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    VETORES FORCA Osjerivos po CapiruLo ‘+ Mostrar como somar forcas e decompé-las em componentes usando a lei do paralelogramo ‘+ Expressar a forca e sua localizagéo na forma veto- rial cartesiana e explicar como determinar a intensidade e a direcéo dos vetores. * Introduzir 0 conceito de produto escalar para determinar 0 angulo entre dois vetores ou a pro- jegdo de um vetor sobre o outro. 2.1 EscaLares £ VETORES ‘A maioria das quantidades fisicas, em mecAnica, pode ser expressa matematicamente por meio de escalares & vetores. Escalar. Uma quantidade caracterizada por um nime- 10 positivo ou negativo é chamada escalar. Por exemplo, A torre de comunicagbes &establizada pelos cabos que exercem {forca nos pontos de acoplamento. Nese capitulo mostrremos ‘como determinar a grandeca e a directo da forea resltante em ‘massa, volume e comprimento sao quantidades escala- res usadas freqientemente em estatica. Neste livro, os cua ponte. escalares serio indicados por letras em itélico, camo 0 escalar A. Vetor. Vetor é uma quantidade que tem intensidade e diregao. Em estética, as ‘quantidades vetoriais encontradas com freqiéncia so posicao, forga e momen- to. Em trabalhos manuscritos, 0 vetor é representado geralmente por uma letra com uma flecha sobre ela, como em A. A intensidade é designada por [A ou simplesmente A. Neste livro, os vetores serdo representados em negrito; por exemplo, A seré usado para designar 0 vetor ‘A’. Sua intensidade, que € sempre uma quantidade positiva, ser representada em itélico, escrita como |Al ou sim- plesmente A, quando ficar entendido que A é um escalar positivo. Um vetor é representado graficamente por um flecha, usada para definir sua intensidade, direcao e sentido. A intensidade do vetor € 0 comprimento da flecha, a direcao é definida pelo Angulo entre o eixo de referéncia e a reta de ‘agi da flecha ¢ 0 sentido € indicado pela ponta da flecha. Por exemplo, o vetor ‘A mostrado na Figura 2.1 tem intensidade de 4 unidades, direcao de 20° medi- dos no sentido anti-hordrio a partir do eixo horizontal e sentido para cima e para a direita. © ponto O é chamado cauda do vetor, o ponto P é a ponva. Figura 2.1 2.2 Operacors VETORIAIS Multiplicagao e Divisio de um Vetor por wit Escalar. © produto do vetor ‘A pelo escalar a, dando aA, é definido como o vetor de intensidade |aA|. O sentido de aA € 0 mesmo de A, desde que a seja positivo, e € oposto a A, se a for negativo. O valor negativo de um vetor é calculado multiplicando-se o vetor pelo escalar (—1) (Figura 2.2). A divisio de um vetor é definida usando-se as leis da multiplicagao, visto que A/a = (1/a)A, com a + 0. A Figura 2.3 mostra graficamente exemplos dessas operagbes. 24, “184 a a “Malipicagb edivisto esealares Figura 2.3 Adigéo Vetorial. Dois yetores A e B, tais como uma forca ou posigao (Figura 2.4a), podem ser somados para formar um vetor ‘resultante” R = A. + B usando-se a lei do paralelogramo. Para isso, A ¢ B sio unidos em suas origens (Figura 2.4b). Retas paralelas desenhadas a partir da extremidade de cada vetor interceptam-se em um ponto comum, formando 0s lados adjacen- tes de um paralelogramo. Como mostrado na figura, a resultante R é a diagonal do paralelogramo que vai das origens de A ¢ Ba intersecgio das tetas desenhadas. Pode-se também adicionar B a A usando a consirugao do tridingulo, que € um caso especial da lei do paralelogramo, pela qual o vetor B é somado a0 Yetor A ‘da origem para a extremidade’, ou seja, unindo a origem de A a extremidade de B (Figura 2,4c). A resultante R vai da origem de A a extre- midade de B. De maneita similar, R também pode ser obtida adicionando-se AaB (Figura 2.4d), Pode-se perceber que a adigdo de vetores é comutativa; em outras palavras, os vetores podem ser somados em qualquer ordem, isto 6éR=A+B=B+A RAD Lei do paretogramo Consruo do tagulo ® 6 @ Figura 24 cap2 VeTORES Forca 13 Vetor 4 e sua contrapantida negatva Figura 2.2 Constr do igo o 14. Esrarica | R ceae = ee | RaAsB ‘Adigto de vtorescolineares Figura 2.5 No caso especial em que os dois vetores A c B sao colieares, sto é, ambos tém a mesma linha de ago, a lei do paralelograma reduz-se a uma adigao algé: brica ou escalar R = A + B, como mostra a Figura 2.5, btragao Vetorial. A resultante diferenca entre dois vetores A e B do mesmo tipo pode ser expressa como R'=A-B=A+(-B) Esse