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22 de junho de 2017
2
Sumário
1 Introdução 5
2 Curvas planas 7
2.1 Curva parametrizada diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Vetor tangente e curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Mudanca de par^ametro e comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Teoria local: formulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Teorema fundamental das curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3 Curvas espaciais 75
3.1 Curva parametrizada diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2 Vetor tangente, curva regular, mudanca de par^ametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3 Teoria local: formulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4 Aplicac~oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5 Representac~ao can^onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.6 Isometrias e o teorema da curvas espaciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.7 Teoria do contato de duas curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.8 Involutas e evolutas no espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5 Bibliografia 405
3
4
SUMARIO
Introdução
5
6 CAPITULO 1. INTRODUC ~
AO
Capı́tulo 2
Curvas planas
Ao longo deste captulo estudaremos propriedades importantes das, assim denominadas, curvas planas.
Comecemos introduzindo a:
( )
Definição 2.1.1 Uma func~
ao vetorial α : (a , b) → R2 que pertence a C∞ (a , b) ; R2 , sera
denominada curva parametrizada diferenciável (plana).
O conjunto
.
α((a , b)) = {α(r) ; r ∈ (a , b)} ⊆ R3 , (2.1)
Observação 2.1.1
6
traco de α
9
-
α(r)
α
-
a r b
3. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel (plana) e um modo de descrever uma
v
(u , v)
6
X
- -
u
.
X(u , v) = (a sen(u) cos(v) , a sen(u) sen(v) , a cos(u))
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana), cujo traco
e a circunfer^encia unitaria, centrada na origem, que sera indicada por S1 , ou seja,
{ }
.
S1 = (x , y) ∈ R2 ; x2 + y2 = 1 , (2.4)
mostrando que o traco da curva parametrizada diferenciavel (plana) α esta contido na circunfer^encia
unitaria, centrada na origem.
Neste caso, tambem de (2.5) e (2.6), segue que o sentido de percurso da circunfer^encia unitaria,
centrada na origem, sera o sentido anti-horario.
Finalmente, se P = (xo , yo ) e um da circunfer^encia unitaria, centrada na origem, podemos mostrar
que exite ro ∈ R, de modo que
Po = (cos(ro ) , sen(ro ))
(2.3)
= α(ro ) .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Portanto
α(R) = S1 ,
completando a resoluc~ao.
α
- -
(1 , 0)
r
Y
traco de α
10 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Temos tambem o
Mostre que a func~ao vetorial β e um curva parametrizada diferenciavel (plana) cujo traco
e a circunfer^encia unitaria, centrada na origem, que sera indicada por S1 (denida em (2.4)),
percorrida no sentido anti-horario.
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial β, ser~ao as func~oes x , y : R → R,
dadas por
.
x(r) = cos(2 r) , (2.8)
.
y(r) = sen(2 r) , para r ∈ R , (2.9)
mostrando que o traco da curva parametrizada diferenciavel (plana) β esta contido na circunfer^encia
unitaria, centrada na origem.
Neste caso, tambem de (2.8) e (2.9), segue que o sentido de percurso da circunfer^encia unitaria,
centrada na origem, sera o sentido anti-horario.
Finalmente, se P = (xo , yo ) e um da circunfer^encia unitaria, centrada na origem, podemos mostrar
que exite ro ∈ R, de modo que
Po = (cos(2 ro ) , sen(2 ro ))
(2.3)
= β(ro ) .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Portanto
β(R) = S1 ,
completando a resoluc~ao.
6
6 β(r)
β
- -
(1 , 0)
r
Y
traco de β
Temos o
Exemplo 2.1.3 Sejam xo , yo , a , b ∈ R xados e α : R → R2 , dada por
.
α(r) = (xo + a r , yo + b r) , para r ∈ R. (2.10)
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana) cujo traco
e a reta que contem o ponto
.
Po = (xo , yo ) (2.11)
e tem a direc~ao do vetor
.
⃗v = (a , b) ∈ R , (2.12)
se a e b n~ao s~ao, simutanetamente, nulos. Caso contrario, sera o ponto Po .
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,
dadas por
.
x(r) = xo + a r , (2.13)
.
y(r) = yo + b r , para r ∈ R , (2.14)
Logo, da disciplina de Geometria Analtica, segue que o traco da curva parametrizada diferenciavel
(plana) α esta contido na reta que contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor ⃗u.
12 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Alem disso, se P1 = (x1 , y1 ) e um ponto da reta que contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor
⃗v, da disciplina de Geometria Analtica, sabemos que exite r1 ∈ R, de modo que
P1 = Po + r1 · ⃗v
(2.10)
= α(r1 ) ,
mostrando que β(R) = a reta contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor ⃗u ,
completando a resoluc~ao.
6 traco de α
6
α
- -
r
α(r)
Temos tamem a
Exemplo 2.1.4 Seja α : R → R2 , dada por
.
α(r) = ( cos(r) [2 cos(r) − 1] , sen(r) [2 cos(r) − 1] ) , para r ∈ R. (2.15)
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana) cujo traco
e a uma cardióide.
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,
dadas por
.
x(r) = cos(r) [2 cos(r) − 1] , (2.16)
.
y(r) = sen(r) [2 cos(r) − 1] , para r ∈ R , (2.17)
e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R).
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.10), e uma curva parametrizada
diferenciavel (plana).
Observemos que para cada r ∈ R, teremos
(2.17) e (2.18)
x2 (r) + y2 (r) ={cos(r) [2 cos(r) − 1]}2 + { sen(r) [2 cos(r)−]}2
[ ]
= cos2 (r) + sen2 (r) [2 cos(r) − 1]2
| {z }
=1
= [2 cos(r) − 1]2 . (2.18)
2.1. CURVA PARAMETRIZADA DIFERENCIAVEL 13
Logo, considerando-se √
.
ρ(r) = x2 (r) + y2 (r) , (2.19)
segue, de (2.18) e (2.19), que
ρ2 = [2 cos(r) − 1]2 .
logo ρ = |2 cos(r) − 1| ,
que, como vimos na disciplina de Geometria Analtica, e uma cardioide (dada em coordenadas polares,
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
( π π)
Exemplo 2.1.5 Seja α : − , → R2 , dada por
2 2
( ) ( π π)
.
α(r) = sen2 (r) , sen2 (r) tg(r) , para r∈ − , . (2.20)
2 2
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana).
Resolução:
Notemos
( π que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y :
π)
− , → R, dadas por
2 2
.
x(r) = sen2 (r) , (2.21)
( π π)
.
y(r) = sen2 (r) tg(r) , para r ∈ − , , (2.22)
2 2
14 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
(( π π ) )
e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ − , ;R .
2 2
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.20), e uma curva parametrizada
diferenciavel (plana), completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 2.1.6 Seja α : R → R2 , dada por
(r , 0) , para r ∈ (−∞ , 0]
. ( ( ))
α(r) = 1 . (2.23)
r , r sen
2 , para r ∈ (0 , ∞)
r
Mostre que a func~ao vetorial α n~ao e um curva parametrizada diferenciavel (plana).
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,
dadas por
.
x(r) = r , (2.24)
0 , para r ∈ (−∞ , 0]
. ( )
y(r) = 1 . (2.25)
r2 sen , para r ∈ (0 , ∞)
r
2.1. CURVA PARAMETRIZADA DIFERENCIAVEL 15
Notemos que
x ∈ C∞ (R ; R) ,
Temos tambem o
Exemplo 2.1.7 Seja α : R → R2 , dada por
.
α(r) = (r , |r|) , para r ∈ R. (2.26)
Notemos que
x ∈ C∞ (R ; R) ,
6
6
α(r)
α
- -
r
traco de α
Temos tambem o
Notemos que
x , y ∈ C∞ (R ; R) .
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.29), e uma curva parametrizada
diferenciavel (plana), completando a resoluc~ao.
6
6
α(r)
α
- -
r
traco de α
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas as func~oes vetoriais α e β, respectivamente, ser~ao
as func~oes x , y : R → R, dadas por
.
x1 (r) = r , (2.34)
.
y1 (r) = 2 t , (2.35)
.
x2 (r) = 2 r + 1 , (2.36)
.
y2 (r) = 4 r + 2 , para r ∈ R . (2.37)
Notemos que
x1 , y1 , x2 , y2 ∈ C∞ (R ; R) .
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que as func~oes vetoriais α e β, dada por (2.32) e (2.33), respectiva-
mente, s~ao curvas parametrizadas diferenciaveis (plana), completando a resoluc~ao.
Notemos que, para cada r ∈ R, teremos:
(2.32)
α(r) = (r , 2 r)
r · (1 , 2) , (2.38)
(2.33)
β(r) = (1 , 2) + r · (2 , 4) . (2.39)
(2 , 4) = 2 · (1 , 2) .
6
6 α(r)
α
- -
r
traco de α -
Observação 2.1.11 Para facilitar, indicaremos uma curva parametrizada diferenciavel por
c.p.d . (2.40)
Definição 2.2.1 Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.d, cujas func~oes coordenadas s~ao as func~oes
x , y : (a , b) → R, ou seja,
.
α(r) = (x(r) , y(r)) , para r ∈ (a , b) . (2.41)
Observação 2.2.1
α(ro + h) − α(ro )
6
6 α(ro + h) − α(ro )
3
α(ro ) q
:
ro + h
α
- α(ro + h) -
ro
o vetor dado por (2.43) aproximar-se-a do vetor α ′ (r), ou seja, o vetor tangente a c.p.d.
α, no instante ro ∈ (a , b),
e um vetor tangente ao traco da c.p.d α, no ponto α(ro ).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
6
6
3
α(ro )
- R-
α
ro
α ′ (ro )
Exemplo 2.2.1 Encontre o vetor tangente a c.p.d α introduzida no Exemplo 2.1.4 (dada por
(2.15)).
Resolução:
( π π)
Considerando-se as func~oes coordenadas x , y : − , → R, dadas por (2.17) e (2.18), para cada
( π π) 2 2
r∈ − , , temos que
2 2
(2.15),(2.17) e (2.18)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= {cos(r) [2 cos(r) − 1]} , { sen(r) [2 cos(r) − 1]}
dr dr
Exerccio
= (−2 sen(2 r) + sen(r) , 2 cos(2 r) − cos(r)) , (2.44)
completando a resoluc~ao.
2.2. VETOR TANGENTE E CURVA REGULAR 21
Observação 2.2.2 Notemos que no Exemplo 2.2.1 acima, n~ao esta denido o vetor tangente ao
traco da c.p.d α, no ponto
(π) ( π ) (2.15) com t= π e t=− π
α =α − =3 3
(0 , 0) .
3 3
π π
Porem est~ao bem denidos os vetores tangentes a c.p.d α nos instantes t= e t=− ,
3 3
mais precisamente, temos
( π ) (2.44) ( ( π) (π) ( π) ( π ))
α′ = −2 sen 2 + sen , 2 cos 2 − cos
3 ( √ 3 ) 3 3 3
Exerccio 3 3
= − ,− ,
2 2
( π ) (2.44) ( ( π) ( π) ( π) ( π ))
α′ − = −2 sen −2 + sen − , 2 cos −2 − cos −
3 (√ )3 3 3 3
Exerccio 3 3
= ,− .
2 2
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
6
6
α
- ( )
-
α′
+
π
3
(
~ )
α ′ −π
3
>
traco de α
Temos tambem o
Exemplo 2.2.2 Encontre o vetor tangente a c.p.d α introduzida no Exemplo 2.1.1 (dada por
(2.3)).
Resolução:
Considerando-se as func~oes coordenadas x , y : R → R, dadas por (2.5) e (2.6), para cada r ∈ R,
temos que
(2.3),(2.5) e (2.6)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= [cos(r)] , [ sen(r)]
dr dr
= (− sen(r) , cos(r)) , (2.45)
completando a resoluc~ao.
22 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Observação 2.2.3
2. Na verdade temos uma situac~ao geral associada ao item 1. acima, mais precisamente, se
α : (a , b) → R2
e uma c.p.d., de modo que
∥α(r)∥ = k , para r ∈ (a , b) ,
teremos ′
α (r) ⊥ α(r) , para r ∈ (a , b) .
De fato, pois, para r ∈ (a , b), segue que
d [ ]
0= ∥α(r)∥2
dr
d ⟨ ′ ⟩
= α (r) , α(r)
dr
do item 9. da Observaca~o C.1.1 do Ap^endice C ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α ′ (r) , α(r) + α(r) , α ′ (r)
⟨ ′
⟩
= 2 α(r) , α (r) ,
⟨ ⟩
portanto: α(r) , α ′ (r) = 0 ,
Para o estudo da, assim denominada, teoria local das curvas planas sera necessario que exista
uma reta tangente associado a uma c.p.d., em cada instante. Para isto e suciente que o vetor tangente
a c.p.d, em cada instante, seja n~ao nulo.
Devido a este fato, introduziremos a:
2.2. VETOR TANGENTE E CURVA REGULAR 23
α ′ (r) ̸= O
⃗, para r ∈ (a , b) . (2.47)
Observação 2.2.4
1. Se a c.p.d α : (a , b) → R2 tem seu traco dado pela gura abaixo, ent~ao ela n~ao sera regular.
6
6
α
- -
r
2. Podemos ter, eventulamente, situac~oes em que a c.p.d e regular, mas trechos do seu traco
s~ao percorrido mais de uma vez.
Para ilustrar consideremos a gura abaixo.
6
6
α
- -
r
3. Podemos tambem ter, eventulamente, situac~oes em que a c.p.d e regular, mas trechos do
seu traco s~ao percorrido nos dois sentidos.
Para ilustrar consideremos a gura abaixo.
24 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
6
6
α
- -
r
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.3), e regular, completando a resoluc~ao.
Outro caso importante e dado pelo:
Exemplo 2.2.4 Se
⃗,
(a , b) ̸= O (2.48)
mostre que a c.p.d introduzida no Exemplo 2.1.3 (dada por (2.10)) e regular.
Resolução:
Considerando-se as func~oes coordenadas x , y : R → R, dadas por (2.13) e (2.14), para cada r ∈ R,
temos que
(2.10),(2.13) e (2.14)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= [xo + a r] , [yo + b r]
dr dr
= (a , b)
(2.48)
⃗,
̸= O
2.2. VETOR TANGENTE E CURVA REGULAR 25
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.10), e regular, completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 2.2.5 Mostre que a c.p.d α introduzida no Exemplo 2.1.4 (dada por (2.15)), e regular.
Resolução:
( π π)
Como vimos no Exemplo 2.4.4, para cada r ∈ − , , temos:
2 2
veja (2.44)
α ′ (r) = (−2 sen(2 r) + sen(r) , 2 cos(2 r) − cos(r))
Exerccio
̸= (0 , 0) , (2.49)
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.15), e regular completando a resoluc~ao.
Exemplo 2.2.6 Mostre que a c.p.d. do Exemplo 2.1.5 (dada por (2.20)) n~ao e regular.
Resolução:
Notemos
( π que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y :
π)
− , → R, dadas por
2 2
.
x(r) = sen2 (r) , (2.50)
( π π)
.
y(r) = sen2 (r) tg(r) , para r∈ − , . (2.51)
2 2
( π π)
Assim, para cada r ∈ − , , teremos
2 2
( )
α ′ (r) = x ′ (r) , y ′ (r)
( [ ] d [ ])
(2.50) e (2.51) d
= sen (r) ,
2
sen (r) tg(r)
2
dr dr
( )
Exerccio
= 2 sen(r) cos(r) , 2 sen(r) cos(r) tg(r) + 2 sen2 (r) sec(r) tg(r) . (2.52)
Notemos que
( π π)
.
ro = 0 ∈ − , ,
2 2
(2.52) com r=0
e α ′ (0) = (0 , 0) ,
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.15), n~ao e regular, completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 2.2.7 Mostre que a c.p.d. do Exemplo 2.1.8 (dada por (2.29)) n~ao e regular.
26 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,
dadas por
.
x(r) = r3 , (2.53)
.
y(r) = r2 , para r ∈ R . (2.54)
Assim, para cada r ∈ R, teremos
( )
α ′ (r) = x ′ (r) , y ′ (r)
( [ ] )
(2.53) e (2.54) d 3 d [ 2]
= r , r
dr dr
( )
= 3 r2 , 2 r . (2.55)
Notemos que
.
ro = 0 ∈ R
(2.55) com r=0
e α ′ (0) = (0 , 0) ,
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.20), n~ao e regular, completando a resoluc~ao.
Podemos agora introduzir a noc~ao central desta sec~ao, a sbaer:
Definição 2.2.3 Sejam α : (a , b) → R2 uma c.p.r. e ro ∈ (a , b). Denimos a reta tangente
ao traço de α, em ro a reta que contem o ponto α(ro ) e tem a direc~ao do vetor (n~ao nulo)
α ′ (ro ), ou seja, a reta que tem como uma equac~ao vetorial
X = α(ro ) + λ · α ′ (ro ) , para λ ∈ R. (2.56)
Alem disso, do teorema da func~ao inversa (veja o Ap^endice C, ou melhor, o item 16. da
Observac~ao C.2.3), segue que a func~ao inversa h−1 : (a , b) → (c , d) sera continuamente dife-
renciavel em (a , b).
Armamos que a func~ao vetorial β, dada por (2.59), e uma c.p.r. cujo traco coincide com
o traco de α.
Notemos que, devido ao fato da func~ao h ser bijetora segue que o traco de β coincide com
o traco de α.
Observemos tambem que como α ∈ C∞ ((a , b) ; R2 ) e h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)) segue, de (2.59)
e da regra da cadeia (veja o Ap^endice C, ou melhor, o item 10. da Observac~ao C.1.1), que a
β ∈ C∞ ((c , d) ; R)
Alem disso, se s ∈ (c , d), da regra da cadeia, teremos
(2.59) d
β ′ (s) = [(α ◦ h)(s)]
ds
(C.2) d α dh
= (h(s)) · (s)
| {z } |ds{z }
dt
α e c.p.r. (2.57)
̸= ⃗
O ̸= 0
⃗,
̸= O (2.60)
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.59), e regular.
Com isto podemos introduzir a
Definição 2.3.1 A func~ao h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)), satisfazendo (2.57), sera denominada mudan
ça de parâmetro.
Na situac~ao da Observac~ao 2.3.1, a c.p.r. β, dada por (2.59), sera dita reparametriza
ção de α, pela mudança de parâmetro h.
Observação 2.3.2
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao da Observac~ao 2.3.1 acima.
6
6
b
β[h(s)] = α(r)
α
- -
r = h(s)
a
k
h
6
β
-
c s d
Para tanto precisamos aplicar o teorema da func~ao inversa (na vers~ao C∞ - ver o Ap^endice
C, ou melhor, o item 16. da Observac~ao C.2.3).
Mostre que a func~ao vetorial α e um c.p.r., que a func~ao h e uma mudanca de par^ametros e
encontre a reparametrizac~ao, que denotaremos por β, da c.p.r. α, pela mudanca de par^ametros
h.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e uma c.p.r. .
De (2.61) (e da disciplina de Calculo 1), segue que
h ∈ C∞ (R ; R) ,
(2.61) 1
h ′ (s) = ̸= 0 ,
a
e, sera deixado como exerccio para o leitor, mostrar que h(R) = R .
Logo, da Denic~ao 2.3.1 (ou ainda, da Observac~ao 2.3.1) segue que a func~ao h, dada por (2.61), e
uma mudanca de par^ametros.
Portanto, do fato acima e da Denic~ao 2.3.1, segue que a func~ao β : R → R2 , dada por
.
β(s) = α[h(s)]
(2.62)
= (a sen(h(s)) , a cos(h(s)) )
(2.61)
( (s) (s))
= a sen , a cos , (2.63)
a a
completando a resoluc~ao.
6
6 α(r)
(a , 0), se a > 0
α
- -
r
Y
traco de α
Temos tambem o:
Exemplo 2.3.2 Mostre que a func~ao vetorial β : R → R2 , dada por
.
β(s) = (−2 s + 1 , −4 s + 2) , para s∈R (2.64)
e uma c.p.r..
Alem disso, uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, do mesmo Exemplo 2.1.9 (dada por (2.32)).
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que β, dada por (2.64), e uma c.p.r. .
Notemos que a func~ao h : R → R, dada por
.
h(s) = −2 s + 1 , para s ∈ R , (2.65)
satisfaz:
h ∈ C∞ (R ; R) ,
(2.66)
h ′ (s) = −2 ̸= 0 ,
e, sera deixado como exerccio para o leitor, mostrar que h(R) = R .
Logo, da Denic~ao 2.3.1 (ou ainda, da Observac~ao 2.3.1) segue que a func~ao h, dada por (2.66) e
uma mudanca de par^ametros.
Portanto, do fato acima e da Denic~ao 2.3.1, segue que a func~ao vetorial γ : R → R2 , dada por
.
γ(s) = α[h(s)]
(2.32)
= (h(s) , 2 h(s) )
(2.66)
= (−2 s + 1 , −4 s + 2)
(2.64)
= β(s) , (2.66)
ou seja, a c.p.r. β, dada por (2.33), e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, dada por (2.32), completando
a resoluc~ao.
Observação 2.3.4Notemos que os tracos das c.p.r. do Exemplo 2.3.2 acima s~ao percorridos
em sentidos opostos.
A gura abaixo ilustra a situac~ao acima.
30 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
6 6
6 6 β(s)
α(r)
β
α
- - - -
r s
- traco de β
-
traco de α
h ′ (s) ̸= 0 , para s ∈ (c , d) .
Se
h ′ (s) > 0 (2.67)
diremos que β tem a mesma orientação α.
Se, por outro lado,
h ′ (s) < 0 (2.68)
diremos que β tem orientação oposta de α.
Com isto temos a:
Proposição 2.3.1 Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R2 se considerarmos a func~ao vetorial β :
(−b , −a) → R2 , dada por
.
β(s) = α(−s) , para s ∈ (−b − a) , (2.69)
segue que β e uma c.p.r. cujo traco e igual ao traco de α, mas percorrido com orientac~ao
oposta de α.
Considerando-se h : (−b , −a) → (a , b), dada por
.
h(s) = −s , para s ∈ (−b , −a) , (2.70)
Logo, da Denic~ao 2.3.1 (ou ainda, da Observac~ao 2.3.1) segue que a func~ao h, dada por (2.73) e
uma mudanca de par^ametros.
Notemos que, para cada s ∈ R, teremos
(2.73)
α[h(s)] = α(2 s)
(2.3)
= (cos(2 s) , sen(2 s) )
(2.7)
= β(s) .
Assim, da Denic~ao 2.3.2, segue que a c.p.r. β e uma reparametrizac~ao da c.p.r, α e, de (2.74),
ambas t^em mesma orientac~ao, completando a resoluc~ao.
α(sn−1 )
α(s1 ) 6
6
r1 = sn−1 α(sn )
sn−1
α(s2 )
- -
α
s2 α(so )
s1
ro = so
(2.86) ∑n
= ∥α ′ (ξi )∥ ∆si . (2.87)
i=1
onde
.
∥P∥ = max (si − si−1 ) ,
i∈{1 ,2 ,··· ,n}
Observação 2.3.7
1. Notemos que a Denic~ao 2.3.3 acima, trata do comprimento do arco determinado pelo
traco de α, entre dois instantes e n~ao entre dois pontos do traco da mesma.
2. Na situac~ao da Denic~ao 2.3.3, podemos considerar a func~ao s : (ro , b) → R, dada por
∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (to , b) , (2.89)
ro
3. Para cada r ∈ (ro , b), o numero real s(r), dada por (2.89), nos fornece o comprimento do
arco determinado pelo traco de α, entre os instantes ro e r.
4. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
2.3. MUDANC ^
A DE PARAMETRO E COMPRIMENTO DE ARCO 35
α(r)
6
6
r
- -
α
α(ro )
ro
ro < r1 ,
temos que o comprimento do arco do traco de α, entre os instantes ro e r1 , devera ser igual a
r1 − ro ,
∫ r1
ou seja, ∥α ′ (u)∥ du = r1 − ro . (2.90)
ro
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a resoluc~ao.
Observação 2.3.8 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita no Exemplo 2.3.5 acima.
36 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
6
r1 6 α(ro )
α
-
r1 − ro
-
ro
α(r1 )
W Y
traco de α
Temos tambem o:
Exemplo 2.3.6 Consideremos a c.p.r. α : R → R2 do Exemplo 2.1.2 (dada por (2.7)).
Armamos que α n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
De fato, notemos que, para cada r ∈ R, temos
( )
(2.8) e (2.9) d d
α ′ (r) = [cos(2 r)] , [ sen(2 r)]
dr dr
regra da cadeia
= (− sen(2 r) · 2 , cos(2 r) · 2) , (2.93)
√
(2.93) e o item 1. da Observac~ao 1
assim ∥α ′ (r)∥ = [−2 sen(2 r)]2 + [2 cos(2 r)]2
√
= 4
= 2. (2.94)
Logo, se ro , r1 ∈ R, satisfazem
r o < r1 ,
teremos:
∫ r1 ∫
′ (2.94) r1
∥α (u)∥ du = 2 du
ro ro
= 2 (r1 − ro ) ,
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α n~ao esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a resoluc~ao.
Observação 2.3.9 Notemos que no Exemplo 2.3.5 temos que o vetor tangente a c.p.r. e unitario
e no Exemplo 2.3.6, o vetor tangente a c.p.r. n~ao e unitario, ou seja, deve existir alguma relac~ao
entre uma c.p.r. estar parametrizada pelo comprimento de arco e o vetor tangente a mesma,
em cada instante, ser untiario.
Isto e o que arma a:
Proposição 2.3.2 Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.r. .
Temos que α esta parametrizada pelo comprimento de arco se, e somente se,
∥α ′ (r)∥ = 1 , para r ∈ (a , b) . (2.95)
2.3. MUDANC ^
A DE PARAMETRO E COMPRIMENTO DE ARCO 37
Resolução:
Suponhamos que a c.p.r. α esteja parametrizada pelo comprimento de arco, ou seja, se ro ∈ (a , b)
e arbitrario e
r ∈ (a , b) ,
Notemos que,
(2.98)
s ′ (r) = 1 , para r ∈ (a , b) . (2.99)
Por outro lado, pelo teorema fundamental do Calculo, a func~ao s e continuamente diferenciavel
em (a , b) e, alem disso, temos
[∫ r ]
′ (2.97) d ′
s (r) = ∥α (u)∥ du
dr ro
teorema fundamental do Calculo
= ∥α ′ (r)∥ , para r ∈ (a , b) . (2.100)
∥α ′ (r)∥ = 1 , para r ∈ (a , b) .
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a demonstrac~ao.
Apliquemos o resultado acima ao:
Exemplo 2.3.7 Seja a ∈ R \ {0}. Mostre que a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por
( (r) ( r ))
.
α(r) = a cos , a sen , para r ∈ R, (2.101)
a a
e uma c.p.r. que esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α, dada por (2.101), e uma c.p.r. .
38 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. β esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a demonstrac~ao.
Com isto podemos introduzir a:
Definição 2.3.5A c.p.r. β, obtida pela Proposic~ao 2.3.3 acima (ou seja, dada por (2.105)),
sera denominada reparametrização de α, pelo comprimento de arco
40 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Observação 2.3.10 A reparametrizac~ao de α obtida na Proposic~ao 2.3.3 acima não e unica, ja
que depende da func~ao comprimento de arco (ou seja da func~ao s, dada por (2.104)) que, por
sua vez, depende da escolha de ro ∈ (a , b).
Apliquemos as ideais acima ao:
Exemplo 2.3.8 Consideremos a c.p.r. α : R → R2 do Exemplo 2.1.3, dada por (2.10), com
a2 + b2 ̸= 0 , 1 . (2.113)
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α n~ao esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
Consideremos a func~ao s : R → R (veja a Proposic~ao 2.3.3), dada por
. ∫r
(2.104) com ro =0
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
∫r √ 0
(2.114)
= a2 + b2 du
0
√
teorema fundamental do Caclculo
= a2 + b2 r , para r ∈ R . (2.115)
r = h(s)
.
= s−1 (s)
(2.115) s
= √ , para s ∈ R . (2.116)
a + b2
2
Mostre que α e uma c.p.r. que n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Encontre uma reparametrizac~ao de de α, parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostra que α e uma c.p.r. .
Consideremos as func~oes coordenadas da func~ao vetorial α, que indicaremos por x , y : R → R e
s~ao dadas por
.
x(r) = er cos(r) , (2.119)
.
y(r) = er sen(r) , para r ∈ R . (2.120)
r = h(s)
.
= s−1 (s)
( ) ( √ )
(2.122) s
= ln √ + 1 , para s ∈ − 2 , ∞ . (2.123)
2
42 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
( √ )
Logo, da Proposic~ao 2.3.3, segue que a c.p.r. β : − 2 , ∞ → R2 , dada por
.
β(s) = α[h(s)]
( ( ))
(2.123) s
= α ln √ + 1
2
( ( ) [ ( )] ( ) [ ( )])
(2.118) ln √2 +1
s s ln √s2 +1 s
= e cos ln √ + 1 , e sen ln √ + 1 , (2.124)
2 2
( √ )
para s ∈ − 2 , ∞ , sera uma reparametrizac~ao de α, parametrizada pelo comprimento de arco,
completando a resoluc~ao.
Observação 2.3.11
1. A c.p.r. do Exemplo 2.3.9 (dada por (2.118)) e conhecida como espiral logarı́tmica.
2. A representac~ao geometrica do traco da c.p.r. do Exemplo 2.3.9 (dada por (2.118)) e dada
pela gura abaixo.
3. Uma c.p.r. que esta parametrizada pelo comprimento de arco sera indicada pela sigla
c.p.p.c.a. (2.125)
Para s ∈ (a , b), o vetor α ′ (s) e um vetor unitario (pois a c.p.r. esta parametrizada pelo compri-
mento de arco) e sera denotado por
.
t(s) = α ′ (s)
= (x ′ (s) , y ′ (s)) , (2.126)
ou seja, o vetor tangente à α, no instante s.
Para cada s ∈ (a , b), consideremos um vetor unitario, ortogonal ao vetor t(s), que indicaremos
por n(s), de modo que a base (ordenada) ortonormal
{t(s) , n(s)}
( )
de V 2 , + , · , ⟨ · , · ⟩ tenha a mesma orientac~ao da base can^onica
{⃗e1 , ⃗e2 } .
- t(s)
α(s)
α
- -
s
Observação 2.4.2
1. Na situac~ao acima, para cada s ∈ (a , b), diremos que a reta que contem o ponto α(s) e
tem a direc~ao do vetor (n~ao nulo) n(s) e a reta normal à α, no instante s, que possui
como uma equac~ao vetorial:
-
6
6 n(s)
6
α(s)
- t(s)
α
- -
s
3. Observemos que, do fato que α e uma c.p.p.c.a temos, em particular, que as func~oes
coordenadas x , y : (a , b) → R pertencem a C∞ ((a , b) ; R).
Deste fato, de (2.126) e de (2.142), segue que
( )
t , n ∈ C∞ (a , b) ; R2 , (2.153)
Observação 2.4.3
Como
∥n(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) ,
do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que n ′
(s) ⊥ n(s) , para s ∈ (a , b) . (2.166)
Notemos que
⟨t(s) , n(s)⟩ = 0 ,
logo
d
0= ⟨t(s) , n(s)⟩
⟨ds ⟩ ⟨ ⟩
= t ′ (s) , n(s) + t(s) , n ′ (s) ,
ou seja,
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
t(s) , n ′ (s) = − t ′ (s) , n(s)
⟨ ⟩
= α ′′ (s) , n(s)
(2.161) e (2.150) ⟨ ⟩
= (−y ′′ (s) , x ′′ (s)) , (x ′ (s) , y ′ (s))
denica~o do p.i. em V 2
= −y ′′ (s) x ′ (s) + x ′′ (s) y ′ (s) . (2.171)
2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 49
Definição 2.4.3 As equac~oes (2.174), (2.175) ser~ao denominadas fórmulas de Frenet, associadas
à c.p.p.c.a. α
Observação 2.4.4
indica a taxa de variac~ao (instant^anea) do ^angulo (ou seja, a velocidade) ou, a grosso,
modo a velocidade com que as retas tangentes mudam de direc~ao.
50 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Notemos que
⟨ ⟩
∥α ′ (so + h) − α ′ (so )∥2 = α ′ (so + h) − α ′ (so ) , α ′ (so + h) − α ′ (so )
propriedades do p.i. ⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α (so + h) , α ′ (so + h) −2 α ′ (so + h) , α ′ (so ) + α ′ (so ) , α ′ (so )
| {z } | {z } | {z }
(2.177) (2.178) (2.177)
=∥α ′ (so +h)∥2 = 1 = cos[ϕ(h)] =∥α ′ (so )∥2 = 1
= 2 − 2 cos[ϕ(h)]
{
] [[ ]}
cos(a)=cos2 ( a2 )− sen2 ( a2 ) ϕ(h) 2 ϕ(h)
= 2 − 2 cos − sen
2
2 2
[ ] [ ]
ϕ(h) ϕ(h)
= 2 1 − cos 2
+ sen2
2 2
| {z }
[
= sen2 ϕ(h) ]
2
[ ]
ϕ(h)
= 4 sen2 . (2.181)
2
Como ϕ(h) ∈ [0 , π] ,
[ ]
ϕ(h)
segue que sen ≥ 0, (2.182)
2
√ [ ] [ ]
ϕ(h) ϕ(h)
assim sen2 = sen
2 2
[ ]
(2.182) ϕ(h)
= sen ,
2
[ ]
ϕ(h)
que, junto com (2.181), implicar~ao: ∥α (so + h) − α (so )∥ = 2 sen
′ ′
. (2.183)
2
Logo
(2.176)
|k(so )| = ∥α ′′ (so )∥
denica~o de derivada
α ′ (so + h) − α ′ (so )
= lim+
h→0
h
propriedade da norma ∥α ′ (so + h) − α ′ (so )∥
= lim+
h→0 |h|
[ ]
ϕ(h)
2 sen
(2.183) e h>0 2
= lim+
h→0 [ h
]
ϕ(h)
sen
2
2
ϕ(h)
ϕ(h)
= lim+ 2
h→0 h 2
2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 51
[ ]
ϕ(h)
sen
2
ϕ(h)
= lim+ . (2.184)
h→0 ϕ(h) h
2
Notemos que
ϕ(h) (2.179)
lim = 0, (2.185)
h→0 2 [ ]
ϕ(h)
sen
2
fazendo no limite lim+
ϕ(h)
,
h→0
2
. ϕ(h)
a mudanca de variaveis r= ,
2 [ ]
ϕ(h)
sen
2 sen(r)
e utilizando-se (2.185), obteremos: lim+
ϕ(h)
= lim+
h→0 r→0 r
2
1.o limite fundamental
= 1. (2.186)
onde
a 2 + b2 = 1 ,
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o:
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e uma c.p.p.c.a. .
Notemos que, para s ∈ R, temos
(2.126)
t(s) = α ′ (s)
( (s) 1 (s) 1)
(2.194)
= −b sen , b cos
b b b b
( (s) ( s ))
= − sen , cos , (2.196)
( b( ) b (s) 1)
(2.196) s 1
′
t (s) = − cos , − sen (2.197)
b b b b
e
(2.142) e (2.195)
( (s) ( s ))
n(s) = − cos , sen . (2.198)
b b
2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 53
(2.188) ⟨ ′ ⟩
k(s) = t (s) , n(s)
⟨( (s) 1 (s) 1) ( (s) ( s ))⟩
(2.197),(2.198)
= − cos , − sen , − cos , sen
b b b b b b
denic~ao do p.i. em V 2 1
(s) 1 (s)
= cos2 + sen2
b b b b
1 [ 2(s) ( )]
2 s
= cos + sen
b | b {z b }
=1
1
= , (2.199)
b
completando a resoluc~ao.
Observação 2.4.6 Notemos que o traco da c.p.p.c.a. α do Exemplo 2.4.2 (dada por (2.194))
e uma circunfer^encia de centro no ponto Po =. (xo , yo ) e raio igual a b (percorrida no sentido
anti-horario).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
t(s)
I
6
6 Ib n(s) α(s)
yo
=
α
- -
xo
s
Temos tambem o:
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que β e uma c.p.p.c.a. .
54 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Observação 2.4.7 Notemos que o traco da c.p.p.c.a. β do Exemplo 2.4.3 (dada por (2.200))
e uma circunfer^encia de centro no ponto Po =. (xo , yo ) e raio igual a b (percorrida no sentido
horario).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
> n(s)
6
6 Ib β(s)
yo
w
t(s)
β
- -
xo
s
e uma mudanca de par^ametros (pertencente a C∞ ((c , d) ; (a , b))) dada pela Proposic~ao 2.3.3.
Se
{t(s) , n(s)}
e o diedro (ou referencial) de Frenet associado a c.p.p.c.a. β e k(s) e sua curvatura, ent~ao deniremos
{t(r) , n(r)}
como sendo o e o diedro (ou referencial) de Frenet associado a c.p.p.c.a. α e k(r) sera sua curvatura,
ou seja,
.
t(r) = t[s(r)] , (2.210)
.
n(r) = n[s(r)] , (2.211)
.
e k(r) = k[s(r)] . (2.212)
Demonstração:
Sejam
β : (c , d) → R2
56 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
s : (c , d) → (a , b) ,
a func~ao mudanca de par^ametros (cujas exist^encias s~ao garantidas pela Proposic~ao 2.3.3) como em
(2.206), (2.207), (2.208).
Notemos que, para r ∈ (a , b), temos:
dα
α ′ (r) = (r)
dr
(2.207) d(β ◦ s)
= (r)
dr
regra da cadeia dβ ds
= [s(r)] · (r) , (2.217)
ds dr
α ′ (r)
ou ainda, β [s(r)] =
ds
. (2.218)
(r)
ds
Logo
d { ′ }
α ′′ (r) = α (r)
dr { }
(2.217) d dβ ds
= [s(r)] · (r)
dr ds dr
{ }
d dβ ds dβ d2 s
= [s(r)] · (r) + [s(r)] · 2 (r)
dr ds dr ds dr
{ }
2
regra da cadeia d β ds ds dβ d2 s
= [s(r)] · (r) · (r) + [s(r)] · (r)
ds2 dr dr ds dr2
[ ]2
d2 β ds dβ d2 s
= [s(r)] · (r) + [s(r)] · (r) , (2.219)
ds2 dr ds dr2
[ ]
d2 β 1 dβ d2 s
ou seja, [s(r)] = [ ′′
]2 · α (r) − [s(r)] · 2 (r)
ds2 ds ds dr
(r)
dr
(2.218) 1 ′′ 1 d2 s
= [ ]2 · α (r) − ds · α ′ (r) · 2 (r) . (2.220)
ds dr
(r) (r)
dr ds
Logo,
[ ]
d2 s d ds
(r) = (r)
dr2 dr dr
d [⟨ ′ ⟩1 ]
= α (r) , α ′ (r) 2
dr
regra da cadeia 1 ⟨ ⟩− 1 ⟨ ′′ ⟩ ⟨ ′ ⟩
= α ′ (r) , α ′ (r) 2 ′ ′′
α (r) , α (r) + α (r) , α (r)
2 | {z }
=2 ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
1 ⟨ ⟩
=⟨ ⟩ 1 α ′′ (r) , α ′ (r)
α ′ (r) , α ′ (r) 2
| {z }
=∥α ′ (r)∥
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
= . (2.222)
∥α ′ (r)∥
Temos tambem que
(2.210)
t(r) = t[s(r)]
′
= β [s(r)]
(2.218) α ′ (r)
=
ds
(r)
ds
(2.213) e (2.221) (x ′ (r) , y ′ (r))
= 1
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩ 2
(x (r) , y ′ (r))
′
=√ , (2.223)
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
Assim
(2.212)
k(r) = k[s(r)]
⟨ ⟩
(2.188) d t
= [s(r)] , n[s(r)]
ds
⟨ ⟩
(2.232) e (2.231) 1 ′′ ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩ ′
= · α (r) − · α (r) , n[s(r)]
∥α ′ (r)∥2 ∥α ′ (r)∥4
⟨ ⟩
(x ′′ (r) , y ′′ (r)) ⟨(x ′′ (r) , y ′′ (r)) , (x ′ (r) , y ′ (r))⟩ (−y ′ (r) , x ′ (r))
= − { }2 · (x ′ (r) , y ′ (r)) , √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2 ′ 2
[x (r)] + [y (r)] ′ 2
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 59
Portanto
(2.234) d
x ′ (r) = [er cos(r)]
dr
= er cos(r) − er sen(r) , (2.236)
[ ]
′′ d dx
x (r) = (r)
dr dr
(2.236) d r
= [e cos(r) − er sen(r)]
dr
= [er cos(r) − er sen(r)] − [er sen(r) + er cos(r)]
= −2 er sen(r) , (2.237)
(2.235) d r
y ′ (r) = [e sen(r)]
dr
= er sen(r) + er cos(r) , (2.238)
[ ]
′′ d dy
y (r) = (r)
dr dr
(2.238) d r
= [e sen(r) + er cos(r)]
dr
= [er sen(r) + er cos(r)] − [er cos(r) − er sen(r)]
= 2 er cos(r) . (2.239)
60 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Logo
(2.214) (x ′ (r) , y ′ (r))
t(r) = √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
(2.236) e (2.238) (er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r))
= √
[er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2
√
Exerccio
2
= (cos(r) − sen(r) , sen(r) + cos(r)) , (2.240)
2
(2.215) (−y ′ (r) , x ′ (r))
n(r) = √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
(2.236) e (2.238) (−er sen(r) − er cos(r) , er cos(r) − er sen(r))
= √
[er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2
√
Exerccio 2
= (− sen(r) − cos(r) , cos(r) − sen(r)) , (2.241)
2
e
(2.216) −x ′′ (r) y ′ (r) + y ′′ (r) x ′ (r)
k(r) = { }3
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
2
(2.236),(2.237),(2.238) e (2.239) −[−2 er sen(r)] [er sen(r) + er cos(r)] + [2 er cos(r)] [er cos(r) − er sen(r)]
= { }3
[e cos(r) − e sen(r)] + [e sen(r) + e cos(r)]
r r 2 r r 2 2
√
Exerccio 2
= , (2.242)
2 er
completando a resoluc~ao.
Observação 2.4.8 No caso da espiral logartmica do Exemplo 2.4.4 acima, podemos concluir
que, quando r aumenta, a curvatura k(r) (dada por (2.242)) diminui.
Na Observac~ao a seguir, daremos uma interpretac~ao geometrica para o sinal da curvatura para
uma c.p.p.c.a. :
Observação 2.4.9
Para so ∈ (a , b),
t(s) = α ′ (s) (2.244)
e unitario (pois a curva esta parametrizada pelo comprimento de arco e temos a Proposic~ao
2.3.2).
Logo, do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que
α ′′ (s) ⊥ α ′ (s) . (2.245)
2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 61
Logo
suponhamos que
k(so ) > 0 . (2.248)
Deste fato, de (2.246), (2.247), segue que o vetor n(so ) tem a mesma direc~ao e sentido
do vetor α ′′ (so ).
Por outro lado, suponhamos que
k(so ) < 0 . (2.249)
Deste fato, de (2.246), (2.247), segue que o vetor n(so ) tem a mesma direc~ao e sentido
oposto do vetor α ′′ (so ).
