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Lisboa
2009
UNIVERSIDADE NOVA DE LISBOA
Lisboa
2009
Aos meus pais, irmo e namorada
Agradecimentos
Ao Eng. Joo Murta Pina pela superior orientao ao longo deste trabalho.
Ao Eng. Joo Martins pela enorme disponibilidade, boa vontade e interesse com que
acompanhou esta dissertao.
Ao meu colega Pedro Carvalho pela sua preciosa ajuda na fase final deste projecto.
A todos os meus amigos e colegas que me acompanharam ao longo destes cinco anos de
trabalho.
iv
Resumo
v
Abstract
The large scale installation of wind turbines equipped with a doubly-fed induction
generator (DFIG) has led to innumerous studies related to possible solutions for its integration
on the power grid.
This thesis presents a control technique that allows a stable and independent regulation
of DFIGs active and reactive power. Its viability isnt only supported by a previous
theoretical study but also by the simulation results of models developed using the software
Matlab/Simulink.
Although this system works at a variable speed (within some limits), its still
necessary to limit the power provided by the wind turbine, when the wind speed exceeds its
nominal value. Therefore, a brief analysis of some active and passive power regulation
methods is performed.
vi
ndice
Agradecimentos .................................................................................................................... iv
Resumo .................................................................................................................................. v
Abstract ................................................................................................................................ vi
Simbologia........................................................................................................................... xii
Abreviaturas.................................................................................................................... xiv
Introduo.............................................................................................................................. 1
Motivao .......................................................................................................................... 1
6. Concluses ................................................................................................................... 64
Bibliografia .......................................................................................................................... 65
Anexo I ................................................................................................................................ 67
Anexo II............................................................................................................................... 68
viii
ndice de Figuras
ix
Figura 3.13 Forma de onda da tenso composta sada do conversor com representao da
harmnica fundamental (adaptado de [13])........................................................................... 33
Figura 3.14 Ligao DC. ................................................................................................... 33
Figura 3.15 Circuito RL srie. ........................................................................................... 34
Figura 4.1 Implementao do modelo fasorial de um GIDA numa turbina elica ligada
rede. ..................................................................................................................................... 36
Figura 4.2 Implementao do modelo da mquina de induo trifsica. ............................. 37
Figura 4.3 Implementao da parte elctrica do modelo da mquina assncrona trifsica. .. 39
Figura 4.4 Implementao da parte mecnica do modelo da mquina assncrona trifsica. . 40
Figura 4.5 Implementao do sistema de controlo. ............................................................ 40
Figura 4.6 Implementao do sistema de controlo do conversor lado do rotor.................... 41
Figura 4.7 Posio relativa dos referenciais s, r, dq e MT........................................... 41
Figura 4.8 Caracterstica de seguimento potncia-velocidade [20]. .................................... 43
Figura 4.9 Implementao do bloco de clculo das perdas elctricas no sistema. ............... 44
Figura 4.10 Implementao do modelo de controlo da potncia activa. .............................. 45
Figura 4.11 Implementao do modelo de controlo da potncia reactiva. ........................... 45
Figura 4.12 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da
rede. ..................................................................................................................................... 46
Figura 4.13 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no
conversor do lado da rede..................................................................................................... 47
Figura 4.14 Implementao do regulador de corrente (lado do rotor). ................................ 48
Figura 4.15 Implementao do sistema de controlo do conversor do lado da rede. ............. 49
Figura 4.16 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da
rede. ..................................................................................................................................... 50
Figura 4.17 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no
conversor do lado da rede..................................................................................................... 50
Figura 4.18 Implementao do regulador de corrente (lado da rede). ................................. 51
Figura 4.19 Diagrama de blocos para controlo de tenso com controlo interno de corrente.51
Figura 4.20 Diagrama de blocos para regulao de tenso com controlo interno de corrente.
............................................................................................................................................ 53
Figura 4.21 Implementao do regulador do ngulo de passo. ........................................... 54
Figura 4.22 Implementao do modelo da ligao DC. ...................................................... 54
Figura 4.23 Implementao do modelo das bobinas de alisamento (circuito RL srie)........ 56
Figura 4.24 Implementao do modelo de uma turbina elica com ngulo de passo
regulvel. ............................................................................................................................. 56
x
Figura 4.25 Implementao do modelo detalhado de um gerador assncrono duplamente
alimentado numa turbina elica ligada rede. ...................................................................... 57
Figura 5.1 Variao da velocidade do vento. ..................................................................... 59
Figura 5.2 Variao da velocidade angular do rotor. .......................................................... 59
Figura 5.3 Variao da potncia activa gerada. .................................................................. 59
Figura 5.4 Variao da potncia reactiva gerada. ............................................................... 59
Figura 5.5 Variao do ngulo de passo das ps. ............................................................... 60
Figura 5.6 Variao da tenso na ligao DC. ................................................................... 60
Figura 5.7 Variao da velocidade angular do rotor. .......................................................... 61
Figura 5.8 Variao da potncia activa gerada. .................................................................. 61
Figura 5.9 Variao da potncia reactiva gerada. ............................................................... 62
Figura 5.10 Variao da tenso na ligao DC................................................................... 62
Figura 5.11 Variao da tenso simples na fase a no conversor do lado da rede. ................ 62
Figura 5.12 Variao da tenso composta entre as fases ab no conversor do lado da rede. . 62
Figura 5.13 Variao da tenso simples na fase b no conversor do lado da rede. ................ 63
Figura 5.14 Variao da tenso composta entre as fases bc no conversor do lado da rede. . 63
Figura 5.15 Variao da tenso simples na fase c no conversor do lado da rede. ................ 63
Figura 5.16 Variao da tenso composta entre as fases ca no conversor do lado da rede. . 63
ndice de Tabelas
xi
Simbologia
Lista de smbolos
Wc Energia cintica
Wm Co-energia magntica
t Intervalo de tempo
lar Poro de ar que atravessa as ps da turbina
mar Massa de ar deslocada
Var Volume de ar deslocado
ar Massa especfica do ar
v1 Velocidade inicial da poro de ar
v2 Velocidade da poro de ar depois atravessar as ps da turbina
d Dimetro da circunferncia descrita pelo movimento de rotao das ps
Pdisp Potncia disponvel no vento
Pmec Potncia mecnica aplicada no veio da turbina
Pelec Potncia elctrica obtida aos terminais do gerador
Cp Coeficiente de potncia da turbina
x Grandeza genrica (pode representar uma tenso, corrente, fluxo, etc)
Operador matemtico usado no mtodo das componentes simtricas
[S] Matriz de Fortescue
u Tenso
i Corrente
Fluxo
Z Impedncia
Y Admitncia
Velocidade angular
Posio angular
P Potncia activa transferida
Q Potncia reactiva transferida
Pj Perdas por efeito de Joule
Hm Campo magntico girante/pulsante
Fm Fora magnetomotriz
Espessura do entreferro
xii
Velocidade angular
r Frequncia angular das correntes no rotor
s Escorregamento
R Resistncia
L Indutncia
Ll Indutncia prpria
Lm Indutncia mtua
C Capacidade
[C] Matriz de Clarke
r Posio angular do rotor
Te Binrio electromagntico
Tm Binrio mecnico
J Momento de inrcia combinado do conjunto do rotor
H Constante de inrcia
D Coeficiente de amortecimento
f Frequncia
s Operador matemtico usado no clculo operacional
Kp Ganho proporcional do controlador PI
Ki Ganho integral do controlador PI
Ti Constante de tempo integral do controlador PI
Ts Perodo de amostragem do sistema
TPWM Perodo de comutao
fPWM Frequncia de comutao
Ta Atraso introduzido no sistema
uctrl Tenso de sada do controlador PI
Ci Controlador PI das malhas internas de regulao de corrente
Ce Controlador PI da malha externa de regulao da tenso na ligao DC
d.c. Ciclo de trabalho (duty cycle)
Subscritos
xiii
Componentes directa e em quadratura no referencial difsico estacionrio
M,T Componentes directa e em quadratura no referencial difsico estacionrio MT
s Estator
r Rotor
RL Bobinas de alisamento
nom Nominal
ref Referncia
res Resultante
conv Conversor trifsico de potncia
Abreviaturas
xiv
Introduo
Motivao
Com a crescente integrao da energia elica nas redes elctricas, tm-se verificado a
instalao em larga escala de turbinas elicas equipadas com um gerador de induo
duplamente alimentado (GIDA)1. Actualmente, cerca de 50% das turbinas elicas instaladas a
nvel mundial usam este tipo de geradores que so capazes de operar a diferentes velocidades,
ainda que dentro de certos limites (tipicamente de -30% a +20% da sua velocidade nominal)
[1]. Esta caracterstica traduz-se num melhor aproveitamento da energia disponvel no vento,
bem como na reduo da fadiga mecnica e do rudo acstico emitido para baixas velocidades
do vento [2].
