Cap.

2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Mecanismos
2-Grau de Liberdade

Prof. Jorge Luiz Erthal

jorgeerthal@gmail.com

28/07/2016 1

Contedo
Mobilidade de um corpo
Par cinemtico
Elo
Cadeia cinemtica
Mecanismo
Grafo de um mecanismo
Grau de liberdade de um mecanismo

28/07/2016 2

1
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Definio de Par Cinemtico

Mobilidade
Par cinemtico
Classificao

28/07/2016 3

Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.

28/07/2016 4

2
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.
No plano: M=3 No espao tridimensional: M=6
z

x y
x
1 rotao 3 rotaes
2 translaes 3 translaes

28/07/2016 5

Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.
No plano: M=3

x
1 rotao
2 translaes

28/07/2016 6

3
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Junta ou Par cinemtico

Par de superfcies mantidas permanentemente em

contato de tal forma a produzir um movimento
relativo bem definido entre elas.

Pode ser:
inferior: o contato uma superfcie
superior: o contato uma reta ou um ponto

28/07/2016 7

Junta ou Par cinemtico Inferior

O contato uma superfcie
Par Rotativo Par Deslizante

N 1 (pino)

N 1 (furo)
N 2 (furo)
N 2 (prisma)
28/07/2016 8

4
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Junta ou Par cinemtico Inferior

Par Rotativo Par Deslizante (prismtico)

1 rotao 1 translao
28/07/2016 9

Junta ou Par cinemtico Inferior

Par Helicoidal
1 rotao acoplada a 1 translao Par Cilndrico
1 rotao
28/07/2016 1 translao 10

5
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Junta ou Par cinemtico inferior

x y

Par Esfrico Par Plano

3 rotaes 1 rotao
2 translaes

28/07/2016 11

Junta ou Par cinemtico

Par cinemtico superior: o contato um ponto ou
uma linha

28/07/2016 12

6
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Classificao dos pares cinemticos

28/07/2016 13

Classificao dos pares cinemticos

28/07/2016 14

7
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Definio de Mecanismo

Elo
Cadeia cinemtica
Mecanismo

28/07/2016 15

Elo
(link)
Corpo rgido composto por dois ou mais ns

Elo Binrio Elo Ternrio Elo Quaternrio

28/07/2016 16

8
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Cadeia cinemtica
Sistema resultante da conexo de vrios elos formando um
conjunto que ainda pode produzir movimento relativo.
pares cinemticos

elos

28/07/2016 17

Mecanismo
Def.: Cadeia cinemtica onde um dos elos permanece fixo.
Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo diferente
(inverso)

28/07/2016 elo fixo 18

9
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Mecanismo
Def.: Cadeia cinemtica onde um dos elos permanece fixo.
Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo diferente (inverso)
elo fixo

28/07/2016 19

Classificao

Quanto ao fechamento da cadeia cinemtica

Quanto ao nmero de circuitos

28/07/2016 20

10
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Classificao
Quanto ao fechamento da cadeia cinemtica

CIRCUITO

mecanismo de mecanismo de
cadeia cinemtica aberta cadeia cinemtica fechada
28/07/2016 21

Exemplos
Quanto ao fechamento da cadeia cinemtica

mecanismo de mecanismo de
cadeia cinemtica aberta cadeia cinemtica fechada
28/07/2016 22

11
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Classificao
Quanto ao nmero de circuitos

Cadeia SIMPLES Cadeia COMPOSTA

1 circuito mais de 1 circuito
28/07/2016 23

Mecanismo de cadeia cinemtica

simples

28/07/2016 24

12
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Mecanismo de cadeia cinemtica

composta

28/07/2016 25

Exemplo

Suspenso de moto

13
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exemplo

Suspenso de moto

Exemplo

Suspenso de moto

14
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Representao de um Mecanismo

