Centro de Ciências Tecnológicas da Terra e do Mar

Curso de Engenharia de Computação

Disciplina de Cálculo
Prof. Rafael Sartori
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Lista de exercícios
1 – A figura abaixo representa um sistema de tração de uma locomotiva diesel-elétrica. A locomotiva possui um
conjunto de motores elétricos localizados em cada eixo. A velocidade da locomotiva é igual as velocidades dos motores
elétricos de tração. A alimentação dos motores de tração é fornecida por um gerador de corrente contínua (CC). A
velocidade do motor de tração é ajustada pela variação da tensão do gerador CC. A tensão do gerador é ajustada
através do controle da tensão aplicada no campo do gerador. O motor diesel é utilizado para fornecer potência
mecânica ao gerador CC e em condições normais a velocidade do motor diesel é mantida constante. A velocidade de
referência é ajustada por um potenciômetro. O erro entre a velocidade de referência e a velocidade medida no motor
de tração, é amplificado e fornecido na alimentação do campo do gerador CC. Determine o diagrama de blocos
completo e a função de transferência ωo(s)/ωref(s).

Equações do sistema de tração de uma locomotiva diesel-elétrica

𝜔𝜔𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑣𝑣𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑡𝑡)

𝑣𝑣𝑓𝑓 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾(𝜔𝜔𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) − 𝐾𝐾𝑡𝑡 𝜔𝜔𝑜𝑜 (𝑡𝑡))

𝑑𝑑𝑖𝑖𝑓𝑓 (𝑡𝑡)
𝐿𝐿𝑓𝑓 + 𝑅𝑅𝑓𝑓 𝑖𝑖𝑓𝑓 (𝑡𝑡) = 𝑣𝑣𝑓𝑓 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣𝑔𝑔 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑔𝑔 𝑖𝑖𝑓𝑓 (𝑡𝑡)

𝑑𝑑𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡)
(𝐿𝐿𝑎𝑎 + 𝐿𝐿𝑔𝑔 ) + �𝑅𝑅𝑎𝑎 + 𝑅𝑅𝑔𝑔 �𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡) = 𝑣𝑣𝑔𝑔 (𝑡𝑡) − 𝐾𝐾𝑏𝑏 𝜔𝜔𝑜𝑜 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝜔𝜔𝑜𝑜 (𝑡𝑡)
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑡𝑡) − 𝑇𝑇𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = 𝐽𝐽 + 𝑓𝑓𝜔𝜔𝑜𝑜 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Constantes e variáveis do sistema Descrição
𝜔𝜔𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) Velocidade de referência do motor diesel
𝐾𝐾𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 Ganho introduzido pelo potenciômetro
𝑣𝑣𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑡𝑡) Fonte de tensão CC
𝜔𝜔𝑜𝑜 (𝑡𝑡) Velocidade do motor de tração
𝐾𝐾 Ganho introduzido pelo amplificador
𝐾𝐾𝑡𝑡 Constante da fcem (força contra eletromotriz) do gerador CC
𝑣𝑣𝑓𝑓 (𝑡𝑡) Tensão de campo do gerador CC
𝑖𝑖𝑓𝑓 (𝑡𝑡) Corrente de campo do gerador CC
𝑅𝑅𝑓𝑓 Resistência de campo do gerador CC
𝐿𝐿𝑓𝑓 Indutância de campo do gerador CC
𝐾𝐾𝑔𝑔 Constante de torque do gerador CC
𝑣𝑣𝑔𝑔 (𝑡𝑡) Tensão de armadura do gerador CC
𝐾𝐾𝑏𝑏 Constante de fcem do motor CC
𝑖𝑖𝑎𝑎 (𝑡𝑡) Corrente de armadura do motor CC
𝑅𝑅𝑎𝑎 Resistência de armadura do motor CC
𝑅𝑅𝑔𝑔 Resistência de armadura do gerador CC
𝐿𝐿𝑎𝑎 Indutância de armadura do motor CC
𝐿𝐿𝑔𝑔 Indutância de armadura do gerador CC
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑡𝑡) Torque eletromagnético do motor CC
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𝐾𝐾𝑚𝑚 Constante de torque do motor CC
𝑇𝑇𝑑𝑑 (𝑡𝑡) Torque de carga (perturbação)
𝐽𝐽 Momento de inércia da carga e do motor CC
𝑓𝑓 Constante de atrito da carga e do motor CC