A maior vantagem dos GIDAs face s outras alternativas o facto de a electrnica de
potncia lidar apenas com uma fraco de toda a potncia do sistema (cerca de 25%) o que se
traduz em menores perdas, dimenses e custos [3].
A conjugao destes factores suscita algum interesse no desenvolvimento de modelos
para estudar a dinmica de funcionamento dos GIDAs quando integrados num sistema de
elevada potncia.
Objectivos do trabalho
Com este trabalho pretende-se estudar uma estrutura de controlo que permita integrar
uma turbina elica equipada com um gerador de induo duplamente alimentado numa rede
de elevada potncia.
Para cumprir tal objectivo desenvolvi dois modelos em Matlab/Simulink, um fasorial
e outro detalhado, onde o sistema de controlo permite controlar separadamente e de forma
estvel as potncias a activa e reactiva injectadas na rede possibilitando a optimizao do
factor de potncia da mesma.
O primeiro modelo foi utilizado para analisar a resposta do sistema a variaes na
velocidade do vento. O modelo detalhado foi til para observar as formas de onda da tenso
nos conversores trifsicos de potncia para uma velocidade de vento constante.
1
Do termo em ingls Doubly-Fed Induction Generator (DFIG).
1
Estrutura do trabalho
2
1. Diferentes Tipos de Controlo de Potncia Elica
A energia disponvel para uma turbina elica a energia cintica, Wc, associada a uma
poro de ar, lar, que se desloca a uma velocidade uniforme e constante v1. No intervalo de
tempo t, a referida poro de ar ao atravessar a seco plana transversal do rotor da turbina,
desloca uma massa mar, cujo valor depende da massa especfica do ar, ar, e do volume de ar
deslocado, Var (figura 1.1) [4].
lar = v1 t
mar ar Var
1 2
v2 v1
Wc mar v1 d d
2 2
d
Var lar
2
Assim tem-se que a potncia disponvel no vento (Pdisp) , ento, proporcional ao cubo
da velocidade do vento que incide nas ps do rotor:
2
Wc 1 d 3
Pdisp ar v1
t 2 2
Pmec
Cp 0,593
Pdisp
Na prtica este valor mximo nunca alcanado porque se trata de um limite terico 2
que foi calculado assumindo que o projecto aerodinmico das ps perfeito.
2
Limite de Betz.
3
Quando a velocidade do vento assume valores superiores ao nominal, existe a
necessidade de limitar a potncia fornecida pela turbina elica. Esta tarefa de regulao pode
ser efectuada por meios activos ou passivos conforme haja ou no necessidade de variao do
passo do rotor, respectivamente.
3
Do termo em ingls passive stall.
4
Linha que une os bordos de entrada e sada do perfil da p.
5
http://www.nordex-online.com/en
4
Velocidade de arranque6: 3-4 m/s
Velocidade crtica7: 25 m/s
Velocidade nominal: ~15 m/s
1600
1400
Potncia elctrica (kW)
1200
1000
800
600
400
200
0
0 5 10 15 20 25 30
Velocidade do vento (m/s)
Analisando a figura 1.2 verifica-se que a potncia de sada para velocidades superiores
nominal no se mantm constante como seria desejvel, ainda que as variaes em torno do
valor 1,3 MW sejam relativamente pequenas.
Para a mesma turbina tambm interessante observar a variao do coeficiente de
potncia com a velocidade do vento. Neste caso, o valor de Cp engloba o rendimento de um
gerador de induo duplamente alimentado sendo dado pela expresso:
Pelec
Cp
Pdisp
6
Velocidade mnima do vento para entrada em produo (em ingls designa-se por cut-in wind speed).
7
Velocidade mxima do vento para produo (em ingls designa-se por cut-out wind speed).
5
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
Cp
0,2
0,15
0,1
0,05
0
0 5 10 15 20 25 30
Velocidade do vento (m/s)
Fora de
sustentao
ngulo de passo
Linha de corda
Direco aparente
do vento
ngulo de ataque
8
Do termo em ingls active pitch.
9
Este coeficiente depende da fora responsvel pela elevao da p (fora de sustentao), da massa especfica
do ar, do quadrado da velocidade do vento e da rea de varrimento das ps.
6
A desvantagem deste tipo de regulao face perda aerodinmica passiva a
necessidade de um mecanismo de actuao e o respectivo controlador de resposta rpida em
malha fechada.
Portanto, as vantagens da variao activa do passo das ps devem ser bem ponderadas
perante todos os custos adicionais envolvidos, incluindo os custos de manuteno do sistema
de actuao.
Na figura 1.5 apresenta-se a curva de potncia de uma turbina Nordex deste tipo com
as seguintes caractersticas (Anexo II):
Velocidade de arranque: 3 m/s
Velocidade crtica: 20 m/s
Velocidade nominal: 12,5 m/s
As turbinas elicas com regulao do tipo passo varivel e equipadas com um sistema
de converso de frequncia AC/DC/AC tm a vantagem de, na zona de controlo de potncia,
exibirem uma resposta mais rpida, j que o sistema de conversores electrnicos possui
constantes de tempo inferiores s exibidas pelo sistema de controlo do passo das ps do rotor.
