotao
1
1
de deslocamento
da junta
d1
d2
dn
comprimento
do elo
a1
a2
an
ngulo
toro
t1
t2
tn
de varivel
junta
1 ou d1
2 ou d2
n ou dn
da
Se a junta Jn for prismtica, ento o processo para obter os parmetros de DenavitHartenberg bastante semelhante ao da junta rotativa, como ilustra a figura 5.2. Deve-se
notar, porm, que o deslocamento de uma junta prismtica se d numa direo, e no existe
um "eixo" (como na junta rotativa), no qual ser fixado o eixo zn-1. Isto pode ser melhor
visualizado supondo-se que a junta prismtica seja formada no por um mancal de
deslizamento linear, mas sim por dois, ainda que paralelos. Nesta situao, a origem do
sistema n1 fica indeterminada, pois poder coincidir com o centro de qualquer um dos
mancais. bvio que ambos so equivalentes. O mesmo raciocnio aplica-se no caso de haver
3 ou mais juntas prismticas paralelas atuando em conjunto. Fica claro, portanto, que a origem
do sistema que ser fixado numa junta prismtica arbitrrio (sistema n1). Esta origem
poder encontrar-se, inclusive, coincidente com a origem da junta anterior n1 ou posterior
n+1.
Jn
zn J
n+1
Jn1
zn1
zn2
Hn1
an
Hn
an1 dn
tn
yn
On
yn1
On1
xn
n
xn1
61
Mostra-se, como no exemplo da figura 5.3, uma junta prismtica onde a direo do
eixo da junta foi transferida para o ponto On, onde ocorre a interseo desta direo com o
eixo da junta n+1. Nesta situao o comprimento do elo an torna-se nulo (na verdade
adicionado a an1). Nota-se tambm que a direo de xn obtida como sendo perpendicular
simultanemente direo de deslocamento da junta prismtica (eixo zn1), e ao eixo da junta
Jn+1 (ver procedimento 5).
Jn
zn J
n+1
Jn1
yn
tn
zn2
zn1
Hn1
an1
On
dn
On1
xn
yn1
xn1
62
Tn 1, n
cos n
sen n
=
0
sen n cos tn
sen n sen tn
cos n cos tn
cos n sen tn
sen tn
cos tn
an cos n
an sen n
,
dn
Ou seja:
vn 1 = Tn 1,n vn
As matrizes de transformao indicadas so todas geomtricas. A matriz inversa, que
permite expressar um vetor no sistema n dado o mesmo vetor no sistema n1 fica ento:
Tn , n 1 = Tn11, n
cos n
sen n cos tn
=
sen n sen tn
sen n
cos n cos tn
sen tn
cos n sen tn
cos tn
an
d n sen tn
,
d n cos tn
Finalmente, a matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal
ser dada por:
A = T1, 2 T2, 3 Tn 2, n 1 Tn 1, n
Seguem alguns exemplos resolvidos utilizando a notao de Denavit-Hartenberg.
5.3 Exemplo de aplicao num manipulador VVR:VR.
Este exemplo mostra a obteno dos parmetros de Denavit-Hartenberg no
manipulador mostrado na figura 5.4. Admite-se conhecidos os comprimentos de todos os
elos.. Deve-se relacionar os sistemas de coordenadas de cada junta e preencher a tabela de
parmetros.
63
l3
zo
l2
z5
l4 3
l5
y5
l8
l6
l1
yo
l7
xo
x5
5
4
Fig. 5.4 Manipulador robtico esquemtico para obteno dos parmetros de DenavitHartenberg.