𝜔𝜔𝑜𝑜 𝐾𝐾. 𝐾𝐾𝑔𝑔 . 𝐾𝐾𝑚𝑚

=
𝜔𝜔𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 �𝐿𝐿 𝑠𝑠 + 𝑅𝑅 �. �𝐽𝐽. �𝐿𝐿 + 𝐿𝐿 �𝑠𝑠 2 + �𝐽𝐽. �𝑅𝑅 + 𝑅𝑅 � + 𝑓𝑓. �𝐿𝐿 + 𝐿𝐿 �� 𝑠𝑠 + 𝑓𝑓. �𝑅𝑅 + 𝑅𝑅 � + 𝐾𝐾 . 𝐾𝐾 � + 𝐾𝐾. 𝐾𝐾 . 𝐾𝐾 . 𝐾𝐾
𝑓𝑓 𝑓𝑓 𝑎𝑎 𝑔𝑔 𝑎𝑎 𝑔𝑔 𝑎𝑎 𝑔𝑔 𝑎𝑎 𝑔𝑔 𝑏𝑏 𝑚𝑚 𝑔𝑔 𝑚𝑚 𝑡𝑡

2 - A figura 3 mostra um esquema de um quadrotor, um veículo aéreo de quatro hélices. O controle de posição,
orientação e velocidade deste veículo é realizado acionando os motores de forma independente, de forma tal que
com a combinação das velocidades de giro de cada um deles se geram os diferentes movimentos. Por exemplo, para
executar uma manobra de subida ou descida, gerando um deslocamento em Z, os quatro motores são acionados
simultaneamente e com a mesma velocidade de forma a produzir um empuxo na direção desejada. Já para gerar um
deslocamento no plano (X,Y) os motores são acionados aos pares, produzindo uma inclinação do quadrotor e o
consequente movimento.

Figura 1 – Quadrotor
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No caso de estudo deste problema apenas se analisa o controle de Z para o qual todos os motores recebem a
mesma referência de velocidade. Assim, é possível fazer uma análise simplificada e considerar o controle de um
único motor de potência 4 vezes maior que a dos motores instalados.

As perturbações que afetam o sistema de posicionamento de Z são basicamente duas, a variação de carga do
veículo 𝑄𝑄1 e a variação da velocidade do vento 𝑄𝑄2 . A carga é uma perturbação que pode ser medida ou estimada, o
que não acontece com o vento. O modelo linearizado deste sistema pode ser escrito como:
1
𝑍𝑍(𝑠𝑠) = [5𝐸𝐸(𝑠𝑠) − 𝑄𝑄1 (𝑠𝑠) + 2𝑄𝑄2 (𝑠𝑠)]
𝑠𝑠 2
Sendo 𝐸𝐸(𝑠𝑠) o empuxo gerado pelo motor. Por outro lado, o modelo que representa o empuxo do motor vem dado
por:

𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 2𝑊𝑊(𝑠𝑠)
Sendo 𝑊𝑊(𝑠𝑠) a velocidade angular do motor, modelada por:
1
𝑊𝑊(𝑠𝑠) = [3𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝑄𝑄3 (𝑠𝑠)]
0.005𝑠𝑠 + 1
Onde 𝑉𝑉(𝑠𝑠) é a tensão de alimentação do motor e 𝑄𝑄3 representa a perturbação causada pelo efeito solo (que
representa o torque causado pela reflexão do fluxo de ar no solo sobre o motor quando ele se aproxima de um
obstáculo.

Desenhe o diagrama de blocos do sistema.