As guras abaixo ilustram as situac~ao descritas acima:
k(so ) > 0 k(so ) < 0
′′
α (so )
n(so )
6 6 6 7
6 α(so )
α - R t(so )
- n(so )
so
/
so
α ′′ (so )
α(so )
- q t(so ) -
pertencera ao semi-plano de R2 , que tem como fronteira a reta tangente que contem o
ponto α(so ) e tem a direc~ao do vetor tangente t(so ), e que "contem" o vetor α ′′ (so ), ou
seja, o vetor α(s) − α(so ) "pertencera" a este semi-plano.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima:
α ′′ (so )
6 6 6
6
α(s) α(so )
α
-
α
- R t(so )
α(s)
so
/
so
s semi-plano citado s
α ′′ (so )
α(so )
-q semi-plano citado -
t(so )
De fato, do item 2. acima, basta mostrarmos que existe uma vizinhanca V(so ) ⊆ (a , b),
de modo que
. ⟨ ⟩
q(s) = α(s) − α(so ) , α ′′ (so )
≥ 0, para s ∈ V(so ) . (2.252)
Para tanto, notemos primeiramente que
⟨ ⃗
=O ⟩
(2.252) z }| {
q(so ) = α(so ) − α(so ) , α ′′ (so )
= 0. (2.253)
que para s ∼ so , temos que
dq (2.252) d [⟨ ⟩]
(s) = α(s) − α(so ) , α ′′ (so )
ds ds ⟨ ⟩
item 9. da Observaca~o C.1.1 d ′′
= [α(s) − α(so )] , α (so )
|ds {z }
d
= α ′ (s) − [α(so )]
|ds {z }
⃗
=O
| {z }
=⟨ α ′ (s) ,α ′′ (so ) ⟩
⟨ ⟩
d [ ′′ ]
+ α(s) − α(so ) , α (so )
|ds {z }
⃗
=O
| {z }
=0
⟨ ⟩
= α ′ (s) , α ′′ (so ) . (2.254)
Em particular, teremos:
dq (2.254) ⟨ ′ ⟩
(so ) = α (so ) , α ′′ (so )
ds
(2.245)
= 0, (2.255)
ou seja, so e um ponto crtico da func~ao q . (2.256)
2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 63
Em particular, teremos:
d2 q (2.257) ⟨ ′′ ⟩
2
(so ) = α (so ) , α ′′ (so )
ds
=
α ′′ (so )
(2.176)
= |k(so )|
(2.251)
> 0. (2.258)
Logo de (2.256), (2.258), e do teste da 2.a derivada (visto na disciplina de Calculo 1), segue
no ponto crtico so a func~ao q tem um mnimo local, ou seja, existe uma vizinhanca, que
indicaremos por V(so ) ⊆ (a , b), de modo que
para s ∈ V(so ) ,
(2.253)
teremos q(s) > q(so ) = 0, (2.259)
completando a demonstrac~ao da armac~ao.
4. Vimos nos Exemplos 2.4.2 e 2.4.3 que o modulo da curvatura de uma circunfer^encia de
1
raio igual a b > 0 e igual a , ou seja, o inverso do valor do raio (veja (2.195)).
b
Baseado neste fato introduziremos a:
Definição 2.4.4 Se α : (a , b) → R2 e uma c.p.p.c.a., de modo que
k(s) ̸= 0 , para s ∈ (a , b) .
Deniremos o raio de curvatura de α no instante s, que sera indicado por ρ(s), como
sendo
. 1
ρ(s) = . (2.260)
|k(s)|
Na situac~ao acima, tambem deniremos o centro de curvatura de α, no instante s, de-
notado por C(s) como sendo
. 1
C(s) = α(s) + · n(s) . (2.261)
k(s)
A circunfer^encia de centro no ponto C(s) e raio igual a ρ(s), sera denominada circunferência
osculadora de α, no instante s.
64 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
Observação 2.4.10
n(s)
6
6
raio de curvatura de α em s -t(s)
6
q
α
ρ(s) centro de curvatura de α em s
-
s 9
1
C(s) = α(s) + k(s) · n(s)
-
k
circunfer^encia osculadora de α em s
β e evoluta de α
t(s)
α(s) : α
6n(s)
β(s)
. 1 .
β(s) = α(s) + · n(s) , para s ∈ A = {s ∈ (a , b) ; k(x) ̸= 0} , (2.262)
k(s)
Em particular, considerando-se
.
B = {s ∈ (a , b) ; k(s) , k ′ (s) ̸= 0} , (2.266)
segue, de (2.265), que a reta tangente a c.p.r. β, no instante s ∈ B, sera ortogonal a reta
tangente a c.p.p.c.a. α, no instante s (pois n(s) ⊥ t(s), para s ∈ (a , b)).
A gura acima ilustra a situac~ao descrita.
6. Notemos que mesmo a c.p.d. β (dada por (2.262), isto e, a evoluta de α) seja regular, ela
podera não estar, necessariamente, parametrizada pelo comprimento de arco.
Isto aconteceria se
1 = ∥β ′ (s)∥
(2.263) k ′ (s)
= − 2 · n(s)
k (s)
propriedade de uma norma k ′ (s)
= − 2 ∥n(s)∥
k (s) | {z }
=1
|k ′ (s)|
= 2 ,
k (s)
|k ′ (s)|
ou seja, = 1,
k2 (s)
ou ainda, |k ′ (s)| = k2 (s) , para s ∈ B. (2.267)
P(r)
α
involuta de β
β
Po
.
α(r) = (r − sen(r) , 1 − cos(r)) , para r ∈ (0 , 2 π) . (2.268)
Mostre que α e um c.p.r. que n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Encontre envoluta de α.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e um c.p.r. que n~ao esta parametrizada
pelo comprimento de arco.
Encontremos uma parametrizac~ao da evoluta de α, ou seja, considermos C : (0 , 2 π) → R2 , dada
por
. 1
C(r) = α(r) + · n(r) , para r ∈ (0 , 2 π) , (2.269)
k(r)
onde k(r) e n(r) s~ao a curvatura e o vetor normal da c.p.r. α, no instante r ∈ (0 , 2 π).
Para cada r ∈ (0 , 2 π), da Proposic~ao 2.4.1, temos:
^angulo entre as duas c.p.r.
*
x , y ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
e, para s ∈ (a , b), teremos:
[ ∫s ]
(2.286) d
′
x (s) = xo + cos[Θ(r) + λo ] dr
ds so
teorema fundamental do Calculo
= cos[Θ(s) + λo ] , (2.288)
[ ∫s ]
(2.286) d
y ′ (s) = yo + sen[Θ(r) + λo ] dr
ds so
teorema fundamental do Calculo
= sen[Θ(s) + λo ] , (2.289)
Logo, pela Proposic~ao 2.3.2, segue que α e uma c.p.p.c.a. (em partiuclar, c.p.r.).
Notemos tambem que, para s ∈ (a , b), temos
t(s) = α ′ (s)
(2.288) ,(2.289)
= (cos[Θ(s) + λo ] , sen[Θ(s) + λo ]) , (2.290)
(2.142)
n(s) = (−y (s) , x ′ (s))
= (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ]) , (2.291)
( )
(2.290) d d
′
t (s) = {cos[Θ(s) + λo ]} , { sen[Θ(s) + λo ]}
ds ds
regra da cadeia ( )
= − sen[Θ(s) + λo ] Θ ′ (s) , cos[Θ(s) + λo ] Θ ′ (s)
(2.284)
= (− sen[Θ(s) + λo ] k(s) , cos[Θ(s) + λo ] k(s))
= k(s) · (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ]) , (2.292)
assim
⟨ ⟩ (2.292) ,(2.291)
t ′ (s) , n(s) = ⟨k(s) · (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ]) , (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ])⟩
{ }
= k(s) sen [Θ(s) + λo ] + cos [Θ(s) + λo ]
2 2
| {z }
=1
= k(s) , (2.293)
mostrando que a curvatura da c.p.p.c.a. α, dada por (2.285), (2.286) e (2.287), e a func~ao k, dada
inicialmente (veja (2.162)).
Suponhamos agora, que α : (a , b) → R2 e uma c.p.p.c.a., cuja curvatura e dada pela func~ao
k ∈ C∞ ((a , b) ; R), dada por
Consideremos
.
(xo , yo ) = α(so )
= (x(so ) , y(so )) (2.295)
e
.
(vo1 , vo2 ) = α ′ (so )
= (x ′ (so ) , y ′ (so )) . (2.296)
Logo, de (2.294), (2.295) e (2.296), segue que as func~oes
x , y ∈ C∞ ((a , b) ; R)
dever~ao satisfazer ao seguinte problema de valor inicial associado ao respectivo sistema de EDO's:
x ′′ (s) = −k(s) y ′ (s)
y ′′ (s) = k(s) x ′ (s)
x = x(s )
o o
, (2.297)
yo = y(so )
vo1 = x ′ (so )
v = y ′ (s )
o2 o
que, como foi visto na disciplina de Equac~oes Diferenciais Ordinarias, possui uma unica soluc~ao.
Portanto, existe uma unica c.p.p.c.a. α : (a , b) → R2 , que possua a func~ao k como curvatura, que
contenha o ponto
Po = α(so )
e que tenha como vetor velocidade, no instante so , o vetor
vo = α ′ (so ) .
Para nalizar, notemos que se α , β : (a , b) → R2 s~ao duas c.p.p.c.a. que t^em como curvatura a
func~ao k.
Fixado so ∈ (a , b), existe uma rotac~ao R : R2 → R2 e uma translac~ao T : R2 → R2 , de modo que
α(so ) = T [β(so )] , (2.298)
e ′ ′
α (so ) = R[β (so )] . (2.299)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor (e importante notar que para a
exist^encia da rotac~ao precisamos utilizar que os vetores α ′ (so ) e β ′ (so ) s~ao unitarios).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
72 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
α ′ (so )
1
α(so )
y
1 α ′ (so )
transla
c~
ao T
β(so ) M
rota
c~
ao R
U
β ′ (so )
Temos que ( )
R , T ∈ C ∞ R2 ; R2 .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Assim deste fato segue que γ, dada por (2.300), e uma c.p.d. .
Alem disso,
(2.300)
γ(so ) = (R ◦ T ◦ β)(so )
= R{T [β(so )]}
(2.298)
= R{α(so )}
R
e rotac~ao
= α(so ) , (2.301)
e
(2.300) d
γ ′ (so ) = {(R ◦ T ◦ β)} (so )
ds
regra da cadeia
= R ′ {T ′ [β ′ (s)]}
R ′ =R e T ′ =Id
= R{Id[β ′ (so )]}
= R{β ′ (so )}
(2.299)
= α ′ (so ) , (2.302)
Se, para cada s ∈ (a , b), indicarmos por tγ (s) o vetor tangente a γ no instante s, teremos:
tγ (s) = γ ′ (s)
d
= [(R ◦ T ◦ β)] (s)
ds
como acima [ ]
= (R ◦ Id ◦ β ′ ) (s) , (2.303)
Em particular, segue que
(2.303)
[ ]
∥tγ (s)∥ = (R ◦ Id ◦ β ′ ) (s)
=
R{β ′ (s)}
e rotac~ao
R
β ′ (s)
=
β
e c.p.p.c.a.
= 1,
2.5. TEOREMA FUNDAMENTAL DAS CURVAS PLANAS 73
Curvas espaciais
Comecemos introduzindo a:
( )
Definição 3.1.1 Uma func~
ao vetorial α : (a , b) → R3 que pertence a C∞ (a , b) ; R3 , sera
denominada curva parametrizada diferenciável espacial.
O conjunto
.
α((a , b)) = {α(r) ; r ∈ (a , b)} ⊆ R4 , (3.1)
Observação 3.1.1
z
6
-
x
y
-
a r
b
3. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel e um modo de descrever uma curva
no espaco, ou seja, uma mesma curva espacial pode ser descrita de uma innidade de
maneiras diferentes como traco de curvas parametrizadas diferenciaveis (espaciais).
Deixaremos como exerccio para o leitor obter exemplos onde ocorram tal situac~ao.
A seguir exibiremos alguns casos importantes
Exemplo 3.1.1 Seja α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (xo + a r , yo + b r , zo + c r) , para r ∈ R, (3.3)
onde xo , yo , zo , a , b , c ∈ R est~ao xadas e
a2 + b2 + c2 ̸= 0 .
Mostre que α e uma curva parametrizada diferenciavel, cujo traco e a reta que contem o
ponto
.
Po = (xo , yo , zo ) ∈ R3 (3.4)
e tem a direc~ao do vetor (o vetor diretor)
.
vo = (a , b , c) ∈ V 3 . (3.5)
Resolução:
De fato, pois as func~oes coordenadas x , y , z : R → R, associadas a func~ao vetorial α, ser~ao dadas
por
.
x(r) = xo + a r , (3.6)
.
y(r) = yo + b r , (3.7)
.
z(r) = zo + c r , para r ∈ R, (3.8)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) .
Notemos tambem que, para r ∈ R, temos
(3.3)
α(r) = (xo + a r , yo + b r , zo + c r)
= (xo , yo , zo ) + (a r , b r , c r)
= (xo , yo , zo ) + r · (a , b , c)
(3.4) ,(3.5)
= Po + r · vo , (3.9)
3.1. CURVA PARAMETRIZADA DIFERENCIAVEL 77
que e uma equac~ao vetorial da reta que contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor vo , completando
a resoluc~ao.
6 6 traco de α
α(r)
α *vo
- Po -
x
r
Temos tambem o:
Exemplo 3.1.2 Seja α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (a cos(r) , a sen(r) , b r) , para r ∈ R, (3.10)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) ,
completando a resoluc~ao.
Observação 3.1.3
3. O numero real
2πb (3.17)
e denominado passo da hélice.
Outro caso importante e dado pelo
Exemplo 3.1.3 Seja α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (er cos(r) , er sen(r) , er ) , para r ∈ R. (3.18)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) ,
completando a resoluc~ao.
3.1. CURVA PARAMETRIZADA DIFERENCIAVEL 79
Observação 3.1.4
.
Definição 3.1.2 Diremos que uma curva parametrizada diferenciavel (espacial) α : (a , b) → R3
e plana, se existir um plano de R3 que contem o traco de α.
Temos os
Exemplo 3.1.4 Mostre que a c.p.d. do Exemplo 3.1.1 e plana.
Resolução:
De fato, basta considerar um plano qualquer que contenha o ponto Po e como um vetor diretor o
vetor vo .
Por exemplo, se o vetor uo ∈ V 3 e tal que os vetores
vo e uo
80 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
s~ao L.I., ent~ao o plano, que indicaremos por π, cuja equac~ao vetorial e dada por
π : X = P o + λ · uo + β · v o , para λ , β ∈ R , (3.22)
e um plano de R3 que contem o traco de α, completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 3.1.5 Sejam a ∈ (0 , ∞), b ∈ R e α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (a cos(r) , a sen(r) , b) , para r ∈ R, (3.23)
onde a ∈ R esta xado.
Mostre que α e uma curva parametrizada diferenciavel plana.
Resolução:
De fato, pois as func~oes coordenadas x , y , z : R → R, associadas a func~ao vetorial α, ser~ao dadas
por
.
x(r) = a cos(r) , (3.24)
.
y(r) = a sen(r) , (3.25)
.
z(r) = b , para r ∈ R, (3.26)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) .
Alem disso, considerando-se o o ponto
.
Po = (0 , 0 , b) , (3.27)
o plano, indicado por π, cuja equac~ao vetorial e dada por
π : X = Po + λ · ⃗i + β · ⃗j , para λ , β ∈ R , (3.28)
contera o traco de α, completando a resoluc~ao.
Observação 3.2.1
α ′ (ro )
7
6 - α(ro + h)
α(ro )
6
ro + h
α
- -
ro
3. A situac~ao acima e semelhante a para curvas planas (veja o item 2. da Observac~ao 2.2.1).
Notemos que para introduzir a noc~ao de reta tangente a uma curva parametrizada precisaremos
que o vetor tangente a mesma, no instante escolhido, seja um vetor n~ao nulo.
Para isto temos a Devido a este fato, introduziremos a:
82 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
α ′ (r) ̸= O
⃗, para r ∈ (a , b) . (3.32)
Observação 3.2.2
1. Podem ocorrer situac~oes semelhantes as ocorridas com curvas parametrizadas planas (veja
os itens 1., 2. e 3. da Observac~ao 2.2.4).
2. Na situac~ao da Denic~ao 3.2.2 podemos denir a reta tangente à α em ro ∈ (a , b), que
tera como uma equac~ao vetorial:
X = α(ro ) + λ · α ′ (ro ) , para λ ∈ R. (3.33)
Como no caso de c.p.d planas, duas c.p.d. podem ter o mesmo traco.
Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R3 , podemos obter varias outras c.p.r., cujos respectivos tracos
coincidem com o traco de α, como mostra a:
Se
h ′ (s) > 0 (3.38)
diremos que β tem a mesma orientação α.
Se, por outro lado,
h ′ (s) < 0 (3.39)
diremos que β tem orientação oposta de α.
Para ilustrar temos o
Exemplo 3.2.1 Se
.
a = b = 1,
c.p.r. β : R → R3 , dada por
( ( ) ( ) )
. s s s
β(s) = cos √ , sen √ ,√ , para s ∈ R, (3.40)
2 2 2
e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α introduzida no Exemplo 3.1.2 (uma helice circular), com
mesma orientac~ao.
Resolução:
De fato, se considerarmos a func~ao h : R → R, dada por
. s
h(s) = √ , para s ∈ R , (3.41)
2
segue que h ∈ C∞ (R ; R) e para s ∈ R, teremos
(3.41) 1
h ′ (s) = √ > 0, (3.42)
2
84 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
completando a resoluc~ao.
Como no c.p.r. planas, podemos introduzir a:
Definição 3.2.5 Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R3 , ao n umero real, n~ao negativo,
∫ r1
∥α ′ (r)∥ dr
ro
1. Notemos que a Denic~ao 3.2.5 acima, trata do comprimento do arco determinado pelo
traco de α, entre dois instantes e n~ao entre dois pontos do traco da mesma.
2. Na situac~ao da Denic~ao 3.2.5, podemos considerar a func~ao s : (ro , b) → R, dada por
∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (to , b) , (3.44)
ro
r o < r1 ,
temos que o comprimento do arco do traco de α, entre os instantes ro e r1 , devera ser igual a
r1 − ro ,
∫ r1
ou seja, ∥α ′ (u)∥ du = r1 − ro . (3.45)
ro
Resolução:
Notemos que, para r ∈ R, temos que
(3.3)
α ′ (r) = (a , b , c) ̸= O
⃗,
√
logo ∥α ′ (r)∥ = a2 + b2 + c2 . (3.46)
Logo, a func~ao comprimento de arco s : R → R, associada a c.p.r. α acima, sera dada por
∫
(3.44) r
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
ro
∫
(3.46) r √ 2
= a + b2 + c2 du
ro
√
= a + b2 + c2 (r − ro ) ,
2
para r ∈ R . (3.47)
Portanto, pela Denic~ao 3.2.7, a c.p.r. α estara parametrizada pelo comprimento de arco se, e
somente se, √
a2 + b2 + c2 = 1 , (3.48)
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 3.2.3 Encontre a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do Exem-
plo 3.2.1 (uma reparametrizac~ao da helice circular) e verique se a mesma esta parametrizada
pelo comprimento de arco.
Resolução:
Notemos que, para s ∈ R, temos que
( ( ) ( ) )
(3.40) e a regra da cadeia s 1 s 1 1
β (s) ′
= − sen √ √ , cos √ √ ,√ , (3.49)
2 2 2 2 2
logo
( ( ) ( ) )
s 1 s 1 1
∥β (s)∥ =
− sen √
′
√ , cos √ √ ,√
2 2 2 2 2
√
[ ( ) ] [ ( ) ] [ ]
s 1 2 s 1 2 1 2
= − sen √ √ + cos √ √ + √
2 2 2 2 2
v[ ( ) ( )]
u
u s s 1 1
= u sen2 √ + cos2 √ +
t 2 2 2 2
| {z }
=1
√
1 1
= +
2 2
= 1. (3.50)
Logo, a func~ao comprimento de arco S : R → R, associada a c.p.r. β acima, sera dada por
∫
(3.44) s
S(s) = ∥β ′ (s)∥ ds
so
∫
(3.50) s
= 1 du
so
= s − so , para s ∈ R . (3.51)
86 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Portanto, pela Denic~ao 3.2.7, a c.p.r. β estara parametrizada pelo comprimento de arco, comple-
tando a resoluc~ao.
Temos tambem o:
Exemplo 3.2.4 Encontre a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do Exem-
plo 3.1.3 (uma reparametrizac~ao da helice circular) e verique se a mesma esta parametrizada
pelo comprimento de arco.
Resolução:
Notemos que, para r ∈ R, temos que
(3.18) e a regra da cadeia
α ′ (s) = (er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r) , er ) , (3.52)
logo
∥α ′ (r)∥ = ∥(er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r) , er )∥
√
= [er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2 + [er ]2
exerccio √ r
= = 3e . (3.53)
Logo, a func~ao comprimento de arco s : R → R, associada a c.p.r. α acima, sera dada por
∫
(3.44) r
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
ro
∫
(3.53) r √
= 3 eu du
r
√ or
= 3 (e − ero ) , para r ∈ R . (3.54)
Portanto, pela Denic~ao 3.2.7, a c.p.r. α n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco,
completando a resoluc~ao.
Assim como no caso de c.p.r planas, temos o
Resolução:
A demonstrac~ao e semelhante a da Proposic~ao 2.3.2 e sera deixada como exerccio para o leitor.
Assim como no caso de c.p.r. planas, temos a
Proposição 3.2.2 Consideremos α : (a , b) → R3 uma c.p.r., ro ∈ (a , b) e a func~ao s : (a , b) →
R, dada por ∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (a , b) . (3.56)
ro
Resolução:
Deixaremos a vericac~ao deste como exerccio para o leitor.
Para nalizar esta sec~ao temos o
Exemplo 3.2.7 Utilizando a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do
Exemplo 3.1.3, encontre uma reparametrizac~ao da mesma que esteja parametrizada pelo com-
primento de arco.
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 3.2.4, se considerarmos
.
ro = 0
1. Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a. . Para cada s ∈ (a , b), denotaremos por t(s) o vetor
tangente a c.p.p.c.a. α, no instante s, ou seja
.
t(s) = α ′ (s) . (3.64)
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 89
1. Na situac~ao acima, para s ∈ (a , b), denotaremos por K(s) o vetor t ′ (s), ou seja
.
K(s) = t ′ (s)
(3.64)
= α ′′ (s) , (3.67)
e o denominaremos de vetor curvatura de α em s e assim temos denida a func~ao ve-
torial curvatura K : (a , b) → R3 .
2. Notemos que, de (3.66),
k(s) ≥ 0 ,
em contraposic~ao a func~ao curvatura para c.p.p.c.a. planas (veja a Denic~ao 2.4.2)).
Para ilustrar temos os:
Exemplo 3.3.1 Para a ∈ (0 , ∞) xado, encontre a func~ao curvatura para a c.p.p.c.a. α:R→
R3 , dada por ( (s ) (s ) )
.
α(s) = a cos , a sen ,0 , para s ∈ R. (3.68)
a a
Resolução:
Observemos primeiramente que a c.p.d. α, dada por (3.68), esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
De fato, pois se s ∈ R, teremos
( [ (s ) 1] [ (s ) 1] )
(3.68) e a regra da cadeia
α ′ (s) = a − sen , a cos ,0
a a a a
( (s ) (s ) )
= − sen , cos ,0 , (3.69)
a a
logo
′
(3.71)
( (s ) ( s ) )
α (s)
=
− sen , cos
,0
√[ a a
( s )]2 [ ( s )]2
− sen + cos + 02
a a
= 1,
90 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
mostrando, pela Proposic~ao 3.2.1, que a c.p.d. α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Alem disso, a func~ao curvatura k : R → R, sera dada por
(3.66)
k(s) =
α ′′ (s)
( (s ) 1 ( s ) 1 )
(3.69) e a regra da cadeia
=
− cos , − sen , 0
a a a a
√
[ ( s ) 2 1 ]2 [ ( s ) 1 ]2
= − cos + − sen + 02
a a a a
v
u
u1 [ (s ) ( s )]
= u 2 cos2 + sen2
ta | a {z a }
=1
1
=
|a|
a>0 1
= , (3.70)
a
. 1
k(s) = , para s ∈ R , (3.71)
a
completando a resoluc~ao.
Observação 3.3.3 Observemos que o traco da c.p.p.c.a. α, dada por (3.68), e uma circun-
fer^encia centrada na origem
.
Po = (0 , 0 , 0) ,
Temos tambem o
Exemplo 3.3.2 Encontre a func~ao curvatura para a c.p.p.c.a. α : (−1 , 1) → R3 , dada por
( 3 3
)
. (1 + s) 2 (1 − s) 2 s
α(s) = , ,√ , para s ∈ (−1 , 1) . (3.72)
3 3 2
Resolução:
Observemos primeiramente que a c.p.d. α, dada por (3.68), esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 91
mostrando, pela Proposic~ao 3.2.1, que a c.p.d. α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Alem disso, a func~ao curvatura k : (−1 , 1) → R, sera dada por
(3.66)
k(s) =
α ′′ (s)
( )
(3.73) e a regra da cadeia
1 (1 + s)− 12 1
1 (1 − s)− 2
=
,− (−1) , 0
2 2 2 2
√
[ ]2 [ ]2
1 1 1 1
= (1 + s)− 2 + (1 − s)− 2 + 02
4 4
√
1 1
= +
16 (1 + s) 16 (1 − s)
√
(1 − s) + (1 + s)
=
16 (1 + s) (1 − s)
1
=√ ( ),
2
8 1−s
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
92 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Resolução:
Observemos primeiramente que a c.p.d. α, dada por (3.75), esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
De fato, pois se s ∈ R, teremos
( [ ( ) ] ( ) )
′ (3.75) s 1 s 1 b
α (s) = a − sen √ √ , a cos √ √ ,√
a 2 + b2 a 2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
s a s a b
= − sen √ √ , cos √ √ ,√ , (3.76)
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
logo
( ( ) ( ) )
′
(3.76)
s a s a b
α (s)
=
− sen √ √ , cos √ √ ,√
2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 a 2 + b2
v
u[ ( ) ]2 [ ( ) ]2 [ ]2
u 2
= t − sen √
s a s a b
√ + cos √ √ + √
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2
√ [ ( ) ( )]
a2 s s b2
= cos2
√ + sen 2
√ +
a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
| {z }
=1
√
a2 b2
= +
a2 + b2 a2 + b2
= 1,
mostrando, pela Proposic~ao 3.2.1, que a c.p.d. α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Alem disso, a func~ao curvatura k : R → R, sera dada por
(3.66)
k(s) =
α ′′ (s)
( ( ) ( ) )
(3.76)
s a 1 s a 1
=
− cos √ √ √ , − sen √ √ √ ,0
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
s a s a
− cos √ , − sen √ , 0
a2 + b2 a + b
2 2
a2 + b2 a + b
2 2
v
u[ ( ) ]2 [ ( ) ]2
u
= t − cos √
s a
+ − sen √
s a
+ 02
2 2 2 2
a 2 + b2 a + b a 2 + b2 a + b
v [ ( ) ( )]
u
u a2
s s
=u u( 2 )2 cos √
2
+ sen2 √
t a + b2 2
a +b 2 a2 + b2
| {z }
=1
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 93
v
u
u a2
=u
t( 2 )2
a + b2
a
= ,
a + b2
2
completando a resoluc~ao.
Observação 3.3.4 Notemos que, no Exemplo 3.3.3 acima a func~ao curvatura (dada por (3.77))
e constante.
Podemos agora introduzir a
Definição 3.3.2 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a. tal que a curvatura de α seja maior que
zero, ou seja
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) . (3.78)
Para cada s ∈ (a , b), denimos o vetor
. 1
n(s) = · α ′′ (s)
k(s)
1
= · t ′ (s) , (3.79)
k(s)
denominado vetor normal à α no instante s.
Com isto podemos denida a reta normal à α, no instante s , como sendo a reta que tem
como uma equac~ao vetorial
X = α(s) + λ · n(s) , para λ ∈ R, (3.80)
que contem o ponto α(s) e tem a direc~ao do vetor n(s).
Com isto temos a:
Observação 3.3.5
1. Na situac~ao acima, para s ∈ (a , b), temos que o vetor n(s) e unitario, pois
(3.79)
1
∥n(s)∥ =
· α (s)
′′
k(s)
propriedade de norma 1
α ′′ (s)
=
|k(s)|
(3.66) 1
′′
=
α (s)
∥α ′ (s)∥
= 1,
ou seja, ∥n(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) . (3.81)
94 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
e unitario (temos uma c.p.p.c.a.), do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que que os
vetores t(s) = α ′ (s) e n(s) ser~ao ortogonais, ou seja,
n(s) ⊥ t(s) , para s ∈ (a , b) (3.83)
e
(3.82)
t ′ (s) = α ′′ (s)
(3.79)
= k(s) · n(s) ,
ou seja, ′
t (s) = k(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) . (3.84)
( )
3. Como t ∈ C∞ (a , b) ; R3 , de (3.78) e (3.79), segue que
( )
n ∈ C∞ (a , b) ; R3 .
Observação 3.3.6 Na situac~ao da Denic~ao 3.3.3, para s ∈ (a , b), das propriedades do produto
vetorial, temos que
t(s) ⊥ n(s) ,
b(s) ⊥ t(s) ,
e b(s) ⊥ n(s) . (3.86)
Alem disso,
(3.85)
∥b(s)∥ = ∥t(s) × n(s)∥
do item 34. da Observaca~o A.1.2, segue que
(π)
= ∥t(s)∥ ∥n(s)∥ sen
| {z } | {z } | {z 2 }
=1 (3.81)
= 1 =1
= 1,
ou seja, ∥b(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) . (3.87)
Definição 3.3.4 Na situac~ao da Denic~ao 3.3.2, para cada s ∈ (a , b), a base ortonormal de V 3
{t(s) , n(s) , b(s)} (3.88)
6
plano normal de α em so
α(so ) - n(so )
plano osculador de α em so
t(so )
Observação 3.3.8
Resolução:
Notemos que, para s ∈ (a , b), temos que
( ( ) ( ) )
(3.76) s a s a b
t(s) = − sen √ √ , cos √ √ ,√
a2 + b2 a 2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
1 s s
=√ −a sen √ , a cos √ ,b (3.97)
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
logo
( ( ) ( ) )
(3.97) 1 s 1 s 1
t ′ (s) = √ −a cos √ √ , −a sen √ √ ,0
a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
−a s s
= 2 cos √ , sen √ ,0 . (3.98)
a + b2 a2 + b2 a2 + b2
Portanto
(3.66)
k(s) =
t ′ (s)
( ( ) ( ) )
(3.98)
−a
s s
=
2 cos √ , sen √ , 0
a + b 2
a2 + b2 a 2 + b2
v [ ( ) ( ) ]
u( )2
u −a s s
=u u a 2 + b2 cos2 √ + sen2 √ + 02
t 2
a +b 2 2
a +b 2
| {z }
=1
|a|
=
a + b2
2
a
a>0
= 2 . (3.99)
a + b2
(3.79) 1
n(s) = · t ′ (s)
k(s)
( ( ) ( ) )
(3.99) e (3.98)
1 −a s s
= a · 2 cos √ , sen √ ,0
a + b2 a 2 + b2 a2 + b2
2 2
( (a +b ) ( ) )
s s
= − cos √ , − sen √ ,0 . (3.100)
a 2 + b2 a2 + b2
98 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Observação 3.3.9
1. Se α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a. ent~ao, teremos
(3.66)
k(s) ≥ 0
(3.95)
e τ(s) ∈ R ,
(so + h) ∈ (a , b) .
medira a velocidade (instant^anea) com que o vetor binormal varia ou, equivalementen,
como o plano osculador varia em so .
Notemos que, da continuidade da func~ao vetorial b = b(s), segue que
Mas
ou seja,
( )
ϕ(h)
∥b(so + h) − b(so )∥ = 2 sen (3.105)
2 .
100 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Assim
(3.95)
|τ(so )| = ∥b ′ (so )∥
b(s + h) − b(s )
=
lim
o o
h→0 h
∥b(so + h) − b(so )∥
= lim
h→0 |h|
( )
ϕ(h)
2 sen
(3.105) 2
= lim
h→0 |h|
( )
ϕ(h)
sen
2
ϕ(h)
= lim 2
ϕ(h)
h→0
h
(3.104) e o 1.o limite fundamental ϕ(h)
= lim , (3.106)
h→0 h
Vamos obter uma express~ao para o vetor n(s) em termos dos vetores da base ortonormal
(3.107).
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 101
Resolução:
Para r ∈ (c , d), derivando (3.116), em relac~ao a r, obteremos
(3.116) d
α ′ (r) = {β[s(r)]}
dr
regra da cadeia d β ds
= [s(r)] (r) , (3.119)
ds dr
dβ α ′ (r)
ou ainda [s(r)] =
ds
. (3.120)
ds
(r)
dr
Derivando (3.119), em relac~ao a r, obteremos:
{ }
′′ (3.119) d dβ ds
α (r) = [s(r)] (r)
dr ds dr
{ }
d dβ ds dβ d2 s
= [s(r)] (r) + [s(r)] 2 (r)
dr d s dr ds dr
{ 2 }
regra da cadeia d β ds ds dβ d2 s
= [s(r)] (r) (r) + [s(r)] (r)
d s2 dr dr ds d r2
[ ]2
d2 β ds dβ d2 s
= [s(r)] (r) + [s(r)] (r) , (3.121)
d s2 dr ds d r2
logo
dβ d2 s
α ′′ (r) − [s(r)] 2 (r)
d2 β ds dr
2
[s(r)] = [ ]2
ds ds
(r)
dr
α ′ (r) d2 s
α ′′ (r) − (r)
ds
(r) d r2
(3.119)
= [
dr
]2 (3.122)
ds
(r)
dr
Assim
[ ] [[ ]2 2 2s
]
(3.119) e (3.121)
d s d β d s d β d dβ
α ′ (r) × α ′′ (r) = (r) · [s(r)] × (r) · [s(r)] + (r) · [s(r)]
dr ds dr d s2 d r2 ds
[ ]3 [ ] [ ] [ ]
ds dβ d2 β ds d2 s dβ dβ
= (r) · [s(r)] × [s(r)] + (r) 2 (r) · [s(r)] × [s(r)]
dr ds d s2 dr dr ds ds
| {z }
⃗
=O
[ ]3 [ ]
ds dβ d2 β
= (r) · [s(r)] × [s(r)] . (3.123)
dr ds d s2
Como
d β
d s (s)
= 1 , para s ∈ (a , b) ,
d2 β dβ
segue que (s) ⊥ (s) ,
d s2 ds
d2 β dβ π
ou seja, o ^angulo entre os vetores (s) e (s) e igual a , (3.124)
d s2 ds 2
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 103
teremos
[ ]3 [ ]
(3.123)
d s 2β
d β d
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ =
(r) · [s(r)] × [s(r)]
dr ds d s2
3
2
( )
propriedade do produto vetorial e (3.124) d s
d β
d β
sen π
= (r)
d r
d s [s(r)]
d s2 [s(r)]
| {z } | {z 2 }
=1 =1
d s 3
d2 β
= (r)
2 [s(r)]
,
dr ds
2
d β
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
ou seja,
[s(r)]
= . (3.125)
d s2
d s 3
(r)
d r
Notemos que,
∫
(3.56) r
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , (3.126)
ro
assim
[∫ r ]
ds (3.126) d ′
(r) = ∥α (u)∥ du
dr dr ro
Teorema fundamental do Calculo
= ∥α ′ (r)∥ (3.127)
⟨ ⟩1
= α ′ (r) , α ′ (r) 2 . (3.128)
e assim
d2 s [
(3.128) d ⟨ ′ ⟩1 ]
′
(r) = α (r) , α (r) 2
d r2 dr
regra da cadeia 1 ⟨ ′ ⟩− 1 d [⟨ ′ ⟩]
= α (r) , α ′ (r) 2 α (r) , α ′ (r)
2 dr
1 ⟨ ′ ⟩− 1 ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α (r) , α ′ (r) 2 α ′′ (r) , α ′ (r) + α ′ (r) , α ′′ (r)
2 | {z }
=⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
=⟨ ⟩1
α ′ (r) , α ′ (r) 2
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
= (3.129)
∥α ′ (r)∥
Portanto, para r ∈ (c , d), teremos:
k(r) = k[s(r)]
2
(3.66)
d β
=
d s2 [s(r)]
(3.125) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
=
d s 3
(r)
d r
(3.127) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
=
′
3 (3.130)
α (r)
104 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
t(r) = t[s(r)]
dβ
= [s(r)]
ds
(3.120) α ′ (r)
=
ds
(r)
dr
(3.127) α ′ (r)
= , (3.131)
∥α ′ (r)∥
n(r) = n[s(r)]
(3.79) 1 d2 β
= [s(r)]
k[s(r)] d s2
α ′ (r) d2 s
α ′′ (r) − 2
(r)
ds
(3.130) e (3.122) 1 (r) d r
· dr
= [ ]2
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ ds
′
3 (r)
α (r)
dr
α ′ (r) ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
α ′′ (r) −
(3.128) e (3.129) 1 ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥
= ′ (r) ·
∥α × α ′′ (r)∥ ′
∥α (r)∥ 2
′
3
α (r)
′ ′′
⟨ ′′ ′
⟩ ′
exerccio ∥α (r)∥ · α (r) − α (r) , α (r) · α (r)
2
= (3.132)
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
e
b(r) = b[s(r)]
(3.85)
= t[s(r)] × n[s(r)]
[ ] [ ⟨ ⟩ ]
(3.131) e (3.132) α ′ (r) ∥α ′ (r)∥2 · α ′′ (r) − α ′′ (r) , α ′ (r) · α ′ (r)
= ×
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
exerccio α ′ (r) × α ′′ (r)
= . (3.133)
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
[ ]
db (3.133) d α ′ (r) × α ′′ (r)
(r) =
dr dr ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
exerccio α ′ (r) × α ′′′ (r)
=
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′ (r) × α ′′ (r)⟩ · [α ′ (r) × α ′′ (r)]
− . (3.134)
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥3
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 105
Logo
τ(r) = τ[s(r)]
⟨ ⟩
(3.94) d b
= [s(r)] , n[s(r)]
ds
⟨ ⟩
(3.133) e (3.134) α ′ (r) × α ′′ (r) α ′ (r) × α ′′′ (r)
= , +
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
⟨ ⟩
α ′ (r) × α ′′ (r) ⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′ (r) × α ′′ (r)⟩ · [α ′ (r) × α ′′ (r)]
− ,
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥3
′ ′′′ ′′
exerccio ⟨α (r) × α (r) , α (r)⟩
=
′
, para r ∈ (c , d) , (3.135)
α (r) × α ′′ (r)
2
completando a demonstrac~ao.
Resolução:
( )
Notemos que α ∈ C∞ R ; R3 e, alem disso, para r ∈ R, temos
(3.138)
α ′ (r) = (1 , 1 , er ) , (3.139)
√
assim teremos: ∥α ′ (r)∥ = 2 + e2 r , (3.140)
(3.139)
α ′′ (r) = (0 , 0 , er ) , (3.141)
(3.140)
α ′′′ (r) = (0 , 0 , er ) , (3.142)
exerccio
α ′ (r) × α ′′ (r) = (er , −er , 0) , (3.143)
√
logo ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ = e2 r + e2 r
√ r
= 2e , (3.144)
⟨ ′ ⟩ exerccio 2 r
α (r) , α ′′ (r) = e (3.145)
exerccio
α ′ (r) × α ′′′ (r) = (er , −er , 0) , (3.146)
(3.147)
(3.140) √
Em particular ∥α ′ (r)∥ = 2 + e2 r
̸= O ,
mas e diferente de 1, mostrando que α e c.p.r., mas n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Neste caso podemos utilizar a Proposic~ao 3.3.1, mais precisamente:
(3.131)α ′ (r)
t(r) =
∥α ′ (r)∥
(3.139) e(3.140) (1 , 1 , er )
= √ , (3.148)
2 + e2 r
′ ′′
⟨ ′′ ′
⟩ ′
(3.132) ∥α (r)∥ · α (r) − α (r) , α (r) · α (r)
2
n(r) =
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.139),(3.140),(3.141) e (3.144) (2 + et ) · (0 , 0 , er ) − ⟨(0 , 0 , er ) , (1 , 1 , er )⟩ · (1 , 1 , er )
= √ √
2 + e2 r 2 er
r r
exerccio (−e , −e , 2)
= √ √ (3.149)
2 2 + e2 r
(3.133) α ′ (r) × α ′′ (r)
b(r) =
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.139),(3.141) e (3.144) (er , −er , 0)
= √ r . (3.150)
2e
(3.151)
3.3. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 107
Finalmente
(3.130) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
k(r) =
′
3
α (r)
√ r
(3.144) e (3.140) 2e
= ( )3 , (3.152)
2
2 + e2 r
e
(3.135) ⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′′ (r)⟩
τ(r) =
′
α (r) × α ′′ (r)
2
(3.146),(3.141) e (3.144) ⟨(er , −er , 0) , (0 , 0 , er )⟩
=
2 e2 r
= 0, (3.153)
completando a resoluc~ao.
Observação 3.3.11 Observermos que o traco da c.p.r. α do Exemplo 3.3.5 e uma curva que
esta contida no plano
x=y
Veremos, mais adiante, que isto n~ao foi uma mera coincid^encia.
Temos tambem o
Mostre que α e uma c.p.r. que n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Encontre o triedro de Frenet, a curvatura e a torc~ao, em cada r ∈ R.
Resolução:
( )
Notemos que α ∈ C∞ R ; R3 e, alem disso, para r ∈ R, temos
(3.154)
α ′ (r) = (1 − cos(r) , sen(r) , 1) , (3.155)
√
(3.155)
assim teremos: ∥α ′ (r)∥ = [1 − cos(r)]2 + sen2 (r) + 1
exerccio √
= 3 − 2 cos(r) , (3.156)
(3.155)
α ′′ (r) = ( sen(r) , cos(r) , 0) , (3.157)
(3.140)
α ′′′ (r) = (cos(r) , − sen(r) , 0) , (3.158)
exerccio
α ′ (r) × α ′′ (r) = (− cos(r) , sen(r) , cos(r) − 1) . (3.159)
108 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Logo
√
′ ′′ (3.159)
∥α (r) × α (r)∥ = [− cos(r)]2 + sen2 (r) + [cos(r) − 1]2
√
= 2 − 2 cos(r) + cos2 (r) , (3.160)
⟨ ′ ⟩ (3.155) e (3.157)
α (r) , α ′′ (r) = [1 − cos(r)] sen(r) + sen(r) cos(r) + 0
= sen(r) , (3.161)
exerccio
α ′ (r) × α ′′′ (r) ( sen(r) , cos(r) , − sen(r) [1 − cos(r)] − sen(r) cos(r)) ,
= (3.162)
(3.155) √
Em particular ∥α ′ (r)∥ = 3 − 2 cos(r)
̸= O ,
mas e diferente de 1, mostrando que α e c.p.r., mas n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Neste caso podemos utilizar a Proposic~ao 3.3.1, mais precisamente:
α ′ (r)
(3.131)
t(r) =
∥α ′ (r)∥
(3.155) e(3.156) (1 − cos(r) , sen(r) , 1)
= √ , (3.163)
3 − 2 cos(r)
′ ′′
⟨ ′′ ′
⟩ ′
(3.132) ∥α (r)∥ · α (r) − α (r) , α (r) · α (r)
2
n(r) =
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.155),(3.157),(3.161) e (3.160) [3 − 2 cos(r)] · ( sen(r) , cos(r) , 0)
= √ √
3 − 2 cos(r) 2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
⟨( sen(r) , cos(r) , 0) , (1 − cos(r) , sen(r) , 1)⟩ · (1 − cos(r) , sen(r) , 1)
− √ √
3 − 2 cos(r) 2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
( )
exerccio
2 sen(r) − sen (r) cos(r) , 3 cos(r) − cos2
(r) − 1 , − sen (r)
= , (3.164)
[3 − 2 cos(r)] 2 {1 + [cos(r) − 1]2 } 2
3 1
Finalmente
(3.130) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
k(r) =
′
3
α (r)
√
(3.160) e (3.156) 2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
= 3 , (3.166)
[3 − 2 cos(r)] 2
e
(3.135) ⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′′ (r)⟩
τ(r) =
′
α (r) × α ′′ (r)
2
(3.155),(3.158) e (3.160) ⟨( sen(r) , cos(r) , − sen(r) [1 − cos(r)] − sen(r) cos(r)) , ( sen(r) , cos(r) , 0)⟩
=
2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
exerccio 1
= , (3.167)
1 + [cos(r) − 1]2
3.4. APLICAC ~
OES 109
completando a resoluc~ao.
