Ministrio da Educao

PROGRAMA FCT/CAPES 2009

RAC - Robtica Autnoma Cooperativa

Modelos, Algoritmos e Aplicaes

INSTITUIES:
Executoras
Universidade Federal de Minas Gerais Departamento de Cincia da Computao DCC-
UFMG
Universidade de Coimbra Instituto de Sistemas e Robtica ISR-UC

Participantes
Centro de Tecnologia da Informao Renato Archer CTI
Instituto de Engenharia Mecnica Instituto Superior Tcnico de Lisboa IDMEC/IST

Junho de 2009
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1. TTULO, DADOS DO PROJETO, INSTITUIES PARTICIPANTES E RESPONSVEIS
Ttulo do projeto: RAC - Robtica Autnoma Cooperativa Modelos, Algoritmos e Aplicaes
reas: Cincia da Computao e Engenharias IV
Durao Prevista: 2 anos
I. INSTITUIES BRASILEIRAS
I.1. INSTITUIO EXECUTORA
Nome: Departamento de Cincia da Computao -
Uiversidade Federal de Minas Gerais www.ufmg.br
Unidade Executora: Departamento de Cincia da
Computao - Laboratrio de Viso Computacional e Robtica
- Instituto de Cincias Exatas
Endereo: Av. Antnio Carlos 6627
Belo Horizonte MG - 31270-010
Telefone: (+55) (0) 31 3499-5860
Fax: (+55) (0) 31 3499-5858
Coordenador Brasileiro do Projeto:
Nome completo: Mario Fernando Montenegro Campos
Cargo: Professor Titular
da Universidade Federal de Minas Gerais
Endereo Profissional: Departamento de Cincia da
Computao - UFMG/ICEx - Av. Antnio Carlos, 6627
Belo Horizonte MG, Brasil - 31270-010
E-mail: mario@dcc.ufmg.br
Telefone: : (+55) 31 3499-5890 Fax: (+55) 31 3499-5858
I.2. INSTITUIO PARTICIPANTE
Nome: CTI- Centro de Tecnologia da Informao Renato
Archer - www.cti.gov.br
Unidade Executora: Diviso de Robtica e Viso
Computacional
Endereo: Rod. D. Pedro I Km 143,6
Campinas, SP, Brasil - 13.082-120
Telefone: (+55) 19 3746-6000 Fax: : (+55) 19 3746-6028
Responsvel
Nome completo: Samuel Siqueira Bueno
Funo: Tecnologista A-III
Endereo Profissional: Rod. D. Pedro I Km 143,6
Campinas, SP, Brasil - 13.082-120
E-mail: samuel.bueno@cti.gov.br
Telefone (+55) (19) 3746-6137
Fax: : (+55) (19) 3746-6028
Data do incio: Janeiro de 2010
II. INSTITUIES PORTUGUESAS
II.1. INSTITUIO EXECUTORA
Nome: ISR Instituto de Sistemas e Robtica -
Universidade de Coimbra - www.isr.uc.pt
Unidade Executora: Instituto de Sistemas e Robtica
Universidade de Coimbra
Endereo: DEE, Plo 2 da Universidade de Coimbra
CP:3030-290 COIMBRA, Portugal
Telefone: (+352) 39 796201
Coordenador Portugus do Projecto:
Nome completo: Jorge Manuel Miranda Dias
Funo: Investigador do Instituto de Sistemas e
Robtica da Universidade de Coimbra
Profissional: Professor Associado
da Universidade de Coimbra
Endereo: Plo 2 da Universidade de Coimbra
CP:3030-290 COIMBRA, Portugal
E-mail: jorge@isr.uc.pt / jorge@deec.uc.pt
Telefone: (+352) 39 796219 Fax: (+352) 39 406672
II.2. INSTITUIO PARTICIPANTE
Nome: Instituto de Engenharia Mecnica /
plo Instituto Superior Tcnico
Unidade co-executora: Instituto de Engenharia
Mecnica (IDMEC/IST)
Endereo: Av Rovisco Pais, 1 1049-001,
Lisboa, Portugal
Telefone: (+351) 218417351
Responsvel
Nome completo: Jos Raul Carreira Azinheira
Funo: Investigador do Engenharia Mecnica /
plo Instituto Superior Tcnico
Profissional: Professor Auxiliar do Instituto Superior
Tcnico / Departamento de Engenharia Mecnica
Endereo: av Rovisco Pais, 1 1049-001,
Lisboa, Portugal
Email: jraz@dem.ist.utl.pt
Telefone (+351) 218417478 / 218417601
Fax: (+351) 21 8498097
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2. INTRODUO

A presente proposta corresponde a um projeto de cooperao designado RAC - Robtica Autnoma

Cooperativa - Modelos, Algoritmos e Aplicaes que ira estruturar, consolidar e avanar parcerias anteriores
entre as instituies Brasileiras e Portuguesas participantes. O projeto integra sinergias, experincia e
conhecimento das equipas envolvidas para promover a pesquisa e a formao de alunos, na temtica de
Robtica. A pesquisa slida e inovadora que vem sendo realizada h vrios anos em colaborao entre as
equipes brasileiras e portuguesas (um breve histrico encontra-se descrito na Sesso 15), estar fortemente
atrelada capacitao de recursos humanos fundamentada na mobilidade de doutorandos e ps-doutorandos
brasileiros e portugueses e na realizao de atividades formativas possivelmente vinculadas aos programas de
ps-graduao das instituies envolvidas de ambos os pases. Assim, este projeto, permitir consolidar e
estruturar uma antiga cooperao entre os grupos de Portugal e do Brasil de uma forma coerente e em
estreita ligao com programas de formao de recursos humanos em rea do conhecimento estratgica para
ambos os pases. Neste contexto, a presente proposta visa suportar, para o prximo binio, aes conjuntas
luso-brasileiras de investigao e desenvolvimento cientfico e tecnolgico, aes de formao cruzada e
orientao de estudantes de graduao e ps-graduao. objectivo futuro dos vrios membros desta
cooperao utilizar este projecto para fomentar um programa mais extenso de troca de conhecimento e
formao entre os dois pases, aumentando as possibilidades do estabelecimento de parcerias estratgicas
para projetos internacionais e europeus.

A expectativa de grande sucesso desta iniciativa fundamenta-se na reconhecida competncia dos grupos
envolvidos na produo cientfica de alta qualidade e na formao de recursos humanos em nvel de
graduao e ps-graduao. Os grupos envolvidos so,

do lado Brasileiro:
pesquisadores e alunos dos programas de Ps-Graduao em Cincia da Computao (conceito 6) e da
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica (conceito 6) da Universidade Federal de Minas Gerais (PPGCC e
PPGEE/UFMG),
pesquisadores e alunos bolsistas do Centro de Tecnologia da Informao Renato Archer Diviso de
Robtica e Viso Computacional (DRVC/CTI),

e do lado Portugus:
pesquisadores e alunos do Instituto de Sistemas e Robtica da Universidade de Coimbra (ISR-UC).
pesquisadores e alunos do Instituto de Engenharia Mecnica do Instituto Superior Tcnico de Lisboa
(IDMEC/IST).

Os programas de ps-graduao brasileiros que apiam este projeto esto entre os melhores do pas em suas
respectivas reas. Do lado portugus, ambos o IST e a UC so destacam-se pela excelncia acadmica e
cientfica. Em particular, O ISR da Universidade de Coimbra um grupo de excelncia no domnio da robtica.
Na ltima avaliao da FCT obteve o grau de Excelente entre todos os restantes centros de investigao
avaliados da mesma rea disciplinar.

As atividades a realizar no projeto exploraro os conhecimentos e a experincia em robtica das quatro

instituies para criar uma melhor estruturao da colaborao entre os investigadores/docentes das duas
instituies numa estratgia de partilha de conhecimentos, de formao e mobilidade bilateral de alunos e da
disseminao do conhecimento.

As novas metodologias esboadas neste texto apontam para avano expressivo no estado da arte no domnio
da robtica e da viso computacional e destacam o carter fortemente inovador do projeto. Porm, alm da
publicao em peridicos e conferncias de alta qualidade da rea, os resultados das pesquisas sero
divulgados por meio de Escolas de Vero que tero como objetivo capacitar alunos de mestrado e doutorado
e atualiz-los com os novos resultados alcanados, disseminando a pesquisa desenvolvida no projeto, e atrair
novos alunos para que se envolvam com a pesquisa na rea. Portanto, este projeto envolver as vrias
equipas no desenvolvimento de pesquisa em robtica cooperativa entre plataformas autnomas areas e
terrestres e um programa de formao de estudantes de ps-graduao que, alm das misses previstas neste
projeto, contar com Escolas de Vero no Brasil e em Portugal.

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As atividades de pesquisa centrar-se-o em atividades de investigao em colaborao, nas diferentes

temticas da robtica cooperativa que j vem sendo desenvolvida por cada instituio como parte das
investigaes conjuntas que vem ocorrendo nos ltimos anos.

Escolas de Vero, que sero realizadas como parte do programa de formao deste projeto, envolver
seminrios temticos que sero integrados na componente formativa de cursos de Ps-Graduao das
Universidades e Centros envolvidos. Do pblico alvo faro parte estudantes de Ps-Graduao (mestrado ou
doutoramento) com interesses cientficos no domnio deste projeto, que podero assistir de forma facultativa
e gratuita, e ainda membros das equipas de investigao dos projetos de investigao que decorrem nas
instituies partcipes. Os seminrios sero complementados com sesses de trabalho nas quais os membros
dos grupos de pesquisa faro apresentao formal dos ltimos resultados e desenvolvimentos dos seus
trabalhos. Os temas desses seminrios sero no domnio da Robtica, Controle, Identificao e Viso por
Computador, podendo-se citar alguns:

Robtica Cooperativa e Enxames de Robs;

Viso Robtica e Interao Humano-Rob por Viso;
Metodologias de controle no linear aplicadas a veculos robticos terrestres e areos e cooperao
entre eles;
Mtodos de combinao e registro de dados multi-modais;

Ao final destes eventos, realizar-se- uma sesso de discusso envolvendo os grupos de pesquisa durante a
qual sero avaliados os resultados alcanados e definir-se-o metas e direes dos prximos
encaminhamentos para o projeto. Essa sesso favorecer troca de informao e a efetivao da colaborao
entre as equipes de ambos os pases.

O principal foco o desenvolvimento conjunto de capacidades que viabilizem a operao autnoma de

veculos robticos que cooperam para a realizao de misses de inspeo e monitorao ambiental. Robs
areos (asa fixa, dirigveis, helicpteros e quadrirotores) e terrestres para ambientes externos compem a
infra-estrutura existente nas instituies para o desenvolvimento, implementao e experimentao no
presente projeto. Cabe aqui salientar o diferencial deste projeto quanto a inovao tecnolgica que
naturalmente resulta da validao das metodologias em veculos reais em ambientes tambm reais em
situaes de aplicaes piloto, o que, se por um lado traz dificuldades e desafios importantes, por outro
propicia grandes oportunidades para gerao de novos conhecimentos e tecnologias.

Assim sendo, esta proposta aborda quatro grandes temas:

Sistemas de controle e guiamento de veculos robticos usando enfoques de controle no linear.
Combinao e registro de dados multi-modais e percepo em robtica area;
Cooperao multi-robs area-terreste.

Considerando a abrangncia e complexidade desses temas, que se situam na fronteira do estado da arte no
cenrio mundial, e os objetivos de implementao e validao experimental, prev-se desde j a posterior
continuidade da cooperao, atravs de solicitao de renovao ou novas submisses aos rgos de fomento
de ambos pases.

Finalmente, salientamos que o presente projeto a conseqncia natural de uma colaborao iniciada em
1998 que esta proposta permitir consolidar e estruturar. Esse histrico bem sucedido de cooperao entre
as equipes proponentes demonstra que a colaborao tem catalisado esforos de investigao para produo
de resultados expressivos, demonstrado por publicaes conjuntas em eventos e em peridicos de qualidade.
A parceria internacional traz vantagens importantes para ambos os pases e instituies, em particular no que
se refere ao aumento expressivo da insero internacional e a ampliao de uma rede de bastante ativa de
pesquisadores e alunos dos dois pases.

3. OBJETIVOS

Os principais objetivos deste projeto concentram-se em dois focos principais: o desenvolvimento cientfico e a
formao de recursos humanos em rea estratgica para ambos os pases.

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O principal objectivo cientfico desenvolver pesquisa no domnio da robtica cooperativa que envolve rob-
rob, homem-rob e multi-rob para diferentes cenrios, que exiba cooperao e trabalho em equipas
eficazes e que envolva pessoas e vrios tipos de plataformas robticas. Uma caracterstica importante da
abordagem proposta ser a sua capacidade de criar e manter uma equipa mvel, baseada em sistemas
robticos para suportar a misso, em que todos os agentes mveis constituem ns de uma rede cooperativa.
As camadas de alto nvel, que promovem o arcabouo cooperativo, sero suportadas pelos desenvolvimentos
das camadas subjacentes da arquitetura, que envolvem a anlise, o modelamento e controle dos veculos.
Alm de dar prosseguimento pesquisa em andamento na rea de modelamento e controle de dirigveis e
veculos de asa fixa, as investigaes no binio coberto pelo projeto incluiro veculos areos de asa rotativa,
em particular quadrirotores e helicperos, e veculos terrestres para ambientes externos.
O projecto ir usar tcnicas inovadoras para cooperao homem-rob e multi-rob, controlo descentralizado,
redes mveis ad hoc, fuso sensorial e robs mveis autnomos, com o objectivo de desenvolver aplicaes
em diferentes domnios tais como vigilncia, inspeco de infra-estruturas ou de apoio a aces cooperao
adaptativa homem-rob e multi-rob em cenrios de catstrofe.
No domnio da robtica cooperativa importante a sua arquitectura e o desenvolvimento de veculos capazes
de operar com nveis crescentes de autonomia. Como exemplo: uma arquitectura centralizada no pode
funcionar se o n central ficar indisponvel e, portanto, no apropriada para cenrios de catstrofe em que
eventos inesperados so muito provveis. Neste projecto de cooperao pretende-se realizar o estudo,
desenvolvimento e ensaio de diferentes arquitecturas e suas instanciaes em veculos areos e terrestres
para ambientes externos.
O segundo foco dos objetivos do projeto a formao de recursos humanos em reas estratgicas para ambos
os pases. A demanda presente e futura, tanto no Brasil como em Portugal, por pesquisadores e profissionais
altamente qualificados nas reas da Cincia da Computao e Engenharias expressiva. Iniciativas como a do
presente edital so peas fundamentais para se alcanar esse objetivo. Nesse sentido, esta proposta apresenta
uma forte nfase na formao e capacitao de alunos de ps-graduao e jovens pesquisadores. O forte
vnculo e entre as equipes forjado pelos anos de cooperao constitui-se um fundamento slido para as
iniciativas de formao aqui propostas. A excelncia comprovada dos grupos de ps-graduao de ambos os
pases constitui-se em importante aval para as aes de formao pretendidas. As principais iniciativas
proposta para promover a capacitao sero: a mobilidade de alunos e jovens pesquisadores em programas
de doutoramento sanduche e ps-doutoramento e as escolas de vero.

4. FUNDAMENTAO TERICA

Apresenta-se, a seguir, a fundamentao terica e o contexto tcnico-cientfico desta cooperao.