Assim, o conversor de frequncia actua em primeiro lugar de forma a controlar a potncia,
sendo o controlo fino desta assegurado pelo controlador do passo das ps do rotor. Deste
modo, para velocidades de vento superiores ao valor nominal consegue-se manter a potncia
de sada constante, tal como se pode observar na figura 1.5.
3000
Potncia elctrica (kW)
2500
2000
1500
1000
500
0
0 5 10 15 20 25
Velocidade do vento (m/s)
7
0,6
0,5
0,4
Cp 0,3
0,2
0,1
0
0 5 10 15 20 25
Velocidade do vento (m/s)
10
Do termo em ingls active stall.
11
http://www.vestas.com
8
Velocidade crtica: 20 m/s
Velocidade nominal: 13 m/s
Como se pode observar nesta figura, para velocidades de vento superiores ao valor
nominal, a potncia de sada mantm-se praticamente constante at ao accionamento do
travo mecnico.
2000
1800
Potncia elctrica (kW)
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 5 10 15 20
Velocidade do vento (m/s)
0,6
0,5
0,4
Cp 0,3
0,2
0,1
0
0 5 10 15 20
Velocidade do vento (m/s)
Nesta figura verifica-se que o valor do coeficiente de potncia mximo (~0,47) para
velocidades de vento entre 6 e 8 m/s.
9
2. Formalismos Matemticos
xa xa 0 x a1 xa 2
xb xb 0 xb1 xb 2 (2.1)
xc xc 0 xc1 xc 2
12
Edith Clarke (1883-1959), a primeira mulher a ser empregada como engenheira electrotcnica nos EUA.
13
Robert H. Park (1902-1994), o criador das famosas Equaes de Park.
14
Charles LeGeyt Fortescue (1876-1936), reconhecido mundialmente pelo mtodo das componentes simtricas.
10
Na figura 2.1 verifica-se que a componente homopolar composta por trs fasores
iguais em mdulo e fase [6].
xa0
xb0 xa 0 xb0 xc 0
xc0
xc1
2
j
3
xb1 xa1 e
xa1 2
j
3
xc1 xa1 e
xb1
Figura 2.2 Representao grfica do sistema directo.
Por fim, a componente inversa composta por trs fasores de igual mdulo onde as
fases b e c esto avanada e atrasada de 120 relativamente fase a, respectivamente (figura
2.3) [6]:
xb2
2
j
3
xb 2 xa 2 e
xa2 2
j
3
xc 2 xa 2 e
xc2
2
j
3
Introduzindo o operador e , o sistema de equaes (2.1) pode ser reescrito da
seguinte forma:
xa x0 x1 x2
2
xb x0 x1 x2
2
xc x0 x1 x2
11
onde as componentes simtricas x0= xa0, x1=xa1 e x2=xa2 dizem respeito fase a, de referncia.
A partir deste sistema pode-se escrever a seguinte equao matricial equivalente:
x abc S x012
1 1 1
2
S 1
2
1
1 1 1
1 2
S 1
3 2
1
Tal como para a matriz de Fortescue, na transformao normalizada a matriz inversa viria
dividida por 3 e no por 3.
Num sistema trifsico passivo as quedas de tenso e as correntes por fase esto
relacionadas pelas equaes [7]:
onde as matrizes
12
1
Z 012 S Z abc S
1
Y012 S Yabc S
b
x
x
a
x
c
Figura 2.4 Diagrama fasorial da transformao de Clarke.
Uma possvel componente homopolar seria representada num eixo perpendicular ao plano .
A converso do sistema trifsico abc num sistema esttico 0 caracteriza-se pela
seguinte equao matricial [8]:
13
2 2
cos cos cos
x 3 3 xa
x 2 2
k sin sin sin xb
3 3
x0 1 1 1 xc
2 2 2
1 1
1
2 2 xa
x 3 3
k 0 xb
x 2 2
1 1 1 xc
2 2 2
xd cos sin 0 x
xq sin cos 0 x
x0 0 0 1 x0
t
onde (t ) ( )d (0) .
0
q
b
x
xq
xd d
c
Figura 2.5 Diagrama fasorial da transformao de Park.
14
Aps as transformaes de Clarke e Park, o sistema trifsico sem componente
homopolar toma a forma de um sistema invariante no tempo num referencial difsico girante.
Esta operao pode ser invertida por aplicao da transformada inversa de Park:
x cos sin xd
x sin cos xq
1 0
xa
1 3 x
xb
2 2 x
xc 1 3
2 2
15
3. Sistema de Controlo de um GIDA numa Turbina Elica
Ps do
rotor
Caixa de
velocidades AC DC AC
Crotor Crede
Vento
Tm , r
Rotor
Rede
Estator
GIDA
Controlo
Figura 3.1 Esquema de um GIDA aplicado numa turbina elica ligada rede (adaptado de [20]).
15
Transstor Bipolar de Porta Isolada, em ingls Insulated Gate Bipolar Transistor
16
Consoante a velocidade de rotao do rotor, a energia pode ser entregue rede atravs
dos circuitos estatrico e rotrico, sendo que este ltimo tambm pode absorver energia.
Quando o gerador se encontra a funcionar a uma velocidade sub-sncrona (figura 3.2 a)), o
rotor absorve energia, com potncia Pr, e parte da energia no estator, com potncia Ps, entra
no circuito rotrico. Se, por outro lado, a velocidade de funcionamento do gerador for
superior de sincronismo (regime super-sncrono), o rotor gera energia e assim a rede recebe
energia dos circuitos rotrico e estatrico (figura 3.2 b)).
Ps
Pmec
Rede
Pr Crotor Crede
Excitao
a)
Ps
Pmec
Rede
Pr Crotor Crede
Excitao
b)
Figura 3.2 Trnsito de potncias entre um GIDA e a rede consoante o seu regime de funcionamento: a) sub-
sncrono e b) super-sncrono (adaptado de [3]).
17
de potncia reactiva para reduzir a amplitude das flutuaes de tenso a que uma rede deste
tipo est sujeita mesmo em condies normais.
Ainda em relao ao sistema de controlo h que fazer referncia regulao activa do
passo das ps visto ser o mtodo escolhido para limitar a potncia gerada pela turbina elica,
quando esta se encontra exposta a ventos de velocidade superior nominal.
Seguidamente, faz-se a descrio de cada um dos elementos que fazem parte do
sistema de controlo de um gerador de induo duplamente alimentado.
3.1.1 Constituio
18
resistncia, para garantir um bom rendimento em funcionamento nominal, encontram-se
curto-circuitados em cada extremidade por um anel condutor.
