fst4 Guia de Programa o PDF

Festo Software Tools
Guia Prtico de
Programao com o FST
2_
(Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, Federal Republic of

Germany, 2004)
Compilao: Festo Didactic-BR, 2006
Internet: http://www.festo.com.br
email: did@festo.com.br
A reproduo, distribuio e utilizao indevidas deste documento
sem autorizao esto proibidas.Todos os direitos reservados.
_
3_
4_
Contedo
1.
Projeto no FST: primeiros passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Projeto, I/Os, programa, IF ... THEN . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1
Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Selecionando o tipo do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Configurao de I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4
Programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5
Compilando o projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6
Download do projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.7
Visualizao do projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.8
Documentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
11
12
13
17
32
37
39
43
2.
Multitasking com o FST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
2.1
Programas trabalham simultaneamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.
Temporizadores em statement list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.1
Exemplo de aplicao
.
............................................
51
4.
Temporizadores e contadores em ladder diagram. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
4.1
Exemplo de aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
Temporizador ON delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2
Temporizador OFF delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
59
60
4.2
Contador universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.3
Limitaes de temporizadores e contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5_
5.
Sub-programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
5.1
5.2
5.3
Importando e nomeando os mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exemplo de uso dos mdulos em statement list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferena entre CFM e CMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
70
71
6.
Comunicao em rede . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
6.1
Pr-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
7.
Mensagens de erros . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
7.1
Nmeros para erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
8.
Endereamento de operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
8.1
Operandos / variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
6_
Projeto no FST: primeiros passos
Captulo 1
8_
1. Projeto no FST: primeiros passos
O primeiro exemplo prtico mostra a implementao de um

projeto de CLP para o controle da abertura e fechamento da
porta de uma garagem, a partir do lado de dentro ou de fora.
2
ABRE
FECHA
ABRE
FECHA
1 Sensor de porta fechada
5 Controle do lado de fora
2 Sensor de porta aberta
6 Chave
3 Porta da garagem
7 Controle do lado de dentro
4 Motor de acionamento
Fig. 1/1
A porta da garagem deve ser controlada da seguinte maneira:
A porta pode ser fechada pelo lado de dentro ou de
fora a qualquer instante.
A porta pode ser aberta pelo lado de fora somente se
a chave e o boto ABRE forem acionados ao mesmo
tempo.
A porta pode ser aberta pelo lado de dentro a qualquer
instante.
A porta sempre abre at o limite mximo.
A porta somente se fecha enquanto o boto
FECHA estiver pressionado.
_
9_
Este controle pode ser expresso da seguinte forma:

boto_FECHA_dentro
boto_FECHA_fora
fecha_porta
boto_ABRE_fora
Chave
boto_ABRE_dentro
abre_porta
porta_aberta
Fig. 1/2
Um CLP IPC FEC FC20 com 12 entradas e 8 sadas ser
usado como controlador.
10 _
1.1
1.1.1
Projeto, I/Os, programa, IF ... THEN ...
Projeto
Criar um novo projeto no MENU Project
Fig. 1/3
Nomear o projeto. Exemplo: garage
Fig. 1/4
11 _
1.1.2
Selecionando o tipo do controlador
Selecionar o controlador adequado. Neste caso um FEC

Compact.
Fig. 1/5
5)
Caso o CLP um FEC Standard, alterar em Controller.
Fig. 1/6
12 _
1.1.3
Configurao de I/O
Abrir o I/O configuration na janela do projeto com

duplo clique.
Fig. 1/7
Voc observar que um I/O module j foi inserido. Isso ocorre
automaticamente quando o CLP FEC Compact selecionado.
Contudo, obrigatrio que um mdulo de I/O seja inserido,
independentemente do tipo do controlador. Nas demais
colunas observa-se que o endereamento das entradas
inicia-se em I0.0 e das sadas O0.0
I/O configuration para FEC Standard. O uso de outros

