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CLP Siemens PDF
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CLP SIEMENS
rea Tecnolgica Mecatrnica
CLP SIEMENS
SALVADOR
2002
Copyright 2002 por SENAI CIMATEC. Todos os direitos reservados.
Catalogao na fonte
________________________________________________________
CDD 621.3
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SENAI CIMATEC
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Salvador Bahia Brasil
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Tel.: (71) 462-9500
Fax. (71) 462-9599
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MENSAGEM DO SENAI CIMATEC
Tudo isso sem desviar a ateno das necessidades da comunidade, atendendo suas
expectativas de formao profissional, suporte tecnolgico e desenvolvimento,
contribuindo para uma constante atualizao da indstria baiana de manufatura e
para a alavancagem do potencial das empresas existentes ou emergentes no
estado.
APRESENTAO
No pretendemos com este curso esgotar o tema, mas indicar o caminho, para
os que iro atuar na manuteno de equipamentos digitais e projetos de
pequenos sistemas de automao utilizando CLPs aplicados no controle de
variveis de processos industriais.
Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois, ele
uma sntese do conhecimento de vrios especialistas na rea de Sistemas
Digitais.
SUMRIO
8
E a possibilidade de serem reprogramados permitiu uma maior flexibilidade para
trocar os esquemas de controle.
Talvez a razo principal da aceitao dos CLPs pela industria foi que a linguagem
inicial de programao era baseada nos diagramas de contato (ladder) e smbolos
eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fbrica
j estava treinada em lgica ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs.
9
Diagnstico. A capacidade de localizao de falhas dos dispositivos de
programao e o recurso de diagnstico incorporado no CLP permitem que os
usurios localizem e corrijam rapidamente os problemas de software e hardware.
Outras Caractersticas
Aplicaes Tradicionais
10
2. Estrutura Bsica de um CLP
Para entender como funciona um CLP, necessria uma anlise rpida de seus
componentes. Todos os CLPs, dos micros aos grandes CLPs, usam os mesmos
componentes bsicos e esto estruturados de forma similar, como mostrado na
figura abaixo. Os sistemas CLP consistem de :
1. Entradas
2. Sadas
3. Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)
4. Memria para o programa e armazenamento de dados
5. Fornecimento de alimentao
6. Dispositivo de programao
2.2 Entradas
Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores:
Discretos:
Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso;
fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado.
11
Analgicos:
Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage);
sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores
de vcuo; transdutores de fora.
12
Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:
Parte Funo
Sensores de campo Informar ao controlador programvel
as condies do processo
Terminais para conexo dos Permitir a interligao fsica entre os
sensores de campo sensores de campo e o controlador
programvel.
Condicionamento e converso do Converter os sinais de campo em
sinal de entrada nveis baixos de tenso, compatveis
com o processador utilizado.
Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do
estado funcional das entradas
contidas num mdulo de entrada.
Isolao eltrica Proporcionar isolao eltrica entre os
sinais vindos do campo e os sinais do
processador.
Interface/multiplexao Informar ao processador o estado de
cada varivel de entrada.
TIPO CARACTERSTICAS
13
2.2 Sada
Parte Funo
Interface/Demultiplexao Recebe os sinais vindos do processador
direcionando-os para as respectivas sadas.
Memorizador de sinal Armazena os sinais que j foram multiplexados
pelo bloco anterior.
Isolao eltrica Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de
campo.
Indicadores de estado de .Proporciona indicao visual do estado
sadas funcional das sadas contidas num mdulo de
sada
Estgio de Potncia Transforma os sinais lgicos de baixa potncia
vindos do processador em sinais de potncia,
capazes de operar os diversos tipos de
dispositivos de campo
Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e os
dispositivos de campo dispositivos de campo.
Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecnicos que
atuam no processo/equipamento, em funo
dos sinais de controle enviados pelo CP.
14
Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo de sinal de controle
necessrio para comand-los, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de
sada:
TIPO CARACTERSTICAS
Os CLPs utilizam vrios circuitos de sada para energizar seus terminais de sada:
rels, transistores e triacs.
