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Uma breve introduo aos

sistemas de controle

1.1 Introduo

Este captulo tem por objetivo introduzir os conceitos fundamentais de sistemas de controle
em malha fechada, tentando enfatizar a importncia e suas principais conseqncias.

1.2 Sistemas de controle - uma definio

Um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma configurao

que fornece um desempenho desejado. Um componente ou processo a ser controlado pode
ser representado como um diagrama de blocos como o da Figura 1.1.

A relao entrada-sada representa a relao causa-efeito do processo, em geral de-

scrita matematicamente atravs de equaes diferenciais, equaes de diferena, funes de

U(s) G(s) Y(s)

Planta
saida

Figura 1.1: Representao de um sistema ou processo a ser controlado.

1
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transferncia, etc.

1.2.1 Sistema de controle em malha aberta (open loop)

Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo atuador para controlar

o processo diretamente sem a utilizao de realimentao (feedback). Um diagrama de
blocos representando um sistema de controle em malha aberta est ilustrado na Figura
1.2.

R(s) H(s) U(s) G(s) Y(s)

Controlador Planta
referencia saida

Figura 1.2: Representao de um sistema de controle em malha aberta.

Exemplos de sistemas de controle em malha aberta:

O sistema convencional de injeo de combustvel num automvel, utilizando um car-

burador, utiliza um sistema de controle de malha aberta para o controle da marcha
lenta do motor de combusto. O objetivo do sistema de controle manter o motor
numa velocidade relativamente baixa (para economia de combustvel) independen-
temente da carga aplicada (transmisso, direo hidrulica, etc.). Sem a utilizao
de um sistema de controle de marcha lenta em malha fechada qualquer mudana
repentina na carga aplicada pode provocar uma mudana no valor da velocidade do
motor. Neste caso, as variveis de entrada do sistema so o ngulo de abertura da
vlvula de combustvel e o torque aplicado TL e a sada do sistema a velocidade
do motor (Figura 1.3).

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Figura 1.3: Sistema de controle para a marcha lenta do motor.

Numa mquina de lavar roupa todos os ciclos do processo (lavar, enxaguar, etc.) so
controlados atravs do tempo de durao de cada tarefa. Nenhuma varivel medida
para controlar a qualidade do processo.

1.2.2 Sistema de controle em malha fechada

Um sistema de controle em malha fechada usa uma medida da sada e uma realimentao
deste sinal para uma comparao com a sada (resposta) desejada (referncia). A Figura
1.4 ilustra um diagrama de blocos para um sistema de controle em malha fechada.

R(s) + E(s) H(s) U(s) G(s) Y(s)

Controlador Planta saida
referencia

Figura 1.4: Representao de um sistema de controle em malha fechada.

Alguns exemplos:

Robs Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a ferramenta do rob (por
exemplo: um sistema de soldagem) com trajetria e orientao precisas no espao
3D. Desta forma, so necessrios seis graus de liberdade (3 para posio e 3 para
orientao).

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Avies: os sistemas de controle de trajetrias de avies so denominados sistemas de

controle de atitude.
Sistema de leitura de discos rgidos: para discos rgidos necessrio o posicionamento
da cabea de leitura com bastante preciso (Veja Figura 1.5).

Figura 1.5: Sistema de leitura para discos rgidos.

Controle manual: algumas vezes a malha fechada pode ser executada atravs de um
operador, como pode ser observado na Figura 1.6, onde um operador controla o nvel
dgua de um tanque.

Figura 1.6: Controle de nvel dgua realizado manualmente.

Uma das operaes manuais mais sofisticadas realizadas pelo homem a direo de
um automvel, onde a informao de realimentao so imagens que so realimen-
tadas atravs do sistema de viso humanos (Veja Figura 1.7).

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Figura 1.7: Direo de um automvel.

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Figura 1.8: Sistema de controle de velocidade para mquina a vapor.