vetor soma é mostrado graficamente na Figura 2.6. A subtragio € definida, portanto, como um caso especial de adigo, de modo que as regras da digo vetorial também se aplicam & subtragao vetorial CConstrago do eingulo Leido panlelogrimo Subtagto veto Figura 2.6 Decomposiciio de Vetores. Um vetor pode ser decomposto em dois ‘componentes’ que t@m linhas de aco conhecidas usando-se a lei do paralelo- gramo. Por exemplo, se R da Figura 2.7a for decomposto nos componentes que atuam ao longo das retas a e b, uma comeca na origem de R e estende- se em uma reta paralela a a até interceptar b. Do mesmo modo, desenha-se uma reta paralela a b a partir da origem de R até o ponto de interseccio com a (Figura 2.72). Os dois componentes A e B sio entao tracados de modo que se estendam da origem de R até os pontos de intersecgdo, como mostra a Figura 2.76. /- Resukante ‘Consus reus paral: Chapin ‘igem de par formar os components o o Decomposigao de um yetor Figura 2.7 2.3 ApicAo DE Forcas VETORIAIS Foi demonstrado experimentalmente que uma forga é uma quantidade vetorial, uma vez que tem intensidade, diregao e sentido especificados e sua soma é feita de acordo com a lei do paralelogramo. Dois problemas comuns em estatica sto a determinacao da forga resultante, conhecendo-se seus com- ponentes, e a decomposigao de uma forga conhecida em dois componentes. Verores Forca 15 Como descrito na Segio 2.2, ambos os problemas requerem a aplicagio da lei do paralelogramo. Se a soma envolve mais de duas forgas, é preciso realizar aplicagoes suces- Fa sivas da lei do paralelogramo a fim de obter a forca resultante. Por exemplo, \ se trés forgas F,, F;, F; atuam sobre o ponto O (Figura 2.8), determina-se a on resultante de duas forgas quaisquer — digamos, Fy + F, — e depois se adi- ciona essa resultante a terceira forga, obtendo-se a resultante das trés forcas, ou seja, Fe = (Fi + Fa) + Fs. O uso da lei do paralelogramo para adicionar ° mais de duas forgas, como mostrado, normalmente requer célculos extensos de geometriae trigonometria para determinar os valores numéricos da inten- Figura 28 sidade ¢ direcdo da resultante, Problemas desse tipo so resolvidos mais facilmente usando-se 0 ‘método dos componentes retangulares’, que seré explicado na Seclo 2.4 Se sio conhecidas as forgas Fe Fy que das correntes ae b exercem sobre ge cho,pode-se determinaraforga resultante F, usando 2 lei do paralelogramo, eso requer que se desenhem retas parallas a ‘2e6 apart das extremidades de © Fy, ‘como mesirado, formando um parse ‘Lai dos Senos: gram, A aoe geal De maneira similar, se a orga Fe Sena” Send“ Sene a longo da corrente ¢ € conhecida, enti seus dois componente: F, © Fy, Lei dos consenoe: que atuam ao longo de ae b, podem ser CaVA+BP=2AB ease determinados pela ei do paralelogramo. Nesse cato,deve-se comesar pela exte midade de F,,tragar reas paralelas aa © b e assim construr 0 paralelogramo. Figura 2.9 PROCEDIMENTO PARA ANALISE Problemas que envolvem a soma de duas forgas podem ser resolvidos como se segue. Lei do Paralelogramo * Trace um desenho esquemético que mostre a adi¢do vetorial usando a lei do paralelogramo. + Duas forgas ‘componentes” so somadas de acordo com a lei do paralelogramo, dando uma forga resultante que forma a diagonal do paralelogramo. ‘Se uma forga tiver de ser decomposta em componentes ao longo de dois eixos orientados a partir da cauda dela, entio.comece na extremidade da forga e construa linhas paralelas aos eixos, formando, desse modo, 0 paralelogramo. Os lados do paralelogramo representam as forcas componentes. ‘© Identifique todas as intensidades das forcas conhecidas e desconhecidas e os angulos no desenho esqueméti- co e determine as duas foreas desconhecidas. Trigonometria + Desenhe metade do paralelogramo para mostrar a adigo ponta-cauda triangular das forgas componentes. + A jintensidade da forga resultante 6 determinada pela lei dos cossenos ¢ sua diregdo, pela lei dos senos (Figura 29) + As intensidades das duas forgas componentes sio determinadas pela lei dos senos (Figura 2.9). 