A TECNOLOGIA “LASER SCANNING”: UMA ALTERNATIVA PARA O MAPEAMENTO

TOPOGRÁFICO
Comissão Técnica: Fotogrametria
Ricardo Aaron Negrón Rivas ¹
Jorge Luís Nunes e Silva Brito ²

Instituto Militar de Engenharia – IME Universidade do Estado do Rio de Janeiro - UERJ

Departamento de Engenharia Cartográfica
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RESUMO
O “Laser Scanner” é um sensor remoto ativo, aerotransportado ou terrestre, que permite descrever a superfície varrida
pelo sensor através de milhares de pontos coletados por segundo, que dispõem de posicionamento plani-altimétrico com uma
precisão esperada da ordem de 5 a 7 centímetros. Este trabalho descreve uma metodologia para gerar e avaliar modelos
numéricos de elevações obtidos com o emprego de dados laser. Apresenta-se também uma estratégia de filtragem para facilitar
a manipulação, processamento e armazenamento dos dados coletados pelo sensor. Espera-se que esta pesquisa incentive
futuros trabalhos e sirva como um ponto de partida para a compreensão da tecnologia Laser Scanning.

ABSTRACT
The "Laser Scanning" is active remote sensor that allows the description of a topographic surface. This surface is swept
by the sensor through thousands of collected data points showing their 3D position with a precision of 5 to 7 centimeters. This
investigation describes a methodology to generate and evaluate numerical elevation models gathered by laser collected data.
A filtering strategy is also presented. This strategy aims to simplifying data manipulation, processing and storage. Finally, one
expects that this research will serve as a starting point for future work for understanding the laser scanning technology.