Inicialmente, introduz-se o tema de robtica cooperativa que envolve veculos areos no tripulados e
terrestres e suas aplicaes. fornecido um breve histrico sobre a experincia da equipa em robtica area
e em robtica cooperativa. Apresentam-se resumidamente os projetos AURORA, DIVA e SiDeVAAN, e justifica-
se a relevncia do presente projeto de investigao em cooperao proposto.
Um sistema robtico cooperativo requer, para seu desenvolvimento e operao, de uma infra-estrutura
compreendendo, basicamente: i) uma estao embarcada no veculo; ii) uma estao de operao em terra;
um sistema de comunicao entre ambas. Isso implica em solues de hardware e software que devem
satisfazer a diferentes requisitos de integrao, processamento, operao em tempo real, robustez, etc.
Seja no compartilhamento de solues entre os Projetos AURORA e DIVA, seja na troca de informaes e
resultados em relao ao Projeto SiDeVAAN, ou ainda na extenso das metodologias aos quadrirotores e
veculos terrestres de exterior, o aprimoramento das solues existentes ou novas concepes nessa linha de
desenvolvimento passam por abordar diversos aspectos.
Na perspectiva de veculos robticos autnomos, certamente necessrio um esforo multidisciplinar
aprofundado e uma fundamentao segura para dot-los de capacidades de autonomia crescentes.
Em termos de controle automtico de dirigveis, so imprescindveis abordagens robustas de decolagem,
seguimento de rota, aterrissagem, com qualidades para lidar com o vento ou rajadas, ou opes de
emergncia. Em vos experimentais do AURORA foi possvel obter resultados, mas as caractersticas
dinmicas do dirigvel justificam a utilizao de tcnicas de controle mais inovadoras que garantam aspectos
de robustez. As metodologias de controle no linear, nomeadamente a Dinmica Inversa (Feedback
Linearization), Backstepping [Azinheira et al., 2006], e Modos Deslizantes (Sliding Modes) apresentam-se

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como solues de controle bem mais gerais e robustas para o controle de uma misso completa (decolagem,
aterrissagem, vo pairado e seguimento de trajetria) do que as abordagens de controle linear utilizadas at
o momento. A anlise de opes de controle alternativas, com a possibilidade de verificao experimental em
cada equipe uma das finalidades da presente proposta.
Com o recente desenvolvimento das tcnicas de navegao e controle de robs areos agora emergente o
desenvolvimento de mtodos e tcnicas que permitem aumentar a autonomia e sua aplicao em operaes
de vigilncia, monitoramento e mapeamento.
Em muitas das aplicaes de vigilncia, em particular em interiores, o interesse est concentrado na atividade
humana atravs da interpretao automtica dessa atividade. Muitos destas aplicaes so realizadas em
ambientes bem estruturados, com condies e restries especficas e bem definidas. Os exemplos so,
sobretudo de aplicaes de seguimento de pessoas ou objetos em sinais vdeo (2D). Existem evolues
recentes destas tcnicas, atravs da utilizao modelos e formas geomtricas que so aprendidas no processo
de interpretao das atividades e seguimento das trajetrias. Em alguns casos os modelos geomtricos so
extensveis a modelos tridimensionais (3D) para o qual so recuperados os seus parmetros de pose
(orientao e translao) [Delamarre and Faugeras, 1999].
Associado ao problema anlise de atividade existe o reconhecimento de aes. Este reconhecimento ,
sobretudo, um problema de classificao na qual diversos mtodos so propostos alguns requerendo, ou no,
um processo prvio de aprendizagem. Tcnicas sofisticadas de matching ao longo de uma seqncia
temporal de dados possvel com HMM-Hidden Markov Models (HMMs) [Ivanov and Bobik,2000], [Elfes et al.,
2000].
Nas operaes de mapeamento muitas das atuais solues so dirigidas ao problema de, dado um conjunto de
imagens observadas, estimar um mapa digital global combinado. Estas tcnicas de mapeamento normalmente
no utilizam informao fornecida por sensores complementares, tal como se pretende neste projeto. Em
particular, sensores inerciais podem ser explorados para fornecer uma medida da orientao do veculo que
facilite o registro desses mapas, projetando imagens em um sistema de coordenadas geo-referenciado,
inercial e estabilizado, eliminando ou aproximando graus de liberdade associados com a rotao do veculo e
permitindo a utilizao de modelos de movimento mais simples em tarefas comuns de viso computacional.
Algumas das aproximaes que tm sido desenvolvidas envolvem conhecimento prvio dos modelos
estatsticos das imagens para o processamento das imagens utilizadas no mapa e recentemente tem sido
investigado o problema da construo de um mapa digital atravs da combinao de imagens ao longo de
seqncias onde a resoluo espacial no uniforme. A estimao de mapas baseada em tcnicas de Bayes
tem sido motivo de estudos recentes.
Um grande nmero de aplicaes demanda a utilizao de mltiplos veculos areos que podem operar de
maneira coordenada e preferencialmente cooperativa. Essa possibilidade torna-se vivel somente se os
diferentes aspectos referentes ao controle em seus diversos nveis tenha sido corretamente abordado e esteja
integrado de maneira robusta. Diversos modelos de cooperao tm surgido na literatura com maior nfase
nos robs terrestres. Se por um lado os diversos problemas de cooperao no domnio bi-dimensional
estejam presentes no cenrio 3D, outros, como o desvio de obstculos, podem ser simplificados. A utilizao
de mapeamentos para o espao de configuraes (c-space) e a abordagem de controle e planejamento de
trajetrias atualmente utilizada para soluo de problemas em 2D pode ser estendida com vantagens para
3D. Utilizando essa metodologia estendida, pretende-se possibilitar a realizao de tarefas em nvel mais alto,
como o rastreamento cooperativo de alvos de interesse no solo. Conforme mencionado mais adiante, essa
cooperao pode tornar-se mais completa ao se inclurem robs terrestres, cujas aes podem ser
coordenadas por veculos areos.
Os projetos AURORA, DIVA e SiDeVAAN bem como as atividades de pesquisa dos vrios grupos envolvidos no
desenvolvimento de veculos terrestres e quadrirotores autonomos, so multi-disciplinares e abordam
pesquisa em diferentes domnios de engenharia.
As equipes de investigadores envolvidos nestes projetos envolvem pesquisadores, docentes Universitrios e
estudantes de graduao e ps-graduao. A disseminao das atividades destas equipes entre a
comunidade acadmica e novos pesquisadores considerada importante neste projeto e objeto de
um conjunto de workshops cientficos e cursos aperfeioamento (Escolas de Vero). Desta forma que
os conhecimentos adquiridos catalisam uma formao em engenharia mais abrangente e aplicada em reas
tais como: Sistemas de Informao, Sistemas Embarcados e de Tempo-Real Processamento de Sinal, Viso por
Computador, Controle, Estimao, Percepo e Autonomia Robtica. O presente projeto permite estabelecer

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uma estratgia de formao e disseminao do conhecimento que podero ser integrados na componente
formativa de cursos de Ps-Graduao (Mestrado ou Doutoramento).
4.1 Veculos robticos autnomos e cooperativos
Tipicamente, veculos robticos de exterior podem ser classificados segundo o meio em que operam
(subaquticos, aquticos de superfcie, terrestres e areos), sua forma de locomoo (rodas, esteiras, pernas,
hlices, etc.) e o grau de atuao decorrente (de sub-atuado at completamente holonmico).
Na modalidade mais simples de utilizao, esses veculos so operados remotamente. No entanto, esforos de
pesquisa atuais buscam agregar capacidades sensoriais, de percepo - tanto do veculo em si quanto do meio
onde ele evolui - e de tomada de deciso, visando o estabelecimento de estratgias de operao
substancialmente autnomas. Igualmente, busca-se estabelecer metodologias de ao cooperativa entre
diferentes classes de robs.
Como motivadores desses esforos, pode-se citar a ampla e relevante gama de aplicao desses veculos, a
reduo dos custos de sensores e sistemas de processamento, e o mercado crescente que se apresenta.
Exemplos de aplicao so, dentre outros: explorao de ambientes inspitos ou inacessveis; inspeo em
diferentes contextos; disposio (deployment) de equipamentos e recuperao de material e de informaes
dos estudos ambientais na Terra explorao em outros planetas; aplicaes em agricultura, minerao e
outras atividades produtivas; transporte e manuseio de cargas; apoio em casos de sinistros naturais; sistemas
de auxlio conduo (em automveis); operaes de segurana, militares; etc.
Este o contexto da presente proposta, onde metodologias de percepo, cooperao e autonomia robtica
so desenvolvidas, abordando aeronaves com asas do Projeto SiDeVAAN, dirigveis robticos dos projetos
AURORA e DIVA, e novas plataformas como quadri-rotores e veculo terrestre de exterior.

4.1.1 O Projeto AURORA

O Projeto AURORA da DRVC/CTI, concebido em 1996 e efetivamente iniciado em 1997, tem como foco o
desenvolvimento em robtica area, usando um dirigvel como plataforma, dotando-o gradualmente de
capacidades de autonomia. Alguns componentes do Projeto AURORA so mostrados na Figura 1.

CPU Principal
GPS, MCC Central
e TCM2 Inercial

(a) O dirigvel em vo (b) O sistema embarcado (c) A estao de terra.

Figura 1 - O dirigvel e infra-estrutura do Projeto AURORA.

O dirigvel destina-se realizao das misses de observao, monitoramento ambiental e inspeo, onde
intervm a gerao de imagens e a aquisio de dados sensoriais especficos para cada aplicao, cujos
cenrios so identificados em vrios setores e instituies, como Petrobrs, TBG, concessionrias do setor
eltrico INPA, IBAMA e Universidades.
O Projeto AURORA, j recebeu financiamentos do CNPq, CNPq/ProTeM-CC, CNPq/CTPETRO, CAPES e
FAPESP, e conta atualmente com apoio da FAPESP atravs do Projeto VAuRobot - Viso e Autonomia em
Robtica, no mbito do acordo FAPESP-INRIA. O Projeto AURORA mantm cooperaes principalmente com
o IST e ISR de Portugual, INRIA de Sophia Antipolis na Frana, Robotics Institute da Carnegie Mellon University
- CMU nos EUA, e o VERLAB/DCC/UFMG e UNICAMP no Brasil.
A plataforma atualmente em uso o dirigvel AS 800B produzido pela empresa Airspeed Airships (Inglaterra),
aprimorado pela DRVC/CTI para uso como veculo robtico, possuindo 11,5 m de comprimento, 3 m de
dimetro, 30 m3 de volume, capacidade de carga de 10 Kg ao nvel do mar e autonomia em torno de uma hora.

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Como resultados alcanados, no AURORA, pode-se citar resumidamente:

arquitetura de informao configurando uma infra-estrutura de hardware e software composta por:
i) estao embarcada no dirigvel, compreendendo processadores e agregando como principais
sensores: cmera, GPS diferencial, bssola, central inercial e sonda de vento; ii) estao em terra para
operao, e; iii) sistema de comunicao entre ambas
modelo matemtico completo, em 6 graus de liberdade, e ambientes de simulao e de projeto de
sistemas de controle em JAVA e Simulink/MATLAB, com visualizao em MESA-OPENGL;
sistemas de controle e guiamento lateral e longitudinal para vo cruzeiro (concebidos e validados
experimentalmente), o que permite ao dirigvel o seguimento autnomo de trajetrias configuradas
por pontos de passagem (expressos em termos de latitude e longitude) e um perfil de altitude
estratgias de controle servo-visual, validadas em simulao, para o seguimento de alvos visuais
caracterizados por retas (em fase de implantao no veculo) e para a estabilizao (vo
estacionrio) e aterrissagem automtica do veculo sobre um marco artificial
prottipo, estudado em simulao, de uma arquitetura hbrida deliberativo-reativa, explorando o
conceito de multi-agentes e distribuda entre o sistema embarcado e a estao em terra, calcada na
linguagem TDL da CMU.

4.1.2 O Projeto DIVA

O projeto DIVA - Dirigvel Instrumentado para Vigilncia Area - financiado pela Fundao para a Cincia e
Tecnologia, do Ministrio Portugus da Cincia e Ensino Superior (POSI/SRI/45040/2002) e teve incio
formal em Janeiro de 2004. O projeto envolve trs instituies de pesquisa:
o Instituto de Sistemas e Robtica da Universidade de Coimbra (ISR/UC), responsvel pelas reas de
instrumentao, arquitetura, integrao, viso e mapeamento;
o Instituto de Engenharia Mecnica do Instituto Superior Tcnico (IDMEC/IST) em Lisboa
(Instituio Proponente), responsvel pelas reas de modelao, simulao e controle;
a Universidade do Minho (UM), responsvel pela rea da aerodinmica.
O projeto DIVA inspira-se fortemente do projeto AURORA, com o qual existia uma colaborao desde o ano de
1998, nomeadamente nas reas de modelao e controle. O lanamento de um projeto irmo em Portugal, o
presente projeto DIVA, tem como objetivo o desenvolvimento e instrumentao de um pequeno dirigvel com
cerca de 9 metros de comprimento (vide Figura 2), constituindo assim uma segunda plataforma sobre a qual
podem ser implementadas e comparadas vrias solues alternativas de percepo, navegao e controle
para o funcionamento autnomo.

(a) Teste de campo (b) Cmera e sensor inercial (c) Gndola com o sistema embarcado
Figura 2 - O dirigvel e sistema embarcado no Projeto DIVA.
Desde a sua origem, o projeto DIVA foi definido no quadro da colaborao com o projeto AURORA,
procurando o intercmbio e sinergias, com a vantagem adicional de existirem duas plataformas disponveis
para o teste e avaliao das opes consideradas. Apesar de um objetivo final semelhante e de alguma
redundncia necessria ao dilogo entre as duas equipes, as reas de interveno definidas no projeto DIVA
so complementares das reas de base do projeto AURORA, possibilitando assim uma colaborao vantajosa
para ambos os lados.

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Aps um perodo de atualizao desde a candidatura, apresentada em Maio de 2002, e nomeadamente a

procura de alternativas aps o desaparecimento do fornecedor previsto para o dirigvel inicial, o projeto
DIVA realizou os primeiros ensaios de vo teleoperado, permitindo testar parte do equipamento e coletar os
primeiros dados sensoriais. Atualmente encontra-se na fase de correo e aprimoramento dessa primeira
verso do dirigvel.
Os aspectos mais conceituais ou independentes das opes de material e equipamento seguiram no entanto o
planejamento inicial, permitindo desde j investigar a abordagem a ser seguida, por exemplo em relao ao
registro de mapas 3D [Mirisola et al., 2006], e planear as aes de colaborao descritas nesta proposta.

4.1.3 O Projeto SiDeVAAN

O Projeto SiDeVAAN - Sistema de Desenvolvimento de Veculos Areos Autnomos e No-tripulados, iniciado
em 2004, do qual participam o Laboratrio de Viso e Robtica - VeRLab do Departamento de Cincia da
Computao da UFMG, juntamente com os Departamentos de Engenharia Eltrica, Eletrnica e Mecnica
daquela universidade, tem como foco a pesquisa e desenvolvimento em robtica autnoma area e em
cooperao robtica. Um dos objetivos do projeto o desenvolvimento da metodologia para a criao e
construo de veculos areos no-tripulados. Essa metodologia produziu o projeto completo de um veculo
com 4 metros de envergadura com propulso tipo "pusher" e payload de 20kg. Testes iniciais da arquitetura
embarcada foram realizados com um modelo em escala do Piper JR3, e posteriormente em um moto-planador
na aeronave projetada e construda pelo projeto. O projeto teve financiamento da UFMG e FAPEMIG e
ilustrado na Figura 3, sendo que a plataforma area foi licenciada para uma empresa brasileira para produo
em srie da tecnologia gerada pelo projeto.

(a) Piper Cub JR3 (b) Moto-planador (c) WatchDog.

Figura 3 - O Projeto SiDeVAAN.