controladores da famlia Standard no isenta o usurio da
insero manual do mdulo de I/O. A insero automtica ocorre
somente para os controladores da famlia Compact!
1. Para inserir um mdulo em I/O configuration, d um
duplo clique na rea em branco da janela.
2. Selecionar um mdulo de I/O a partir da lista.
13 _
Fig. 1/8
Exemplo: seleo de um FEC FC400 que possui 16 entradas
(16 bits) e 8 sadas (8 bits).
Selecionar FC400 na lista. Desta forma, as entradas so
agrupadas em 2 bytes e as sadas em 1 byte para que o
endereamento seja feito em bytes:
I0.0 ... I0.7
I1.0 ... I1.7
O0.0 O0.7
Selecionar FC400 (Word) para que o endereamento seja
feito em words:
I0.0 ... I0.15
O0.0 ... O0.7
14 _
Endereamento de I/O
Muitas vezes no fcil a compreenso do sentido do
endereamento. Neste exemplo, a automao da porta de
uma garagem indica o uso de sensores, atuadores e do
prprio controlador como processador. Sensores e atuadores
tm funes distintas e, por isto, o controlador pode fazer uso
destes dispositivos.
Fig. 1/9
Para o CLP os sensores e os atuadores existem atravs do
mdulo de I/O (I/O module). Cada sensor e cada atuador
representado por um bit independente que nomeado e pode
ser acessado dentro das chamadas IW ou input word e OW
ou output word.
15 _
Esta nomeao conhecida como endereo.

Se um carteiro possui 16 cartas para distribuir na mesma rua
diz-se, por exemplo, que a rua possui o endereo OW66.
Assim, cada caixa de correio ser tambm independentemente
endereada: O66.0, O66.1, O66.2 .... O66.15
Pode-se criar uma lista de alocao (Allocation List) que relaciona
o endereo da caixa de correio com um smbolo para fcil
identificao:
Fig. 1/10
16 _
1.1.4
Programao
A Allocation List pode ser criada antes de qualquer outra
coisa, como tambm pode ser criada durante a edio
do programa propriamente dito.
Allocation list
Abrir a allocation list com um duplo clique.
Fig. 1/11
Em Absolute Operandescreve-se o endereo de um

operando qualquer (entrada, sada, flag, etc.). Em
Symbolic Operand pode-se escrever um apelido
para fcil identificao do endereo pelo usurio.
Fig. 1/12
17 _
Allocation List para o exemplo do controle da porta

de garagem.
Fig. 1/13
Regras para criao da allocation list:
Deve-se enderear os operandos de acordo com o I/O
configuration.
O operando simblico deve ter no mximo 9 caracteres,
excluindo nmeros como inicial. Nenhum caracter especial
ou reservado pode ser usado.
Os comentrios no tm restries quanto ao tipo dos

caracteres.
18 _
Programando em statement list

Uma vez com a allocation list criada ou no, possvel editar um
programa. Todo projeto deve conter necessariamente o
programa de nmero 0 (P0).
Com o boto direito do mouse, selecionar New Program.
Fig. 1/14
A partir deste ponto voc deve selecionar uma linguagem de
programao. O FST oferece duas opes: Statement List
(lista de instrues) ou Ladder Diagram (diagrama ladder).
Note que no possvel converter automaticamente uma
linguagem de programao para outra. Por outro lado, um
projeto pode conter programas escritos em linguagens
diferentes.
Fig. 1/15
19 _
Janela New Program:
Fig. 1/16
Type:
Number:
Version:
Comment:
20 _
Programa ou CMP ou CFM