16 EstAtica Pontos IMpORTANTES + Escalar é um ntimero positivo ou negativo. ‘+ Vetor é uma quantidade que tem grandeza, diregZo e sentido, = A multiplicagio ou divisio de um vetor por um escalar muda a intensidade do vetor. O sentido dele muda se ‘ escalar for negativo. ‘= No caso especial em que os vetores so colineares,a resultante é formada pela adiglo algébrica ou escalar dos vetores. EXEMPLO 2.1 i o- 4 ee 90° 25° = 65 © © © Figura 2.10 © parafuso tipo gancho da Figura 2.10a esté sujeito a duas forgas Fy ¢ Fy Betermine a intensidade (médulo) e a directo da forga resultante, SOLUCAO Lei do Paralelogramo, A tei do paralelogramo de adigio ¢ mostrada na Figura 2.10b. As duas incdgnitas sao a intensidade de Fr e 0 angulo 6. Trigonometria. Pela Figura 2.105, o triangulo de vetores (Figura 2.10¢) foi construfdo. Fe é determinada usando-se a Ici dos cossenos. Fp = \/(100N)? + (150 N)? — 2(100 N)(150N) cos 115° = VI0000 + 22500 = 30 000(=0 4228) = 212,6N =213N Resposta © Angulo 0 € determinado aplicando-se a lei dos senos, usando-se o valor calculado de Fp. 1S0N _ 212,6N sen@— sen 11S _ 150 sen 8 = 555 Gy (09063) 0 = 308° Assim, a directo de Fy medida a partir da horizontal é: ‘ 9,8" + 15° = 48° 2h Resposta ee Cxp.2 VETORES FoRcA 17 EXEMPLO 2.2 Decomponha a forca de 200 Ib que atua sobre o tubo (Figura 2.114), em componentes, nas diregdes (a) x € y; (b) x" € y. 20016 | 201 < A 5 w we 1 i a 3 im ® © SOLUCAO Em cada um dos casos, a lei do paralelogramo é usada para decompor F : em seus dois componentes. Constr6j-se entao 0 tridngulo de vetor para deter- minar os resultados numéricos por Trigonometria. Parte (a). O vetor adigéo F = R, + F, € mostrado na Figura 2.11b. Observe que © comprimento dos componentes encontra-se em escala ao longo dos eixos xe y, construindo-se primeito linhas a partir da extremidade de F paralelas 0s eixos, de acordo com a lei do paralelogramo. Pelo triangulo de vetores (Figura 2.11): F, = 200 Ib cos 40° = 153 Ib Resposta F, = 200 Ib sen 40° = 1291b Resposta = Ey + F, é mostrado na Figura 2.11d. Observe am atenco como o paralelogramo foi construido. Aplicando-se a lei dos senos. usando-se os dados listados no tridngulo de vetores (Figura 2.11e), obtém-se: Fy _ 2001b sen 50° sen 60° ‘sen 50° sen 60° =n0n(22") ep Fy 200 Ib sen 70° — sen 60° = cvon( 2) —_ = A forga F que atua sobre a estrutura mostrada na Figura 2.12a tem inten- de 500 N e deve ser decomposta em dois componentes que atuam a0 bngo dos elementos AB e AC. Determine o fingulo 6, medido abaixo da hori- fal, de modo que o componente Fc seja orientado de A para C e tenha sza de 400 N. 18 Esrarica » SOLUCAO Usando-se a lei do paralelogramo, a adigdo de vetores dos dois compo- nentes que dio a resultante é mostrada na Figura 2.12b. Observe atentamente como a forca resultante é decomposta nos dois componentes Fay ¢ Fac; que tém as linhas de agio especificadas. O tri ngulo de vetores correspondente € mostrado na Figura 2.12c. (0 fngulo @ é determinado usando-se a lei dos senos: 400N _ _500N send sen 60° wags (ON) seca name its Portanto: 180° — 60° — 43,9° = 76,1° “Se Resposta Usando esse valor para 6, aplique a lei dos cossenos ou dos senos e mos- tre que Fp tem intensidade de 561 N. ‘Observe que F também pode ser orientada com o ngulo @ acima da hori zontal, como mostra a Figura 2.124, ¢ ainda assim origina 0 componente necessério Fac. Mostre que, nesse 250, 6 = 161° e Fan = 161 N. EXEMPLO 2.4 anel mostrado na Figura 2.13a esta submetido a duas forgas F, e F2. Se for necessério que a forca resultante tenha intensidade de 1 kN e seja orien- tada verticalmente para baixo, determine (a) a intensidade de F; ¢ F,, desde que 0 = 30°, ¢ (b) as intensidade de F, e F,, se F, for minima SOLUCAO Parte (a). © desenho esquematico da adiggo dos vetores, de acordo com a lei do paralelogramo, € mostrado na Figura 2.13b. Pelo tringulo de vetores construido na Figura 2.13¢, as intensidades desconhecidas F ¢ F; sio determi- nadas usando-se a lei dos senos: cap2 Verores Forca 19 180° @ F = 653N Resposta | F,__ 1.000N | sen20° ~ sen 130° | - = M6N Resposta Parte (b). Se @ nao for especificado, entéo, pelo triéngulo de vetores (Figura | 2.134), Fz pode ser adicionada a Fy de vérias maneiras para dar forca resultan- te de 1.000 N. © comprimento ou intensidade minima de F ocorreré quando sua linha de agio for perpendicular a Fy. Qualquer outra direcao, tal como OA ou OB, dé um valor maior para F,, Portanto, quando @ = 90° ~20° = 70", Fy é mfnima, Pelo triéngulo mostrado na Figura 2.13e, vé-se que: F; = 1.000 sen 70°N = 940 N Resposta F, = 1.000 cos 70°N = 342 N Resposta Figura 213 EE 20 EstAtica EL PROBLEMAS 2a, Determine a intensidade da forga resultante Fy = F, + Fe sua diregio, medida