INSTALAES DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS

PNEUMTICOS II

ELETROPNEUMATICA
Tcnicas de Comando
Exerccios

Prof. Pedro Saul

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ETE JORGE STREET

SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
1. ELETROPNEUMATICA
1.1. Introduo aos Sistemas Eletropneumticos
A utilizao de sistemas eletropneumticos em substituio aos sistemas pneumticos
mostra-se vantajosa em diversas situaes que envolvam velocidade de transmisso, perdas,
segurana, etc. No entanto, os elementos pneumticos mostram-se imprescindveis dentro
da cadeia de comando em funo de seu tipo de construo, da segurana que apresentam
e da velocidade de trabalho. Abaixo apresentamos uma Cadeia de Comando e a comparao
na utilizao de componentes eltricos e pneumticos.
Pneumtica
Atuadores (cilindros)
Vlvula Reguladora de
Fluxo.
Vlvula de Escape Rpido
Vlvula 5/2 vias; 3/2 vias
(Piloto e mola)
Vlvula E, OU
Temporizadora, Seqencial
Boto, Fim de Curso.
Filtro + Regulador de
Presso + Lubrificador

Cadeia de Comando
Elemento de Trabalho
Elemento Auxiliar
(controle de
velocidade)
Elemento de
Comando
Elemento
Processador
de Sinal
Elemento de Sinal
Fonte de Alimentao

Eletropneumtica
Atuadores (cilindros)
Vlvula Reguladora de
Fluxo.
Vlvula de Escape Rpido
Vlvula 5/2 vias; 3/2 vias
(Solenide)
Contatores, Contadores,
Reles, Temporizadores.
Boto, Fim de Curso,
Sensores
Fonte de Energia Eltrica
12 Vcc ou 24 Vcc
12, 24, 115 ou 230 V

Observando a Cadeia de Comando acima, podemos considerar como interessante a

utilizao de elementos essencialmente pneumticos nos dois primeiros nveis (Elemento de
Trabalho e Elemento Auxiliar), ficando todos os demais nveis voltados utilizao de
Sistemas Eltricos. Com isso estaramos eliminando as perdas por vazamentos, velocidade de
transmisso de sinais, respostas dos elementos sensores, etc.
Quando se comparam os sistemas eltricos aos sistemas pneumticos, no se pode
deixar de fazer uma analogia entre os dois sistemas, baseado nas formas de energia
utilizadas. Vejamos:
ALIMENTAO:A TENSO gerada na Energia Eltrica e medida em V (Volt) corresponde
PRESSO utilizada no Ar Comprimido e medida em bar.
A CORRENTE ELTRICA medida em Ampere (A) corresponde VAZO medida em Litros por
Minuto (LPM).
ELEMENTO AUXILIAR: Resistncia hmica (Ohm - ) corresponde Vlvula Reguladora de
Fluxo.
ELEMENTO PROCESSADOR: O Capacitor corresponde Vlvula E ou OU.
ELEMENTO DE COMANDO: A Bobina corresponde ao Piloto.

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1.2. Elementos Eltricos

1.2.1. de introduo de sinais
Tem a funo dar entrada dos sinais ao sistema, podem ser elementos de contato
eltrico com contato fsico ou sensores sem contato fsico.

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1.2.2. Elementos de processamento dos sinais

RELS

Elementos de Processamento de Sinais

Controlador Lgico
Programvel

Vlvulas Pneumticas

Rels

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Elementos de Sinais

Sensores

Rolete

Boto

Pedal

Energia de Trabalho e de Controle

Unidade de Conservao
Fonte de Alimentao DC

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ETE JORGE STREET

SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
1. ELETROPNEUMATICA
1.3 Tcnicas de Comando Eletropneumatico
1.3.1. Comando Eletropneumatico direto
Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando direto de um
boto pulsador (S1), e recuar ao comando de outro boto (S2).

1.3.1.b) Elaborar o comando eletropneumatico para a seguinte operao:

A haste de um cilindro de simples ao deve avanar ao comando de um boto com trava
(S1). Ao destravar o boto a haste retorna posio inicial.

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1.3.2.a) Comando Eletropneumatico indireto

Operao: A haste de um cilindro de simples ao deve avanar ao comando indireto de um
boto com trava (S1). Ao destravar o boto a haste retorna posio inicial.