nmero dos programas (0 ... 63)
verso de cada programa (1 ... 9)
comentrio
Clicar em OK para abrir a janela de edio do programa
Fig. 1/17
Agora o programa para controle da abertura e fechamento
da porta da garagem pode ser escrito em Statement List
segundo a lgica de acionamento descrita anteriormente:
boto ABRE do lado de dentro OR...
boto ABRE do lado de fora AND chave acionada
Voc pode usar praticamente as mesmas palavras para
escrever o programa:
Fig. 1/18
21 _
IF
THEN
OR
AND
SET
I0.2
I0.4
I0.6
O0.0
boto abre do
boto abre do
Chave do lado
K1: rele para
lado de dentro
lado de fora
de fora
abrir a porta
Fig. 1/19
Com a instruo THEN SET O0.0 o motor ser ligado para
abrir a porta. Depois disso, quando o motor dever ser
desligado?
O motor ser desligado quando a porta j estiver aberta!
Assim:
IF
THEN
RESET
ABRE
rele_abre
I0.0
O0.0
Fig. 1/20
Para fechar a porta, tanto do lado de fora como do lado de
dentro, o boto FECHA deve ser pressionado continuamente
por questes de segurana.
IF
(
OR
AND
fecha_dent
boto FECHA do lado de dentro
fecha_for ) boto FECHA do lado de fora
FECHA
porta fechada
THEN
SET
RESET
rele_fech
rele_abre
O0.1
O0.0
Fig. 1/21
Unindo todos os trechos mostrados e acrescentando outros
trechos que no foram descritos aqui, o programa estar
pronto!
22 _
O programa final ser como segue:
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
OTHRW
OR
AND
AND
AND
AND
AND
SET
(
N
N
N
N
OR
OR
RESET
(
OR
AND
AND
AND
AND
SET
RESET
N
N
N
N
abre_dent
I0.2
abre_fora
I0.4
Chave
) I0.6
rele_fech
O0.1
fecha_den
I0.3
fech_for
I0.5
ABRE
I0.0
rele_abre
O0.0
ABRE
I0.0
fecha_den
I0.3
fecha_for
I0.5
rele_abre
O0.0
fecha_den
I0.3
fecha_for ) I0.5
FECHA
I0.1
rele_abre
O0.0
abre_dent
I0.2
abre_fora
I0.4
rele_fech
O0.1
rele_fech
O0.1
Fig. 1/22
23 _
Quando digitado algo que o software no entende como

um endereo ou apelido, ou seja, como um operando
absoluto ou simblico da allocation list, automaticamente
ser aberta uma janela para insero de um novo
operando.
Fig. 1/23
O FST assume, neste caso, que a palavra digitada
Nonsens um apelido para o usurio.
O FST sempre realiza operaes Booleanas com os
operandos. Instrues como IF; THEN e OTHRW quase
sempre so necessrias.
24 _
Programando em ladder diagram

Seguindo os mesmos passos anteriores, um programa pode ser
alternativamente editado em ladder diagram. Da mesma forma
que em statement list, o programa 0 obrigatrio.
Fig. 1/24
A partir deste ponto voc deve selecionar uma linguagem de
programao. O FST oferece duas opes: Statement List
(STL) ou Ladder Diagram (LDR). Note que no possvel
converter automaticamente uma linguagem de programao
para outra. Por outro lado, um projeto pode conter
programas escritos em linguagens diferentes.
Fig. 1/25
25 _
Janela New Program:
Fig. 1/26
Type:
Number:
Version:
Comment:
26 _
Programa ou CMP ou CFM

nmero dos programas (0 ... 63)
verso de cada programa (1 ... 9)
comentrio
Clicar em OK para abrir a janela de edio do programa
Fig. 1/27
Agora o programa para controle da abertura e fechamento

da porta da garagem pode ser escrito em ladder diagram
segundo a lgica de acionamento descrita anteriormente:
boto ABRE do lado de dentro OR ...
boto ABRE do lado de fora AND chave acionada
Fig. 1/28
27 _
Os contatos podem ser inseridos usando-se tanto o

endereo absoluto como o apelido simblico:
Fig. 1/29
Seguindo-se os mesmos passos para elaborao do programa
anterior possvel escrev-lo em LDR.
Fig. 1/30
28 _
Algumas outras instrues podem ser inseridas em LDR.

Como pode ser observado, o diagrama dividido em
linhas. Estas linhas, tambm chamadas de networks ou
rungs agrupam os contatos (negados ou no) em srie ou
em paralelo para fornecerem um resultado lgico da
operao para uma sada, por exemplo.
As linhas podem ser inseridas antes ou depois de
outra linha selecionada.
Fig. 1/31
Um ou mais contatos podem ser inseridos em srie
como mostrado abaixo:
Fig. 1/32
_
29 _
ou em paralelo:
Fig. 1/33
Podem-se inserir bobinas, chamadas tambm de coil.
Fig. 1/34
Um contato ou bobina podem ser igualmente negados.
Fig. 1/35
30 _
Uma bobina pode receber outros atributos especiais como