15
Os mdulos de sada podem acionar os seguintes tipos de dispositivos de sada:
Discretos:
Analgicos:
O 0 Sada
MEMRIA I 1 Entrada
S 2 Status
ARQUIVO B 3 Binrio
0 Sistema DE DADOS T 4 Temporizador
1 Reservad ARQUIVO DE C 5 Contador
a PROGRAMA
2 ladder R 6 Controle
3 ladder N 7 Inteiro
4 Ladder F 8 Ponto
Flutuante
16
2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP?
Vrios critrios so utilizados para classificar um CLP como micro, pequeno, mdio
ou grande, entre eles: funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e
dimenses fsicas.
17
Caractersticas das CPUs Siemens
18
CPU 312, 16KB, Carto MMC
CPU mx.256 I/O; 0.2s requerido 6ES7312-1AD10-0AB0
CPU 314, 48KB, Carto MMC
Standard mx.1024 I/O; 0.1s requerido 6ES7314-1AF10-0AB0
CPU 315-2 DP,
Nova 128KB, mx. 1024 Carto MMC
Gerao I/O,incl DP; 0.1s requerido 6ES7315-2AG10-0AB0
CPU312C, 16KB,
10ED, 6SD, 2 cnt Carto MMC
CPU (10kHz), 0.2 s requerido 6ES7312-5BD00-0AB0
CPU313C, 32KB,
24ED, 16SD,
4+1EA,2SA, Carto MMC
Compacta 3cnt(30kHz), 0.1s requerido 6ES7313-5BE00-0AB0
CPU313C-2 PtP,
32KB,
16ED,16SD,3cnt(30k Carto MMC
Hz), PtP, 0.1s requerido 6ES7313-6BE00-0AB0
CPU313C-2 DP,
32KB,
16ED,16SD,3cnt(30k Carto MMC
Hz), DP, 0.1s requerido 6ES7313-6CE00-0AB0
CPU314C-2 PtP,
48KB, 24ED, 16SD,
4+1 EA, 2SA, 4 cnt. Carto MMC
(60kHz), PtP, 0.1s requerido 6ES7314-6BF00-0AB0
CPU314C-2DP,
48KB, 24ED, 16SD,
4+1EA, 2SA, 4 cnt. Carto MMC
(60kHz), DP, 0.1s requerido 6ES7314-6CF00-0AB0
CPU Fail- CPU 315F-2DP; Carto MMC
Safe 128KB. requerido 6ES7315-6FF00-0AB0
Micro carto de
MMC memria 64 kbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LF00-0AA0
Micro carto de
memria 128 kbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LG00-0AA0
Micro carto de
memria 512 kbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LJ00-0AA0
Micro carto de
memria 2 Mbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LL00-0AA0
Micro carto de
memria 4 Mbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LM00-0AA0
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20
Fontes e Chassis
21
MDULOS DE ENTRADAS E SADAS
EXERCCIO
Fonte
Cdigo de catlogo:
Tenso de entrada nominal:
Variao da tenso de entrada:
Potncia de entrada:
Corrente de Sada:
Fusvel:
Corrente da fonte do usurio:
Placa CPU
Cdigo de catlogo:
Memria do usurio:
Nmero de pontos de E/S:
Mximo de E/S analgicas (local):
Tempo de Varredura do Programa /
Kpalavra:
Tempo de varredura de E/S:
Nmero Mximo de Chassis:
Nmero mximo de mdulos de E/S
(local):
Portas de Comunicao:
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Memria de Backup:
Bateria para RAM:
Consumo de corrente da CPU:
Placa 1
Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Tipo AC ou DC:
Tenso de operao:
Aplicaes:
25
Placa 2
Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Tenso de operao:
Corrente Mxima por Sada:
Corrente Mxima por Mdulo:
Tipo de Contatos:
Aplicaes:
Placa 3
Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Faixa de tenso/corrente de
operao:
Tempo de atualizao:
Resoluo mxima (bits):
26
Endereamento
27
Endereamento de Entradas e Sadas
Q125.0
Nmero da entrada ou sada
Nmero do Byte surgerido pelo programa S7.