5. METODOLOGIA

Como discutido nas sees anteriores, a linha mestra do projeto a cooperao entre mltiplos robs.
Normalmente, as arquiteturas / paradigmas para a cooperao devem levar em conta tanto aspectos de mais
alto nvel (planejamento, mecanismos de coordenao, alocao de tarefas, etc) como aspectos de mais baixo
nvel como sensoriamento e controle. Alm disso, dependendo das caractersticas da tarefa cooperativa a ser
realizada e do time de robs a ser utilizado, diferentes requisitos devem ser considerados.
Dessa forma, importante trabalhar nos diversos aspectos que envolvem a realizao de tarefas cooperativas
por robs autnomos. O enfoque metodolgico desse projeto exatamente esse, sendo abordados neste
projeto alguns aspectos de mais alto nvel da cooperao (coordenao de robs heterogneos, aplicaes,
etc), aspectos de controle de veculos autonomos, e aspectos sensoriamento (dados multimodais e viso
computacional embarcada). Em detalhe sero abordados os seguintes tpicos temticos:
Cooperao Multi-robs
Estratgias de cooperao Multi-robs para misses especficas (mapeamento, formao, ...).
O ensaio/comparao de diferentes estratgias de cooperao (Verlab-UFMG) (ISR-UC)
Controle de Veculos Robtico incluindo controle de sistemas robticos areos (dirigveis) e terrestes em
especial:

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Controlo Backstepping
Controle por Modos Deslizantes
Controle de veculos robticos terrestres em terreno regular (bem comportado)
Controle de veculos robticos terrestres em terreno irregular (com derrapagem e inclinaes)
Controle de quadrirotores
Processamento e anlise de dados multi-modais visuais e inerciais na qual se pretende abordar os
seguintes temas:
Mapeamento atravs do Registro de Sinais Multi-Sensorias
Aplicao da geometria esfrica na formalizao dos modelos para um sistema de sensorial ativo e
dinmico.
Estudo de estratgias de navegao e explorao sensorial ativa
Diferentes arquiteturas de fuso de dados multi-modais visuais e inerciais e sua utilizao em
plataformas robticas autnomas
Sistemas baseados em viso para veculos robticos na qual se pretende desenvolver tcnicas para:
Registro direto de imagens e seu uso em SLAM visual e controle servo-visual
Uso complementar de cmera e sensores inerciais
Reconstruo geomtrica de objetos de interesse em ambientes tridimensionais externos
As prximas sees apresentam alguns dos trabalhos que j vm sendo realizados pelos participantes do
projeto nesses temas e descrevem a metodologia de trabalho especfica em cada um deles.
5.1 Cooperao Multirobs
Para algumas tarefas robticas, especialmente aquelas que so intrinsecamente distribudas e complexas
(cobrir uma enorme rea em misses de vigilncia, transportar grandes objetos usando mais de um rob,
encontrar mais rapidamente vtimas em escombros de uma catstrofe, etc.), um time de vrios robs mveis
cooperativos - Cooperative Multi-Robot System (CMRS) - necessrio para viabilizar a realizao de misses
ou, ao menos, completar com um desempenho melhor que um simples rob.
Sistemas de cooperao multirobs (CMRS) tm recebido grande ateno pelos pesquisadores da
comunidade de robtica nas ltimas duas dcadas, porque seu sucesso de utilizao tem inquestionvel
relevncia social e econmica em diversos domnios [Rocha, 2006a; Arai et al., 2002; Farinelli et al., 2004].
Devido a facilidade de construo dos robs, os CMRS podem substituir pessoas em ambientes de risco, que
compreende tarefas perigosas aos seres humanos, como limpeza de lixo txico, manuteno de usinas
nucleares, bem como retirada de servio das mesmas. Alm disso, em explorao de outros planetas, servio
de bombeiros, busca e resgate, etc. Enquanto tolervel perder um ou mais robs nesses cenrios de risco,
qualquer acidente que venha a ocorrer com humanos no teria a mesma aceitao. Alm disto, em cenrios
menos perigosos, CMRS podem ser utilizados em tarefas montonas e repetitivas (vigilncia, patrulhamento
florestal, deteco de focos de incndio, controle em sistemas de manufatura, etc.), permitindo assim que os
humanos faam tarefas mais nobres (coordenar os times de robs, desenvolver ou criar novas tarefas, etc.).
Quando comparado com solues baseadas em apenas um nico rob, CMRS tm importantes vantagens
relacionadas com distribuio do tempo e espao, decomposio de problemas complexos em problemas
menores, grau de confiana, robustez e custo [Rocha, 2006a]. A distribuio espacial uma importante
vantagem do uso de multirobs, pois eles podem ocupar diversos lugares ao mesmo tempo. Desde que cada
rob compreende um conjunto de recursos - sensores, capacidade de percepo, poder computacional,
comunicao, locomoo e atuadores -, eles podem ser suficientemente autnomos para realizar subtarefas. A
operao simultnea desses robs permite a realizao de diversas tarefas, possivelmente complementares e
diferentes, ao mesmo tempo. Levando em considerao a distribuio poder computacional pelos mltiplos
robs, certos problemas complexos (explorar de um ambiente desconhecido, encontrar a melhor rota para
uma posio objetivo, perseguir e capturar intrusos, etc.) podem ser decompostos em subproblemas mais
simples, que podem ser alocados a cada rob. Conseqentemente, uma misso complexa pode ser designada
a um time de robs inteligentes e autnomos, que decompem a misso em tarefas simples e cooperam para
alcanar objetivo. Em misses complexas, necessrio uma quantidade considervel de recursos distintos
(diferentes capacidades de sensores, mobilidade na terra ou no ar, etc.), assim os CMRS permitem uma maior
flexibilidade atravs da distribuio do risco. Se os recursos necessrios a uma misso complexa so
distribudos em diferentes robs com capacidades heterogneas e apresentam alguma redundncia, o time de
rob acaba sendo mais robusto e confivel, porque caso acontea alguma falha ou algum rob sofra danos, a
misso ainda pode ser completada, embora com degradao do desempenho. Devido ao fato que cada rob de
um time tende a ser mais simples, e conseqentemente, mais confivel do que um nico rob com todas as

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capacidades para a misso, um sistema multirobs vai apresentar custos mais reduzidos. A aceitao de
qualquer sistema robtico altamente dependente da sua confiabilidade, especialmente em aplicaes
criticas como segurana, misses militares, salvamento, explorao espacial, etc. CMRS permitem algum tipo
de redundncia que aumenta, sobretudo, a confiabilidade e tolerncia a falhas do sistema robtico. Dessa
forma, se um rob individualmente falhar, o time automaticamente pode ser capaz de suprir essa falha e
realizar a misso, o que uma caracterstica muito interessante.
Alm disso, existem certos tipos de tarefas que requerem o uso de mltiplos agentes e em geral no podem
ser executadas por um nico rob. Essas tarefas so chamadas de fortemente acopladas, e requerem que os
robs tenham informaes sobre o estado dos outros e sincronizem precisamente as suas aes. Nesse tipo
de cooperao, normalmente fundamental a comunicao entre os robs, e cada membro do time crtico
na execuo da tarefa. Por outro lado, existem tarefas chamadas de fracamente acopladas que podem ser
executadas por um nico rob mas possuem ganhos, em termos de desempenho e tolerncia a falhas, quando
mltiplos agentes so utilizados. Em geral, tarefas fracamente acopladas no exigem um alto nvel de
coordenao entre os membros do time. Cada rob pode agir de forma mais independente e uma falha de um
dos membros no implica na falha da tarefa como um todo. Para que isso tudo seja possvel necessrio o
desenvolvimento de mecanismos de coordenao eficientes que permitam a sincronizao e colaborao
entre os diversos membros do time.
Diversos trabalhos vm sendo realizados tanto no ISR-Coimbra quanto no VeRLab-UFMG em robtica
cooperativa. As prximas sees do uma viso geral desses trabalhos e descrevem os pontos principais que
sero abordados dentro desse projeto de cooperao.

5.1.1 Trabalho do ISR-Coimbra em Cooperao Multi-robs

O ISR- Coimbra est envolvido em atividades de pesquisa com CMRS (Cooperative Multi-Robotic Systems) e
nos ltimos 5 anos tem feito contribuies importantes. Muitas destas foram focadas em construo de
mapas volumtricos utilizando CMRS [Rocha, 2006] com as questes associadas: representar o mapa
volumtrico [Rocha et al, 2005a; Rocha et al, 2005b] cooperando por meio de compartilhamento de
informaes [Rocha et al, 2005a, Rocha and Dias, 2007; Rocha, et al 2005c], explorao coordenada [Rocha et
al, 2005d; Rocha, 2006b; Rocha et al, 2008] e arquiteturas distribudas [Rocha et al, 2005a; Rocha et al, 2007;
Rocha et al, 2006].
No trabalho de Rocha et al [2005b], proposto um modelo bayesiano probabilstico para representao de
mapas volumtricos baseado na teoria da informao, que fornece um modelo compacto de cobertura, este
uma generalizao do conceito de ocupao encontrado nas clssicas grades de ocupao (occupancy grids).
Entropia foi utilizada para explicitamente representar a incerteza em mapa volumtrico 3-D, como forma de
utilizar a teoria da informao no processo de mapeamento. Uma estratgia de explorao utilizando entropia
baseada em gradiente foi proposta para guiar um rob mvel, de forma a explorar regies em um ambiente
com grande incerteza (entropia), de forma a maximizar o ganho de informao. O modelo proposto foi
aplicado a robs mveis equipados com um par de cmeras estreo.
Em [Rocha et al, 2005a; Rocha et al, 2005c], a abordagem apresentada em [Rocha and Dias, 2006] foi
estendido para o caso de mltiplos robs, por meio da definio de uma arquitetura distribuda para
mapeamento volumtrico 3D. Nesta arquitetura, os robs mveis cooperando por meio de um eficiente
compartilhamento de informao. Mais precisamente, cada rob constri seu prprio mapa volumtrico do
ambiente, que enviado aos outros robs, compartilhando informaes. Para a implementao deste
conceito, utilizada uma medida de informao baseada em entropia [Rocha et al, 2005a; Rocha and Dias,
2007], que se inspirou em experincias empricas prvias com avaliao de utilidade da informao [Rocha et
al, 2003].
Enquanto em outros trabalhos [Rocha et al, 2005a; Rocha and Dias, 2007; Rocha et al, 2005b; Rocha et al,
2005c], a cooperao foi utilizada para fuso eficiente de dados produzidos por diferentes robs, o trabalho
descrito em [Rocha et al, 2005d; Rocha, 2006b] remeteu ao problema de coordenao da explorao do
ambiente com mltiplos robs focando na maximizao da distribuio espacial dos robs, no mesmo escopo
da construo de mapas volumtricos 3D. Para minimizar a interferncia entre os robs mveis (robs
mveis sensoriando a mesma regio simultaneamente), foi proposto em [Rocha et al, 2005d; Rocha, 2006b]
uma explorao coordenada baseado em minimizao da informao mtua - conceito de teoria da
informao relacionado com entropia.
O mtodo de explorao [Rocha et al, 2005c, Rocha et al, 2005d; Rocha, 2006b] foi refinado em [Rocha et al,
2008] com tcnica de recuperao topolgica para superar mnimos locais robustamente no processo de

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explorao baseado em gradiente de entropia. Com esta tcnica, alm de construir o mapa mtrico, o rob
constri simultaneamente um grafo topolgico do ambiente que utilizado para recuperar a misso de
explorao em locais previamente visitados, em caso de um mnimo local ocorrer, conseqentemente
permitindo a explorao completa do ambiente autonomamente.
O uso de arquiteturas distribudas para suporte a cooperao de mltiplos robs foi estendido para sistemas
de transporte inteligentes. Em [Rocha et al, 2007; Rocha et al, 2006], descrito uma arquitetura distribuda
para controle de sistema de transporte baseado em frotas de AGVs (Automatically Guided Vehicle) em largas
reas, fornecendo um transporte de pessoas sob demanda. A cooperao surge porque, em vez de um
controle centralizado, todo AGV participam de um sistema de agendamento, roteamento e coordenao da
frota de uma maneira distribuda, atravs de pouca iterao entre os diferentes AGVs.
Atualmente, uma abordagem hierrquica de 3-D SLAM em grandes ambientes est sendo desenvolvida, que
integra precisos mapas mtricos [Rocha et al, 2005b] por meio de uma representao topolgica,
globalmente consistente [Ferreira et al, 2007a; Ferreira et al, 2007b, Ferreira et al, 2008]. A extenso futura
deste arcabouo vai ajudar os robs na estimativa da localizao relativa e da fuso sensorial cooperativa
para alcanar mapas 3D mais precisos, alm de reduzir o tempo de mapeamento. Esta pesquisa est sendo
conduzida por meio do projeto IRPS (Intelligent Robotic Porter System) [IRPS, 2008], que visa o uso de
mltiplos robs em grandes reas (terminais de aeroporto) para ajudar na portabilidade e seguimento de
pessoas, alm de vigilncia e superviso autnomo.
Outra direo de pesquisa interessante que est sendo seguida o desenvolvimento de cooperao de multi-
robs na ausncia de qualquer infra-estrutura de comunicao. O uso de grupos de robs cooperando para a
execuo de misses complexas (mapeamento e explorao, patrulhamento, etc.) requer o uso de
comunicao entre os robs por meio de uma rede de comunicao ad-hoc (MANET) que dinamicamente
criada e gerido pelo grupo de robs, bem como cada rob atua como um n na rede. Assim, alm da misso,
este grupo de robs deve conhecer a posio relativa de cada membro de forma a manter a conectividade da
rede. O desenvolvimento de tais grupos extremamente importante em domnios de aplicao em que
grupos de robs mltiplos no podem confiar em infra-estruturas de comunicao preexistentes porque elas
podem estar danificadas, no acessveis ou no existirem. Isto pode ocorrer, por exemplo, em misses de
busca e salvamento em grandes reas, catstrofes, infra-estruturas abandonadas, etc.

5.1.2 Trabalho do VeRLab-UFMG em Cooperao Multirobs

O Laboratrio de Viso Computacional e Robtica da UFMG vm trabalhando com robtica cooperativa h
mais de 8 anos. Um dos focos principais a cooperao entre robs heterogneos. De maneira geral, a
heterogeneidade considera a utilizao de robs com diferentes capacidades de sensoriais, processamento e
actuao. A eventual complementaridade desses robs aumenta a capacidade de resolver uma srie de
problemas. Isso ainda mais significativo quando os robs agem em diferentes meios, como por exemplo, a
cooperao entre robs areos e terrestres. Em outro extremo, tem-se a heterogeneidade em nvel de tarefa.
Nesse caso, os robs so semelhantes, mas as tarefas alocadas a cada um deles diferente. Nesse caso,
mecanismos de planeamento e coordenao eficientes tm um importante papel, principalmente quando uma
grande quantidade de robs utilizada, os chamados enxames de robs. Nesse projeto, pretende-se explorar
esses vrios aspectos da heterogeneidade na cooperao entre mltiplos robs.
Dependendo da heterogeneidade de robs e tarefas, diferentes graus de coordenao devem ser
considerados. Considerando-se robs terrestres, uma abordagem comum para o problema de alocao de
tarefas so os mecanismos de leilo [Dias and Stentz, 2003, Gerkey and Mataric 2004]. Nessa abordagem cada
tarefa tem um certo valor e os agentes formulam lances de acordo com o possvel ganho que ele vai ter em
realizar essas tarefas. Esse tipo de abordagem foi usada com sucesso para a alocao de tarefas para robs
heterogneos [Chaimowicz et al. 2004]. Nesse trabalho, um mecanismo de leilo foi utilizado para alocar
papis a robs heterogneos de forma a permitir a execuo de tarefas cooperativamente. Normalmente os
leiles dependem da existncia de um agente que centraliza o recebimento dos lances e a deciso sobre a
alocao da tarefa. Contudo, existem situaes as quais impraticvel o uso de uma entidade centralizadora
como intermediria em um leilo. Em alguns casos, esse agente poderia representar um ponto vulnervel no
processo de coordenao - se o agente leiloeiro falhar o processo de leilo interrompido. Uma possvel
soluo o uso de leiles distribudos, nos quais vrios leiles ocorrem simultaneamente e o agente leiloeiro
escolhido dinamicamente. Experimentos preliminares com essa tcnica apresentaram bons resultados
[Almeida et al., 2009]. Portando, pretende-se explorar a aplicao dessa abordagem neste projeto bem como a
sua extenso para robs atuando em diferentes meios, por exemplo, robs areos e terrestres. Nesse caso,
deve se levar em conta certos fatores como falhas de comunicao, entre outros.