O diagrama da Figura 5.5 mostra os eixos das juntas obtidos pela aplicao da notao
de Denavit-Hartemberg no brao mecnico fornecido. A tabela preenchida com base no
diagrama completo.
y2
zo
t1= 90
z1
l3
y1
l2
a1 = 0 d2 = 0
a2
H1
O1 H2 z2
l1
d1
O2 H3
d3 = 0
2 t2= 0
a3
x1
l4 3
x2
2
l
3 5
l6
y3
yo
Oo
z3
xo
O3
t 3 = 0
z5
z4
y4
t4= 90
a4 = 0
H5 H4
l8
d4
a5 5
O4
d
=
0
l7 5
4
t 5 = 0
y5
x5
O5
x4
4
x3
64
ngulo de
rotao n
1
2
3
4
5
comprimento
do elo an
0
l3
l4 + l6
0
l8
deslocamento
da junta dn
l1
0
0
l2
0
ngulo de
toro tn
90
0
0
90
0
varivel da
junta
1
2
3
4
5
65
Apndice A
Trigonometria
A.1 - Semelhana de tringulos
Dois tringulos so semelhantes quando possuem dois ngulos iguais. Como a soma
dos ngulos internos de um tringulo sempre igual a 180o, ento todos os ngulos de
tringulos semelhantes so iguais
c'
b'
A
c
b
C
a'
a b c
= =
a' b' c'
A.2 - Teorema de Pitgoras
Num tringulo retngulo OPQ, no qual o ngulo do vrtice Q reto (igual a 90o ou
/2) e o ngulo do vrtice O , o cateto oposto definido como o comprimento b da aresta
PQ, o cateto adjacente definido como o comprimento a da aresta OQ, e a hipotenusa o
comprimento c da maior aresta, OP. O teorema de Pitgoras fornece que o quadrado da
hipotenusa igual soma dos quadrados dos catetos, ou seja
c2 = a2 + b2
P
c
a
O
Q
Fig. A.2 Tringulo retngulo
A.3 - Seno, co-seno e tangente
Numa circunferncia de raio unitrio desenhamos um sistema de eixos passando pelo
centro O da circunferncia e um arco de crculo de ngulo definido pelo ponto P. A
66
projeo deste ponto nos eixos das abscissas e das ordenadas define os pontos Q e R,
respectivamente.
cot
S
U
P
R
tan
1
sen
cos
Fig. A.3 Crculo de raio unitrio: seno, co-seno, tangente, co-tangente, secante e co-secante.
O seno deste ngulo definido como o comprimento do cateto oposto ao tringulo
OPQ, ou seja, ao comprimento RO ou PQ. Da mesma forma, o co-seno o comprimento do
cateto adjacente ao ngulo , cujo comprimento RP ou OQ. A tangente medida ao longo
da reta paralela ao eixo das ordenadas que tangencia a circunferncia no ponto T em que esta
encontra o eixo das abscissas, at o ponto U em que esta encontra o prolongamento de OP.
Analogamente, a co-tangente do ngulo o comprimento medido ao longo da reta paralela
ao eixo das abscissas que passa pelo ponto S, encontro da circunferncia com o eixo das
ordenadas, at o ponto V em que esta reta encontra o prolongamento de OP. Tem-se,
finalmente, a secante sendo dada pelo comprimento OU e a co-secante por OV.
Resumidamente,
sen = OQ
cos = OR
tan = TU
cot = SV
sec = OU
csc = OV
Do teorema de Pitgoras segue imediatamente que
cos 2 + sen 2 = 1
Da relao de semelhana entre tringulos, tem-se igualmente que
tan =
sen
,
cos
cot =
1
cos
=
tan sen
67
sec =
1
cos
csc =
1
sen
/2
C
O
Fig. A.4 ngulos complementares.
Da mesma figura pode-se ainda verificar que, da semelhana entre os tringulos OAC e OEA,
cos( / 2 ) = sen
sen( / 2 ) = cos
Igualmente, da figura abaixo tem-se que
cos() = cos
sen() = sen
68
69
tan =
sen
1 sen 2
1 cos 2
.
cos
tan
1 + tan 2
1
1 + tan 2
B
D
sen cos
sen(+)
E
cos sen
cos(+)
cos cos
A
C
G
sen sen
70
Embora seja tambm possvel obter uma soluo geomtrica para a tangente da soma,
mais fcil neste ponto calcular pela relao entre o seno e o co-seno, ou seja:
tan( + ) =
tan( ) =
A
G
H
Fig. A.7 Lei dos senos.