Tipo: I = entrada
Q = Sada
Este exemplo mostra o endereo de uma sada digital (on-off), a sada 0 da Byte
125. Caso a sada (ou entrada) fosse analgica o endereo fica estabelecido da
seguinte forma PQBX (endereo do Byte), PQWX (para dois Bytes, X o endereo
do primeiro Byte) e PQDX (para quatro Bytes, X o endereo do primeiro Byte). O
mesmo procedimento feito para endereamento de entrada fsica (I) e memria(M).
Assim, substitui a letra Q pelas letras I e M quando estiver referenciando a
entradas fsicas e endereos de memria respectivamente.
Exemplos:
1.2.2. Constantes
Para fornecer uma constante hexadecimal: digite o valor hexadecimal seguido pela
letra H (Hexadecimal).
Para fornecer uma constante binria: digite o valor binrio seguido pela letra B
(Binrio). Por exemplo: digite 1010111101B, o mostrador exibe o equivalente
hexadecimal (02BDh).
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Diagrarma de pinagem para a CPU S7-314 IFM
Modos de Operao
Executa o programa.
RUN modo execuo No permite que o programa seja alterado.
Habilita as Sadas.
MRES Limpa as Mmorias Limpa as memrias de usurios do CLP e faz o
reset de falha (deve ser pressionado durante 3
segundos aproximadamente).
29
O modo de operao selecionado pela chave rotativa que fica na frente da CPU.
Run
MRes
3.1 Ladder
30
Sinal de entrada no diagrama Ladder.
A lgica e representada por dois sinais em srie, ou seja, caso um dos sinais seja
falso, o circuito aberto, tornando falso o sinal de sada. A figura abaixo mostra a
lgica e.
A lgica ou representada por dois sinais em paralelo. Caso um dos sinais seja
verdadeiro, o circuito fechado, tornando verdadeiro o sinal de sada. A figura
abaixo mostra a lgica ou.
31
Lgica ou no diagrama Ladder.
Pode ser desejado, porm, alterar o valor da sada apenas se a lgica de entrada for
verdadeira. Nesse caso, so utilizadas instrues de set e reset. A instruo de set
escreve o valor verdadeiro na sada se a lgica de entrada for verdadeira. A
instruo de reset escreve o valor falso na sada se a lgica de entrada for
verdadeira. A figura abaixo mostra a representao das duas instrues.
32
Instruo NOT em diagrama Ladder.}
Variveis ou instrues de sada diferentes com lgicas de entrada iguais podem ser
agrupadas em paralelo em um mesmo degrau.
33
comparao de dois inteiros. Caso o resultado seja verdadeiro, o circuito fechado,
caso contrrio o circuito aberto.
IN1>IN2
34
Temporizador no diagrama Ladder.
35
Instruo de soma em diagrama Ladder.
3.2 STL
Aqui apresentada a sintaxe utilizada pela linguagem STL por ter sido utilizada para
validao do procedimento.
O termo first check (primeira contagem) indica que est sendo executada a primeira
instruo de uma lgica. Isso significa que uma nova operao lgica se iniciou, e
que o resultado (RLO) da operao lgica anterior no ser executado. Isso torna
sem importncia qual instruo (por exemplo, e ou ou) est sendo executada como
primeira instruo de uma lgica escrita em STL.
36
As operaes e e ou so feitas, respectivamente, pelas instrues A e 0, que tm
como argumento o nome da varivel. O valor do RLO armazenado em uma
varivel lgica (sada ou flag interno) atravs da instruo "=". A figura abaixo
mostra como pode ser escrita em STL a operao
Instrues ou e e em STL.
37
As instrues de set e reset so representadas pelas letras "S" e "R". A figura abaixo
mostra essas instrues.
38
Em instrues de comparao, utilizado o conceito de pilha, em que os valores a
serem comparados so armazenados na pilha atravs da instruo "L" e, em
seguida comparados atravs da instruo apropriada. Na figura abaixo comparam-
se dois inteiros e armazena-se o resultado lgico da operao na sada "S".