Se α e uma curva plana (ou seja, seu traco esta contido em um plano de R3 ), ent~ao o plano
osculador de α independe de s ∈ (a , b) e este sera o plano que contem o traco de α.
Demonstração:
Podemos supor, sem perda de generalidade, que α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Como α e uma curva plana, podemos encontrar um plano, que indicaremos por π, de modo que
Seja
⃗ um vetor normal ao plano π.
⃗v ̸= O (3.170)
Armamos que
⃗v ∥ b(s) , para s ∈ (a , b) . (3.171)
De fato, se so ∈ (a , b), de (3.170) e (3.171), segue que (veja a gura abaixo)
6
>
⃗
v
α(s)
π 6
*
α(s) − α(so )
α(so )
-
x
t(s) ⊥ ⃗v e n(s) ⊥ ⃗v
Demonstração:
Podemos supor, sem perda de generalidade, que α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Suponhamos que α e uma curva plana.
Ent~ao, como consequ^encia do Lema 3.4.1, temos que
b ′ (s) = O
⃗, para s ∈ (a , b) . (3.178)
= 0. (3.184)
Alem disso, para s ∈ (a , b), teremos
(3.182) d
[⟨ ⟩]
f (s) = α(s) − α(so ) , ⃗b
ds ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
visto no ap^endice d d
= [α(s) − α(so )] , ⃗b + α(s) − α(so ) , [⃗b]
ds
| {z } |ds{z }
=α ′ (s) ⃗
=O
| {z }
=0
⟨ ⟩
= α ′ (s) , ⃗b
(3.181)
= ⟨t(s) , b(s)⟩
(3.86)
= 0.
Como (a , b) e conexo em R, segue que a func~ao f e constante em (a , b) e como temos (3.184),
segue a validade de (3.183).
Logo, ⟨ ⟩
α(s) − α(so ) , ⃗b = 0 , para s ∈ (a , b) , (3.185)
ou seja, o traco de α esta contido no plano que tem como um vetor normal o vetor ⃗b e contem o ponto
α(so ), completando a demonstrac~ao.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
112 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
⃗
α(s) > b
π 6
*
α(so )
α(s) − α(so )
Tambem como consequ^encia temos a
Proposição 3.4.2 Sejam a > 0 e α : (a , b) → R3 uma c.p.r. .
O traco de α esta contido em um circunfer^encia de raio R se, e somente se,
1
k(s) = , (3.186)
R
e τ(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.187)
17.04.2017 - 11.a aula
Demonstração:
Podemos supor, sem perda de generalidade, que α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Suponhamos que traco de α esta contido em um circunfer^encia de centro no ponto Po ∈ R3 e raio
a.
Como uma circunfer^encia e uma curva plana, segue que traco de α sera uma curva plana e, da
Proposic~ao 3.4.1, segue que
τ(s) = 0 , para s ∈ (a , b) ,
⟨ ⟩
ou ainda, que α(s) − Po , ⃗b = 0 , para s ∈ (a , b) , (3.188)
onde ⃗b e um vetor unitario e normal ao plano π, que contem o ponto Po , que e o centro da circunfer^encia
acima (a gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima).
⃗
b
Po
q
α(s)
π
= k(s) R ,
1
ou seja, k(s) = ,
R
114 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
= t(s) − t(s)
=O⃗,
e como (a , b) e conexo em R, segue que a func~ao f e constante em (a , b), ou seja, podemos encontrar
Po ∈ R3 , de modo que
f(s) = Po ,
que, de (3.193), e o mesmo que: α(s) + R · n(s) = Po ,
ou ainda, α(s) − Po = R · n(s) . (3.194)
Logo, para s ∈ (a , b), teremos
(3.194)
∥α(s) − Po ∥ = ∥R · n(s)∥
= |R| ∥n(s)∥
|{z} | {z }
R>0 =1
= R
= R,
ou seja, o traco de α esta contido na circunfer^encia de centor no ponto Po e raio igual a R, completando
a demonstrac~ao.
Observação 3.4.1
1. Sejam a ∈ (0 , ∞) e b ∈ R \ {0} xados.
A helice circular α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (a cos(r) , a sen(r) , b r) , para r ∈ R, (3.195)
tem a propriedade que, em cada instante r ∈ R, o vetor tangente a mesma, no instante r,
forma ^angulo constante com o eixo Oz.
De fato pois, para r ∈ R, temos
(3.195)
α ′ (r) = (−a sen(r) , a cos(r) , b) . (3.196)
3.4. APLICAC ~
OES 115
2. O exemplo exibido no item acima, e um caso particular de uma classe de c.p.r., introduzida
na:
Definição 3.4.1 Diremos que α : (a , b) → R3 c.p.r. e uma hélice se podemos encontrar um
vetor unitario ⃗v ∈ V 3 (que independe de r), de
modo que, os vetores
α ′ (r) e ⃗v
formem ^angulo constante, para todo r ∈ (a , b), ou seja, se
⟨α ′ (r) ,⃗v⟩
= constante , para r ∈ (a , b) ,
∥α ′ (r)∥ ∥⃗v∥
|{z}
=1
⟨α ′ (r) ,⃗v⟩
ou ainda, = constante , para r ∈ (a , b) . (3.198)
∥α ′ (r)∥
116 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
O resultado a seguir nos fornece uma caracterizac~ao de uma helice por meio da curvatura e da
torc~ao de uma c.p.r., mais precisamente:
Proposição 3.4.3 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. cujas func~oes curvatura e torc~ao n~ao se
anulam, ou seja,
k(r) > 0 , (3.202)
e τ(r) ̸= 0 , para r ∈ (a , b) . (3.203)
Resolução:
Podemos supor, sem perda de generalidade, que α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Suponhamos que α seja uma helice, ou seja, pela Denic~ao 3.4.1, podemos encontrar um vetor
⃗v ∈ V 3 unitario, de modo que
⟨α ′ (s) ,⃗v⟩
= constante , para s ∈ (a , b) ,
∥α ′ (s)∥
| {z }
α
e c.p.p.c.a.
= 1
⟨ ′ ⟩
ou seja, α (s) ,⃗v = constante , para s ∈ (a , b) . (3.205)
6 n(s) ⊥ ⃗
v
- t(s)
θ(s) ∈ [0 , π] ,
de modo que
⃗v = cos[θ(s)] · t(s) + sen[θ(s)] · b(s) . (3.209)
Pode-se mostrar que
θ ∈ C∞ ((a , b) ; R) .
⃗ (3.209)
O =
d
{cos[θ(s)] · t(s) + sen[θ(s)] · b(s)}
ds
= {− sen[θ(s)] θ (s)} · t(s) + cos[θ(s)] · t (s)
′ ′
| {z }
(3.84)
= k(s)·n(s)
+ {cos[θ(s)] θ ′ (s)} · b(s) + sen[θ(s)] · b ′ (s)
| {z }
(3.93)
= τ(s)·n(s)
Como
{t(s) , n(s) , b(s)}
= 1,
120 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
onde so ∈ (a , b).
Utilizando-se da mudanca de variaveis M : (a , b) → (a − so , b − so ), dada por
.
u = M(s) = s − so , para s ∈ (a , b)
b(so )
6
6 O
α(so ) : t(so )
α :
6
so ⃗
e3
n(so )
- -
⃗
e2
⃗
e1 /
/
( )
Como α ∈ C∞ (a , b) ; R3 , aplicando-se a formula de Taylor (veja o ap^endice) aplicado no
contexto acima, segue que existe uma vizinhanca de 0 ∈ (a , b), que indicaremos por
.
Vδ = (−δ , δ) ⊆ (a , b) ,
para s ∈ Vδ , satisfazendo
R4 (s)
lim = 0.
s→0 s4
Notemos que
α(0) = (0 , 0 , 0) , (3.229)
′
α (0) = t(0) (3.230)
α ′′ (0) = t ′ (0)
(3.112)
= k(0) · n(0) , (3.231)
d ′
α ′′′ (s) = [t (s)]
ds
(3.112) d
= [k(s) · n(s)]
ds
veja ap^endice
= k ′ (s) · n(s) + k(s) · n ′ (s)
(3.113)
= k ′ (s) · n(s) + k(s) · [−τ(s) · b(s) − k(s) · t(s)] ,
ou seja,
α ′′′ (0) = −k2 (0) · t(0) + k ′ (0) · n(0) − k(0) τ(0) · b(0) . (3.232)
Logo para s ∈ Vδ , substituindo-se (3.229), (3.230), (3.231) e (3.232) em (3.227), obteremos
s2 s3
α(s) = (0 , 0 , 0) + t(0) s + k(0) n(0) + [−k2 (0) · t(0) + k ′ (0) · n(0) − k(0) τ(0) · b(0) + R4 (s)
[ ] 2! 3!
2 [ ′
] [ ]
k (0) 3 k(0) 2 k (0) 3 k(0) τ(0) 3
= s− s · t(0) + s + s · n(0) − s · b(0) + R4 (s)
6 2 6 6
[ ] [ ] [ ]
(3.226) k2 (0) 3 k(0) 2 k ′ (0) 3 k(0) τ(0) 3
= s− s · (1 , 0 , 0) + s + s · (0 , 1 , 0) + − s · (0 , 0 , 1) + R4 (s)
6 2 6 6
( )
k2 (0) 3 k(0) 2 k ′ (0) 3 k(0) τ(0) 3
= s− s , s + s ,− s + R4 (s) , (3.233)
6 2 6 6
9 α(so )
t(so ) j
n(so )
2. Se
para s ∈ (a , b) ,
τ(s) < 0 , (3.238)
ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca de so , que indicaremos por Vδ (so ) ⊆ (a , b) de
modo qu, para s ∈ Vδ (so ), temos que o ponto α(s) pertencera ao sem-espaco determinado
pelo plano osculador, que passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor −b(so ), se
so − δ < s < so
b(so )
6
6
s
so α(s)
9 α(so )
t(so ) j
3 n(so )
?
−b(so )
plano osculador
124 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
3. Se
0 < τ(s) , para s ∈ (a , b) , (3.239)
ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca de so , que indicaremos por Vδ (so ) ⊆ (a , b) de
modo que, para s ∈ Vδ (so ), temos que o ponto α(s) pertencera ao sem-espaco determinado
pelo plano osculador, que passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor b(so ), se
so − δ < s < s o
b(so )
6
6
s
so α(s)
9 α(so )
t(so ) j
3 n(so )
?
−b(so )
plano osculador
Demonstração:
Utilizando as mesmas ideias da Observac~ao 3.5.1, podemos supor, sem perda de generalidade, que
valem as considerac~oes de (3.226).
Desta forma, temos que (3.234), (3.235) e (3.236) ocorrem em Vδ1 , para algum δ1 > 0.
Demonstrac~ao de 1.:
Logo, de (3.235) e (3.237), segue que
envolvem termos de ordem maior ou igual a 4
(3.235) k(0) 2 k ′ (0) 3 z }| {
y(s) = s + s + R42 (s)
2 6
(3.237)
> 0,
para s ∈ Vδ ,
envolvem termos de ordem maior ou igual a 4
z }| {
s2 (3.237) k ′ (0) 3 R42 (s)
temos que > − s − ,
2 6 k(0) k(0)
ou seja, para s ∈ Vδ , o ponto α(s) pertencera ao semi-espaco determinado pelo plano reticante, que
passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor n(so ), completando a demonstrac~ao do item 1. .
Demonstrac~ao de 2.:
3.5. REPRESENTAC ~ CANONICA
AO ^ 125
Observação 3.5.2
da continuidade das func~oes k e τ, segue que valem (3.237), (3.238) ou (3.239), em uma
vizinhanca de so contida em (a , b).
2. Os itens 1., 2. e 3. da Proposic~ao 3.5.1 acima nos fornecem uma interpretac~ao geometrica
para o sinal da torc~ao.
3.5. REPRESENTAC ~ CANONICA
AO ^ 127
se s ∼ 0,
teremos
x(s) ∼ s , (3.240)
k(0) 2
y(s) ∼ s , (3.241)
2
k(0) τ(0) 3
z(s) ∼ − s . (3.242)
6
4. Baseado no item acima temos as seguintes considerac~oes geometricas para uma c.p.p.p.c.a.
cuja curvatura n~ao se anula:
x(s) ∼ s ,
k(0) 2
y(s) ∼ s , para s ∼ 0.
2
n(s)
6
y=
k(0)
2
x2
α(s)
- -
t(s) x
x(s) ∼ s ,
k(0) τ(0) 3
z(s) ∼ − s , para s ∼ 0.
6
teremos
128 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
z
6
b(s)
6
k(0) τ(0)
z=− 6
s3
- -
t(s) x
α(s)
ii. Se
τ(0) > 0 ,
teremos
z
6
b(s)
6
α(s)
- -
t(s) x
7
k(0) τ(0)
z=− 6
s3
k(0) 2
y(s) ∼ s ,,
2
k(0) τ(0) 3
z(s) ∼ − s , para s ∼ 0.
6
b(s)
6
α(s)
- -
y
n(s)
√
z = − 32 √
τ(0)
y2
3
k(0)
(b) Se
τ(0) > 0 ,
teremos
130 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao identidade, isto e, a aplicac~ao Id, e uma isometria
em R3 .
Temos o
Exemplo 3.6.2 Fixemos Po ∈ R3 . A aplicação translação T : R3 → R3 , dada por
.
T (P) = P + Po , para P ∈ R3 , (3.246)
e uma isometria em R3
Resolução:
De fato, pois se P , Q ∈ R3 , teremos
(3.246)
∥T (P) − T (Q)∥ = ∥(P − Po ) − (Q − Po )∥
= ∥P − Q∥ , (3.247)
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao translac~ao, isto e, a aplicac~ao T , e uma isometria em
R3 .
Temos tambem o
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 131
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao rotac~ao em torno do eixo Oz, isto e, a aplicac~ao R, e
uma isometria em R3 .
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao antpoda, isto e, a aplicac~ao A, e uma isometria em
R3 .
Temos a:
Proposição 3.6.1
Demonstração:
Demonstração do item 1.:
Como, por hipotese, F , G : R3 → R3 s~ao isometrias em R3 , da Denic~ao 3.6.1, segue que
∥F(P) − F(Q)∥ = ∥P − Q∥ (3.255)
e ∥G(R) − F(S)∥ = ∥R − S∥ , para P , Q , R , S ∈ R .
3
(3.256)
Logo, se R , S ∈ R3 , segue que
∥(F ◦ G)(R) − (F ◦ G)(S)∥ = ∥F[G(R)] − F[G(S)]∥
(3.255)
= ∥G(R) − G(S)∥
(3.256)
= ∥R − S∥ ,
que, pela Denic~ao 3.6.1, segue que F ◦ G e uma isometria em R3 , completando a demonstrac~ao do
item 1. .
Demonstração do item 2.:
Suponhamos que as translac~oes T1 , T2 : R3 → R3 , s~ao dadas por
.
T1 (P) = P + P1 , (3.257)
.
e T2 (P) = P + P2 , para P ∈ R3 , (3.258)
onde P1 , P2 ∈ R3 est~ao xos.
Logo, para P ∈ R3 , teremos
(T1 ◦ T2 )(P) = T1 [T2 (P)]
(3.257)
= T2 (P) + P1
(3.258)
= (P + P2 ) + P1
= P + (P1 + P2 ) , (3.259)
ou seja, T1 ◦ T2 = T3 ,
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 133
T~ (Po ) = T (Po ) ,
assim
(3.264)
P o + So = T~ (Po )
= T (Po )
(3.264)
= Po − Ro ,
implicando que So = −Ro ,
ou seja, T~ = T ,
Definição 3.6.2 Um operador linear T : R3 → R3 sera dito ortogonal, se ele preservar produto
interno, mais precisamente se:
Resolução:
De fato, para P , Q ∈ R3 e λ ∈ R, temos
(3.245)
Id(P + λ · Q) = P+λ·Q
(3.245)
= Id(P) + λ · Id(Q) ,
(3.245)
e ⟨Id(P) , Id(Q)⟩ = ⟨P , Q⟩ , (3.267)
Exemplo 3.6.6 A aplicac~ao R : R3 → R3 exibida no Exemplo 3.6.3 (ou seja, aplicac~ao rotac~ao
em torno do eixo Oz), e uma aplicac~ao ortogonal.
Resolução:
De fato, se
, y , z) ∈ R3
P = (x , y , z) , Q = (x e λ ∈ R,
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 135
teremos
, y + λ y , z + λ z)
T (P + λ · Q) = T (x + λ x
(3.248)
= ] cos(θ) − [y + λ y ] sen(θ) , [x + λ x] sen(θ) + [y + λ y ] cos(θ) , [z + λ z])
([x + λ x
, y , z)
= (x , y , z) + λ · (x
(3.248)
= T (P) + λ · T (Q) ,
e
⟨R(P) , R(Q)⟩ =
(3.248)
= cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z)⟩
⟨(x cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z) , (x
execcio
= + y y + z z
xx
= ⟨P , Q⟩ ,
0 = ∥T (P)∥2
= ⟨T (P) , T (P)⟩
(3.266)
= < P,P >
= ∥P∥2 ,
ou seja, ∥P∥ = 0 ,
e, das propriedades de norma, teremos P = O,
Ent~ao temos
T (O) = O , (3.268)
T e diferenciavel em R 3
Demonstração:
Veja o ap^endice.
Temos tambem a
Observação 3.6.3
1. N~ao vale a recproca da Proposic~ao 3.6.3, ou seja, existem isometrias que n~ao s~ao, neces-
sariamente, operadores lineares ortogonais.
Por exemplo, uma translac~ao (por um vetor n~ao nulo) e uma isometria, mas n~ao e um
operador linear ortogonal (pois n~ao e um operador linear em R3 ).
2. Lembremos que se P , Q ∈ R3 , teremos
∥P − Q∥2 = ⟨P − Q , P − Q⟩
propriedades de p.i.
= ⟨P , P⟩ − ⟨P , Q⟩ − ⟨Q , P⟩ + ⟨Q , P⟩
= ∥P∥2 − 2 ⟨P , Q⟩ + ∥Q∥2 ,
1[ ]
ou seja, ⟨P , Q⟩ = ∥P∥2 + ∥Q∥2 − ∥P − Q∥2 . (3.274)
2
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 137
e uma isometria em R3 .
De fato, se P , Q ∈ R3 , temos
4. O resultado a seguir nos fornece uma condic~ao suciente para que uma isometria seja um
operador linear ortogonal, a saber:
F(O) = O . (3.276)
Demonstração:
De fato, se P , Q ∈ R3 , temos
(3.274) 1
[ ]
⟨F(P) , F(Q)⟩ = ∥F(P)∥2 + ∥F(Q)∥2 − ∥F(P) − F(Q)∥2
2
(3.276) 1
[ ]
= ∥F(P) − F(O)∥2 + ∥F(Q) − F(O)∥2 − ∥F(P) − F(Q)∥2
2
Fe isometria, isto e, preserva dist^ancia 1
[ ]
= ∥P − O∥2 + ∥Q − O∥2 − ∥P − Q∥2
2
1 [ ]
= ∥P∥2 + ∥Q∥2 − ∥P − Q∥2
2
(3.274)
= ⟨P , Q⟩ ,
Se P , Q ∈ R3 e λ ∈ R, teremos
∥F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q)∥2 = ⟨F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q) , F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q)⟩
= ⟨F(P + λ · Q) , F(P + λ · Q)⟩ − ⟨F(P + λ · Q) , F(P)⟩ − λ ⟨F(P + λ · Q) , F(Q)⟩
− ⟨F(P) , F(P + λ · Q)⟩ + ⟨F(P) , F(P)⟩ + λ ⟨F(P) , F(Q)⟩
− λ ⟨F(Q) , F(P + λ · Q)⟩ + λ ⟨F(Q) , F(P)⟩ + λ2 ⟨F(Q) , F(Q)⟩
= ∥F(P + λ · Q∥2 − 2 ⟨F(P + λ · Q) , F(P)⟩ + ∥F(P)∥2 + 2 λ ⟨F(P) , F(Q)⟩ − 2 λ ⟨F(P + λ · Q) , F(Q)⟩
+ λ2 ∥F(Q)∥2
F preserva p.i. e norma
= ∥P + λ · Q∥2 − 2 ⟨P + λ · Q , P⟩ + ∥P∥2 + 2 λ ⟨P , Q⟩ − 2 λ ⟨P + λ · Q , Q⟩ + λ2 ∥Q∥2
exerccio
= ∥(P + λ · Q) − (P + λ · Q)∥2
= 0,
ou seja, ∥F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q)∥ = 0 ,
ou ainda, F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q) = O ,
implicando que F(P + λ · Q = F(P) + λ · F(Q) ,
Logo, deste fato e da Proposic~ao 3.6.4, segue que R e um operador linear ortogonal.
Assim
F= T
|{z} ◦ T| −1{z◦ F} ,
translac~ao operador linear ortogonal
completando a demonstrac~ao da exist^encia da decomposic~ao (3.277).
Unicidade:
Sejam T , T~ : R3 → R3 translac~oes e R , R~ : R3 → R3 operadores lineares ortogonais, de modo que
T ◦ R = F = T~ ◦ R
~. (3.281)
Logo, do item 3. da Proposic~ao 3.6.1, segue que T e inversvel e sua inversa tambem sera uma
translac~ao e, de (3.281), teremos
R = T −1 ◦ T~ ◦ G
~. (3.282)
Alem disso,
R
e operador linear
O = G(O)
(3.282)
( )
= T −1 ◦ T~ ◦ R
~ (O)
= T −1 {T~ [R(O)]}
~
~ e operador linear
[T −1 ◦ T~ ](O) ,
R
=
T −1 ◦ T~ = Id ,
(pela unicidade da inversa) implicando que T~ = T ,
e assim, de (3.281), segue que ~ = R,
R
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que a aplicac~ao F, dada por (3.283), e uma
isometria.
Notemos que
.
Po = F(0 , 0 , 0) ,
(3.283)
= (1 , 2 , 0) .
140 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que R e um operador linear ortogonal e que
F = T ◦ R,
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 3.6.8 Seja F : R3 → R3 , dada por
( √ √ )
. 1 3 3 1
F(x , y , z) = x− z,4 − y,7 + x+ z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.284)
2 2 2 2
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que F, dado por (3.283), e uma isometria.
Notemos que
.
Po = F(0 , 0 , 0)
(3.288)
= (0 , 4 , 7) .
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que R e um operador linear ortogonal e que
F = T ◦ R,
completando a resoluc~ao.
Observação 3.6.4
e um operador linear em R3 .
Alem disso, da regra da cadeia (veja ap^endice) temos
d
′
F (Po )(⃗v) = [F(Po + t · ⃗v)] , (3.285)
dt t=0
para ⃗v ∈ R3 .
2. O resultado a seguir garante que toda isometria em R3 e diferenciavel em R3 e, alem disso,
nos fornece uma express~ao para a derivada em cada ponto de R3 , que sera um operador
linear ortogonal, mais precisamente:
Demonstração:
Como as aplicac~oes T e R s~ao diferenciaveis em R3 (pois a 1.a e uma translac~ao e a 2.a e um operador
linear em R3 ) segue, da regra da cadeia (veja o ap^endice) que a aplicac~ao F, dada por (3.286), sera
diferenciavel em R3 .
Notemos tambem que, se a translac~ao T : R3 → R3 , e dada por
.
T (P) = P + Qo , para P ∈ R3 , (3.288)
142 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Observação 3.6.5
Como consequ^encia do Corolario 3.6.1 e da disciplina de Algebra Linear, se
F : R3 → R3
e uma isometria e Po ∈ R , ent~ao a aplicac~ao derivada F (Po ) : R → R , que e um
3 ′ 3 3
operador linear ortogonal em R3 , levara uma base ortonormal de R3 , em outra base ortonormal
de R3 , ou seja, se
.
B = {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } (3.290)
e uma base ortonormal de R3 , ent~ao
.
C = {F ′ (Po )(⃗v1 ) , F ′ (Po )(⃗v2 ) , F ′ (Po )(⃗v3 )} (3.291)
para i , j ∈ {1 , 2 , 3}.
Podemos agora introduzir a
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 143
Definição 3.6.3 Diremos que uma isometria F : R3 → R3 preserva orientação se as base orto-
normais (3.290) e (3.291) t^em mesma orientac~ao.
Caso contrario, diremos que a isometria F : R3 → R3 inverte orientação.
Observação 3.6.6
3. Como consequ^encia do item acima e da Denic~ao 3.6.3, segue que uma isometria F : R3 →
R3 inverte orientac~
ao se, e somente se,
⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗v1 ) × F ′ (Po )(⃗v2 ) , F ′ (Po )(⃗v3 ) = − ⟨⃗v1 × ⃗v2 ,⃗v3 ⟩ . (3.301)
6. Como consequ^encia do item acima e da Denic~ao 3.6.3, segue que uma isometria F : R3 →
R3 inverte orientac~
ao se, e somente se, a matriz do operador linear F , (Po ) em relac~ao a
base can^onica t^em determinante igual a −1, ou seja,
( ]
det [F ′ (Po ) B ) = −1 , (3.304)
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que F e uma isometria em R3 .
Notemos que as func~oes componentes associadas a aplicac~ao F, ser~ao as func~oes F1 , F2 , F3 : R3 → R,
dadas por
.
F1 (x , y , z) = 2 + x , (3.307)
.
F2 (x , y , z) = −y , (3.308)
.
F3 (x , y , z) = 4 + z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.309)
= −1 ,
que pelo item 6. da Observac~ao 3.6.6, segue que a isometria F, dada por (3.306), inverte orientac~ao,
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 3.6.10 Consideremos a aplicac~ao F : R3 → R3 , dada por
( √ √ )
. 1 3 3 1
F(x , y , z) = x− y,4 + x + y,3 + z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.314)
2 2 2 2
√
1 3
2 − 0
2
(3.318),(3.319) e (3.320) √
3
,
= 1 (3.322)
2 0
2
0 1 1
implicando que
√
1 3
2 − 2 0
([ ′ ] ) √
det F (Po ) B =
3 1
2 0
2
0 1 1
1 3
= +
4 4
= 1,
que pelo item 6. da Observac~ao 3.6.6, segue que a isometria F, dada por (3.314), preserva orientac~ao,
completando a resoluc~ao.
24.04.2017 - 13.a aula
Temos agora a
Proposição 3.6.7 Sejam Po , Qo ∈ R3 , B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } e C .
= {⃗
w1 , w ⃗ 3}
⃗ 2,w bases ortonormais de
R3 .
Ent~ao existe uma unica isometria F : R3 → R3 satisfazendo
F(Po ) = Qo ,
′
⃗i,
F (Po )(⃗vi ) = w para i ∈ {1 , 2 , 3} . (3.323)
Demonstração:
Existência:
Como visto na disciplina de Algebra Linear, podemos encontrar (na verdade e unico) R : R3 → R3 ,
um operador linear em R3 , de modo que
⃗i,
R(⃗vi ) = w para i ∈ {1 , 2 , 3} . (3.324)
148 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Como, por hpotese, as base B e C s~ao ortonormais, como visto na disciplina de Algebra Linear,
temos que o operador linear R que satisfaz (3.323), preservara produto interno em R , ou seja, e um
3
Desta forma a isometria F, dada por (3.326), satisfaz (3.323), completando a demonstrac~ao da
exist^encia.
Unicidade:
Suponhamos que existam isometrias T , T~ : R3 → R3 , de modo que
F(Po ) = ~F(Po ) ,
F ′ (Po )(⃗vi ) = ~F ′ (Po )(⃗vi ) , para i ∈ {1 , 2 , 3} . (3.329)
F=T ◦R (3.330)
~F = T~ ◦ R~ . (3.331)
= T ◦ R ◦ α,
α
Demonstração:
Notemos que, da Proposic~ao 3.6.5 temos que existem unicas T R : R3 → R3 translac~ao e operador
linear ortogonal, respectivamente, de modo que
F = T ◦ R,
t(s) = α ′ (s)
(3.335) d
= [F ◦ α](s)
ds
regra da cadeia (veja ap^endice)
= F ′ [α(s)][α ′ (s)]
= F ′ [α(s)][t(s)] , (3.342)
Logo
(3.66)
k(so ) =
t ′ (so )
(3.343)
=
F ′ [α(so )][t ′ (so )]
pela Proposic~ao 3.6.6 temos que F ′ [α(so )] e operador linear ortogonal
= ∥t ′ (so )∥
(3.66)
= k(so ) , (3.344)
(3.79) 1
n(so ) = · t ′ (so )
k(so )
(3.344) e (3.343) 1
= · F ′ [α(so )][t ′ (so )]
k(so )
1
F ′ [α(so )]
e um operador linear em R3
= F ′ [α(so )] · t ′ (so )
k(so )
| {z }
(3.79)
= n(so )
′
= F [α(so )][n(so )] , (3.345)
Logo
(3.85)
b(so ) = t(so ) × n(so )
(3.343) e (3.345)
= F ′ [α(so )][t(so )] × F ′ [α(so )][n(so )]
(3.346)
= F ′ [α(so )][t(so ) × n(so )]
(3.85)
= F ′ [α(so )][b(so )] , (3.347)
Observação 3.6.8
1. Se a isometria F inverte orientac~ao, do item 4. da Observac~ao 3.6.6 (veja (3.302)), teremos
F ′ [α(so )][t(so )] × F ′ [α(so )][n(so )] = −F ′ [α(so )][t(so ) × n(so )] . (3.349)
2. A Proposic~ao 3.6.8 acima nos diz que duas c.p.p.c.a. que s~ao congruentes, t^em a mesma
curvatura e torc~ao, a menos de sinal nesta ultima.
3. O resultado a seguir, no dira que a propriedade acima (terem mesma curvatura e torc~ao,
a menos de sinal), caraterizam as c.p.p.c.a. que s~ao congruentes.
Alem disso, garantira que, dadas func~oes
k ∈ C∞ ((a , b) ; (0 , ∞)) e τ ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
1. Dadas func~oes
k ∈ C∞ ((a , b) ; (0 , ∞)) e τ ∈ C∞ ((a , b) ; R) , (3.350)
podemos encontrar α : (a , b) → R3 c.p.p.c.a., de modo que a curvatura e a torc~ao de α,
em s ∈ (a , b), sejam k(s) e τ(s), respectivamente.
2. Se so ∈ (a , b),
Po ∈ R3
e
{⃗v1 ,⃗v2 }
e um conjunto ortonormal em R3 , ent~ao existe uma unica c.p.p.c.a. α : (a , b) → R3 que
tem k = k(s) e τ = τ(s), como curvatura e torc~ao, respectivamente, e satisfazendo
α(so ) = Po ,
α ′ (so ) = ⃗v1
e α ′′ (so ) = k(so ) · ⃗v2 . (3.351)
Suponhamos que
kα (s) = kβ (s) (3.352)
τα (s) = τβ (s) , (3.353)
para s ∈ (a , b).
O caso que
τα (s) = −τβ (s)
e semelhante e sera deixado como exerccio para o leitor.
Fixemos so ∈ (a , b), e notemos que como
.
B = {tα (so ) , nα (so ) , bα (so )} e C =. {tβ (so ) , nβ (so ) , bβ (so )}
s~ao bases ortonormais de R3 , da Proposic~ao 3.6.7, sabemos que podemos encontrar uma (unica)
isometria F : R3 → R3 , de modo que
F[α(so )] = β(so ) , (3.354)
′
F [α(so )][tα (so )] = tβ (so ) , (3.355)
F ′ [α(so )][nα (so )] = nβ (so ) , (3.356)
F ′ [α(so )][bα (so )] = bβ (so ) . (3.357)
154 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
=. F ◦ α .
α (3.358)
Se mostrarmos que
=β
α
Armamos que
t(s) = tβ (s) , para s ∈ (a , b) . (3.365)
De fato, consideremos a func~ao f : (a , b) → R, dada por
.
(s) − nβ (s)∥2 + ∥b (s) − bβ (s)∥2 ,
f(s) = ∥t(s) − tβ (s)∥2 + ∥n para s ∈ (a , b) . (3.366)
Notemos que
f ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
(3.366)
f(so ) = (so ) − nβ (so )∥2 + ∥b (so ) − bβ (so )∥2
∥t(so ) − tβ (so )∥2 + ∥n
(3.362),(3.363) e (3.364)
= ∥tβ (so ) − tβ (so )∥2 + ∥nβ (so ) − nβ (so )∥2 + ∥bβ (so ) − bβ (so )∥2
= 0,
ou seja, f(so ) = 0 . (3.367)
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 155
(3.366) d
[ ]
′
f (s) = (s) − nβ (s)∥2 + ∥b (s) − bβ (s)∥2
∥t(s) − tβ (s)∥2 + ∥n
ds
d
= ⟨t(s) − tβ (s) , t(s) − tβ (s)⟩
ds
d
+ (s) − nβ (s) , n (s) − nβ (s)⟩
⟨n
ds
d ⟨ (s) − bβ (s)⟩
+ b(s) − bβ (s) , b
ds
visto no ap^endice ⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩
= t (s) − tβ′ (s) , t(s) − tβ (s) + t(s) − tβ (s) , t′ (s) − tβ ′ (s)
⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩
+ n (s) − nβ′ (s) , n (s) − nβ (s) + n (s) − nβ (s) , n ′ (s) − nβ ′ (s)
⟨ ′
+ b (s) − bβ′ (s) , b (s) − bβ (s)⟩ + ⟨b (s) − bβ (s) , b′ (s) − bβ ′ (s)⟩
[⟨ ⟩ ⟨ ′ ⟩
= 2 t ′ (s) − tβ′ (s) , t(s) − tβ (s) + n (s) − nβ′ (s) , n (s) − nβ (s)
⟨ ′
+ b (s) − bβ′ (s) , b (s) − bβ (s)⟩]
⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= 2 t ′ (s) , t(s) − t ′ (s) , tβ (s) − tβ′ (s) , t(s) + tβ′ (s) , tβ (s)
| {z } | {z }
=0 , pois ∥t(s)∥=1 =0 , pois ∥tβ (s)∥=1
⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
+ n (s) , n (s) − n ′ (s) , nβ (s) − nβ′ (s) , n (s) + nβ′ (s) , nβ (s)
| {z } | {z }
(s)∥=1
=0 , pois ∥n =0 , pois ∥nβ (s)∥=1
⟨ ′
+ b (s) , b (s)⟩ − ⟨b ′ (s) , bβ (s)⟩ − ⟨bβ′ (s) , b (s)⟩ + ⟨bβ′ (s) , bβ (s)⟩
| {z } | {z }
(s)∥=1
=0 , pois ∥b =0 , pois ∥bβ (s)∥=1
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
′
= 2 − t (s) , tβ (s) − ′
tβ (s) , t(s)
| {z } | {z }
(3.112)
= (s)·n
k (s)
(3.112)
= kβ (s)·nβ (s)
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
− ′ (s)
n , nβ (s) − nβ′ (s) (s)
,n
| {z } | {z }
(3.113)
= (s)·t(s)−τ(s)·b(s)
−k
(3.113)
= −kβ (s)·tβ (s)−τβ (s)·bβ (s)
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
− (s)
b ′
, bβ (s) − ′
bβ (s) (s)
,b
| {z } | {z }
(3.114)
τ(s)·n
(s)
(3.114)
= = τβ (s)·nβ (s)
[
⟨n (s) , tβ (s)⟩ − kβ (s) ⟨nβ (s) , t(s)⟩
= 2 −k(s)
(s) ⟨t(s) , nβ (s)⟩ + τ(s) ⟨b (s) , nβ (s)⟩ + kβ (s) ⟨tβ (s) , n (s)⟩ + τβ (s) ⟨bβ (s) , n (s)⟩
+k
⟨ ⟩]
(s) , bβ (s)⟩ − τβ (s) nβ (s) , b (s)
−τ(s) ⟨n
(3.360) e (3.361)
= 2 [−kβ (s) ⟨n (s) , tβ (s)⟩−kβ (s) ⟨nβ (s) , t(s)⟩
⟨
+kβ (s) ⟨t(s) , nβ (s)⟩+τβ (s) b (s) , nβ (s)⟩+kβ (s) ⟨tβ (s) , n (s)⟩ + τβ (s) ⟨bβ (s) , n (s)⟩
⟨ ⟩]
−τβ (s) ⟨n (s) , bβ (s)⟩ −τβ (s) nβ (s) , b (s)
= 0,
ou seja, f ′ (s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.368)
156 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
que satisfaz as formulas de Frenet (a saber , (3.112), (3.113) e (3.114)) e, em seguida, para so ∈ (a , b)
xado, denir a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 , dada por
∫s
.
α(s) = t(r) dr , para s ∈ (a , b) .
so
( )
t , n , b ∈ C∞ (a , b) ; R3 ,
t(so ) = (1 , 0 , 0) ,
n(so ) = (0 , 1 , 0) ,
b(so ) = (0 , 0 , 1) , (3.376)
ou seja, para o caso que t1o = 1 e t2o = t3o = 0 ,
n1o = n3o e n2o = 1 ,
b1o = b2o = 0 e b3o = 1 .
t , n , b : (a , b) → R3 ,
dadas por (3.370), que satisfazem as EDO's de (3.375) (ou seja, as formulas de Frenet) e (3.376),
formam um referencial de Frenet, ou seja, para s ∈ (a , b), temos que
⟨ ⟩
d ap^endice ′
[⟨t(s) , t(s)⟩] = 2 t (s) , t(s)
ds | {z }
(3.371)
= k(s)·n(s)
= k(s) ⟨n(s) , n(s)⟩ + −k(s) ⟨t(s) , t(s)⟩ − τ(s) ⟨t(s) , b(s)⟩ , (3.380)
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
d ap^endice
[⟨t(s) , b(s)⟩] = t ′ (s) , n(s) + t(s) , b ′ (s)
ds | {z } | {z }
(3.371) (3.373)
= k(s)·n(s) = τ(s)·n(s)
= τ(s) ⟨n(s) , n(s)⟩ − k(s) ⟨b(s) , t(s)⟩ − τ(s) ⟨b(s) , b(s)⟩ . (3.382)
Notemos que, para cada s ∈ (a , b) xado, (3.377), (3.378), (3.379), (3.380), (3.381) e (3.382),
formam um sistema linear de EDO's, de 6 equac~oes (lineares) nas 6 func~oes variaveis
(3.376)
⟨t(so ) , t(so )⟩ = ⟨(1 , 0 , 0) , (1 , 0 , 0)⟩
= 1,
(3.376)
⟨n(so ) , n(so )⟩ = ⟨(0 , 1 , 0) , (0 , 1 , 0)⟩
= 1,
160 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
(3.376)
⟨b(so ) , b(so )⟩ = ⟨(0 , 0 , 1) , (0 , 0 , 1)⟩
= 1,
(3.376)
⟨t(so ) , n(so )⟩ = ⟨(1 , 0 , 0) , (0 , 1 , 0)⟩
= 0,
(3.376)
⟨t(so ) , b(so )⟩ = ⟨(1 , 0 , 0) , (0 , 0 , 1)⟩
= 0,
(3.376)
⟨n(so ) , b(so )⟩ = ⟨(0 , 1 , 0) , (0 , 0 , 1)⟩
= 0. (3.383)
Armamos que a unica soluc~ao do PVI associado ao sistema (linear) de EDO's (3.377), (3.378),
(3.379), (3.380), (3.381), (3.382), satisfazendo (3.383), ser~ao as func~oes
.
⟨t(s) , t(s)⟩ = 1 , (3.384)
.
⟨n(s) , n(s)⟩ = 1 , (3.385)
.
⟨b(s) , b(s)⟩ = 1 , (3.386)
.
⟨t(s) , n(s)⟩ = 0 , (3.387)
.
⟨t(s) , b(s)⟩ = 0 , (3.388)
.
⟨n(s) , b(s)⟩ = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.389)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.
Desta forma, para s ∈ (a , b), o conjunto
{t(s) , n(s) , b(s)}
formado pelas func~oes vetoriais que satisfazem (3.375) e (3.376), e um conjunto ortonormal.
Em particular, para s ∈ (a , b), de (3.388), (3.389), segue
b(s) ∥ [t(s) × n(s)] .
(3.386)
Como ∥b(s)∥ = 1,
(3.384),(3.385) e (3.387)
e ∥t(s) × n(s)∥ = 1,
segue (do ap^endice), que b(s) = ±[t(s) × n(s)] . (3.390)
Mas, para s ∈ (a , b), temos
(3.376)
b(so ) = (0 , 0 , 1)
= (1 , 0 , 0) × (0 , 0 , 1)
(3.376)
= t(so ) × n(so ) ,
que juntamente com (3.390), implicara em b(s) = t(s) × n(s) ,
mostrando que
{t(s) , n(s) , b(s)}
e um triedro de Frenet.
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 161
(veja (3.350)), segue que o vetor n(s) e um vetor unitario e paralelo ao vetor α ′′ (s), ou seja, ele sera
o vetor normal a α em s.
Em particular, de (3.393), segue que a k(s) sera a curvatura de α em s.
Por outro lado, para s ∈ (a , b), temos que
b(s) = t(s) × n(s) ,
e, de (3.373), temos, b ′ (s) = τ(s) · n(s) ,
sera unica.
Com isto, utilizando o sistema linear de EDO's (3.377), (3.378), (3.379), (3.380), (3.381) e (3.382),
satisfazendo (3.383), obteremos as func~oes vetoriais
t , n , b : (a , b) → R3 ,
b 6 Y
α(ro ) reta tangente a α em ro
ro
α
-
a
- y
2. Alem disso, entre todos os planos de R3 que contem a reta tangente a α em ro , qual deles
possui um "melhor contato" com o traco de α ?
A resposta, intuitivamente, e que sera o plano osculador de α em ro .