S-SET, R-RESET,
I-INCREMENT (INC incrementa),
D-DECREMENT (DEC decrementa).
Fig. 1/36
Os comentrios mostrados sobre os operandos podem ser
configurados em Extras Preferences... LDR
Lines for Operand Comments.
Quando digitado algo que o software no entende como
um endereo ou apelido, ou seja, como um operando
absoluto ou simblico da allocation list, automaticamente
ser aberta uma janela para insero de um novo
operando.
Fig. 1/37
31 _
O programa final ser como segue:
Fig. 1/38
32 _
1.1.5
Compilando o projeto
O software FST nem sempre concorda com tudo o que foi
editado, principalmente se houver erros de sintaxe. Desta
forma, durante a compilao o software busca por erros
formais de programao (syntax check).
Fig. 1/39
Clicando no cone mostrado, uma mensagem de status ser mostrada
com o resultado da compilao. As figuras baixo mostram as
mensagens para os programas escritos em STL e LDR,
respectivamente.
Fig. 1/40
33 _
Erros em statement list
Fig. 1/41
Neste exemplo o FST reportou 4 erros:
CZ0P00V1.AWL[24] THEN expected
e
CZ0P00V1.AWL[24] THEN Invalid operation
e
CZ0P00V1.AWL[28] IF, OTHERW or STEP expected
e
CZ0P00V1.AWL[29] IF or STEP expected
O significado destas mensagens :

CZ0P00 - Programa 00 (P00)
V1
- Verso 1
[24]
- linha 24
34 _
D um duplo clique na mensagem para que o FST

selecione automaticamente a linha com erro.
Fig. 1/42
Neste exemplo, uma palavra IF foi inserida mais de uma vez na
mesma estrutura.
Erros em ladder diagram
Fig. 1/43
35 _
Neste caso o FST reportou 3 erros:

CZ0P00V1.OUT(17) Unknown operand ???
e
CZ0P00V1.OUT(17) Onebit operand expected
e
CZ0P00V1.OUT(23) Empty sentence part
Significado:
CZ0P00 - Program 00 (P00)
V1
- Version 1
[17]
- linha 17 do cdigo compilado.
Fig. 1/44
Neste caso, um contato foi adicionado sem ser
endereado.
36 _
1.1.6
Download do projeto
Ligar o CLP com tenso de 24 VDC. Conectar o cabo de

programao no CLP e no PC.
No exemplo, um FEC Compact FC20 est conectado com
cabo em sua porta denominada COM; no PC geralmente
o cabo conectado em COM1 ou COM2.
Para testar a comunicao serial entre o controlador e o PC,
clique no cone Control Panel.
Fig. 1/45
Em caso positivo (comunicao estabelecida) uma janela
como mostrado abaixo ser visvel:
Fig. 1/46
_
37 _
Em caso negativo (sem comunicao):

A comunicao serial (RS232) dever ser
reconfigurada como se observa abaixo.
Acessar Extras Preferences... Communication.
Fig. 1/47
Quando a comunicao estabelecida, o LED deve

necessariamente acender nas cores verde, laranja ou
vermelha, dependendo do ocorrido anterior.
Quando a comunicao estiver estabelecida possvel

descarregar (download) do projeto.
38 _
Fig. 1/48
A mensagem Download complete deve aparecer na janela
de mensagem.
Dependendo do uso anterior do CLP, voc pode precisar
comutar a chave RUN/STOP.
Nota
Checar o RUN LED: se o LED est verde, ento o CLP
est pronto para operar e se o LED est laranja,

ento necessrio comutar a chave RUN/STOP.
Fig. 1/49
*)
Nos controladores Standard, a chave RUN/STOP substituda

por uma chave rotativa de 16 posies (STOP posio 0)
com a mesma funcionalidade.
_
39 _
1.1.7
Visualizao do projeto
de grande importncia que o projeto possa ser analisado ao
mesmo tempo em que o CLP o est processando, ou seja,
essencial poder checar os programas, entradas, sadas e
outros operandos em tempo real.
Contudo, importante observar tambm o que o controlador
est fazendo e como ele est reagindo.
Para tanto, existem duas possibilidades: observar o
programa e a outra, as entradas e sadas.
Para observar o programa basta clicar com o boto direito
do mouse sobre a janela do programa e selecionar online.
Fig. 1/50
40 _
O modo de visualizao online de programas em STL e