no sentido anti-horério, a partir do eixo x positive. Ry =300N F, =600N o Ram Fes 'y or Problems 2.456 ae 27. Sa ‘A chapa esté submetida a duas forgas em A eB, como, 2 ‘mostrado na figura. Se @ = 60°, determine a intensidade da 5-450 resultante das duas forgas e sua diregio medida a partir da horizontal : *28, Determine o Angulo @ necessério para acoplar 0 ele- mento A & chapa, de modo que a forca resultante de Fe Fy Problema 2.1 seja orientada horizontalmente para a direita. Além disso, informe qual 6a intensdade da frga resultan 2.2. Determine a intensidade da forca resultante se: (a) Fr 7 ne = + Fs) Fe= FF 23. Determine a intensidade da forga resultante Fy = Ky + Fy e sua diteglo, medida no sentido anti-hordrio, a partir ceatnaie F250 Ib Ti Problemas 2.718 29. A forga vertical F atua para baixo em A nos dois ele- mentos da estrutura. Determine as intensidades dos dois, ‘componentes de F orientados ao longo dos eixos de AB © AC. Considere que F = 500 N. 2.10, Resolva © Problema 2.9 para F = 350 Ib, “24, Determine a intensidade da forga resultante Fp =F; + Fe sua diregio, medida no sentido anti-horério, a partir do eixo u positive, 25. Decomponha a forga F; nos componentes que atuam ‘a0 longo dos eixos we v e determine a intensidade deles. 26. Decomponha a forga Fz nos componentes que atuam 0 longo dos cixos uw e v e determine a intensidade deles. 2A. A forga que atua no dente da engrenagem & F = 20 1b, Decomponha a forea nos componentes que atuam a0, Tongo das linhas aa e bb. "2.12, O componente da forga F que atua ao longo da linha ‘aq deve ter 30 Ib. Determine a intensidade de Fe de seu com- ponente ao longo da linha bb. Problems 2.11/12 243. A forga de 500 Ib que atue.na estrutura deve ser Resposta —100N = 100N | Resposta Notacio Vetorial Cartesiana. Tendo determinado a intensidade ¢ a dire- io dos componentes de cada forca, pode-se expressar cada um deles como um vetor cartesiano. {-1001 + 173} N Resposta {2404 100j) N Resposta EXEMPLO 2,6 O elo da Figura 2.18c esté submetido a duas forgas F; ¢ F>. Determine a intensidade e a orientacdo da forca resultante. Figura 2.18 SOLUCAO I Notagdo Escalar. Este problema pode ser resolvido usando-se a lei do paralelo- ¢gramo. Entretanto, nesse caso, vamos decompor cada forca em seus componentes xe y (Figura 2.185) e somar esses componentes algebricamente. Indicando 0 ay sentido ‘positivo’ dos componentes x e y da forga ao lado de cada equacao, temos: hasan Fite = ZR; Fe = 600.c0s 30°N — 400sen 45°N = 2368N— © Figratt +1 Fy = 25, Fay = 600sen 30° N + 400 cos 45° N = 582,8Nt A forga resultante mostrada na Figura 2.18c tem a seguinte intensidade: Fx = (2368)? + (582.8N)? @29N Resposta cap2 VerorEs Forca 29 Pela adigao vetorial (Figura 2.18¢), 0 Angulo de diregao 8 &: Resposta SOLUCAO II Notac@o Vetorial Cartesiana. Pela Figura 2.18b, cada forca expressa como um vetor cartesiano: F, = (600 cos 30% + 600 sen 30°j} N F, = {—400 sen 45° + 400 cos 45 Assim: Fp = Fy + F; = (600 cos 0°N — 400 sen 45° N)i + (600 sen 30°N + 400 cos 45° N)j = {23681 + 582,)} N A intensidade e a ditegio de Fg sio determinadas da mesma maneira mos- | trada acima. ‘Comparando-se os dois métodos de solucio, pode-se verificar que 0 uso da notagio escalar é mais eficiente, visto que os componentes so determinados | diretamente, sem ser necessario expressar primeito cada forga como um vetor cartesiano antes de adicionar os componentes. Vamos mostrar, mais adiante, que a andlise vetorial cartesiana facilita a solugéo de problemas tridimensionais. EXEMPLO 2.7 ; ‘A extremidade de uma langa O na Figura 2.19a esta submetida a trés for- i cas concorrentes e coplanares Determine a intensidade ¢ a orientagio da forga resultante, “ Cc) Figura 2.19 SOLUCAO Cada forga esta decomposta em seus componentes x ¢ y (Figura 2.195). Somando os componentes x, temos: + Fp, = BF; Fr = ~400N + 250 sen 45° N — 200(3) N = -3832N = 3832N— 30 Esratica sinal negativo indica que Fr, atua para a esquerda, ou seja, na diregao x negativa, como indicado pela flecha pequena. Somando-se os componentes y, obtém-se +t Fry = 3Fy Fry = 250.cos 45° N + 200(3) N = 2968Nt A forga resultante, mostrada na Figura 2.19c, tem a seguinte intensidade: Fr = \/(-383.2N)? + (2968N)° anes Resposta Pela adigao vetorial na Figura 2.19, 0 angulo de diregdo 0 €: 2 Observe a conveniéncia de usar esse método, comparado as duas aplica- bes da lei do