A.7 - Lei dos co-senos
Num tringulo qualquer ABC, traa-se uma a reta que, a partir do vrtice A, encontra o
lado BC em ngulo reto (perpendicular a BC), como mostra a figura abaixo. No tringulo
retngulo ABH, aplica-se o teorema de Pitgoras, obtendo-se
c 2 = BH 2 + AH 2
71
H
Fig. A.8 Lei dos co-senos.
Da mesma forma, o tringulo retngulo AHC fornece
b 2 = HC 2 + AH 2
Isolando-se o lado AH das expresses acima e igualando-as tem-se que
c 2 = b 2 + BH 2 HC 2
Porm, lembrando que HC = b cos e que AH = a HC, substituindo-se estes valores na
ltima resulta que
c 2 = b 2 + a 2 2ab cos .
A lei dos co-senos pode ento ser definida como num tringulo qualquer, o quadrado
de um dos lados igual soma dos quadrados dos demais, subtrado do duplo produto destes
lados pelo co-seno do ngulo entre eles. Uma vez que no foi estabelecida nenhuma
condio sobre um dos lados, tem-se igualmente que
a 2 = b 2 + c 2 2bc cos .
e
b 2 = a 2 + c 2 2ac cos .
72
Apndice B
Transformaes de Coordenadas
Em diversos problemas fsicos e mecnicos existe a necessidade de se expressar
determinada grandeza vetorial em um ou mais sistemas de coordenadas distintos. Em geral
um destes sistemas encontra-se parado enquanto o outro o sistema mvel. Por exemplo, a
posio de um guindaste num navio pode ser conhecida com relao a um sistema de eixos
fixados embarcao, ou, similarmente, ser conhecida com relao a um sistema de
coordenadas fixadas ao ancoradouro. Navios, aeronaves, foguetes, satlites, veculos em
geral, alm de uma grande srie de fenmenos apresentam o mesmo tipo de problema. Vamos
apresentar uma forma de sistematizar estas transformaes de coordenadas.
B.1 Rotaes de coordenadas
Considere um sistema de eixos cartesianos fixos O, de eixos x, y, z, conforme ilustra a
figura B-1. Supomos que haja um corpo que se gira com relao a este sistema, no qual um
outro sistema Q de eixos u, v, w esteja rigidamente fixado, e tal que suas origens sejam
coincidentes, mas que seus eixos possuam direes distintas. As direes dos eixos u, v e w
podem ser postas na forma vetorial com versores unitrios, isto , de mdulo unitrio, com
relao ao sistema fixo (x, y, z). Supondo que tais direes sejam, respectivamente u, v e w,
tal que u = (ux, uy, uz), v = (vx, vy, vz) e w = (wx, wy, wz), sabe-se, do clculo vetorial, que ui, vi,
e wi so os co-senos diretores das direes u, v e w, respectivamente (para i = x, y ou z), ou
seja, ci igual ao co-seno do ngulo entre os eixos c e i.
z
w
Q
v
O
x
Fig. B-1 - Sistemas de coordenadas cartesianas fixas (x, y, z) e mveis (u, v, w)
Se, agora, montarmos a matriz quadrada A de ordem 3 dada por:
ux
A = vx
wx
uy
vy
wy
uz
vz ,
wz
teremos uma forma de relacionar a orientao de um vetor qualquer dado num sistema com a
orientao deste mesmo vetor expresso no outro sistema. De fato, se ro = (rx, ry, rz) for o vetor
expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo vetor no sistema Q, rq = (ru, rv, rw) sero
dadas por:
rq = A ro
73
onde o operador () indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A conhecida como
matriz de transformao de coordenadas entre os dois sistemas, e pode-se mostrar que ela
possui caractersticas especiais. Ela uma matriz ortogonal prpria, isto , seu determinante
unitrio, e o produto escalar entre duas de suas linhas ou coluna sempre nulo. Alm disso,
nas matrizes ortogonais prprias o produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz
identidade, ou seja:
A AT = AT A = I ,
Este resultado nos permite obter a representao inversa entre os dois sistemas de
coordenadas, isto , calcular as componentes do vetor ro caso sejam conhecidas as
coordenadas do vetor rq. De fato, ao multiplicar ambos os termos da relao de transformao
pela inversa da matriz A chega-se facilmente a
ro = A1 rq = AT rq
Conclui-se, tambm, que as direes dos eixos (x, y, z), quando representadas nos
sistema Q sero dadas respectivamente por x = (ux, vx, wx), y = (uy, vy, wy), e z = (uz, vz, wz).