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Ainda nessa linha, um problema significativamente mais difcil quando se tem mltiplos robs podendo
realizar mltiplas tarefas simultaneamente, os chamados problemas MR-MT (Multirobot Multitask Problems)
[Gerkey and Mataric, 2004]. Os sistemas MR-MT tm sido objeto de investigao em anos recebtes,
principalmente no que se refere ao aumento de robustez, eficincia e ampliao no espectro de tarefas que
podem ser realizadas. Entretanto, alguns problemas fundamentais devem ser abordados como (i) como
distribuir tarefas entre robs de modo eficiente e (ii) como coordenar suas aes para que possam concluir
com xito as tarefas que lhes foram alocadas. Em sistemas multi-agentes (MAS), um conceito bastante
utilizado a coalizo, que uma organizao temporria de agentes composta para realizao de uma tarefa
especfica. Diversos trabalhos tm demonstrado que abordagem MAS no podem ser directamente
transpostas para cenrios MRMT por no considerarem diversas restries presentes no mundo real como
perda de comunicao, falha em dispositivos e aspectos dinmicos em ambientes reais [Vig and Adams 2006].
Nesse sentido, poucos trabalhos existem na literatura, e nossa abordagem, denominada COMUTAR, que
avana o estado da arte em relao a alguns trabalhos ASyMTRe [Parker and Tang 2006], busca apresentar
solues para vrios problemas levantados. Em particular, nossa abordagem capaz de prover aes
admissveis para as tarefas em andamento, possibilitando o composio de coalizes concorrentes, cada uma
alocada a uma tarefa que pode utilizar recursos existentes em mltiplos robs. Ou seja, dessa maneira
possvel que um mesmo rob esteja concorrentemente executando mltiplas tarefas concorrentemente.
Um dos aspectos que ser particularmente estudado nesse projeto a cooperao entre robs areos e
terrestres. Veculos areos, tais como avies autnomos, helicpteros e dirigveis, normalmente conseguem
cobrir uma rea maior com os seus sensores e com isso obter uma viso global do ambiente. Alm disso, eles
possuem um maior grau de mobilidade uma vez que podem voar por cima de obstculos. Por outro lado, os
UGVs possuem informaes sensoriais mais detalhadas do ambiente, podem transportar uma grande carga de
equipamentos e executar mais facilmente tarefas de manipulao. Portanto, a combinao desses dois tipos
de veculos na execuo de tarefas cooperativas traz diversas vantagens e apresenta aplicaes potenciais em
reas como superviso/inspeco ambiental (superviso/inspeco de bacias hidrogrficas, controle de reas
de preservao ambiental), busca e resgate (em deslizamentos de terra, enchentes), segurana pblica e
vigilncia (combate ao trfico de drogas e contrabando), etc. Um dos trabalhos j realizados nessa rea foi a
coordenao entre robs areos e terrestres para a localizao e vigilncia [Chaimowicz et al., 2004,
Chaimowicz et al., 2005] incluindo a cooperao entre robs areos e enxames de robs [Chaimowicz and
Kumar, 2004].
Em nossa pesquisa temos abordado diversos problemas em robtica area, entre eles, o do planeamento de
trajectrias para Veculos Areos Autnomos No-tripulados (VAANTs). Tais veculos, em geral, so robs
implementados sobre plataformas areas, como aeronaves de asa fixa (avies em geral), asa rotativa
(helicpteros e quadrirotores), entre outras (dirigveis, bales, etc.). Assim como no caso dos robs
terrestres, os robs areos necessitam de alguma capacidade deliberativa que lhes permita realizar tarefas de
maneira autnoma, ou com o mnimo necessrio de interveno humana. Uma das tarefas mais fundamentais
o planeamento do movimento do veculo. Dado um conjunto de pontos definidos no espao de navegao
desse sistema, planejar o movimento significa determinar uma maneira de se atingir cada um desses pontos,
levando-se em considerao caractersticas como as restries de movimento do rob, o tempo gasto e a
energia necessria. Ao se considerar o parmetro tempo, por exemplo, conceituam-se dois tipos de
planeamento do movimento: o planeamento de caminhos e o planeamento de trajectrias. A definio de uma
trajectria quando o planejamento do movimento do rob envolve algum tipo de restrio temporal. Em
contrapartida, isso no acontece no caminho, o que permite que o veculo se movimente pelo ambiente, livre
do parmetro de tempo. O problema tratado o planejamento de trajetrias para robs areos, onde so
impostas restries temporais a esses por meio da velocidade de seus centros de massa, alm claro das
demais restries cinemticas e dinmicas de locomoo dos veculos no espao. Dada uma seqncia de
pontos-alvos (waypoints) definidos para o veculo no espao, o objetivo gerar funes de navegao que
permitam ao rob alcanar todos esses pontos de maneira eficiente do ponto de vista da energia gasta, e
ainda respeitando as limitaes do veculo utilizado. As principais restries cinemticas consideradas aqui
so as mximas taxas de curvatura e toro, e o mximo ngulo de subida (ou de descida) da aeronave.
Aspectos dinmicos de controle sero tratados mais adiante neste texto, e apresentam uma influncia
considervel sobre o planejamento da trajetria.
Em particular, em trabalhos recentes [Neto et al. 2009] apresentamos um estudo sobre o planejamento de
trajetrias tridimensionais para veculos areos, onde os veculos areos (asa fixa) foram caracterizados por
meio de trs restries cinemticas: mxima curvatura, mxima toro e mximo ngulo de subida. Curvatura
e toro so caractersticas que dependem das derivadas do vetor posio r(t) das aeronaves no espao,
sendo estudadas principalmente no ramo da Geometria Diferencial. J a inclinao depende da relao entre a

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variao mxima possvel de altitude e do comprimento da curva (calculado em funo de x e y). Duas
tcnicas foram estudadas e comparadas: uma relativa ao planejamento de caminhos (o Dubins Path 3D) e
outra referente ao planejamento de trajetrias (curvas de Bzier de 7 ordem). O DP 3D representa uma
extenso do caminho bidimensional timo entre dois waypoints para o caso tridimensional. A principal
desvantagem dessa metodologia a descontinuidade nos perfis de curvatura e toro apresentados pela
curva final. J a segunda metodologia baseada no clculo de curvas de Bzier de 7 ordem, cujos princpios
so semelhantes ao mtodo do Hodogrfico Pitagoreano tridimensional. A concluso obtida a partir dos
resultados que essa tcnica apresenta algumas vantagens significativas em relao as demais avaliadas. A
principal delas a continuidade nos perfis de curvatura e toro para o caso de juno de mltiplas curvas,
conforme havia sido estipulado anteriormente. Alm disso, dependendo do conjunto de waypoints utilizados,
as trajetrias geradas por essa metodologia se aproximam mais do DP 3D, em termos do comprimento, do
que os resultados produzidos pelo HP 3D. Isso acontece, em especial, para conjunto com waypoints muito
prximos, como aquele apresentado na etapa experimental. Nos demais casos, nenhuma das tcnicas se
sobressai nesse aspecto.
Dentro da robtica cooperativa, uma rea nova e que tem atrado bastante interesse recentemente a
utilizao de grupos compostos por um grande nmero de robs mais simples, que individualmente no
possuem muita capacidade, mas em conjunto podem realizar diversos tipos de tarefas. Esses grupos so
genericamente chamados de enxames de robs (swarms). O uso de enxames de robs tem uma forte
inspirao biolgica uma vez que diversas sociedades de animais e insetos requerem, de uma forma ou de
outra, a coordenao de mltiplos agentes. Quando se trabalha com enxames, normalmente a
heterogeneidade se d em nvel de tarefa, ou seja, robs iguais so alocados a diferentes tarefas para a
resoluo de diferentes problemas. Esse tipo de alocao foi utilizado com sucesso em um problema de
navegao de enxames [Marcolino and Chaimowicz, 2008], onde robs que completavam a misso de
navegao recebiam uma nova tarefa de ajudar outros robs que eventualmente ficaram presos em mnimos
locais. Nesse projeto, pretende-se explorar esse tipo de coordenao em outros tipos de problemas. Uma
aplicao bastante promissora para a utilizao de enxames a manipulao cooperativa de objetos. A
manipulao cooperativa pode ser considerada um caso especial da integrao de algoritmos de navegao e
coordenao, pois, alm de navegar pelo ambiente, os robs devem se coordenar para transportar um objeto.
Portanto, para a manipulao, idias similares s propostas em [Chaimowicz et al., 2005] e [Marcolino and
Chaimowicz 2008] podem ser usadas. Um ponto importante a realizao de experimentos reais de forma a
validar essas abordagens. Em sua maioria, a parte experimental dos trabalhos com enxames feita atravs
simulaes devido falta de plataformas adequadas para a realizao de experimentos. Entretanto, na
robtica, sempre importante que os algoritmos sejam validados em plataformas reais, de forma a testar a
sua robustez frente s dificuldades inerentes ao mundo real, tais como rudos nos sensores, falhas de
comunicao, etc. Para isso pretende-se utilizar o arcabouo desenvolvido no VeRLab para experimentao
com enxames de robs [Garcia and Chaimowicz, 2009]. Esse arcabouo composto por doze robs e-puck,
uma plataforma de programao integrada ao Player alm de mecanismos de comunicao e localizao e
tem permitido a realizao de diversos tipos de experimentos. A Erro! A origem da referncia no foi
encontrada. mostra o enxame de robs do VeRLab.

Figura 5.1 Enxame de Robs do VeRLab que ser usada na experimentao.

Um outro objetivo investigar o problema da cooperao entre agentes mveis autnomos terrestres e
areos e redes de ns sensores sem fio estticas e mveis (RSSFE e RSSFM), levando-se em conta aspectos

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dinmicos e estocsticos. Trata-se de um problema de grande interesse pela reduo significativa nas
restries determinsticas e estticas normalmente impostas em diversas abordagens clssicas na literatura
de RSSF. Em um grande nmero de trabalhos tipicamente assume-se que os ns so estticos e a
comunicao ocorre de maneira determinstica. Ao se possibilitar o deslocamento do n sensor no ambiente
vrias consideraes precisam ser feitas para que o funcionamento correto da rede possa ser garantido. Um
dos problemas que naturalmente surge a localizao espacial do n, que ser incerta devido a incertezas de
atuao e da prpria medida do deslocamento. Essas incertezas so inerentes aos prprios sensores de
posio e atuadores responsveis pelo deslocamento, que tambm so contaminados por rudos. Esse
problema insere-se entre os grandes desafios da computao lanados pela SBC que trata dos sistemas
disponveis, corretos, seguros, escalveis, persistentes e ubquos.
Quanto mais conhecimento o rob possuir sobre o ambiente o qual est atuando maior ser a probabilidade
de que a tarefa seja realizada satisfatoriamente. O mesmo pode ser dito sobre a rede de sensores que,
medida que obtm dados do ambiente, consegue criar um repositrio de informao por meio do qual pode
fornecer informaes valiosas para os agentes. Cada entidade do sistema considerado apresenta uma srie de
tarefas que podem ser facilitadas por meio de um processo de integrao com os outros componentes. Assim,
uma entidade mvel poder tirar proveito da informao presente nos sensores estticos se puder auxili-los
de alguma maneira, e vice-versa. Essa dinmica (nesse contexto o termo dinmica ser empregado para
denotar a interao entre agentes e no no sentido da mecnica clssica) cria um ambiente de cooperao nos
quais os elementos esto fortemente interligados. Um componente executa uma tarefa que lhe foi requisitada
se houver uma compensao em troca. Nesse projeto ser desenvolvido um arcabouo que se baseia nesse
princpio como forma de implementar o processo de cooperao. Esse arcabouo composto de vrios
mdulos que tm ainda a funo de tratar as incertezas inerentes esse tipo de ambiente.
A disponibilidade de agentes mveis terrestres e areos e redes de sensores sem fio em um mesmo
ambiente constitui-se, portanto, em uma excelente oportunidade de integrao em um arcabouo cooperativo
no qual diversos objetivos podem ser atendidos de maneira eficiente e eficaz. Tal arcabouo apresenta um
grande nmero de novos problemas de grande interesse para as comunidades de RSSF e Robtica Mvel,
entre os quais est a cooperao, a vertente principal de investigao deste projeto.
Um dos objetivos desse projeto construir um arcabouo para cooperao entre robs mveis autnomos
considerando-se o aspecto dinmico e estocstico do ambiente. O arcabouo ser instanciado em um cenrio
de redes de sensores sem fio (RSSF). Este trabalho motivado por aplicaes como monitoramento do
ambiente e explorao de ambientes inspitos. O emprego de agentes mveis em RSSFs um procedimento
relativamente novo, apresentando questes interessantes a serem respondidas, por exemplo, questes
relacionadas cooperao entre componentes mveis e estticos em um ambiente no controlado.
O problema pode ser tratado por meio de Processos de Deciso de Markov com Observao Parcial (POMDP)
[Thrun et al. 2005]. Para o caso no qual existe mais de um rob, a metodologia estendida por meio do
estudo de POMDPs Descentralizados (DEC-POMDPs). Nesse tipo de formalizao, o estado no qual o rob se
encontra no tempo t+1 depende apenas do estado no tempo t (se considerarmos um sistema markoviano de
grau 1). A deciso sobre qual ao executar deve ser tomada diante da existncia de erros de atuao (por
exemplo, o rob pode derrapar e terminar em uma posio indesejada), observao (o rob estima a sua pose
baseando-se em leituras sensoriais, mas essas so imprecisas e ruidosas) e comunicao (envio de
mensagens propenso a falhas). Quando o rob depara-se com um obstculo, necessrio escolher uma
trajetria especfica, representando decises diferenciadas. O rob poderia escolher a trajetria mais curta
para diminuir os custos com o combustvel, por exemplo. Por outro lado, em outra situao, trajetrias mais
longas poderiam ser escolhidas por conter regies ainda no exploradas, que precisariam ser mapeadas em
alguma atividade de monitoramento.
Como exemplo, um rob deve navegar em um ambiente com obstculos (o mapa fornecido) e coletar dados
dos ns sensores [Soares et al. 2007]. Pode-se construir esse mapa, por exemplo, por meio da resoluo do
MDP. As reas com menor utilidade (payoff acumulado associado a cada um dos estados) representam os
obstculos e quanto mais prximo do alvo, maior o valor da utilidade. A posio real do rob tipicamente
difere da posio estimada (obtida por meio de uma distribuio de probabilidades sobre os estados) uma
vez que o rob tem observao parcial.
A seguir so apresentadas algumas das tarefas a serem realizadas no tema de robtica cooperativa. Como so
vrios tpicos dentro desse tema, as etapas descritas abaixo so mais genricas e se aplicam a todos os temas.
Propostas de trabalho em Robtica Cooperativa
1A Estudo e Reviso bibliogrfica

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1B Definir as estratgias especficas de trabalho dentro de cada tema integrando as reas de

convergncia entre os trabalhos previamente desenvolvidos no Brasil e em Portugal
1C Implementao e testes em simulao
1D Implementao e testes em plataformas reais
5.2 Controle de Veculos Robticos
Como mencionado, o controle de veculos, juntamente com a coordenao, um dos pontos principais da
robtica cooperativa. Esta seo visa introduzir os desenvolvimentos realizados pelos vrios grupos de
trabalho na modelagem e controle de veculos robticos nos ltimos anos, bem como detalhar as propostas
de trabalho para o programa de cooperao em pauta.
Trs tipos de veculos robticos so abordados: (1) dirigveis, (2) veculo terrestre, e (3) quadrirotores.