Nos casos em que o resultado da comparao deve passar por uma operao
lgica, utilizado o conceito de pilha de RLOs. A abertura de um parntese aps
instrues de operao de bits (ex. A(, O(, AN(, ON( etc) grava o valor atual do RLO
na pilha, inicia um novo RLO, executa as instrues seguintes e, quando o
parnteses fechado, executada a operao lgica entre o RLO atual e o RLO da
pilha. (Veja o exemplo).
39
Exemplo - representao em STL da lgica da equao acima
Cada tipo de temporizador possui uma instruo diferente, sendo "SD" a instruo
do temporizador com retardo na ligao. Essa instruo continua (ou inicia) a
contagem de tempo se o RLO for verdadeiro. Antes da instruo "SD" necessrio
armazenar na pilha (instruo "L") o tempo associado ao temporizador. A figura
mostra a representao de um temporizador de 3 segundos em STL, tendo como
sinal de habilitao a entrada "E" e como sada "S". Observe-se que o valor do
tempo obedece ao formato ``"S5T#"'' seguido do valor propriamente dito.
40
Instruo de soma em STL.}
Pode-se desejar executar uma operao matemtica apenas se uma dada condio
lgica for satisfeita. Como as instrues "L" e "T" no so influenciadas pelo valor do
RLO, necessrio se utilizar uma instruo de salto condicional ("JNB" saltar se
RLO=falso) que provoca o desvio do fluxo do programa para a instruo seguinte
instruo \verb"T", que deve ser identificada por um {label}. Caso essa seja a ltima
instruo de um bloco, salta-se para a instruo "NOP 0" (no operation) que deve
ser inserida aps a instruo "T". A figura mostra um programa STL que, caso o
valor da entrada "E" seja verdadeiro, soma a varivel "J" com a constante "2" e
armazena o resultado em "K".
Todo programa escrito em Ladder pode ser traduzido para STL. Contudo, por ser
mais flexvel, nem sempre possvel se traduzir um programa de STL para Ladder.
Quando um programa STL pode ser traduzido para Ladder e escrito em uma certa
formatao, o ambiente de programao STEP7 da SIEMENS capaz de fazer a
converso automaticamente. Porm isso geralmente torna o programa maior e de
execuo mais lenta.
41
So mostrados, a seguir, alguns exemplos de programas em Ladder e sua traduo
para STL na forma otimizada e na forma que permita sua converso para Ladder
pelo STEP7.
Equao
43
- Traduo de programa de Ladder para STL.
Para que o STEP7 traduza o programa para Ladder, necessrio que cada bloco de
operaes matemticas seja identificado por um label.
44
Exemplo de um contador S_CU
45
Up / Down Counter S_CUD
46
Parmetros das Instrues
Adio (ADD)
Origem A C5:5.ACC
Origem B 35
Dest N7:33
Subtrao (SUB)
SUB
Subtrair
Origem A N7:10
Origem B 19
Dest N7:33
47
Multiplicao (MUL)
MUL
Multiplicar
Origem A T4:7.PRE
Origem B 50
Dest N7:39
Diviso (DIV)
A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado
arredondado no destino (Dest).
DIV
Dividir
Origem A T4:21.ACC
Origem B N7:73
Dest N7:39
SQR
Raiz quadrada
Origem C5:10.ACC
Dest N7:76
48
Zeramento (CLR)
CLR
Limpar
Dest N7:90
ENO = Habilita sada. A sada Enable output tem o mesmo estado de sinal que EN
(EN=ENO), a menos que tenha havido um erro durante a converso. Por exemplo, a
instruo DIV_I fornece ENO=0 quando se faz uma diviso por zero.
Adio
Adio de Inteiros
ADD_DI Soma inteiros duplos
49
Adio de inteiros duplos
Adio de Reais
Subtrao
Subtrao de Inteiros
50
Subtrao de Reais
Multiplicao
Multiplicao de Inteiros
51
Multiplicao de Reais
Diviso
Diviso de Inteiros
Diviso de Reais
52
Valor Absoluto
O quadrado de um Nmero
Raiz Quadrada.
Logaritmo Neperiano.