1. Introdução 89.817, onde é estabelecido o padrão de exatidão

A rápida geração de modelos digitais do terreno,
especificamente modelos numéricos de elevações (MNE)
sobre a superfície de estudo, desperta um interesse especial
no meio cartográfico, dado o fato de ser precisamente a
informação altimétrica, a tarefa que requer a maior carga
de trabalho para um cartógrafo, na execução do
mapeamento topográfico.
De acordo com os fabricantes dos sistemas de
varredura a laser, a maior vantagem oferecida pelo sistema
é a possibilidade de dispor de uma massa considerável de
dados altamente representativos da superfície de interesse,
os quais podem ser facilmente processados para obter
modelos digitais do terreno.
Reconstruir a informação altimétrica de uma
determinada superfície, por metodologia diferente das
tradicionais e empregando menor tempo de trabalho, pode
ser o maior potencial de aplicação da tecnologia Laser
Scanning para o mapeamento topográfico.
A qualidade da informação altimétrica obtida com
auxílio dos sensores de varredura a laser, será
verdadeiramente aceita se atingir os padrões de exatidão
cartográfica aprovados pelas organizações responsáveis.
Na atualidade todo documento cartográfico
construído no Brasil deve obedecer ao Decreto Lei nº
cartográfica (PEC), indicador estatístico que define a
acuracidade dos trabalhos cartográficos (KÁTIA, 2001).
Com o fim de avaliar a qualidade do produto
cartográfico construído com os dados obtidos do sistema
de varredura laser, é preciso gerar o mencionado produto,
neste caso o modelo numérico de elevações.
O objetivo deste trabalho é elaborar uma
metodologia que permita gerar e avaliar um modelo
numérico de elevações obtido a partir de dados laser e
fornecer informações que permitam obter conclusões
significativas quanto à qualidade das informações obtidas
por meio deste sensor.
2. Metodologia ara a Geração do MNE Obtido a Partir
de Dados Laser.
As fases que serão descritas a seguir encontram-se
agrupadas em duas etapas principais. A primeira descreve
os procedimentos gerais da coleta de dados durante a
obtenção da informação altimétrica, considerada o passo
inicial para a construção do MNE. Trata-se da fase de
maior transcendência, já que a qualidade de seu resultado
afeta diretamente qualquer processo posterior. Em seguida,
a segunda fase estabelece a seqüência de passos para
construir os MNE que serão requeridos para as análises
respectivas.
Como se pode observar na FIG. 1, esta primeira fase
contempla os processos de operação do sistema de
varredura laser, necessários para efetuar a coleta de dados
altimétricos georreferenciados da superfície de interesse.
As etapas iniciais do fluxograma, descrevem o
funcionamento genérico do sensor. Informações adicionais
sobre a operação do sistema podem ser encontradas em
(NEGRON, 2002), (BRANDALIZE, 2001) e por meio dos
sites www.airbornelasermapping.com e www.lidar.com.br,
entre outras fontes.
Inicio
Planejamento
Coleta de Dados
(Sensor Laser)
Dados de Posicionamento
(DGPS,INS)
Dados
(Dista. e Ângulo de Varredura)
Dados
(Calibração do sensor)
Processamento
(Integraçãod dos dados)
DadosBrutos
(Coordenadas, E,N,H)
Filtragem
Informações
*Superficie
*Relevo
Conversão deFormato
(dwg para ASCII)
FIG. 1 Fluxograma para Coleta de dados Laser
Durante o Planejamento, estabelece-se uma relação
entre as capacidades do sensor com as necessidades do
projeto a executar, assegurando que as futuras fases
alcancem as qualidades de precisão esperadas de acordo
com as características técnicas do sensor. Os parâmetros
necessários a determinar nesta fase são:
Altura e velocidade de vôo, freqüência de oscilação do
dispositivo óptico do sensor (freqüência do perfilamento),
ângulo de abertura do sensor, densidade de pontos,
diâmetro dos pontos, largura da faixa de vôo, potência do
pulso laser (freqüência de operação), normas de segurança
no emprego de dispositivos lasers, cálculo do consumo de
combustível, entre outros.
Estes parâmetros estão estreitamente relacionados
entre si, motivo pelo qual o objetivo principal do
planejamento de projeto de varredura por laser é alcançar
um equilíbrio entre cada um dos parâmetros, empregando
ao máximo suas capacidades e minimizando suas
deficiências ou conseqüências negativas.
A fase de Coleta de Dados tem a delicada tarefa de
manter sincronizados os componentes do sistema e
assegurar que durante a execução do vôo os parâmetros
ajustados durante o planejamento mantenham-se coerentes,
de forma a assegurar a precisão desejada para a varredura
da área de interesse. Esta fase desenvolve-se em dois
ambientes, de forma simultânea: um no solo e outro na
plataforma do sensor.
O primeiro ambiente desenvolve-se em terra, com a
instalação de uma ou várias estações de referência, caso a
área do projeto o requeira, devido a sua extensão e as