O conjunto do material condutor tem o aspecto de uma gaiola de esquilo (figura 3.3),
donde deriva o nome dado a este tipo de rotor. Em certos tipos de rotores a gaiola
inteiramente moldada, constituindo o conjunto um dispositivo extraordinariamente robusto.
Junto aos anis dos topos podem ser encontradas alhetas para a ventilao que habitualmente
fazem parte da pea rgida que constitui os condutores e os anis que os curto-circuitam
permanentemente no havendo necessidade de os isolar.
Estes motores (com rotor em gaiola simples) podem ter um binrio de arranque de
fraca intensidade. A corrente absorvida nesta situao vrias vezes superior corrente
nominal [9].
Com o propsito de aumentar do binrio de arranque e diminuir o valor da corrente de
arranque, esta construo pode ser complementada por uma gaiola exterior extra com uma
resistncia suficientemente elevada. Este tipo de construo denomina-se por rotor de gaiola
dupla. Da mesma forma, existem tambm rotores de gaiola tripla.
Para o mesmo efeito tambm se pode optar pela utilizao de barras de profundidade
considervel no enrolamento do rotor (rotor de gaiola de barras profundas). Quer neste caso,
quer no caso da utilizao de gaiola dupla (ou tripla), o efeito pelicular regula
automaticamente a resistncia do rotor em funo da velocidade.
Nos rotores bobinados os enrolamentos de material condutor so colocados em cavas e
isolados (figura 3.4). So semelhantes aos enrolamentos do estator e encontram-se ligados em
estrela ou em tringulo. Os trs condutores de linha do enrolamento so ligados a anis em
cobre isolados e solidrios com o rotor. A ligao ao exterior obtida atravs de trs escovas
que fazem contacto com cada um destes anis. Uma vez que o rotor se encontra em
19
movimento, estas escovas so elementos que esto sujeitos a algum desgaste, o que se traduz
em custos de manuteno.
As mquinas assncronas com rotor bobinado apresentam assim um grau de liberdade
suplementar em relao s mquinas de rotor em gaiola. Este grau de liberdade aproveitado,
normalmente, para a melhoria das caractersticas de arranque destas mquinas [9].
Terminais dos
Enrolamentos enrolamentos Escovas
Anis colectores
(deslizantes)
Considere-se o estator de uma mquina de induo com um par de plos (figura 3.5)
cujas bobinas so percorridas por correntes trifsicas desfasadas entre si de 120 no tempo:
b
+a
-c 120 -b
ia (t ) I cos( t )
a
ib (t ) I cos( t 2 3)
ic ( t ) I cos( t 2 3) 240
+b +c
+a
c
Figura 3.5 Disposio das trs bobinas no estator
de uma mquina de induo com p=1.
De acordo com [10], se a corrente que circula na bobina for sinusoidal no tempo, o
campo magntico por ela criado vir sinusoidal no espao e no tempo:
N sin
H m ( , t) i (t )
20
N
Hm a ( ,t) ia (t ) sin( )
N
H m b ( , t) ib (t ) sin( 2 3) ( 3.1)
N
H m c ( , t) ic (t ) sin( 2 3)
H m res ( , t ) H m a ( , t) H m b ( ,t) H m c ( , t)
Substituindo as expresses das correntes trifsicas em (3.1) e fazendo a soma tem-se que:
N
H m res ( , t ) I sin( ) cos( t ) sin( 2 3) cos( t 2 3) sin( 2 3) cos( t 2 3)
N I
H m res ( , t ) 3 sin( t ) sin( t ) sin( t 4 3) sin( t 4 3)
2
Nesta expresso, as trs ltimas parcelas no parntesis recto representam a soma de trs
sinusides com a mesma amplitude mas desfasadas entre si de 120. Sendo essa soma nula, o
campo total ento dado por:
3N
H m res ( , t ) I sin( t )
2
De acordo com [11] a fora magnetomotriz resultante, Fm res, associada a este campo
girante dada por:
3
Fm res ( , t ) H m T ( , t) N I sin( t )
2
Fazendo Fmax N I a equao anterior pode ser reescrita da seguinte forma:
3
Fm res ( , t ) Fmax sin( t )
2
Assim, o campo criado por um enrolamento trifsico percorrido por correntes
trifsicas gera o chamado campo girante, de distribuio sinusoidal no espao, com 3/2 da
amplitude que seria criada apenas por uma bobina com corrente de igual amplitude. Este
campo gira com velocidade angular no sentido das bobinas de corrente mais adiantada para
as de corrente mais atrasada, e o seu mximo espacial passa sob o eixo magntico de cada
fase quando a corrente na mesma mxima [10].
21
3.1.3 Princpio de funcionamento
r
s
22
3.1.4 Funcionamento como gerador assncrono
abc L iabc
onde a matriz [L] engloba as indutncias prprias (Ll) e mtuas (em mdulo, Lm):
23
Ll Lm Lm
L Lm Ll Lm
Lm Lm Ll
1 1 d
u 0 C RC i 0 C L C i 0
dt
1 1
1
2 2
2 3 3
C 0
3 2 2
1 1 1
2 2 2
Ll Lm 0 0
1
L' C L C 0 Ll Lm 0
0 0 Ll 2 Lm
Uma vez que o resultado da soma das trs correntes nula (por se considerar que a
mquina equilibrada e no tem neutro) pode-se ignorar a componente homopolar (visto ser
igualmente nula) e usar apenas as componentes .
Considere-se agora a seguinte notao complexa onde se fazem coincidir os eixos real
directa de grandezas em coordenadas reais abc para na notao vectorial feita da seguinte
forma:
2
2
j
3
1 3
x k xa xb xc , com e j
2 2
24
onde, mais uma vez, o valor do escalar k depende da conveno utilizada ( 2 3 se se
considerar a invarincia da potncia).
Aplicando a transformao atrs descrita equao 3.4 tem-se:
d
u Ri (3.5)
dt
Assim, particularizando a equao (3.5) para os circuitos estatrico e rotrico de uma
mquina assncrona com rotor bobinado tem-se, respectivamente:
s
d r
u s Rs i s s
dt
d r
u r Rr i r r
dt r
s
j
s Lls Lm i s Lm e i r
r
j
r Llr Lm i r Lm e r
i s
Figura 3.6 Posio relativa dos referenciais
s e r.