1.3 Alguns fatos histricos

(300-1AC) Primeiras aplicaes de controle na Grcia:
Ktesibios desenvolve um relgio dgua que utiliza um regulador flutuante.
(250AC) Philon desenvolve uma lamparina a leo que utiliza um regulador flu-
tuante para manter o nvel de leo constante.
(1DC) Heron de Alexandria publica um livro denominado Pneumatica que con-
tm vrias formas de utilizao de reguladores flutuantes para controlar o nvel
dgua.
(1769) O sistema de controle de velocidade para uma mquina a vapor desenvolvido
por James Watt considerada a primeira aplicao industrial (Veja Figura 1.8).
(1868) J.C. Maxwell formula um modelo para o regulador de velocidade da mquina
a vapor.

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(1927) H.W. Bode analisa amplificadores realimentados.

(1932) H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas.

(1952) Mquinas CNC desenvolvidas no MIT.

(1954) George Devol desenvolve o primeiro rob industrial.

(1970) Modelos de varivel de estado e controle timo so desenvolvidos.

(1980) Controle robusto desenvolvido.

1.4 Uma anlise do conceito de malha fechada

As caractersticas de um sistema no domnio do tempo e freqncia podem ser descritos

atravs de equaes diferenciais (domnio do tempo) ou funes de transferncia (domnio
da freqncia). Uma funo de transferncia G1 (s) de um sistema pode ser escrita generi-
camente como:

Y (s) bo sm1 + bo1 sm1 1 + . . . + bom1

= G1 (s) = 0 n1 , n1 > m1 . (1.1)
U (s) s + ao1 sn1 1 + . . . + aon1
Onde bok , k = 0, . . . , m1 so os coeficientes do polinmio do numerador e aoi , i = 1 . . . , n1
so os coeficientes do denominador, e o ndice o utilizado para indicar uma configurao
de malha aberta (open loop).

Obviamente, a funo de transferncia pode ser decomposta numa representao de

plos e zeros explcita:

Y (s) (s z0o )(s z1o ) . . . (s zm

o
1 1
)
= G1 (s) = o o o . (1.2)
U (s) (s p0 )(s p1 ) . . . (s pn1 1 )
Onde zko , k = 0, 1, . . . , m1 1 so os zeros do sistema e poi , i = 0, 1, . . . , n1 1 so os plos do
sistema. A introduo do controlador H(s) no caminho direto, alm de uma realimentao
negativa permitem construir um novo sistema, obviamente descrito por uma nova equao
diferencial (ou funo de transferncia). A funo de transferncia em malha fechada pode
agora ser escrita como:

Y (s) G1 (s)H(s) bc sm2 + bc1 sm2 1 + . . . + bcm2

= G2 (s) = = 0 n2 , (1.3)
R(s) 1 + G1 (s)H(s) s + ac1 sn2 1 + . . . + acn2
(s z0c )(s z1c ) . . . (s zm
c
2 1
)
= c c c , n2 > m2 . (1.4)
(s p0 )(s p1 ) . . . (s pn2 1 )

Onde o ndice c utilizado para indicar a configurao de malha fechada (closed loop). A
Figura 1.4 ilustra o diagrama de blocos do sistema em malha aberta e em malha fechada
aps a introduo do controlador H(s).

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U(s) Y(s)
G1(s)

H(s)

R(s) + E(s) U(s) Y(s)

H(s) G1(s)

G2(s)

Figura 1.9: Introduo do controlador H(s) em malha fechada.

Em ltima instncia, a idia fundamental do projeto de sistemas de controle alterar

as caractersticas do sistema no domnio do tempo (e conseqentemente no domnio da
freqncia) atravs da introduo do controlador dado por H(s). A interao entre H(s) e
G(s) em malha fechada permite realocar os plos e zeros do sistema de tal forma a tentar
satisfazer os requisitos desejados.