características do dispositivo GPS empregado. O segundo
ambiente desenvolve-se na plataforma do sensor, durante o
vôo, registrando e armazenando os dados do receptor GPS,
do sistema inercial, da calibração do sensor laser e os
dados provenientes do dispositivo laser.
O dispositivo Laser é encarregado de gerar e emitir o
feixe de laser, o qual será devidamente dirigido para a
superfície de interesse por meio de um conjunto de
espelhos oscilantes que permitem uma varredura
sincronizada perpendicular à direção de vôo. Este
dispositivo é capaz de receber a resposta de cada pulso
refletido pelos objetos presentes na superfície de interesse.
O feixe refletido da superfície é devidamente dirigido pelo
conjunto ótico a um medidor de intervalos de tempo, o
qual registra o momento que é emitido cada pulso laser e o
momento em que chega o pulso refletido pela superfície,
determinando o intervalo de tempo ( ∆t ) resultante entre
ambos os registros, considerando a velocidade de
propagação do feixe de laser.
Os sistemas de varredura laser permitem registrar
mais de um eco ou feixe refletido por pulso antes de emitir
o próximo pulso, devido à rapidez com que o sinal viaja no
espaço e ao tempo de funcionamento do dispositivo laser,
fato que o caracteriza como sistema de laser pulsado.
Esta situação impôs que os fabricantes programassem
uma forma adequada de armazenar as informações obtidas.
Assim, todos os dados recebidos como primeiro eco de
cada emissão de pulso laser são registrados em um
arquivo; todos os segundos ecos registrados por pulso
serão armazenados em outro arquivo.
A maioria dos sistemas de varredura laser permite
registrar até dois ecos por pulso, tradicionalmente
denominados primeiro e último pulso, como é o caso
específico dos sistemas fabricados pela empresa Opetch.
Os sistemas fabricados pela empresa TopEye e LH
Systems registram até quatro ecos por pulso representando
um maior nível de detalhes em cada registro laser, embora
evidentemente requeiram maior espaço de armazena-
mento. A Fig. 2 ilustra os diferentes ecos do pulso laser
que podem ser armazenados.
FIG. 2 Ecos do pulso laser
Fonte: Sistema Topográfico TopEye
 Existe uma informação de elevada importância que é
registrada e armazenada no momento de receber o feixe de
laser refletido, e se refere à potência do feixe de laser com
que chegou o sinal, permitindo estudos futuros
relacionados ao nível de reflexão que pode ter qualquer
objeto ou substância. Esta informação é relevante porque
orienta o usuário a empregar o dispositivo laser cuja
potência lhe permita receber maior informação da
superfície que será estudada. Embora não existam muitos
textos analisando esta informação, é possível alertar ao
usuário que sistemas dotados de dispositivos lasers
capazes de penetrar superfícies marinhas (água), muito
úteis para obter informação batimétrica, não são
recomendáveis para serem empregados sobre uma
superfície topográfica, dadas as características da potência
e composição do feixe laser.
Finalmente, após a coleta dos dados necessários,
inicia-se a operação de Processamento. O passo inicial
desta fase é recolher toda a informação coletada pela
estação de referência em terra e a informação registrada a
bordo da plataforma do sensor. Cada sistema conta com
um software para processar essa massa de dados; não
obstante, existem fabricantes exclusivos de software de
processamento que habilmente tratam de acoplar-se às
ferramentas tradicionalmente empregadas no setor
cartográfico, criando aplicativos especiais compatíveis
com as diferentes linhas de trabalho.
Uma vez descarregados os dados dos componentes do
sistema Laser, inicia-se a tarefa de integrá-los. O
processamento é desenvolvido pelos softwares de forma
integral, agrupando todos os parâmetros e informações
compiladas. Entretanto o algoritmo empregado, capaz de
integrar dados de tão variadas fontes, obviamente é
protegido pelos fabricantes.
O operador do sistema necessita somente indicar ao
software onde se encontra localizada cada informação no
diretório e onde serão armazenados os resultados do
processamento. Esta tarefa requer bastante atenção, já que
é variada a informação que deve indicar-se no programa, e
qualquer informação incorreta certamente implicará que o
algoritmo processe dados incorretamente.
É possível reconhecer que o software efetua
primeiramente a determinação da posição da plataforma do
sensor, apoiado no cálculo diferencial proveniente dos
dados dos receptores GPS (DGPS). O posicionamento
obtido é ajustado por meio da integração dos dados
provenientes da calibração do sensor projetando as
coordenadas do posicionamento no centro geométrico do
sensor. Finalmente, um novo ajuste é feito considerando a
atitude da aeronave durante a operação do sensor, situação
registrada pelo sistema inercial.
As coordenadas obtidas da operação do sistema serão