s Lls Lm i s Lm e j r e j r
i r s Lls Lm i s Lm i r
j j j
r e r
Llr Lm i r e r
Lm e r
i s r Llr Lm i r Lm i s
d
u s ju s Rs i s j Rs i s s j s
dt
d
u r ju r Rr i r j Rr i r r j r j r r j r
dt
25
Separando nas componentes directa e quadratura, tem-se o seguinte conjunto de equaes:
d
u s Rs i s s
dt
s Lls Lm i s Lm i r
d
u s Rs i s s Lls Lm i Lm i
dt s s r
onde
d d r Llr Lm i r Lm i s
u r Rr i r r r r
dt dt Llr Lm i Lm i
r r s
d d
u r Rr i r r r r
dt dt
d
u dq e j R i dq e j dq ej (3.6)
dt
onde o ngulo de rotao do referencial dq que varia ao longo do tempo. Desenvolvendo
(3.6) tem-se:
d d
u dq R i dq dq j dq
dt dt
Individualizando para os circuitos estatrico e rotrico da mquina tem-se:
d d r
s
u dq s R i dq s dq s j dq s
dt dt q d
d d
u dq r R i dq r dq r j dq r ' r
dt dt
r
s
dq s Lls Lm i dq s Lm i dq r
dq r Llr Lm i dq r Lm i dq s
' r Figura 3.7 Posio relativa dos referenciais
s, r e dq.
d
ud s j uq s Rs id s j Rs iq s ds j qs j ds j qs
dt
d
ud r j uq r Rr id r j Rr iq r dr j qr j ' dr j qr
dt
26
Separando nas componentes directa e quadratura, tem-se o seguinte conjunto de equaes:
d d
ud s R s id s ds qs
dt dt
ds Lls Lm id s Lm id r
d d
uq s Rs iq s qs ds Lls Lm iq s Lm iq r
dt dt qs
onde (3.7)
d d dr Llr Lm id r Lm id s
ud r Rr id r dr qr '
dt dt Llr Lm iq r Lm iq s
qr
d d
uq r Rr iq r qr dr '
dt dt
d d d d
' r r r
dt dt dt dt
d
ud s R s id s ds qs
dt
d
uq s Rs iq s qs ds
dt (3.8)
d
ud r Rr id r dr qr r
dt
d
uq r Rr iq r qr dr r
dt
Os esquemas representados nas figuras 3.8 e 3.9 traduzem o conjunto de equaes
(3.8) que faz parte do modelo dinmico da mquina de induo trifsica no referencial dq.
ids idr
+ +
Rs qs Lls Llr qr ( - r) Rr
uds Lm udr
Figura 3.8 Circuito equivalente do modelo dinmico relativo s tenses no eixo directo (uds e udr).
iqs iqr
+ +
Rs ds Lls Llr dr ( - r)
Rr
uqs Lm uqr
Figura 3.9 Circuito equivalente do modelo dinmico relativo s tenses no eixo em quadratura (uqs e uqr).
27
Do modelo dinmico da mquina de induo trifsica faz ainda parte a equao do
binrio electromagntico (exercido entre o estator e o rotor, deslocados entre si do ngulo r)
Te Wm (3.9)
r
1 T 1 [ abc s ]
Te i [iabc s ]T [iabc r ]T
2 r 2 r
[ abc r ]
1 T T
[ s]
Te [i s ] [i r]
2 r
[ r]
1 * s
Te i s i r (3.11)
2 r r
1 * * Lm * *
Te i s Lm e j r i r e j r
i r ej r
Lm e j r
i s j i si r i s i r
2 r r 2
* * *
Uma vez que i s i r i s i r a expresso anterior pode ser simplificada em:
*
Te Lm Im i s i r
Te Lm Im i s ji s i r ji r Lm i s i r i si r
Te Lm iq s id r id s iq r
28
O binrio elctrico no mesmo referencial tambm pode ser expresso pela seguinte
equao equivalente:
Te i
qr d r i
d r qr (3.12)
Substituindo em 3.14 e atendendo a que as potncias Pmec e Pelec quando divididas por Snom os
seus valores vm dados em p.u., fica
2H d r
2 r Pmec Pelec (3.15)
dt
29
Considerando tambm a potncia PF, correspondente ao binrio de amortecimento
devido ao atrito, TD, o qual varia linearmente com a velocidade de rotao, ou seja:
2
PF r TD D r
2H d r 2H d r
2 r Pmec Pelec PF 2
Tm Te D r (3.16)
dt dt
onde o coeficiente de amortecimento D, as velocidades angulares e os binrios so dados em
p.u.
As equaes das tenses no estator e no rotor (3.8) em conjunto com a equao (3.12)
formam o modelo de quinta ordem da mquina de induo trifsica.
a a
b b
c c
a) b)
Figura 3.10 Conversores de potncia trifsicos em ponte: a) do lado do rotor; b) do lado da rede.
O comando destes conversores controlados por tenso deve ser feito de tal forma que
apenas um dos transstores em cada brao esteja a conduzir, evitando o curto-circuito. Com o
mnimo de seis manobras por perodo possvel gerar um sistema trifsico de tenses AC
rectangulares. Uma vez que a montante do conversor do lado do rotor e a jusante do conversor
do lado da rede tem-se um circuito indutivo, para ambos os casos visa-se a obteno de
correntes praticamente sinusoidais a partir do referido sistema de tenses.
30
As tcnicas de modulao por largura de pulso16 consistem no estabelecimento de uma
maior quantidade de comutaes, numa sequncia tal que gere tenses convertidas. Estas
tenses possuem apenas a componente fundamental e harmnicas de ordem elevada que sero
filtradas pelas auto-indues presentes no circuito indutivo atrs mencionado. Estas tcnicas
podem ser distinguidas em duas classes: padro global pr-calculado e modelao por sub-
harmnica [13]. Uma vez que a tcnica PWM adoptada foi a segunda, no se descrever a
tcnica de padro global pr-calculado.
Na modelao por sub-harmnica (figura 3.11) a configurao do conversor decidida
a cada instante pela interseco de sinais (modulantes) com amplitude e frequncia imposta
com outros de frequncia mais elevada com forma triangular (portadoras). O gerador PWM
utilizado realiza uma modulao sinusoidal decidindo qual o dispositivo a fechar e a abrir
num dado brao do ondulador, pela comparao entre a portadora e a modulante da respectiva
fase. Os IGBTs so colocados em conduo ou ao corte mediante a aplicao de pulsos nas
suas portas.
b
a
c
1 uDC 1 3 5
2 u0a a
uDC b
c
3
6 u0c
Figura 3.11 Exemplo de uma modulao PWM por sub-harmnica aplicada a uma ponte trifsica de IGBTs.
16
Do termo em ingls Pulse Width Modulation (PWM).
31
As tenses compostas sada do inversor so dadas por:
u ab u0a u0b
ubc u 0b u 0c (3.17)
uca u 0c u0a
2 1
ua u ab u bc
ua ub uc 0 3 3
2 1
u ab ua ub ub u bc u ca (3.18)
3 3
u bc ub uc
2 1
uc u ca u ab
3 3
Relacionando os conjuntos de equaes 3.17 e 3.18, pode-se concluir que a forma de onda das
tenses simples sada do inversor ter um aspecto semelhante ao representado na figura
3.12.
un
2/3 uDC
1/3 uDC
t
-1/3 uDC
-2/3 uDC
32
uDC
2 u AC
t
2 u AC
-uDC
Figura 3.13 Forma de onda da tenso composta sada do conversor com representao da harmnica fundamental
(adaptado de [13]).