O objetivo primordial de sistemas de controle a imposio de determinados obje-

tivos de desempenho para a operao do sistema. Em ltima instncia, os objetivos de
desempenho de um sistema podem ser traduzidos atravs da imposio dos seus plos e
zeros.

Mas afinal, quais seriam os objetivos de desempenho ? Usualmente, os objetivos de

desempenho so representados atravs de suas caractersticas no domnio do tempo:

Erro esttico (ess ): ess = limt e(t) para uma entrada padronizada

Tempo de subida (tr ) : tempo que a sada do sistema y(t) demora entre 0 e 100% do
valor final y().

Tempo de assentamento (ts ): O tempo de assentamento ts definido como o instante

de tempo tal que o sinal de erro e(t) passa a ser menor que um determinado valor
percentual, em geral, definido como 2% ou 5%.

Mximo sobresinal (Mp ): O mximo sobresinal o maior erro percentual em relao

ao valor final y(). O maior valor de y(t) denomiando y(tp ) onde tp o instante
de ocorrncia do valor de pico. O mximo sobresinal definido da seguinte forma:

y(tp ) y()
Mp = 100%,
y()

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(a)

R(s) + E(s) U(s) Y(s)

q(s) 1/k(s) G(s)

2DOF
h(s)

(b)
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
H(s)=h(s)/k(s) G(s)

1DOF
q(s)=h(s)

Figura 1.10: (a) Controlador de dois graus de liberdade (2DOF) - (b) controlador de 1 grau
de liberdade (1DOF).

A vida no to simples ! Em princpio poderamos imaginar que seja possvel atravs

da introduo de H(s) alterar os plos e zeros para qualquer nmero e valor que desejarmos.
Entretanto, vrias limitaes tericas e fsicas no permitem tal flexibilidade.

Muitos fatores podem contribuir para no ser possvel se alcanar os objetivos de de-
sempenho.

Complexidade do controlador A complexidade do controlador se refere a topologia da

estrutura de controle e ao grau dos polinmios utilizados para implementar o controlador.
A utilizao de estruturas de controle com complexidade polinomial pr-definida pode ser
uma restrio para se atingir os objetivos de desempenho.

Alm disso, sabido que a estrutura de controle linear mais geral possvel represen-
tada pelo controlador de dois graus de liberdade apresentado na Figura 1.4. Entretanto,
usualmente se utiliza o controlador de 1 grau de liberdade por ser de projeto mais simples.

No linearidades em atuadores Os atuadores (por exemplo: vvulas pneumticas, vlvu-

las hidrulicas, amplificadores, motores eltricos, etc.) possuem sempre algum comporta-
mento no linear, principalmente saturao e histerese.

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Sinais de distrbio na entrada da planta Usualmente, sistemas de controle sofrem a

ao de distrbios, tais como atrito e folgas por exemplo. Tais distrbios podem ser
representados como sinais de entrada no sistema que afetam diretamente a planta a ser
controlada.

Erros de modelagem Os modelos de planta utilizados para o projeto de sistemas de con-

trole so apenas aproximaes da planta real. Erros de modelagem esto sempre presentes.
Obviamente, quanto mais perfeito for o modelo, melhor ser a possibilidade de se projetar
um sistema de controle que atenda aos requisitos desejados.

Os modelos utilizados so em geral os mais simples possveis, optando-se com freqn-

cia por modelos lineares invariantes no tempo representados por funes de transferncia
com polinmios de baixa ordem. Alm disso, despreza-se comportamentos no lineares e
parmetros variantes no tempo quando estes no so significativos.

Rudos de medida Processos de medida utilizando sensores usualmente geram rudos de

alta freqncia no sistema.

1.5 O problema de controle redefinido

Como pode ser observado, o projeto de sistemas de controle deve procurar atender aos
objetivos de desempenho pr-estabelecidos. Entretanto, muitos fatores contribuem para
que tais objetivos no sejam facilmente alcanveis.