projetas a cada ponto onde se obtenha um registro da
interação do laser com a superfície de estudo, sendo
necessário considerar o sistema de varredura empregado
pelo sensor, dado que este definirá o modelo matemático a
ser empregado para tal fim (MORIN, 2002).
Tradicionalmente os dados processados são
apresentados em um conjunto de coordenadas
tridimensionais no sistema WGS-84 (leste, norte e
elevação), no formato ASCII, fornecendo uma vantagem
no processamento de futuras conversões, tanto de
coordenadas como de formato de arquivo, de acordo com a
necessidade do usuário final.
Uma vez processados todos os dados coletados pelo
sistema de varredura laser, os mesmos são agrupados de
acordo com o pulso refletido correspondente. No momento
da coleta o sensor armazena todos os dados relacionados
com cada eco do pulso laser refletido em arquivos
diferentes. Durante o processamento, os resultados obtidos
são dispostos em arquivos separados, o que dificulta o
emprego das informações obtidas. O problema maior é que
ainda não é possível diferençar quais informações
correspondem ao relevo ou a qualquer outro fenômeno
geográfico ou objeto presente na superfície estudada. Este
fato ressalta a necessidade de empregar uma estratégia que
permita classificar as informações obtidas, tendo como
critério de classificação o fenômeno geográfico a analisar.
Esta estratégia é conhecida como filtragem e será descrita
em seguida.
A Filtragem é de grande importância, principalmente
quando o objetivo de emprego dos dados é a construção de
um modelo numérico de elevações correspondente à
topografia da região em estudo. Qualquer outra informação
contida na massa de dados coletados pelo sensor daria
origem a um modelo distinto, genericamente conhecido
como “Modelo Digital do Terreno”, onde o atributo
representado não necessariamente é o relevo da área de
estudo, já que pode representar qualquer outro atributo
presente na região. O modelo poderia, inclusive, referir-se
à representação numérica da vegetação quando o atributo
representado corresponde à altura média da vegetação da
superfície de interesse.
O sistema de varredura laser não reconhece qual
ponto coletado corresponde ao relevo, à vegetação ou a
qualquer outro atributo presente na superfície de estudo. O
conjunto de dados registrados dispõe os mesmos atributos,
referidos às coordenadas X, Y e Z, de acordo ao sistema de
projeção adotado. Entretanto, durante a coleta de dados, o
sistema consegue registrar um dado que identifica o tipo
de eco do pulso que foi emitido ao interagir com qualquer
objeto presente na área de estudo.
Esta capacidade de registrar diferentes tipos de
eco de cada pulso laser permite aplicar algumas técnicas
de filtragem para identificar que pontos registrados como
primeiro, segundo ou terceiro eco de pulso refletido
representam mais adequadamente a topografia da
superfície estudada. Nessa hipótese, a informação restante
corresponderia a qualquer outro aspecto presente na
superfície de estudo.
A possibilidade de extrair a informação do solo,
por intermédio dos dados adquiridos, abre um amplo leque
de utilidades do sensor, as quais variam desde o estudo da
biomassa de uma região, até levantamentos batimétricos.
A fase de filtragem tem o objetivo específico
extrair do conjunto de dados brutos coletados pelo sistema,
a informação sobre a topografia da região de interesse,
para facilitar a futura construção do MNE.
As diferentes estratégias de filtragem têm uma
estreita relação com o sistema de varredura empregado
pelo sensor, com a finalidade de obter o melhor resultado
dos algoritmos aplicados. Informações adicionais sobre as
tarefas de filtragem pode ser encontradas em KRAUS e
WOLFGANG(2000) e BETTINA et al. (1999).
Na literatura destacaram-se dois processos de
filtragem aplicados de acordo com as necessidades do
usuário. O primeiro processo constrói uma superfície de
referência empregando todos os pontos coletados pelo
sensor laser. Logo, são determinados os resíduos obtidos
entre cada ponto originalmente coletado pelo sensor laser
com a superfície de referência, atribuindo um peso
específico a cada um dos resíduos, adotando-se o seguinte
critério: os resíduos positivos obterão o menor peso
deixando valor “0” ao maior resíduo positivo. Com relação
aos resíduos negativos, estes obterão o maior peso. Em
seguida, de acordo com um conjunto de restrições
aplicadas pelo operador, serão afastados os pontos de
menor peso. Assim procedendo-se,ao final do processo, o
usuário disporá de uma massa de dados que representam o
relevo. As restrições acima mencionadas foram
estabelecidas de acordo com as características do terreno e
diversos outros critérios fixados pelo fabricante da
metodologia de filtragem.
O segundo processo de filtragem constrói uma
superfície de referência por meio dos dados coletados