Funo Cosseno
Funo Tangente
Arco Seno
54
Arco Cosseno
Arco Tangente
Igual a (EQU)
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
EQU
Igual a
Origem A C5:1.ACC
Origem B 17
55
Diferente (NEQ)
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
NEQ
No Igual a
Origem A 5:25.PRE
Origem B 37
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
LES
Menor que (A<B)
Origem A C5:9.ACC
Origem B T4:4.ACC
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
56
LEQ
Menor que ou Igual a (A<=B)
Origem A N7:10
Origem B N7:12
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
GRT
Maior que (A>B)
Origem A 4:19.ACC
Origem B N7:12
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
GEQ
Maior que ou igual a (A>=B)
Origem A N7:10
Origem B 12
57
Teste de Limite (LIM)
Exemplo:
LIM
Teste de Limite
Teste N7:12
LIM testa se o valor de Teste est dentro ou fora da faixa especificada por Limite
Inferior (Lim Inf) e Limite Superior (Lim Sup).
Para testar se o valor de Teste est dentro da faixa, o Limite Inferior deve ter um
valor igual a ou menor que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o
valor de Teste estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de
Teste estiver fora dos limites, a instruo ser falsa.
Para testar se o valor de Teste est fora da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor
maior que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste
estiver fora dos limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver
entre os limites, a instruo ser falsa
Fornecendo Parmetros
Mover (MOV)
58
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
MOV
Mover
Origem C5:10.ACC
Dest N7:76
59
Smbolo para comparao entre inteiros
Menor ou igual a(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)
Maior ou igual a(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)
60
Smbolo da Instruo MOVE
Exemplo :
( JMP )
] LBL
JMP faz o processador saltar frente ou atrs para a instruo de rtulo (LBL)
correspondente e retomar a execuo do programa a partir do rtulo.
LBL o alvo da instruo JMP com o mesmo nmero de rtulo. Voc deve
programar essa instruo de entrada como a primeira instruo de uma linha. LBL
sempre avaliada como verdadeira ou 1 lgico. Os nmeros de rtulos so nicos,
isto , no podem ser repetidos.
Obs. Tenha cuidado ao usar a instruo JMP para saltar para trs ou fazer loops
em seu programa. Se voc fizer loops muito demorados, o temporizador de controle
pode exceder o limite de tempo e causar uma falha no processador. Use um
contador, temporizador, ou registro de varredura do programa (S:3, bits 0-7) para
limitar o tempo gasto dentro de loops com instrues JMP/LBL.
PARMETROS:
62
EXEMPLO:
63
4.4.2 Para CLP SIEMENS
Exemplo:
64
JMPN(Jump if Not)- Corresponde a negao do JMP. Esta instruo executa
um pulo para o Rtulo se a condio de entrada for falsa.
Exemplo JMPN: Pula para o rtulo aps quando a condio I0.0 for falsa
Smbolo do Label
DESAFIO:
65
4.5 Chamada de Subirrotina
SBR [Subrotina]
Exemplo:
SBR
Subrotina
Uma subrotina serve para armazenar sees repetitivas da lgica do programa que
devem ser executadas a partir de diversos pontos dentro de um projeto. Uma
subrotina economiza memria porque voc a programa apenas uma vez.
Essa instruo no tem bits de controle. Ela sempre avaliada como verdadeira. A
instruo deve ser programada como a primeira instruo da primeira linha de uma
subrotina. O uso dessa instruo opcional, porm recomendado.
Exemplo:
JSR
Saltar para Subrotina
Nmero de Arquivo SBR U:5
JSR uma instruo de sada que faz com que o processador salte para o arquivo
alvo da subrotina.
Voc s pode saltar para a primeira instruo em uma subrotina. Cada subrotina
deve ter um nmero de arquivo exclusivo (decimal, 3-255).
66
Aninhar subrotinas permite direcionar o fluxo do programa, do programa principal
para uma subrotina e da para outra subrotina. As seguintes regras aplicam-se
quando aninhar subrotinas:
Exemplo:
RET
Retorno
Sem uma instruo RET, o comando END (sempre presente na subrotina) retorna
automaticamente a execuo do programa para a instruo JSR no seu programa
de contatos que a chamou.