LDR segue o mesmo procedimento. O status de cada
operando indicado com ON ou OFF. A janela do
programa alterada como mostrada abaixo:
Fig. 1/51
Fig. 1/52
_
41 _
Alternativamente, possvel verificar as entradas, sadas e

outros operandos em uma outra janela. Diferentemente do
modo online, esta janela (Online Display) mostra todos os
operandos disponveis, incluindo aqueles no usados.
Fig. 1/53
Aqui, por exemplo, observam-se todas as sadas.
Fig. 1/54
As entradas I0.3, I0.4 e I0.7 esto ativadas.
42 _
1.1.8
Documentao
O FST pode registrar toda a documentao de um projeto em
um manual que pode ser escrito pelo usurio e gravado em
Project Documentation.
Fig. 1/55
A documentao do projeto (project documentation) um

arquivo texto. O arquivo salvo com a extenso .txt e
pode ser editado toda a vez que o usurio clicar duas vezes
sobre o cone mostrado.
Fig. 1/56
_
43 _
Por fim, o projeto inteiro pode ser impresso.
Fig. 1/57
Selecionar o que ser impresso do projeto.
Fig. 1/58
_
44 _
Multitasking com o FST
Captulo 2
45 _
46 _
2. Multitasking com o FST
O FST permite a edio de mais de um programa e todos

eles podem ser ativados e processados simultaneamente.
Esta flexibilizao de software se adequa s necessidades
para se trabalhar com muitas tarefas ao mesmo tempo, no
sendo necessria a criao de um nico programa para
2.1
Programas trabalham simultaneamente

O FST suporta at 64 programas que podem trabalhar
simultaneamente. Esta descentralizao facilita a edio
dos programas e agiliza a velocidade de processamento.
Apesar da possibilidade de processamento simultneo,
executa-se uma tarefa de cada vez, ou seja, o
processamento respeitar uma ordem de prioridade (do
0 at 63), porm o status das sadas ser modificado
quando todos os programas j foram lidos.
Fig. 2/1
47 _
2. Multitasking com o FST
Primeiro ocorre a leitura das entradas (inputs), depois o

processamento de cada programa (por ordem de prioridade)
e por ultimo a escrita das sadas (outputs).
Fig. 2/2
O procedimento descrito acima se chama multitasking o
quer dizer execuo de vrias tarefas simultaneamente.
48 _
Temporizadores em statement list
Captulo 3
49 _
50 _
3. Temporizadores em statement list
No FST existem trs tipos de temporizadores (timers) dos

quais apenas o temporizador de pulso (pulse timer) est
disponvel em Statement List:
O temporizador iniciado com a instruo SET Tx; X = 0
... 255 (so 256 temporizadores disponveis por projeto).
O tempo a ser contado registrado em um operando
reservado chamado de timer preselect, TP0 ... TP255
O contato (T, TON ou TOFF) associado ao temporizador
se torna 1 depois do tempo em TP0 ... TP255 expirou.
O valor atual de contagem registrado em outros
operandos reservados: TW0 ... TW255
3.1
Exemplo de aplicao
Quando a entrada I0.6 ativada, a sada O0.6 dever ser
ativada 5 segundos depois:
Fig. 3/1
51 _
Exemplo em STL:
STEP Start
IF
THEN SET
WITH
I0.6
T0
5s
Input to start the timer

Pulse timer
STEP Time_eval
IF
THEN SET
OTHRW RESET
T0
O0.6
O0.6
Pulse timer
Input showing pulse
Output showing pulse
IF
THEN
N
T0
AND
N
I0.6
JMP TO Start
IF
THEN
NOP
JMP TO Time eval
Pulse timer
Input to start the timer
Fig. 3/2
Observando em detalhes:
THEN
SET
T0
Fig. 3/3
A instruo acima ativa o temporizador e a contagem do
tempo se inicia.
WITH
5s
Fig. 3/4
Defini-se o tempo. Aqui so permitidos os valores de 0.01 ...
655.35 s ou de 1 a 65535.
52 _
No online display pode-se ver o status do temporizador

e os valores dos operandos reservados (TP e TW):
Fig. 3/5
IF
T0
Pulse timer
Fig. 3/6
possvel executar operaes booleanas com os operandos
dos temporizadores.
53 _
54 _
Temporizadores e contadores em ladder diagram
Captulo 4
55 _
56 _
4. Temporizadores e contadores em ladder diagram
Em ladder existem trs tipos de temporizadores (timers) que