4 - Considerando um sinal, definido pelas funções apresentadas nos itens a seguir,, determine as respostas temporais
y(t) e usando o TVF e TVI determine o valor inicial e final para cada um dos casos:
2
a) 𝑌𝑌(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠3 +7𝑠𝑠2 +14𝑠𝑠+8
2 1
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = −1𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 + 3 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + 3 𝑒𝑒 −4𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0

3
b) 𝑌𝑌(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠(𝑠𝑠2 +2𝑠𝑠+5)
3 3 −𝑡𝑡 1
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = − 𝑒𝑒 �cos 2𝑡𝑡 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 2𝑡𝑡�, ∀𝑡𝑡 ≥ 0
5 5 2
𝑠𝑠+1
c) 𝑌𝑌(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠(𝑠𝑠2 +4𝑠𝑠+4)
1 1 −2𝑡𝑡 1 −2𝑡𝑡
𝑦𝑦(𝑡𝑡) =
− 𝑒𝑒 + 𝑡𝑡𝑒𝑒 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
4 4 2
1
d) 𝑌𝑌(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠(𝑠𝑠3 +6𝑠𝑠2 +11𝑠𝑠+6)
1 1 1 1
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = − 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
6 2 2 6
𝑠𝑠+1
e) 𝑌𝑌(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠(𝑠𝑠+2)3
1 1 1 1
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = − 𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 − 𝑡𝑡 2 𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
8 8 4 2
3
𝑠𝑠 +2𝑠𝑠+4
f) 𝑌𝑌(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠4 −16
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1 3 1 1
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠ℎ(2𝑡𝑡) + cosh(2𝑡𝑡) − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(2𝑡𝑡) + cos(2𝑡𝑡), ∀𝑡𝑡 ≥ 0
4 4 4 4
5 – Encontre a solução 𝑦𝑦(𝑡𝑡) para a seguinte equação diferencial

𝑦𝑦̈ (𝑡𝑡) + 7𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 12𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 3𝑟𝑟(𝑡𝑡)

sendo 𝑦𝑦(0) = 0, 𝑦𝑦̇ (0) = 0 e 𝑟𝑟(𝑡𝑡) = 1, 𝑡𝑡 ≥ 0.
1 3
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = − 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −4𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
4 4
6 – Para a equação diferencial apresentada abaixo, determine a resposta temporal 𝑦𝑦(𝑡𝑡), sendo 𝑦𝑦(0) = 0, 𝑦𝑦̇ (0) = 0 e
𝑟𝑟(𝑡𝑡) = 𝑡𝑡, 𝑡𝑡 ≥ 0.

𝑦𝑦̈ (𝑡𝑡) + 4𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 3𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 5𝑟𝑟(𝑡𝑡)

−20 5 5 5
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = + 𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
9 3 2 18

7 – Aplique a Transformada de Laplace à seguinte equação diferencial

𝑦𝑦̈ (𝑡𝑡) + 3𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 6𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 0

sendo 𝑦𝑦(0) = 0, 𝑦𝑦̇ (0) = 3, para obter a solução 𝑦𝑦(𝑡𝑡) no domínio do tempo.
3
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 −1,5𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ��3,75𝑡𝑡� , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
�3,75

8 – Determine a resposta temporal para a seguinte equação diferencial

𝑦𝑦̈ (𝑡𝑡) + 2𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 𝑡𝑡

sendo as condições iniciais 𝑦𝑦(0) = 1 e 𝑦𝑦̇ (0) = 2.
3 1 𝑡𝑡 5 −2𝑡𝑡
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = + 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 , ∀𝑡𝑡 ≥ 0
2 3 6