como último eco de pulso recebido pelo sensor de
varredura laser. Cada ponto medido é comparado com seus
vizinhos, calculando-se para cada posição o coeficiente de
correlação. De acordo com os parâmetros fixados pelo
fabricante do processo são retirados os pontos que não
atendam aos critérios adotados. Finalmente, é construída a
verdadeira superfície de referência, a qual será comparada
com os pontos restantes coletados pelo sensor aplicando a
mesma metodologia, deixando duas massas de dados: uma
com informação referida ao solo e outra com as demais
informações coletadas.
Os dados brutos integrados durante a fase de
processamento podem ser dispostos em diversos formatos
de armazenamento de acordo com as necessidades do
usuário. Freqüentemente é possível receber os dados em
formato ASCII. Entretanto, durante as tarefas de filtragem,
os dados refinados podem estar armazenados em outro tipo
de formato, dado que o software para efetuar a filtragem
emprega um formato proprietário que pode ser exportado a
uma variada possibilidade de extensões, de acordo com a
necessidade do usuário. A finalidade desta fase é deixar
pronto o conjunto de dados, que serão processados para
gerar o modelo numérico de elevações da superfície de
estudo.
Uma vez concluída a primeira fase da metodologia
proposta, iniciou-se a seqüência de procedimentos da
segunda fase, onde é descrita a metodologia adotada para
construir os modelos numéricos de elevações que serão
analisados com a finalidade de avaliar a qualidade do
produto gerado por meio dos sensores de varredura laser e
determinar seu potencial cartográfico.
Modelos numéricos de elevações têm sido aceitos
como produtos cartográficos, o que exige que o conteúdo
de suas informações seja construído com os mesmos
critérios científicos e precisão técnica alcançados por
qualquer outro produto de porte similar mantendo os
padrões nacionais e internacionais adotados oficialmente.
Porém a necessidade de gerar um produto que atenda às
normas técnicas cartográficas vigentes requer uma
metodologia sistemática que assegure a qualidade dos
dados originais no produto cartográfico gerado.
A seguir serão descritas as fases desta metodologia,
tendo como referência na FIG.3, que ilustra o fluxograma
da geração do MNE obtido a partir de dados laser.
inicio
Preparo dos dados
Deterninação dos Parâmetros
do M.N.E.
Construção do M.N.E.
Fim
FIG. 3 Fluxograma da Geração do MNE
O primeiro trabalho a ser feito é conhecer a projeção e
o sistema de referência nos quais se encontram os dados
coletados pelo sensor laser e definir o sistema de
referência para o MNE a ser gerado, de acordo com as
necessidades do usuário. Nessa fase será feita a respectiva
conversão dos dados originais, se necessária.
A próxima tarefa a executar é determinar o emprego
total ou parcial dos dados laser, devido à grande
quantidade de dados obtidos pelo sensor de varredura.
A solução adotada neste trabalho foi construir uma
metodologia que seleciona um conjunto de dados do
arquivo original sem modificar a qualidade dos dados
coletados pelo sensor e mantendo uma distribuição
homogênea em toda a superfície de estudo. Esta
metodologia foi construída com apoio do software
Matchcad.
Na construção da solução proposta o primeiro passo
foi selecionar um ponto de referência do universo de
pontos dispostos nos arquivos de dados laser. Para tal fim
foi empregado como ponto de referência o primeiro ponto
do arquivo de dados; em seguida determinaram-se as
distâncias entre o ponto de referência e os demais pontos
presentes no arquivo de dados laser.
Uma vez calculadas as distâncias, foi adotado como
critério de coleta, os pontos cuja distância ao ponto de
referência fosse menor ou igual ao valor do raio inicial.
Este raio foi determinado de acordo com a percentagem de
dados a coletar. O raio inicial possui margem de tolerância
de dois metros, fato que fornece um limite superior e
inferior. Esta condição permite manter no arquivo de B = Matriz de dados filtrados.
pontos coletados somente os pontos que se encontram
nessa faixa de espaçamento. Para poder coletar pontos em Por meio das figuras 4,5 e 6 se pode observar graficamente
toda a superfície de interesse foi necessário repetir o o resultado da estratégia de filtragem de uma massa de
mesmo procedimento incrementando o valor do raio inicial dados espacialmente distribuídos em toda a superfície de
até que o valor do raio de coleta fosse maior o igual à interesse.
máxima distância calculada entre o ponto de referência e
os pontos presentes no arquivo de dados laser.
Esta metodologia foi implementada no Matchcad
estabelecendo como condição que o valor do raio inicial
seja adotado de acordo com a porcentagem de dados a
coletar e que o incremento do raio mantenha a mesma
magnitude que o raio inicial. A implementação realizada é
descrita a seguir:

FIG. 4 Representação do 100% dos dados laser fornecidos

pela Geoid (17544 pontos)
Fonte: software Datageosis versão professional

FIG. 5 Representação do 60% dos dados laser fornecidos

pela Geoid (10613 pontos)
Fonte: software Datageosis versão professional

A = Arquivo de pontos laser.

R = Raio de espaçamento entre o ponto de referência e
seus vizinhos.
FIG. 6 Representação do 20% dos dados laser fornecidos
RT = Raio máximo, determinado pela maior distância
pela Geoid (3534 pontos)
entre os pontos da mostra de dados.
Fonte: software Datageosis versão professional
DELTA = Tolerância
IR = Valor do incremento de raio de espaçamento.
Finalmente, uma vez determinada a quantidade de
LI = Limite Inferior.
pontos laser que serão empregados, o passo a seguir é a
LS = limite Superior.
determinação dos parâmetros do MNE.
(Xo, Yo) = Coordenadas “X” e “Y” do primeiro ponto da
Os parâmetros empregados para gerar um modelo
amostra, adotado como ponto de referência.
numérico de elevações são: os limites da área de estudo,
d = Distância entre o ponto de referência e cada ponto
determinados pelas coordenadas de terreno dos pontos
presente na amostra de dados.
extremos do conjunto de dados a representar, a seleção do
espaçamento em X e Y, entre os pontos da superfície a
gerar ou a seleção da quantidade de linhas e colunas da
grade que representará a superfície da área de estudo;
finalmente, seleciona-se o método de interpolação a ser
empregado na construção do MNE.
O critério utilizado para determinar os limites da
área de estudo foi empregar os pontos mínimos e máximos
das áreas disponíveis com dados obtidos através do sensor
de varredura a laser. Com relação ao espaçamento, a
primeira ação é estimar a escala de representação do MNE
e aplicar os critérios adotados pelos organismos oficiais
responsáveis pelas normas cartográficas vigentes no país.
O problema é que as normas recomendam um
espaçamento planimétrico em função da precisão vertical
desejada para a confecção de cartas topográficas através de
técnicas convencionais de fotogrametria digital, como se
pode observar em (MENDONÇA, 2003).
Este fato sugere a necessidade de se criar um
conjunto de normas técnicas específicas para outros
métodos de geração de MNE, particularmente para os
dados provenientes do sistema de varredura a laser. Apesar
dos problemas descritos, ainda foi empregado como
padrão de referência o espaçamento recomendado nas
“Normas Provisórias para Fotogrametria Digital”. (DSG,
2000.) Em seguida foi adotado o método de Kriging como
interpolador. Este método foi selecionado por ser
considerado, do ponto de vista estatístico, um método
ótimo de estimativa (FELICISIMO, 1994).
Finalmente, depois de dispor os parâmetros para a
construção do MNE, iniciou-se a seleção do software
empregado para processar a geração dos modelos. Neste
trabalho adotou-se o software SURFER como ferramenta
na construção dos modelos numéricos de elevações
previstos no teste de avaliação.
O Surfer permite gerar uma superfície (.grd) de
acordo com a solicitação do usuário, permitindo alterar
qualquer parâmetro envolvido no processo. Inicialmente o
software solicita carregar os dados que serão empregados
como fonte de informação para o futuro MNE; esta
operação é feita por meio da opção “Grid” do menu
principal, seguindo-se da sub-opção “Data”, onde são
selecionados o diretório e o nome do arquivo de dados a
processar. Uma vez carregados os dados, será apresentada
uma janela de identificação, como se pode observar na
FIG.7, onde é necessário ajustar os parâmetros que foram
previamente definidos para a geração do MNE.
FIG. 7 Seleção dos parâmetros da interpolação do MNE
Fonte: software SURFER versão 8.0