se distinguem pela forma como so chamados T (pulse
timer), TON e TOFF, mas que compartilham os mesmos
operandos:
O temporizador iniciado com a instruo SET Tx (ou
TONx ou TOFFx). X = 0 ... 255 ( so 256 temporizadores
disponveis por projeto).
O tempo a ser contado registrado em um operando
reservado chamado de timer preselect, TP0 ... TP255
O contato (T, TON ou TOFF) associado ao temporizador
se torna 1 depois do tempo em TP0 ... TP255 expirou.
O valor atual de contagem registrado em outros
operandos reservados: TW0 ... TW255
4.1
Exemplo de aplicao
Quando a entrada I0.6 ativada, a sada O0.6 dever ser
ativada 5 segundos depois:
Fig. 4/1
_
57 _
Exemplo em LDR:
Fig. 4/2
No online display pode-se ver o status do temporizador

e os valores dos operandos reservados (TP e TW):
Fig. 4/3
58 _
4.1.1 Temporizador ON delay

O temporizador ON delay - TON (timer ON delay), tambm
conhecido como temporizador com retardo para ativao,
ativa seu contato depois que o tempo expirou:
Fig. 4/4
59 _
O temporizador TON em LDR:
Fig. 4/5
4.1.2 Temporizador OFF delay
Outra possibilidade o temporizador OFF delay - TOFF

(timer OFF delay ou temporizador com retardo para
desativao) que quando ativado tambm ativa o seu
contato, desativando-o depois da contagem do tempo.
60 _
Fig. 4/6
O temporizador TOFF em LDR:
Fig. 4/7
61 _
4.2
Contador universal
A manipulao do contador basicamente uma operao
multibit, ou seja, depende de operandos compostos por
bytes e no simplesmente por um nico bit. Estas instrues
so: I - increment (incrementa) e D - decrement
(decrementa).
Exemplo de aplicao:
Fig. 4/8
62 _
4.3 Limitaes de temporizadores e contadores
Temporizadores e contadores so elementos digitais que so

manipulados por words, ou seja, 16 bits que so agrupados
convenientemente. Desta forma, os valores decimais podem
ser expressos entre 0 e 216 - 1 = 65535.
Um contador pode contra at o valor mximo possvel e
depois recomear a partir do 0, sem que o controlador
perceba isto.
Um temporizador pode conta o seu tempo at 65535,
o que em sentido prtico significa contar at 10 min e
55.35 s, j que a sua base centesimal =0.01 s.
63 _
64 _
Subprogramas
Captulo 5
65 _
66 _
5. Subprogramas
Cada subprograma pode usar qualquer operando como

parmetros de entrada ou sada. At 7 parmetros de
entrada e outros 7 de sada podem ser utilizados.
Quando os subprogramas usam flags, por exemplo, estes
operandos so sempre de uso global, ou seja, qualquer
outro programa ou sub-programa pode utiliz-los.
5.1 Importando e nomeando os mdulos

Os sub-programas so assim chamados por fora de
expresso, mas so tambm conhecidos como mdulos ou
funes. O FST permite o uso de at 200 deles, divididos
em 100 mdulos de programa (CMP) e 100 mdulos de
funo (CFM).
Note que caso o tipo do controlador seja alterado

em um arquivo de projeto j existente, todos os
mdulos devero ser importados novamente.
Cada mdulo recebe um nmero quando criado ou importado.
Este nmero deve estar entre 0 e 99, e no pode ser repetido.
67 _
5. Subprogramas
Voc pode importar os mdulos:
Fig. 5/1
Os mdulos j implementados no FST esto disponveis

em uma lista.
Fig. 5/2
68 _
5. Subprogramas
Aps selecionar o mdulo da lista, digite um nmero

(0 a 99) para identificao.
Fig. 5/3
Neste exemplo o modulo qualquer importado sob a
identificao CFM 0.
Fig. 5/4
69 _
5. Subprogramas
5.2
Exemplo de uso dos mdulos em statement list

Como exemplo, usa-se o mdulo F4 da lista. Este mdulo
inicia um determinado programa a cada intervalo de
tempo tambm determinado pelo usurio.
Sabendo-se que o mdulo foi importado como F4e se
quer iniciar o programa 1 a cada 3000 ms, ento:
IF
THEN
NOP
CFM 1
WITH
WITH
V1
V3000
Start cyclical program processing

Program number, 0 to 63
Time in ms; 0:deactivate
Fig. 5/5
Acima se observa que houve uma chamada de mdulo ou
module call e os parmetros V1 e V3000 representam o
programa 1 e o intervalo de tempo de 3000 ms,
respectivamente. A palavra WITH deve ser usada para a insero
de cada parmetro. O mdulo F4 foi implementado desta forma e
no pode ser alterado.
IF
THEN
NOP
CFM 1
WITH
WITH
R1
R2
Start cyclical program processing