paralelogramo. PROBLEMAS 231. Determine os componentes x ¢ y da forea de 800 y som 201 a 7 — or ) on Problema 2.31 sis seal eee eerarne Je diregao, medida no sentido hordrio a partir do eixo x positivo. E 2A los ate eis Monaco ee Fy =850N 233. Determine a intensidade da forga F, de modo que a resultante Fp das trés forgas soja a menor possivel, Problema 2.34 Cap.2 VeTORES Forca 31 238. ‘Tres forgas atuam sobre 0 suporte da figura Determine a intensidade © a diregao @ de Fj, de modo que @ forge resultante seja orientada 20 longo do eixo x" positive tenha intensidade de 1 kN. o\e "2.36, Se F; = 300 Ne @ = 20°, determine a intensidade \ a diregdo, medida no sentido anti-horério,a partir do eixo ', da forga resultante das trés forgas que atuam sobre 0 F suporte. ke _—— 30140 241. Resolva o Problema 2.1 somando os componenies retangulares ou xe y das forgas para obter a forga resultant 242. Resolva o Problema 222 somando os componentes retangulares ou + € y das forgas para obter a forga resultante, 243. Determine a intensidade ¢ a orientagio @ de Fy, de modo que a forga resultante seja orientada 20 longo do eixo {y positivo e tenha intensidade de 1.500 N, 244, Determine a intensidade e a orientagdo, medida no Problemas 2.35/36 sentido anti-horério,a partir do cixo y positivo, da forga resul tante que atua sobre o suporte, se Fy = 600 N e @ = 20°. 237. Determine a intensidade e a dirego 8 de F,, de modo ‘que a forea resultante seja orientada verticalmente para cima tenha intensidade de 800 N. 238 Determine a intensidade e a diresio, medida no sen- tido anti-horério, a partir do eixo x, da forga resultante das ‘és forgas que atuam sobre anel A. Considere que Fi 500.Ne 6 = 20" Problems 2.43/44 245. Determine os componentes x € y de Fy ¢ T 2.46. Determine a grandeza da forga resultante o sus dire- ‘sdo, medida no sentido anti-horério,a partir do eixo x positivo. y = 200N Problemas 2.37/38 239, Expresse Fy e F; como vetores cartesianos. "2.40, Determine a intensidade da forga resultante e sua 5 diregao, medida no sentido antichorario, a partir do eixo x potitiv. 15000 32 Esrarica, 247, Determine 08 componentes x ¢ y de cada forga que ‘tua sobre a chapa de ligagio da estrutura tipo trcliga que fustenta a ponte, Demonstre que a forga resultante € nul °2AB. Se 0 = 60" e F = 20 KN, determine a intensidade da {orca resultante e sua diresio, medida no sentido horétio, a partir do eixo x positive, aon Problema 248 249. Determine a intensidade € a orientaglo @ de Fy, de ‘modo que a forea resultante seja orientada ao longo do eixo x positivo e tenha intensidade de 1.250 N. 250. Determine a intensidade ¢ a orientagio, medida no sentido anti-horério,a partir do eixo x positivo, da forca resul- tante que atua sobre o anel em O, se Fy = 750 Ne 0 = 45" Problemas 249/50 251. Expresse cada uma das trés forgas que atuam sobre a coluna na forma vetorial cartesiana ¢ calcule a intensidade da forga resultante Problema 2 2.52, As tr8s forgas concorrentes que atuam sobre o olhal, produzem uma forga resultante Fx = 0.Se F; = 2F,e F, esti- ver a 90° de F, como mostrado, determine a intensidade necesséria de Fs expressa em termos de F, e do Angulo @. 283. Determine a intensidade da forga F, de modo que a resultante das trés foreas Fy soja a menor possivel. Qual é a intensidade minima de Fx? Siw ak Problema 2.53 cap2 Verores Forca 33 ‘254. Expresse cada uma das trés forgas que atuam sobre o *2,86, ‘Trés forgas atuam sobre um suporte. Determine a suporte em forma vetorial cartesiana em relagao aos eixos.x _intensidade ea orientagio @de F., de modo que a forca resul- ty. Determine a intensidade e a orientagao de F;,de modo tante seja orientada a0 longo do eixo w positivo © tenha ‘que a forca resultante seja orientada ao longo do cixo’ posi- _ intensidade de 50 1b. fivo e tenha intensidade Fx = 600 N. 257. Se Fy = 150 be 6 = 55°, determine a intensidade € a y ‘rientagao, medida no sentido horsrio,a partir do eixo.x posi- tivo, da forga resultante das trés forgas que atuam sobre 0 suport. Problema 2.54 258. As ts forges concorrentes que atuam sobre o poste produzem uma forgaresultnte Fg = 0. Se F;~ iF, F tstver a WP de F, como mostado, determine @infensidede recesiia de F, express em termos de Fe do angulo Problemas 2 2.58. Determine a intensidade da forga F, de modo que a forca resultante das trés forgas soja a menor possfvel. Qual & a intensidade da forga resultante? 