3.3 Ligao DC
+ iDC
uDC
1
C u DC iDC dt
C
Pr Pconv
1 2
WDC C u DC Pconv Pr dt
2 0
2 ( Pconv Pr ) 1
C 2
,
u DC 4 f nom
33
3.4 Bobinas de alisamento
us uconv
RRL LRL
Figura 3.15 Circuito RL srie.
A sua funo alisar as correntes que saem do conversor do lado da rede para que
estas possam ser injectadas na rede. O dimensionamento do coeficiente de auto-induo
destas bobinas, LRL, para o funcionamento com modulao de largura de pulso, feito de
forma a obter uma ondulao da corrente inferior a um determinado valor de acordo com [16]:
U DC
LRL Lmin
6 f PWM iL
onde UDC a tenso na ligao DC, fPWM a frequncia de comutao dos transstores e iL a
ondulao mxima da corrente admitida.
Uma bobina com esta dimenso tem perdas por efeito de Joule que no podem ser
desprezadas da o seu modelo apresentar uma resistncia em srie, RRL. O valor dessa
resistncia foi escolhido de forma a obter uma constante de tempo = LRL /RRL na ordem das
dcimas de segundo.
No referencial girante dq a queda de tenso neste circuito indutivo descrito pelas
equaes:
d
ud s u d conv RRL id conv LRL iq conv LRL id conv
dt
d
uq s uq conv RRL iq conv LRL id conv LRL iq conv
dt
De acordo com [17], a potncia mecnica de sada da turbina elica dada pela
equao:
Pmec C p ( , ) A v3 (3.20)
2
34
onde Cp o coeficiente de potncia, a densidade do ar, A a rea varrida pelas ps da turbina
e v a velocidade do vento. O coeficiente de potncia depende por sua vez do ngulo de passo
das ps, , e da velocidade especfica na ponta da p, = r R / v, onde R o raio das ps e r
1 1 0,035
3 (3.22)
i 0,08 1
Para = 0, tem-se que Cp mximo (Cp = 0,48) quando = 8,1. Estes valores particulares de
e Cp correspondem aos respectivos valores nominais.
35
4. Implementao em Matlab/Simulink
Figura 4.1 Implementao do modelo fasorial de um GIDA numa turbina elica ligada rede.
36
4.1.1 Mquina de induo trifsica
17
Do termo em ingls grid-flux orientation
37
e no com o fluxo no estator18. De acordo com [18], num sistema orientado com o fluxo da
rede possvel magnetizar o gerador inteiramente a partir do circuito rotrico sem reduzir o
amortecimento do sistema.
1 d
uq s R s iq s qs ds
nom dt nom
1 d r
ud r Rr id r dr qr
nom dt nom
1 d r
uq r Rr iq r qr dr
nom dt nom
onde nom=2 fnom. Uma vez que o estator da mquina est ligado directamente rede tem-se
= nom.
A partir das equaes dos fluxos ligados (3.7) possvel obter as expresses que
permitem determinar as componentes directa e em quadratura das correntes no estator e no
rotor:
1
id s Ll r Lm ds Lm dr
Ll s Ll r Lm Ll s Ll r
1
iq s Ll r Lm qs Lm qr
Ll s Ll r Lm Ll s Ll r
1
id r Ll s Lm dr Lm ds
Ll s Ll r Lm Ll s Ll r
1
iq r Ll s Lm qr Lm qs
Ll s Ll r Lm Ll s Ll r
18
Do termo em ingls stator-flux orientation
38
O modelo da parte elctrica da mquina encontra-se representado na figura 4.3.
Esta transformao necessria para que as correntes que circulam nos enrolamentos
do estator possam ser somadas s correntes obtidas sada da fonte de tenso trifsica (rede).
A parte mecnica do modelo da mquina, representada na figura 4.4, descrita pelas
equaes do binrio electromagntico (3.12) e da caracterstica mecnica (3.16) depois de
aplicado o clculo operacional (equivalente transformada de Laplace19 com valores iniciais
nulos).
2H 1 2H
2
s r Tm Te D r r Tm Te D r
s 2
19
Pierre Simon Laplace (1749-1827), importante matemtico, astrnomo e fsico francs.
39
Note-se que no funcionamento da mquina de induo como gerador, o binrio
mecnico aplicado no veio do rotor, Tm, e o binrio electromagntico gerado, Te, vm ambos
negativos na equao da caracterstica mecnica. importante tambm referir que o valor da
2
velocidade angular de sincronismo em p.u. vem igual unidade, logo 1 p.u.
Este bloco agrupa os sistemas de controlo dos conversores do lado do rotor e do lado
da rede, bem como do ngulo de inclinao das ps da turbina, encontrando-se representado
na figura 4.5.
Para que as potncias activa e reactiva do gerador possam ser controladas de forma
estvel e independente atravs da regulao da corrente e tenso nos enrolamentos do rotor,
usou-se um referencial girante MT alinhado com o fluxo no entreferro (tambm denominado
por fluxo mtuo) [19].
Como se pode observar na figura 4.7, o eixo M segue o vector do fluxo no entreferro e
o eixo T est em quadratura.
s
r M
q d
T r
r
s
P u M s iM s uT s iT s (4.1)
Q u M s iT s uT s iM s (4.2)
41
As relaes entre as correntes no estator e no rotor so as seguintes:
iT s iT r 0 (4.3)
Lm iM s iM r (4.4)
onde o fluxo devido ao campo no entreferro. Uma vez que os enrolamentos do estator se
encontram directamente ligados rede tem-se que uMs 0, uTs cte. e cte. Usando as
relaes (4.3) e (4.4) as equaes (4.1) e (4.2) podem ser reescritas da seguinte forma:
P u M s iM r uM s uT s iT r uT s iT r (4.5)
Lm
Q u M s iT r uT s i M r uT s uT s i M r uT s (4.6)
Lm Lm
A equao (4.5) mostra que a potncia activa proporcional corrente no rotor iTr. J
a potncia reactiva, de acordo com a equao (4.6), depende no s da corrente no rotor iMr
mas tambm do valor da constante ( /Lm)uTs. Desta forma demonstra-se que o controlo das
potncias activa e reactiva pode ser feito separadamente atravs da regulao das correntes no
rotor iTr e iMr, respectivamente.
d d
uM s Rs iM s Ls iM s Ls iT s
dt dt
d
uT s Rs iT s Ls iT s Ls iM s
dt
d d
uM r Rr iM r Lr iM r r ' Lr iT r (4.7)
dt dt
d
uT r Rr iT r Lr iT r r ' Lr iM r r ' (4.8)
dt
onde Ls=Lls+Lm e Lr=Llr+Lm so os coeficientes de induo no estator e no rotor,
respectivamente, e a velocidade angular do campo no entreferro. Aplicando s equaes
(4.7) e (4.8) o clculo operacional tem-se:
uM r Rr s Lr iM r r ' Lr iT r s
(4.9)
uT r Rr s Lr iT r r ' Lr iM r r '
42
uM r r ' Lr iT r s
iM r
Rr s Lr
uT r r ' Lr i M r r '
iT r
Rr s Lr
Uma vez que os enrolamentos do estator se encontram directamente ligados rede, a tenso a
que esto sujeitos constante em regime estacionrio. Nestas condies s 0 e
O controlo da potncia activa feito de modo a que esta siga uma caracterstica
potncia-velocidade do rotor pr-definida [20]. Esta caracterstica ilustrada pela curva
ABCD na figura 4.8 que determina o valor de potncia mecnica da turbina para diferentes
velocidades de vento. A velocidade de rotao do rotor medida e o valor correspondente de
potncia mecnica de acordo com esta caracterstica usado como referncia.