5.2.1 Controle de dirigveis robticos

Esta seo apresenta o estgio atual dos desenvolvimentos em controle e navegao de dirigveis robticos e
as aes propostas para o trabalho de cooperao nessa rea. D-se continuidade aos trabalhos e resultados
da cooperao Luso-Brasileira nos projetos AURORA e DIVA o que abrange da infra-estrutura sensorial e
computacional s estratgias de controle para vo autnomo da aeronave por exemplo: (Elfes et al., 1998),
(Ramos et al., 2003), (de Paiva et al., 2006). Destaca-se que na rea de controle e guiamento, esta cooperao
resultou no primeiro ensaio experimental de controle automtico de um dirigvel na literatura cientfica
mundial (Azinheira et al., 2000),(Bueno et al., 2002),(de Paiva et al., 2006). Atualmente, nos projetos
AURORA e DIVA, os trabalhos em desenvolvimentos esto voltados principalmente ao controle-no linear,
controle servo-visual, integrao visuo-inercial, mapeamento e auto-localizao (Mirisola e Dias, 2007a,b),
Azinheira e Moutinho, 2008), (Moutinho et al., 2008), (Silveira et al., 2008a,b), (Azinheira et al., 2009),
(Mirisola, 2009) vide tambm a seo Sistemas baseados em viso para veculos robticos
O problema de controle e guiamento de um dirigvel robtico autnomo pode ser caracterizado por duas
situaes de vo tpicas bem distintas:
vo pairado (hovering) sobre alvo em terra para observao, incluindo tambm decolagem e
aterrissagem verticais;
seguimento de trajetria absoluto ou relativo ao solo, para vo de cruzeiro entre pontos de
passagem, ou seguimento de imagens de referncia em terra.
Estas duas situaes (vo pairado e vo de cruzeiro) correspondem a dois comportamentos dinmicos
totalmente diferentes do dirigvel. No vo pairado (VP), a vetorizao dos propulsores essencial, enquanto
que para as altas velocidades, ou vo aerodinmico (VA), a vetorizao substituda pela sustentao
aerodinmica gerada pelo ngulo de ataque do dirigvel. A transio entre VP e VA, correspondendo
mudana no ngulo de vetorizao dos propulsores de 90 graus para zero e transferncia da ao para as
superfcies aerodinmicas, portanto no linear e muito abrupta (De Paiva et al., 2006). Em aplicaes
particulares como controle de trajetria em altitude e velocidade constantes, a sntese de um controlador
linear, baseado em um modelo linearizado e desacoplado do dirigvel pode oferecer bons resultados. Como
exemplo, cita-se o controle tipo PID implementado com sucesso em experimentos de vo real no ano 2000,
para o seguimento de trajetria de um quadrado de 150m de lado (Ramos et al., 2001), (de Paiva et al.,
2006)., constituindo-se no primeiro registro de controle automtico de um dirigvel da literatura cientfica
mundial.
Contudo, se o objetivo o vo autnomo do dirigvel em todo o envelope de vo, desde o vo pairado e
decolagem/aterrissagem vertical at vo aerodinmico, necessrio o projeto de um sistema de controle
robusto e preciso, preparado para controlar uma dinmica no-linear, sub-atuada, e dependente da
velocidade ar (airspeed). Essa uma das principais motivaes da pesquisa atual em cooperao entre os
projetos AURORA e DIVA, onde se desenvolve o projeto de controladores no lineares, que consideram
modelos no lineares da dinmica do dirigvel. Baseado neste interesse, pesquisa-se atualmente duas
abordagens principais de controle no linear, que so Backstepping (Azinheira et al., 2009), e Modos
Deslizantes (Sliding Modes) (Benjovengo et al., 2009), sendo que a tcnica mais adequada ser
posteriormente implantada no software embarcado do dirigvel para a implementao e testes em vo real.
A seguir apresentam-se as propostas de evoluo do trabalho para cada uma das duas abordagens.

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Propostas de trabalho em Backstepping

2A Projetar uma estratgia de controle por backstepping que seja vlida para os problemas tanto de
regulao (vo pairado) quanto de seguimento ou tracking (para seguir um perfil desejado de
velocidade e posio).
2B Incluir um estimador da velocidade do vento com filtro de Kalman.
2C Definir e propor misses de referncia para a avaliao de desempenho dos controladores e
preparao para implementao em vo real.
Propostas de trabalho em Controle por Modos Deslizantes
2D Implementar diferentes abordagens de Modos Deslizantes para os modos longitudinal e lateral
do dirigvel e realizar anlises comparativas de desempenho.
2E Desenvolver uma tcnica de alocao de controle eficiente, possibilitando a obteno de um
nico controlador para cobrir toda a faixa de operao da aeronave desde o vo pairado at a
velocidade mxima de 15 m/s.
2F Apresentar garantias de robustez e de estabilidade global para o sistema com incertezas no
modelo.

5.2.2 Controle de veculos robticos terrestres

Veculos robticos terrestres de exterior locomovem-se comumente usando rodas, em diferentes
configuraes de trao e direo. Embora haja muitos resultados cientficos e tecnolgicos j desenvolvidos
para veculos robticos terrestres de uso interno (indoor), grandes desafios ainda existem, quando se trata do
uso desses veculos em campo (i.e. sujeitos a inclinaes, escorregamentos, efeitos dinmicos da interao
veculo-terreno, etc.). Neste contexto, de pesquisa e desenvolvimento em robtica terrestre de exterior
autnoma, tem-se como ponto de partida os resultados do projeto AURORA.
A seguir, o modelo cinemtico do veculo robtico terrestre apresentado, em uma verso inicial, para o caso
de operao planar.

Figura 5.2 Configurao e variveis do veculo.

O veculo apresenta distncias D entre as rodas e l entre os eixos dianteiro e traseiro. Considerando-se um
sistema de referncia global XY, o ponto P caracteriza a posio (x,y) e a orientao q do veculo, bem como
sua velocidade linear v e sua velocidade angular w. A orientao f imposta ao sistema de direo repercute,
atravs da mecnica prpria da atuao tipo Ackerman, nos ngulos fE e fD das rodas dianteiras esquerda e
direita respectivamente.
Considerando-se uma dada velocidade linear v e velocidade angular w, obtm-se as relaes cinemticas para
as velocidades angulares qE(t) e qD(t) das rodas traseiras esquerda e direita respectivamente e, atravs das
relaes geomtricas mostradas na

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Figura 5.2, o ngulo de direo f correspondente (ver equao na figura), onde R o raio de curvatura da
trajetria e r o raio das rodas.
Estratgias de controle e de seguimento de trajetria do veculo constituem a base para a concepo de
metodologias de navegao autnoma. Um sistema muito utilizado em controle de trajetria de veculos
robticos por cinemtica o uso do referencial de Frenet (Lenain, 2003). Considere-se uma curva C do plano
cartesiano, juntamente com trs referenciais, um fixo, um sobre o carro, e outro tangente curva de trajetria
a ser seguida, conforme

Figura 5.3.

Figura 5.3 Representao do referencial de Frenet e equaes do modelo com erro de trajetria.

O referencial de Frenet um sistema de referncia local associado a um ponto P que descreve uma dada curva
(C). O referencial de Fernet fornece de forma natural as derivadas dos vetores de erro com relao trajetria
que se pretende seguir.
Considere-se um dado ponto P sobre o rob. Deseja-se estabelecer as equaes de movimento deste ponto P
expressas no referencial da curva C. Para isto, introduz-se trs variveis: s, d e qe, definidas como a seguir:
s representa a abscissa curvilnea do ponto S obtida pela projeo ortogonal de P sobre a curva C.
d corresponde ordenada de P no referencial da Curva Rs, sendo portanto a distncia do ponto P at a curva,
ou seja, o erro de distncia.
qe = q -qs representa a orientao do rob com relao ao referencial Rs, ou seja, o erro angular.

Determinando as derivadas temporais e considerando a definio de curvatura c(s) de C como

sendo , obtemos finalmente as equaes do modelo cinemtico de erro de trajetria mostrado na

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Figura 5.3, o qual amplamente utilizado em controle de veculos robticos autnomos.

Como primeiro passo, essa estratgia de controle utilizando o modelo cinemtico de Frenet ser
implementada no veculo robtico para situaes bem comportadas, ou seja, sem deslizamento das rodas.
Posteriormente, e de forma gradual, o sistema de controle e guiamento ser aprimorado visando contemplar
cenrios mais realistas em robtica de exterior, como inclinaes de terreno e deslizamentos, onde esses
fenmenos so considerados como perturbaes de entrada no modelo cinemtico. O uso de um modelo
desse tipo, que pode ser considerado como um modelo cinemtico estendido prefervel em relao a um
modelo dinmico, pois este ltimo implica em um alto grau de complexidade e grande nmero de parmetros
para representar corretamente o comportamento das foras de contato entre roda e solo.
Abordagens mais complexas de controle no linear de sistemas sub-atuados sero consideradas, como: (i)
controle por Backstepping, que uma tcnica robusta para tratar esses sistemas e com saturao, com
resultados j simulados no controle de trajetria 3D de veculos robticos areos (Azinheira et al., 2009); (ii)
controle por Modos Deslizantes; (iii) controle preditivo por modelo interno.
A seguir apresentam-se as propostas de trabalho em controle de veculos robticos terrestres.
Controle do veculo em terreno regular (bem comportado)
2G Projetar uma estratgia de controle proporcional-integral-derivativo (PID) para seguimento de
trajetria, utilizando um modelo linearizado em cadeia, via transformao de variveis.
2H Controle de trajetria utilizando abordagem de modos deslizantes (sliding modes).
2I Validao experimental utilizando odometria das rodas e estimao de orientao (heading).
Controle do veculo em terreno irregular (com derrapagem e inclinaes)
2J Anlise e projeto de tcnicas de modelagem do contato terreno/roda, e modelo cinemtico
estendido.
2K Projeto do controle de trajetria utilizando tcnicas de controle adaptativo preditivo com
modelo interno.
2L Projeto do controle de trajetria utilizando Backstepping.

5.2.3 Controle de quadrirotores

Plataformas quadrirotores so uma variante do conceito do helicptero que tm ganho uma popularidade
crescente nos ltimos 10 anos entre os grupos de investigao na rea da robtica area, devido a
caractersticas especficas muito atrativas:
Baseados em solues construtivas simples, sem movimentos mecnicos complexos como no caso do
helicptero, com sensores e controladores miniaturizados, eles resultam numa plataforma de testes
experimentais de pequenas dimenses, que possvel utilizar tanto num ambiente laboratorial como para o
exterior;
Os quadrirotores so sistemas sub-atuados, com somente 4 entradas de controlo, mas tm capacidade para
efectuar voo pairado ou se deslocar num movimento lento, teis para testar aplicaes com imagem, para
observao, seguimento de alvos, etc;
Entre os temas de investigao com quadrirotores, convm citar, alm da prpria integrao e solues para a
instrumentao, a estabilizao e o controlo, com ou sem imagem.
Uma apresentao da bibliografia sobre o tema pode ser encontrada por exemplo na pgina do projeto
STARMAC da Universidade de Berkeley [Starmac, 2009].
Com base nas solues anteriormente desenvolvidas para o dirigvel, sero estudadas abordagens para a
estabilizao e controlo do quadrirotor, e para a sua integrao numa misso com outros veculos robticos.
A seguir apresentam-se as propostas de trabalho em controle de quadrirotores.
Estabilizao e controlo
3A Projetar uma estratgia de estabilizao para voo pairado com sensores de atitude.
3B Estabilizao e controle da posio com base na imagem.
3C Comparao das solues anteriores com tcnicas de controle no linear com backstepping.

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5.3 Processamento e anlise de dados multi-modais visuais e inerciais

5.3.1 Colocao do problema e enfoque metodolgico

Como mencionado, a aquisio, processamento, fuso e anlise de dados sensoriais vindos de diferentes
fontes e de fundamental importncia para a robtica cooperativa. Um dos objetivos deste projeto
desenvolver tcnicas robustas que permitam a combinao e registro de dados multi-modais para aplicaes
e operaes de inspeo, vigilncia e mapeamento areo. Os dados sero fornecidos por um dirigvel de
pequena envergadura e instrumentado com diferentes sensores que incluem sistemas de viso e sensores
inerciais, como descrito precedentemente.
Espera-se que as atividades realizadas promovam o desenvolvimento de tcnicas inovadoras no domnio do
registro e representao de dados multi-modais cuja aplicao seja extensvel a outros domnios, para alm
de mapas para navegao de robs areos autnomos. O trabalho abordar tcnicas de representao
estatstica e anlise de dados multi-sensoriais adquiridos em universos tridimensionais. Os resultados sero
mapas, nos quais os dados geomtricos e as caractersticas fsicas dos objetos sero combinados com um
determinado nvel de incerteza estatstica. A anlise desses mapas envolver o reconhecimento de atividades
em cenas naturais de natureza dinmica e o seguimento de mltiplos objetos em situaes de movimento
parcialmente oculto.
Este trabalho abordar a anlise do movimento e a trajetria de objetos em cenas exteriores. Pretende-se
desenvolver uma tcnica robusta, utilizando modelos probabilsticos de evoluo da atividade e
reconhecendo os padres desta que maximizem a probabilidade de uma determinada seqncia ter sido
observada. Sero testados modelos de Markov representando relaes probabilsticas entre atividades e
complementados com atributos de cor, forma, velocidade ou geometria do objeto.
Sendo as cenas naturais, o sistema de viso utilizado poder ser complementado com tecnologias de cmaras
e captao de imagem diferentes dos habituais, nomeadamente sistemas de cmaras omni-direcionais. Este
tipo de cmaras consegue um grande campo de viso e poder ser de grande utilidade no desenvolvimento
destes sistemas. Neste trabalho e dependendo do tipo de relevo do terreno, pretende-se analisar e testar a
utilidade desta tecnologia de cmaras neste tipo de sistemas.

5.3.2 Descrio Detalhada

O plano de trabalho apresenta as atividades cientficas no domnio de processamento e anlise de dados
multi-modais, atravs do registro de imagens vdeo e de sensores inerciais obtidas por um dirigvel
autnomo. O objetivo o desenvolvimento de tcnicas de mapeamento de terreno e de vigilncia area com
objetivo de inspeo, monitoramento ambiental e de anlise e reconhecimento de atividade de
objetos/pessoas ou animais. Entre as possveis aplicaes da tecnologia que pretende-se desenvolver,
destacam-se sistemas de inspeo area de baixo custo ou de vigilncia permanente de zonas com alguma
abrangncia geogrfica. Em particular, potenciais aplicaes so: o monitoramento de recursos ou reservas
naturais ou animais selvagens; a vigilncia das fronteiras, podendo ser includas aplicaes de preveno de
incndios ou anlise de atividade em reservas cinegticas.
Espera-se que as atividades deste projeto promovam o desenvolvimento de tcnicas inovadoras no domnio
do registro e representao de dados multi-modais com aplicao em diferentes domnios, em especial na
representao de mapas para navegao de robs areos autnomos. O trabalho abordar formas de
representao estatstica de dados multi-sensoriais adquiridos em universos tridimensionais e tcnicas para
a sua anlise. Os resultados sero mapas, onde dados geomtricos e caractersticas fsicas dos objetos sero
combinados com um determinado nvel de incerteza estatstica. Algumas das atividades descritas neste plano
de trabalhos assentam nos resultados gerados por algumas das linhas de atividade cientfica desenvolvidas
na Universidade de Coimbra, em particular no Instituto de Sistemas e Robtica [Lobo et. al., 2003], [Lobo and
Dias, 2003], [Lobo and Dias, 2007], [Corke et. Al., 2007].
Durante o trabalho, as tcnicas de obteno e registro de informao dos sensores (imagens, inercial)
seguiro uma estratgia exploratria (ativa) em que o sistema robtico dotado de um conjunto de sensores,
explora de forma ativa o universo que o rodeia. Nos humanos, a percepo do ambiente que nos rodeia
depende da informao fornecida pelo nosso sistema sensorial e da forma como esta informao adquirida.
Muitos animais controlam a aquisio de informao sensorial de forma consciente e ativa. Na viso
biolgica muito evidente a interao entre o sistema visual e o sistema motor com o objetivo de fornecer
uma informao perceptual mais completa sobre a cena visualizada. Esta interao d origem a diferentes
tipos de comportamentos dinmicos que so essenciais para a execuo correta de determinadas tarefas.