Program number, 0 to 63
Time in ms; 0:deactivate
Fig. 5/6
Os valores V1 e V3000 no precisam ser necessariamente
digitados (usando-se a letra V que indica um nmero) quando o
mdulo chamado. Os valores podem estar armazenados em
outros operandos. No exemplo acima os registradores R1 e R2
guardam os valores 1 e 3000, respectivamente e podem ser
invocados pelo mdulo.
70 _
5. Subprogramas
5.3 Diferena entre CFM e CMP

A diferena entre CFM e CMP est no fato da CMP interromper o
processamento natural dos programas e dos demais mdulos,
tendo prioridade. No caso da CFM no h interrupo e a sua
chamada entra na fila de processamento.
At 64 programas podem ser criados com o FST. Cada um
pode ser ativado e se tornar uma tarefa para o controlador.
O processador do CLP controla estas tarefas:
Por ordem de prioridade, do programa 0 at o de
nmero 63 (P0 ... P63).
De um ponto do programa at outro em que um
STEP completamente executado.
At o ponto em que uma CMP chamada.
71 _
72 _
Comunicao em rede
Captulo 6
73 _
74 _
6. Comunicao em rede
A comunicao entre dispositivos industriais no tem sido

to importante quanto atualmente. A informao na
automao vai alm da simples troca de entradas e sadas
entre controladores. Muitas redes de comunicao tm a
responsabilidade de serem meios seguros e rpidos para
troca de dados. Hoje em dia a rede Ethernet tem provado
ser uma rede de comunicao muito poderosa para troca de
dados, justamente por ser rpida e cobrir grandes
distncias.
6.1 Pr-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP

Alguns controladores FEC tm a porta de comunicao
Ethernet. Para efetivamente usar este recurso de
hardware necessria a instalao virtual do driver
TCP/IP.
O driver TCP/IP inserido virtualmente pelo FST da mesma
forma que os demais drivers. Para a sua instalao,
acessar Driver Configuration com um duplo clique.
Fig. 6/1
_
75 _
Dentro da janela Select Driver possvel instalar e configurar

qualquer driver.
Fig. 6/2
*)
76 _
O driver TCP/IP para o FEC Compact TCPIPFEC, e para o FEC

Standard TCPIPFC2.
A configurao deste driver requer um endereo IP e uma

mascara IP:
Fig. 6/3
Endereo IP
Um endereo IP composto por 4 bytes, ou seja, 4

nmeros entre 0 e 255. Os endereos 0.0.0.0 e
255.255.255.255 no so permitidos. As demais
combinaes podem ser escolhidas aleatoriamente.
Mscara IP
A mscara IP limita o uso de endereos IP. Alm disso,

os endereos IP para a comunicao entre dispositivos
de uma mesma rede devem ter os mesmos bits quando
o bit correspondente da mscara IP for 1.
Endereo IP de gateway
Caso exista comunicao ou links entre redes

distintas, um endereo IP de gateway deve ser usado.
Caso contrrio, o endereo IP de gateway deve ser
0.0.0.0.
_
77 _
Fig. 6/4
Agora em Extras Preferences... Communication pode
ser selecionada o download de projetos via rede Ethernet. O
endereo IP do controlador deve ser digitado aqui.
78 _
Mensagens de Erros
Captulo 7
79 _
80 _
7. Mensagens de erros
7.1 Nmeros para erros

Nmero Significado
Erro
0
Sem erro
Checksum error no arquivo do projeto PROJECT.RUN.

Realizar o download do projeto novamente
Programa 0 deve ser iniciado, mas no est disponvel.

Criar o Programa 0.
Programa no existente quando ou sem registro do seu status.

Trocar o programa ou realizar o download do programa novamente.
O programa no pode ser iniciado por falhas no arquivo do projeto PROJECT.RUN.

Checar o projeto novamente. Um driver pode ser necessrio, mas no est presente no
projeto ou est presente no projeto, porm as condies no so conhecidas como
parmetros corretos. O controlador no possui memria disponvel.
11
Carto de I/O com defeito, curto-circuito nas sadas ou mdulo de I/O sem
alimentao eltrica.
12
Carto de I/O no encontrado.