Potncia mecnica de sada (p.u.)
43
um segmento de recta e a partir do ponto D a potncia de referncia mantm-se constante e
igual a 1 p.u. (Pmec=1,5 MW) graas ao controlo do ngulo de passo das ps da turbina.
De acordo com esta caracterstica de seguimento, para velocidades de vento inferiores
a 10 m/s a mquina necessita de receber energia atravs do rotor, uma vez que este roda a uma
velocidade sub-sncrona. Para velocidades de vento superiores, o rotor roda a uma velocidade
super-sncrona sendo fornecida potncia activa rede pelos circuitos estatrico e rotrico.
[21].
A potncia elctrica de referncia igual potncia mecnica de referncia depois de
descontadas as perdas por atrito, PF, bem como por efeito de Joule nos enrolamentos do
estator e do rotor (representadas por Pjs e Pjr, respectivamente) e nas bobinas de
desacoplamento, PjRL.
PF r r D
2 2 2
Pj s Rs is Rs id s iq s
2 2 2
Pj r Rr ir Rr id r iq r
2 2 2
Pj RL RRL iconv RRL id conv iq conv
O interior do bloco onde se calcula o total das perdas do sistema de acordo com as expresses
acima est representado na figura 4.9.
44
Figura 4.10 Implementao do modelo de controlo da potncia activa.
45
2. Iniciar com um valor elevado de Ti. Reduzir Ti at obter a remoo do erro
esttico num tempo aceitvel sem deixar o sistema ficar instvel.
Figura 4.12 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
sistema) colocado antes do gerador de pulsos para segurar o valor da tenso de controlo at ao
prximo ciclo. O bloco 1 1 s 0.5 TPWM introduz no sistema o atraso que seria provocado
46
0 .5 TPWM e Rr/Llr [16]. Adoptou-se ento um controlador PI para assegurar uma dinmica
uctrl ( s ) 1 s Ti
Ci ( s ) Kp
iconv ref ( s ) iconv ( s ) s Ti
De acordo com [16], o referido controlador deve ser dimensionado de forma que o seu
zero cancele o plo de menor frequncia, ou seja, Ti=Llr/Rr. Considerando perturbaes nulas
(princpio da sobreposio com ur(s)=0), obtm-se o seguinte esquema simplificado:
Figura 4.13 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
Kp 1 1
iconv ( s ) s Ti 1 s Ta Rr Kp
F (s)
iconv ref ( s ) Kp 1 1 s Ti 1 s Ta Rr Kp
1
s Ti 1 s Ta Rr
Passando para a forma cannica
2
K n
F (s ) 2
s2 2D n s n
1 2 Kp
com 2 D n e n . A partir destes dois coeficientes retira-se a expresso do
Ta Ti Ta Rr
Kp:
Rr Ti
Kp
4 D 2 Ta
Rr Ti
Kp
2 Ta
Substituindo na funo de transferncia (equao 4.10), vem:
47
1
2
iconv ( s) 2 Ta
iconv ref ( s ) 1 1
s2 s 2
Ta 2 Ta
Assim, o controlador PI usado para controlo interno da corrente ter os seguintes parmetros:
Llr Kp Rr
Kp Ki
2 Ta Ti 2 Ta
r
ud r Rr id r qr
nom dr Llr Lm id r Lmid s
onde
r qr Llr Lm iq r Lm iq s
uq r Rr iq r dr
nom
ou seja,
r
ud r Rr id r Llr Lm iq r Lm iq s
nom
r
uq r Rr iq r Llr Lm id r Lm id s
nom
2 U nom 2 575
d .c. d .c. 0,68 70%
U DC 1200
Assim, este sistema de controlo constitudo por uma malha externa de regulao da
tenso DC e uma malha interna de controlo da corrente (figura 4.15).
Analisando o circuito RL representado na figura 3.15 e aplicando o clculo
operacional tem-se seguinte expresso para a corrente sada do conversor do lado da rede:
u s uconv u s uconv
iconv ( s )
RRL s LRL RRL 1 s LRL RRL
20
Em ingls, duty cycle.
49
Assim, analogamente ao que foi feito para o regulador de corrente do conversor do
lado do rotor, tem-se o diagrama de blocos representado na figura 4.16.
us
iconv ref + uctrl uconv +
1 1 1 iconv
+ Ci(s) +
1 s 0 ,5T s 1 s 0,5TPWM RRL 1 s LRL RRL
Figura 4.16 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
Figura 4.17 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
Kp 1 1
iconv ( s ) s Ti 1 s Ta RRL Kp
F (s)
iconv ref ( s ) Kp 1 1 s Ti 1 s Ta RRL Kp
1
s Ti 1 s Ta RRL
Procedendo de forma semelhante ao que foi feito na seco 4.1.2.1, conclui-se que o
controlador PI usado para controlo interno da corrente no conversor do lado da rede dever ter
os seguintes parmetros:
LRL Kp RRL
Kp Ki
2 Ta Ti 2 Ta
A sada deste controlador compensada por termos feed-forward. Estes termos
traduzem as equaes do circuito RL srie em regime estacionrio ( d id conv dt 0 e
50
Na figura 4.18 encontra-se representado o conjunto de blocos que constitui o regulador
de corrente.
iconv ( s ) 1 1
2 2
iconv ref ( s ) 2 Ta s 2 Ta s 1 2 Ta s 1
Figura 4.19 Diagrama de blocos para controlo de tenso com controlo interno de corrente.
51
iconv ref ( s) 1 s Ti
Ce ( s ) Kp
u DC ref ( s) u DC ( s) s Ti
1 1 Kp
Kp
u DC ( s ) 1 s 2Ta s C 2 Ta C
F ( s) (4.11)
u DC ref ( s ) 1 1 2 1 Kp
1 Kp s s
1 s 2Ta s C 2Ta 2 Ta C
1 2 Kp
com 2 D n e n . Impondo novamente um factor de amortecimento
2Ta 2 Ta C
D 2 2 tem-se a seguinte expresso para o Kp:
C
Kp
4 Ta
Substituindo na funo de transferncia (equao 4.11), vem:
1
2
u DC ( s ) 8Ta
(4.12)
u DC ref ( s ) 1 1
s2 s 2
2Ta 8Ta
Comparando os valores de frequncia natural, n, do controlador interno de corrente
com o regulador de tenso, verifica-se que a dinmica do primeiro duas vezes mais rpida
que a do segundo, estando no limite da aproximao feita [16].