3.7. TEORIA DO CONTATO DE DUAS CURVAS REGULARES 163
plano osculador de α em ro
z
6 +
t(ro )
b 6 Y
α(ro ) reta tangente a α em ro
ro
α
-
a
/ - y
n(ro )
Observação 3.7.2 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima para o caso N =. 1.
contato entre α e β de ordem 1 em ro
6
α ′ (ro ) ∥ β ′ (ro )
b 6 Y
α(ro ) = β(ro )
ro
α
-
β
a
- y
Consideremos o:
Notemos que
αN (ro ) = αN (0) ,
(3.397)
= (0 , 0 , 0) , (3.399)
(3.397)
( )
αN′ (r) = 1 , n rN−1 , 0 , para r ∈ R , (3.400)
logo
(3.400)
αN′ (ro ) = (1 , 0 , 0) . (3.401)
Em geral, se k ∈ {2 , 3 , · · · , N − 1}, temos
(3.397)
( )
αN(k) (r) = 0 , N (N − 1) (N − 2) · (N − k − 1)rN−k−1 , 0 ,
logo
(3.400)
αN(k) (ro ) = (0 , 0 , 0) (3.402)
e
(3.397)
αN(N) (r) = (0 , N (N − 1) (N − 2) 1 , 0) ,
assim
(3.400)
αN(N) (ro ) = (0 , N! , 0) (3.403)
β(ro ) = β(0)
(3.398)
= (0 , 0 , 0) (3.404)
(3.398)
β ′ (r) = (0 , 0 , 0)
assim, para k ∈ {2 , 3 , · · · }, temos:
(3.404)
β (k) (ro ) = (0 , 0 , 0) . (3.405)
Logo, comparando (3.399), (3.402), com (3.404), (3.405), para k ∈ {1 , 2 , · · · , N − 1}, temos
6 traco de α2
traco de β
-
x
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e β s~ao c.p.r. .
Notemos que
α(ro ) = α(0) ,
(3.406)
= (0 , cosh(0) , 0)
= (0 , 1 , 0) , (3.408)
(3.406)
α ′ (r) = (1 , senh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.409)
logo
(3.409)
α ′ (ro ) = (1 , 0 , 0) , (3.410)
(3.409)
α ′′ (r) = (0 , cosh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.411)
logo
(3.411)
α ′′ (ro ) = (0 , 1 , 0) , (3.412)
(3.412)
α ′′′ (r) = (0 , senh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.413)
logo
(3.413)
α ′′′ (ro ) = (0 , 0 , 0) , (3.414)
(3.414)
α(4) (r) = (0 , cosh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.415)
logo
(3.415)
α(4) (ro ) = (0 , 1 , 0) . (3.416)
166 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Observação 3.7.5 Na teoria de curvas planas tnhamos a noc~ao de raio de curvatura e circun-
fer^encia osculadora (veja a Denic~ao 2.4.4).
Podemos, de modo analogo, introduzir os conceitos analogos para curva espaciais, como nos
diz a:
Definição 3.7.2 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a., de modo que
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) . (3.433)
Denimos o raio de curvatura de α em s ∈ (a , b), indicada por ρ(s) , com sendo
. 1
ρ(s) = . (3.434)
k(s)
Para s ∈ (a , b) xado, a circunfer^encia de centro no ponto C(s) e raio igual a ρ(s), sera
denominada circunferência osculadora de α, no instante s. .
168 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
z
6
α(s)
6
C(s)
Y
s
α
-
circunfer^encia osculadora de -
α em s
y
6
plano osculador de α em so
α(so ) - n(so )
C(s)
zW β(so )
t(so )
e
[ ]
d 1
0=
ds k2 (so )
[
[ ]
2 ]
(3.439) d
β(s) − α(so ) + 1
= · n(s )
ds
o
k(so )
[⟨ [ ] [ ]⟩]
d 1 1
= β(s) − α(so ) + · n(so ) , β(s) − α(so ) + · n(so )
ds k(so ) k(so )
⟨ { [ ]} [ ]⟩
ap^endice d 1 1
= β(s) − α(so ) + · n(so ) , β(s) − α(so ) + · n(so )
ds k(so ) k(so )
| {z }
β ′ (s)
⟨ [ ] { [ ]}⟩
1 d 1
+ β(s) − α(so ) + · n(so ) , β(s) − α(so ) + · n(so )
k(so ) ds k(so )
| {z }
=β ′ (s)
⟨ [ ]⟩
1
′
= 2 β (s) , β(s) − α(so ) + · n(so ) , (3.442)
k(so )
em s = so , teremos:
⟨ [ ]⟩
′ 1
0 = β (so ) , β(so ) − α(so ) + · n(so )
k(so )
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
′ ′ 1
= β (so ) , β(so ) −α(so ) − β (so ) , · n(so )
| {z } k(so )
(3.436)
= α(so )
| {z }
⃗
=O
1 ⟨ ′ ⟩
=− β (so ) , n(so )
k(so )
⟨ ′ ⟩
ou seja, β (so ) , n(so ) = 0 ,
ou ainda, β ′ (so ) ⊥ n(so ) . (3.443)
Notemos que se
β ′ (so ) = t(so )
= α ′ (so ) . (3.445)
Derivando, em relac~ao a s, (3.440), obteremos
(3.440) d [⟨ ⟩]
0 = β ′ (s) , b(so )
ds ⟨ ⟩
ap^endice ⟨ ′′ ⟩ ′ d
= β (s) , b(so ) + β (s) , [b(so )]
|ds {z }
⃗
=O
⟨ ⟩
= β ′′ (s) , b(so ) ,
⟨ ′′ ⟩
em particular, em s = so , teremos β (so ) , b(so ) = 0 ,
ou seja, β ′′ (so ) ⊥ b(so ) . (3.446)
De modo semelhante, derivando, em relac~ao a s, (3.442), obteremos
[⟨ [ ]⟩]
(3.442) d ′ 1
0 = β (s) , β(s) − α(so ) + · n(so )
ds k(so )
⟨ [ ]⟩
ap^endice 1 ⟨ ⟩
= β ′′ (s) , β(s) − α(so ) + · n(so ) + β ′ (s) , β ′ (s)
k(so )
⟨ ⟩ 1 ⟨ ′′ ⟩ ⟨ ⟩
= β ′′ (s) , β(s) − α(so ) − β (s) , n(so ) + β ′ (s) , β ′ (s) ,
k(so )
em particular, em s = so , teremos:
⟨ ⟩
1 ⟨ ′′ ⟩ ⟨ ⟩
0= β ′′ (s) , β(so ) −α(so ) − β (so ) , n(so ) + β ′ (so ) , β ′ (s)
| {z } k(so ) | {z }
(3.436) β est
a p.p.c.a.
= α(so ) =∥β ′ (so )∥2 = 1
| {z }
⃗
=O
1 ⟨ ′′ ⟩
=− β (so ) , n(so ) + 1 ,
k(so )
⟨ ′′ ⟩
ou seja, β (so ) , n(so ) = k(so ) . (3.447)
Como β e c.p.p.c.a., temos que
∥β (s)∥ = 1 ,
que como vimos anteriormente, implicara em β ′′ (s) ⊥ β ′ (s) ,
(3.445)
em particular, em s = so , teremos: β ′′ (so ) ⊥ β ′ (so ) = t(so ) . (3.448)
Logo, de (3.446) e (3.448), segue que
β ′′ (so ) ∥ n(so ) . (3.449)
Logo, de (3.449) e (3.447), segue que
β ′′ (so ) = k(so ) · n(so )
(3.112)
= t ′ (so )
= α ′′ (so ) , (3.450)
3.7. TEORIA DO CONTATO DE DUAS CURVAS REGULARES 171
Portanto, de (3.436), (3.445), (3.450) e da Denic~ao 3.7.1 (na verdade a Observac~ao 3.7.4), segue
que α e β t^em contato de ordem maior ou igual a 2 em s = so .
Se, por outro lado, tivermos
β ′ (so ) = −t(so ) , (3.451)
considerando-se os argumentos acima (ou seja, quando vale (3.445)) para a reparametrizac~ao de β,
indicada por β~ : R → R3 , dada por
~ =. β(2 so − s) ,
β(s) para s ∈ R , (3.452)
teremos
~ (so ) (3.452)
β = β(2 so − so )
= β(so )
(3.436)
= α(so ) ,
~ ′ (s) (3.452)
β =
d
[β(2 so − s)]
ds
regra da cadeia
= β ′ (2 so − s) (−1)
logo,
~ ′ (so ) = −β ′ (so )
β
(3.451)
= −[−t(so )]
= t(so ) .
Deste modo, pela Denic~ao 3.7.1 (na verdade a Observac~ao 3.7.4), temos que α e β~ t^em contato
de ordem maior ou igual a 2 em s = so , completando a demonstrac~ao.
A seguir introduziremos a noc~ao de contato entre uma curva e um plano, mais precisamente:
Observação 3.7.6
β
α(ro ) = β(ro )
ou seja, α e α t^em o mesmo plano osculador em so , ou seja, o plano Π (que contem o traco de α )
coincidira com o plano osculador de α em so (veja o Lema 3.4.1), completando a primeira parte da
demonstrac~ao.
Suponhamos agora que o plano Π e o plano osculador de α em so .
Seja β : (c , d) → R3 c.p.p.c.a., com so ∈ (c , d),
β(so ) = α(so ), ,
Observação 3.7.7
6
n(so )
o * t(so )
α(so )
plano osculador de α em so
podemos denir a esfera osculadora de α em so , como sendo a esfera de R3 que tem raio,
que indicaremos por r(so ), dado por
√
[ ]2
. ρ ′ (so )
r(so ) = ρ(so ) + (3.455)
τ(so )
e centro, denominado centro de curvatura esférica, indicado por C(so ), dado por
. ρ ′ (so )
C(so ) = α(so ) + ρ(so ) · n(so )− · b(so ) , (3.456)
τ(so )
1. Um curva plana tem uma unica evoluta descrita pels centros de curvatura associadas a
mesma (veja o item 2. da Observac~ao 2.4.10), enquanto que no espaco, uma curva podera
ter uma innidade de evolutas.
2. Alem disso, como veremos a seguir, a curva descrita pelos centros de curvatura ou pelos
centros de curvaturas esfericas, associadas a uma curva, cuja curvatura e maior que zero
e a troc~ao n~ao se anula, não s~ao, em geral, evolutas da curva considerada.
3. Por outro lado, a noc~ao de involuta de uma curva no espaco, pode ser obtida generalizando-
se a respectiva noc~ao de curvas planas (veja a Denic~ao 2.4.5).
4. Logo, uma vez denida a noc~ao de involuta de uma curva α, que indicaremos por α , e
natural dizer que a curva α sera uma evoluta da curva α .
Baseado nas considerac~oes acima, introduziremos a:
Definição 3.8.1 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. .
Diremos que α~ : (a , b) → R3 e uma involuta de α se, para cada s ∈ (a , b), o traco de α~
intercepta a reta tangente a α em s, ortogonalmente.
Observação 3.8.2
3.8. INVOLUTAS E EVOLUTAS NO ESPAC
O 175
′ ~
α(so)
~ (so )
α
~
α
involuta de α
z
α ′ (so )
α(so )
α
involutas de α
3. Como A ∈ R e arbitrario, (3.459), representa uma famlia de curvas onde cada uma delas
e uma involuta de α.
Notemos que, diferentes escolhas de A ∈ R nos fornecera diferentes involutas de α.
4. Podemos dar a seguinte interpretac~ao geometrica para a famlia de involutas.
Se desenrolarmos um pedaco de barbante, que esta preso sobre um ponto do traca de
α, sobre ao traco da curva α, de modo que a parte desenrolada e matida esticada e na
direc~ao da reta tangente a curva α, e o restante permanece sobre o traco da curva α,
ent~ao o movimento de um ponto da corda descrevera uma involuta (semelhante o que
ocorre com curvas planas - veja a Obervac~ao 2.4.11).
Podemos agora introduzir a
Definição 3.8.2 Se α
~ : (a , b) → R3 e uma involuta de α : (a , b) → R3 c.p.p.c.a., diremos que α
e uma evoluta de α~ .
Temos a
Observação 3.8.3
e e uma involuta de α : (a , b) → R3 .
Para s ∈ (a , b), denotemos por
{~t(s) , n ~
~ (s) , b(s)} (3.460)
o triedro de Frenet associado a α~ .
Para obtermos uma express~ao para α, observamos que, das Denic~oes 3.8.2 e 3.8.1, para
cada s ∈ (a , b), temos que o vetor
~ (s)
α(s) − α
3.8. INVOLUTAS E EVOLUTAS NO ESPAC
O 177
~
α(s)
~
t(s) )
~
α
t(s)
K
α(s)
Logo, de (3.461), e utilizando-se o triedro de Frenet (3.359), podemos encontrar λ(s) , µ(s) ∈
R, de modo que
~ ,
~ (s) = λ(s) · n~ (s) + µ(s) · b(s)
α(s) − α
ou seja, ~ (s) + λ(s) · n~ (s) + µ(s) · b~ (s) .
α(s) = α (3.462)
Encontremos as func~oes λ , µ : (a , b) → R.
Suponhamos que as func~oes acima s~ao diferenciaveis em (a , b).
Logo, derivando (3.462), em relac~ao a s, obteremos
d [ ]
α ′ (s) = ~ (s) + λ(s) · n~ (s) + µ(s) · b~ (s)
α
ds
~ ′ (s) + λ ′ (s) · n~ (s) + λ(s) ·
=α ~ ′ (s)
n ~ (s) + µ(s) ·
+µ ′ (s) · b ~ ′ (s)
b
| {z } | {z }
(3.113)
= ~(s)·~t(s)−τ~(s)·b~(s)
−k
(3.114)
= τ~(s)·n
~ (s)
~
= [1 − λ(s) k(s)] · ~t(s) + [λ ′ (s) + µ(s) τ~(s)] · n ~
~ (s) + [µ ′ (s) − λ(s) τ~(s)] · b(s) (3.463)
obtendo-se desta forma uma express~ao para as curvas da famlia de evolutas associada a
~.
α
temos que a curva determinada pelos centros de curvatura de α~ n~ao sera uma evoluta de
~ (veja (3.435) e compare com (3.471)).
α
3. Notemos que se
τ~(s) = 0 , para s ∈ (a , b) , (3.473)
3.8. INVOLUTAS E EVOLUTAS NO ESPAC
O 179
ou seja, a curva α~ e uma curva plana (veja a Proposic~ao 3.4.1), ou ainda, seu traco
esta contido no plano osculador, a unica evoluta associada a α~ sera obtida de (3.471),
considerando-se
.
C = π.
O que mostra que a famlia de evolutas de uma curva plana em R3 contem a curva deter-
minada pelos centros de curvatura.
As outras evolutas ser~ao helices.
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.
4. Notemos tambem que se considerarmos a curva formada pelos centros de curvatura esferica
tambem n~ao sera uma evoluta de α~ .
De fato, pois para s ∈ (a , b), temos que
[ ]
~ ′ (s) (3.456) d ρ~ ′ (s) ~
C = ~ (s) + ρ~(s) · n~ (s) −
α · b(s)
ds τ~(s)
ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~
~ ′ (s) + ρ~ ′ (s) · n~ (s) + ρ~(s) ·
=α ~ ′ (s)
n − · b(s)
| {z } τ~2 (s)
(3.113)
= ~(s)·~t(s)−τ~(s)·b~(s)
−k
ρ~′ (s)
~ ′ (s)
− · b
τ~(s) | {z }
(3.114)
= τ~(s)·n
~ (s)
ρ~ ′ (s) τ~(s)
− ~ (s)
·n
τ~(s)
ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~
~ (s)−~t(s) − ρ~(s) τ~(s) · b~ (s) −
= ~t(s)+ρ~ ′ (s) · n · b(s)−ρ~ ′ (s) · n
~ (s)
τ~2 (s)
[ ]
ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~
= −ρ~(s) τ~(s) − · b(s) , (3.474)
τ~2 (s)
ou seja,
~ ′ (s) ∥ b(s)
C ~
enquanto o vetor tangente a α~ , em s, e paralelo ao vetor
1 ~ ,
~ (s) + µ(s) · b(s)
·n
~(s)
k
o que mostra que a curva obtida dos centros de curvatura esferica n~ao sera uma evoluta
de α~ .
4.05.2017 - 15.a aula - 1.a Prova
180 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
Capı́tulo 4
Superfı́cies parametrizadas
Para tudo que faremos daqui em diante esta xado um sistema de coordenadas ortogonal
( )
O , ⃗f1 , ⃗f2 , ⃗f3
aberto ( )
Definição 4.1.1 Diremos que a aplicac~
ao X : U ⊆ R2 → R3 , pertencente a C∞ U ; R3 , e uma
superfı́cie parametrizada diferenciável denida em U.
Por facilidade, escreveremos
s.p.d. .
z
6
v
U X
- X(uo , vo )
vo
-y
- u
uo
/
x
Na verdade nos restrigiremos as superfcies parametrizadas diferenciaveis que possuem, em cada
ponto do seu traco, um plano tangente que, como veremos mais adiante, esta relacionado com a:
aberto
Definição 4.1.2 Uma superfcie parametrizada diferenciavel X : U ⊆ R2 → R3 que satisfaz a
propriedade que, para qo =. (uo , vo ) ∈ U, temos que a aplicac~ao linear
X ′ (qo ) : R2 → R3 e injetora , (4.1)
sera denominada superfı́cie parametrizada diferenciável regular ou simplesmente superfı́cie
parametrizada regular, que indicaremos por
s.p.d.r. ou s.p.r. .
Observação 4.1.2
aberto
1. Lembremos, do ap^endice, que a aplicac~ao X : U ⊆ R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (x(u , v) , y(u , v) , z(u , v) , para (u , v) ∈ U , (4.2)
( )
e diferenciavel em U (ou seja, pertence a C∞ U ; R3 se, e somente se as func~oes coorde-
aberto
nadas x , y , z : U ⊆ R2 → R pertencem a C∞ (U ; R).
2. A condic~ao (4.1), na Denic~ao 4.1.2, vai garantir, como veremos mais adiante , a exist^encia
do plano tangente ao traco da superfcie parametrizada regular, em cada ponto pertencente
ao seu traco.
3. A seguir, vamos encontrar formas equivalente de expressar a condic~ao (4.1).
Sejam
. .
B = {⃗ei , ⃗e2 } e C = {⃗f1 , ⃗f2 , ⃗f3 }
as bases can^onicas de R2 e R3 (na verdade de V 2 e V 3 ), respectivamente.
Se
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
do ap^endice, sabemos que a matriz da transformac~ao linear X ′ (qo ), em relac~ao as bases
B e C , ser
a a matriz jacobiana de X em qo , ou seja,
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 183
.
JX (qo ) = [X ′ (qo )]B C
∂x ∂x
(q ) (qo )
∂u o ∂v
∂ y ∂y
= ∂u (qo ) (qo ). (4.3)
∂v
∂z ∂z
(qo ) (qo )
∂u ∂v
Notemos que
ap^endice X(qo + t · ⃗e1 ) − X(qo )
X ′ (qo ) (⃗e1 ) = lim
t→0 t
ap^endice ∂ X
= (qo ) ,
( ∂u )
(4.2) ∂ x ∂y ∂z
= (qo ) , (qo ) , (qo ) . (4.4)
∂u ∂u ∂u
Jo U
~
vo
- u
uo
o
Io
6
v
6
Xu (qo )
U X
-
vo
qo z Xv (qo )
X(qo ) -y
- u
uo
/
x
Notemos que como X e uma s.p.r., do item 3. da Observac~ao 4.1.2 (veja (4.10)), segue
que os vetores
Xu (qo ) e Xv (qo ) s~ao L.I. em V 3 .
Tais vetores gerar~ao um plano que tera grande import^ancia no estudo das s.p.r., como
veremos mais adiante.
Para ilustrar temos o:
Exemplo 4.1.1 Sejam
.
Po = (xo , yo , zo ) ∈ R3
.
e ⃗r = (r1 , r2 , r3 ) ∈ V 3 ,
.
⃗ = (w1 , w2 , w3 ) ∈ V 3 ,
w (4.15)
vetores L.I. em V 3 .
Mostre que a aplicac~ao X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (xo + u r1 + v w1 , yo + u r2 + v w2 , zo + u r3 + v w3 )
= Po + u · ⃗r + v · w
⃗, para (u , v) ∈ R2 , (4.16)
e uma s.p.r. .
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : R2 → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = xo + u r1 + v w1 , (4.17)
.
y(u , v) = yo + u r2 + v w2 , (4.18)
.
z(u , v) = zo + u r3 + v w3 , para (u , v) ∈ R2 . (4.19)
logo ( )
x , y , z ∈ C∞ R2 ; R .
Alem disso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
∂x (4.17) ∂
(u , v) = [xo + u r1 + v w1 ]
∂u ∂u
= r1 , (4.20)
∂x (4.17) ∂
(u , v) = [xo + u r1 + v w1 ]
∂v ∂v
= w1 , (4.21)
∂y (4.18) ∂
(u , v) = [yo + u r2 + v w2 ]
∂u ∂u
= r2 , (4.22)
∂y (4.18) ∂
(u , v) = [yo + u r2 + v w2 ]
∂v ∂v
= w2 , (4.23)
∂z (4.19) ∂
(u , v) = [zo + u r3 + v w3 ]
∂u ∂u
= r3 , (4.24)
∂z (4.19) ∂
(u , v) = [zo + u r3 + v w3 ]
∂v ∂v
= w3 . (4.25)
186 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.20),(4.22) e (4.24)
= (r1 , r2 , r3 )
(4.15)
= ⃗r , (4.26)
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
(4.21) ,(4.23) e (4.25)
= (w1 , w2 , w3 )
(4.15)
⃗,
= w (4.27)
Xu (u , v) e Xv (u , v)
Observação 4.1.4
1. No Exemplo 4.1.1 acima, a representac~ao geometrica do traco de X, dada por (4.17), sera
um plano paralelo aos vetores L.I.
⃗r e w ⃗
e contendo o ponto Po .
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, que contem o ponto qo , ser~ao as func~oes
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo =. R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.17)
= (xo + u r1 + vo w1 , yo + u r2 + vo w2 , zo + u r3 + vo w3 )
= (xo + vo w1 , yo + vo w2 , zo + vo w3 ) + u · (r1 , r2 , r3 )
= (xo , yo , zo ) + (vo w1 , vo w2 , vo w3 ) +u · (r1 , r2 , r3 ) + u · (r1 , r2 , r3 )
| {z } | {z }
=Po .
=Q o
= Po + Qo + u · ⃗r , para u ∈ R, (4.28)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.17)
= (xo + uo r1 + v w1 , yo + uo r2 + v w2 , zo + uo r3 + v w3 )
= (xo , yo , zo ) + (uo r1 , uo r2 , uo r3 ) +v · (w1 , w2 , w3 )
| {z } | {z }
=Po .
=R o
= Po + Ro + v · w
⃗, para v ∈ R. (4.29)
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 187
z
6
v
6 αvo (u) = X(u , vo )
⃗
w
3
⃗
r
X(qo )
-
X
-
qo y
vo
k
U
βuo (v) = X(uo , v)
- u
uo
x
Temos tambem o
Exemplo 4.1.2 Sejam
a,b,c ∈ R, tais que a2 + b2 ̸= 0 e c ̸= 0 .
Mostre que a aplicac~ao X : R2 → R3 , dada por
( )
. 1
X(u , v) = u , v , − (d + a u + b v) , para (u , v) ∈ R2 , (4.30)
c
e uma s.p.r. .
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : R2 → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = u , (4.31)
.
y(u , v) = v , (4.32)
. 1
z(u , v) = − (d + a u + b v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.33)
c
logo ( )
x , y , z ∈ C∞ R2 ; R .
Alem disso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
∂x (4.31) ∂
(u , v) = [u]
∂u ∂u
= 1, (4.34)
∂x (4.31) ∂
(u , v) = [u]
∂v ∂v
= 0, (4.35)
∂y (4.32) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.36)
188 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
∂y (4.32) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1, (4.37)
[ ]
∂z (4.33) ∂ 1
(u , v) = − (d + a u + b v)
∂u ∂u c
a
=− , (4.38)
c [ ]
∂z (4.33) ∂ 1
(u , v) = − (d + a u + b v)
∂v ∂v c
b
=− . (4.39)
c
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.34) ,(4.36) e (4.38)
( a)
= 1,0,− , (4.40)
( c )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
( )
(4.35) ,(4.37) e (4.39) b
= 0,1,− . (4.41)
c
Notemos que, para (u , v) ∈ R2 , os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
dados por (4.40) e (4.41), respectivamente (n~ao dependem de u , v ∈ R), s~ao L.I. em R3 .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Logo da Denic~ao 4.1.2, segue que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.5
1. No Exemplo 4.1.2 acima, temos
( )
. 1
X(u , v) =u , v , − (d + a u + b v)
c
( ) ( ( )
d a) b
= 0,0,− + u · 1,0,− + b · 0,1,− , para (u , v) ∈ R2 , (4.42)
c c c
cuja representac~ao geometrica do seu traco, sera um plano contendo o ponto
( )
. d
Po = 0,0,−
c
e paralelo aos vetores
( ( )
. a) . b
⃗r = 1 , 0 , − e ⃗ =
w 0,1,− ,
c c
que s~ao L.I. em V 3 , ou ainda, o plano que tem por equac~ao geral:
a x + b y + c z + d = 0 , para (x , y , z) ∈ R3 .
6 u = uo
αvo (u) = X(u , vo )
X
vo
qo
v = vo -
( )
0 , − bdc , 0 , 0
M z
y
- u ( )
uo d βuo (u) = X(uo , v)
,0,0
+ ac
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X que contm o ponto qo ser~ao as func~oes
vetoriais αvo , βuo : Io − Jo =. R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
( )
(4.32) 1
= u , vo , − (d + a u + b vo )
c
( ) (
1 a)
= 0 , vo , − (d + b vo ) +u · 1 , 0 , − , para u ∈ R, (4.43)
c | {z c }
| {z } .
.
=Q =⃗ro
o
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
( )
(4.32) 1
= uo , v , − (d + a uo + b v)
c
( ) ( )
1 b
= uo , 0 , − (d + a uo ) +v · 0 , 1 , − , para v ∈ R. (4.44)
c c
| {z } | {z }
.
=P
.
=⃗r
1 1
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : R2 → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = u , (4.46)
.
y(u , v) = v , (4.47)
2
. u v2
z(u , v) = 2 + 2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.48)
a b
logo ( )
x , y , z ∈ C ∞ R2 ; R .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Logo da Denic~ao 4.1.2, segue que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.6
1. A representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X do Exemplo 4.1.3 (dada por (4.45)), como
visto na disciplina de Geometria Analtica, sera o parabolóide elı́ptico.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
6
6 u = uo
X
vo
qo
v = vo -
- 1
uo u y
αvo (u) = X(u , vo )
βuo (v) = X(uo , v)
-y
x =
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X que contem o ponto qo ser~ao as func~oes
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo =. R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
( )
(4.45) u2 vo2
= u , vo , 2 + 2 , para u ∈ R, (4.57)
a b
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
( )
(4.45) uo2 v2
= uo , v , 2 + 2 , para v ∈ R. (4.58)
a b
ou seja, os tracos de αvo e βuo , s~ao parabolas cujos tracos est~ao contidos em planos
paralelos aos planos
x=0 e y = 0,
respectivamente.
3. A representac~ao geometrica do traco dos tracos das curvas coordenadas α vo e βuo s~ao
dados pela gura acima.
192 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
4. A intersecc~ao do traco da s.p.r. X, dada por (4.45), por planos paralelos ao plano
z=0
ser~ao elipses.
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Temos tambem o
Exemplo 4.1.4 Sejam
a ∈ (0 , ∞) ,
{ }
.
e U = (u , v) ∈ R2 ; u ∈ R e v ∈ (0 , π)
= R × (0 , π) . (4.59)
Mostre que a aplicac~ao X : U ⊆ R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (a sen(v) cos(u) , a sen(v) sen(u) , a cos(v)) , para (u , v) ∈ U , (4.60)
e uma s.p.r. .
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : U → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = a sen(v) cos(u) , (4.61)
.
y(u , v) = a sen(v) sen(u) , (4.62)
.
z(u , v) = a cos(v) , para (u , v) ∈ U . (4.63)
logo
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
Alem disso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
∂x (4.61) ∂
(u , v) = [a sen(v) cos(u)]
∂u ∂u
= −a sen(v) sen(u) , (4.64)
∂x (4.61) ∂
(u , v) = [a sen(v) cos(u)]
∂v ∂v
= a cos(v) cos(u) , (4.65)
∂y (4.62) ∂
(u , v) = [a sen(v) sen(u)]
∂u ∂u
= a sen(v) cos(u) , (4.66)
∂y (4.62) ∂
(u , v) = [a sen(v) sen(u)]
∂v ∂v
= a cos(v) sen(u) , (4.67)
∂z (4.63) ∂
(u , v) = [a cos(v)]
∂u ∂u
= 0, (4.68)
∂z (4.63) ∂
(u , v) = [a cos(v)]
∂v ∂v
= −a sen(v) . (4.69)
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 193
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.64) ,(4.66) e (4.68)
= (−a sen(v) sen(u) , a sen(v) cos(u) , 0) , (4.70)
( )
(4.7) ∂x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
(4.65) ,(4.67) e (4.69)
= (a cos(v) cos(u) , a cos(v) sen(u) , −a sen(v)) . (4.71)
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
Observação 4.1.7
1. O traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.4 esta contido, na assim denominada, esfera
centrada na origem, de raio igual a, ou seja, no conjunto
{ }
.
S2 = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 ⊆ R3 . (4.72)
pois v ̸= 0 , π.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
194 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
x
polo norte
6
+
v
π 6 (x , y , z)
a
X
- - y
U x
+
- u Y
polo sul
v = 0, respectivamente v = π,
4. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.60)
= (a sen(vo ) cos(u) , a sen(vo ) sen(u) , a cos(vo )) , para u ∈ R, (4.73)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.60)
= (a sen(v) cos(uo ) , a sen(v) sen(uo ) , a cos(v)) , para v ∈ (0 , π) . (4.74)
Logo, o traco de αvo sera uma semi-circunfer^encia contida na esfera S2 , tambem chamado
de um meridiano da esfera S2 , que contem os polos nortes e sul, menos os polos norte e
sul (ou seja, ligando os polos norte e sul).
Por outro lado, o traco de βuo sera uma circunfer^encia contida na esfera S2 , que sera
denominado de paralelo da esfera S2 .
5. A representac~ao geometrica do traco dos tracos das curvas coordenadas αvo e βuo s~ao
dados pela gura abaixo.
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 195
x
polo norte
αvo (u) = (a sen(vo ) cos(u) , a sen(vo ) sen(u) , a cos(vo )) 6
+
v
paralelo
π 6 R
u = uo
X
- - y
v = vo
k
U x
+
meridiado
Temos tambem o:
Exemplo 4.1.5 Sejam
a ∈ (0 , ∞) ,
{ }
.
e U = (u , v) ∈ R2 ; u , v ∈ R , satisfazem u2 + v2 < a2
= R × (0 , π) . (4.75)
Mostre que a aplicac~ao X : U ⊆ R2 → R3 , dada por
( √ )
.
X(u , v) = u , v , a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U , (4.76)
e uma s.p.r. .
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : U → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = u , (4.77)
.
y(u , v) = v , (4.78)
√
.
z(u , v) = a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U . (4.79)
logo
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
Alem disso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
∂x (4.77) ∂
(u , v) = [u]
∂u ∂u
= 1, (4.80)
∂x (4.77) ∂
(u , v) = [u]
∂v ∂v
= 0, (4.81)
∂y (4.78) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.82)
∂y (4.78) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1, (4.83)
196 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
∂z (4.79) ∂
[√ ]
2 2 2
(u , v) = a −u −v
∂u ∂u
regra da cadeia −2 u
= √
2 a2 − u2 − v2
u
= −√ , (4.84)
a2 − u2 − v2
∂z (4.79) ∂
[√ ]
(u , v) = a2 − u2 − v2
∂v ∂v
regra da cadeia −2 v
= √
2 a − u2 − v2
2
v
= −√ . (4.85)
a2 − u2 − v2
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
( )
(4.64) ,(4.66) e (4.68) u
= 1 , 0 , −√ , (4.86)
a 2 − u2 − v 2
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
( )
(4.81) ,(4.83) e (4.85) v
= 0 , 1 , −√ . (4.87)
a 2 − u2 − v 2
Notemos que, para (u , v) ∈ U, os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
dados por (4.86) e (4.87), respectivamente, s~ao L.I. em R3 .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Logo da Denic~ao 4.1.2, segue que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.8
1. O traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.5 acima , esta contido na esfera centrada na
origem, de raio igual a, ou seja, no conjunto
{ }
.
S2 = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 ⊆ R3 . (4.88)
x
v 6
u2 + v2 = a2
6
=
-
X
- - y
u
U
x
+
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
.
αvo (u) = X(u , vo )
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
u , vo , a − u − vo , para u ∈ − a − vo , a − vo ,
2 2 2 2
(4.89)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
uo , v , a − uo − v , para v ∈ − a − uo , a − uo .
2 2 2 2
(4.90)
4. A representac~ao geometrica do traco dos tracos das curvas coordenadas α vo e βuo s~ao
dados pela gura abaixo.
198 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
x
v
αvo (u) = (a sen(vo ) cos(u) , a sen(vo
6
) sen(u) , a cos(v
u2 + v2 = a2 o ))
6
=
v = vo R
-
X
- - y
u
>
U
x
+
u = uo
e uma s.p.r. .
Resolução:
Deixaremos a resoluc~ao como exerccio para o leitor.
Observação 4.1.9
1. Pode-se mostrar que o traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.6 acima, esta contido na
esfera centrada na origem, de raio igual a, ou seja, no conjunto
{ }
.
S2 = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 ⊆ R3 .
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
as curvas coordenadas associadas( √ a s.p.r.√ X que cont
) em o ponto qo ser~
ao as func~oes
.
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo = − a − vo , a − vo → R , dadas por
2 2 2 2 3
.
αvo (u) = X(u , vo )
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
u , vo , − a − u − vo , para u ∈ − a − vo , a − vo ,
2 2 2 2
(4.93)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
uo , v , − a − uo − v , para v ∈ − a − uo , a − uo .
2 2 2 2
(4.94)
e dada por √
.
f(u , v) = − a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U . (4.98)
6. Isto ocorre, em geral, mais precisamente, temos a:
11.05.2017 - 17.a aula
Seminários - página 180
15.05.2017 - 18.a aula
200 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
aberto
Proposição 4.1.1 Sejam U ⊆ R2 e f ∈ C∞ (U ; R).
Ent~ao a aplicac~ao X : U → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u , v , f(u , v)) , para (u , v) ∈ U , (4.99)
Observação 4.1.10
X(U) = G(f)
-
- y=v
(u , v)
+
x=u U
2. Para cada (u , v) ∈ U, a matriz jacobiana associada a X, dada por (4.99), sera dada por
∂x ∂x
(u , v) (u , v)
∂u ∂v
∂ y ∂y
JX (u , v) =
∂u (u , v) (u , v)
∂v
∂z ∂z
(u , v) (u , v)
∂u ∂v
1 0
(4.103),(4.104),(4.105),(4.106),(4.107),(4.108)
,
= ∂f
0 1
(4.111)
∂f
(u , v) (u , v)
∂u ∂v
e assim tera posto 2.
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
202 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.99)
= (u , vo , f(u , vo )) , para u ∈ R, de modo que u ∈ Io , (4.112)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.99)
= (uo , v , f(uo , v)) , para v ∈ R, de modo que v ∈ Jo . (4.113)
4. A representac~ao geometrica dos tracos das curvas coordenadas, dadas por (4.112) e (4.113),
podem ser obtidas por meio da intersec~ao dos planos
v = vo e u = uo
6
αvo (u) = (u , vo , f(u , vo ))
βuo (v) = (uo , v , f(uo , v))
^ 9
- y=v
u = uo
+
x=u U
v = vo
Resolução:
Notemos que se f : U =. R2 → R e dada por
2
. u v2
f(u , v) = 2 − 2 , para (u , v) ∈ R2 , (4.115)
a b
( )
ent~ao f ∈ C∞ R2 ; R e, para (u , v) ∈ R2 , temos que
( )
(4.114) u2 v2
X(u , v) = u,v, 2 − 2
a b
(4.115)
= (u , v , f(u , v)) .
Observação 4.1.11
1. Como visto na Proposic~ao 4.1.1, o traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.7 acima, coin-
cide com o graco da func~ao f, dada por (4.115) que, como foi visto na disciplina de
Geometria Analtica, e o parabolóide hiperbólico.
A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, dada pelo
Exemplo 4.1.7 acima.
v
6
( )
2 2 z
αvo (u) = u , vo , u2 − vo2
6
a b
y
-u
X
j
( )
2 2
u , v , u2 − v 2
a b
-
-x
q N
( )
u2 2
βuo (v) = uo , v , o − v2
a2 b
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.114), que contem o ponto qo
204 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Notemos que o traco da curva coordenada αvo sera uma parabola, cuja concavidade esta
voltada para cima (veja (4.116)), e o traco da curva coordenada βuo sera uma parabola,
cuja concavidade esta voltada para baixo (veja (4.117)).
3. Notemos tambem que a intersecc~ao do traco da s.p.r. X, dada por (4.114), com o plano
z = zo
6 y
-u
X ~
j
/
*
-x
( )
2 2
u , v , u2 − v 2 = zo < 0
a b z
Logo,
(4.133)
{ }
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = f 2 (u) [f ′ (u)]2 + [g ′ (u)]2 . (4.134)
| {z } | {z }
(4.119)
(4.120)
̸= 0 = ∥α ′ (u)∥2 ̸=0 , pois a a curva
e c.p.r.
Xu (u , v) e Xv (u , v)
s~ao L.I., ou seja, X, dada por (4.121), e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Com isto podemos introduzir a:
Observação 4.1.12
1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, dada pela
Proposic~ao 4.1.2 acima.
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 207
z
6
(f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u))
6
X
U -
-u
a b
-y
7
v
2. Note que a representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X, dada por (4.121), pode ser
obtida rotacionando-se o traco da c.p.r. α, dada por (4.120), em torno do eixo Oz.
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.121), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (a , b) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.121)
= (f(u) cos(vo ) , f(u) sen(vo ) , g(u)) , para u ∈ (a , b) , (4.135)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.121)
= (f(uo ) cos(v) , f(uo ) sen(v) , g(uo )) , para v ∈ R, (4.136)
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
z
6 αvo (u) = (f(u) cos(vo ) , f(u) sen(vo ) , g(u))
βuo (v) = (f(uo ) cos(v) , f(uo ) sen(v) , g(uo ))
6 v = vo
X
U - R
-u +
a b
-y
vo 7
u = uo x
Desta forma, o traco da curva coordenada αvo pode ser obtido rotacionando-se de um
^angulo vo , em torno do eixo Oz, o traco da c.p.r. α.
Por outro lado, o traco da curva coordenada βuo e uma circunfer^encia de centro no ponto
(0 , 0 , 0) e raio igual a |f(uo )|, contida no plano
z = g(uo ) .
208 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.138)
e f(r) = a ̸= 0 , para r ∈ R, ,
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2, temos que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.13
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 209
1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, introduzida
no Exemplo 4.1.8 acima (dada por (4.137)).
Trata-se da rotac~ao de uma reta, contida no plano xOz, paralela ao eixo Oz, ou seja, o
traco da c.p.r. α : R → R3 , dada por
.
α(u) = (a , 0 , u) , para u ∈ R,
em torno do eixo Oz que, que como foi visto na disciplina de Geometria Analtica, e um
cilindro circular reto.
6
X(u , v) = (a cos(v) , a sen(v) , u)
v
(u , v)
6
X
- -
- y
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.137), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (a , b) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.137)
= (a cos(vo ) , a sen(vo ) , u) , para u ∈ (a , b) , (4.140)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.137)
= (a cos(v) , a sen(v) , uo ) , para v ∈ R, (4.141)
Logo, os meridianos, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma reta perpendicular ao
plan xOy (sera tambem uma geratriz do cilindro circular reto) e a curva coordenada βuo ,
sera a circunfer^encia
x2 + y2 = a2 .
contida no plano
z = uo .
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
210 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
z
6 v = vo
)
X
- -
u
s
- y
O
u = uo
x
Temos tambem o
Exemplo 4.1.9 Seja a ∈ R \ {0} xado. Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 → R3 , dada por
( (u) (u) )
.
X(u , v) = u , a cosh cos(v) , a cosh sen(v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.142)
a a
Mostre que X e uma s.p.r. .
Resolução:
Consideremos as func~oes f , g : R → R, dadas por
(r)
.
f(r) = a cosh , (4.143)
a
.
g(s) = s , para u ∈ R . (4.144)
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.143)
(r)
e f(r) = a cosh ̸= 0 , para r ∈ R, ,
a
ou seja, as func~oes f e g satisfazem as condic~oes da Proposic~ao 4.1.2, trocando-se a o eixo de rotac~ao
Oz pelo eixo Ox.
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.
Alem disso, notemos que, para (u , v) ∈ R2 , temos
(4.142)
( (u) (u) )
X(u , v) = u , a cosh cos(v) , a cosh sen(v)
a a
(4.143) e (4.144)
= (g(u) , f(u) cos(v) , f(u) sen(v)) .
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2 (trocando-se o eixo de rotac~ao para o eixo Ox), temos que X e
uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.14
1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X, introduzida
no Exemplo 4.1.9 acima (dada por (4.142)).
Trata-se a rotac~ao da catenária α : R → R3 , dada por
( (u) )
.
α(u) = u , a cosh ,0 (4.145)
a
contida no plano xOy, em torno do eixo Ox que, como foi visto na disciplina de Geometria
Analtica, e uma catenóide.
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 211
z
6
y
7
v (u , v)
6
X -
- - x
u
( ( ) ( ) )
X(u , v) = u,a cosh
u cos(v) , a cosh
u sen(v)
a a
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.137), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (a , b) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.142)
( (u) (u) )
= u , a cosh cos(vo ) , a cosh sen(vo ) , para u ∈ (a , b) , (4.146)
a a
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.142)
( (u ) (u ) )
= uo , a cosh
o
cos(v) , a cosh o sen(v) , para v ∈ R, (4.147)
a a
Logo, os meridianos, ou seja, a curva coordenada αvo , pode ser obtida da rotac~ao de
^angulo vo , em torno do eixo Oy, do traco da catenaria α (dada por (4.145)), e a curva
coordenada βuo , sera a circunfer^encia
(u )
x2 + y2 = a2 cosh2
o
.
a
contida no plano
x = uo .
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
z
meridiano y
6
v
?
6 v = vo
X -
- - : 6 x
u
paralelo
u = uo
βuo (v) = (a cos(v) , a sen(v) , uo )
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2, temos que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.15
1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, introduzida
no Exemplo 4.1.10 acima (dada por (4.148)).
z
6
v
6 (u , v)
X
-
- y
-u
x
.
α(u) = (f(u) , 0 , g(u))
(4.149) e (4.150)
= (a + r cos(u) , 0 , r sen(u)) ,
centrado no ponto
(a , 0 , 0) ,
e raio e igual a r, contida no plano xOz, em torno do eixo Oz que, como foi visto na
disciplina de Geometria Analtica, e um toro .
y
6 z
7
v
α(u)
6
X
- - (a , 0 , )
u -
x
r
w
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.148), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : R → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.148)
= ([a + r cos(u)] cos(vo ) , [a + r cos(u)] sen(vo ) , r sen(u)) , (4.151)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.148)
= ([a + r cos(uo )] cos(v) , [a + r cos(uo )] sen(v) , r sen(uo )) , (4.152)
para u , v ∈ R.