Call Sem Parmetros- Com a instruo Call FC/SFC sem parmetros podemos
chamar uma Funo ou um Sistema de Funes que no vem com parmetros. Na
seo de codificao de uma funo (FC), voc na pode especificar qualquer
parmetro do typo de Bloco_FC como endereo para uma chamada condicional.
Voc pode, contudo, um parmetro do tipo Bloco_FC como o endereo de um bloco
de funes (FB). Ao executar esta instruo ocorrero as seguintes aes:
67
O Endereo para retorno ao programa principal aps a execuo da subirrotina
ser salvo.
Os dados so salvos.
rea para armazenar os dados locais da FC ou SFC.
Descrio
CALL_FB ou CALL_FC so executadas quando o estado do sinal EN 1
Smbolos
68
EXEMPLO:
LAD 3 PISCA-PISCA
69
LAD 4 SEMFORO
70
DESAFIO:
71
4.6 SCL Escala
Exemplo: SCL
Escala
Origem I:9.1
Deslocamento 100
Destino N7:14
Onde:
Parmetros:
72
EXEMPLO:
73
4.6.2 Escala em CLP SIEMENS
( FLOAT ( IN ) K1)
OUT = [ * ( HILIM LOLIM ) + LOLIM
K 2 K1
Smbolo do SCALE
74
Smbolo do UNSCALE
75
5 INSTRUO PID
Exemplo:
PID
Tela de Configurao
Essa instruo de sada usada para controlar variveis fsicas como temperatura,
presso, nvel de lquido ou vazo em malhas de controle de processo.
76
E o diagrama genrico da malha de controle
A equao PID controla o processo enviando um sinal de sada para uma vlvula de
controle. Quanto maior o erro entre o Set Point e a entrada da varivel de processo,
maior o sinal de sada e vice versa. Um valor adicional (feed-forward ou polarizao)
pode ser adicionado sada de controle como um patamar. O resultado do clculo
PID (varivel de controle) ir dirigir a varivel de processo, que voc est
controlando, para o Set Point.
1 dPV
CV = Kc ( E ) + Edt + Td
Ti dt
77
As constantes de Ganho Padro so:
* Aplica-se a faixas PID do 5/03 e 5/04 quando o bit Redefinir Ganho (RG) ativado.
Normalmente, voc coloca a instruo PID em uma linha sem lgica condicional. A
sada permanece no seu ltimo valor quando a linha falsa. O termo integral
tambm zerado quando a linha falsa.
78
AVISO!
No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc
entenda completamente sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operao inesperada pode resultar em possveis danos ao equipamento e/ou
ferimentos pessoais.
Dica: Use um arquivo de dados exclusivo para seu bloco de controle PID (N9:0, por
exemplo). Isso evita reutilizao acidental dos endereos do bloco de controle
PID por outras instrues no seu programa.
Tela de Instalao - clique duas vezes no item Tela de Instalao para exibir uma
tela que solicita a voc outros parmetros para completar a programao da
instruo PID.
5.4 Tela de Instalao PID
* Nota: O bit RG deve ser ativado para aceitar valores acima de 25,5 quando utilizar
processadores 5/03 e 5/04.
Entradas
Sada
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 E D P S LL UL D D TF S R O C A TM
N N V P B A C G L M M
Palavra 1 Sub Cdigo de Erro PID (MSB)
Palavra 2 Ponto Pr-programado SP Set Point
Palavra 3 Ganho Kc
Palavra 4 Tempo Integral Ti
Palavra 5 Tempo Derivativo Td
Palavra 6 Polarizao Frente (bias)
81
Palavra 7 Set Point Mximo (Smax)
Palavra 8 Set Point Mnimo (Smin)
Palavra 9 Banda morta
Palavra 10 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 11 Sada Mxima
Palavra 12 Sada Mnima
Palavra 13 Atualizar Circuito
Palavra 14 Varivel de Processo Escalada
Palavra 15 Erro de Escala SE
Palavra 16 CV% de Sada (0-100%)
Palavra 17 Soma Integral MSW
Palavra 18 Soma Integral LSW
Palavra 19 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 20 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 21 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 22 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
AVISO!