O projeto de sistemas de controle deve portanto incorporar os conceitos de estabilidade

robusta e desempenho robusto. Ou seja, o projeto deve ser realizado de tal forma a manter
a estabilidade e os objetivos de desempenho, mesmo sob condies adversas. Para tal, uma
anlise no domnio da freqncia atravs do ganho em malha aberta G(s)H(s) deve ser
realizada.

1.5.1 Uma anlise mais detalhada da malha fechada

Uma representao mais realista de um sistema de controle seria a apresentada atravs do

diagrama de blocos da Figura 1.11 abaixo:

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D(s)
perturbacao

R(s) + E(s) H(s) U(s) + G(s) Y(s)

Controlador Planta saida
referencia +
+
N(s)
+
erro de medida ou ruido

Figura 1.11: Sistema de controle em malha fechada.

Onde:

R(s - sinal de referncia,

E(s) - sinal de erro,
U (s) - sinal de controle,
D(s) - sinal de distrbio,
Y (s) - sinal de sada,
N (s) - sinal de erro (rudo) de medida.

A utilizao de um sistema de controle em malha fechada no apenas reduz o erro

do sistema mas tambm provoca mudanas importantes em outras propriedades como: o
ganho do sistema, a estabilidade, a sensibilidade a variaes da planta, a sensibilidade a
distrbios externos e a rudos de medida, etc.

Para o sistema de controle acima, a funo de transferncia agora com trs entradas
pode ser escrito como:
G(s)H(s) G(s) G(s)H(s)
Y (s) = R(s) + D(s) N (s). (1.5)
1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s)
Note que agora temos trs funes de transferncia distintas correspondentes a cada uma
das entradas.

Vamos examinar agora como um sistema de controle em malha fechada pode influenciar
algumas das propriedades que so consideradas importantes para o projeto de sistemas de
controle.

Ganho do sistema O sistema de controle em malha fechada afeta o ganho do sistema

G(s)1 de um fator,
H(s)
. (1.6)
1 + G(s)H(s)
1
muitas vezes a funo de transferncia G(s) denominada de ganho do sistema, j que em regime
permanente senoidal para cada freqncia o sistema assume um ganho distinto.

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G(s)
D(s) Incerteza
perturbacao

R(s) + E(s) H(s) U(s) + G(s) + Y(s)

Controlador Planta
referencia + saida
+
N(s)
+
erro de medida ou ruido

Figura 1.12: Representao do sistema de controle considerando a incerteza G(s).

Estabilidade Como j observado, o sistema de controle em malha fechada modifica os

plos e zeros que representam o sistema. Desta forma, a condio de estabilidade do
sistema pode ser modificada. Um sistema pode passar de estvel a instvel e vice-versa.

Atravs da anlise de G(s)H(s) possvel analisar a margem de estabilidade do sistema

,ou seja, a distncia que o sistema se encontra do limiar da instabilidade.

Acompanhamento do sinal de referncia Considerando apenas a contribuio de R(s)

para o sinal de erro E(s) temos:
1
E(s) = R(s). (1.7)
1 + G(s)H(s)

Desta forma, se for desejado que o erro E(S)

= 0 necessrio fazer com que |G(s)H(s)|
1

Sensibilidade a variaes da planta Um sistema de controle adequado requer que o

mesmo seja insensvel a variaes da planta ao mesmo tempo que seja sensvel ao sinal de
referncia R(s).