Finalmente, deve-se selecionar quais colunas do arquivo
de dados corresponderão, respectivamente, às coordenadas
X,Y,Z. Em seguida, pressiona-se a função “OK” para
ordenar ao software a execução das operações que darão
origem ao MNE requerido.
3. Metodologia Para Avaliação da Qualidade de um
M.N.E. Obtido a Partir de Dados Laser
Convencionalmente os Modelos Numéricos de
Elevações foram aceitos como produtos cartográficos,
exigindo que o conteúdo de suas informações esteja
construído com os mesmos critérios científicos e precisão
técnica alcançados por qualquer outro produto de porte
similar de acordo aos padrões nacionais e internacionais
adotados pela organização que originou a informação.
A qualidade de um MNE depende da magnitude
dos erros acumulados nas diferentes etapas de sua
elaboração (FELICÍSIMO,1994.) À medida que o processo
de produção de um MNE é mais prolongado aumentam as
probabilidades de diminuir a qualidade dos dados que lhe
deram origem, recordando que os modelos são visões
simplificadas da realidade obtidas por processos de
generalização, visando a obter a melhor representação
possível da superfície de interesse, com custos
computacionais relativamente baixos.
A necessidade de conhecer a qualidade dos MNE
gerados a partir dos sistemas de varredura laser, possui um
interesse especial em virtude do método de coleta dos
dados altimétricos ser proveniente de uma moderna
tecnologia cujo principal objetivo é oferecer uma
alternativa aos tradicionais métodos de aquisição deste tipo
de dados (BEHAM e VOSSELMAN, 2000). A seguir
serão descritas as fases da metodologia proposta para
avaliar a qualidade do MNE obtido a partir de dados laser
O para a execução dos testes foi necessária a
elaboração de um MNE de referência, a partir de dados
coletados diretamente no terreno, com emprego da
tecnologia GPS. Para tal, foram utilizados receptores de
precisão. Os parâmetros empregados na construção deste
MNE serão os mesmos aplicados ao MNE produzido com
os dados laser, tendo como critério de seleção uma região
onde se pudesse dispor da maior quantidade de pontos
GPS coletados. Nesse sentido, o MNE gerado com os
dados laser foi construído com os mesmos limites da área
selecionada a partir da coleta de pontos GPS. Desta forma,
foi possível avaliar os resíduos obtidos na comparação dos
valores das altitudes dos pontos GPS com os pontos da
grade dos MNE construídos com os dados da varredura a
laser.
O segundo teste empregou a totalidade dos pontos
GPS disponíveis na área de estudo permitindo aumentar a
amostra de dados empregados para o teste. A metodologia
adotada para atingir este objetivo foi selecionar apenas os
pontos laser presentes nas vizinhanças de cada ponto GPS.
Esta tarefa foi também realizada no Mathcad,
onde foram implementados alguns procedimentos para
determinar as distâncias de cada ponto GPS a cada ponto
laser presente na área de estudo, tendo em consideração
que as informações dos pontos laser e GPS encontram-se C = Matriz de pontos laser, coletados em o entorno do
dispostas em diferentes arquivos de dados. ponto GPS selecionado (U)
Uma vez calculadas todas as distâncias aplicou-se E = Coluna X dos pontos laser coletados
como critério de coleta a seleção dos pontos laser cuja R = Coluna Y dos pontos laser coletados
distancia entre cada ponto GPS fossem menores ou iguais T = Coluna Z dos pontos laser coletados
a 3 metros.
Finalmente, logo após a coleta dos pontos laser
vizinhos de cada ponto GPS foi calculado o valor médio
de cada conjunto de dados coletados, e então determinadas
as diferenças em relação aos pontos GPS empregados
como referência.
A seguir pode-se apreciar o procedimento
implementado no Mathcad, para o segundo teste:

4. Experimentos e Análise dos Resultados.

Primeiramente foram analisados os diferentes

conjuntos de dados laser, disponíveis no Instituto Militar
de Engenharia, os quais foram fornecidos pelas empresas
Geoid e Petrobrás, com a restrição de serem empregados
exclusivamente para fins didáticos e de pesquisa. Em
seguida, foi preparada uma coleta em campo de dados
GPS, em uma das regiões disponíveis. Da coleta feita
permitiu-se definir uma área apropriada para construir dois
MNE; um a partir dos dados laser e outro com os dados
GPS.
A FIG. 8 permite ilustrar a área selecionada para
o primeiro teste alem da visualização da distribuição dos
pontos laser e GPS na região de estudo.

FIG. 8 Representação da área do 1º teste (Pontos GPS em

amarelo e pontos laser em azul)
Fonte: software Datageosis versão Professional

A TAB.1 a seguir apresenta os parâmetros para a

geração dos MNE avaliados.

A = Arquivo de pontos laser.

B = Arquivo de pontos GPS.
R = Raio de captura.
Critério de coleta de dados (3 mts) TAB. 1 Parâmetros Utilizados para a Geração dos MNE.
U = Indica o numero do ponto GPS empregado para
coletar os pontos laser que se encontram em seu entorno.
A TAB. 2 apresenta os resíduos obtidos da comparação
feita entre os MNE gerados.
TAB. 2. Estatísticas dos Resíduos dos MNE
Após da comparação dos MNEs construídos foi
aplicado o segundo teste obtendo-se os resultados
apresentados na TAB. 3
TAB. 3 Estatísticas dos Resíduos do Segundo Teste
Infelizmente não foi possível atingir a precisão
anunciada pelos fabricantes, apesar de ter-se utilizado a
mesma estação base para o posicionamento. Contudo, este
fato não compromete a precisão do sistema. Ao contrario,
sem manter controle em todas as variáveis presentes na
operação do sistema, foi possível obter um erro médio
planimétrico na faixa dos 0.88 metros e o erro médio
altimétrico na ordem dos 0.48 metros, além de conhecer
que a precisão dos pontos laser empregados como
referência foram coletados com uma tolerância de 0.5
metros.
5. Conclusões e Sugestões
Os resultados obtidos nas áreas de teste, apesar de
modestos, são bastante animadores quanto às reais
possibilidades de emprego dos dados laser nas tarefas de
construção de mapas topográficos.
A comparação feita no segundo teste entre os
dados obtidos com o sensor laser e dados coletados no
terreno com apoio do sistema GPS, evidenciam o alto nível
de confiabilidade e precisão alcançado pelo sistema de
varredura laser, permitindo considerar o sistema como uma
metodologia alternativa aos procedimentos empregados
tradicionalmente, outorgando aos usuários a possibilidade
de empregar o sensor mais adequado a suas necessidades.
Tendo em consideração os resultados descritos
acima e o padrão de exatidão cartográfica esperado para o
mapeamento no Brasil pode-se concluir que o conjunto de
dados laser, uma vez analisado como um produto
cartográfico final, atende as exigências de precisão para o
mapeamento em escala 1:10.000 e menores. Considerando
esse conjunto de dados laser como um produto
cartográfico intermediário, é preciso empregar como
padrão de referência o erro máximo admitido para o apoio
terrestre e para as demais operações cartográficas, o qual
indicaria que a precisão dos dados laser atende às
exigências do mapeamento sistemático.
Estas conclusões foram obtidas em função dos
testes realizados. Porém, sugere-se a aplicação de outros
testes de qualidade em distintas regiões do país e com
diferentes tipos de relevo e cobertura vegetal para
certificar a definitiva precisão dos dados obtidos dos
sistemas de varredura laser.
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