Logo, o meridiano acima, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma circunfer^encia con-
tida no plano
sen(vo ) x − cos(vo ) y = 0
de raio igual a r e a curva coordenada βuo , sera a circunfer^encia centrada no eixo Oz,
cujo raio e igual a
a + r cos(uo )
e contida no plano
z = r sen(uo ) .
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
214 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
βuo (v) = ([a + r cos(uo )] cos(v) , [a +r cos(uo )] sen(v) r sen(uo ))
z meridiano
paralelo 6
v
6
v = vo ^
X
-
? - y
-u
7
u = uo
x
3. Observemos que o traco de uma s.p.r. pode admitir auto-intersecc~oes, ou seja, podem
existir
(uo , vo ) , (u1 , v1 ) ∈ U ,
tais que X(uo , vo ) − X(u1 , v1 ) ,
ent~ao teremos
(4.121) com v=2 π
X(u , 2 π) = (f(u) cos(2 π) , f(u) sen(2 π) , g(u))
= (f(u) , 0 , g(u))
= (f(u) cos(0) , f(u) sen(0) , g(u))
(4.121) com v=0
= X(u , 0) ,
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.154)
e f(r) = a sen (r) ̸= 0 , para r ∈ (0 , π) ,
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2, temos que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.16
v
6
R
X
-
-
y
-u
x
centrado no ponto
(0 , 0 , 0)
cujo raio e igual a a, contida no plano xOz, em torno do eixo Oz que, como foi visto na
disciplina de Geometria Analtica, e uma esfera, excetuando-se os polos norte e sul.
216 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
v
(u , v)
6
X
- -
u
.
X(u , v) = (a sen(u) cos(v) , a sen(u) sen(v) , a cos(u))
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.153), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (0 , π) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.153)
= (a sen(u) cos(vo ) , a sen(u) sen(vo ) , a cos(u)) , para u ∈ (0 , π) , (4.156)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.153)
= (a sen(uo ) cos(v) , a sen(uo ) sen(v) , a cos(uo )) , para v ∈ R, (4.157)
Logo, o meridiano acima, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma semi-circunfer^encia
contida no plano
sen(vo ) x − cos(vo ) y = 0
de raio igual a a e a curva coordenada βuo , sera a circunfer^encia centrada no eixo Oz,
cujo raio e igual a
|a sen(uo )|
e contida no plano
z = a cos(uo ) .
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
polo norte
paralelo
u = uo
v
6 v = vo
X
- -
u
K
3
αvo (u) = (a sen(u) cos(vo ) , a sen(u) sen(vo ) , a cos(u))
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.162) ,(4.164) e (4.166)
( )
= sen(u) − 4 sen(u) cos(u) , 2 [cos2 (u) − sen2 (u)] − cos(u) , 0 , (4.168)
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
(4.163) ,(4.165) e (4.167)
= (0 , 0 , 1) . (4.169)
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
mostrando que o traco da s.p.r. X, dada por (4.158), possui auto-intersecc~ao, completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.17
1. O traco da s.p.r. X, do Exemplo 4.1.12 acima (dada por (4.158)), pode ser obtida colocando-
se em cada ponto do traco da c.p.r., α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (cos(r) [2 cos(r) − 1] , sen(r) [2 cos(r) − 1] , 0) , para r ∈ R, (4.170)
que esta contida no plano xOy, uma reta paralela ao eixo Oz.
O traco da c.p.r. α e uma cardióide, contida no plano xOy.
2. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, introduzida
no Exemplo 4.1.12 acima (dada por (4.158)).
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 219
v
(u , v)
6
X
- -
u
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.158), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (a , b) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.158)
= (cos(u) [2 cos(u) − 1] , sen(u) [2 cos(u) − 1] , vo ) , para u ∈ (a , b) , (4.171)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.158)
= (cos(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , sen(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , v) , para v ∈ R, (4.172)
Logo, o meridiano acima, ou seja, a curva coordenada αvo , sera o traco da c.p.r. α (dada
por (4.170)) transladada para o plano
z = vo
6 v = vo
X
- -
u
u = uo
-
αvo (u) = (cos(u) [2 cos(u) − 1] , sen(u) [2 cos(u) − 1] , vo )
*
Po = (xo , yo , zo ) ∈ X(U) ,
podemos encontrar vo ∈ R ,
de modo que Po = (a cos(vo ) , a sen(vo ) , zo )
= (a cos(vo ) , a sen(vo ) , 0) + zo · (0 , 0 , 1) .
Logo a reta
e uma reta que esta contida no traco de X e que contem o ponto Po (basta tomar λ = zo ) mostrando,
pela Denic~ao 4.1.5, que a s.p.r. X, dada por (4.137), e regrada, completando a resoluc~ao.
Um outro caso importante e dado pelo
Exemplo 4.1.14 Consideremos a aplicac~ao X : U =. (0 , ∞) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , u) , para (u , v) ∈ U . (4.173)
Logo
f , g ∈ C∞ ((0 , ∞) ; R) ,
(4.138)
e f(r) = r ̸= 0 , para r ∈ (0 , ∞), ,
(4.137)
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , u)
(4.174)
= (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) .
Po = (xo , yo , zo ) ∈ X(U) ,
podemos encontrar uo ∈ (0 , ∞)
e vo ∈ R ,
de modo que Po = (uo cos(vo ) , uo sen(vo ) , uo )
= uo · (cos(vo ) , sen(vo ) , 1) .
e uma semi-reta, cujo traco esta contido em X(U) e contem o ponto Po (basta λ = uo ), mostrando,
pela Denic~ao 4.1.5, que a s.p.r. X, dada por (4.173), e regrada, completando a resoluc~ao.
Observação 4.1.18
1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, introduzida
no Exemplo 4.1.14 acima (dada por (4.173)).
Trata-se da rotac~ao de uma reta
r : X = (0 , 0 , 0) + λ · (1 , 0 , 1) , para λ ∈ R,
v
(u , v)
6
X
- -
u
3
U o
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , u)
- y
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.173), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : Io =. (0 , ∞) → R3 e , βuo : Jo =. R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.173)
= (u cos(vo ) , u sen(vo ) , u) , para u ∈ (0 , ∞) , (4.175)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.173)
= (uo cos(v) , uo sen(v) , uo ) , para v ∈ R, (4.176)
Logo, os meridianos, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma reta que contem o ponto
O = (0 , 0 , 0)
(cos(vo ) , sen(vo ) , 1)
(sera tambem uma geratriz do cone circular reto) e a curva coordenada βuo , sera a
circunfer^encia
x2 + y2 = uo2 .
contida no plano
z = uo .
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 223
z
6 meridiano
paralelo
v
6 v = vo
~
X
- -
u
k
U
* βuo (v) = (uo cos(v) , uo sen(v) , uo )
u = uo
αvo (u) = (u cos(vo ) , u sen(vo ) , u)
- y
.
3. Uma outra s.p.r. que tem o seu traco contido em um cone circular reto e X : U =
R2 \ {(0 , 0)} → R3 , dada por
( √ )
.
X(u , v) = u , v , u2 + v2 , para (u , v) ∈ U . (4.177)
Deixaremos como exerccio mostrar que X, dada por (4.177), e uma s.p.r. regrada e que
seu traco esta contido no cone circular reto cuja equac~ao e dada por
z 2 = x2 + y 2 .
Temos agora a
aberto
Proposição 4.1.3Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo =. (uo , vo ) ∈ U.
Ent~ao, podemos encontrar uma vizinhanca de qo , que indicaremos por
V = V(qo ) ⊆ U ,
e injetora, ou ainda, do item 3. da Observac~ao 4.1.2, que a matriz jacobiana associada a func~ao X, em
qo , tenha posto igual a 2.
Sem perda de generalidade, podemos supor que
∂x ∂x
(qo )
∂u (qo ) ∂v
̸= 0 . (4.179)
∂ y
∂y
(qo ) (qo )
∂u ∂v
224 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Consideremos a func~ao F : U → R2 , dada por
.
F(u , v) = (x(u , v) , y(u , v)) , para (u , v) ∈ U . (4.180)
( )
Notemos que F ∈ C∞ R2 ; R2 e que
∂x ∂x
(qo ) (qo )
(4.180) ∂u ∂v
JF (qo ) = (4.181)
∂ y ∂y
(qo ) (qo )
∂u ∂v
e, de (4.179), segue que
jF (qo ) ̸= 0 .
Logo, do teorema da func~ao inversa (veja o item 15. da Observac~ao C.2.3 do ap^endice), segue que
podemos encontrar uma vizinhanca de qo , que indicaremos por
V = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que a restric~ao da aplicac~ao F ao conjunto V e bijetora, mais precisamente, que a aplicac~ao
F|V : V → F(V) (4.182)
e bijetora, em particular, sera injetora.
Assim, deste fato e de (4.180), segue que a restric~ao da aplicac~ao X ao conjunto aberto V , sera
injetora, completando a demonstrac~ao.
Observação 4.1.19
1. Notemos que na Denic~ao 4.1.2 exigimos, em particular, que a matriz jacobiana associada
a aplicac~ao
aberto
X : U ⊆ R2 → R3 ,
em qo ∈ U, tenha posto igual a 2 (na verdade, e o do item 3. da Observac~ao 4.1.2).
2. Se a s.p.d.
aberto
X : U ⊆ R2 → R3
e tal que, em qo ∈ U, a matriz jacobiana JX (qo ) tem posto menor que 2, diremos que o
ponto qo e um ponto sigular de X, ou seja,
posto [JX (qo )] ∈ {0 , 1} . (4.183)
Notemos que neste caso as func~oes coordenadas associadas a aplicac~ao X, ser~ao as func~oes
x , y , z : R2 → R, dadas por
.
x(u , v) = u + v , (4.186)
.
y(u , v) = (u + v)2 , (4.187)
.
e z(u , v) = (u + v)3 , (4.188)
logo teremos que ( )
x , y , z ∈ C ∞ R2 ; R ,
ou seja, X e uma s.p.d. .
Alem disso se (u , v) ∈ R2 , temos
∂x (4.186) ∂
(u , v) = [u + v]
∂u ∂u
= 1, (4.189)
∂x (4.186) ∂
(u , v) = [u + v]
∂v ∂v
= 1, (4.190)
∂y (4.187) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)2
∂u ∂u
= 2 (u + v) , (4.191)
∂y (4.187) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)2
∂v ∂v
= 2 (u + v) , (4.192)
∂z (4.188) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)3
∂u ∂u
= 3 (u + v)2 , (4.193)
∂z (4.161) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)3
∂v ∂v
= 3 (u + v)2 . (4.194)
Logo
∂x ∂x
(qo ) (qo )
∂u ∂v
∂ y ∂y
JX (qo ) =
∂u (qo ) (qo )
∂v
∂z ∂z
(qo ) (qo )
∂u ∂v
1 1
(4.189),(4.190),(4.191),(4.192),(4.193),(4.195)
= 2 (uo + vo ) 2 (uo + vo ) ,
3 (uo + vo )2 3 (uo + vo )2
que tem posto igual a 1 (pois todos as matrizes 2 × 2 formada pelos elementos da matriz
acima ter~ao determinante igual a zero).
Notemos que o traco de X conicide com o traco da c.p.r. α : R → R3 , dada por
( )
.
α(r) = r , r2 , r3 , para r ∈ R.
226 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
4. Podem ocorrer pontos singulares associados a escolha da s.p.r. X escolhida ou pela natu-
reza do proprio traco da mesma.
Um exemplo da primeira situac~ao e a esfera (menos os dois polos), dada pelo Exemplo
4.1.4, onde considerarmos o domnio de X como sendo
.
U = R × (0 , π) ,
tornariam a matriz jacobiana associada a aplicac~ao X nesses pontos, com posto menor
que 2.
Por isto os polos norte e sul foram excludos.
Porem notemos que n~ao ha diferenca, do ponto de vista geometrico, entre os dois polos e
quaisquer outros pontos da esfera S2 (dada por (4.72)).
Observemos que nos Exemplos 4.1.5 e 4.1.6 inclumos os polos norte e sul, respectivamente.
Por outro lado, um caso da segunda situac~ao, citada acima, seria o Exemplo 4.1.14.
Neste caso, o domnio de X como sendo
.
U = (0 , ∞) × R ,
tornariam a matriz jacobiana associada a aplicac~ao X, nesses pontos, com posto menor
que 2.
Notemos que o ponto acima, correspoderia ao vertice do cone circular reto, que e um
ponto particular do mesmo.
Pode-se mostrar que toda s.p.r. cujo traco esta contido no cone circular reto, n~ao incluira
o vertice do mesmo.
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
5. As considerac~oes acima mostram que devemos escolher de modo cuidadoso as aplicac~ao
X, cujos tracos descrevem o objeto que temos e, al em disso, no caso de superfcies como
esferas (ou elipsodes e outros), devemos considera-las como uma reuni~ao de tracos de um
numero nito de s.p.r. .
Esta forma de "encararmos" uma superfcie e como chamamos, de modo geral, de varidades
diferenciáveis.
Suponhamos que
Po = (xo , yo , zo ) ∈ F−1 ({c}) (4.196)
e ⃗.
∇F(Po ) ̸= O (4.197)
Ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca de Po , que indicaremos por
W = W(Po ) ⊆ F ,
de modo que o conjunto W pode ser obtido como o traco de uma s.p.r., ou seja, podemos
aberto ( )
encontrar U ⊆ R2 e X ∈ C∞ U ; R3 s.p.r., de modo que
X(U) = W ⊆ F−1 ({c}) . (4.198)
Demonstração:
De (4.197), podemos supor, sem perda de generalidade, que
∂F
(Po ) ̸= 0 . (4.199)
∂z
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.
Logo, do teorema da func~ao implcita (veja o item 17. da Observac~ao C.2.3, do ap^endice), podemos
aberto
encontrar U ⊆ R2 , de modo que
(xo , yo ) ∈ U
e uma aplicac~ao ϕ : U → R, que satisfaz:
ϕ(xo , yo ) = zo , (4.200)
∞
ϕ ∈ C (U ; R) , (4.201)
(x , y , ϕ(x , y)) ∈ F , para (x , y) ∈ U , (4.202)
e F(x , y , ϕ(x , y)) = c , para (x , y) ∈ U . (4.203)
Consideremos X : U → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u , v , ϕ(u , v)) , para (u , v) ∈ U . (4.204)
Logo, de (4.201), (4.204) e da Proposic~ao 4.1.1, segue que X e uma s.p.r. .
Alem disso, como (xo , yo ) ∈ U, temos
(4.204)
X(xo , yo ) = (xo , yo , ϕ(xo , yo ))
(4.200)
= (xo , yo , zo )
(4.196)
= Po ∈F−1 ({c})
e
(4.204) (4.202)
X(u , v) = (u , v , ϕ(u , v)) ∈ F, para (u , v) ∈ U . (4.205)
Logo
(4.205)
F[X(u , v)] = F(u , v , ϕ(u , v))
(4.203)
= c,
ou seja, X(U) ⊆ F−1 ({c}) ,
completando a demonstrac~ao.
228 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Observação 4.1.20
⃗,
∇F(P) ̸= O
⃗,
∇F(P) = O
Observação 4.2.1
2. A representac~ao geometrica da s.p.r. X~, denida por (4.207), e dada pela gura abaixo:
A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, dada pelo
Exemplo 4.1.7 (como a = b = 1).
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 229
~
v
6
z
6 y
- ~
u
~
X
j
( )
~ u 2 2
X( ~ ,v
~) = u~ ,v
~,u
~ ~
−v
-x
q
aberto
3. Dada uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 , podemos obter varias outras s.p.r., cujo, traco,
coincidam com o traco da s.p.r X, como arma a:
aberto
Proposição 4.2.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma ( s.p.r.,
~ ~
) U ⊆ R um conjunto aberto e h : U →
2
R uma aplicac~
2 ao sobrejetora, pertencente a C U~ ; R , de modo que o jacobiano de h n~ao se
∞ 2
anula em U~ , ou seja,
( )
h ∈ C∞ U~ ; R2 , (4.209)
~ , ~v) ̸= 0 ,
jh (u (4.210)
( )
h U ~ = U. (4.211)
Demonstração:
Notemos que do fato que X e s.p.r. segue que, para q =. (u , v) ∈ U temos que
⃗.
Xu (q) × Xv (q) ̸= O (4.214)
( ) ( )
Como X ∈ C∞ U ; R3 e h ∈ C∞ U~ ; U , do ap^endice, segue que
(4.212)
( )
~
X = (X ◦ h) ∈ C∞ U~ ; R3 .
x,y,z : U → R e ~ → R,
~ , y~ , z~ : U
x
230 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
( ) (4.211)
~ →h U
u,v : U ~ = U,
ou seja,
~ , teremos
Mostremos que, para (u~ , ~v) ∈ U
que pelo item 3. da Observac~ao 4.1.2 (veja (4.11)), e equivalente a dizer que X~ e uma s.p.r. .
Notemos que
.
~ =(u~ ,~v)
∂X~
~u~ (u~ , ~v)
X
q
= ~)
(q
∂u~
(4.212) ∂ (X ◦ h)
= ~)
(q
∂u~ (
(4.216),(4.217) e a regra da cadeia ∂x ∂u ∂x ∂v
= [h(q~ )] ~ ) + [h(q~ )] (q~ ) ,
(q
∂u ~
∂u ∂v ~
∂u
∂y ∂u ∂y ∂v
[h(q~ )] ~) +
(q ~ )] (q~ ) ,
[h(q
∂u ~
∂u ∂v ~ )
∂u
∂z ∂u ∂z ∂v
~ )]
[h(q ~ ) + [h(q~ )] (q~ )
(q
∂u ~
∂u ∂v ~
∂u
∂u ∂v
= ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )]
(q (4.219)
~
∂u ∂u~
e
.
~ =(u~ ,~v)
∂X~
~~v (u~ , ~v)
X
q
= (q~)
∂~v
(4.212) ∂ (X ◦ h)
= ~)
(q
∂~v (
(4.216),(4.217) e a regra da cadeia ∂x ∂u ∂x ∂v
= [h(q~ )] ~ ) + [h(q~ )] (q~ ) ,
(q
∂u ∂~v ∂v ∂~v
∂y ∂u ∂y ∂v
[h(q~ )] ~) +
(q ~ )] (q~ ) ,
[h(q
∂u ∂~v ∂v ∂~v )
∂z ∂u ∂z ∂v
~ )]
[h(q ~ ) + [h(q~ )] (q~ )
(q
∂u ∂~v ∂v ∂~v
∂u ∂v
= ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )] .
(q (4.220)
∂~v ∂~v
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 231
Logo
( )
(4.219) e (4.220)
~u~ (u~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v) ∂ u ∂ v
X = ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )]
(q
∂u~ ∂u~
( )
∂u ∂v
× ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )]
(q
∂~v ∂~v
propriedades do produto vetorial ∂ u ∂u
= ~)
(q ~ ) Xu [h(q~ )] × Xu [h(q~ )]
(q
∂u ~ ∂~v |
{z }
⃗
=O
∂u ∂v
+ ~ ) (q~ ) {Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]}
(q
∂u~ ∂~v
∂v ∂u
+ ~)
(q ~ ) Xv [h(q~ )] × Xu [h(q~ )]
(q
∂u ~ ∂~v |
{z }
=−Xu [h(q~ )]×Xv [h(q~ )]
∂v ∂v
+ ~ ) (q~ ) Xv [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]
(q
∂u ~ ∂~v |
{z }
=O ⃗
[ ]
∂u ∂v ∂v ∂u
= ~ ) (q~ ) − (q~ )
(q ~ ) {Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]}
(q
∂u~ ∂~v ∂u~ ∂~v
∂ u ∂u
∂u (q~) ~ )
(q
~ ∂ ~
v
= {Xu [h(q ~ )] × Xv [h(q~ )]}
∂v
~ )
∂ v
~)
(q (q
∂u~ ∂~v
) Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]
= jh (q (4.221)
| {z } | {z }
(4.210)
(4.214)
̸= 0 ̸= ⃗
O
⃗,
̸= O
mostrando a validade de (4.218), ou seja, que X~ e uma s.p.r. .
Finalmente notemos que
se (u , v) ∈ U ,
( )
~ →h U
como h : U ~ e sobrejetora, podemos encontrar ~,
~ , ~v) ∈ U
(u
tal que ~ , ~v) = (u , v) .
h(u
Logo ~ , ~v)]
X(u , v) = X[h(u
~ u~ , ~v) ,
= X(
( )
ou seja, ~ U
X ~ = X(U) ,
completando a demonstrac~ao.
Com isto temos a
ao X~ : U~ → R3 , dada por (4.212), sera denominada reparametrização
Definição 4.2.1 A aplicac~
de X pela função h e a func~ ao h, satisfazendo (4.209), (4.210) e (4.211), sera denominada
mudança de variáveis (ou parâmetros).
232 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Observação 4.2.2 Notemos que uma mudanca de par^ametros não precisa ser uma func~ao in-
jetora, como ilustra o seguinte caso:
Consideremos a func~ao h : U~ =. R2 → R2 , dada por
( )
~ , ~v) =. eu~ cos(~v) , eu~ sen(~v) ,
h (u para ~.
~ , ~v) ∈ U
(u (4.222)
Notemos que ( )
h ∈ C∞ U~ ; R2 .
Observemos tambem que as func~oes coordenadas associadas a func~ao h, ser~ao as func~oes
~ → R, dadas por
u,v : U
~ , ~v) =. eu~ cos(~v) ,
u (u (4.223)
~ , ~v) =. eu~ sen(~v) ,
v (u para ~
~ , ~v) ∈ U
(u (4.224)
e, para q~ = (u~ , ~v) ∈ R2 , segue que
∂ u ∂u
∂u ~)
(q (q~ )
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂v
~ )
∂v
~)
(q (q
~
∂u ∂~v
u~
e cos(~v) −eu~ sen(~v)
(4.223) e (4.224)
=
e sen(~v) e cos(~v)
~
u ~
u
Resolução:
( )
Notemos que, de (4.227), temos h ∈ C∞ R2 ; R2 .
Observemos que as func~oes coordenadas, associadas a func~ao h, ser~ao as func~oes u , v : R2 → R,
dadas por
~ , ~v) =. u~ + ~v ,
u (u (4.228)
~ , ~v) =. u~ − ~v ,
v (u para ~ , ~v) ∈ R2 .
(u (4.229)
= 2 ̸= 0 .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Logo, pela Denic~ao 4.2.1, que a func~ao h e uma mudanca de par^ametros.
Finalmente, se q~ = (u~ , ~v) ∈ R2 , teremos
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o:
Exemplo 4.2.2 Fixado a > 0, mostre que a s.p.r. X~ : R2 → R3 , dada por
~ (u~ , ~v) =. (a cos(u~ ) sen(~v) , a sen(u~ ) sen(~v) , a cos(~v)) ,
X para ~,
~ , ~v) ∈ U
(u (4.230)
onde
~ =. (0 , π) × (0 , π) ,
U (4.231)
e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
( √ )
.
X(u , v) = u , a2 − u2 − v2 , v , para (u , v) ∈ U , (4.232)
234 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
onde { }
.
U = (u , v) ∈ R2 ; u2 + v2 < a2 , (4.233)
e a mudanca de par^ametros e a func~ao h : U~ → R2 , dada por
~ , ~v) =. (a sen(~v) cos(u~ ) , a cos(~v)) , para
h (u (u ~.
~ , ~v) ∈ U (4.234)
Resolução:
( )
Notemos que, de (4.234), temos h ∈ C∞ R2 ; R2 .
~ → R, dadas
Observemos que as func~oes coordenadas, associadas a func~ao h, s~ao as func~oes u , v : U
por
~ , ~v) =. a sen(~v) cos(u~ ) ,
u (u (4.235)
~ , ~v) =. a cos(~v) , para
v (u (u ~.
~ , ~v) ∈ U (4.236)
~ , segue que
Logo para q~ = (u~ , ~v) ∈ U
∂ u ∂u
∂u ~)
(q ~ )
(q
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂v
~ )
∂v
~)
(q (q
~
∂u ∂~v
−a sen(~v) sen(u
~ ) a cos(~v ) cos( ~
u )
(4.235) e (4.236)
=
0 −a sen(~v)
= a2 , a sen2 (~v) sen(u
~ ) ̸= 0 ,
pois
~ (4.231)
~ , ~v) ∈ U
(u = (0 , π) × (0 , π) .
Alem disso, pode-se mostrar que ( )
~ = U.
h U
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Logo, pela Denic~ao 4.2.1, que a func~ao h e uma mudanca de par^ametros.
~ , teremos
Finalmente, se q~ = (u~ , ~v) ∈ U
~ , ~v) = X [h (u~ , ~v)]
(X ◦ h) (u
(4.234)
= X (a sen(~v) cos(u ~ ) , a cos(~v))
( √ )
(4.232)
= a sen(~v) cos(u ~ ) , a − [a sen(~v) cos(u~ )] − [a cos(~v)] , a cos(~v)
2 2 2
v
u
u
u 2
= a sen (~v ) cos( ~
u ) , ua − sen2 (~v) cos2 (u
t ~ ) + 1 − cos2 (~v)
, a cos(~v)
| {z }
= sen2 (~
v)
( √ )
[ ]
= a sen(~v) cos(u
~) , a − sen2 (~v) cos2 (u
2
~ ) + sen2 (~v) , a cos(~v)
v
u
u
u 2
= a sen(~v ) cos( ~
u ) , ua sen2 (~v)
1 − cos 2
( ~
u )
, a cos(~v )
t | {z }
~)
= sen2 (u
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 235
( √ )
= a sen(~v) cos(u
~ ) , a2 sen2 (~v) sen2 (u~ ) , a cos(~v)
= a sen(~v) cos(u
~) , |a| | sen(~v)| ~ )|
| sen(u , a cos(~v)
|{z} | {z } | {z }
=a , pois a>0 = sen(~
v) , pois ~
v∈(0 ,π) = sen(u
~ ) , pois u~ ∈(0 ,π)
= (a sen(~v) cos(u
~ ) , a sen(~v) sen(u~ ) , a cos(~v))
(4.230) ~ (u~ , ~v) ,
= X
completando a resoluc~ao.
Observação 4.2.3
1. Notemos que os tracos de X e X~, dadas por (4.232) e (4.230), respectivamente, correspodem,
geometricamente, a uma calota da esfera, de centro no ponto (0 , 0 , 0) e raio igual a a.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
6
v
y a
~ U)
X(U) = X( ~
X
- - y
U
-
u
a
w
~
v x
o
6
π
h
~
X
~
U
- ~
u
π
2. Notemos que, no Exemplo 4.2.1, a s.p.r. X~ (dada por (4.225)) e uma reparametrizac~ao da
s.p.r. X (dada por (4.226)) e seus tracos coincidem com o graco da func~ao f : R2 → R,
dada por ( )
.
f(x , y) = x , y , x2 − y2 , para (x , y) ∈ R2 . (4.237)
Ja no Exemplo 4.2.2, , a s.p.r. X~ (dada por (4.230)) e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X
(dada por (4.232)) e seus tracos coincidem com o graco da func~ao f : U → R, dada por
( √ )
.
f(x , y) = x , a2 − x2 − z2 , z , para (x , z) ∈ U , (4.238)
3. A pergunta natural seria: sera que toda s.p.r. tem a propriedade acima, ou seja, seu traco
pode ser descrito como o graco de uma func~ao de duas variaveis, a valores reais, perto
de um ponto de seu traco?
A resposta e dada no proximo resultado.
22.05.2017 - 20.a aula
Temos a
aberto
Proposição 4.2.2 Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. .
Ent~ao, para cada ponto
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
podemos encontrar uma vizinhanca do mesmo, que indicaremos por
aberto
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
um subconjunto aberto
~ ⊆ R2
U
e uma mudanca de par^ametros
~ → Vo ,
h:U
de modo que o traco da s.p.r. X~ : U~ → R3 , dada por
~ =. X ◦ h
X (4.239)
e igual
( ao) gr aco de uma func~ao de classe C∞ , ou seja, podemos encontrar uma func~ao f∈
C ∞ ~
U ; R , tal que
( )
~ U
G(f) = X ~ . (4.240)
Demonstração:
Sejam x , y , z : U → R as func~oes coordenadas associadas a s.p.r. X, ou seja,
Em particular, temos
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) . (4.242)
Do item 3. da Observac~ao 4.1.2 (veja (4.9)), temos que JX (qo ) tem posto igual a 2.
Podemos supor, sem perda de generalidade, que
∂x ∂x
(qo )
∂u (qo ) ∂v
̸= 0 . (4.243)
∂ y
∂y
(qo ) (qo )
∂u ∂v
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Considermos a func~ao F : U → R2 , dada por
Logo, do teorema da func~ao inversa (veja o item 16. da Observac~ao C.2.3, do ap^endice), podemos
encontrar uma vizinhanca Vo = V(qo ) ⊆ U, de modo que
Denamos
~ =. F(Vo ) ,
U
que, de (4.247), e um subconjunto aberto de R2 .
e, de (4.246), temos . ~ → Vo .
h = F−1 : U (4.250)
( )
Logo, de (4.249), segue que ~ ; R2 ,
h ∈ C∞ U (4.251)
e para q ∈ U
jh (q) ̸= 0 , ~,
em particular, temos que h e uma mudanca de par^ametros . (4.252)
Consideremos a func~ao
~ =. X ◦ h : U
X ~ → R3 . (4.253)
Logo, da Proposic~ao 4.2.1, segue que X~ e uma s.p.r. cujo traco esta contido no traco da s.p.r. X.
Notemos que tambem que se considerarmos a func~ao
. ~ → R,
f=z◦h:U (4.254)
~ , temos
Alem disso, para (u~ , ~v) ∈ U
~ u~ , ~v) (4.253)
X( = ~ , ~v)
(X ◦ h)(u
(4.241)
= ~ , ~v) , (y ◦ h)(u~ , ~v) , (z ◦ h)(u~ , ~v))
((x ◦ h)(u
~ , ~v)] , y[h(u~ , ~v)] , z[h(u~ , ~v)])
= (x[h(u
(4.244)
= ~ , ~v)] , z[h(u~ , ~v)])
(F[h(u
(4.250)
= ~ , ~v , (z ◦ h)(u~ , ~v))
(u
(4.254)
= ~ , ~v , f(u~ , ~v)) ,
(u
ou seja, ~ U)
G(f) = X( ~ ,
completando a demonstrac~ao.
Para ilustrar o resultado acima, temos o:
Exemplo 4.2.3 Consideremos a s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
.
X (u , v) = (cos(u) , sen(u) , v) , para (u , v) ∈ U = R2 . (4.255)
Mostre que o traco da s.p.r. X pode ser obtida como o graco de uma func~ao
aberto
~ ⊆ R2 → R ,
f:U
( )
que pertence a C∞ U~ ; R , perto do ponto
( )
. π
qo = ,0 . (4.256)
2
Demonstração:
De fato, considermos o seguinte subconjunto aberto de R2 :
.
Vo = (0 , π) × R . (4.257)
Notemos que a restric~ao da func~ao X ao conjunto aberto Vo admite a seguinte reparametrizac~ao:
~ ~ → R3 , dada por
X:U
( √ )
~ u~ , ~v) =. u~ , 1 − u~ 2 , ~v ,
X( ~,
para (u~ , ~v) ∈ U (4.258)
onde ~ =. (−1 , 1) × R .
U (4.259)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.
Finalmente notemos que, considerando-se a func~ao f : U~ → R, dada por
√
~ , ~v) =.
f(u ~2,
1−u ~,
para (u~ , ~v) ∈ U (4.260)
( )
~;R e
segue que f ∈ C∞ U
~ U)
G(f) = X( ~ ,
completando a resoluc~ao.
4.3. PLANO TANGENTE E VETOR NORMAL 239
z
v
6 6
Vo
X
-
-
π
( ) u
π
2
,o ( )
X π ,0
2
- y
~
v
o
6
h /
x
~
X
~
U
- ~
u
−1 1
y > 0.
aberto
Definição 4.3.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e α : (a , b) → R3 uma c.p.d., cujo traco
esta contido no traco de X, ou seja, se
ent~ao
( )
u , v ∈ C∞ (a , b) ; R3
e α(r) ∈ X(U) , para r ∈ (a , b) . (4.262)
- u
-
y
α
x
-
a r b
Deniremos um vetor tangente a uma s.p.r., como sendo o vetor tangente a uma c.p.d., cujo traco
esta contido no traco da s.p.r. considerada, mais precisamente, temos a:
aberto
Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
Definição 4.3.2
Diremos que o vetor w ∈ R3 e vetor tangente a s.p.r. X, em qo , se podemos encontrar
uma curva na superfcie X, ou seja, α : (a , b) → R3 c.p.d., tal que
ro ∈ (a , b) ,
α(ro ) = qo , (4.263)
α((a , b)) ⊆ X(U) , (4.264)
de modo que α ′ (ro ) = w , (4.265)
Observação 4.3.2
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 4.3.2.
z
6
α ′ (ro )
*
v
6 α(ro ) = X(qo )
X
-
U
qo
-u -
y
α
x
-
a ro b
s~ao curvas na superfcie X e seus respectivos vetores tangentes em qo , s~ao os vetores dados
em (4.264).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima
z
6
v
6
Xu (qo )
U X, αvo e βuo
-
vo
qo z Xv (qo )
X(qo ) -y
- u
uo
/
x
3. Observemos que, no item 2. acima, podemos considerar (veja (4.261) e a gura acima)
.
u(r) = uo + r ,
.
v(r) = vo , para r ∈ (−ε , ε)
s~ao as func~oes coordenadas associadas a c.p.r. βuo , onde ε > 0 e tomado sucientemente
pequeno.
A gura acima ilustra a situac~ao descrita acima.
Podemos agora introduzir a
aberto
Definição 4.3.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
Denimos o plano tangente a X, em qo , como sendo o plano que contem o ponto X(qo ) e
e paralelo a todos os vetores tangentes a s.p.r. X, e sera indicado por Tqo (X) .
Observação 4.3.3
s~ao L.I. e, pela Denic~ao 4.3.3 acima, s~ao paralelos ao plano tangente Tqo (X).
242 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
z Tqo (X)
6 ′
*α (ro )
v
6 α(ro ) = X(qo )
X
-
U
qo
-u -
y
α
x
-
a r b
3. Veremos, a seguir, que o plano tangente a uma s.p.r. X em qo ∈ U, e o plano que contem
o ponto X(qo ) e tem como vetores diretores os vetores
Xu (qo ) e Xv (qo ) ,
α : (a , b) → X(U) ,
de modo que
Como
α((a , b) ⊆ X(U) ,
Logo
w = α ′ (ro )
d
= [α(r)]|r=ro
dr
(4.269) d
= [X(u(r) , v(r))]|r=ro
dr
regra da cadeia (ap^endice) ∂X du ∂X dv
= [u(ro ) , v(ro )] (ro ) + [u(ro ) , v(ro )] (ro )
∂u dr ∂v dr
= u ′ (ro ) · Xu (qo ) + v ′ (ro ) · Xv (qo ) . (4.270)
Logo, (4.270) nos diz que o vetor tangente a s.p.r. X, em qo , isto e, o vetor w ∈ Tqo (X), pode ser
escrito como combinac~ao linear dos vetores L.I.
Xu (qo ) e Xv (qo ) ,
ou seja, Tqo (X) ⊆ [Xu (qo ) , Xv (qo )] (4.271)
| {z }
subespaco gerado pelos vetores Xu (qo ) e Xv (qo )
Reciprocamente, se
Notemos que
(4.276)
u ′ (0) = a, (4.278)
(4.276)
v ′ (0) = b. (4.279)
Como
u , v ∈ C∞ ((−ε , ε) , R) ,
( )
e X∈C ∞
U,R ,
3
w ∈ Tqo (X) ,
ou seja, [Xu (qo ) , Xv (qo )] ⊆ Tqo (X) . (4.281)
completando a demosntrac~ao.
Observação 4.3.4
6
v
6
Xu (qo ) Tqo (X)
U X
- X(qo )
vo
qo zXv (qo )
-y
- u
uo
/
x
s~ao L.I. em R3 .
Logo da Proposic~ao 4.3.1, eles geram o plano tangente a s.p.r. X em qo , ou seja, Tqo (X).
3. Observemos que, em geral, os vetores
Xu (qo ) e Xv (qo )
e os vetores Xu (qo ) e Xv (qo ) s~ao L.I., um vetor n~ao nulo N ∈ R3 , sera um vetor normal a
s.p.r. X, em qo ∈ U se, e somente se
N ⊥ Xu (qo ) e N ⊥ Xv (qo ) . (4.284)
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
246 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
2. Na situac~ao da Denic~ao 4.3.4, existe uma unica direc~ao normal ao plano tangente a s.p.r.
X em qo .
Mais precisamente, existem exatamente dois vetores unitários, distintos (na verdades
t^em a mesma direc~ao e sentido opostos) que s~ao vetores normais a s.p.r. X em qo , que
indicaremos por N1 e N2 .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima
N1
z 6 Tqo (X)
6
v
6 X(qo )
X
-
U
-u -
y
?
N2
~
U
X
- Xu (qo )
qo
-u
X(U) -
y
Observação 4.3.6
1. Como consequ^encia da Denic~ao 4.3.5, temos que a imagem da aplicac~ao normal de Gauss
esta contida na esfera unitaria, centrada na origem, ou seja,
{ }
.
N(U) ⊆ S2 = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 + z2 = 1 ,
ou ainda, N : U → S2 . (4.287)
2. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z Tqo (X)
6 N(q)
:Xv (qo )
v
6 X(qo )
~
U
X
- Xu (qo )
q
-u
X(U) -
y
x
N
w 6
N(q)
-
= 1
?
q
-
X
- - y
u
qo = (0 , 0)
U x
+
u2 + v2 + 1 − u2 − v2
=
1 − u2 − v 2
1
= . (4.291)
1 − u2 − v 2
( )
u v
√ ,√ ,1
(4.290) ,(4.291) 1 − u2 − v2 1 − u2 − v2
=
1
√
2 2
( √ ) 1−u −v
= u , v , 1 − u2 − v2 . (4.293)
Com isto temos que a imagem da aplicac~ao normal de Gauss sera a calota superior da esfera S2 ,
ou seja, { }
N(U) = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 + z2 = 1 e z > 0 . (4.294)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor, completando a resoluc~ao.
Observação 4.3.7
1. Lembremos que o traco de X e a calota superior de esfera centrada de origem e raio igual
a 1 (veja o item 2. da Observac~ao 4.1.8).
2. A gura abaixo ilustra a armac~ao sobre a imagem da aplicac~ao normal de Gauss do
Exemplo 4.3.1 acima.
6
z
v
u2 + v2 = 1
6
=
q
S2 N(q) >
N
- - - y
u
U
x
+
Tratemos agora do
.
Exemplo 4.3.2 Consideremos a s.p.r. X : U = R2 → R3 do Exemplo 4.1.3, dada por (4.45), com
a = b = 1.
Logo uma equac~ao vetorial do plano tangente a s.p.r. X em qo = (uo , vo ) ∈ U, ou seja, de Tqo (X),
sera dada por
para a , b ∈ R.
Para (u , v) ∈ U, temos que
(4.295) ,(4.296) com a=1
Xu (q) × Xv (q) = (1 , 0 , 2 u) × (0 , 1 , 2 v)
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
= 1 0 2 u
0 1 2 v
Com isto temos que a imagem da aplicac~ao normal de Gauss sera a calota superior da esfera S2 ,
ou seja, { }
N(U) = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 + z2 = 1 e z > 0 . (4.301)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor, completando a resoluc~ao.
Observação 4.3.8
X
-
q
N(q)
}
- u
> X(q)
z = x2 + y2 -y
x =
6
z
v
6
q
] N(q)
S2
U
N
- - y
-u
x
+
uma s.p.r. e
~ =. X ◦ h : U → R3
X
uma reparametrizac~ao de X, para
~) ,
q = h (q (4.303)
252 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
temos que o plano tangente associada a X~, em q~ , sera igual ao plano tangente associada
a X, em q, ou seja, ( )
~ = Tq (X) .
Tq~ X (4.304)
De fato, pois
~u~ (u~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v) (4.221)
X = ~ ) {Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]}
jh (q (4.305)
e como h e mudanca de par^ametros (veja (4.210)), temos
~ ) ̸= 0 .
jh (q (4.306)
6
6
X
- ~ (q
TX ~ ) = TX (q) o
~ U)
X( ~ = X(U)
q
U ?
- ~ q
N( ~ ) = −N(q), se jh [h(q
~ )] < 0
~ q
6 * - X( ~ ) = X(q)
~
X
k h
/
~
q
-
~
U
e X~ : R2 → R3 , dada por
~ u~ , ~v) =. (cos(u~ ) , sen(u~ )) , ~v) ,
X( para ~ , ~v) ∈ R2 .
(u (4.312)
Mostre que X~ e uma s.p.r., que e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X, encontre as aplicac~oes
normais de Gauss associadas a X e X~.
Encontre tambem as imagens das aplicac~oes de Gauss associadas as s.p.r. X e X~.
Resolução:
O Exemplo 4.1.8 trata da s.p.r. X, considerando-se a =. 1.
Neste caso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
(4.311)
Xu (u , v) = (0 , 0 , 1) , (4.313)
(4.311)
Xv (u , v) = (− sen(v) , cos(v) , 0) , (4.314)
logo
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
(4.313) e (4.314)
Xu (u , v) × Xv (u , v) = 0 0 1
− sen(v) cos(v) 0
v YN(q)
6
X(q)
X
-
q
- -y
u
N
z
R 6
y -y
N(q)
x
em particular, (u , v) = (~v , u
~) , (4.321)
( )
assim teremos h ∈ C∞ R2 ; R2 (e um operador linear) e, para (u~ , ~v) ∈ R2 , teremos
∂h1 ∂h1
∂u ~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~ ∂~v
~ , ~v)
J h (u
∂h ∂h2
2
~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~
∂u
( )
∂~v
0 1
= , (4.322)
1 0
assim ~ , ~v) = −1 .
j h (u (4.323)
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 255
Logo, dos itens 3. e 4. da Observac~ao 4.3.8, segue que X~ sera uma s.p.r., cujo traco e igual ao
traco da s.p.r. X.
Alem disso, a aplicac~ao normal de Gauss associada a s.p.r. X~ sera N
~ : R2 → R3 , dada por
~ q~ ) )
(4.310) eq=h(q~ ) jh (q
N( = ~ )]
N[h(q
)|
|jh (q
(4.317) e (4.323)
= ~ , ~v)] , sen[h(u~ , ~v)] , 0)
(cos[h(u
(4.320)
= (cos(v) , sen(v) , 0)
(4.320)
= (cos(~v) , sen(u
~ ) , 0) . (4.324)
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
6
~
v ~ q
X( ~)
6 ~ q
N( ~)
- ~
~
q ~
-
X
-y
~
u
~
N
z
R 6
-y
s
~ ~)
N(q
x
25.05.2017 - 21.a aula
Observação 4.4.1
v
6
z
6 w :
6
X
- X(q) Iq
Iq (w)
q Tq (X)
-
-
u
X(U)
U
zy
/
x
Desta forma,
(4.325)
Iqo (w) = ⟨w , w⟩
(4.327)
= ⟨a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )⟩
propr. do p.i.
= a2 ⟨Xu (qo ) , Xu (qo )⟩ + 2 a b ⟨Xu (qo ) , Xv (qo )⟩ + b2 ⟨Xv (qo ) , Xv (qo )⟩ . (4.328)
Tais func~oes ser~ao denominadas coeficientes da 1.a forma quadrática, associada a s.p.r.