Como regra geral tem-se, portanto, a relao:
AO Q
u ux
= v = vx
w w
x
AQ O
x xu
= y = yu
z z
u
uy
vy
wy
uz
vz ,
wz
ou
xv
yv
zv
xw u x
yw = u y
z w u z
vx
vy
vz
wx
wy ,
wz
74
B.2 Rotaes ao redor dos eixos cartesianos
Em algumas aplicaes, percebe-se que a relao que une os dois sistemas de
coordenadas O e Q uma mera rotao ao redor de um dos eixos cartesianos do sistema O,
isto , ao redor do eixo x, y ou z, como mostra a figura A-2. Neste caso, como ambos os
sistemas compartilham a origem num mesmo ponto, pode-se calcular os co-senos diretores
dos eixos transformados caso o ngulo de rotao seja conhecido. H 3 possibilidades, j
que existem 3 eixos cartesianos. A rotao pode ser efetuada ao redor do eixo x, y ou z. O
matemtico Euler mostrou que qualquer que seja a orientao do sistema de coordenadas Q
com relao ao sistema O, pode-se decompor esta transformaes em 3 rotaes efetuadas nos
eixos cartesianos, desde que no haja duas rotaes sucessivas efetuadas ao longo do mesmo
eixo. So vlidas, por exemplo, rotaes x-y-z, y-z-x, y-x-z, etc., mas tambm so igualmente
vlidas rotaes na forma x-y-x, z-x-z, y-z-y. De fato, existem 12 possibilidades distintas para
tais transformaes.
x
u
OQ
0
0
1
Rx () = 0 cos sen ,
0 sen cos
cos 0 sen
Ry () = 0
1
0 ,
sen 0 cos
cos sen 0
Rz () = sen cos 0 .
0
0
1
75
utiliza-se a regra da mo direita. Neste caso, com o polegar direito apontando na direo
positiva do eixo de rotao, os demais dedos devem indicar o sentido de rotao. Caso od
dedos apontem na direo oposta, ento o ngulo de rotao ser negativo.
Como a transformao inversa, ou seja, do sistema Q para o sistema O pode ser
realizada pela rotao de um ngulo negativo ao redor do mesmo eixo, conclui-se que
Ri () = RiT ()
P
rq
ro
Q
so
O
y
x
76
z
ro
so
P
rq
v
O
y
x
onde AO-Q a matriz de transformao entre os sistemas I e Q. Uma vez que o sistema I
paralelo a O, ento a matriz A tambm igual transformao entre os sistemas Q e O. Por
outro lado, a translao de coordenadas entre os sistemas I e O leva a:
ri = ro s o ,
que relaciona um vetor expresso no sistema O com as componentes deste vetor no sistema Q,
desde que sejam conhecidas a matriz de transformao entre ambos, e a posio da origem de
O referida ao sistema Q.
B.5 Transformaes homogneas
Vimos que as transformaes podem ser entendidas como sendo compostas de
rotaes e translaes. Quando apenas dois sistemas esto envolvidos no processo de
transformao, no h problemas na utilizao da formulao apresentada anteriormente.
Porm, se houver mais de dois sistemas, a composio de transformaes torna-se complexa e
77
de difcil compreenso. Sejam, por exemplo, os sistemas O, Q e R, tal que se conheam as
transformaes entre O e Q e entre Q e R:
rq = AO Q ro + s q
rr = AQ R rq + s r .