De forma a obter uma rejeio ptima de perturbaes por parte do controlador, a sua
constante de tempo integral, Ti, foi calculada tendo em conta o critrio Symmetry Optimum
[24]. Para aplicar este mtodo admitiu-se que a funo de transferncia (4.12) pode ser
aproximada por um sistema de primeira ordem:
u DC ( s ) 1 1
2 2
u DC ref ( s ) 8 Ta s 4 Ta s 1 4 Ta s 1
Fazendo 4 Ta , fica:
u DC ( s ) 1
u DC ref ( s ) s 1
De acordo com [24] tem-se que Ti 4 , ou seja, Ti 16Ta . Assim, vem finalmente:
Kp C
Ki 2
Ti 64 Ta
52
A dinmica de funcionamento do sistema de controlo do conversor do lado da rede
pode ento ser traduzida pelo diagrama de blocos representado na figura 4.20.
us
uDC ref iconv ref uctrl uconv + iconv 1 uDC
1 1 1
+ Ce (s ) + Ci (s ) +
+ + 1 s 0 . 5Ts 1 s T conv RRL 1 s LRL RRL sC
Figura 4.20 Diagrama de blocos para regulao de tenso com controlo interno de corrente.
53
assim a vantagem da utilizao de um controlador integral, que permite atingir erro nulo em
regime estacionrio, no aplicvel [25].
4.1.3 Ligao DC
54
Para este caso em concreto ( u DC 1200 V, S nom 1,67 MVA) a capacidade do
1 d
uq s u q conv R RL iq LRL id s LRL iq
nom dt
55
Figura 4.23 Implementao do modelo das bobinas de alisamento (circuito RL srie).
Figura 4.24 Implementao do modelo de uma turbina elica com ngulo de passo regulvel.
56
4.2 Modelo detalhado de um GIDA numa turbina elica
Como se pode observar na figura 4.25, este modelo discreto incluiu uma representao
detalhada da mquina assncrona com rotor bobinado, dos conversores IGBT de electrnica
de potncia, da ligao DC e da bobina de desacoplamento. A rede representada
simplesmente por uma fonte de tenso alternada sinusoidal trifsica ( U ef 575 V, f 50
Hz).
Para obter um tempo de simulao aceitvel e ao mesmo tempo uma boa prestao dos
conversores, escolheu-se um tempo de amostragem de Ts 5 s, uma vez que estes
Figura 4.25 Implementao do modelo detalhado de um gerador assncrono duplamente alimentado numa turbina
elica ligada rede.
57
O sistema de controlo no modelo detalhado idntico ao bloco correspondente no
modelo fasorial (analisado em detalhe na seco 4.1.2 do presente documento). As principais
diferenas residem no tipo de sada e na forma como so realizadas as mudanas de
referencial abc para dq.
No modelo fasorial admite-se que os conversores do lado do rotor e do lado da rede
so ideais. Assim, os dois sinais de tenso sada do bloco de controlo correspondem s
tenses nos referidos conversores. Por outro lado, no modelo detalhado as tenses de controlo
so convertidas em seis trens de pulsos que so aplicados nas portas dos conversores (seco
3.2). Esta funo desempenhada por dois blocos PWM Generator da biblioteca do
Simulink.
Uma vez que o sistema est orientado com o fluxo da rede, no modelo detalhado
21
necessrio o bloco Discrete 3-phase PLL (tambm da biblioteca do Simulink) para
determinar o ngulo e a frequncia da tenso na rede.
21
Um phase-locked loop (PLL) um circuito electrnico capaz de estimar a fase e frequncia da componente
fundamental de um sinal elctrico de entrada.
58
5. Resultados das Simulaes
Tal como foi referido anteriormente o modelo fasorial mais adequado para simular
oscilaes electromecnicas de baixa frequncia por perodos de tempo relativamente longos
(dezenas de segundos a minutos). Assim, utilizou-se este modelo para observar a resposta do
sistema a variaes na velocidade do vento.
Figura 5.1 Variao da velocidade do vento. Figura 5.2 Variao da velocidade angular do rotor.
Figura 5.3 Variao da potncia activa gerada. Figura 5.4 Variao da potncia reactiva gerada.
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Figura 5.5 Variao do ngulo de passo das ps. Figura 5.6 Variao da tenso na ligao DC.
3 3
r 1 1500
Pmec PC 0,9 S nom Pmec 0,73 0,9 634 kW
C 1,2 0,9
A diferena entre os referidos valores de potncia deve-se s perdas por atrito e efeito de
Joule nos enrolamentos da mquina.
Passados 10 s a velocidade mdia do vento comea a diminuir at atingir os 8 m/s ao
fim de 2 s. Aps esta mudana na velocidade do vento a mquina volta a estabilizar
decorridos 50 s, agora com o rotor a rodar a uma velocidade igual a 0,8 p.u., funcionando em
regime sub-sncrono e gerando uma potncia activa de 310 kW.
Aos 70 s, ocorre uma nova mudana na velocidade do vento que aumenta at alcanar
os 14 m/s, em mdia, ao fim de 6 s. Quando, aos 86 s, a velocidade angular do rotor atinge o
valor r 1,21 p.u., o ngulo de passo das ps, que at esse instante se manteve nulo para
60
optimizar o coeficiente de potncia da turbina, comea a variar em torno dos 0,76 (figura 5.5)
de forma a limitar o valor da potncia activa gerada em 1,463 MW.
Decorridos 100 s, a velocidade mdia do vento volta a diminuir para os 12 m/s
passados 2 s, e o ngulo de passo novamente nulo. Nestas condies, a mquina continua a
Figura 5.7 Variao da velocidade angular do rotor. Figura 5.8 Variao da potncia activa gerada.
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Figura 5.9 Variao da potncia reactiva gerada. Figura 5.10 Variao da tenso na ligao DC.
Figura 5.11 Variao da tenso simples na fase a no Figura 5.12 Variao da tenso composta entre as fases
conversor do lado da rede. ab no conversor do lado da rede.
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Figura 5.13 Variao da tenso simples na fase b no Figura 5.14 Variao da tenso composta entre as fases
conversor do lado da rede. bc no conversor do lado da rede.
Figura 5.15 Variao da tenso simples na fase c no Figura 5.16 Variao da tenso composta entre as fases
conversor do lado da rede. ca no conversor do lado da rede.
compostas, representadas nas figuras 5.12, 5.14 e 5.16, encontram-se igualmente desfasadas
entre si de 120 com uma frequncia de 50 Hz e apresentam uma forma semelhante
63
6. Concluses
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Anexo I
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Anexo II
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Anexo III
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