X, no ponto q.
5. Alem disso, se
θ ∈ [0 , π)
e o ^angulo entre os vetores (n~ao nulos) Xu (q) e Xv (q) ent~ao, das propriedades do produto
vetorial e o produto interno, teremos
∥Xu (q) × Xv (q)∥2 + ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩2 = ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 sen2 (θ) + ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 cos2 (θ)
[ ]
= ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 sen2 (θ) + cos2 (θ)
| {z }
=1
= ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 ,
ou seja, ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 − ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ = ∥Xu (q) × Xv (q)∥2 . (4.337)
Assim
(4.329) ,(4.330) e (4.331)
E(q) G(q) − F 2 (q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ − ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
= ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 − ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.337)
= ∥Xu (q) × Xv (q)∥2 ,
ou seja, E(q) G(q) − F 2 (q) = ∥Xu (q) × Xv (q)∥2 > 0 , (4.338)
pois X e s.p.r. .
Em particular, E(q) G(q) − F 2 (q) > 0 , para q ∈ U. (4.339)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.341)
= ⟨w1 , w1 ⟩
{w1 ,w2 }
e conjunto ortonormal
= 1, (4.343)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.341) e (4.342)
= ⟨w1 , w2 ⟩
{w1 ,w2 }
e conjunto ortonormal
= 0, (4.344)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.342)
= ⟨w2 , w2 ⟩
{w1 ,w2 }
e conjunto ortonormal
= 1. (4.345)
Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , sera a func~ao
Iq : Tq (X) → R, dada por
completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 4.4.2 Consideremos a s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (cos(u) , sen(u) , v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.348)
Encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X em um ponto q = (u , v) ∈ R2 .
Resolução:
Como vimos no Exemplo 4.1.8, X e uma s.p.r. (no nosso caso, a =. 1).
Alem disso, para q = (u , v) ∈ R2 , teremos
(4.348)
Xu (q) = (− sen(u) , cos(u) , 0) , (4.349)
(4.348)
Xv (q) = (0 , 0 , 1) . (4.350)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.341)
= ⟨w1 , w1 ⟩
(4.349)
= ⟨(− sen(u) , cos(u) , 0) , (− sen(u) , cos(u) , 0)⟩
= [− sen(u)]2 + [cos(u)]2 + 02
= 1, (4.351)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.349) e (4.350)
= ⟨(− sen(u) , cos(u) , 0) , (0 , 0 , 1)⟩
= 0, (4.352)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.350)
= ⟨(0 , 0 , 1) , (0 , 0 , 1)⟩
= 1. (4.353)
Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , sera a func~ao
Iq : Tq (X) → R, dada por
completando a resoluc~ao.
Observação 4.4.3
2. Observemos que os coecientes da 1.a forma quadratica associadas as s.p.r. dos Exemplos
4.4.1 e 4.4.2 s~ao iguais, ou seja,
(4.344) (4.351)
Eplano (q) = 1 = Ecilindro (q) ,
(4.345) (4.352)
Fplano (q) = 0 = Fcilindro (q) ,
(4.346) (4.353)
e Gplano (q) = 1 = Gcilindro (q) , (4.356)
Temos tambem o:
.
Exemplo 4.4.3 Sejam r > 0 xado e consideremos a s.p.r. X : U = (0 , π) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (r sen(u) cos(v) , r sen(u) sen(v) , r cos(u)) , para (u , v) ∈ U . (4.357)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, ser~ao
as func~oes E , F , G : U → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.358)
= ⟨(r cos(u) cos(v) , r cos(u) sen(v) , −r sen(u)) , (r cos(u) cos(v) , r cos(u) sen(v) , −r sen(u))⟩
= r2 cos2 (u) cos2 (v) + r2 cos2 (u) sen2 (v) + (−r)2 sen2 (u)
| {z }
=r2 cos2 (u)[cos2 (v)+ sen2 (v)]=r2 cos2 (u)
Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, sera a func~ao
Iq : Tq (X) → R, dada por
Iq (w) = a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
(4.360) ,(4.361) e (4.362)
= a2 r2 + b2 r2 sen2 (u) (4.363)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.364)
para algum a,b ∈ R,
completando a resoluc~ao.
Observação 4.4.4 Como vimos no item 2. da Observac~ao 2 temos que o traco de X, e uma
esfera, de centro na origem e raio igual a 1, retirando-se os polos norte e sul da mesma.
Temos tambem o
Exemplo 4.4.4 Para c > 0 xado e consideremos a X : U =. R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (v cos(u) , v sen(u) , c u) , para (u , v) ∈ U . (4.365)
Mostre que X e uma s.p.r. e encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X em um
ponto q = (u , v) ∈ U.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que X e uma s.p.r. .
Notemos que, para q = (u , v) ∈ U, temos
(4.365)
Xu (q) = (−v sen(u) , v cos(u) , c) , (4.366)
(4.365)
Xv (q) = (cos(u) , sen(u) , 0) . (4.367)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, ser~ao
as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.366)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , c) , (−v sen(u) , v cos(u) , c)⟩
= (−v)2 sen2 (u) + v2 cos2 (u) +c2
| {z }
=v2 [ sen2 (u)+cos2 (u)]
= v2 + c2 , (4.368)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.366) e (4.367)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , c) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= [−v sen(u)] [cos(u)] + [v cos(u)] [ sen(u)] + c · 0
= 0, (4.369)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.367)
= ⟨(cos(u) , sen(u) , 0) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= cos (u) + sen2 (u) + 02
2
= 1. (4.370)
262 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, sera a func~ao
Iq : Tq (X) → R, dada por
completando a resoluc~ao.
Observação 4.4.5 O traco da s.p.r. do Exemplo 4.4.4 acima (dada por (4.365)) pode ser obtido
da seguinte forma:
Consideremos a c.p.r. α : R → R3 , dada por
.
α(u) = (cos(u) , sen(u) , c u) , para u ∈ R, (4.373)
cujo traco e uma hélice circular (veja o Exemplo 3.1.2, com a =. 1 e o item 1. da Observac~ao
3.1.3).
Para cada u ∈ R xado, a equac~ao da reta ortogonal ao eixo Oz, que contem o ponto α(u),
sera dada por
r : P = (0 , 0 , c u) + v · (cos(u) , sen(u) , 0) , para v ∈ R,
ou seja, P = (v cos(u) , v sen(u) , c u) , (4.374)
que coincide com o traco de X (dada por (4.365)).
Tal superfcie e conhecida como helicóide.
As guras abaixo ilustram a situac~ao descrita acima e a representac~ao geometrica do traco
da s.p.r. X. z
6 (v cos(u) , v sen(u) , c u)
(0 , 0 , c u)
α(u) = (cos(u) , sen(u) , c u)
K
- y
x
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 263
Consideremos agora o
Exemplo 4.4.5 Consideremos a s.p.r X, da Proposic~ao 4.1.2 (ou seja, uma superfcie de re-
voluc~ao), dada por X : U =. (a , b) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) , para (u , v) ∈ U (4.375)
.
α(u) = (f(u) , 0 , g(u)) , para u ∈ (a , b) , (4.377)
Resolução:
Notemos que, para (u , v) ∈ U, teremos
(4.131) ( ′ )
Xu (u , v) = f (u) cos(v) , f ′ (u) sen(v) , g ′ (u) , (4.378)
(4.132)
Xv (u , v) = (−f(u) sen(v) , f(u) cos(v) , 0) . (4.379)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, ser~ao
264 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
= f 2 (u) . (4.382)
Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, sera a func~ao
Iq : Tq (X) → R, dada por
completando a resoluc~ao.
Observação 4.4.6
1. Como veremos a seguir, uma mudanca de par^ametros pode modicar os coecientes da
1.a forma quadratica associada a uma s.p.r., mas mantera invariante o valor da mesma.
aberto
De fato, se X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r.,e ~ →U
h:U e uma mudanca de parametros
(veja a Denic~ao 4.2.1) e
~ =. X ◦ h : U
X ~ → R3
uma reparametrizac~ao da s.p.r. X, se
~
~∈U
q e .
~) ∈ U
q = h(q
e indicaremos por ( )
Iq : Tq (X) → R e ~Iq~ : Tq~ X~ → R,
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 265
- u
-
q(s) = (u(s) , v(s)) y
k
x
q
α
-
a s b
266 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Notemos que
∥w1 + w2 ∥2 = ⟨w1 + w2 , w1 + w2 ⟩
propriedades do p.i.
= ⟨w1 , w1 ⟩ + ⟨w1 , w2 ⟩ + ⟨w2 , w1 ⟩ + ⟨w2 , w2 ⟩
= ∥w1 ∥ + 2 ⟨w1 , w2 ⟩ + ∥w2 ∥2
2
ou seja,
1[ ]
⟨w1 , w2 ⟩ = ∥w1 + w2 ∥2 − ∥w1 ∥2 − ∥w2 ∥2
2
(4.325) 1
= [Iq (w1 + w2 ) − Iqo (w1 ) − Iqo (w2 )] . (4.392)
2 o
(c) Se
α : (a , b) → R3 e β : (c , d) → R3
s~ao duas c.p.p.c.a., cujos tracos est~ao contidos no traco da s.p.r. X, que se intercep-
tam em um unico ponto, ou seja existem unicos so ∈ (a , b) e ro ∈ (c , d), de modo
que
.
qo = α(so ) = β(ro ) , (4.394)
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 267
ent~ao o ângulo entre α e β , (veja a Denic~ao 2.4.6) que indicaremos por θ ∈ [0 , π),
sera dado por:
⟨α ′ (so ) , β ′ (ro )⟩
cos(θ) =
∥α ′ (so )∥ ∥β ′ (ro )∥
[ ′ ] [ ′ ] [ ′ ]
(4.393) 1 Iqo α (so ) + β (ro ) − Iqo α (so ) − Iqo β (ro )
= √ . (4.395)
2 I [α ′ (s )] I [β ′ (r )]
qo o qo o
I β 7d
x
ro
α
c
-
a so b
temos que o ^angulo entre os vetores Xu (qo ) e Xv (qo ), que indicaremos por
θqo ∈ [0 , π) ,
3. Logo do item 2d. acima (mais precisamente, de (4.397)), segue os meridianos e paralelos
de uma superfcie de revoluc~ao, interceptam-se ortogonalmente, pois elas s~ao as curvas
coordenadas no ponto qo (veja o item 4. da Observac~ao 4.1.12 e o Exemplo 4.4.5, mais
precisamente, (4.381)).
268 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
A seguir trataremos da quest~ao relacionada com o calculo do valor da area de uma regi~ao limitada,
contida no traco de uma s.p.r., utilizando-se da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. em quest~ao.
Comecaremos pela:
Exemplo 4.4.6 Em cada item abaixo, temos a classicac~ao do conjunto D, segundo a Denic~ao
4.4.2.
D
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 269
6
X(U)
X
U -
D
X(D) -y
- u
/
x
e injetora.
Ent~ao denimos a área da região X(D) na superfı́cie X (que esta contida no traco de X),
que sera indicada por A[X(D)], como sendo
∫∫
.
A[X(D)] = ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ du dv (4.399)
D∫
∫ √
(4.338)
= E(u , v) G(u , v) − F 2 (u , v) du dv , (4.400)
D
onde E, F e G s~ao os coecientes da 1.a forma quadratica associada a X (dadas por (4.329),
(4.330) e (4.331), respectivamente)
270 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Observação 4.4.8
1. Uma justicativa geometrica para a express~ao (4.399) (ou (4.400)) e pode ser dada da
seguinte forma:
Fixado qo = (uo , vo ) ∈ D, como visto na disciplina de Geometria Analtica, o valor da
area do paralelogramo que tem lados paralelos aos vetores
Xu (qo ) e Xu (qo ) ,
e dada por ∥Xu (qo ) × Xu (qo )∥ .
( )
~ , onde D
e este valor e, aproximadamente, igual ao valor da area da regi~ao X D ~ ⊆ D, e
um ret^angulo com vertice no ponto qo e cujos lados s~ao paralelos aos eixos coordenados
do plano uOv.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima
ret^angulo de lados paralelos a Xu (qo ) e Xv (qo )
X(uo , v)
Xu (qo ) +
v
N Y
6D
X(u , vo ) - Xv (qo ) z
( )
~
D regi~ao X D
~
X
-
vo
uo
- u
Deste modo, utilizando soma de Riemann associada a uma rede formada peos ret^angulos
~ , chegaremos a express~ao (4.399) (ou (4.400)), passando o limte, quando a malha da rede
D
tende a zero.
2. Notemos que a area de uma regi~ao de uma s.p.r. e invariante por mudanca de par^ametros.
De fato, suponhamos que U ⊆ R2 um subconjunto aberto de R2 , D ⊆ U, uma regi~ao em
◦
R2 , e X : U → R3 uma s.p.r., de modo que a restric~ ao da func~ao X ao conjunto D, seja
injetora e U~ ⊆ R2 um subconjunto aberto de R2 e X~ : U~ → R3 uma reparametrizac~ao de X,
isto e, podemos encontrar h : U~ → U, mudanca de par^ametros (veja a Denic~ao 4.2.1), de
modo que
~ = X ◦ h.
X (4.401)
Consideremos ( )
. ~
D=h D (4.402)
e
~ , ~v) ,
(u , v) = h(u para ~.
~ , ~v) ∈ U
(u
Mostremos que [ ( )]
A X ~ = A [X (D)] .
~ D (4.403)
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 271
[ ( )] (4.399) ∫ ∫
~
~ D
A X ~ = ~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v)
du~ d~v
Xu~ (u
~
∫ ∫D
(4.221)
= ~ , ~v) | ∥Xu [h(u~ , ~v)] × Xv [h(u~ , ~v)]∥ du~ d~v
|jh (u
~
D ∫∫
teorema de mudanca de variaveis na integral multiplla
= ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ du dv
D
(4.399)
= A [X (D)] ,
z ( )
~ D
X ~ = X(D)
6
v +
6
U
- y
X
-
x
D ~
X
- u
~
v
y h 6
~
D
- ~
u
~
U
aberto
3. Se X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e o conjunto
Q ⊆ X(U)
pode ser escrito como reuni~ao nita, disjunta de regi~oes da superfcie X, ent~ao a area de
Q, indicada por A(Q), sera dada pela soma (nita) das areas de cada uma das regi~oes
disjuntas que comp~oe o conjunto Q.
∪
z Q = Q1 Q2
v 6
6 D2 Q1
X
- Q2 - y
-u
X(U)
x
D1
4. Pode-se mostrar que a area do conjunto Q, dado no item acima, não depende do modo
como o conjunto Q e decomposto como reuni~ao nita e disjunta de regi~oes de X.
A vercac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Exemplo 4.4.7 Consideremos a s.p.r. X, dada no Exemplo 4.1.10 (dada por (4.148)).
Consideremos o conjunto
.
D = [0 , 2 π] × [0 , 2 π] ⊆ R2 . (4.404)
Mostre que o conjunto D e uma regi~ao em R2 e encontre a area da regi~ao X(D), da s.p.r. X.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que o conjunto D e uma regi~ao em R2 .
Notemos tambem que a restric~ao da aplicac~ao X ao interior do conjunto D, ou seja, ao conjutno
◦
D= (0 , 2 π) × (0 , 2 π) ,
Assim
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
(4.406) e (4.407)
Xu (u , v) × Xv (u , v) = −r sen(u)] cos(v) −r sen(u)] sen(v) r cos(u)
−[a + r cos(u)] sen(v) [a + r cos(u)] cos(v) 0
= {[r cos(u)] [[a + r cos(u)] cos(v)]} · ⃗e1 + {[r cos(u)] [−[a + r cos(u)] sen(v)]} · ⃗e2
+ {[−r sen(u)] cos(v)] [[a + r cos(u)] cos(v)]
−[−r sen(u)] sen(v)] [−[a + r cos(u)] sen(v)]} · ⃗e3
exerccio
= {−r [a + r cos(u)] cos(u) , cos(v)} · e1 + {−r [a + r cos(u)] cos(u) , sen(v)} · e2
+ {−r [a + r cos(u)] sen(u)} · ⃗e3 . (4.408)
Com isto
(4.408)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = {−r [a + r cos(u)] cos(u) , cos(v)}2 + {−r [a + r cos(u)] cos(u) , sen(v)}2
+ {−r [a + r cos(u)] sen(u)}2
exerccio 2
= r [a + r cos(u)]2 ,
ou seja, ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ = r [a + r cos(u)] . (4.409)
Logo,
∫∫
(4.399)
A[D] = ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ du dv
∫∫ D
(4.409)
= {r [a + r cos(u)]} du dv
D
(∫ 2 π ) (∫ 2 π )
= dv r [a + r cos(u)]} du
| {z }
0 0
=2 π
∫2π ∫2π
= 2π a r du + r2
cos(u)] du
| {z }
0
|0
{z }
=a r 2 π =0
= 4π ar,2
(4.410)
completando a resoluc~ao.
Observação 4.4.9
coincide com o traco da s.p.r. X que, como vimos no item 1. da Observac~ao 4.1.15 e um
toro.
Desta forma, pelo Exemplo 4.4.7 acima, temos que a area do toro (que e o traco da s.p.r.
X, dada por (4.148)), ser
a igual a
4 π2 a r .
v
6 (u , v)
X
-
- y
-u
x
2. Observemos que nos Exemplos 4.4.1 e 4.4.2, cujos tracos s~ao um plano e um cilindro
circular reto, respectivamente, os coecientes da 1.a forma quadratica associadas a cada
uma dessas s.p.r. s~ao iguais, mais precisamente, para (u , v) ∈ R2 , temos que
(4.343)
Ep (u , v) = 1
(4.351)
= Ec , (4.411)
(4.344)
Fp (u , v) = 0
(4.352)
= Fc , (4.412)
(4.345)
Gp (u , v) = 1
(4.353)
= Gc , (4.413)
onde Ep , Fp e Gp denotam os coecientes da 1.a forma quadratica associada ao plano
(ou seja, a s.p.r X dada por (4.340)) e Ec , Fc e Gc denotam os coecientes da 1.a forma
quadratica associada ao cilindro circular reto (ou seja, a s.p.r X dada por (4.348)).
Portanto as 1.as formas quadraticas associadas ao plano (ou seja, a s.p.r X dada por
(4.340)) e ao cilindro circular reto (ou seja, a s.p.r X dada por (4.348)), ser~ao iguais, isto
e,
Iq (plano) = Iq (cilindro) . (4.414)
O que ocorreu acima e um caso particular de uma classe de s.p.r. que t^em esta proprie-
dade.
3. Para estudar a classe que nos referimos no item 2. acima, vamos considerar somente s.p.r.
de modo que a aplicac~ao X seja injetora, que ser~ao denominadas superfı́cies parametriza-
das regulares simples ou, de modo abreviado s.p.r.s.
4. Vimos, na Proposicao 4.1.3, que para cada qo ∈ U, podemos obter uma restric~ao da s.p.r.
X a um subconjunto aberto, que denotamos por Vo , contendo qo e contido em U, de modo
que a aplicac~ao
X|V : V → R3
e injetora, ou seja, localmente uma s.p.r. e uma s.p.r.s. .
Com isto podemos introduzir a
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 275
aberto
Definição 4.4.5 Sejam X , X~ : U ⊆ R2 → R3 duas s.p.r.s. .
Diremos que X e X~ s~ao superfı́cies isométricas se para todo (u , v) ∈ U, os correspondentes
coecientes das 1.as formas quadraticas de X e X~, s~ao iguais em (u , v), ou seja, se
~ (u , v) ,
E(u , v) = E (4.415)
F(u , v) = ~F(u , v) , (4.416)
~ , v) ,
G(u , v) = G(u para (u , v) ∈ U , (4.417)
ent~ao podemos obter uma correspod^encia bijetora entre os tracos de X e X~, da seguinte
forma:
Suponhamos que
.
S = X(U) , (4.418)
e ~ =. X(U)
S ~ . (4.419)
Como X e X~ s~ao s.p.r.s. (veja o item 3. da Observac~ao 4.4.9) temos que as func~oes
aberto aberto
X : U ⊆ R2 → R3 e X : U ⊆ R2 → R3 ,
s~ao injetoras.
Logo existem as func~oes inversas
(4.418)
X−1 : S = X(U) → U
e ~−1 : S~ (4.419)
X ~
= X(U) → U.
com armamos.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
276 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
v 6 .
S = X(U)
6
X
U
- - y
-u
x
~
X
~
z
R
ϕ
6
. ~
~ =
S X(U)
- ~
y
+
~
x
v 6
X(q2 )
6 q2
q1
X
U
- - y
X(q1 )
-u .
S = X(U)
x
~
X
~
z
R
ϕ
6
ϕ[X(q2 )]
- ~
y
ϕ[X(q1 )]
. ~
~ =
S X(U)
+
~
x
de tal forma que os segmentos horizontais de X(U), ser~ao levados, pela isometria ϕ, nos paralelos
(menos um ponto) do cilindro e as retas verticais de X(U), ser~ao levados, pela isometria ϕ, nos
~
meridianos de X(U) (que ser~ao retas verticais).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
~
z
v 6
6
U
~
X
-u ~
X(U)
2π
j
? z - ~
y
6
ϕ=X *
~ ◦ X−1
(1 , 0 , 0)
/
~
x
- y
X(U)
2π
x
278 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
e X~ : U =. (0 , 2 π) × R → R3 , dada por
~ (u~ , ~v) =. (u~ , cosh(u~ ) cos(~v) , cosh(u~ ) sen(~v)) ,
X para ~ =. U .
~ , ~v) ∈ U
(u (4.426)
Mostre que X e X~ s~ao s.p.r.s. e que existe uma reparametrizac~ao de X~, que indicaremos por
Y , de modo que X e Y s~ ao isometricas.
Resolução:
Observemos que no Exemplo 4.4.4, (com c =. 1) vimos X : U → R3 , dada por (4.425) e uma s.p.r.,
cujo traco e um helicoide.
Por outro lado, no Exemplo 4.1.9, (com a =. 1) vimos X~ : U → R3 , dada por (4.426) e uma s.p.r.,
cujo traco e um catenoide.
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que tanto X como X~, s~ao simples (ou seja, inje-
toras).
~ = U → U, dada por
Consideremos a func~ao h : U
( )
~ ; U e, para (u~ , ~v) ∈ U
Notemos que h ∈ C∞ U ~ , temos
∂ h1 ∂ h1
∂u ~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~ ∂~v
~ , ~v) =
Jh (u
∂ h ∂ h2
2
~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~
∂u ∂~v
cosh(u~ ) 0
(4.427)
= (4.428)
0 1
assim
∂ h1 ∂ h1
∂u ~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂ h
2
~ , ~v)
∂ h2
~ , ~v)
(u (u
∂u~ ∂~v
(4.428) ~,
= cosh(u~ ) ̸= 0 , para (u~ , ~v) ∈ U
Observemos que
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. Y , no ponto q = (u , v) ∈ U, ser~ao
as func~oes EY , FY , GY : U → R, dadas por
.
EY (q) = ⟨Yu (q) , Yu (q)⟩
⟨( )
(4.335) 1 u u
= √ ,√ cos(v) , √ sen(v) ,
1 + u2 1 + u2 1 + u2
( )⟩
1 u u
√ ,√ cos(v) , √ sen(v)
1 + u2 1 + u2 1 + u2
[ ]2 [ ]2 [ ]2
1 u u
= √ + √ cos(v) + √ sen(v)
1 + u2 1 + u2 1 + u2
2
1 u cos2 (v) + sen2 (v)
= +
1+u 2
1+u 2 | {z }
=1
1 u2
= +
1 + u2 1 + u2
= 1, (4.434)
280 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
.
FY (q) = ⟨Yu (q) , Yv (q)⟩
⟨( )
(4.432) e (4.433) 1 u u
= √ ,√ cos(v) , √ sen(v) ,
1 + u2 1 + u2 1 + u2
( √ √ )⟩
0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v)
[ ] [ ]
1 u [ √ ]
= √ ·0+ √ cos(v) · − 1 + u2 sen(v)
1 + u2 1 + u2
[ ]
u [√ ]
+ √ sen (v) 1 + u2 cos(v)
1 + u2
= 0, (4.435)
.
GY (q) = ⟨Yv (q) , Yv (q)⟩
(4.433)
⟨( √ √ ) ( √ √ )⟩
= 0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v) , 0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v)
[ √ ]2 [√ ]2
= 02 = − 1 + u2 sen(v) + 1 + u2 cos(v)
( )
= 1 + u2 sen2 (v) + cos2 (v)
| {z }
=1
=1+u . 2
(4.436)
(4.425)
Xu (q) = (cos(v) , sen(v) , 0) , (4.437)
(4.425)
Xv (q) = (−u sen(v) , u cos(v) , 1) . (4.438)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
EX (q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.438)
= ⟨(cos(v) , sen(v) , 0) , (cos(v) , sen(v) , 0)⟩
= cos (v) + sen2 (v) + 02
2
= 1. (4.439)
.
FX (q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.437) e (4.438)
= ⟨(cos(v) , sen(v) , 0) , (−u sen(v) , u cos(v) , 1)⟩
= cos(v) [−u sen(v)] + sen(v) [u cos(v)] + 1 · 0
= 0, (4.440)
4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 281
.
GX (q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.438)
= ⟨(−u cos(v) , u sen(v) , 1) , (−u cos(v) , u sen(v) , 1)⟩
= [−u cos(v)]2 + [u sen(v)]2 + 12
Observação 4.4.12
1. Notemos que a 1.a forma quadratica associada a s.p.r.s. X e Y do Exemplo 4.4.9 acima
(s~ao iguais), no ponto q = (u , v) ∈ U, sera a func~ao Iq : Tq (X) → R, dada por
Iq (w) = a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
(4.442) ,(4.443) e (4.444) 2
[ ]
= a + b2 1 + u 2 , (4.445)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.446)
para algum a,b ∈ R,
ou seja, o helicoide (que e o traco da s.p.r.s. X, dada por (4.425)) e o catenoide (que e o
traco da s.p.r.s. X~, dada por (4.426)), s~ao isometricas.
2. Geometricamente, no Exemplo 4.4.9 acima, a isometria
.
ϕ = X ◦ Y −1 : Y(U) → X(U) ,
aberto
3. Se as s.p.r.s. X , X~ : U ⊆ R2 → R3 s~ao isometricas, ent~ao as propriedades geometricas
das superfcies envolvidas que dependam 1.a forma quadratica, ser~ao preservados pela
isometria ϕ.
Por exemplo, se α : (a , b) → R3 e uma c.p.r., cujo traco esta contido na s.p.r.s. X, e
ϕ : X(U) → X~ e uma isometria, ent~ao o comprimento do traco de α e da c.p.r.
~ =. ϕ ◦ α ,
α
Demonstração:
Suponhamos que X e X~ s~ao isometricas que, pela Denic~ao 4.4.5, e o mesmo que dizer
~ (u , v) ,
E(u , v) = E (4.450)
F(u , v) = ~
F(u , v) , (4.451)
~ , v) ,
G(u , v) = G(u (4.452)
Mostremos que valem (4.415), (4.416) e (4.417) que, pela Denic~ao 4.4.5, e o mesmo que dizer que
as s.p.r.s. X e X~ s~ao isometricas.
Para tanto, seja
.
qo = (uo , vo ) ∈ U . (4.461)
Notemos que do fato que U e um conjunto aberto em R2 , podemos encontrar ε > 0, de modo que
[uo − ε , uo + ε] × [vo − ε , vo + ε] ⊆ U . (4.462)
Logo, para a , b ∈ R, satisfazendo
a2 + b2 ̸= 0 , (4.463)
podemos considerar α : (−ε , ε) → X(U), dada por
.
α(r) = X[u(r) , y(r)] , para r ∈ (−ε , ε) , (4.464)
onde
.
u(r) = uo + a · r , (4.465)
.
v(r) = vo + b · r . (4.466)
Deste modo teremos:
u ′ (r) = a , (4.467)
v ′ (r) = b , para r ∈ (−ε , ε) . (4.468)
Notemos que, de (4.643), (4.465) e (4.466), temos que
[u(r) , v(r)] ∈ U , para r ∈ (−ε , ε) ,
mostrando que α esta bem denida e devido a (4.643), sera uma c.p.r. na s.p.r.s. X.
Consideremos
~ : (−ε , ε) → X(U) ,
α
dada por (4.459).
Para ro ∈ (−ε , ε) xado, denotemos por s , s~ : (−ε , ε) → R, as func~oes que nos dar~ao o com-
primento do arco contido no traco das c.p.r. α e α~ , relativamente, a [ro , r] (ou [r , ro ]) , para cada
r ∈ (−ε , ε), ou seja, (supondo ro ≤ r)
∫ √
(4.388) r
s(r) = I(u(r) ,v(r)) [α ′ (r)] ds
ro
∫ √
(4.332) ,(4.333) e (4.457) r
= [u ′ (r)]2 E[u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) F[u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 G[u(r) , v(r)] ds
r
∫ o√
(4.467) e (4.468) r
= a2 E[u(r) , v(r)] + 2 a b F[u(r) , v(r)] + b2 G[u(r) , v(r)] dr . (4.469)
ro
Logo,
se a = 0 e b ̸= 0 em (4.475) ,
obteremos ~ o ]} = 0 ,
b2 {G[qo ] − G[q
e como b ̸= 0, segue que ~ o] .
G[qo ] = G[q (4.476)
Por outro lado, se a ̸= 0 e b = 0 em (4.475) ,
{ }
obteremos ~ o] = 0 ,
a2 E[qo ] − E[q
e como a ̸= 0, segue que ~ [qo ] .
E[qo ] = E (4.477)
{ }
Finalmente, de (4.476), (4.477) e (4.475), segue que 2 a b F[qo ] − ~ F[qo ] = 0 . (4.478)
Logo, se a , b ̸= 0 em (4.478) ,
obteremos F[qo ] = ~
F[qo ] = 0 , (4.479)
como qo ∈ U e arbitrario, valer~ao (4.415), (4.416) e (4.417) que, pela Denic~ao 4.4.5, e o mesmo que
dizer que as s.p.r.s. X e X~ s~ao isometricas e completando a demonstrac~ao.
286 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
/
Y x
(u , v) α(·) = X(u(·) , v(·))
- r
ro b
a
4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 287
2. Armamos que para w ∈ Tqo (X), a 2.a forma quadratica aplicada em w, ou seja, IIqo (w),
não depende da c.p.r. α na s.p.r. X escolhida, ou seja, satisazendo (4.847), (4.848) e
(4.484).
De fato, se suponhamos que
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) . (4.486)
Em particular,
(4.486)
a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) = w
(4.490)
= β ′ (ro )
(4.491) , com r=ro
= u ′ (ro ) · Xu [u(ro ) , v(ro )] + v ′ (ro ) · Xv [(u(ro ) , v(ro )]
(4.489)
= u ′ (ro ) · Xu (qo ) + v ′ (ro ) · Xv (qo ) ,
assim, deveremos ter
u ′ (ro ) = a e v ′ (ro ) = b . (4.492)
Temos tambem
d
β ′′ (r) = [β ′ (r)]
dr
(4.491) d { ′ }
= u (r) · Xu [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xv [(u(r) , v(r)]
dr
d
= u (r) · Xu [u(r) , v(r)] + u ′ (r) · {Xu [u(r) , v(r)]}
′′
dr
d
+ v ′′ (r) · Xv [(u(r) , v(r)] + v ′ (r) · {Xv [(u(r) , v(r)]}
dr
regra da cadeia ′′ { ′ }
= u (r) · Xu [u(r) , v(r)] + u (r) · u (r) · Xuu [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xuv [u(r) , v(r)]
′
{ }
+ v ′′ (r) · Xv [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · u ′ (r) · Xuv [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xvv [u(r) , v(r)]
= u ′′ (r) · Xu [u(r) , v(r)] + [u ′ (r)]2 · Xuu [u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) · Xuv [u(r) , v(r)]
+ v ′ (r) · Xv [u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 · Xvv [u(r) , v(r)] . (4.493)
288 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Logo
(4.485) e (4.487) ⟨ ⟩
IIqo (w) = β ′′ (ro ) , N(qo )
(4.493), com r=ro
⟨
= u ′′ (ro ) · Xu (qo ) + [u ′ (ro )]2 · Xuu (qo ) + 2 u ′ (ro ) v ′ (ro ) · Xuv (qo ) + v ′ (r) · Xv [u(r) , v(r)]
⟩
+[v ′ (ro )]2 · Xvv (qo ) , N(qo )
propr. do p.i.
= u ′′ (ro ) ⟨Xu (qo ) , N(qo )⟩ +[u ′ (ro )]2 ⟨Xuu (qo ) , N(qo )⟩ + 2 u ′ (ro ) v ′ (ro ) ⟨Xuv (qo ) , N(qo )⟩
| {z } | {z } | {z } | {z }
=0 (4.491) (4.491) (4.491)
= a = a = b
+ v ′′ (ro ) ⟨Xv (qo ) , N(qo )⟩ +[v ′ (ro )]2 ⟨Xvv (qo ) , N(qo )⟩
| {z } | {z }
=0 (4.491)
= b
= a ⟨Xuu (qo ) , N(qo )⟩ + 2 a b ⟨Xuv (qo ) , N(qo )⟩ + b2 ⟨Xvv (qo ) , N(qo )⟩ .
2
(4.494)
e do vetor
(4.486)
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) .
que ser~ao denominados coeficientes das 2.a forma quadrática da s.p.r. X em q, onde N(q)
e o vetor normal de Gauss, associado a X, em q ∈ U (dado por (4.285)).
1.06.2017 - 23.a aula
Observação 4.5.2
aberto
Definição 4.5.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 s.p.r.,
.
qo = (uo , vo ) ∈ U , (4.501)
{ }
e w ∈ Tqo (X) \ O ⃗ (4.502)
xados.
Deniremos a curvatura normal de X, em qo , na direção do vetor (não nulo) w, indi-
cada por Kn (w), como sendo
. IIqo (w)
Kn (w) = , (4.503)
Iqo (w)
onde Iqo e IIqo s~ao a 1.a e a 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X no ponto qo ∈ U,
respectivamente (dadas por (4.325) e (4.485)).
Desta forma podemos tambem denir a função curvatura normal de X, em qo , , dada por
{ }
⃗ → R,
Kn : Tqo (X) \ O
{ }
. IIqo (w)
dada por Kn (w) = , para ⃗ .
w ∈ Tqo (X) \ O (4.504)
Iqo (w)
Observação 4.5.3
1. Na situac~ao da Denic~ao 4.5.3,
{ }
se ⃗ ,
w ∈ Tqo (X) \ O
teremos Kn (λ · w) = Kn (w) , para λ ∈ R \ {0} . (4.505)
De fato, pois se
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.506)
onde a + b ̸= 0 ,
2 2
e qo = (uo , vo ) ∈ U ,
teremos
(4.506)
λ·w = (a λ) · Xu (qo ) + (b λ) · Xv (qo ) (4.507)
assim,
(4.503) IIqo (λ · w)
Kn (λ · w) =
Iqo (λ · w)
(4.498) e (4.332) (λ a)2 e(q) + 2 (λ a) (λ b) f(q) + (λ b)2 g(q)
=
(λ a)2 E(q) + 2 (λ a) (λ b) F(q) + (λ b)2 G(q)
[ ]
λ2 a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q)
= [ ]
λ2 a2 E(q) + 2a b F(q) + b2 G(q)
a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q)
=
a2 E(q) + 2a b F(q) + b2 G(q)
(4.498) e (4.332) IIqo (w)
=
Iqo (w)
(4.503)
= Kn (w) ,
290 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Denotemos por
.
tα (so ) = α ′ (so ) (4.513)
. 1
e nα (so ) = · tα ′ (so ) (4.514)
kα (so )
e o ^angulo entre os vetores nα (so ) e N(qo ), ou seja, entre o vetor normal unitario a c.p.c.a.
α, em so , e o vetor normal de Gauss a s.p.r. X, em qo .
Portanto, de (4.516), segue que a curvatura normal a uma s.p.r. X, em qo ∈ U, na direc~ao
de um vetor unitario, pertencente a Tqo (X), esta diretamente relacionado com o ^angulo
θo ∈ [0 , π) ,
N(qo )
e ∥w∥ = 1
tα (so ) = w
z 6 θo
6 y) tα (so )
*
v
6 α(so )
z
nα (so )
X
-
U Tqo (X)
qo = (u(so ) , v(so ))
-u -
X(U) y
/
Y x
(u , v) α(·) = X(u(·) , v(·)) c.p.p.c.a.
- s
a so b
{ }
3. Para qo ∈ U xado, como vimos no item 2. da Observacao 4.5.1, para w ∈ Tqo (X) \ ⃗ ,
O
IIqo (w)
4. A curva, contida do traco de X, obtida da intersec~ao com o plano que contem o ponto
X(qo ) e
e ortogonal ao vetor
w × N(qo )
N(qo )
z 6
6 w
*
v o
6 α(so )
X
-
U Tqo (X)
secc~ao normal da s.p.r. X, determinada por w, em qo
qo
-u -
X(U) y
/
x
plano contendo X(qo ) e tendo o vetor w × N(qo ) com vetor normal
5. Nas condic~oes do item acima, a secc~ao normal da s.p.r. X, determinado pelo vetor w, em
qo , coincide com o traco da c.p.c.a. β : (a , b) → X(U), dada por
.
β(s) = X(u(s) , v(s)) , para s ∈ (a , b) , (4.517)
onde (u(so ) , v(so )) = qo (4.518)
e β ′ (so ) = w . (4.519)
Como
∥w∥ = ∥β ′ (so )∥
β e c.p.c.a.
= 1,
teremos duas possibilidades:
a saber, se kβ (so ) = 0 , (4.520)
que, de (3.66), e o mesmo que ′′
β (so ) = 0 ,
segue que
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.515)
= kβ (so ) ⟨nβ (so ) , N(qo )⟩
| {z }
(4.520)
= 0
= 0,
ou seja, Kn (w) = 0 . (4.521)
Logo
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
⟨ ⟩
(4.515)
= kβ (so ) nβ (so ) , N(qo )
| {z } | {z }
(4.522) (4.523)
> 0 = ±N(qo )
= ±kβ (so ) ,
ou seja, Kn (w) = ±kβ (so ) , (4.524)
isto e
~ = X ◦ h,
X
do item 4. da Observac~ao 4.3.8 (veja (4.307)), que a 2.a forma quadratica e a curvatura
normal de X~, em q~ o , s~ao iguais as respectivas de X, em qo = h(q~ o ), a menos de sinal, ou
seja, { }
~ n (w) = ±Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O
K ⃗ , (4.526)
e o sinal ± dependendera se
~ q~ o ) = N(qo ) ,
N( (4.527)
ou ~ q~ o ) = −N(qo ) .
N( (4.528)
Logo,
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.538)
{ }
= 0, para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , (4.540)
completando a resoluc~ao.
4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 295
Observação 4.5.4
1. Como vimos no item 1. da Observac~ao 4.1.4, o traco da s.p.r. X, do Exemplo 4.5.1 acima
(dada por (4.529)) e um plano que contem o ponto Po e e paralelo aos vetores L.I. w1 e
w2 .
z
6
v ( )
Tqo (X) = X R2
6
N(qo )
6 -
X
-
y
qo
X(qo )
w z M
- u
secc~ao normal em qo , na direc~ao de w
x
Temos tambem o:
Resolução:
Como vimos no Exemplo 4.1.11, X e uma s.p.r. (trocando-se u por v).
Alem disso, sabemos que o traco de X(U) e uma esfera centrada na origem e raio igual a a, menos
os polos norte e sul (veja o item 2. da Observac~ao 4.1.16).
Para q = (u , v) ∈ U, temos
(4.541)
Xu (u , v) = (−a sen(v) sen(u) , a sen(v) cos(u) , 0) , (4.542)
(4.541)
Xv (u , v) = (a cos(v) cos(u) , a cos(v) sen(u) , −a sen(v)) . (4.543)
296 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Logo
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
Xu (u , v) × Xv (u , v) −a sen(v) sen(u) a sen(v) cos(u) 0
a cos(v) cos(u) a cos(v) sen(u) −a sen(v)
( )
exerccio
= −a2 sen2 (v) cos(u) , −a2 sen2 (v) sen(u) , −a2 sen(v) cos(v)
(4.544)
e assim
(
(4.544)
)
2
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 =
−a2 sen2 (v) cos(u) , −a2 sen2 (v) sen(u) , −a2 sen(v) cos(v)
[ ]2 [ ]2 [ ]2
= −a2 sen2 (v) cos(u) + −a2 sen2 (v) sen(u) + −a2 sen(v) cos(v)
exerccio
= a4 sen2 (v) . (4.545)
Portanto
(4.285) Xu (q) × Xv (q)
N(u , v) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
( )
(4.544) e (4.545) −a 2
sen2
(v) cos (u) , −a 2
sen 2
(v) sen (u) , −a2
sen(v) cos(v)
= √
a4 sen2 (v)
( )
sen(v)>0, para u∈(0 ,π) −a 2
sen 2
(v) cos(u) , −a 2
sen 2
(v) sen(u) , −a 2
sen (v) cos(v)
=
a2 sen(v)
exerccio
= (− sen(v) cos(u) , − sen(v) sen(u) , − cos(v))
= − ( sen(v) cos(u) , sen(v) sen(u) , cos(v)) . (4.546)
Observemos que a secc~ao normal de X, em qo ∈ U, na direc~ao de w ∈ Tqo (X), sera uma circun-
fer^encia, contidas em X(U), que tem raio igual ao raio da esfera, ou seja, igual a a, denominadas
circunferências máximas.
Notemos que o vetor normal de Gauss N(q), aponta para o interior da esfera.
Desta forma podemos concluir que a curvatura normal sera igual a curvatura de uma circunfer^encia
maxima, cujo raio e igual a a (veja os itens 4. e 5. da Observac~ao 4.5.3).
Como vimos na Proposic~ao 3.4.2, a curvatura de uma circunfer^encia sera igual ao inverso do seu
1
raio, que neste caso e .
a
Portanto, para cada qo ∈ U, teremos
1 { }
Kn (w) = , para w ∈ Tq (X) \ O
⃗ . (4.547)
a
Como
(4.504)
IIq (w) = Iq (w) Kn (w)
(4.325) e (4.547) ∥w∥2
= , (4.548)
a
para w ∈ Tq (X), completando a resoluc~ao.