Grau de detalhamento
Cadeia cinemtica
Grafo

28/07/2016 29

Representao
Quanto ao grau de detalhamento

mecanismo plano mecanismo espacial

28/07/2016 30

15
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Representao
Quanto ao grau de detalhamento

mecanismo espacial

28/07/2016 31

Representao da cadeia cinemtica

Elos:
mveis: linhas ou polgonos
fixo: apenas os pares cinemticos

PAR
CINEMTICO
DESLIZANTE

ELO FIXO
PARES
CINEMTICOS
28/07/2016 ROTATIVOS 32

16
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Representao do mecanismo PAR

CINEMTICO
DESLIZANTE

ELO FIXO
PARES
CINEMTICOS
ROTATIVOS

Representao real Representao simplificada

28/07/2016 33

Representao por meio de um Grafo

Def.: Grafo de Conectividade um polgono que representa as
conexes (ligaes) da cadeia cinemtica.

Vrtices Elos
Arestas Pares cinemticos (conectividade)

5 f
e

c 4
3
b d 6
2
a 1
g

1 1
mecanismo grafo
28/07/2016 34

17
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exemplo 1
Bomba de petrleo

28/07/2016 35

Exemplo 1
1-Identificao dos elos

nmeros
2

28/07/2016 36

18
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exemplo 1
1-Identificao dos elos
2-Identificao dos pares cinemticos
b
letras
2

1
c

4
d

28/07/2016 37

Exemplo 1
1-Identificao dos elos
2-Identificao dos pares cinemticos
3-Definio dos vrtices
b
2 elos

3
3
2

1
1
c 4

4
d

28/07/2016 38

19
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exemplo 1
1-Identificao dos elos
2-Identificao dos pares cinemticos
3-Definio dos vrtices
b 4-Definio das arestas
2
juntas (pares cinemticos)
a

3 b
3
2
a c
1
1
c 4
d
4
d

28/07/2016 39

Exemplo 2
Caamba

28/07/2016 40

20
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Grau de liberdade de um
Mecanismo
Critrio de Gruebler

28/07/2016 41

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Nmero de acionamentos necessrios para
movimentar o mecanismo.
Quantidade de parmetros independentes
necessria para especificar a posio de cada elo.

Critrio de Gruebler: F = 3.(N - 1) 2.P1 P2

F nmero de graus de liberdade do mecanismo

N nmero total de elos do mecanismo
P1 nmero de pares cinemticos com 1 g.l.
P2 nmero de pares cinemticos com 2 g.l.
28/07/2016 42

21
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 1:

28/07/2016 43

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 2:

28/07/2016 44

22
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 3:

28/07/2016 45

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 4:

28/07/2016 46

23
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 5:

28/07/2016 47

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 6:

28/07/2016 48

24
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exerccios

Para os mecanismos representados a seguir:

a) Construir o grafo correspondente

b) Calcular o nmero de graus de liberdade

28/07/2016 49

Exerccio 1

28/07/2016 50

25
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exerccio 2 - Hidrante
chafariz
parafuso de
regulagem

acionamento

28/07/2016 51

Exerccio 3

28/07/2016 52

26
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exerccio 4

28/07/2016 53

Exerccio 5

28/07/2016 54

27
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exerccio 6

28/07/2016 55

Exerccio 7

28/07/2016 56

28
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exerccio 8

28/07/2016 57

Exerccio 9

28/07/2016 58

29
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Exerccio 10

28/07/2016 59

Exerccio 11

Comparar

28/07/2016 60

30
Cap. 2 - Grau de Liberdade 28/07/2016

Referncia

Norton, R. L.. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos.

Bookman, 2010.

Wilson, C. E. & Sadler, J. P.. Kinematics and Dynamics

of Machinery. Harper Collins College Publishers, 2nd
Edition, 1993.

Doughty, S.. Mechanics of Machines. New York: John

Wiley, 1988.

28/07/2016 61

Prxima aula

Anlise cinemtica geral de mecanismos planos com 1

grau de liberdade

1. Posio
a) Soluo algbrica
b) Soluo numrica

28/07/2016 62

31