No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc
entenda completamente sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operao inesperada pode resultar em possveis danos ao equipamento e/ou
ferimentos pessoais.
RG Bit Redefinir Ganho Quando 1, este bit faz com que o valor de Ti e Kc
(palavra 0, bit 4) sejam aumentados por um fator de 10 (o
multiplicador de Kc e Ti muda para 0,01).
82
Quando 0, este bit permite que Ti e Kc usem as
mesmas faixas do PID do 5/02 (multiplicador de Ti e
Kc de 0,1).
Note que o Multiplicador de Td no afetado por esta
seleo
DA Bit de Ao Quando 1, os clculos do termo derivativo da
Derivativa (palavra 0, bit equao do PID so feitos sobre o erro. Quando 0,
7) os clculos usam a PV.
Descrio
Considerando que as funes no setpoint e desvio de processo, este PID
implementa um controlador PID completo com variveis manipuladas de sada e as
opes de manipulaes das variveis manualmente.
tambm possvel configurar este elemento para trabalhar no modo manual. Neste
modo a varivel manipulada e corrigida manualmente . A parte integral e ajustada
internamente LMN_I-LMN_P-DISV e a parte derivativa para 0. isto significa que no
haver alterao brusca na sada do controlador quando passarmos para o modo
automtico.
Inicializao Este bloco PID possui uma rotina de inicializao que roda quando o
parmetro COM_RST est em 1. na inicializao , o integrador ajustado para o
valor inicial I_ITVAL. Todas as outras sadas so ajustadas para os seus valores
default. Abaixo apresentamos o diagrama em bloco deste PID,
84
85
EXEMPLO:
86
DESAFIO:
6 Movimentao de Dados
Exemplo
COP
Copiar Arquivo
Origem #B3:80
Destino #B3:20
Comprimento 23
Parmetros
Origem - o endereo do arquivo voc deseja copiar. Use o indicador de arquivo (#)
no endereo.
87
6.1.2 Copia arquivo Pelo CLP SIEMENS(FC81).
A funo IBLKMOV usada para mover um bloco de dados consistindo de bytes,
palavra(W), inteiros(I), palavras duplas(DW) ou Duplo inteiro(DI) de um bloco origem
para um bloco destino. O nmero de elementos para ser movido determinado belo
comprimento (LENGTH) e o tamanho do arquivo determinado pelo tipo de dado. O
(S_DATA) e o (D_DATA) apontam para o local de inicio do movimento da origem e
destino dos dados.
Exemplo:
FLL
Preencher Arquivo
Origem 80
Destino #C5:0
Comprimento 16
Parmetros:
89
6.3 Deslocar Bit Direita e Deslocar Bit Esquerda
Exemplo:
BSR
Deslocar Bit Direita
( EN )
Arquivo #B3:7
( DN )
Controle R6:4
Comprimento 8
Exemplo:
BSL
Deslocar Bit Esquerda
( EN )
Arquivo #B3:7
( DN )
Controle R6:5
Comprimento 4
90
Parmetros
Arquivo - esse o endereo do bloco de bits que voc deseja deslocar. Voc deve
usar o indicador de arquivo (#) no endereo do bloco de bits. . Voc deve iniciar o
bloco no limite do elemento de 16 bits, por exemplo, use o bit 0 do elemento Nm1,
2, 3 etc.