9 - Um parque de geração eólica está composto por um conjunto de pares turbina-gerador eólicos, a cada um deles
usa a energia do vento para obtenção de energia
elétrica. O vento chega na turbina é classificado em três
faixas de acordo com a sua velocidade, na faixa de vento
com velocidade abaixo de 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 a turbina é desligada
porque não há como gerar energia. Acima da velocidade
máxima 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 a turbina também é desligada e trava por
segurança. Assim, para ventos de velocidade entre 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
e 𝑣𝑣𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 o sistema de controle de cada par turbina-
gerador tenta extrair a maior quantidade de energia
possível do vento, como se explica na continuação.
O vento incidente sobre as pás da turbina eólica cria
um torque mecânico no eixo, que depende
fundamentalmente da velocidade do vento, da
densidade do ar e do tamanho e posicionamento da pá
da turbina. Este torque é usado para movimentar o
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rotor de um gerador acoplado a esse eixo, de forma que a energia mecânica é transformada em energia elétrica
quando o gerador é magnetizado. Desta forma o gerador funciona como um freio para o sistema mecânico. Em
equilíbrio dinâmico, ou seja, com velocidade de vento (𝑣𝑣) constante e velocidade do rotor da turbina (𝑤𝑤) constante,
o gerador tem uma corrente no estator 𝐼𝐼 constante, e, por conseguinte uma tensão de saída 𝑢𝑢 constante. Para
maximizar a captação da energia geralmente se usa uma estratégia que tenta manter a velocidade da turbina
proporcional à velocidade do vento e, para isso, o sistema utiliza um estimador da velocidade do vento que fornece
um valor de 𝑣𝑣� que pode ser usado no sistema de controle. Porém, para melhorar o comportamento dinâmico da
turbina, pequenas flutuações do vento devem ser rejeitadas rapidamente, de forma que 𝑤𝑤 apenas siga o valor médio
da velocidade do vento. A figura 1 mostra um esquema de uma turbina-gerador eólica.
O modelo linearizado que descreve o comportamento das diferentes variáveis de uma turbina e seu gerador num
ponto de equilíbrio é dado pelas seguintes equações diferenciais (tempo dado em segundos):
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
0,02 + 𝑤𝑤(𝑡𝑡) = 𝑇𝑇𝑚𝑚 (𝑡𝑡) − 𝑇𝑇𝑒𝑒 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑚𝑚 (𝑡𝑡) = 0,1𝑣𝑣(𝑡𝑡) 𝑇𝑇𝑒𝑒 (𝑡𝑡) = 0,2𝐼𝐼(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
0,01 + 𝐼𝐼(𝑡𝑡) = 0,02[31,25𝑤𝑤(𝑡𝑡) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡)]
𝑑𝑑𝑑𝑑
Onde 𝑢𝑢(𝑡𝑡) é o sinal de entrada (variável manipulada) que define a corrente 𝐼𝐼(𝑡𝑡) a ser puxada pelo gerador, 𝑇𝑇𝑚𝑚 (𝑡𝑡) é
o torque mecânico gerado pelo vento, 𝑇𝑇𝑒𝑒 (𝑡𝑡) é o torque elétrico gerado por 𝐼𝐼(𝑡𝑡), 𝑣𝑣(𝑡𝑡) é a velocidade do vento e 𝑤𝑤(𝑡𝑡)
a velocidade de giro da turbina (variável de processo). Pede-se:

a) Aplique a transformada de laplace nas equações apresentadas para a turbina-gerador eólica, considerando todas as
condições iniciais iguais a zero. E obtenha as funções de transferência (De saída para entrada(s)):
i. De 𝑤𝑤(𝑠𝑠) para 𝑇𝑇𝑚𝑚 (𝑠𝑠), 𝑇𝑇𝑒𝑒 (𝑠𝑠)
ii. De 𝑇𝑇𝑚𝑚 (𝑠𝑠) para 𝑣𝑣(𝑠𝑠)
iii. De 𝑇𝑇𝑒𝑒 (𝑠𝑠) para 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
iv. De 𝐼𝐼(𝑠𝑠) para 𝑤𝑤(𝑠𝑠), 𝑢𝑢(𝑠𝑠)
b) Obtenha o diagrama de blocos do sistema em malha aberta, indicando todos os sinais envolvidos;

c) Obtenha as funções de tranferência:

i. De 𝑤𝑤(𝑠𝑠) para 𝑢𝑢(𝑠𝑠) para obter essa função de transferência considere 𝑣𝑣(𝑠𝑠) = 0
ii. De 𝑤𝑤(𝑠𝑠) para 𝑣𝑣(𝑠𝑠) para obter essa função de transferência considere 𝑢𝑢(𝑠𝑠) = 0
d) Obtenha a resposta temporal para:
i. Para 𝑤𝑤(𝑠𝑠) considerando uma entrada do tipo degrau unitário em 𝑢𝑢(𝑠𝑠)
ii. Para 𝑤𝑤(𝑠𝑠) considerando uma entrada do tipo degrau unitário em 𝑣𝑣(𝑠𝑠)