Inicialmente, verifiquemos o efeito da variao de G(s) sobre a sada Y (s). Vamos

considerar que a variao de G(s) seja representada por G(s). Aqui G(s) pode ser
entendido como um termo aditivo que representa a incerteza no modelo da planta. Ou
seja, a planta real est no intervalo entre G(s) e G(s) + G(s). Neste caso, poderamos
representar a planta do sistema como ilustrado na Figura 1.12

A funo de malha fechada, neste caso, pode ser escrita como:

(G(s) + G(s))H(s)
Y (s) + Y (s) = R(s) (1.8)
1 + (G(s) + G(s))H(s)
G(s)H(s) G(s)H(s)
= R(s) + R(s). (1.9)
1 + (G(s) + G(s))H(s) 1 + (G(s) + G(s))H(s)

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Utilizando a equao correspondente a malha fechada com o valor nominal de G(s):

G(s)H(s)
Y (s) = R(s), (1.10)
1 + G(s)H(s)

obtemos:

G(s)H(s)
Y = R(s). (1.11)
(1 + G(s)H(s) + G(s)H(s))(1 + G(s)H(s))
Como em geral, G(s)H(s) G(s)H(s) ento:

G(s)H(s)
Y (s) = R(s). (1.12)
(1 + G(s)H(s))2

Dividindo a Equao 1.12 pela Equao 1.10 obtemos:

Y (s) 1 G(s)
= . (1.13)
Y (s) 1 + G(s)H(s) G(s)

Ou seja, a variao relativa do sinal de sada Y (s)/Y (s) devido a variao relativa
da planta G(s)/G(s) diminuda pelo fator 1 + G(s)H(s). Desta forma, se fizermos
|G(s)H(s)| 1, podemos diminuir o efeito da variao relativa da planta sobre a sada
do sistema.

Sinais de distrbios na entrada da planta A parcela de contribuio do sinal de distrbio

na entrada da planta pode ser escrita como:

G(s)
Y (s) = D(s), (1.14)
1 + G(s)H(s)

Admitindo que, |G(s)H(s)| 1, ento podemos escrever:

1
Y (s) = D(s). (1.15)
H(s)

Para que a contribuio de D(s) para Y (s) seja reduzida o ganho de H(s) deve ser
grande para valores de s onde D(s) possui valores significativos.

Rejeio de rudo A parcela de contribuio do rudo N (s) pode ser escrita como:

G(s)H(s)
Y (s) = N (s). (1.16)
1 + G(s)H(s)

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Admitindo que |G(s)H(s)| 1 ento |1 + G(s)H(s)|

= 1 e neste caso Y (s)
= 0. Ou
seja, o ganho de malha G(s)H(s) deve ser pequeno para os valores de s onde o erro de
medida grande.

Alguns comentrios importantes Nesta seo, foram analisados com mais detalhes como
a utilizao de um sistema de controle de malha fechada pode afetar algumas grandezes
importantes que esto relacionadas com o desempenho dos sistemas de controle.

Como pode ser observado, o ganho da malha direta G(s)H(s) a principal grandeza a
ser analisada para a anlise de desempenho do sistema em malha fechada.

muito importante notar que os requisitos de acompanhamento do sinal de referncia,

rejeio de perturbaes e insensibilidade a variaes da planta exigem que G(s)H(s) seja
grande, enquanto que o requisito de rejeio do erro de medida requer que G(s)H(s) seja
pequeno.

Esta situao de conflito, em geral, pode ser evitada, pois os sinais de referncia, as
perturbaes e as variaes da planta se referem a regies de baixa freqncia (s pequeno)
enquanto que os rudos de medida se referem a regies de alta freqncia (s grande).

O controlador ideal aquele onde o ganho de malha aberta G(s)H(s) projetado como
ilustrado na Figura 1.5.1.

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dB

111111
000000 11111
00000
00000
11111
000000
111111
000000
111111
|G(s)H(s)|
00000
11111
000000
111111 00000
11111
00000
11111
000000
111111
000000
111111 00000
11111
00000
11111
0

000000
111111
000000
111111 00000
11111
000000
111111
baixa frequencia
alta frequencia

ruidos de medida
acompanhamento do
sinal de referencia
rejeicao de disturbios
dinamicas nao modeladas

Figura 1.13: Projeto do ganho de malha aberta G(s)H(s) para desempenho robusto.

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