1.3.2.b) Elaborar o comando eletropneumatico para a seguinte operao:

A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto de um boto
pulsador (S1), e recuar ao comando de outro boto (S2).

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1.3.3. Comando em srie.

Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto e
simultneo de dois botes pulsadores (S1 e S2) permanecendo avanada enquanto os
botes estiverem acionados e retornando posio inicial se um deles estiver desacionado.

1.3.4. Comando em paralelo.

Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto e
opcional de dois botes (S1 ou S2), permanecendo avanada enquanto um dos botes
estiver acionado, retornando posio inicial se ambos estiverem desacionados.

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1.3.5. Comando com auto-reteno de sinal (Liga-dominante).

Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto de um
boto pulsador (s1), permanecendo avanada mesmo aps ter sido desacionado o boto, e
somente retornando posio inicial ao acionar-se outro boto (S2)
Obs.: O avano da haste prevalece se acionarmos os dois botes simultaneamente.

O contato que interrompe o sinal colocado em srie com o contato de selo do rel
1.3.6. Comando com auto-reteno de sinal (Desliga-dominante).
Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto de um
boto pulsador (S1), permanecendo avanada mesmo aps ter sido desacionado o boto, e
somente retornando posio inicial ao acionar-se outro boto (S2)
Obs.: A haste permanece recuada se acionarmos os dois botes simultaneamente

O contato que interrompe o sinal usado como elemento de segurana ou emergncia.

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EX. 1. Uma guilhotina utilizada para cortar folhas de madeira em diversos tamanhos.
Pressionando dois botes simultneos (S1 e S2) o atuador de dupla ao avana e corta a
folha de madeira.
O retorno da guilhotina realizado acionado um terceiro boto (S3), mas somente se o
atuador estiver em sua posio final.
Elaborar o circuito eletropneumtico.

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Sol.A. EX.1.

Sol.B Ex1

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1.3.7. Comando de ciclo nico

Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando de um boto
pulsador e, ao atingir a posio final dianteira, retornar automaticamente posio inicial. A
velocidade de avano deve ser controlada.
Sol.A - Duplo Solenoide

1.3.7. b) Elaborar o comando EP com a vlvula Simples solenoide

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1.3.8. Comando de ciclo contnuo.

Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando de um boto com
trava (S1) e, ao atingir a posio final dianteira, permanecer continuamente em movimento
de avano e retorno. Ao destravar o boto a haste deve retornar a posio final traseira. A
velocidade de avano deve ser controlada.
- Duplo Solenoide

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1.3.9. Elaborar o Comando EP com opo ciclo nico/Continuo que atenda a seguinte
Operao:
A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando de um boto com trava (S1)
ou um boto pulsador (S2).
Ao acionar o boto com trava o ciclo deve ser continuo, isto , a haste deve permanecer em
movimento avano/retorno, at que o boto seja destravado retornando posio inicial.
Ao acionar o boto pulsador o ciclo deve ser nico.
A velocidade de avano deve ser controlada.
-

Utilizar vlvula simples solenide

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Exerccio 2
Uma furadeira manual possui uma morsa para fixao de peas, a qual controlada por um atuador de dupla
ao.
A pea presa acionando-se dois botes opcionais e solta acionando-se um terceiro boto.
Condies:
- A morsa somente prender se houver pea.
- A abertura da morsa impedida durante a furao.
Elaborar o circuito eletropneumtico.

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Exerccio 2 Furadeira Manual

Soluo Duplo Solenide

Soluo Simples Solenide

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RELS TEMPORIZADORES
Este tipo de rel tem por finalidade, ligar ou desligar contatos, em funo de um
determinado tempo que pode ser regulvel.
Existem rels temporizadores com retardo na ativao ou na desativao
Rels com retardo na ativao
Representao do circuito e comportamento do sinal

Estrutura Interna
24v
D1
S1

R2

0v

R1

C1

K1

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Rels com retardo na desativao

Representao do circuito e comportamento do sinal

Estrutura Interna
24v
D1
S1

R2

0v

R1

C1

K1

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1.3.10. Comando de Inverso e corte de sinal em dependncia de tempo

Operao: A haste de um cilindro de dupla ao de v avanar ao comando de um boto
pulsador e permanecer avanada por 5 segundos, retornando posio inicial depois de
decorrido o tempo. Controlar a velocidade de avano.