14k F 2.5 Verores CARTESIANOS As operagdes da dlgebra vetorial, quando aplicadas na solugao de proble- ‘mas iridimensionais, So simplificadas se os vetores so representados primeiro na forma vetorial cartesiana, Nesta seco seré apresentado um método geral para fazer a conversiio. Na préxima seco, 0 método seré aplicado na resolu- ‘s0 de problemas que envolvem a adigio de forgas. Aplicagdes semelhantes Serio utilizadas para vetores de posigio e de momento dados, em segBes pos- teriores do livro. Sistema de Coordenadas Utilizando a Regra da Mao Direita. Um sis tema de coordenadas utilizando a regra da méo direita seré usado para desenvolver a teoria da algebra vetorial a seguir. Diz-se que um sistema de 34 EsrAtica Sistema de coordenadas da mao direta Figura 2.20 Figura 2.22 coordenadas retangulares ou cartesianas € da mdo direita desde que o polegar dessa mao direita aponte na direcao positiva do eixo z, quando os dedos dessa mio sio dobrados em torno dese eixo e orientados a partir do eixo x positi yo para o eixo y positive (Figura 2.20), Além disso, de acordo com essa regra, © eixo z para um problema bidimensional, como na Figura 2.19, esté orienta- do para fora, perpendicularmente & pagina, Componentes Retangulares de um Vetor. Um vetor A pode ter um, dois ou trés componentes ao longo dos eixos de coordenadas x, y, z, dependendo de como esté orientado em relacao aos eixos. Em geral, quando A esté ori tado em um oitante do sistema x, y, z (Figura 2.21), com duas aplicagSes sucessivas da lei do paralelogramo pode-se decomp6-lo em componentes, como A= A’ +A, edepois A’ = A, + A,. Combinando essas equagdes, A é repre- sentado pela soma vetorial de seus irés componentes retangulares A=AL+A,tA: 22) Vetor Unitdrio, A direcio de A € especificada usando-se um vetor unitirio, que tem esse nome porque apresenta intensidade 1. Se A é um vetor com inten- sidade A # 0, entdo o vetor unidade que tem a mesma direcdo de A é representado por: oa D> 3) de modo que: Aus e4) Sendo A. de um certo tipo, por exemplo, vetor forga, costuma-se usar 0 conjunto de unidades apropriadas para descrevé-lo, A intensidade de A tam- bém tem o mesmo conjunto de unidades. Entio, pela Equacao 2.3, 0 veror unitério é adimensional, visto que as unidades se anulam. A Equac8o 2.4 indi- ca, portanto, que 0 vetor A é expresso em termos tanto de sua intensidade quanto de sua direcdo separadamente, ou seja, A (escalar positivo) define a intensidade de A, ¢ ua (vetor adimensional) define a direc ¢ o sentido de A (Figura 2.22) Vetores Cartesianos Unitdrios. Em trés dimens6es, 0 conjunto de vetores unitérios i,j,k € usado para designar as diregbes dos eixos x, y, z, respectiva- ‘mente. Como foi dito na Seco 2.4, 0 sentido (ou ponta da flecha) desses vetores serd descrito analiticamente por um sinal positivo ou negativo, dependendo se indicam o sentido positivo ou negativo dos eixos x, y ou z. Os vetores carte- sianos unitérios positivos so mostrados na Figura 2.23. i } Figura 224 Representacao de um Vetor Cartesiano. Como os trés componentes de A na Equagao 2.2 atuam nas diregoes positivas i,j, k (Figura 2.24), pode-se escre- ver A sob a forma de vetor cartesiano como: AR AGTAS+AK (25) Hi uma vantagem em eserever 0s vetores dessa maneira. Note que a inten- sidade © a directo de cada componente do vetor estio separadas e, como resultado, simplificam-se as operagdes de élgebra vetorial, particularmente em trés dimensoes. Intensidade de um Vetor Cartesiano. I sempre posstvel obter a intensidade de A, desde que ele esteja expresso sob a forma vetorial cartesiana, Como mostra a Figura 2.25, temos, pelo trifingulo retangulo cinza-claro, A = \/'A" + A2, ete tagcat ees ean a /aviorat coan ern a eae ae cre (2.6) Portanto, a intensidade de A é igual a raiz quadrada positiva da soma dos quadrados de seus componentes. Direco de um Vetor Cartesiano. A orientagao de A é definida pelos angu- 10s diretores coordenados « (alfa), B (beta) ¢ y (gama), medidos entre a origem de A © os eixos positives x, y, z localizados na origem de A (Figura 2.26). Observe que cada um desses Angulos estd entre 0° e 180°, independentemen- te da orientagio de A. Para determinarmos a, fe , vamos considerar a projecio de A sobre os ‘eixos x, yz, (Figura 2.27). Com referéncia aos triéngulos retangulos sombreados ‘mostrados em cada uma das figuras, temos: A: Ay A cosa = cosB = cosy = (27) Esses mimeros séo conhecidos como cossenos diretores de A. Uma vez obtidos, os angulos diretores coordenados a, Be ys8o determinados pelo inver- s0 dos cossenos. Cep.2. Verores Forca 35 Figura 2.25 Figura 2.26 36 Estarica @ o © Figura 227 Um modo fécil de obter os cossenos diretores de A € criar um vetor uni- lirio na diregéo de A (Equacio 2.3). Desde que A seja expresso sob a forma de vetor cartesiano, A = A,i + A,j + A;k (Equacio 2.5), entao: (2.8) onde A = \/AE + AB + A3 (Equacio2.6). Por comparagéo com as equagies 2.7, vemos que os componentes de ug (\, j, k) representam os cossenos direto- res de A, isto é: 4 = c08 ai + cos Aj + cos yk 9) (Como a intensidade do vetor é igual & raiz. quadrada positiva da soma dos | quadrados da intensidade de seus componentes eu, tem intensidade 1, entao se pode estabelecer uma relagio importante entre os cossenos diretores: costa + cox? B + cosy =1 (2.10) Como 0 vetor A localiza-se em um oitante conhecido, essa equacdo pode | ser usada para determinar um dos @ngulos da coordenada de diregio se 0s ‘outros dois forem conhecidos. Finalmente, se a intensidade e os angulos da coordenada de diego de A so dados, A pode ser expresso sob forma vetorial cartesiana como: A=Auy a = Acos al + Acos Bj + Acos 7k SAdt AS + Ack ey | | | 2.6 ApIcAO E SUBTRACAO DE VeToRES CARTESIANOS | As operagdes vetoriais de adicao e subtraco de dois ou mais vetores so bastante simplificadas se 03 vetores so expressos em fungo de seus compo- nentes cartesianos, Por exemplo, se A = Ai + Ayj + A-ke B = B.i + Byj + Cop. Bk (Figura 2.28), entéo o vetor resultante R tem componentes que represen- tam as somas escalares de i,j, k de A e B, ou seja: R=A+B=(A, + B,)it (Ay + B,)j + (A, + Bk Figura 2.28 O vetor subtragéo, sendo um caso especial de vetor adicéo, simplesmente requer uma subtragao escalar dos respectivos componentes i,j, k, tanto de A. como de B. Por exemple: R'=A-B=(A,- B)i+ (A, By)j + (Ar — Bk Sistemas de Forcas Concorrentes. Se o conceito de vetor adigfo for gene- ralizado aplicado em um sistema de varias forgas concorrentes, entdo a forga resultante seré o vetor soma de todas as forcas do sistema e poderd ser es ta como: Fao iF = 3Ai+ 3F) + Rk (212) Nesse caso, EF, ZF, € ZF. representam as somas algébricas dos respecti- vos componentes x, y, z ou i,j, k de cada forca do sistema. Os exemplos a seguir ilustram numericamente os métodos usados para aplicar a teoria acima na resolugao de problemas envolvendo forga como quan- tidade vetorial. 0s fj + Fos vk. Verores Forca 37 A forca ¥ que 0 cabo de amarrasio do azronave exerce sobre 0 apoio ein O-¢ ovientada ao longo do cabo. Usan dovse 0s eixor x,y,z locals pode-se ‘medir 03 dngulos dvetores coordena- dos a, v.01 cosenos dessesngulos soos companentes de um veror wn trio w que awa na direcao do cabo, Sea forga tiver inensidede F, endo laser esrita m forma vetorial car tesiana como F = Pa Fos ai + F 38 EstArica Pontos IMPORTANTES = A andlise vetorial cartesiana é usada freqlentemente para resolver problemas em trés dimensdes. + A diego positiva dos eixos x,y,z 6 definida pelos vetores cartesianos unitérios i,j,k, respectivamente. Varta AB + A direcao de um vetor cartesiano é definida pelos Angulos que a origem do vetor forma com os eixos positi- ‘os x,y, 2, fespectivamente. Os componentes do vetor unitério uw = AJA representam os cossenos diretores a, B, y. Apenas dois dos angulos a, 8, 7 devem ser especificados. O terceiro angulo é calculado pela relaco cos* a+ cos? B + cos? y= 1 + A intensidade de um vetor cartesiano € A + Pata determinar a resultante de um sistema de forgas concorrentes, expresse cada forga como um vetor carte- siano ¢ adicione os componentes ijk de todas as forgas do sistema EXEMPLO 2.8 Expresse a forga F, mostrada na Figura 229, como um vetor eartesiano, SOLUCKO { Como apenas dois angulos de diregio de coordenadas sfio dados,o tercei- | 10 Angulo, a, deve ser calculado pela Equagio 2.10, isto 6 } cos? a + cos? B + cos? y = | c0s* a + cos* 60° + cos? 45° cosa = \/1 — (0,5)? — (0,707)? = 40,5 Entéo, existe duas possibilidades: c0s¥(0,5) = 60" ou aw = cos(-0,5) = 120° Pela Figura 2.29, ¢ necessério que a = 60°, desde que F, esteja na diregio +x. Usando-se a Equago 2.11, com F = 200 N, tem-se: F = Fcosai + F cos pj + F cos yk = (200 cos 60° N)i + (200 cos 60° N)j + (200 cos 45° N)k = {100i + 100j + 141,4k)N