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Neste trabalho pretende-se enfrentar um desafio semelhante e que conduza ao desenvolvimento de sistemas
com capacidade de realizar processos semelhantes de percepo [Berthoz, 1998], [Carpenter, 1988]. Esta
opo surge em seqncia dos bons resultados obtidos no Instituto de Sistemas e Robtica da Universidade
de Coimbra no domnio da Viso por Computador e designado Viso Ativa.
Mais detalhadamente, pretende-se abordar, do ponto de vista formal, alguns dos seguintes assuntos:
Mapeamento atravs do Registro de Sinais Multi-Sensorias
Uma nica fonte de informao sensorial poder no ser suficiente nem adequada para gerar uma
representao completa do local onde o dirigvel se situa. Este processo de aquisio e maximizao de
informao poder ser associado ao processo de diminuio de entropia. Philipe Rodd [Rodd, 1964]
considera que informao uma medida de ordem enquanto o conceito de entropia uma medida de
desordem, podendo ambos serem relacionados quantitativamente. Neste trabalho, o conceito de entropia de
Shannon e Wiener e a sua relao a noo de aumento/diminuio da informao [Reza, 1994] sero
utilizados como medidas para o registro de sinais multi-modais (imagens e sensores inerciais) na gerao de
mapas.
As tcnicas de registro de dados e de controle da sua aquisio basear-se-o no conceito da maximizao da
informao mtua e conseqente diminuio da entropia [Liu et. al., 2002], [Studholme, 1997]. A informao
mtua entre dois sinais que se pretendem registrar pode, por exemplo, ser maximizada usando um mtodo
semelhante ao mtodo do gradiente [Viola and Wells, 1995] ou utilizando um esquema multi-resoluo
[Studholme and Hawkes, 1996]. Neste trabalho esta tcnica ser utilizada para registro de dados supondo
movimento rgido e nos casos de sobreposio parcial dos dados. Neste trabalho pretende-se desenvolver
uma tcnica de registro estatstico de dados com generalidade suficiente que permita a sua aplicao em
diferentes domnios (robtica autnoma, registros de imagens ou fuso sensorial).
Mais especificamente, pretende-se fazer uma extenso das medidas de informao mtua para melhorar o
registro de dados multi-sensoriais, investigando e desenvolvendo os modelos mais adequados para uma
descrio estatstica para dados multi-sensoriais.

Aplicao da geometria esfrica na formalizao dos modelos para um sistema de sensorial ativo e
dinmico.
A geometria esfrica fornece um conjunto de relaes geomtricas que a colocam como uma idealizao
plausvel para modelos de formao de imagens e cujas vantagens na sua utilizao podem ser comparadas
com a geometria Euclidiana plana. Muitos aspectos da geometria plana podem ser estudados por
mapeamentos (ou projees) do plano numa esfera, assim como muitos aspectos da geometria esfrica
podem ser estudados com a geometria plana. No entanto existem fatos que mostram que a utilizao da
geometria esfrica poder apresentar vantagens sobre outros tipos de solues. Dentro destes casos esto os
modelos para sistemas robticos que se movimentam, baseando o seu processo de navegao em aquisio
de imagens e dados sensoriais obtidas por sistemas ativos e dinmicos. Neste trabalho, pretende-se criar
modelos, com base na geometria esfrica, para um observador em movimento e dotado de sensores,
simulado por um sistema robtico, dotado de um sistema de viso ativo e de uma plataforma de sensores. Os
modelos baseados numa projeo esfrica apresentam a caracterstica interessante de poderem concentrar,
numa nica forma de representao, a representao de imagens adquiridas em variadas orientaes. Este
fato interessante do ponto de vista computacional e de combinao de dados. Por exemplo, medidas de
orientao oriundas dos sensores combinadas com ngulos medidos na esfera ideal permitem selecionar
pores das imagens a serem aproveitadas em uma projeo com menor distoro, para a confeco de um
mapa. A validade dos modelos ser testada no ponto de vista esttico e dinmico ao longo de trajetrias
tridimensionais realizadas pelo observador artificial. Estes modelos sero fundamentais para o
desenvolvimento de aplicaes em sistemas robticos autnomos, mais precisamente na sua navegao e no
estudo de algoritmos robustos para anlise de imagens.
Desenvolvimento de tcnicas da combinao da informao sensorial
O aumento de informao sobre o estado de um determinado universo fsico est associado com o
processamento combinado de informao adquirida por sensores de modalidades diferentes. Um exemplo,
entre outros, desse tipo de combinao de dados o registro de dados visuais (imagens) com dados
sensoriais inerciais (verticalidade 3D e parmetros de movimento). Notar que a informao contida numa

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imagem ou numa seqncia de imagens no permite, de forma imediata e s atravs das imagens, inferir
algumas caractersticas fsicas dos objetos como por exemplo a sua orientao relativamente ao vetor
gravidade (verticalidade). Esta informao ter que ser obtida por outros sensores, neste caso por sensores
inerciais, que determinam a orientao do vetor de acelerao da gravidade (vertical). Neste trabalho
pretende-se combinar estas duas modalidades de informao, a visual e a inercial, para fornecer um mapa
multi-modal sobre uma cena. Esta combinao de dados poder ser explorada de forma a determinar algumas
caractersticas da cena na qual se inclui a determinao da orientao dos objetos em cena relativamente a
uma referncia inercial, a calibrao do sistema visual ou a segmentao das imagens. Neste trabalho,
pretende-se estudar os processos de combinao assumindo que o sistema visual est em movimento. Como
o sistema inercial mede aceleraes e por conseqncia os parmetros relativos ao movimento, h
redundncia entre os dados dinmicos fornecidos pelo sistema inercial e os dados dinmicos que podem ser
determinados a partir de uma seqncia temporal de imagens. Esta sobreposio poder ser explorada para
se aumentar a robustez na determinao de parmetros. Neles se incluem a determinao de trajetrias de
objetos em movimento, e o registro de mapas bidimensionais ou tridimensionais. Projetando-se imagens ou
mapas tridimensionais em um sistema de coordenadas geo-referenciado, pode-se eliminar ou fornecer uma
aproximao inicial para os graus de liberdade associados com a rotao do veculo, permitindo a utilizao
de modelos de movimento mais simples em tarefas de viso computacional. Tais tarefas devem incluir o
registro de imagens baseado em deteco e emparelhamento de pontos de interesse, e transformaes de
regies planas por meio de colineaes. Pode ser necessrio explorar os resultados dos nossos parceiros em
fuso sensorial utilizando os diversos sensores embarcados e os modelos dinmicos do veculo para obter
medidas de orientao mais precisas para utilizao em tarefas de viso computacional.

Estudo de estratgias de navegao e explorao sensorial ativa

Nos humanos, a percepo do ambiente dependente da informao fornecida pelo nosso sistema sensorial e
da forma como esta informao adquirida. Nos humanos, a viso e o sistema vestibular so essenciais para a
orientao espacial, postura do corpo e navegao.
Num sistema robtico os sensores inerciais e cmaras podem desempenhar um papel semelhante e servirem
de suporte a uma estratgia semelhante. Conhecer a orientao da vertical nas imagens pode ser
determinante na identificao de pontos de referencia na cena (landmarks). O sistema inercial pode facilitar o
registro de elementos num mapa representativo do universo onde o rob se movimenta.
Estudo de tcnicas de anlise e reconhecimento de atividade
O desenvolvimento de algoritmos para seguimento automtico, em imagens, de agentes (pessoas ou objetos)
em movimento e em cenas dinmicas desafio interessante. Algumas tcnicas tm sido desenvolvidas no
domnio da Viso por Computador e sero utilizadas nesta parte do plano de trabalhos. Nesta parte do plano
de trabalhos o desafio consiste no desenvolvimento de tecnologias que permitam medir padres de
comportamento do movimento dos agentes assim como detectar e isolar comportamentos no-caractersticos
das suas atividades - alarmes. Esta tarefa envolve a segmentao das imagens de forma a detectar o
movimento nas seqncias temporais das imagens e o desenvolvimento de algoritmos de seguimento dos
agentes pela associao temporal das caractersticas do movimento do agente. Tambm os resultados
previstos nas sees anteriores devem, ao aumentar a informao existente ou referenci-la ao sistema de
coordenadas terrestre, facilitar o desenvolvimento de solues em seguimento.
O problema do seguimento tem sido objetos de alguma investigao da qual tm resultado algumas solues
e algoritmos cujos resultados, na sua maioria, se circunscrevem utilizao de filtro de Kalman ou, mais
recentemente, a filtros de partculas. A filtragem de Kalman, utilizada inicialmente na teoria de controle e no
seguimento de trajetrias, atualmente uma ferramenta usual no domnio da viso por computador e na
combinao de informao sensorial. Todavia as solues baseadas em filtragem de Kalman clssica esto
limitadas utilizao de densidades de probabilidade unimodais e Gaussianas e no suportam hipteses
simultneas de movimento.
Neste trabalho pretende-se desenvolver algoritmos de seguimento que permitam suportar listas de hipteses
mltiplas de movimento, de forma a reduzir o nmero de falsos seguimentos ou alarmes. Espera-se que esta
aproximao ajude a legitimar o reconhecimento das trajetrias dos objetos em movimento, do rudo e das
perturbaes nas imagens. Esse desenvolvimento poder levar ao desenvolvimento de algoritmos com base
tcnicas de filtragem mais evoludas ou as tcnicas que envolvam comutao automtica entre diferentes
hipteses de modelos de movimento.

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O objetivo ser o desenvolvimento de um prottipo para reconhecimento de padres especficos de

comportamento do movimento de um agente mvel. Assume-se que o agente se situa num ambiente dinmico
e inserido num conjunto de outros agentes mveis. As atividades devero ser estimadas a partir dos atributos
calculados pelos sub-sistemas de seguimento e atravs de parmetros de posicionamento. Neste trabalho
pretende-se ensaiar algumas tcnicas de reconhecimento de padres de atividade atravs anlise do mximo
de probabilidade de ocorrncia de uma determinada observao. Para isso sero utilizados modelos de
Markov que descrevem as relaes probabilsticas entre atributos e atividades.

5.3.3 Propostas de trabalho em fuso de dados multi-modais visuais e inerciais e sua utilizao em
plataformas robticas autnomas
As atividades a serem desenvolvidas, seguindo a abordagem descrita anteriormente, so:

3A Tcnicas Robustas de Deteco e Seguimento de objetos.

Criao da base experimental.

Algoritmos de seguimento para um objeto.

Algoritmos de seguimento para objetos mltiplos.
3B Mapeamento e registro multimodal.

Desenvolvimento de tcnicas de mapeamento e registro de imagens explorando
informao posicional.

Desenvolvimento de tcnicas de mapeamento e registro de imagens explorando
informao posicional e dos dados inerciais.

Desenvolvimento de tcnicas de registro dos objetos seguidos ao longo da seqncia
temporal, nos mapas.

Desenvolvimento de tcnicas de reconhecimento de objetos desconhecidos ao longo da
seqncia temporal, nos mapas.
3C Monitorar e Reconhecer Aes.

Recuperao das trajetrias.

Reconhecimento de Aes.
5.4 Sistemas baseados em viso para veculos robticos
Cmeras embarcadas em veculos robticos podem fornecer informaes importantes sobre o seu estado
interno e seu ambiente de operao, apresentando assim enorme potencial para o controle e navegao de
veculos robticos autnomos.
Neste projeto, buscar-se- explorar a complementaridade entre duas linhas principais de pesquisa utilizando
viso monocular embarcada no veculo, que vm sendo desenvolvidas pelos partcipes: a primeira
explorando mtodos robustos de registro direto de imagens; e a segunda explorando a complementaridade
entre viso e sensores inerciais.
Os trabalhos tero como ponto de partida abordagens iniciadas em cooperaes anteriores entre os
partcipes, com resultados em simulao para o controle dirigveis robticos em vo estacionrio (Azinheira
et. al., 2002) e seguimento de retas (Silveira et al., 2003), e com resultados experimentais para o platooning
de veculos terrestres (Benhimane et al., 2005). Os trabalhos tero como focos principais plataformas
robticas citadas precedentemente neste documento: dirigveis, quadrirotores e veculo terrestre de exterior.

5.4.1 Registro direto de imagens e seu uso em SLAM visual e controle servo-visual
Registro de imagens consiste em estimar as transformaes que melhor alinham uma imagem de referncia
(fixa) a uma segunda imagem (mvel). Mtodos diretos referem-se queles que exploram diretamente a
intensidade dos pixels nas imagens, em vez de primeiramente extrair e associar primitivas geomtricas (e.g.,
pontos, retas) nas imagens. Se o registro for obtido de forma eficiente computacionalmente, essa abordagem
pode ser aplicada para solucionar dois problemas relevantes em robtica [Silveira, 2008].
O primeiro problema corresponde ao SLAM visual (de Simultaneous Localisation and Mapping localizao e
mapeamento simultneos), que consiste em estimar simultaneamente a pose (i.e., posio e orientao) da
cmera e a estrutura da cena em que o rob evolui. Calcado em mtodos robustos e eficientes de registro
direto de imagens [Silveira and Malis, 2007b], uma nova abordagem para a soluo deste problema foi
proposto em [Silveira et al., 2008b]. Vide Erro! A origem da referncia no foi encontrada. e Erro! A
origem da referncia no foi encontrada. para alguns resultados relativos.

23
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O segundo problema em robtica que pode ser beneficiado por tcnicas de registro robusto e eficiente
corresponde ao controle servo-visual. O objetivo, neste caso, estabilizar o sistema robtico em uma pose
desejada utilizando apenas dados visuais. A partir das informaes obtidas pelo registro, duas novas tcnicas
de controle foram propostas em [Silveira et al., 2008a] e [Silveira and Malis, 2007a]. Elas correspondem,
respectivamente, a uma soluo de controle quando a pose desejada fornecida diretamente no espao
Cartesiano; e via uma imagem de referncia.

Figura 5.4 Sequncia capturada no CTI por uma cmera de baixa resoluo (320x240) a uma distncia inicial
de ~30m ao primeiro plano.

Figura 5.5 Cena reconstruda em 3D e trajetria da cmera, mostradas sob dois pontos de vista diferentes.

5.4.2 Uso complementar de cmera e sensores inerciais

Outro desafio atual de pesquisas em sistemas de viso robtica o de integrar medidas obtidas a partir do
registro das imagens com dados provenientes de outros sensores. Um esquema interessante consiste em
adotar uma cmera rigidamente acoplada a um sensor inercial, devidamente calibrados em conjunto [Lobo
and Dias, 2007].
Usando o sensor inercial para compensar as rotaes, a partir das imagens obtidas possvel projetar as
translaes em um plano-imagem virtual, gerando uma metodologia de odometria visual para o veculo
robtico areo [Mirisola and Dias, 2007b], [Mirisola, 2009], conforme ilustrado na Erro! A origem da
referncia no foi encontrada..
possvel, ainda, utilizar a metodologia para mapeamento e seguimento de alvos visuais, tanto para veculos
areos como terrestres [Mirisola and Dias, 2008]. Alem disso, quando detectores de pontos de interesse so
usados para registrar as imagens, esse registro acelerado se a rotao pode ser aproximadamente

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Ministrio da Educao

compensada [Mirisola and Dias, 2007a]. Esse esquema sensorial visuo-inercial pode ser estendido para
outros tipos de sensores, como lasers. [Mirisola, Lobo, and Dias, 2007].

Figura 5.6 Montagem rgida do conjunto cmera mono-viso e IMU (unidade de medidas inerciais em
dirigvel robtico (alto) e odometria visual resultante (abaixo), comparada aos dados (crculos) de leituras
GPS usadas como referncia.