O elemento de controle:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra E D E U No Usado
0 N N R L
Palavra Tamanho do bloco de bits (nmero de bits)
1
Palavra Apontador do Bit (atualmente no em uso)
2
Comprimento - o nmero total de bits a ser deslocado. Podem ser at 2048 para o
SLC e at 1680 para o MicroLogix 1000
Voc pode usar a instruo Shift para mover o contedo da entrada IN bit a bit para
direita ou esquerda. Deslocar n bits para a esquerda multiplica o contedo de IN por
2 elevado a n
(IN * 2 ) n
IN
2n
Por exemplo, se voc desloca o equivalente a 3 em binrio, para esquerda de 3
bits,voc obtm o equivalente a 24 em decimal. Si voc desloca o equivalente a 16
91
em binrio, 2 bits para direita , voc obtm o equivalente a 4 em decimal. O nmero
que voc coloca a entrada N indica o nmero de bits a ser deslocado. A posio que
ficar vaga aps o deslocamento preenchido com o bit que representar o sinal do
nmero(0 para positivo ou 1 para negativo). O valor do ltimo bit deslocado
armazenado dentro do bit CC1 na palavra de status. O bit CCO e o OV da palavra
de status levado para 0. voc pode o usar a instruo de JUMP para avaliar o bit
CC1.
93
DESAFIO:
94
ANEXO 1
95
SISTEMAS DE NUMERAO.
Isto nos mostra que um dgito no sistema decimal tem, na realidade, dois
significados. Um, o valor propriamente dito do dgito, e o outro o que esta
relacionado com a posio do dgito no nmero (peso). Por exemplo: o dgito 7 no
nmero acima representa 7 x 10, ou seja 70, devido a posio que ele ocupa no
nmero. Este principio aplicvel a qualquer sistema de numerao onde os dgitos
possuem "pesos", determinados pelo seu posicionamento. Sendo assim, um
sistema de numerao genrico pode ser expresso da seguinte maneira:
Onde:
O sistema binrio utiliza dois dgitos (base 2), para representar qualquer quantidade.
De acordo com a definio de um sistema de numerao qualquer, o nmero binrio
1101 pode ser representado da seguinte forma:
11012 = l x 22 + l x 22 + 0 x 21 + l x 20
96
11012 = 8 + 4 + 0 + l = 1310
a) 1 1 0 1 02 b) 1 1 0 0 1 0 02
Soluo:
a) 2310 b) 5210
97
Soluo: logo:
a) 23
2310 = 1 0 1 1 12
b) 52
5210 = 1 1 0 1 0 02
Complemento de 2
Exemplo:
a) 1 0 0 12 b) 1 1 0 12
Soluo:
a) 1 0 0 1 b) 1 1 0 1
0 1 1 0 complemento de 1 0 0 1 0 complemento de 1
+ 1 + 1
0 1 1 1 complemento de 2 0 0 1 1 complemento de 2
a) 1310 = 1 1 0 12
710 = 0 1 1 12
0111 logo:
1 0 0 0 complemento de 1 13 = 1101
+ 1 7 = +1 0 0 1
1 0 0 1 complemento de 2 6 0110
OBSERVAO:
Sempre que houver carry (vai um) do bit mais significativo, ele dever ser desprezado.
b) 610 = 0 1 1 02
910 = 1 0 0 12
1001
0 1 1 0 complemento de 1
+ 1
0 1 1 1 complemento de 2
1101 ento:
0 0 1 0 complemento de 1 69 = 3
+ 1 ou seja:
0 0 1 1 complemento de 2 0011
OBSERVAO:
99
Sistema de Numerao Hexadecimal
0 0 0000
1 1 0001
2 2 0010
3 3 0011
4 4 0100
5 5 0101
6 6 0110
7 7 0111
8 8 1000
9 9 1001
10 A 1010
11 B 1011
12 C 1100
13 D 1101
14 E 1110
15 F 1111
100
a ) 2316 b) 3B16
Soluo:
a) 15210 b) 24910
S o l u o:
a) l 52
b) 249
logo:
a) 15210 = 9816
b) 24910 = F916
101
Nmeros Decimais Codificados em Binrio (BCD)
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
52710 = 0101001001112
a) 29010 b) 63810
Soluo:
a) 29010 = 0010 1001 0000
29010 = 0010100100002
b) 63810 = 0110 0011 1000
63810 = 0110001110002
Exemplo:
a) 1001010000001000 b) 1001101001
Soluo:
102
a) 1001010000001000 = 1001 0100 0000 1000
1001010000001000 = 9 4 0 8
= 9 4 0 810
001001101001 = 2 6 9
= 2 6 910
103
ANEXO 2
104
BIBLIOGRAFIA
105