Introdução Espaço de Estado

Variáveis de Estado

Aula 6

Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curitiba, Março de 2012.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

 Introdução Espaço de Estado
Variáveis de Estado

Resumo

1 Introdução Espaço de Estado

2 Variáveis de Estado

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Variáveis de Estado

Existem duas modelagens para analisar e projetar

sistemas de controle:
-Análise na frequência, utiliza-se a transformada de
Laplace.
- Análise no tempo, no qual descreve-se o sistema na forma
de espaço de estado.
A primeira desvantagem da modelagem na frequência é
sua limitação de aplicabilidade. Neste caso só podemos
utilizar a modelagem na frequência em sistemas lineares,
invariante no tempo ou em sistemas que podem ser
aproximados a estas características.
A maior vantagem da análise no domínio da frequência é
que podemos facilmente obter informações sobre a
resposta transitória e resposta de regime.

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 Introdução Espaço de Estado
Variáveis de Estado

A modelagem em espaço de estado, também referida

como modelagem moderna, é um método unificado para
análise e projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de
plantas.
Esta modelagem consiste em determinar as equações
diferenciais que descrevem a dinâmica do sistema
analisado e posteriormente organizá-las na forma
matricial.

Considere o seguinte circuito elétrico,

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Variáveis de Estado

A modelagem em espaço de estado, também referida

como modelagem moderna, é um método unificado para
análise e projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de
plantas.
Esta modelagem consiste em determinar as equações
diferenciais que descrevem a dinâmica do sistema
analisado e posteriormente organizá-las na forma
matricial.

Considere o seguinte circuito elétrico,

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Variáveis de Estado

Então, realizando-se o somatório de tensão na malha do

circuito elétrico ilustrado anteriormente temos,

v (t ) = Ri(t ) + L ∂di(t ) + VC (t ) (3)

dt
e

i (t ) = C ∂VC (t ) (4)
dt
Reorganizando (3) e (4), obtém-se:

∂di(t )
= −R +v(t) (5)
dt L L
∂VC (t )
= i(t)
dt C

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Variáveis de Estado

Então, realizando-se o somatório de tensão na malha do

circuito elétrico ilustrado anteriormente temos,

v (t ) = Ri(t ) + L ∂di(t ) + VC (t ) (3)

dt
e

i (t ) = C ∂VC (t ) (4)
dt
Reorganizando (3) e (4), obtém-se:

∂di(t )
= −R +v(t) (5)
dt L L
∂VC (t )
= i(t)
dt C

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Variáveis de Estado

A equação (5) ainda pode ser organizada na forma matricial,

conforme descrito posteriormente,
[ ] [ ][ ] [ 1 ]
∂di(t )
−L −L i (t )
= VC (t ) +
dt v (t ) (6)
∂VC (t ) 1 0 L
0
dt C

Considerando-se que o sinal de saída deste sistema é a

tensão no capacitor, então podemos fazer,
]
[ ][ i(t)
y (t ) = 01 VC (t ) (7)

As equações (6) e (7) proporcionam a descrição em espaço de

estado do circuito elétrico RLC série.

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O estado de um sistema é o conjunto de variáveis tais que

o conhecimento do valor destas variáveis e das funções
de entrada, com as equações que descrevem a dinâmica,
fornece os estados futuros e as saídas futuras do sistema.

Um exemplo simples de variável de estado é a situação de

um interruptor de luz liga-desliga. O interruptor pode estar
na posição ligado ou na posição desligado e, por
conseguinte, a posição da chave pode assumir um dos
dois valores. Assim, se for conhecido o estado presente do
interruptor em t0 e se for aplicado uma entrada, será
possível determinar o valor futuro do estado do elemento.
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Equações de Estado
Equações de Saída
Modelamento da Equação de Estado
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Exemplo de um sistema dinâmico:

Para ilustrar a modelagem em espaço de estado vamos

considerar o sistema massa-mola ilustrado a seguir:

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No sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto

de variáveis de estado que inclui a posição e a velocidade
da massa. Portanto define-se:

x1(t ) = y(t)

x2(t ) = dy (t ) (8)
dt
A equação diferencial que descreve o sistema massa-mola
ilustrado anteriormente é mostrada a seguir:

Md2y(t) +bdy(t) + ky (t ) = u(t ) (9)

dt dt
Então, utilizando a padronização descrita em (8) temos,

M dx2(t ) + bx2(t ) + kx1(t ) = u(t ) (10)

dt
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Variáveis de Estado

No sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto

de variáveis de estado que inclui a posição e a velocidade
da massa. Portanto define-se:

x1(t ) = y(t)

x2(t ) = dy (t ) (8)
dt
A equação diferencial que descreve o sistema massa-mola
ilustrado anteriormente é mostrada a seguir:

Md2y(t) +bdy(t) + ky (t ) = u(t ) (9)

dt dt
Então, utilizando a padronização descrita em (8) temos,

M dx2(t ) + bx2(t ) + kx1(t ) = u(t ) (10)

dt
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Variáveis de Estado

Portanto a dinâmica do sistema massa-mola abordado

pode ser descrita por duas equações diferenciais,

dx1(t )
= x2(t ) (11)
dt
dx2(t )
= −b (12)
dt M x2(t ) − M x1(t ) + M u(t )
Assim, de (11) e (12), temos
[ ] [ ][ ] [ ]
dx1(t )
0 1 x1(t ) 0
dt
dx2(t ) = −M −M x2(t ) + 1 u(t ) (13)
dt M

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EQUAÇÃO DIFERENCIAL DE ESTADO

Na forma matricial temos,

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VETOR DE ESTADO

A notação compacta de um sistema descrito na forma de

espaço de estado é:
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) (14)
E a equação de saída do sistema é dada por,

y (t ) = Cx (t ) + Du(t ) (15)

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Implementação via AMP OP

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A função de transferência para um sistema descrito na

forma de espaço de estado é dado por:
(16)
Exercício:
Encontre a descrição em espaço de estado do sistema abaixo:

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Exercício:
Encontre a descrição em espaço de estado do sistema abaixo:

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 Conteúdo
Informações Professor Bibliografia
Conteúdo do Curso Sistema de Avaliação
Sistema de Controle APS
O Projeto

ENADE

Compreender, analisar e projetar sistemas de controle contínuos

utilizando métodos clássicos e modernos.
UTFPR - DAELT Sistemas de Controle
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Variáveis de Estado

APS: Determinar a representação em espaço de estado para

o seguinte circuito elétrico dado como,
como sugestão adote x1=v1, x2=v2 e x3 igual a corrente no
indutor L

Resposta:

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