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Exerccio 3. Peas so colocadas para processamento pelo magazine multi-trilhas ilustrado

abaixo, por gravidade

O dispositivo pneumtico empurra as peas ao pressionar-se um boto com trava para
incio de ciclo contnuo, no avano a velocidade controlada.

Aps terminado o descarregamento das peas o dispositivo volta automaticamente
posio inicial, temporizando 5 seg para incio de novo ciclo. A velocidade de avano
controlada

Esquematizar o circuito eletropneumtico

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Ex. 3) Sol.A)

Sol. B)

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EX 4. Uma fbrica de mveis necessita fazer o controle de qualidade das poltronas

fabricadas. Para tanto se utiliza um cilindro de dupla ao guiado.
O teste consiste em comprimir o assento durante aproximadamente cinco segundos,
repetindo esta operao 10 vezes.
Quando o teste finalizado soa-se uma sirene.
Elaborar o circuito eletropneumtico.

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Sol. EX. 4

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2. Comandos eletro pneumticos seqenciais.

A elaborao de circuitos eletro pneumticos envolvendo uma seqncia de vrios
movimentos exige uma ateno maior para o processamento pois podero evidenciar a
ocorrncia de contra-sinais.
O esquema eletro pneumtico para este comando poder ser solucionado de duas maneiras:
2.1
2.2

Mtodo experimental (Intuitivo)

Mtodos sistemticos

Para o desenvolvimento dos mtodos necessria a organizao do problema a resolver.

2.1 Mtodo intuitivo
Chamamos de Mtodo Intuitivo aquele onde o projetista elabora um circuito sem seguir uma
determinada regra e sim uma ordenao prpria, utilizando a sua intuio.
Os circuitos projetados a partir deste mtodo podem apresentar diversas solues para um
mesmo problema, tendo em vista que as pessoas pensam de forma diferente, sendo mais
indicado para circuitos que utilizem apenas um atuador ou circuitos com seqncias diretas.
Entende-se por seqenciais diretas aquelas que no tem repetio e atuadores tipo:
1A+ / 1A- / 2A+ / 2AUm encaminhamento que auxilia a busca da soluo pode ser observado no seguinte
exemplo:
No dispositivo abaixo peas so enviadas para processamento obedecendo a seguinte
seqncia de movimentos:

1A

2A

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Soluo:
1 Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

2 Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos

seqenciais:
1S2

B1+S1+2S1

2S2

1S1

2S1

1A+ / 2A+ / 1A- / 2A1Y1

2Y1
1Y2
2Y2
1S2
1A

B1+2S1+S1
1S1
2S2
2A

2S1

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3 Com base nas informaes fornecidas pelo diagrama, desenhe o esquema eltrico
A) Duplo Solenoide

B) Simples Solenoide

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Utilizando o mesmo exemplo, mas alterando a seqncia, podero ocorrer problemas de

superposio de sinais, que devero ser estudados pelo o projetista e propor uma soluo
que atenda as exigncias dessa nova seqncia de movimentos.
No dispositivo abaixo peas so enviadas para processamento obedecendo a seguinte
seqncia de movimentos:

1A

2A

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Soluo:
1 Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

2 Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos

seqenciais:
1S2

B1+S1+2S1

2S2

2S1

1S1

1A+ / 2A+ / 2A- / 1A1Y1

2Y1
2Y2
1Y2
1S2
1A

B1+1S1+S1
1S1
2S2

2A

2S1
Observe que as vlvulas direcionais 1V1 e 2V1 ficaro com sinais sobrepostos em
determinados instantes durante a seqncia:
1 sobreposio: No incio do ciclo a haste do cilindro 1A est acionando o rolete 1S1, que
energiza o solenide 1Y1 para avano, mas observe que o solenide 1Y2 est energizado
pela ao do rolete 2S1 pois, nesse momento, a haste do cilindro 2A tambm est recuada.
2 sobreposio: Na seqncia a haste do cilindro 1A est avanada, acionando o rolete 1S2,
energizando o solenide 2Y1 para avano da haste do cilindro 2, mas esta ao atingir a
posio final dianteira aciona, ao mesmo tempo o rolete 2S2, que o faria recuar, pela ao
do solenide 2Y2