5.4.3 Reconstruo geomtrica de objetos de interesse em ambientes tridimensionais externos

No contexto deste projeto, estaremos abordando tambm a reconstruo geomtrica de objetos de interesse
em ambientes tridimensionais externos e no estruturados por meio de mltiplos robs dotados de cmeras.
A metodologia proposta visa obter um conjunto de pontos tridimensionais uma nuvem de pontos que
representa a superfcie do objeto a ser reconstrudo.
Dois so os aspectos que diferenciam este trabalho das metodologias tradicionais de reconstruo por
mltiplas vistas (multiple view geometry). Por um lado, neste trabalho os robs no possuem um sistema
preciso de localizao global: portanto, a prpria pose dos robs deve ser continuamente estimada durante o
processo de reconstruo. Por outro lado, a tarefa ser realizada por times de robs que atuam de maneira
coordenada para otimizar a cobertura do ambiente, reduzindo o tempo e a energia necessrios para
completar a misso e aumentando a confiabilidade dos resultados obtidos. Uma restrio decorrente das
necessidades do problema proposto refere-se ao fato de que no possvel realizar o planejamento das aes
de longo prazo, j que as informaes necessrias para o planejamento so obtidas aos poucos. Dessa
maneira, medida que o objeto reconstrudo a atuao dos robs continuamente planejada, identificando
reas carentes de reconstruo, alocando os robs mais convenientes e decidindo o melhor posicionamento
(a melhor trajetria) para efetuar a cobertura.
Metodologias para realizar a reconstruo (mapeamento) do ambiente em conjunto com a estimao da pose
dos robs so encontradas na literatura em um campo de estudo chamado de Localizao e Mapeamento
Simultneos (Simultaneous Localization and Mapping, ou SLAM) [Durrant-Whyte and Bailey 2006]. Para este
trabalho, trs variaes de SLAM so de particular interesse: (i) o SLAM com planejamento, ou SPLAM; (ii) o
SLAM cooperativo, ou C-SLAM; e (iii) o SLAM monocular, em que a reconstruo realizada com sistemas de
cmeras monoculares (ou seja, no dispostas em sistemas estreo). Imagens do objeto de interesse so
capturadas pelas cmeras embarcadas nos robs. Em seguida, realiza-se uma busca por pontos de interesse
nas imagens e busca-se a correspondncia desses pontos entre imagens consecutivas da seqncia temporal.
Tais correspondncias alimentam um Filtro de Kalman Unscented (UKF) [Julier and Uhlmann 1997] que

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estima concomitantemente o estado dos robs (pose no espao tridimensional) e a estrutura parcial do
objeto reconstrudo, assim como as respectivas incertezas de cada um desses dados. Finalmente, as
informaes obtidas por esse estimador permitem identificar regies desconhecidas do objeto e avaliar
configuraes futuras dos robs capazes de observar essas regies.
O carter no estruturado do ambiente impede a extrao de caractersticas facilmente identificveis, como
retas, planos e quinas. Por conseguinte, necessrio o uso de descritores de caractersticas algoritmos
capazes de atribuir, a certas regies da imagem, assinaturas visuais invariantes a translao e rotao e
robustas a escala e pequenas mudanas do ponto de vista. Os descritores SIFT [Lowe 2004] e SURF [Bay et al.
2006] so utilizados neste trabalho. Atualmente esto sendo avaliados os primeiros resultados gerados pelo
processo de SLAM descrito. A curto prazo, busca-se reduzir o custo computacional do estimador de estados e
implementar heursticas para evitar a interferncia de correspondncias esprias (outliers) no processo. Em
seguida sero desenvolvidas funes de utilidade para avaliar o ganho provvel de informao de
configuraes futuras dos robs, utilizadas para alimentar o planejador de trajetrias.
Atividades a realizar:
4A Realizao de um estudo para o aumento do domnio de convergncia dos mtodos diretos de
registro da imagem. Tal como todas as abordagens eficientes de otimizao no-linear, as
tcnicas utilizadas so locais. Isto se traduz em uma restrio dos deslocamentos mximos dos
objetos na imagem;
4B Extenso do esquema sensorial visuo-inercial proposto para outros tipos de sensores, como
lasers. A fuso de informaes oriundas de sensores com caractersticas distintas pode
aumentar a preciso e robustez dos estimadores.
4C Identificar e explorar aspectos complementares entre os enfoques de mtodos robustos de
registro direto de imagens e visuo-inercial.
4D Desenvolver as formulaes de controle baseado em viso e instanci-las nas plataformas
robticas citadas.

6. METAS DE FORMAO E CAPACITAO

A capacitao e formao de pessoal de alto nvel so componentes fundamentais desta proposta de

cooperao. Efetivamente, a exposio a metodologias de desenvolvimento de projetos de grande
complexidade em equipes de formao multidisciplinar uma das vertentes fundamentais propiciadas por
essa cooperao ao processo de formao de alunos em nvel de graduao e ps-graduao. Ao perceber a
diferena significativa em muitos casos entre a abstrao que se tem de um processo e a sua instncia real,
o aluno certamente ganhar maior introspeco nas etapas de identificao correta de problemas e a escolha
adequada de metodologias a serem empregadas. Alm disso, o reconhecimento de que o mundo real , na
realidade, estocstico pela prpria natureza, conduzir a abordagens que considerem as diversas incertezas
envolvidas. Assim, o desenvolvimento conceitual, por um lado, e a meta de validao experimental nas
plataformas reais por outro lado, cobrem um amplo espectro na formao em graduao e ps-graduao,
indo desde metodologias para o problema da autonomia plena em robtica a integrao de sistemas
complexos compostos de hardware e software de tempo real embarcados.
6.1 Resultados de formao e capacitao resultantes da colaborao das equipes
A capacidade de formao de recursos humanos de alto nvel resultante da colaborao entre as equipes ao
atestada pelo nmero expressivo de doutorados e mestrados, com defesas a partir de 2004 (doutorado
defendido no IST [Cortes, 2004]) e 2005 (mestrado concludo no CTI [Faria, 2005]) que abordaram de forma
complementar a problemtica de identificao de modelos de dirigveis. Ainda em 2004 foi defendida
dissertao de mestrado do aluno Pedro Shiroma sob orientao de pesquisadores do CTI [Shiroma, 2004],
que hoje encontra-se em fase de concluso de doutoramento na UFMG. No tema de mapeamento e
autolocalizao, foi concludo no CTI o mestrado [Castro, 2006]. Alexandra Moutinho, hoje professora do
IST/Lisboa, desenvolveu e concluiu seu doutoramento no mbito da colaborao, em particular em tcnicas
no lineares de dinmica inversa e backstepping [Moutinho, 2007]. Fbio Pereira Benjovengo, co-orientado
por pesquisadores do CTI e da UNICAMP, est desenvolvendo sua pesquisa de doutoramento tambm em
controle de dirigveis utilizando abordagem de modos deslizantes.

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Ministrio da Educao

A infra-estrutura de software tempo real e a estao de terra do Projeto AURORA foram resultados da
dissertao de mestrado de Luiz Mirisola [Mirisola, 2001], que realizou o doutorado pleno no ISR/Coimbra
tendo defendido sua tese em maro de 2009 [Mirisola 2009]. Em janeiro do mesmo ano, o ISR/Coimbra
recebe o aluno de mestrado PPGCC/UFMG, Paulo Drews, do para estgio de pesquisa.
6.2 Planejamento das aes de formao e capacitao
Alm de manter como meta fundamental da colaborao a formao strictu sensu, esto planejados dois
cursos de formao avanada Escolas de Vero Brasil-Portugal no domnio de Robtica. As escolas tero
durao de cinco dias, em perodo integral e a programao ser composta de aulas tericas e demonstraes
prticas utilizando robs das instituies anfitris. Cumpre destacar que as misses de trabalho foram
planejadas de forma a permitir que pesquisadores possam atuar como instrutores nessas escolas, otimizando
de modo significativo a utilizao dos recursos financeiros.
Alm das escolas, quatro workshops sero realizados, sendo dois agendados para ocorrerem imediatamente
aps a cada uma das escolas, e outros dois em perodos complementares nos anos de vigncia do projeto.
Esto previstos estgios sanduches de alunos de instituies brasileiras em instituies portuguesas e vice-
versa. Os estgios sero em nmero previsto de quatro do lado brasileiro e seis do lado portugus, conforme
detalhado na Sesso 7.
Estgios ps-doutorais compem as aes previstas de capacitao do projeto. Foram planejados inicialmente
dois desses estgios (um por ano) com durao de 12 meses de pesquisadores brasileiros em Portugal e seis
estgios de pesquisadores portugueses, com durao de trs meses, no Brasil.

7. CRONOGRAMA

O cronograma de execuo, que se estende por dois anos, indica tambm a previso da continuidade e
evoluo da cooperao. Este aspecto, j indicado na Introduo desta proposta, deve-se ao fato que, do nosso
conhecimento sobre a complexidade dos problemas que propomos abordar e de suas ramificaes, o
aprofundamento e consecuo de vrias das aes de investigao enumeradas requerem um horizonte que
se estende alm dos dois anos da presente proposta.

Projeto RAC
Ano 2010 2011 > 2011
Atividades / Trimestres 1o 2o 3o 4o 1o 2o 3o 4o
Formao Acadmica e Disseminao
1 Escola de Vero
Luso Brasileira em Robtica (Brasil)
2 Escola de Vero
Luso Brasileira em Robtica (Portugal)
Workshop Cientfico

Atividades Pesquisa
1A
1B
1C
1D
1E
2A
2B
2C

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Ministrio da Educao

2D
2E
2F
2G
2H
2I
2J
2K
3A
3B
3C
4A
4B
4C
4D

avaliaes e definies de evoluo anuais do Projeto;
avaliao dos resultados obtidos; definio e encaminhamento de renovao adicional ou de nova submisso para a
continuidade da cooperao, principalmente para as atividades cuja continuidade prevista;
trmino do Projeto RAC .

8. RESULTADOS ESPERADOS: CAPACITAO DE PESSOAL E PRODUO CIENTFICA

Os resultados se daro nas duas principais vertentes do projeto: pesquisa e formao de pessoal. O projeto
rene todas as condies para proporcionar desenvolvimento cientfico e tecnolgico de todos os grupos
envolvidos. Esse fato comprovado pelo avano expressivo alcanado pelo grupo em temas relevantes da
robtica e do controle. Os resultados esperados, podem ser agrupados em:
8.1 Resultados na formao
Espera-se que projeto contribua para a formao de pelo menos quatro mestres e seis doutores, alm da
capacitao a ser alcanada com as Escolas de Vero e seminrios.
Sero realizadas cursos curtos de formao especializada (Escola de Vero) e workshops cientficos realizados
no mbito do projeto, sendo apresentados por membros das equipes envolvidas neste projeto de cooperao,
bem como a orientao cruzada de estudantes, constituem o eixo principal em formao. O perodo dedicado
aos seminrios ser de 1 ou 2 dias, em regime de workshop e na qual se realizaram sesses de discusso
dos resultados e trabalhos realizados pelos elementos das equipes de trabalho.
As classificaes obtidas nesta formao e eventos sero compiladas em forma de brochura qual se
adicionaro as classificaes sobre as concluses das sesses de discusso realizadas. As brochuras sero
editadas e constituiro um resultado deste projeto de cooperao. Os docentes das Universidades envolvidas
iro avaliar a possibilidade de capitalizao desta formao em termos de crditos de cursos de formao
ps-graduada, para os alunos inscritos em cada uma das respectivas Universidades.
8.2 Resultados na rea da pesquisa
Os resultados esperados em termos de pesquisa so consubstanciados em solues cientficas em autonomia
de sistemas robticos areos, validados experimentalmente - o que traz, por conseguinte, a necessidade de
resultados inovadores de cunho tecnolgico, segundo os cinco temas explicitados neste projeto:
Robtica Cooperativa e Enxames de Robs;
Viso Robtica e Interao Humano-Rob por Viso;

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Metodologias de controle no linear aplicadas a veculos robticos terrestres e areos e cooperao

entre eles;
Mtodos de combinao e registro de dados multi-modais.
Destes resultados de formao e pesquisa resultaro trabalhos de estudantes, relatrios e publicaes em
revistas e em conferncias, que sero indicadores do desempenho da equipe e permitiro a difuso dos
resultados.
Pretende-se que a difuso dos resultados siga a prtica habitual da disseminao atravs de publicaes em
revistas internacionais de renome no domnio da Viso por Computador e da Robtica. Em segundo lugar
sero consideradas publicaes em Conferncias Internacionais sujeitas avaliao prvia atravs de
revisores (IEEE ICRA, IEEE IROS, e tambm IFAC, ACC, ...). Nos casos em que se justifique, ser feita a
disseminao nacional dos resultados obtidos com um objetivo divulgador de cincia. As oportunidades de
contribuio cientfica so muitas na rea do projeto, espera-se com isso realizar a publicao conjunta de
pelo menos quatro artigos em peridicos internacionais de alta qualidade, e entre oito e 12 artigos em
conferncias internacionais das reas envolvidas.

9. INFRA-ESTRUTURA E CONTRAPARTIDAS

O VERLAB/DCC/UFMG (www.verlab.dcc.ufmg.br) ocupa hoje as salas 3020 e 3021 do prdio do Instituto de

Cincias Exatas da UFMG, com uma rea total de 70m2, equipado com ar-condicionado e forro acstico. O
VeRLab tambm tem acesso h uma grande rea no Centro de Pesquisas Hidrulicas (CPH) da Escola de
Engenharia da UFMG, aonde podero ser realizados diversos experimentos. Os principais equipamentos nas
reas de robtica e viso computacional:
Um avio aeromodelo Piper Cub JR3 e eletrnica embarcada baseada em PC/104;
Um avio prottipo (WatchDog) com 4,5m de envergadura, tipo puhser;
Trs dirigveis de interior telecontrolados, equipados com micro-cmeras coloridas e B/W
Conjunto de sensores para robtica area e processadores para aplicaes embarcadas;
Tres Robs Mveis Pioneer 3AT da Active Media equipados com ultra-som, laser scanners e
notebooks;
Doze e-pucks (robs de pequeno porte) para experimentao com swarms;
Um rob mvel Nomad 200, equipado com brao e garra com 3 graus de liberdade, cmera CCD
colorida, bussola, anel com 16 sensores ultra-som, anel com 16 sensores infra-vermelho, sensor de
toque;
Um manipulador PUMA 560 com 6 graus de liberdade;
Uma garra LORD com 2 graus de liberdade, equipada com sensores de fora, torque e tato;
Trs cameras FireWire SONY DFW700 e diversas cmeras, incluindo DragonFly sincronizadas; CCD
SONY B/W; Hitachi coloridas (RGB); microcmeras coloridas e RGB;
Transmissores de video analgico;
Rdios digitais;
Dez Frame-grabbers monocromticos e coloridos
O Departamento de Cincia da Computao da UFMG (DCC) conta com uma tima estrutura de rede
local, com pessoal dedicado ao suporte da rede. Como responsvel por um dos grandes pontos de presena da
RNP, o POP-MG, o DCC conta ainda com conexo privilegiada Internet e Internet-2. Cabe ressaltar que, alm
da excelente infra-estrutura fsica, o Departamento de Cincia da Computao prov suporte administrativo
profissional de alta qualidade. Todo esse contexto contribui fortemente para o bom andamento e sucesso dos
projetos aqui desenvolvidos.