o que significa que o nmero de termos que aparece na transformao depende do nmero de
sistemas de coordenadas envolvidos nela. H uma forma mais eficiente de expressar tais
transformaes, conhecida como transformaes homogneas. Nela, tanto as rotaes quanto
as translaes so efetuadas por multiplicaes de matrizes, o que permite facilmente compor
transformaes entre diversos sistemas. O preo a pagar por isto o aumento na dimenso do
problema, que passa para 4 dimenses para que a translao possa ser posta na forma
matricial. Uma matriz homognea , portanto, uma matriz quadrada de ordem 4, formada pelo
acrscimo de uma coluna e uma linha adicionais matriz de transformao de coordenadas
usual. No caso de uma rotao, a matriz homognea dada por:
A
RO Q = O Q
0
ux
0 vx
=
1 wx
uy
uz
vy
vz
wy
wz
0
,
0
I s o 0
T (s o ) =
=
0 1 0
0 0 sx
1 0 sy
,
0 1 sz
0 0 1
na qual o vetor que fornece a origem do sistema Q dado por so = (sx, sy, sz). Os vetores a
serem transformados devem agora ter sua dimenso aumentada, e para isto introduz-se um
quarto componente que representa um fator de escala, mas que aqui ser adotado como sendo
sempre unitrio. Tem-se assim que:
rx
r ry
r = =
1 rz
1
78
0
0
0
1
0 cos sen 0
Rx () =
,
0 sen cos 0
0
0
1
0
cos
0
Ry () =
sen
0 sen 0
1
0
0
,
0 cos 0
0
0
1
e
cos sen 0 0
sen cos 0 0
Rz () =
,
0
0
1 0
0
0
0 1
0
1
T (s o ) = T (s o ) =
0
0 0 sx
1 0 sy
0 1 sz
0 0 1
0 ro AO Q ro
=
,
1 1 1
79
0 ro s o AO Q (ro s o )
=
,
1 1
1
que, novamente, igual equao de rq obtida na seo B-4. Se a ordem das transformaes
for diferente desta, por exemplo, uma rotao seguida de uma translao, o resultado seria
diferente deste. O produto da matriz de rotao pela matriz de translao pode ser calculado
separadamente, resultando com isso:
A
H O Q = RO Q T (s o ) = O Q
0
u u so
AO Q s o v v s o
=
.
1
w w so
0
1
Obviamente, o produto desta matriz pelo vetor ro resulta na mesma expresso j obtida
acima.
Isolando-se agora o vetor ro da relao acima, pr-multiplicando ambos os termos
pelas matrizes inversas da rotao e translao, nesta ordem, chega-se
ro = T (s o ) ROTQ rq ,
80
o que indica que a relao composta inversa obtida pela inversa das transformaes,
posicionadas na ordem tambm inversa, isto , da primeira (translao) para a ltima
(rotao). Efetuando-se este clculo tem-se o resultado
1 so A
H Q O =
0 1 0
T
O Q
0 A
=
1 0
T
O Q
ux
so u y
=
1 u z
vx
wx
vy
wy
vz
wz
sx
sy
sz
Ser visto agora, como resultado final, a relao que fornece a transformao
composta de uma rotao seguida de uma translao. Nota-se, neste caso, que o vetor de
translao passa a ser referido ao sistema I, e no mais ao sistema O como no caso anterior.
Isto leva a:
1 s o AO Q
GO Q =
0 1 0
0 AO Q
=
1 0
so
,
1
AT
GQ O = O Q
0
0 1 s o AOTQ
=
1 0 1 0
AOTQ s o
.
1
81
Apndice C
Alfabeto Grego
Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela B-1.
Tabela B-1
Smbolos gregos
Smbolo
maisculo
Smbolo
minsculo
ou
ou
ou
Nome
Pronncia
Alfa
Beta
Chi
Delta
Epsilon
Phi
Gama
Eta
Iota
Kapa
Lambda
Mu
Nu
Omicron
Pi
Teta
Rho
Sigma
Tau
Upsilon
Omega
Xi
Psi
Zeta
alfa
beta
qui
delta
epsilon
fi
gama
ta
ita
capa
lmbida
mi
ni
microm
pi
tta
r
sigma
tau
upsilon
mega
xi
psi
zeta
Equivalente
latino
a
b
c
d
e
f
g
i
k
l
m
n
o
p
tx
r
s
t
u
x
ps
z