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Pode-se elaborar intuitivamente a soluo neutralizando essa ocorrncia de sobreposio de

sinais, para tanto desenhamos o circuito eltrico e atravs de artifcios procuramos ir
eliminando tais situaes, utilizando a lgica de rels e tentativas sucessivas.
Sol. Duplo solenoide

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2.2. MTODOS SISTEMTICOS

2.2.1. MTODO SEQUNCIA MXIMA
Este mtodo indicado para resolver seqncias indiretas, podendo somente ser utilizado
em circuitos com vlvulas duplo solenide.
Vamos tomar como exemplo a mesma seqncia do exerccio anterior
Procedimento
1) Escreva a seqncia de movimentos e divida-a em grupos
Cada movimento representa um grupo;
Exemplo:
1A+

2A+

2A-

1A-

N MEMORIAS = N GRUPOS
2) Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

3) Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos

seqenciais:
1S2
2S2
2S1
1S1

B1+S1+1S1

1A+
1Y1
K1

2A+
2Y1
k2

2A2Y2
k3

1A1Y2
k4

1S2
1A

B1+1S1+S1
1S1
2S2

2A

2S1

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4) Com base nas informaes obtidas no diagrama desenhe o esquema eltrico seguindo a
seguinte estrutura bsica do mtodo seqncia mxima:

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2.2.2. MTODO CADEIA ESTACIONRIA

Este mtodo o mais indicado para resolver seqncias indiretas, podendo ser utilizado em
circuitos com vlvulas tipo duplo e simples solenide.
Vamos tomar como exemplo a mesma seqncia do exerccio anterior
Procedimento
1) Escreva a seqncia de movimentos e divida-a em grupos
Cada movimento representa um grupo;
Exemplo:
1A+

2A+

2A-

1A-

N MEMORIAS = N GRUPOS + 1
2) Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

3) Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos

seqenciais:
1S2
2S2
2S1
1S1

B1+S1

1A+
1Y1
K1

2A+
2Y1
K2

2A2Y1
K3

1A1Y1
K4

k5
1S2
1A

B1+1S1+S1
1S1
2S2

2A

2S1

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4) Com base nas informaes obtidas no diagrama desenhe o esquema eltrico seguindo a
seguinte estrutura bsica do mtodo cadeia estacionria:

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3. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

Os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) so equipamentos eletrnicos de ltima
gerao utilizados em sistemas de automao flexvel. Permitem desenvolver e alterar
facilmente a lgica para acionamento de sadas em funo das entradas. Desta forma, podese utilizar inmeros pontos de entrada do sinal para controlar os pontos de sada.
Segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), um equipamento eletrnico
digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais
Segundo a NEMA (National Manufactures Association) um aparelho eletrnico digital que
utiliza uma memria programvel que armazena internamente instrues e implementa
funes especficas, tais como lgica, seqncia, temporizao, contagem e aritmtica,
controlando por meio de mdulos de entradas e sadas vrios tipos de mquinas ou
processos.
As vantagens dos controladores lgico programveis em relao a outros sistemas
convencionais so:
Ocupam menos espao;
Requerem menor potncia eltrica;
So reutilizveis;
So programveis permitindo alterar parmetros de controle;
Tem maior confiabilidade;
Facilidade de manuteno;
Oferece maior flexibilidade;
Permitem interface de comunicao com outros CLP`s e computadores;
Permitem maior rapidez na elaborao do projeto.
O CLP composto de mdulos de entradas digitais ou analgicas. As entradas digitais so
agupadas em conjuntos de 8 ou 16 (cada uma delas um bit) de forma que a unidade
central de processamento pode tratar as informaes como bytes ou words.
As entradas analgicas tm seu valor convertido para binrio para que a CPU possa
consider-las e trat-las. Algica a que so submetidas as entradas para gerar as sadas
programada pelo usurio do sistema.
As sadas tambm podem ser digitais ou analgicas. A exemplo das entradas, as sadas
digitais so tratadas em conjunto de 8 ou 16, e as analgicas so resultados da converso de
um valor digital gerado pela CPU.
A lgica desenvolvida pelo CLP com os sinais de entrada para acionar suas sadas
programvel. possvel desenvolver lgicas combinatrias, lgicas seqenciais e tambm
uma composio das duas.
Como o CLP veio substituir elementos/componentes eletroeletrnicos de acionamento, a
linguagem utilizada na sua programao similar linguagem de diagramas lgicos de
acionamento desenvolvida por eletrotecnicos, tcnicos, eletricistas ou profissionais da rea
de controle.