Resposta Aplicando & Equag0 2.6, observe que realmente a intensidade F = 200 N. | F=VR+Ree = \/(100)? + (100)? + (141,4)? = 200N cap.2 VeTORESForca 39 EXEMPLO 2.9 Determine a intensidade ¢ os angulos diretores coordenados da fora resultante que atua sobre 0 anel, conforme a Figura 2.30a, y= (50140) +1804} 96 B= {50h 100}+100K)16 | = (60) 80K). o Figura 2.30 SOLUGAO Uma vez que cada forga esté representada na forma vetorial cartesiana, a forga resultante, mostrada na Figura 2.30b, &: Fy = EF = Fy + F; = (60) + 80k} Ib + {501 ~ 100j + 100K) 1b = {50k — 40j + 180k} 1b A intensidade de Fy é calculada pela Equagdo 2.6, isto é: Fr = \/(50)? + (—40)? + (180)? = 191 = 1911b Resposta As diregoes dos &ngulos das coordenadas a, f, y so determinadas pelos componentes do vetor unitério que atua na diregao de Fp. _ 405, 180 191 191, = 026171 ~ 0,2094j + 0,9422k de modo que: cosa = 02617 a = 748° Resposta cos 6 = -0,2094 f = 102° Resposta cosy = 0,942 y = 19,6 Resposta Esses ngulos so mostrados na Figura 2.30b. Observe que 6 > 90°, uma ver que 0 componente j de ur, € negativo. —n.a 40 Esranica EXEMPLO 2.10 Expresse a forga F,, mostrada na Figura 2314, como vetor cartesiano. y= 1001 F,= 10005 » Figura 2.31 SOLUCAO Os Angulos de 60° e 45° que definem a diregdo de F, ndo so fngulos dire- tores coordenados. As duas aplicagbes sucessivas da lei do parelelogramo necessérias para decompor Fy €m seus componentes x, y, z so mostradas na Figura 231b. Pela trigonometria, as intensidades dos componentes so: Fi, = 100 sen 60° Ib = 86,6 Ib F’ = 100-c0s 60° Ib = 50 1b, Pig = 50.008 45° Ib = 35,4 1b Py = 50sen 45° Ib = 35,4 1b Constatando-se que Fy, tem diregdo definida por —j, tem-se: F = (35,41 — 35,4) + 86,6k} 1b Sere | | Para mostrar que a intensidade desse vetor é na verdade 100 Ib, aplique a Equacao 2.6: R=aVFet+ Pot Fe = (354)? + (=35,4)? + (86,6)? = 1001b Se necessdrio, os Angulos diretores coordenados. de F, sao determinados pelos componentes do vetor unitério que atua na diregao de F,, Entao: By Mr, te Bey, Mey The 4 354, 354. | 866 “00 '~ 1004 * too * 0.3541 — 0,354) + 0.866% | cap.2. VeroRES Forca 41 de modo que: ax = cos""(0,354) = 693° = 10016 By = cos(-0354) = 111° ‘1 = c0s"1(0,866) = 30° Esses resultados so mostrados na Figura 231c. Usando esse mesmo método, mostre que Fy, na Figura 2.314, é eserito na forma vetorial cartesiana como: F; = {106i + 184) — 212k} N Resposta Figura 2.31 a EXEMPLO 2.11 Duas forgas atuam sobre o gancho mostrado na Figura 2.322. Especifique (os Angulos diretores coordenados de F;, de modo que a forca resultante Fy atue ao longo do eixo positivo y e tenha intensidade de 800 N, Figura 2.32 SOLUCAO Para resolver este problema, a forga resultante Fx e seus dois componen- tes, F; ¢ F,, sero expressos na forma vetorial cartesiana. Entio, como mostra a Figura 2.32b, € necessario que Ke = Fy + Fa. Aplicando a Equagao 2.11: F, = Fi cos aii + F, cos Bij + F,cos 71k = 300.cos 45° Ni + 300 cos 60° Nj + 300 cos 120° k = {212,11 + 150} - 150k} N E-Adt hit Rk sien ssnaeins staat ‘Como a forga resultante Fe ter Fx = (800N)( Pede-se: Fe=Ri +h 800j = 212,11 + 150j 150k + Fok + Faj + Fock 42. Esratica (2121 + Fas + (150 + Fay)j + (-150 + Fa.)k Para satisfazer essa equagéo, os componentes i, j, k correspondentes dos lados esquerdo e direito devem ser iguais. Isso € equivalente a dizer que os com- ponentes x, y,z de Fy devem ser iguais aos componentes x, y, z correspondentes de (F, + F,). Entao: O=2121+ Fy, Fay = ~212,1N 800 = 150+ Fy Ry = 650N 150N 0=-1590+h Ff Como as intensidades de F, ¢ de seus componentes so conhecidas, pode- se usar a Equagdo 2.11 para determinar a, BY ales "i ~212,1 = 7000s ay a = cos =) = 108° Respasea 650 : 650 = 7000s B By = cos (2) = 218 Resposta 150 = 2 =e = Re 150 = noe waco) =m nape Esses resultados so mostrados na Figura 2.32b, —_—.]q PROBLEMAS 259, Determine a intensidade e os angulos diretores coor- 2.61. Determine a intensidade e os angulos diretores coor- denados de F; = (60i — 50j + 40k) Ne Fs = {401 — 85] + _ denados da forga F que atua sobre a estaca 30k) N. Esquematize cada forga em um sistema de referén- cia x,y,z. *2.60. O cabo da extremidade da lanca do guincho exerce ‘uma forga de 250 Ib sobre a lanea, como mostrado, Expresse F como vetor cartesiano. Problema 2.61 262. Determine a intensidade e os angulos diretores coor-

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