4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 297
π 6 K
w
X
-
a
- y
qo
}
U x
+ N(q)
>
- u Y
polo sul
Temos tambem o
Resolução:
Para q = (u , v) ∈ R2 xado, temos:
(4.549)
Xu (q) = (−r sen(u) , r cos(u) , 0) , (4.550)
(4.549)
Xv (q) = (0 , 0 , 1) , (4.551)
(4.550)
Xuu (q) = (−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (4.552)
(4.552) ⃗
Xuv (q) = O, (4.553)
(4.551) ⃗
Xvv (q) = O. (4.554)
Logo
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
Xu (u , v) × Xv (u , v) −r sen(u) r cos(u) 0
0 0 1
exerccio
= (r cos(u) , r sen(u) , 0) (4.555)
e assim
(4.544)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = ∥(r cos(u) , r sen(u) , 0)∥2
= [r cos(u)]2 + [r sen(u)]2 + 02
exerccio 2
= r . (4.556)
298 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Portanto
(4.285) Xu (q) × Xv (q)
N(u , v) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.555) e (4.556) (r cos(u) , r sen(u) , 0)
= √
r2
= (cos(u) , sen(u) , 0) . (4.557)
Logo os coecientes da 2.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes e , f , g : R2 → R, dadas por
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
(4.552) e (4.557)
= ⟨(−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= −r , (4.558)
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
(4.553)
= 0, (4.559)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
(4.554)
= 0. (4.560)
Temos tambem que os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q =
(u , v) ∈ R2 , ser~ao as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.550)
= ⟨(−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (−r cos(u) , −r sen(u) , 0)⟩
= r2 , (4.561)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.550) e (4.551)
= ⟨(−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (0 , −0 , 1)⟩
= 0, (4.562)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.551)
= ⟨(0 , 0 , 1) , (0 , −0 , 1)⟩
= 1. (4.563)
Desta forma, as 1.a e 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes Iq , IIq : Tq (X) → R, dadas por
Iq (w) = a2 E(q) + 2 a b F(q) + b2 G(q)
(4.561) ,(4.562) e (4.563) 2 2
= r a + b2 , (4.564)
e
IIq (w) = a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q)
(4.558) ,(4.559) e (4.560)
= −r a2 , (4.565)
onde
w = a · Xu (q) + b · Xv (q) ∈ Tq (X) para algum a , b ∈ R .
4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 299
Logo,
(4.503) IIq (w)
Kn (w) =
Iq (w)
(4.564) e (4.565) −r a2 { }
= , para w ∈ Tq (X) \ O
⃗ , (4.566)
r2 a2 + b2
completando a resoluc~ao.
Observação 4.5.6
1. Notemos que o traco de X, do Exemplo 4.5.3, e um cilindro circular reto (veja o item 1.
da Observac~ao 4.1.13, troncando-se u por v)
2. Observemos que no Exemplo 4.5.3 acima,
{ }
para ⃗ ,
w = a · Xu (q) + b · Xv (q) ∈ Tq (X) \ O (4.567)
temos
≤0
z }| {
(4.566) −r a2
Kn (w) =
r|2 a2{z+ b}2
≥0
≤ 0. (4.568)
Portanto podemos concluir que, a func~ao Kn : Tqo (X) → R possuira valores maximo e
mnimos globais em Tqo (X) e estes ser~ao assumidos (substituindo-se (4.569), (4.571) em
(4.567), respectivamente) quando
.
wmax = Xv (qo ) (4.572)
.
e wmin = Xu (qo ) . (4.573)
3. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
6
v
6
qo
v = vo
X
- -
X(qo ) - y
Tqo (X)
7
u = uo
x Y
Portanto
(4.285) Xu (qo ) × Xv (qo )
N(u , v) =
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
(4.580) e (4.581) (2 u , −2 v , 1)
= √ . (4.582)
4 u 2 + 4 v2 + 1
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes e , f , g : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.575)
= ⟨(1 , 0 , −2 u) , (1 , 0 , −2 u)⟩
= 1 + 4 u2 , (4.583)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.575) e (4.576)
= ⟨(1 , 0 , −2 u) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= −4 u v , (4.584)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.576)
= ⟨(0 , 1 , 2 v) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= 1 + 4 v2 . (4.585)
Temos tambem que os coecientes da 2.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q =
(u , v) ∈ R2 , ser~ao as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.577) e (4.582) (2 u , −2 v , 1)
= (0 , 0 , −2) , √
4 u 2 + 4 v2 + 1
−2
=√ , (4.586)
4 u + 4 v2 + 1
2
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
(4.578)
= 0, (4.587)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.579) (2 u , −2 v , 1)
= (0 , 0 , 2) , √
4 u2 + 4 v2 + 1
2
=√ . (4.588)
4 u2 + 4 v2 + 1
Desta forma, as 1.a e 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X, no ponto
qo = (0 , 0) ∈ R2 ,
e
IIq (w) = a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo )
( ) ( )
(4.586) ,(4.587) e (4.588) 2 −2 2
= a √ + 2 a b · 0 + b2 √
4·0 +4·0 +1
2 2
4 · 02 + 4 · 02 + 1
= −2 a2 + 2 b2 , (4.590)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , para algum a , b ∈ R .
Logo,
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.589) e (4.590) −2 a2 + 2 b2
=
a 2 + b2
2
b −a 2 { }
=2 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , (4.591)
a2 + b2
completando a resoluc~ao.
Observação 4.5.7
1. Notemos que o traco de X, do Exemplo 4.5.4, e paraboloide hiperbolico (veja os itens 1. e
2, da Observac~ao 4.2.1).
Alem disso,
se qo = (0 , 0) , (4.592)
{ }
sendo ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.593)
como − a2 ≤ b2 − a2 ≤ b2 ,
temos
[ ]
(4.591) b2 − a 2 a2 b2
Kn (w) = 2 2 ∈ −2 2 ,2 2
a + b}2
| {z a + b2 a + b2
≥0
⊆ [−2 , 2] . (4.594)
Observemos que, de (4.591), teremos
Kn (w) = 0 ,
se, e somente se b2 = a2
ou, equivalentemente: a = b ̸= 0 ou a = −b ̸= 0 . (4.595)
Observemos tambem que,
se a=0 e b ̸= 0 , (4.596)
de (4.591), teremos
(4.591) b2 − 02
Kn (w) = 2
02 + b2
= 2. (4.597)
4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 303
possuira valores maximo e mnimos globais em Tqo (X) e estes ser~ao assumidos (substituindo-
se (4.596), (4.598) em (4.593), respectivamente) quando
.
wmax = Xv (qo ) (4.600)
.
e wmin = Xu (q) . (4.601)
X(qo )
-x
Tqo (X)
Kn maximo
b
b = −a 6
)
b=a
Kn ≡ 0
- Kn mnimo
/-
a
^
304 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que X e uma s.p.r. .
Para q = (u , v) ∈ R2 xado, temos:
(4.602)
( )
Xu (q) = 1 , 0 , 3 u 2 − 3 v2 , (4.603)
(4.602)
Xv (q) = (0 , 1 , −6 u v) , (4.604)
(4.603)
Xuu (q) = (0 , 0 , 6 u) , (4.605)
(4.603)
Xuv (q) = (0 , 0 , −6 v) , (4.606)
(4.604)
Xvv (q) = (0 , 0 , −6 u) . (4.607)
Logo
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
Xu (u , v) × Xv (u , v) 1 0 3 u − 3 v
2 2
0 1 −6 u v
( )
exerccio
= 2 2
−3 u + 3 v , 6 u v , 1 (4.608)
e assim
( )
2
2 (4.544)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ =
−3 u2 + 3 v2 , 6 u v , 1
[ ]2
= −3 u2 + 3 v2 + [−6 u v]2 + 12
[ ]2
= −3 u2 + 3 v2 + 36 u2 v2 + 1
= 9 u4 − 18 u2 v2 + 9 v4 + 36 u2 v2 + 1
= 9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1 . (4.609)
Portanto
(4.285) Xu (qo ) × Xv (qo )
N(u , v) =
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
( )
2 2
(4.608) e (4.609) −3 u + 3 v , 6 u v , 1
= √ . (4.610)
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 305
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.603)
⟨( ) ( )⟩
= 1 , 0 , 3 u 2 − 3 v2 , 1 , 0 , 3 u 2 − 3 v2
( )2
= 1 + 3 u2 − 3 v2 , (4.611)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.603) e (4.604)
⟨( ) ⟩
= 1 , 0 , 3 u2 − 3 v2 , (0 , 1 , −6 u v)
( )
= −6 u v 3 u2 − 3 v2 , (4.612)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.604)
= ⟨(0 , 1 , −6 u v) , (0 , 1 , −6 u v)⟩
= 1 + 36 u2 v2 . (4.613)
Temos tambem que os coecientes da 2.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q =
(u , v) ∈ R2 , ser~ao as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ( ) ⟩
(4.605) e (4.610) −3 u2 + 3 v2 , 6 u v , 1
= (0 , 0 , 6 u) , √
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
6u
=√ , (4.614)
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ( ) ⟩
2 2
(4.606) e (4.610) −3 u + 3 v , 6 u v , 1
= (0 , 0 , −6 v) , √
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
−6 v
=√ , (4.615)
9 u + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
4
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ( ) ⟩
2 2
(4.607) e (4.610) −3 u + 3 v , 6 u v , 1
= (0 , 0 , −6 u) , √
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
−6 u
=√ . (4.616)
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
qo = (0 , 0) ∈ R2 ,
306 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
completando a resoluc~ao.
Observação 4.5.8
1. O traco da s.p.r. X do Exemplo 4.5.5, dada por (4.602), e conhecida como a sela do macaco,
cuja representac~ao geometrica do seu traco e dada pela gura abaixo.
2. Para obtermos uma sela que possa acomodar n ∈ N "pernas", basta considerarmos a s.p.r.
X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = ℜ [(u + i · v)n ] , para (u , v) ∈ R2 ,
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 307
Resolução:
Notemos que se a curvatura normal em qo ∈ U for constante, ou seja,
{ }
Kn (w) = Ko , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗
considerando-se
{w1 , w2 }
um conjunto ortonormal em Tqo (X), temos que as conclus~oes do resultado estar~ao satisfeitas.
Logo, podemos supor que a func~ao curvatura normal em qo ∈ U, n~ao seja constante.
~ n : R2 \ {(0 , 0)} → R, dada por
Consideremos a func~ao K
~ n (a , b) =. Kn
K
a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) (4.622)
| {z }
.
=w∈T (X) qo
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Alem disso, se (a , b) ∈ R2 \ {(0 , 0)}, temos
para α ̸= 0 , temos:
~ n (λ a , λ b) (4.622)
K = Kn ((λ a) · Xu (qo ) + (λ b) · Xv (qo ))
= Kn [λ (a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ))]
(4.505)
= Kn (a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ))
(4.622) ~ n (a , b) .
= K (4.625)
Logo, de (4.625), para obteremos valores de maximo e mnimo globais da func~ao K~ n em R2 \{(0 , 0)}
(se existirem), podemos encontrar os mesmos restringindo a func~ao K~ n a circunfer^encia de centro na
origem e raio igual a 1, ou seja, ao conjunto
{ }
.
S1 = (a , b) ∈ R2 ; a2 + b2 = 1 . (4.626)
~ n e, em particular, contnua em S1 , que e um subconjunto fechado e limitado de
Como a func~ao K
~ n tera maximo e mnimo em S1 ,
R2 , segue, de um resultado da disciplina de Caclulo 2, que a func~ao K
ou seja,
podemos encontrar ~v1 =. (a1 , b1 ) , ~v2 =. (a2 , b2 ) ∈ S1 , (4.627)
de modo que K ~ n (w)
~ n (~v1 ) ≤ K ~ ≤K ~ n (~v2 ) , (4.628)
| {z } | {z }
.
=K
.
=K
1 2
para todo w ~∈ S1 .
~ n tambem
Como estamos supondo que a func~ao Kn n~ao e contante, de (4.622), segue que a func~ao K
n~ao sera constante, ou seja,
K1 < K 2 . (4.629)
Notemos tambem que
como (a1 , b1 ) , (a2 , b2 ) ∈ S1 ,
de, (4.626), segue que (a1 , b1 ) , (a2 , b2 ) ̸= (0 , 0) . (4.630)
Consideremos
. ⃗ (veja (4.630))
v1 = a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.631)
.
e ⃗ (veja (4.630)) .
v2 = a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.632)
{ }
Desta forma, para w ∈ Tqo (X) \ O ⃗ , teremos
(4.622) e (4.631)
= Kn (v1 )
z }| {
(4.628) ~ n (~v1 )
K1 = K
(4.622)
= Kn (w)
z }| {
~ n (w)
≤ K ~
≤ ~ (~v )
K ,
| n{z 2}
(4.622) e (4.632)
= Kn (w2 )
{v1 , v2 }
onde os vetores s~ao dados por (4.631) e (4.632), formam um conjunto ortonormal em R2 (na verdade
mostraremos que os vetores n~ao nulos s~ao ortogonais).
Para isto notemos que,{ como ~ n e diferenciavel em R2 \ {(0 , 0)} (pois a func~ao Kn e
a func~ao K
}
diferenciavel em Tqo (X) \ O
⃗ e temos (4.622)) e tem maximo e mnimos globais em R2 \ {(0 , 0)},
segue que seu vetor gradiente devera ser igual ao vetor nulo
em ~v1 = (a1 , b1 )
e em ~v2 = (a2 , b2 ) , isto e,
∂K~n
0= (a1 , b1 )
∂a [ 2 ]
(4.623) ∂ a eo + 2 a b fo + b2 go
=
∂a a2 Eo + 2 a b Fo + b2 Go (a ,b)=(a1 ,b1 )
[ ] [ ]
[2 a1 eo + 2 b1 fo ] a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go − a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go [2 a1 Eo + 2 b1 Fo ]
= ( )2
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 a1 eo + 2 b1 fo a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go 2 a 1 Eo + 2 b 1 F o
= − · 2
a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 2 2 2
| {z }
= ~ (w
(4.623)
K ~ 1)
(4.628)
= K1
2 a1 eo + 2 b1 fo K1 (2 a1 Eo + 2 b1 Fo )
= − 2
a12 Eo
+ 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2
(2 a1 eo + 2 b1 fo ) − K1 (2 a1 Eo + 2 b1 Fo )
= , (4.634)
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
ou seja,
0 = (2 a1 eo + 2 b1 fo ) − K1 (2 a1 Eo + 2 b1 Fo )
= 2 [(eo − K1 Eo ) a1 + (fo − K1 Fo ) b1 ] ,
isto e,
(eo − K1 Eo ) a1 + (fo − K1 Fo ) b1 = 0 . (4.635)
∂K~n
0= (a2 , b2 ) ,
∂a
pode-se mostrar que (eo − K2 Eo ) a2 + (fo − K2 Fo ) b2 = 0 . (4.636)
310 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Temos tambem
∂K~n
0= (a1 , b1 )
∂b [ 2 ]
(4.623) ∂ a eo + 2 a b fo + b2 go
=
∂b a2 Eo + 2 a b Fo + b2 Go (a ,b)=(a1 ,b1 )
[ ] [ ]
[2 a1 fo + 2 b1 go ] a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go − a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go [2 a1 Fo + 2 b1 Go ]
= ( )2
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 a1 fo + 2 b1 go a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go 2 a1 Fo + 2 b1 Go
= − · 2
a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 2 2 2
| {z }
= ~ (w
(4.623)
K ~ 1)
(4.628)
= K1
2 a1 fo + 2 b1 go K1 (2 a1 Fo + 2 b1 Go )
= − 2
a12 Eo
+ 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2
(2 a1 fo + 2 b1 go ) − K1 (2 a1 Fo + 2 b1 Go )
= , (4.637)
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
ou seja,
0 = (2 a1 fo + 2 b1 go ) − K1 (2 a1 Fo + 2 b1 Go )
= 2 [(fo − K1 Fo ) a1 + (go − K1 Go ) b1 ] ,
isto e (fo − K1 Fo ) a1 + (go − K1 Go ) b1 = 0 . (4.638)
0 = −a2 K1 Eo a1 + a2 fo b1 − a2 K1 Fo b1 + a1 K2 Eo a2 − a1 fo b2 + a1 K2 Fo b2
+ b2 fo a1 − b2 K1 Fo a1 − b2 K1 Go b1 − b1 fo a2 − b1 K2 Fo b2 + b1 K2 Go b2
exerccio
= (K2 − K1 ) (a1 a2 Eo + a1 b2 Fo + a2 a1 Fo + b1 b2 Go ) ,
| {z }
(4.629)
̸= 0
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 311
= a1 a2 Eo + (a1 b2 + b1 a2 ) Fo + b1 b2 Go
(4.642)
= 0,
ou seja, ⃗ , s~ao vetores ortogonais em Tq (X) .
v1 , v2 ̸= O o (4.643)
Portanto considerando-se os vetores
. v1 v2
w1 = e w2 =. (4.644)
∥v1 ∥ ∥v2 ∥
segue que os vetores w1 , w2 ∈ Tqo (X) formam um conjunto ortonormal e
(4.505)
{ }
como Kn (α · w) = Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , (4.645)
segue que
(4.645) e (4.644)
Kn (w1 ) = Kn (v1 )
(4.633)
≤ Kn (w)
(4.633)
≤ Kn (v2 )
(4.645) e (4.644)
= Kn (w2 ) ,
{ }
monstrando que Kn tem maximo e mnimo globais em Tqo (X) \ O⃗ , que no ocorrem nos vetores w2 e
w1 , dados por (4.644), que formam um conjunto ortonormal em Tqo (X), completando a demonstrac~ao.
Com isto podemos introduzir a:
Definição 4.6.1 Na situac~ ao da Proposic~ao 4.6.1, os vetores unitarios, ortogonais w1 , w2 ∈
a obtidos, ser~ao denominados de vetores principais de X em qo .
Tqo (X) l
As curvaturas
. .
K1 = Kn (w1 ) e K2 = Kn (w2 ) , (4.646)
ser~ao denominadas curvaturas principais de X em qo .
As direc~oes em Tqo (X), determinadas pelos vetores principais ser~ao chamadas de direções
principais de X em qo .
O produto das curvaturas principais sera denominado de curvatura gaussiana de X em qo
e denotada por K(qo ), ou seja,
.
K(qo ) = K1 · K2
= Kn (w1 ) · Kn (w2 ) . (4.647)
312 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
pois
2 H(qo ) = K1 + K2 e K(qo ) = K1 · K2 .
3. Notemos que uma mudanca de par^ametros em uma s.p.r. X podera mudar o sinal da
curvatura media, mas a curvatrua gaussina permanecera inalterada.
aberto aberto
De fato, se X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo ∈ U e h : U~ ⊆ R2 → R2 e uma mudanca
de par^ametros (veja a Denic~ao 4.2.1), ent~ao para a reparametrizac~ao X~ : U~ → R3 dada
por
~ =. X ◦ h ,
X (4.651)
da s.p.r. X, denotaremos por
K~n (q
~o) , ~ (q~ o )
K ~ q~ o )
e H( (4.652)
e o sinal dependendera se
~ q~ o ) = N(qo ) ,
N( (4.655)
ou ~ q~ o ) = −N(qo ) ,
N( (4.656)
de X~ em qo , ir~ao satisfazer
~ i = ±Ki ,
K para i ∈ {1 , 2} . (4.658)
e
~ o) (4.647) ~1 · K
~2
K(q = K
(4.658)
= (±K1 ) · (±K2 )
= K1 · K2
(4.647)
= K(qo ) ,
Logo, os vetores principais ser~ao dois vetores quaisquer, w1 , w2 ∈ R3 , que sejam ortogonais e
unitarios.
Assim, de (4.659), segue que as curvatura principais ser~ao iguais a zero, ou seja,
K1 = K2 = 0 , (4.660)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.660)
= 0 (4.661)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.660)
= 0, (4.662)
completando a resoluc~ao.
314 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Observação 4.6.2 Na situac~ao do Exemplo 4.6.1 temos que, para qo ∈ R2 , quaisquer dois vetores
unitarios e ortogonais em Tqo (X) ser~ao vetores principais de X em qo .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
6
v ( )
Tqo (X) = X R2
6
Kw2
3 -
X
-
y
w1
qo
- u
x
Temos tambem o
Exemplo 4.6.2 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.2 (cujo traco e uma esfera, de
centro na origem e raio a > 0, menos os polos).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo ∈
.
U = R × (0 , π).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.2 (veja (4.547)), temos que
1 { }
Kn (w) = , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.663)
a
Logo, os vetores principais ser~ao dois vetores quaisquer, w1 , w2 ∈ Tqo (X), que sejam ortogonais e
unitarios.
1
Assim, de (4.663), segue que as curvatura principais ser~ao iguais a , ou seja,
a
1
K1 = K2 = , (4.664)
a
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.664) 1
= (4.665)
a2
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
1 1
(4.664) a + a
=
2
1
= , (4.666)
a
completando a resoluc~ao.
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 315
Observação 4.6.3 Na situac~ao do Exemplo 4.6.2 temos que, para qo ∈ U = R × (0 , π), quaisquer
dois vetores unitarios e ortogonais em Tqo (X) ser~ao vetores principais de X em qo .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
x
polo norte
6
Tqo (X) +
v
π 6
a
y2
w
X
- - y
qo w1
U x
+
- u Y
polo sul
Temos tambem o
Exemplo 4.6.3 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.3 (cujo traco e um cilindro
circular reto, para r > 0 xado).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo ∈
R .
2
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.3 (veja (4.566)), temos que
−r a2 { }
Kn (w) = , para w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.667)
r2 a2 + b2
Notemos que, do item 2. da Observac~ao 4.5.6, segue que (veja (4.572) e (4.573)),
(4.573) Xu (qo )
w1 =
∥Xu (qo )∥
(4.551) (−r sen(u) , r cos(u) , 0)
=
∥(−r sen(u) , r cos(u) , 0)∥
(−r sen(u) , r cos(u) , 0)
=√
[−r sen(u)]2 + [r cos(u)]2 + 02
| {z }
=r
= (− sen(u) , cos(u) , 0) (4.668)
e
(4.572) Xv (qo )
w2 =
∥Xv (qo )∥
(4.550) (0 , 0 , 1)
=
∥(0 , 0 , 1)∥
= (0 , 0 , 1) . (4.669)
316 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
K1 = Kn (w1 )
a=0 e b=1 em (4.667) 1
= − , (4.670)
r
K2 = Kn (w2 )
= 0, (4.671)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.670) e (4.671)
= 0 (4.672)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
1
(4.670) e (4.671) 0 − r
=
2
1
=− , (4.673)
2r
completando a resoluc~ao.
Observação 4.6.4 Logo, os vetores principais ser~ao os vetores w1 , w 2 , dados por (4.668) e
(4.669)), respectivamente, que s~ao ortogonais e unitarios.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
6
v
6
qo
v = vo
X
- -
6
w2
-
X(qo )
- Tqo (X)
y
7 w1
u = uo
x Y
Temos tambem o
Exemplo 4.6.4 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.5 (cujo traco e sela do macaco).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo =
(0 , 0).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.5 (veja (4.619)), para
qo = (0 , 0) ,
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 317
temos que { }
Kn (w) = 0 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.674)
Logo, de (4.673), segue que as curvatura principais ser~ao:
K1 = K2 = 0 , (4.675)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.674)
= 0 (4.676)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.674)
= 0, (4.677)
completando a resoluc~ao.
Observação 4.6.5 Na situac~ao do Exemplo 4.6.4 temos que, para qo = (0 , 0), quaisquer dois
vetores unitarios e ortogonais em Tqo (X) ser~ao vetores principais de X em qo .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
Temos tambem o
Exemplo 4.6.5 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.4 (cujo traco e a sela ou o
paraboloide hiperbolico).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo =
(0 , 0).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.4 (veja (4.591)), para
qo = (0 , 0) ,
318 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
temos que
b2 − a 2 { }
Kn (w) = 2 , para w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.678)
a 2 + b2
Notemos que, do item 1. da Observac~ao 4.5.7, segue que (veja (4.601) e (4.600)),
(4.601) Xu (qo )
w1 =
∥Xu (qo )∥
(4.575) (1 , 0 , −2 u)
=
∥(1 , 0 , −2 u)∥
(1 , 0 , −2 u)
=√
[1]2 + 02 + [−2 u]2
| {z }
√
= 1+4 u2
(1 , 0 , −2 u)
= √ (4.679)
1 + 4 u2
e
(4.600) Xv (qo )
w2 =
∥Xv (qo )∥
(4.576) (0 , 1 , 2 v)
=
∥(0 , 1 , 2 v)∥
| {z }
√2 1 √
= 0 +1 +[2 v] = 1+4 v2
2
(0 , 1 , 2 v)
=√ . (4.680)
1 + 4 v2
Tambem do item 1. da Observac~ao 4.5.7, segue que as curvatua prinicpais ser~ao (veja (4.597) e
(4.599)):
K1 = −2 , (4.681)
e K2 = 2 , (4.682)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.681) e (4.682)
= −4 (4.683)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.681) e (4.682)
= 0, (4.684)
completando a resoluc~ao.
Observação 4.6.6 Na situac~ao do Exemplo 4.6.5 temos que, para qo = (0 , 0), os vetores w1 e
w2 , dados por (4.679) e (4.680), respectivamente (que s~ao unitarios e ortogonais em Tqo (X)),
ser~ao vetores principais de X em qo .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 319
~
v
6
z
curvatura normal maxima 6 y
- ~
u
qo = (0 , 0) ~
X
j
X(qo )
- -x
w1
) w2
Tqo (X)
= IIqo (w1 )
(4.498) e (4.690)
= a12 e(qo ) +2 a1 b1 f(qo ) +b12 g(qo )
| {z } | {z } | {z }
.
=e
.
=f
.
=g
o o o
Notemos que
(4.686)
w = cos(θw ) · w1 + sen(θw ) · w2
(4.690) e (4.691)
= cos(θw ) · [a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo )] + sen(θw ) · [a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo )]
= [a1 cos(θw ) + a2 sen(θw )] · Xu (qo ) + [b1 cos(θw ) + b2 sen(θw )] · Xv (qo ) . (4.695)
Logo,
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iq (w)
| o{z }
(4.685)
= 1
= IIqo (w)
(4.498) e (4.695)
= [a1 cos(θw ) + a2 sen(θw )]2 e(qo ) +2 [a1 cos(θw ) + a2 sen(θw )]
| {z }
=eo
+ 2 a2 b2 sen2 (θw ) fo + b12 cos2 (θw ) go + 2 b1 b2 cos(θw ) sen(θw ) go + b22 sen2 (θw ) go
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 321
2
= cos2 (θw ) a
| e + 2 a b f + b 2
g + sen2 (θw ) a22 eo + 2 a2 b2 fo + b22 go
1 o 1
{z 1 o 1
}
o | {z }
(4.693) (4.694)
= K1 = K2
+ sen(θw ) cos(θw ) [2 a1 a2 eo + 2 a1 b2 fo + 2 a2 b1 fo + 2 b1 b2 go ]
ou seja,
cos2 (θw ) (K2 − K1 ) − 2 C sen(θw ) cos(θw ) ≥ 0 . (4.697)
Notemos que
π
se θw = ,
2
de (4.686), segue que
(π) (π)
w = cos ·w1 + sen ·w2
| {z 2 } | {z 2 }
=0 =1
= w2 ,
logo,
Kn (w) = Kn (w2 )
(π) (π)
= K1 cos2 +K2 sen2 ,
| {z 2 } | {z 2 }
=0 =1
π
mostrando a validade de (4.687) para o caso que θw = .
2
Por outro lado,
{π}
se θw ∈ [0 , π) \ ,
2
segue que cos2 (θw ) > 0 .
Logo podemos dividir (4.697), por cos2 (θw ) > 0, e assim obter
sen(θw )
(K2 − K1 ) − 2 C ≥ 0,
cos(θw )
ou seja, (K2 − K1 ) − 2 C tg(θw ) ≥ 0 ,
ou ainda, K2 − K1 ≥ 2 C tg(θw ) . (4.698)
322 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Armamos que
C = 0. (4.699)
De fato, suponhamos, por absurdo, que
C ̸= 0 . (4.700)
Notemos que
se C > 0, (4.701)
como lim tg(θw ) = +∞ ,
−
θw → π
2
se C < 0, (4.702)
como lim tg(θw ) = −∞ ,
+
θw → π
2
Logo das relac~oes entre os coecientes de uma equac~ao polinomial do 2.o grau segue o produto das
raizes sera igual a
eo go − fo2
(4.711)
Eo Go − Fo2
e a soma das raizes devera ser igual a
eo Go − 2 fo Fo + Eo go
. (4.712)
Eo Go − Fo2
Lembremos que as soluc~oes da equac~ao polinomial do 2.o grau (4.710), s~ao as curvaturas principais
de X e qo (veja o item 2. da Observac~ao 4.6.1), ou seja,
K1 e K2 .
Portanto deveremos ter
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.711) eo go − fo2
= ,
Eo Go − Fo2
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.712) 1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
= ,
2 Eo Go − Fo2
mostrando a validade das identidades (4.703) e (4.704), completando a demonstrac~ao.
Observação 4.6.7
1. A Proposic~ao 4.6.3 nos permite encontrar as curvaturas gaussiana e media de uma s.p.r
em um ponto, a saber,
K(qo ) e H(qo ) ,
respectivamente, conhecendo-se os coecientes da 1.a e 2.a formas quadraticas da s.p.r.,
no ponto em quest~ao.
Apos estes calculos podemos encontrar as curvaturas principais, encontrando as soluc~oes
da equac~ao polinomial do 2.a grau
x2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 . (4.713)
Deste modo podemos, aplicando a Proposic~ao 4.6.2, obter as curvatura normais da s.p.r.,
no ponto em quest~ao em qualquer dirac~ao do plano tangente.
2. A seguir veremos como obter os vetores principais
w1 , w2 ∈ Tqo (X) ,
no ponto em quest~ao.
Mas precisamente, temos a:
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 325
aberto
Proposição 4.6.4 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo = (uo , vo ) ∈ U,
Eo , F o , G o
Demonstração:
Suponhamos que o vetor vp , dado por (4.714), e um vetor principal (em particular, unitario)
associado a curvatura principal Kp .
Ent~ao, da demonstrac~ao da Proposic~ao 4.6.1 (veja (4.635), (4.636) ou (4.638), (4.639)), teremos
ou seja,
(ap , bp ) ̸= (0 , 0)
sera uma soluc~ao do sistema linear homog^eneo (4.707), (4.708).
Reciprocamente, suponhamos que
(ap , bp ) ̸= (0 , 0)
seja soluc~ao do sistema linear (4.707), (4.708).
Logo, da teoria de sitemas lineares homog^eneos, deveremos ter
eo − Kp Eo fo − Kp Fo
fo − Kp Fo go − Kp Go = 0 .
Logo, da demonstrac~ao da Proposic~ao 4.6.3 (veja 4.710)), segue que Kp sera uma curvatura prin-
cipal.
Mostremos que o vetor vp (n~ao nulo), dado por (4.714), onde
(ap , bp ) ̸= (0 , 0)
Kn (vp ) = Kp .
326 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
mostrando que o vetor (n~ao nulo) vp nos fornece uma direc~ao principal.
De modo semelhante,
ap ̸= 0 e bp = 0 , (4.725)
temos que (4.717) e (4.718), tornar-se-~ao:
(eo − Kp Eo ) ap = 0 , (4.726)
e (fo − Kp Fo ) ap = 0 , (4.727)
Notemos que
(4.714), com bp =0 ⃗.
vp = ap · Xu (qo ) ̸= O
mostrando que o vetor (nao nulo) wo nos fornece uma direc~ao principal.
Em qualquer dos casos acima, o vetor
vp
∥vp ∥
sera um vetor principal, completando a demonstrac~ao.
do sistema linear homog^eneo (4.715) e (4.716), nos fornecer~ao as direc~oes principais, dadas por
{ }
⃗ .
vp = ap · Xu (qo ) + bp · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
Para obtermos os vetores principais basta dividirmos cada um dos vetores acima obtidos,
pela sua respectiva norma, ou seja,
. vp
wp = .
∥vp ∥
328 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Exemplo 4.6.6 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.4 (cujo traco e uma sela, ou
seja, o paraboloide hiperbolico).
Encontre as curvaturas gaussiana, media e principais e vetores principais de X em qo =
(0 , 0).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.4, teremos
(4.583) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
E(qo ) = 1, (4.729)
(4.584) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
F(qo ) = 0, (4.730)
(4.585) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
G(qo ) = 1, (4.731)
(4.586) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
e(qo ) = −2 , (4.732)
(4.587) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
f(qo ) = 0, (4.733)
(4.588) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
g(qo ) = 2 (4.734)
(4.703) eo go − fo2
K(qo ) =
Eo Go − Fo2
(4.729),(4.730),(4.731),(4.732),(4.733) e (4.734) (−2) · 2 − 02
=
1 · 1 − 02
= −4 , (4.735)
(4.704) 1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
H(qo ) =
2 Eo Go − Fo2
(4.729),(4.730),(4.731),(4.732),(4.733) e (4.734) 1 (−2) · 1 − 2 · 0 · 0 + 1 · 2
=
2 1 · 1 − 02
= 0. (4.736)
x2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 ,
que, de (4.735) e (4.736), tornar-se-a: x2 − 4 = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao: K1 = −2 e K2 = 2 . (4.737)
fornecera uma direc~ao principal associado a curvatura principal K1 se, e somente se (tomando-se
Kp = K1 = −2, ao = a1 e bo = b1 em (4.714) e (4.714)), o par ordenado (a1 , b1 ) for uma soluc~ao, n~ao
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 329
Observação 4.6.9 Na situac~ao do Exemplo 4.6.6 temos que, para qo = (0 , 0), os vetores w1 e
w2 , dados por (4.741) e (4.745), respectivamente (que s~ao unitarios e ortogonais em Tqo (X)),
ser~ao vetores principais de X em qo .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
~
v
6
z
curvatura normal maxima 6 y
- ~
u
qo = (0 , 0) ~
X
j
X(qo )
- -x
w1
) w2
Tqo (X)
Idem para o
Exemplo 4.6.7 Consideremos o conjunto dos pontos de R3 , obtidos da rotac~ao da c.p.r. α :
(−1 , 1) → R3 , dada por ( )
.
α(u) = 0 , u , u3 , para u ∈ (−1 , 1) , (4.748)
em torno da reta β : R → R3 , dada por
.
β(r) = (0 , r , 1) , para r ∈ R. (4.749)
aberto
Descreva o conjunto acima como traco de uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e encontre as o
vetor normal de Gauss, os coecientes das 1.a e da 2.a formas quadraticas de X em q ∈ X.
Encontre tambem as curvaturas gaussiana, media e principais e vetores principais de X em
qo = (0 , v) ∈ U, para v ∈ R xado.
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 331
Resolução:
(( ) ( ) )
.
X(u , v) = 1 − u3 cos(v) , u , 1 − u3 sen(v) + 1 , para (u , v) ∈ U , (4.750)
(4.750)
( )
Xu (u , v) = −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v) , (4.751)
(4.750)
( ( ) ( ) )
Xv (u , v) = − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v) . (4.752)
⃗e ⃗
e ⃗e
(4.751) ,(4.752)
1 2 3
Xu (q) × Xv (q) = (−3 u cos
2 (v) 1 −3 u sen(v)
2
− 1 − u3 ) sen(v) 0 (1 − u3 ) cos(v)
[( ) ]
= 1 − u3 cos(v) · ⃗e1
{[ ] [( ) ] [ ][ ( ) ]}
− −3 u2 cos(v) 1 − u3 cos(v) − −3 u2 sen(v) − 1 − u3 sen(v) ·⃗e2
| [ ]( ) {z [ ]( ) }
= −3 u
2
1 − u cos (v) + −3 u
3 2 2
1−u 3
sen (v)
2
| {z }
=(−3 u2 ) (1−u3 )
[( ) ]
+ 1 − u3 sen(v) ⃗e3
(( ) ( ) ( ) )
= 1 − u3 cos(v) , 3 u2 1 − u3 , 1 − u3 sen(v) . (4.753)
Logo
(( ) ( ) ( ) )
2
2 (4.753)
∥Xu (q) × Xv (q)∥ =
1 − u3 cos(v) , 3 u2 ) 1 − u3 , 1 − u3 sen(v)
[( ) ]2 [ ( )]2 [( ) ]2
= 1 − u3 cos(v) + 3 u2 1 − u3 + 1 − u3 sen(v)
( )2 ( )2 ( )2
= 1 − u3 cos2 (v) + 9 u4 1 − u3 + 1 − u3 sen2 (v)
( )2 ( )2
= 1 − u3 + 9 u 4 1 − u3
( )( )2
= 1 + 9 u4 1 − u3 . (4.754)
332 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
(4.751)
Xuu (u , v) = (−6 u cos(v) , 0 , −6 u sen(v)) , (4.756)
(4.751)
( )
Xuv (u , v) = 3 u2 sen(v) , 0 , −3 u2 cos(v) , (4.757)
(4.751)
( ( ) ( ) )
Xvv (u , v) = − 1 − u3 cos(v) , 0 , − 1 − u3 sen(v) . (4.758)
Portanto
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.751)
⟨( ) ( )⟩
= −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v) , −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v)
= 9 u4 cos2 (v) + 12 +9 u4 sen2 (v)
= 1 + 9 u4 , (4.759)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.751) e (4.752)
⟨( ) ( ( ) ( ) )⟩
= −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v) , − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v)
[ ( ) ] ( )
= −3 u2 cos(v) − 1 − u3 sen(v) + 1 · 0 − 3 u2 sen(v) 1 − u3 cos(v)
( ) ( )
= 3 u2 1 − u3 cos(v) sen(v) − 3 u2 1 − u3 cos(v) sen(v)
= 0, (4.760)
e
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.752)
⟨( ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) )⟩
= − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v) , − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v)
( )2 ( )2
= 1 − u3 sen2 (v) + 02 + 1 − u3 cos2 (v)
( )2
= 1 − u3 . (4.761)
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 333
Temos tambem
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ( )⟩
(4.756) e (4.755) cos(v) , 3 u2 , sen(v)
= (−6 u cos(v) , 0 , −6 u sen(v)) , √( )
1 + 9 u4
Em particular, para
qo = (0 , v) ∈ U , (4.765)
teremos
(4.765)
(4.759) com q=qo = (0 ,v)
E(qo ) = 1 + 9 · 04
= 1, (4.766)
(4.765)
(4.760) com q=qo = (0 ,v)
F(qo ) = 0, (4.767)
(4.765)
(4.761) com q=qo = (0 ,v)
( )2
G(qo ) = 1 − 03
= 1. (4.768)
334 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
(4.765)
(4.762) com q=qo = (0 ,v) 6·0
e(qo ) = − √( )
1 + 9 · 04
= 0, (4.769)
(4.765)
(4.763) com q=qo = (0 ,v)
f(q) = 0, (4.770)
(4.765)
(4.764) com q=qo = (0 ,v)
( )
g(q) = − 1 − 03
= 1. (4.771)
Logo, da Proposic~ao 4.6.3, segue que
(4.703) e(qo ) g(qo ) − f 2 (qo )
K(qo ) =
E(qo ) G(qo ) − F 2 (qo )
(4.766),(4.767),(4.768),(4.769),(4.770) e (4.771) 0 · (−1) − 02
=
1 · 1 − 02
= 0, (4.772)
(4.704) 1 e(qo ) G(qo ) − 2 f(qo ) F(qo ) + E(qo ) g(qo )
H(qo ) =
2 E(qo ) G(qo ) − F 2 (qo )
(4.766),(4.767),(4.768),(4.769),(4.770) e (4.771) 1 (0 · 1 − 2 · 0 · 0 + 1 · (−1)
=
2 1 · 1 − 02
1
=− . (4.773)
2
Do item 1. da Observac~ao 4.6.7, temos que K1 , K2 ∈ R s~ao as curvaturas principais de X e,
qo = (0 , v) ∈ U xado se, e somente se, s~ao soluc~oes da equac~ao do 2.o grau (veja (4.713)):
x 2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 ,
que, de (4.772) e (4.773), tornar-se-a: x2 + x = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao: K1 = −1 e K2 = 0 . (4.774)
Finalmente, da Proposic~ao 4.6.4, temos que o vetor
w1 = a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) (4.775)
fornecera uma direc~ao principal associado a curvatura principal K1 se, e somente se o par ordenado
(ao , bo ) for uma soluc~ao, n~ao nula, do sistema linear
(eo − K1 Eo ) ap + (fo − K1 Fo ) bp = 0 ,
e (fo − K1 Fo ) ap + (go − K1 Go ) bp = 0 ,
que de (4.766), (4.767), (4.768), (4.769), (4.770) e (4.771), tornar-se-a:
[0 − Kp · 1] ap + [0 − Kp · 0] bp = 0 ,
e [0 − Kp · 0] ap + [(−1) − Kp · 1] bp = 0 ,
ou seja, − Kp ap = 0 , (4.776)
e (−1 − Kp ) bp = 0 . (4.777)
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 335
Tomando-se
Kp = K1 = −1 , ap = a1 e bp = b1 ,
em (4.776) e (4.777), obteremos o seguinte sistema linear
{
a1 = 0
,
0=0
cuja soluc~ao sera a1 = 0 . (4.778)
(4.687)
Kn (w) = K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ)
(4.774)
= (−1) cos2 (θ) + 0 · sen2 (θ)
= − cos2 (θ) , (4.784)
se (veja (4.686)),
w = cos(θ) · w1 + sen(θ) · w2
(4.780) e (4.783)
= cos(θ) · (− sen(v) , 0 , cos(v)) + sen(θ) · (0 , 1 , 0)
= (− sen(v) cos(θ) , sen(θ) , cos(v) cos(θ)) , (4.785)
completando a resoluc~ao.
6 6
qo = (0 , v)
eixo de rotac~ao e a reta r : P = r · (0 , 0 , 1) para r ∈ R
-
Xu (0 , v)
- u
−1 1 K
Xv (0 , v)
- y
Entre as s.p.r. destacam-se as que tem curvatura gaussiana constante e entre estas temos a:
aberto
Definição 4.6.2 Diremos que uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e superfı́cie mı́nima se sua
curvatura media for identicamente nula, ou seja
H(q) = 0 , para q ∈ U. (4.786)
Observação 4.6.11
1. Com vimos no Exemplo 4.6.1 (cujo traco e o plano - veja (4.662)) e uma superfcie mnima.
2. Podemos mostrar que as s.p.r. do Exemplo 4.1.9 (cujo traco e um catenoide) de Exemplo
4.4.4 (cujo traco e um helicoide), s~ao superfcies mnimas.
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 337
aberto
3. Observemos que se X : U ⊆ R2 → R3 e uma superfcie mnima a curvatura gaussiana e
n~ao positiva, ou seja,
K(q) ≤ 0 , para q ∈ U. (4.787)
De fato, pois
0 = H(q)
(4.648) K1 + K2
= ,
2
isto e, K1 = −K2 . (4.788)
Logo
(4.647)
K(q) = K1 · K2
(4.788)
= (−K2 ) · K2
= −K22 ≤ 0 ,
v
6
pseudo-esfera
6
tractriz no plano yOz
U X
-
- /
0 π u
R
- y
x
338 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
~
z
6 ϕ isometria
~
- z
X(V)
X(D)
6
K
~
X
- >
~
y X
- y
/
~
x 6
x
-
U ~
U
aberto
7. Se a s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e uma superfcie mnima, podemos mostrar que a area
de uma regi~ao, que denotaremos por X(D), de area sucientemente pequena, contida no
traco de X, e menor que a area de qualquer outra regi~ao contida no traco de uma outra
s.p.r. que tenha a mesma fronteira da regi~ao dada inicialmente, ou seja, entre todas as
s.p.r., cujo traco contem uma regi~ao que tenha como bordo a fronteira ∂X(D), a que tem
menor area e a de uma superfcie mnima.
O problema acima e conhecido como problema de Plateau ou superfı́cie de bolha de
sabão.
2. hiperbólico se
K(q) < 0 ; (4.791)
3. parabólico se
K(q) = 0 e H(q) ̸= 0 ; (4.792)
4. planar se
K(q) = H(q) = 0 . (4.793)
Para ilustrar temos o
Exemplo 4.7.1 Classique os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.6.2 (cujo traco e a esfera de centro
na origem e raio igual a a > 0).