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Uma das vantagens dos modernos CLPs a sua capacidade de expanso, podendo acoplar
vrios mdulos, aumentando substancialmente a capacidade de entradas e sadas para
controle.
Cada fabricante adota nomenclatura prpria para as entradas e sadas e seus smbolos so
similares. No caso do CLP MITSUBISHI devemos utilizar alguns cdigos especficos.
Os CLPs MITSUBISHI so fabricados em varias sries, sendo a serie FX com modelos
expansveis e no expansveis.
As entradas sero tratadas com a nomenclatura X e as sadas Y, os nmeros de identificao
so octais, no existem os nmeros 8 e 9.
Ex.:
ENTRADAS
X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16

X7
X17

SADAS
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16

Y7
Y17

O CLP possui sistema de ligao PNP e NPN opcional, embora o mais utilizado no Brasil seja
o PNP, tambm denominado positivo, onde o comum de ligao 24 VCC.
Na programao atravs do computador necessria a instalao de um conversor RS-422
para RS-322 acoplado a COM 1 ou COM 2. Pode-se ainda utilizar de uma IHM (interface
Homem/mquina) para alterar a programao diretamente no sistema de controle.
O software utilizado o GX Developer trabalhando no ambiente Windows, e os modos de
programao mais comuns so:
- LADDER onde o mtodo empregado o de um diagrama de Rels horizontal onde so
inseridos os smbolos das entradas, sadas, contatos e respectivas identificaes linha a
linha.
- LISTA DE INSTRUCES permite ao programador atribuir nomes mnemnicos que so
instrues de comando para que a CPU execute.
Aps ter sido elaborado o programa este precisa ser transferido para o CLP gravando na sua
memria, sendo que a operao inversa tambm possvel de ser feita.

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3.1. CODIGOS DE IDENTIFICAO

Cdigos de Identificao utilizados pelo CLP MITSUBISHI
COD.

DESCRIO

ENTRADA OCTAL

SAIDA

MEMORIA AUXILIAR

TEMPORIZADOR

CONTADOR

REGISTRADOR DE DADOS

REL

PONTEIROS

INTERRUPES (I0 A I5)

V,Z

INDEXADORES

K,H

CONSTANTES (K- DECIMAL)

(HHEXADECIMAL)

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3.2. SMBOLOS DIAGRAMA LADDER E SUA EQUIVALNCIA ELTRICA

SMBOLO LADDER

EQUIVALNCIA ELTRICA

Contato Aberto

Contato Fechado

Sada

Funo ou comando

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3.3. COMANDOS DE PROGRAMAO

COMANDOS BSICOS
Instruo LD - LoaD
A instruo LD um contato normalmente aberto. Ela sempre aparece como o primeiro
contato na linha do programa. No diagrama Ladder ela representada pelo primeiro contato
do lado esquerdo do bus e o sinal de entrada inicial necessrio para processar uma linha
de programa. Se a instruo LD no for verdadeira o programa no ser processado.

X0
Y0

END

O programa do exemplo, quando em funcionamento, mostra que a sada Y0 no ativada

at que a entrada X0 tenha sido ligada. Observar que a funo END obrigatria para
informar o fim do programa.

Instruo LDI - LoaD Inverse

A instruo LDI um contato normalmente fechado. Ela sempre aparece como o primeiro
contato na linha de programa. No diagrama Ladder ela representada pelo primeiro contato
do lado esquerdo do bus e o sinal de entrada inicial necessrio para processar uma linha
de programa. Se a instruo LDI no for verdadeira o programa no ser processado.

X0
Y0

END

O programa do exemplo, quando em funcionamento, mostra que a sada Y0 permanece

ativada enquanto a entrada X0 estiver desligada. Observar que a funo END obrigatria
para informar o fim do programa.

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Ex 1: Elaborar o programa Ladder para acionamento circuito eletropneumatico que cumpra

os movimentos propostos no diagrama Trajeto e Passo representado abaixo:
-Start por Boto Pulsador (X0)

1A

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