A DRVC/CTI dispe de estaes de trabalho Sparc 5, SUN e Pentium IV, conexo Internet e software
MATLAB. Em termos de recursos disponveis no Projeto AURORA, tem-se:
O dirigvel AS 800B produzido pela empresa Airspeed Airships (Inglaterra), aprimorado pela DRVC/CTI, com
11,5 m de comprimento, 3 m de dimetro, 30 m3 de volume, capacidade de carga de aproximadamente 10 Kg
e autonomia de vo em torno de uma hora;
Sistema embarcado, compreendendo:
computador embarcado PC/104 Pentium III 800 MHz, com interfaces CAN e serial;

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central inercial Crossbow DMU-AHRS;

central inercial Precision Navigation;
sistemas de GPS diferencial Trimble e Novatel;
Sonda de vento confeccionada pelo IDMEC/IST;
cmera digital firewire (padro IEEE-1394) modelo Sony DFW-VL500;
altmetro a radar Roke Manor Mk. IV;
sensor de rotao dos motores, desenvolvido internamente;
comutador de modo de operao desenvolvido internamente;
sistema microcontroledo de interface com servoatuadores, desenvolvido internamente;
sistemas de suprimento de energia embarcado, usando baterias LiPo e NiMH, com superviso de
carga;
Estao de operao em terra com dois computadores portteis Pentium III 800 MHz e Centrino 2.0
GHz;
Sistema de comunicao composto por rdio modem FreeWave e link de vdeo analgico e, para
desenvolvimentos em curso, pontos de acesso, roteadores e interfaces wireless padres IEEE 802.11
B e G;
Fontes, rdio-comunicadores, aparelho de vdeo K7, filmadora e equipamentos para uso nos ensaios
de vo em campo.
Alem desses, h trs robs mveis e um dirigvel indoor que constituem opes para o desenvolvimento e
implementao previa dos algoritmos antes de trasnport-los ao dirigvel:
Um rob mvel Nomadic Nomad 200, equipado com cmera CCD colorida, pan-tilt, bussola, um anel com 16
sensores ultra-som e 16 sensores infra-vermelho, sensor de toque e link de comunicao;
Um rob mvel Nomadic XR-4000, equipado com um par de cmeras CCD coloridas, pan-tilt, bussola, dois
anis com 16 sensores ultra-som e 16 sensores infra-vermelho, sensor de toque e link de comunicao;
Um micro-rob mvel Khepera, dotado de sensores infra-vermelho, cmera e manipulador;
Um dirigvel de interior telecontrolados, equipado com micro-cmera B/W.
A DRVC/CTI possui ainda cmera motorizada colorida Mitsubishi CCD-200U trs pan-tilts, cmeras CCD e
sistemas robticos para inspeo remota terrestre (Inukton Versatrax) e subaqutica (Inukton Scallop e
Seabotix LBV-500).
Finalmente, cita-se um veculo robtico de exterior, motorizado eletricamente, com capacidade de carga
superior a 200Kg e autonomia operacional superior a 4 horas, fabricado em 2009 pela empresa Brasileira
Freedom, do Rio Grande do Sul.

O laboratrio de robtica mvel do ISR/UC, possui um vasto conjunto de equipamento para apoio ao
desenvolvimento de atividades de pesquisa e formao em robtica (www.isr.uc.pt e
http://paloma.isr.uc.pt/mrl).
Alguns dos principais equipamentos e meios colocados ao dispor para este projeto incluem:

Um grupo plataformas robticas instrumentadas para ambiente interiores (3 scout, 1 segway) e 3
plataformas robticas instrumentadas adaptadas para o exterior (plataformas adaptadas para
transporte de 4 pessoas).

Um envelope de dirigvel manufaturado pela empresa Zodiac, com 18m3 de volume e 9m de
comprimento, com gndola projetada e construda pela Universidade do Minho;

Uma rede de cmaras baseada em tecnologia firewire;

Um sistema de controlo de dirigveis com um conjunto de sensores sendo embarcados no dirigvel,
incluindo:

sensor inercial Xsens MTB-9;

sonda de vento;

GPS com sistema diferencial;

sensores de rotao dos motores;

sensor de nvel de energia nas baterias de aslimentao

Diversas placas para CPU e perifricos no padro PC-104, incluindo a CPU embarcada

Laboratrio com instrumentao eletrnica, estaes de trabalho e software MATLAB

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Ministrio da Educao

10. LINHAS DE ATUAO NA REA PRENTENDIDA APS O TRMINO DO PROJETO

Este projeto de cooperao permitir consolidar e estruturar a antiga cooperao entre os grupos Portugal
Brasil de uma forma coerente e em estreita ligao com programas de formao de recursos humanos de
ambos os pases. Poder ser o catalisador de um programa mais extenso de troca de conhecimento e
formao entre os dois pases, aumentando as possibilidades do estabelecimento de parcerias estratgicas
para projetos internacionais e europeus.

11. CRONOGRAMA DE IMPLEMENTAO DAS BOLSAS E MISSES

O cronograma de misses foi estabelecido de forma a alcanar os objetivos pretendidos, considerando-se o

histrico de cooperao, as ltimas misses realizadas, as atividades em curso j de forma estruturada e
aquelas cuja estruturao de forma cooperativa se dar na presente proposta. Uma programao preliminar
das misses s mostrada a seguir.

11.1 Portugal  Brasil

Ano 1
Nome Misso Incio Durao
Doutoramento Sanduche 1 Estudo Maro 12 meses
Ps-Doutoramento 1 Estudo Maro 12 meses
Luiz Chaimowicz Trabalho Julho 15 dias
Ely Paiva Trabalho Julho 15 dias

Ano 2
Nome Misso Incio Durao
Doutoramento Sanduche 2 Estudo Maro 12 meses
Ps-Doutoramento 2 Estudo Maro 12 meses
Leonardo B. Torres Trabalho Julho 15 dias
Geraldo Silveira Trabalho Julho 15 dias

11.2 Portugal  Brasil

Ano 1
Nome Misso Incio Durao
Doutoramento Sanduche 1 Estudo Janeiro 6 meses
Doutoramento Sanduche 2 Estudo Julho 6 meses
Ps-Doutoramento 1 Estudo Maro 3 meses
Jorge Dias Trabalho Janeiro 30 dias
Jos Raul Azinheira Trabalho Janeiro 30 dias
Jorge Lobo Trabalho Janeiro 15 dias
Rui Rocha Trabalho Janeiro 15 dias

Ano 2
Nome Misso Previso Durao
Doutoramento Sanduche 3 Estudo Janeiro 6 meses
Doutoramento Sanduche 4 Estudo Julho 6 meses

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Ministrio da Educao

Ps-Doutoramento 2 Estudo Maro 3 meses

Paulo Coimbra Trabalho Janeiro 15 dias
Alexandra Moutinho Trabalho Janeiro 30 dias
Jorge Lobo Trabalho Fevereiro 15 dias
Rui Rocha Trabalho Fevereiro 15 dias

12. PLANO DE APLICAO DE RECURSOS

Os recursos para consecuo do projeto sero aplicados conforme demonstrado pelas tabelas do item
anterior. Nessas tabelas esto descritas, para cada misso, o membro da equipe, as datas de incio, a durao e
uma previso de custos conforme valores mdios de oramentos de passagens obtidos quando da preparao
do documento. Valores de seguro e dirias foram os sugeridos no documento e os informados no site da
CAPES.
Os recursos referentes a material de consumo sero utilizados ao longo do ano para apoio implantao e
desenvolvimento do projeto.

13. CURRICULOS RESUMIDOS

Os currculos resumidos de todos os participantes do projeto foram submetidos como documento anexo no
site da CAPES.

14. EQUIPE PARTICIPANTE DO PROJETO

As equipes possuem professores e pesquisadores com larga experincia em pesquisa e em formao de

alunos em todos os nveis. A produo cientfica combinada das equipes muito expressiva e abrange
amplamente, em latitude e profundidade, os domnios em que se enquadra o projeto. Membros das equipes
brasileira e portuguesa j atuaram como coordenadores de cursos de graduao e ps-graduao.

Portugal
Jorge M. Miranda Dias (ISR/Coimbra), Doutorado (1994) pela Universidade de Coimbra.
Coordenador.
Jos Raul Azinheira (IDMEC/IST), Doutorado (1986) pela cole Centrale de Paris, Frana.
Paulo Coimbra Dias (ISR/Coimbra), Doutorado (1996) pela Universidade de Coimbra.
Jorge Lobo (ISR/Coimbra), Doutorado (2007) pela Universidade de Coimbra.
Alexandra Bento Moutinho, Doutorado (2007) Instituto Superior Tcnico, Universidade Tcnica de
Lisboa.
Rui Rocha (ISR/Coimbra), Doutorado (2007) pela Universidade de Coimbra
Alunos de doutoramento
Ps-doutorandos

Brasil
Mrio Fernando Montenegro Campos (DCC/UFMG) Dr (1992) pela University of Pennsylvania
(GRASP Laboratory), EUA . Coordenador.
Samuel Siqueira Bueno (DRVC/CTI) Dr (1993) pela Universit de Nice - Sophia Antipolis (UNSA) /
Laboratoire d'Informatique, Signaux et Systmes de Sophia Antipolis (I3S) do CNRS, Frana
Luis Antonio Aguirre (DEE/UFMG) Ph.D. (1994) pela University of Sheffiled, UK.

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Ministrio da Educao

Luiz Chaimowicz (DCC/UFMG) - Dr (2002) pela UFMG, Belo Horizonte, Brasil, com parte dos
trabalhos e posterior posdoc desenvolvidos no GRASP Laboratory, University of Pennsylvania EUA
Guilherme A. S. Pereira (DCC/UFMG) Dr (2003) pela Universidade Federal de Minas Gerais, com
parte dos trabalhos desenvolvidos no GRASP Laboratory, University of Pennsylvania EUA
Leonardo Antonio Borges Torres Dr. (2002) Universidade Federal de Minas Gerais,.
Ely Carneiro de Paiva (DRVC/ CTI) Dr (1997) pela UNICAMP
Josu Jr. Guimares Ramos (DRVC/CTI) Dr (2002) pela UFSC, com parte dos trabalhos e ps-
doutoramento (2004) desenvolvidos no Robotics Institute, Carnegie Mellon University, EUA
Geraldo Silveira (DRVC/CTI) - Dr (2008) pela Ecole des Mines de Paris / INRIA Sophia-Antipolis,
Frana
Luiz Gustavo Bizarro Mirisola (DRVC/CTI) - Dr (2009) pela Universidade de Coimbra, Portugal
Helio Azevedo (DRVC/CTI) Mestre (1991) pela UNICAMP
Alunos de mestrado
Alunos de doutoramento
Ps-doutorandos

15. BREVE HISTRICO DA COOPERAO

As atuaes em robtica que motivaram e suportaram aes de cooperao entre esses grupos,
compreenderam trs projetos:
O Projeto AURORA Autonomous Unmanned Remote Monitoring Robotic Airship da DRVC/CTI, iniciado
em 1996, que tem como foco o desenvolvimento de tecnologia em robtica area autnoma usando
dirigveis no tripulados como plataforma;
O Projeto DIVA - Dirigvel Instrumentado para Vigilncia Area, que rene o IDMEC/IST, o ISR/UC e a
Universidade do Minho, teve incio em 2004 e foi financiado pela Fundao para a Cincia e
Tecnologia, do Ministrio Portugus da Cincia e Ensino Superior (POSI/SRI/45040/2002). Foi j
submetida uma proposta para o DIVA II (IDMEC/IST e ISR/UC), dando continuidade ao trabalho
desenvolvido neste projecto.
O Projeto SiDeVAAN - Sistema de Desenvolvimento de Veculos Areos Autnomos No-tripulados), foi
iniciado em 2004 e adota um avio no tripulado como plataforma. Ele conduzido pelo
VERLAB/DCC, juntamente com os Departamentos de Engenharia Eltrica, Eletrnica e Mecnica da
UFMG.
Alm das plataformas projetadas e construdas no mbito desses trs projetos, outras vem sendo
desenvolvidas em novas iniciativas em processo de estruturao nos diferentes grupos e que tambm
sero utilizadas no mbito deste projeto. Entre essas plataformas, tem-se quadrirotores no DCC/UFMG e
no IDMEC/IST e um veculo terrestre de exterior na DRVC/CTI.
Cronologicamente e de forma resumida, as aes cooperativas precedentes, envolvendo esses grupos
entre si, so:
O VERLAB/UFMG colabora com a DRVC/CTI desde os primrdios do Projeto AURORA, no
estabelecimento das diretrizes de pesquisa e desenvolvimento bem como na troca de
experincias em modelos de arquiteturas de informao para robtica. O VERLAB/UFMG
participou do Projeto VISCORA Viso e Controle em Robtica Area, liderado pela DRVC/CTI e
pelo ICARE/INRIA e suportado de 1998 a 2004 pelo acordo ProTeM-CC/CNPq INRIA.
A cooperao entre a DRVC/CTI e o IDMEC/IST teve incio em 1998, abrange tanto a pesquisa
quanto a formao em ps graduao e aborda principalmente os temas de modelagem,
identificao, controle e guiamento de dirigveis robticos. Tendo sido financiada, de 1999 a
2003, pelo acordo de cooperao CNPq-GRICES atravs do Projeto ICONAR Instrumentao e
Controle de Aeronaves Robotizadas, esta cooperao vem sendo continuada, incluindo trs
misses (vide a seguir). A ressaltar a existncia, desde 1998, de uma cooperao tripartite
envolvendo o IDMEC/IST, a DRVC/CTI e o ICARE/INRIA, com financiamentos nos trs eixos e
controle servo-visual como temtica comum.
Aps o trmino do Projeto ICONAR em 2003, foram obtidos financiamentos isolados para a
realizao uma misso anual, resumidas a seguir no que se relaciona s cooperaes em pauta:

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Ministrio da Educao

Com financiamento de projeto liderado por Jos Azinheira (IDMEC/IST), em Maro de 2004,
Samuel Bueno (CTI) empreendeu misses ao IDMEC/IST - abordando aspectos de controle e
identificao de dirigveis e participando de banca de doutorado neste ltimo tema [Corts
Ferreira, 2004], e ao ISR/UC para apresentao detalhada do Projeto AURORA e estruturao
inicial da interao com o Projeto DIVA (vide a seguir).
Em Abril de 2005, com bolsa CNPq do Programa de Capacitao Institucional do CTI, Jos
Azinheira esteve na DRVC/CTI para trabalhos sobre tcnicas de controle no linear de dirigveis.
Em Julho de 2006, para trabalho sobre controle no linear e discusso da presente proposta,
Samuel Bueno esteve no IDMEC/IST, com financiamento FAPESP.
Em 2004, com o incio do Projeto DIVA, estabeleceu-se ento a cooperao entre o ISR/UC, o
IDMEC/IST e a DRVC/CTI. Em um primeiro momento, a infra-estrutura de sistema de informao
para robtica area, desenvolvida pelo Projeto AURORA, foi disponibilizada ao DIVA e um ex-
integrante do Projeto AURORA (Luiz Mirisola) iniciou seu doutoramento no ISR/UC. Abriram-se
tambm oportunidades de cooperao em temas comuns entre o ISR/UC e o DCC/UFMG - em
cooperao robtica, na combinao e registro de dados multi-modais e em percepo em
robtica area.
Este cenrio originou o projeto SISROB - Arquitetura de Sistemas de Informao e Autonomia em
Robtica Area, envolvendo o ISR/UC, a DRVC/CTI (entidades coordenadoras), o IDMEC/IST e o
DCC/UFMG. Financiado pelo acordo CNPq-GRICES, ele tem vigncia de 2007 a 2009.
No mbito do SISROB, entre 2007 e 2009, foram realizadas misses dos pesquisadores
Portugueses Jorge Dias, Paulo Coimbra e Jos Azinheira (este ultimo por duas vezes) e dos
pesquisadores Brasileiros Ely Paiva, Luiz Chaimowicz , Mrio Campos e Samuel Bueno.
Em Janeiro de 2009, teve inicio, no ISR-UC, o trabalho do aluno de mestrado Paulo Drews, oriundo
do DCC/UFMG
Em maro de 2009 ocorreu a defesa de Doutorado de Luiz Mirisola, orientado de Jorge Dias no
ISR-UC [Mirisola, 2009]. O jri teve a participao dos pesquisadores Brasileiros Mrio Campos
(DCC/UFMG) e Samuel Bueno (DRVC/CTI) e do pesquisador portugus Jos Azinheira
(IDMEC/IST). Dentre as contribuies desse trabalho, esto novas abordagens para integrao
visuo-inercial com aplicaes relevantes para veculos areos como os dirigveis robticos dos
projetos DIVA e AURORA.

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