Checar carto de I/O.
Checar switch para o mdulo de I/O em I/O configuration.
13
Watchdog expired A driver, module or IO script blocked the runtime system for more
than 1 second and triggered a restart.
14
O driver a ser inicializado no foi encontrado. O driver requisitado no pode ser

encontrado ou no executvel devido a um erro de inicializao. As configuraes e
parmetros para o driver podem estar incorretos.
Instalar o driver, parametrizar corretamente os seus valores e checar o hardware.
36
Mdulos CMP ou CFM no encontrados quando invocados.

Alterar estrutura do programa.
39
Double error, erro no programa.

Eliminar fonte de erro.
42
Diagnstico do CPX
Limpar erro
81 _
82 _
Endereamento de operandos
Captulo 8
83 _
84 _
8. The FST CI command interpreter
8.1 Operandos / variveis

Os mais importantes operandos disponveis so:
Operando
Endereamento
Exemplo de
endereamento
Exemplo de
endereamento
Entradas
I0.0 ... I255.15
I0.12
IW147
Sadas
O0.0 ... O255.15
O47.3
OW0
Flag
F0.0 ... F9999.15
F4312.14
FW9999
Registrador
R0 ... R255
Programas
P0 ... P63
P14
Status de Programas
PS0 ... PS63
PS14
Program modules (CMP)
CMP0 ... CMP99
CMP12
Function modules (CFM)
CFM0 ... CFM99
CFM99
Temporizadores (pulso)
T0 ... T255
T14
Timer preselect
TP0 ... TP255
TP14
Timer word (valor atual)
TW0 ... TW255
TW14
Contadores
C0 ... C255
Counter preselect
(set word)
CP0 ... CP255
CP33
Counter word (valor

atual)
CW0 ... CW255
CW33
R36
C33
85 _
86 _

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Projeto no FST: primeiros passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Projeto, I/Os, programa, IF ... THEN . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Multitasking com o FST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programas trabalham simultaneamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Temporizadores em statement list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Temporizadores e contadores em ladder diagram. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitaes de temporizadores e contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Importando e nomeando os mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pr-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nmeros para erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Projeto no FST: primeiros passos

1. Projeto no FST: primeiros passos

O primeiro exemplo prtico mostra a implementao de um

1 Sensor de porta fechada

5 Controle do lado de fora

2 Sensor de porta aberta

7 Controle do lado de dentro

1. Projeto no FST: primeiros passos

Este controle pode ser expresso da seguinte forma:

1. Projeto no FST: primeiros passos

Projeto, I/Os, programa, IF ... THEN ...

Criar um novo projeto no MENU Project

Nomear o projeto. Exemplo: garage

1. Projeto no FST: primeiros passos

Selecionando o tipo do controlador

Selecionar o controlador adequado. Neste caso um FEC

Caso o CLP um FEC Standard, alterar em Controller.

1. Projeto no FST: primeiros passos

Abrir o I/O configuration na janela do projeto com

I/O configuration para FEC Standard. O uso de outros

1. Projeto no FST: primeiros passos

1. Projeto no FST: primeiros passos

1. Projeto no FST: primeiros passos

Esta nomeao conhecida como endereo.

1. Projeto no FST: primeiros passos

Abrir a allocation list com um duplo clique.

Em Absolute Operandescreve-se o endereo de um

1. Projeto no FST: primeiros passos

Allocation List para o exemplo do controle da porta

Os comentrios no tm restries quanto ao tipo dos

1. Projeto no FST: primeiros passos

Programando em statement list

1. Projeto no FST: primeiros passos

Janela New Program:

Programa ou CMP ou CFM

Clicar em OK para abrir a janela de edio do programa

1. Projeto no FST: primeiros passos

1. Projeto no FST: primeiros passos

1. Projeto no FST: primeiros passos

O programa final ser como segue:

1. Projeto no FST: primeiros passos

Quando digitado algo que o software no entende como

1. Projeto no FST: primeiros passos

Programando em ladder diagram

1. Projeto no FST: primeiros passos

Janela New Program:

Programa ou CMP ou CFM

Clicar em OK para abrir a janela de edio do programa

1. Projeto no FST: primeiros passos

Agora o programa para controle da abertura e fechamento

1. Projeto no FST: primeiros passos