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.2,
.
para q ∈ U = R × (0 , π) ,
1
teremos (veja (4.665)): K(q) = 2 > 0 , (4.794)
a
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.790)), garante que todo ponto de X (cujo traco esta contido em uma
esfera) e um ponto elptico, completando a resoluc~ao.
Observação 4.7.1 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.1 acima, temos:
ponto elptico
x
6
v
π 6
X(qo )
X
- - y
qo
U x
+
- u
Temos tambem o
Exemplo 4.7.2 Classique os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.6.1 (cujo traco e um plano).
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.1,
.
para q ∈ U = R2 ,
teremos (veja (4.661)): K(q) = 0 (4.795)
e (veja (4.662)) H(q) = 0 , (4.796)
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.793)), garante que todo ponto de X (cujo traco e um plano) e um
ponto planar, completando a resoluc~ao.
340 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Observação 4.7.2 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.2 acima temos:
ponto planar
z ( )
6 X R2
-
X
-
y
qo X(qo )
- u
x
Temos tambem o
Exemplo 4.7.3 Classique os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.6.3 (cujo traco e um cilindro
circular reto).
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.3,
.
para q ∈ U = R × (0 , π) ,
teremos (veja (4.672)): K(q) = 0 (4.797)
1
e (veja (4.673)) H(q) = − , (4.798)
2r
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.792)), garante que todo ponto de X (cujo traco e um cilindro circular
reto) e um ponto parabolico, completando a resoluc~ao.
Observação 4.7.3 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.3 acima temos:
z
6
ponto parabolico
v
6 9
qo
X
- -
- y
X(qo )
x
Temos tambem o
Exemplo 4.7.4 Classique o
qo = (0 , 0)
da s.p.r. do Exemplo 4.6.5 (cujo traco e uma sela ou o paraboloide hiperbolico).
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 341
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.5,
para qo = (0 , 0) ,
teremos (veja (4.683)): K(qo ) = −4 , (4.799)
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.792)), garante que ponto
qo = (0 , 0)
Observação 4.7.4 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.4 acima temos:
ponto hiperbolico
6
z
6 y
-
qo = (0 , 0)
X(qo )
-x
Temos tambem o
Exemplo 4.7.5 Classique o ponto
qo = (0 , 0)
da s.p.r. do Exemplo 4.6.4 (cujo traco e a sela do macaco).
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.4,
para qo = (0 , 0) ,
teremos (veja (4.676)): K(qo ) = 0 (4.800)
e (veja (4.677)) H(qo ) = 0 , (4.801)
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.793)), garante que o ponto
qo = (0 , 0)
Observação 4.7.5 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.5 acima temos:
342 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Temos tambem o
qo = (0 , v) , para v ∈ R,
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.7,
para qo = (0 , 0) ,
teremos (veja (4.772)): K(qo ) = 0 (4.802)
1
e (veja (4.773)) H(qo ) = − , (4.803)
2
qo = (0 , v) , para v ∈ R
Observação 4.7.6 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.6 acima temos:
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 343
ponto parabolico
v z X(0 , v)
6 6
qo = (0 , v)
- u
−1 1
- y
Exercı́cio 4.7.1 Mostre que os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.1.10 (cujo traco e um toro), s~ao
classicados da seguinte forma:
( π π)
se q = (u , v) ∈ − , × R,
2 2
teremos que o ponto q sera elptico , (4.804)
{ }
π 3π
se q = (u , v) ∈ , × R;
2 2
teremos que o ponto q sera parabolico ; (4.805)
( )
π 3π
se q = (u , v) ∈ , × R,
2 2
teremos que o ponto q sera hiperbolco . (4.806)
Observação 4.7.7 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exerccio 4.7.8 acima temos:
344 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
v
6 hiperbolico
parabolico
i z
ponto parabolico 6
9
~
- X
-
−π
2
π
2 3π u - y
2
q2
i
q1
K elptico
x
ponto hiperbolico
ponto elptico
Temos tambem a
Observação 4.7.8
aberto
1. Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. ., qo ∈ U tal que
K(qo ) ̸= 0 . (4.807)
denominados, nos casos (4.808) e (4.809), como semi-espaços determinados por Tqo (X)
e, nos casos (4.810) e (4.811), como semi-espaços fechados, determinados por Tqo (X).
6o
N P
z
v
6 6 X(qo )
Tqo (X)
U X
-
S−
qo
- u
- y
(4.647)
0 < K(qo ) = K1 · K2 , (4.812)
{ }
Lembremos que, da Proposic~ao 4.6.1, para todo w ∈ Tqo (X) \ ⃗ ,
O temos que
K1 ≤ Kn (w) ≤ K2 , (4.814)
que juntamente com (4.813), implicara que, ou Kn (w) > 0 (4.815)
ou Kn (w) < 0 , (4.816)
Isto implicara que pontos sobre estas secc~oes normais, proximos do ponto X(qo ), perten-
cer~ao ao mesmo semi-espaco relativo ao plano tangente Tqo (X).
z S+
:
w
v
6 6 X(qo )
]
U X
-
P ∈ S−
qo
S−
- u
- y
(4.647)
0 > K(qo ) = K1 · K2 , (4.817)
K1 ≤ Kn (w) ≤ K2 , . (4.819)
{ }
Logo, de (4.819) e (4.818), segue que poderemos encontrar w1 , w2 ∈ Tqo (X) \ ⃗ ,
O de modo
que
X 6
S+
j
?
X(qo )
3
S−
P1 ∈ S−
de modo que o conjunto X(Vo ) esta contido em um dos semi-planos fechados, determinados
por Tqo (X) (veja (4.808) ou (4.810)).
2. Suponhamos que qo e um ponto hiperbolico.
Ent~ao, para toda vizinhanca de qo , que indicaremos por
Wo = W(qo ) ⊆ U ,
Observemos que, pelo item 1. da Observac~ao 4.7.8 (veja (4.808), (4.809), (4.810) e (4.811)) que o
sinal da func~ao A, dada por (4.824), determinara a que semi-espaco, relativo ao plano tangente Tqo (X),
o ponto X(p) pertencera.
Consideremos o desenvolvimento de Taylor da func~ao X, em torno do ponto qo = (0 , 0), de ordem
2, (veja o ap^endice):
1[ ]
X(q) = X(qo ) + [Xu (qo ) u + Xv (qo ) v] + Xuu (qo ) u2 + 2 Xuv (qo ) u v + Xvv (qo ) v2
2
+ R(q) , (4.826)
onde q = (u , v) ∈ U
e a func~ao R e uma func~ao polin^omial, nas variaveis u e v, de grau maior ou igual a 3, que satisfaz a
seguinte propriedade:
R(q)
lim = O,
⃗
q→O ∥q∥
em particular, lim R(q) = O . (4.827)
⃗
q→O
Denotemos por
.
eo = e(qo )
= ⟨Xuu (qo ) , No ⟩ , (4.828)
.
fo = f(qo )
= ⟨Xuv (qo ) , No ⟩ (4.829)
e
.
go = g(qo )
= ⟨Xvv (qo ) , No ⟩ . (4.830)
Logo,
para q = (u , v) ∈ U , teremos:
(4.825)
A(q) = ⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩
⟨{ }
(4.826) 1[ 2 2
]
= X(qo ) + [Xu (qo ) u + Xv (qo ) v] + Xuu (qo ) u + 2 Xuv (qo ) u v + Xvv (qo ) v + R(q)
2
−X(qo ) , No ⟩
1
= ⟨Xu (qo ) , No ⟩ u + ⟨Xv (qo ) , No ⟩ v + ⟨Xuu (qo ) , No ⟩ u2 + ⟨Xuv (qo ) , No ⟩ u v+
| {z } | {z } 2| {z } | {z }
=0 =0 (4.828) (4.829)
= eo = fo
1
+ ⟨Xvv (qo ) , No ⟩ v2 + ⟨R(q) , No ⟩
2| {z }
(4.830)
= go
1( )
= eo u2 + 2 fo u v + go v2 + ⟨R(q) , No ⟩
2
(4.498) 1
= IIqo (w) + ⟨R(q) , No ⟩ , (4.831)
2
onde w = u · Xu (qo ) + v · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) . (4.832)
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 349
Logo,
se ⃗,
w ̸= O
teremos
(4.831) 1
A(q) = IIqo (w) + ⟨R(q) , No ⟩
2
(4.525) 1
= Kn (w) ∥w∥2 + ⟨R(q) , No ⟩ , (4.833)
2
onde Kn denota a curvatura normal de X em qo .
Observemos que, de (4.833) e da continuidade da func~ao
q 7→ ⟨R(q) , No ⟩ ,
segue que lim ⟨R(q) , No ⟩ = 0 . (4.834)
⃗
q→O
6
ponto parabolico
v
6 9
qo
S−
X
- - S+
N(qo )
o - y
>
X(qo )
x Tqo (X)
X(q) ∈ S+
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 351
v z
6 N(qo )
6
qo = (0 , vo )
- u X(qo )
−1 1 O
- y
X(q2 ) ∈ S−
x
Observação 4.7.10
352 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
De fato pois
(4.481) (4.649)
K2 = K1 ≤ Kn (w)
(4.649) (4.481)
{ }
≤ K2 = K1 , para w ∈ Tqo (X) \ O⃗ ,
{ }
ou seja, K1 = K2 = Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O⃗ . (4.847)
Como consequ^encia temos que todo vetor unitario de Tqo (X), sera um vetor principal, ou
seja,
(4.481) (4.847)
{ }
K1 = K2 = Kn (w) , para ⃗ ,
w ∈ Tqo (X) \ O (4.848)
de modo que ∥w∥ = 1 .
aberto
2. Notemos que se X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r., para q ∈ U teremos
) (
K1 + K2 2
(4.648) e (4.647)
2
H (q) − K(q) = − K1 · K2
2
K12 + 2 K2 K2 + K22
− K1 · K2
4
K12 − 2 K2 K2 + K22
=
4
( )
K1 − K2 2
= ≥ 0,
2
ou seja, H 2 (q) − K(q) ≥ 0 . (4.849)
3. Notemos que o discriminante da equac~ao do 2.o grau
x2 − 2 H(q) x + K(q) = 0 , (4.850)
( )
e dado por: 4 H 2 (q) − 4 K(q) = 4 H 2 (q) − K(q)
(4.849)
≥ 0. (4.851)
Como as curvaturas principais, K1 , K2 s~ao as razes da equac~ao do 2.ao grau (4.850) (veja
o item 2. da Observac~ao 4.6.1), das considerac~oes acima segue que
qo ∈ U e um ponto umblico de X ,
se, e somente se, 2
H (q) − K(q) = 0 . (4.852)
4. Notemos que todo ponto planar de uma s.p.r. sera um ponto umblico da mesma, pois
se qo ∈ U e ponto planar de X ,
da Denic~ao 4.7.1, deveremos ter K(qo ) = H(qo ) ,
logo H 2 (qo ) − K(qo ) = 0 ,
que, de (4.852), e o mesmo que dizer que qo ∈ U e ponto umblico de X . (4.853)
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 353
Exemplo 4.7.7 Todo ponto de uma s.p.r., cujo traco esta contido em um plano, e um ponto
umblico.
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.1,
.
para q ∈ U = R2 ,
teremos (veja (4.661)): K(q) = 0 (4.854)
que pela Denic~ao 4.7.2 (veja (4.846)), garante que todo ponto de X (cujo traco esta contido nem um
plano) e um ponto umblico, completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 4.7.8 Todo ponto de uma s.p.r., cujo traco esta contido em uma esfera, e um ponto
umblico.
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.2,
.
para q ∈ U = R × (0 , π) ,
1
teremos (veja (4.665)): K(q) = 2 > 0 , (4.855)
a
que pela Denic~ao 4.7.2 (veja (4.846)), garante que todo ponto de X (cujo traco esta contido em uma
esfera) e um ponto umblico, completando a resoluc~ao.
Temos tambem o:
Logo
⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
(4.857) e (4.858)
Xu (q) × Xv (q) = 1 0 2 u
0 1 2 v
= (−2 u , −2 v , 1) , (4.862)
assim
(4.862)
∥Xu (q) × Xv (q)∥2 = ∥(−2 u , −2 v , 1)∥
= (−2 u)2 + (−2 v)2 + 1
= 1 + 4 u 2 + 4 v2 . (4.863)
Logo
(4.285) Xu (qo ) × Xv (qo )
N(u , v) =
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
(4.862) e (4.863) (−2 u , −2 v , 1)
= √ . (4.864)
1 + 4 u 2 + 4 v2
Portanto
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.857)
= ⟨(1 , 0 , 2 u) , (1 , 0 , 2 u)⟩
= 1 + 4 u2 , (4.865)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.857) e (4.858)
= ⟨(1 , 0 , 2 u) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= 4uv, (4.866)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.858)
= ⟨(0 , 1 , 2 v) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= 1 + 4 v2 . (4.867)
Temos tambem
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.859) e (4.864) (−2 u , −2 v , 1
= (0 , 0 , 2) , √
1 + 4 u 2 + 4 v2
2
=√ , (4.868)
1 + 4 u 2 + 4 v2
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.860) e (4.864) (−2 u , −2 v , 1
= (0 , 0 , 0) , √
1 + 4 u 2 + 4 v2
= 0, (4.869)
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 355
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.861) e (4.864) (−2 u , −2 v , 1
= (0 , 0 , 2) , √
1 + 4 u 2 + 4 v2
2
=√ . (4.870)
1 + 4 u 2 + 4 v2
Em particular,
(4.703) eo go − fo2
K(qo ) =
Eo Go − Fo2
(4.874),(4.875),(4.876),(4.871),(4.872) e (4.873) 2 · 2 − 02
=
1 · 1 − 02
= 4, (4.877)
(4.704) 1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
H(qo ) =
2 Eo Go − Fo2
(4.874),(4.875),(4.876),(4.871),(4.872) e (4.873) 1 2 · 1 − 2 · 0 · 0 + 1 · 2
=
2 1 · 1 − 02
= 2. (4.878)
x2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 ,
que, de (4.877) e (4.878), tornar-se-a: x2 − 4 x − 4 = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao: K1 = K2 = 2 , (4.879)
v
ponto umblico
6
X
-
^ - u
qo = (0 , 0)
X(qo ) = (0 , 0 , 0)
-y
x =
O resultado a seguir nos fornece uma caracterizac~ao de um ponto umblico de uma s.p.r. (se
existir), em termos dos coecientes da 1.a e da 2.a formas quadraticas, mais precisamente:
aberto
Proposição 4.7.2 Seja X : U ⊆ R2 → R3
e uma s.p.r. .
Um ponto q ∈ U sera um ponto umblico de X se, e somente se, podemos encontrar λ =
λ(qo ) ∈ R , de modo que
Demonstração:
Suponhamos que qo ∈ U seja um ponto umblico de X que, pela Denic~ao 4.7.2, e o mesmo que
dizer que podemos encontrar λ ∈ R, de modo que
{ }
Kn (w) = λ , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ ,
IIqo (w)
que, de (4.503), e o mesmo que = λ,
Iqo (w)
ou ainda, IIqo (w) = λ Iqo (w) . (4.882)
Mas
{ }
se ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
de (4.882), (4.498) e (4.332), teremos
( )
a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo ) = λ a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo ) . (4.883)
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 357
Portanto,
considerando-se a = 1 e b = 0 em (4.883) ,
obteremos e(qo ) = λ E(qo ) . (4.884)
Considerando-se a = 0 e b = 1 em (4.883) ,
obteremos g(qo ) = λ g(qo ) . (4.885)
Considerando-se a = 1 e b = 1 em (4.883) ,
e utilizando-se (4.884) e (4.885), obteremos f(qo ) = λ F(qo ) ,
se λ = 0,
de (4.880), segue que e(qo ) = f(qo ) = g(qo ) = 0 . (4.886)
{ }
Assim, para ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
teremos:
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.886) (4.886) (4.886)
= 0 = 0 = 0
z }| { z }| { z }| {
(4.498) e (4.332) a2 e(qo ) +2 a b f(qo ) +b2 g(qo )
=
a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
= 0,
{ }
ou seja, Kn (w) = 0 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ ,
se λ ̸= 0 , (4.887)
{ }
considerando-se ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O teremos:
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.498) e (4.332) a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo )
=
a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
(4.880) a2 [λ E(qo )] + 2 a b [λ F(qo )] + b2 [λ G(qo )]
=
a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
= λ,
.
Exercı́cio 4.7.2 Sejam a , b , c ∈ R \ {0} e consideremos a aplicac~ao X : U = (0 , π) × R → R3 ,
dada por
.
X(u , v) = (a sen(u) cos(v) , b sen(u) , sen(v) , c cos(u)) , para (u , v) ∈ U . (4.888)
Mostre que X e uma s.p.r., encontre os coecientes da 1.a e 2.a formas quadraticas, a
curvatura normal, curvaturas principais, vetores principais, curvatura gaussiana, curvatura
media, classique os pontos de X e encontre todos os pontos umblicos de X.
Observação 4.7.12
1. O traco de X esta contido no elipsóide dado por
{ }
. x2 y2 z 2
E= (x , y , z) ∈ R ; 2 + 2 + 2 = 1 ,
3
(4.889)
a b c
cuja representac~ao geometrica do traco dada pela gura abaixo:
2. Como vimos nos Exemplos 4.7.7 e 4.7.8, todos os pontos de um plano e de uma esfera s~ao
pontos umblicos.
Veremos mais adiante (veja a Proposic~ao 4.7.3) que, essencialmente, estes s~ao os unicos
casos onde ocorre a propriedade acima.
3. Antes porem, obteremos algumas identidades que ser~ao uteis no que faremos adiante.
aberto
Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e N : U → R3 a aplicac~ao normal de Gauss associada
a s.p.r. X, ou seja,
Xu (u , v) × Xv (u , v)
N(u , v) = , para (u , v) ∈ U . (4.890)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥
4. O resultado a seguir garante que uma s.p.r. X, cujos pontos s~ao todos umblicos e cujo
aberto
domnio U ⊆ R2 seja conexo, tera seu traco contido ou em um plano ou em uma esfera.
Lembremos que a propriedade do conjunto U ser conexo pode ser sempre satisfeita se
restringirmos o domnio de denic~ao de X (pois U e um subconjunto aberto de R2 ).
Mais precisamente temos a:
aberto e conexo
Proposição 4.7.3 Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. .
360 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
(4.897)
⟨Nv (q) , Xv (q)⟩ = −g(q)
(4.906)
= −λ(q) G(q)
= −λ(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ ,
ou seja, ⟨Nv (q) + λ(q) · Xv (q) , Xv (q)⟩ = 0 . (4.912)
Notemos que
de (4.900), temos: Nu (q) , Nv (q) ∈ Tq (X) ,
logo [Nu (q) + λ(q) · Xu (q)] ∈ Tq (X) (4.913)
e [Nv (q) + λ(q) · Xv (q)] ∈ Tq (X) . (4.914)
Logo, de (4.913), (4.908) e (4.909), segue que
⃗,
Nu (q) + λ(q) · Xu (q) = O para q ∈ U . (4.915)
De modo semelhante, de (4.914), (4.910) e (4.912), segue que
⃗,
Nv (q) + λ(q) · Xv (q) = O para q ∈ U . (4.916)
Derivando-se, parcialmente em relac~ao a v, a identidade (4.915) e subtraindo-se da derivada parcial,
em relac~ao a u, da identidade (4.916), obteremos:
λ(q) = λo
(4.920) e (4.922)
= 0.
que, juntamente com (4.915) e (4.916), implicar~ao em: ⃗.
Nu (q) = Nv (q) = O (4.923)
De (4.923) e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao N e constante em U, isto e,
Notemos que
⟨ ⃗
=O ⟩
(4.925) z }| {
h(qo ) = X(qo ) − X(qo ) , No
= 0. (4.926)
Alem disso, temos
∂h (4.925) ∂
(q) = [⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩]
∂u ∂u
ap^endice
= ⟨Xu (q) , No ⟩
Xu (q)⊥No
= 0, (4.927)
e
∂h (4.925) ∂
(q) = [⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩]
∂v ∂v
ap^endice
= ⟨Xv (q) , No ⟩
Xv (q)⊥No
= 0, (4.928)
ou seja, hu (q) = hv (q) = 0 , para q ∈ U . (4.929)
De (4.929) e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao h e constante em U, isto e,
(4.926)
h(q) = ho = 0, para q ∈ U . (4.930)
mostrando que o traco X(U) esta contido no plano, que tem como um vetor normal o vetor No ,
completando a demonstrac~ao do caso que (4.922) ocorre.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 363
No
v 6
6
z
- 6
u X
Y
z X(q)
U X(qo )
X(U)
-
x
. 1
A(q) = X(q) + · N(q) , para q ∈ U . (4.933)
λo
Notemos que
[ ]
∂A (4.933) ∂ 1
(q) = X(q) + · N(q)
∂u ∂u λo
ap^endice 1
= Xu (q) + · Nu (q)
λo
1
= · [λo · Xu (q) + Nu (q)]
λo
(4.915) ⃗
= O, (4.934)
e
[ ]
∂A (4.933) ∂ 1
(q) = X(q) + · N(q)
∂v ∂v λo
ap^endice 1
= Xv (q) + · Nv (q)
λo
1
= · [λo · Xv (q) + Nv (q)]
λo
(4.916) ⃗
= O. (4.935)
De (4.934), (4.935), e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao A e constante em U,
isto e,
A(q) = Ao , para q ∈ U . (4.936)
364 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.937)
Se a c.p.d. α for regular, diremos que ela e uma curva parametrizada regular em X.
Dentre todas as c.p.r. na s.p.r. X destacaremos tr^es tipos especiais que merecer~ao um estudo
especial, denominadas linha de curvatura, linha assintotica e geodesicas, que ser~ao introduzidas
adiante.
Comecaremos pela
aberto
Definição 4.8.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. .
Diremos que α : (a , b) → R uma c.p.r. em X e uma linha de curvatura em X
3 se, para
cada r ∈ (a , b), o vetor α ′ (r) fornece uma direc~ao principal de X, em q(r), ou seja,
Kn [α ′ (r)] = K1 [α(r)] ou Kn [α ′ (r)] = K2 [α(r)] , (4.938)
onde Ki [α(r)], para i ∈ {1 , 2}, denotam as curvaturas principais de X em
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) ,
Desta forma, dado vetor unitario w ∈ Tq (X), uma c.p.r. em X, que tenha o vetor w como vetor
tangente em algum instante sera uma linha de curvatura, completando a resoluc~ao.
z
linha de curvatura
6
v
6 q α ′ (ro ) = w
qo = (u(ro ) , v(ro )) -
X
-
y
X(qo )
α(r) = X(u(r) , v(r))
(u(r) , v(r))
- o
u α
y x
3
(u(·) , v(·))
ro
Temos tambem o
Exemplo 4.8.2 Consideremos a s.p.r. do Exemplo 4.5.2 (cujo traco esta contido em uma es-
fera).
Mostre que qualquer c.p.r. cujo traco esta contido em X(U) (que esta contido na esfera)
sera uma linha de curvatura.
Demonstração:
De fato, pois, neste caso, para q ∈ U, temos que (veja o Exemplo 4.6.2),
1
K1 (q) = K2 (q) = .
a2
Desta forma, dado vetor unitario w ∈ Tq (X), uma c.p.r. em X, que tenha o vetor w como vetor
tangente, em algum instante, sera uma linha de curvatura, completando a resoluc~ao.
6
v
α ′ (ro ) = w
π 6 *
X(qo )
w
X
- - y
qo = (u(ro ) , v(ro ))
U x
+
- u
k (u(·) , v(·))
7
α
-
ro
Exercı́cio 4.8.1 Consideremos a s.p.r. da Proposic~ao 4.1.2 (cujo traco esta contido em uma
superfcie de revoluc~ao).
Mostre que, para cada q ∈ U, os meridianos e os paralelos s~ao linhas de curvatura de X em
q.
Observação 4.8.4
v
linha de curvatura (meridiano)
6 v = vo
U X
- N
-u
a b
-y
u = uo x
2. Como consequ^encia do Exerccio 4.8.1, temos que as retas geratrizes de um cone circular
reto e as circunfer^encias do mesmo ser~ao suas linhas de curvatura. A gura abaixo ilustra
a situac~ao descrita acima.
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 367
z
linhas de curvatura
6
v
6 qo
X
- +
-
/ - y
>
X(qo )
x
Ent~ao α e uma linha de curvatura se, e somente se, as func~oes u e v, satisfazem a seguinte
condic~ao
[v ′ (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2
E[q(r)]
F[q(r)] G[q(r)] = 0 , para r ∈ (a , b) , (4.940)
e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
onde E[q(r)], F[q(r)], G[q(r)], e[q(r)], f[q(r)] e g[q(r)] denotam os coecientes da 1.a e da 2.a
formas quadraticas de X, respectivamente, calculados em
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.941)
Demonstração:
Para r ∈ (a , b), da Proposic~ao 4.6.4, o vetor n~ao nulo
para i = 1 ou i = 2, onde
Ki [q(r)] (4.945)
denota a curvatura principal de X em q(r), para i ∈ {1 , 2}.
Trataremos o caso que
e[q(r)] u ′ (r) − Ki [q(r)] E[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r) − Ki [q(r)] F[q(r)] v ′ (r) = 0 ,
{ }
ou seja, E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r) Ki [q(r)] = e[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r) ,
e[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r)
ou ainda, Ki [q(r)] = . (4.946)
E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r)
f[q(r)] u ′ (r) − Ki [q(r)] F[q(r)] u ′ (r) + g[q(r)] v ′ (r) − Ki [q(r)] G[q(r)] v ′ (r) = 0 ,
{ }
ou seja, F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r) Ki [q(r)] = f[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r) ,
f[q(r)] u ′ (r) + g[q(r)] v ′ (r)
ou ainda, Ki [q(r)] = . (4.947)
F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r)
Resolução:
Do Exemplo 4.4.4 temos que X e uma s.p.r..
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 369
= v2 + 1 , (4.958)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.949) e (4.950)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , 1) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= [−v sen(u)] [cos(u)] + [v cos(u)] [ sen(u)] + 1 · 0
= 0, (4.959)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.950)
= ⟨(cos(u) , sen(u) , 0) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= cos (u) + sen2 (u) + 02
2
= 1. (4.960)
370 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.951) e (4.957) 1
= (−v cos(u) , −v sen(u) , 0) , √ · (− sen(u) , cos(u) , −v)
1 + v2
1 1 1
=√ [−v cos(u)] [− sen(u)] + √ [−v sen(u)] [cos(u)] + √ · 0 · (−v)
1 + v2 1 + v2 1 + v2
= 0, (4.961)
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.952) e (4.957) 1
= (− sen(u) , cos(u) , 0) , √ · (− sen(u) , cos(u) , −v)
1 + v2
1 1 1
=√ [− sen(u)] [− sen(u)] + √ [cos(u)] [cos(u)] + √ · 0 · (−v)
1 + v2 | {z } 1 + v2 | {z } 1 + v 2
2 = sen (u) 2 =cos (u)
1
=√ , (4.962)
1 + v2
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.953) e (4.957) 1
= (0 , 0 , 0) , √ · (− sen(u) , cos(u) , −v)
1 + v2
= 0. (4.963)
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2
0 = E[q(r)] F[q(r)] G[q(r)]
e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2
2
(4.958),(4.959),(4.960),(4.961),(4.962) e (4.963) 1 + v (r) 0 1
= 1
0 √ 0
2
1 + v (r)
1 1 + v2 (r)
= −√ [v ′ (r)]2 + √ [u ′ (r)]2
2 2
1 + v (r) 1 + v (r)
{ }
1 + v2 (r) 1 [ ′ ]2 [ ′ ]2
=√ − v (r) + u (r)
1 + v2 (r) 1 + v2 (r)
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 371
[ ]2 1 [ ′ ]2
ou seja, u ′ (r) − 2
v (r) = 0 ,
1 + v (r)
′ ′
ou ainda, u ′ (r) − √ v (r) u ′ (r) + √ v (r) = 0 (4.965)
1 + v2 (r) 1 + v2 (r)
v ′ (r)
logo, ou u ′ (r) = √ , (4.966)
2
1 + v (r)
v ′ (r)
ou, u ′ (r) = − √ . (4.967)
1 + v2 (r)
Se considerarmos
u ′ (r) = 1 , para r ∈ (a , b) ,
teremos que u(r) = r + c , para r ∈ (a , b) , (4.968)
~ ′ (r) = −1 ,
u para r ∈ (a , b) ,
teremos que ~ (r) = −r + C , para r ∈ (a , b) ,
u (4.971)
Logo,
de (4.971) e (4.967), teremos:
~v ′ (r)
− 1 = −√ , para r ∈ (a , b) ,
1 + ~v (r)
2
exerccio
= arcsenh[~v(r)] ,
ou ainda, ~v(r) = senh(d − r) , para r ∈ R . (4.972)
Logo, de (4.968) e (4.969), segue que
~ (r) , ~v(r)) = (C − r , senh(D − r)) ,
(u para r ∈ R . (4.973)
Portanto, de (4.970) e (4.973), segue que as c.p.r. α , α~ : R → R3 , dadas por
.
α(r) = X[u(r) , v(r)]
(4.948)
= (v(r) cos[u(r)] , v(r) sen[u(r)] , u(r))
(4.970)
= ( senh(r + d) cos[r + c] , senh(r + d) sen[r + c] , r + c) , para r ∈ R (4.974)
e
~ (r) =. X[u~ (r) , ~v(r)]
α
(4.948)
= (~v(r) cos[u
~ (r)] , ~v(r) sen[u~ (r)] , u~ (r))
(4.973)
= ( senh(D − r) cos[C − r] , senh(D − r) sen[C − r] , C − r) , para r ∈ R (4.975)
ser~ao as linhas de curvatura da s.p.r. X, completando a resoluc~ao.
Observação 4.8.6 O traco da s.p.r. X do Exemplo 4.8.3 e um helicoide (veja o Exemplo 4.4.4
e a Observac~ao 4.4.5).
A gura abaixo nos fornece a representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X do Exemplo
4.8.3 (ou seja, um helicoide)
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 373
O resultado a seguir nos fornece uma outra caraterizac~ao para as linhas de curvatura de uma s.p.r.,
a saber:
aberto
Proposição 4.8.2 (de Olinde Rodrigues) Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e α : (a , b) →
R3 uma c.p.r. em X, ou seja, podemos encontrar u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R), de modo que
Ent~ao α e uma linha de curvatura se, e somente se, podemos encontrar uma func~ao λ ∈
C∞ ((a , b) ; R), de modo que
dN ⃗ , para r ∈ (a , b) ,
(r) + λ(r) · α ′ (r) = O (4.977)
dr
.
onde N(r) = N(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) , (4.978)
Demonstração:
Suponhamos que a c.p.r α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por (4.976), seja uma linha de curvatura
da s.p.r. X.
Consideremos a func~ao λ : (a , b) → R, dada por (4.979) e a func~ao vetorial w : (a , b) → R3 , dada
por
. dN
w(r) = (r) + λ(r) · α ′ (r) , para r ∈ (a , b) . (4.981)
dt
Observemos que ( )
∞
w∈C (a , b) ; R 3
.
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Notemos tambem que
Armac~ao:
⃗,
w(r) = O para r ∈ (a , b) . (4.984)
De fato, para r ∈ (a , b), temos
(4.983), propriedades do p.i.
⟨w(r) , Xu (u(r) , v(r))⟩ = u ′ (r) ⟨Nu [q(r)] , Xu [q(r)]⟩
| {z }
(4.894)
= −e[q(r)]
′
+ v (r) ⟨Nv [q(r)] , Xu (q(r)⟩ + λ(r) u ′ (r) ⟨Xu [q(r)] , Xu (q(r)⟩
| {z } |{z} | {z }
(4.895) (4.979) (4.329)
= −f[q(r)] = Kp [q(r)] = E[q(r)]
+ λ(r) ′
v (r) ⟨Xv [q(r)] , Xv (q(r)⟩ (4.987)
|{z} | {z }
(4.979) (4.331)
= Kp [q(r)] = G[q(r)]
{ ]
= − [f[q(r)] − Kp [q(r)] F[q(r)]] u ′ (r) + [g[q(r)] − Kp [q(r)] G[q(r)]] v ′ (r) }
(4.716)
= 0. (4.988)
pois para cada r ∈ (a , b), temos que Kp [q(r)] e uma das curvaturas principais de X, em q(r), e α ′ (r)
nos fornece uma direc~ao principal (veja a Proposic~ao 4.6.4).
Logo, de (4.986), (4.988) e (4.982), segue a validade de (4.984), e portanto de (4.977), completando
a 1.a parte da demonstrac~ao.
Suponhamos agora que (4.977) ocorre.
Em particular, para r ∈ (a , b), teremos
⟨ ⟩
dN ′
(r) + λ(r) · α (r) , Xu (q(r) = 0 (4.989)
dt
⟨ ⟩
dN
e ′
(r) + λ(r) · α (r) , XV (q(r) = 0 . (4.990)
dt
Notemos que, de (4.985) e (4.987), segue que (4.989) e (4.990) e equivalente a:
{ ]
− [e[q(r)] − λ[q(r)] E[q(r)]] u ′ (r) + [f[q(r)] − λ[q(r)] F[q(r)]] v ′ (r) } = 0 ,
{ ]
− [f[q(r)] − λ[q(r)] F[q(r)]] u ′ (r) + [g[q(r)] − λ[q(r)] G[q(r)]] v ′ (r) } = 0 .
Logo, da Proposic~ao 4.6.4, segue que α ′ (r) nos fornecera uma direc~ao principal de X, em q(r) ∈ U,
cuja curvatrua principal em q(r), sera dada por λ(r), ou seja,
Kp [q(r)] = λ(r)
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 375
que, pela Denic~ao 4.8.1, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α na s.p.r. X e uma linha de curvatura,
completando a demonstrac~ao.
A seguir veremos que em cada ponto n~ao umblico de uma s.p.r. passam, duas linhas de curvatura,
mais precisamente:
aberto
Proposição 4.8.3 Sejam X:U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U um ponto n~ao
umblico de X.
Ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca do ponto q, que indicaremos por
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
Resolução:
Como qo ∈ U n~ao e um ponto umblico, do item 3. da Observac~ao 4.7.10 (veja (4.849) e (4.852)),
segue que
H 2 (qo ) − K(qo ) > 0 . (4.993)
Como a func~ao H 2 − K : U → R e uma func~ao contnua em U e temos (4.993), segue que podemos
encontrar uma uma vizinhanca do ponto q, que indicaremos por
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que
H 2 (q) − K(q) > 0 , para q ∈ U . (4.994)
Logo, do item 3. da Observac~ao 4.7.10, segue que todos os pontos da vizinhanca Vo ser~ao pontos
n~ao umblicos, completando a 1.a parte da demonstrac~ao.
Fixemos q ∈ Vo e mostremos a exist^encia de duas c.p.r. na s.p.r. X (como em (4.991)), que s~ao
linhas de curvaturas, distintas, satisfazendo (4.992).
Notemos que, pela Proposic~ao 4.8.1, uma c.p.r. α : (−ε , ε) → R3 , dada por
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (−ε , ε) (4.995)
sera uma linha de curvatura se, e somente se, as func~oes u e v satisfazem a seguinte condic~ao
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2
E[q(r)] F[q(r)] G[q(r)] = 0, para r ∈ (−ε , ε) , (4.996)
e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
onde E[q(r)], F[q(r)], G[q(r)], e[q(r)], f[q(r)] e g[q(r)] denotam os coecientes da 1.a e da 2.a formas
quadraticas de X, respectivamente, calculados em
.
q(r) = (u(r) , v(r)) ∈ U , para r ∈ (−ε , ε) . (4.997)
376 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Notemos que o discriminante da equac~ao do 2.o grau acima (relativamente a v ′ (r)), sera dado por
∆ = B2 − 4 A C
(4.999)
= {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]}2 [u (r)]2
− 4 {F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]} [u ′ (r)]2
{
= {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]}2
−4 {F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]}} [u ′ (r)]2
{ }2
exerccio
= [u ′ (r)]2 4 E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)] ·
1 {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]}2
·
4 {E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)]}2
| {z }
(4.704)
2
= H [q(r)]
{F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]}
−
{E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)]}
2
| {z }
exerc
cio
= K[q(r)]
{ }2 { }2
= 4 [u ′ (r)]2 E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)] H 2 [q(r)] − K[q(r)] > 0 . (4.1000)
| {z } | {z }| {z }
(4.998)
> 0 (4.339) (4.994)
> 0 > 0
Logo, deste fato, segue que a equac~ao do 2.o grau (4.999), possuira duas soluc~oes distintas, ou seja,
teremos duas EDO's da forma:
Ai [q(r)] u ′ (r) + Bi [q(r)] v ′ (r) = 0 , para i ∈ {1 , 2} ,
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 377
onde os coecientes Ai [q(r)] , Bi [q(r)] s~ao obtidos, de modo conveniente, em (4.999), para i ∈ {1 , 2}.
Desta forma, o teorema de exist^encia e unicidade de soluc~oes, com dados iniciais
u1 (0) = uo , v1 (0) = vo , u2 (0) = uo e v2 (0) = vo ,
nos fornecera as soluc~oes
u1 , v1 , u2 , v2 ∈ C∞ ((−ε , ε) ; R)
para o PVI e estas ser~ao L.I. (devido a (4.1000)).
Deixaremos a vericac~ao deste ultimo fato como exerccio para o leitor.
Desta forma obtemos duas linhas de curvatura distintas na s.p.r. X satisfazendo (4.992) e comple-
tando a demonstrac~ao.
v
ponto umblico
6
X
-
linha de curvatura
^ - u
qo = (0 , 0)
X(qo ) = (0 , 0 , 0)
-y
x =
Por outro lado, no Exemplo 4.7.2 (cujo traco e o elipsoide) n~ao existem linhas de curvatura
que passam pelos seus pontos umblicos.
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Podemos agora introduzir a
aberto
Definição 4.8.2Sejam X : U ⊆ R2 {→ R}3 e uma s.p.r. e qo ∈ U.
Diremos que o vetor w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , denir
a uma direção assintótica de X, em qo , se
Kn (w) = 0 . (4.1001)
378 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
4. se qo ∈ U e um ponto planar, toda direc~ao em Tqo (X) sera uma direc~ao assintotica de X,
em qo ;
Demonstração:
Todos os itens acima seguem da formula de Euler (veja a Proposic~ao 4.6.2), ou seja, de
Kn (w) = K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ) , (4.1002)
onde, para cada i ∈ {1 , 2}, Ki e uma das curvaturas principais de X em qo , wi e o respectivo vetor
principal associado e dado por
w = cos(θ) · w1 + sen(θ) · w2 ∈ Tqo (X) . (4.1003)
Do item 1.:
Se
K(qo ) > 0 , para q ∈ U ,
segue que K1 (qo ) e K2 (qo ) devem ter o mesmo sinal.
Logo, da formula de Euler, segue que
(4.1002)
Kn (w) = K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ) ̸= 0
pois K12 , K22 > 0 .
Logo, pela Denic~ao 4.8.2, segue que n~ao existira direc~oes assintoticas de X, em qo , completando
a demonstrac~ao do item 1. .
Do item 2.:
Se
K(qo ) < 0 ,
segue que K1 (qo ) e K2 (qo ) devem ter sinais opostos, ou ainda,
K1 < 0 < K 2 . (4.1004)
Vamos considerar o caso que
cos(θ) ̸= 0 , (4.1005)
π
isto e, θ ̸= .
2
A demonstrac~ao para o caso em que
sen(θ) ̸= 0
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 379
produzindo duas direc~oes (dadas por (4.1003)), ou seja, pela Denic~ao 4.8.2, segue que existir~ao
exatamente duas direc~oes assintoticas de X em qo , distintas, completando a demonstrac~ao do item 2..
Do item 3.:
Se
K(qo ) = 0 e H(qo ) ̸= 0 ,
segue que
ou K1 = 0 < K 2 ,
ou K1 < 0 = K2 .
ou seja, pela Denic~ao 4.8.2, segue que existira exatamente uma direc~ao assintotica de X, em qo ,
completando a demonstrac~ao do item 3. .
380 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Do item 4.:
Se
K(qo ) = 0 e H(qo ) = 0 ,
segue que
K1 = K2 = 0 .
ou seja, pela Denic~ao 4.8.2, qualquer sera uma direc~ao assintotica de X em qo , completando a
demonstrac~ao do item 4. e do resultado.
Com isto podemos introduzir a:
aberto
Definição 4.8.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e consideremos
a c.p.d. α : I → R3 na s.p.r. X, dada por
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1009)
Diremos que α : (a , b) → R3 uma c.p.r. em X e uma linha de assintótica em X se, para
cada r ∈ (a , b), o vetor α ′ (r) fornece uma direc~ao assintotica de X, em q(r) ∈ U, para r ∈ (a , b),
onde
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1010)
Observação 4.8.8
aberto
Proposição 4.8.5 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e considere-
mos a c.p.r. α : (a , b) → R na s.p.r. X, dada por
3
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1011)
Ent~ao α e uma linha assintotica em X se, e somente se, as func~oes u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R)
satisfazem a seguinte EDO:
e[q(r)] [u ′ (r)]2 + 2 f[q(r)] u ′ (r) v ′ (r) + g[q(r)] [v ′ (r)]2 = 0 , para r ∈ (a , b) , (4.1012)
onde e[q(r)], f[q(r)] e g[q(r)] s~ao os coecientes da 2.a forma quadratica de X em q(r), para
r ∈ (a , b).
Demonstração:
Da Denic~ao 4.8.3, temos que a c.p.r. α, dada por (4.1011), sera uma linha assintotica de X se, e
somente se, para todo r ∈ (a , b), temos
0 = Kn [α ′ (r)]
′
(4.503) IIq(r) [α (r)]
=
Iq(r) [α ′ (r)]
(4.498) e (4.332) [u ′ (r)]2 e[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) f[q(r)] + [v ′ (r)]2 g[q(r)]
= ,
[u ′ (r)]2 E[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) F[q(r)] + [v ′ (r)]2 G[q(r)]
| {z }
̸=0
para i ∈ {1 , 2} e
α1 ((−ε , ε)) ̸= α2 ((−ε , ε)) .
382 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Demonstração:
Como qo ∈ U e um ponto hiperbolico de X, segue que
Do fato que a func~ao K : U → R e contnua em U e de (4.1015), segue que podemos encontrar uma
Vo = V(qo ) ⊆ U, de modo que
K(q) < 0 , para q ∈ Vo ,
ou seja, todo ponto de Vo sera um ponto hiperbolico de X, completando a 1.a parte da demonstrac~ao.
Para completar a demonstrac~ao, xado q ∈ Vo , queremos obter duas c.p.r., dadas por (4.1014),
que sejam linhas assintoticas de X, em q.
Logo, pela Proposic~ao 4.8.5, isto sera equivalente a encontrar duas soluc~oes
. .
q1 = (u1 , v1 ) , q2 = (u2 , v2 ) ∈ C∞ ((−ε , ε) ; U)
e[qi (r)] [ui ′ (r)]2 + 2 f[qi (r)] ui ′ (r) vi ′ (r) + g[qi (r)] [vi ′ (r)]2 = 0 , para r ∈ (−ε , ε) , (4.1016)
| {z } | {z } | {z }
.
=C
.
=B
.
=A
qi (0) = q . (4.1017)
0 > K(q)
(4.703) e(q) g(q) − f 2 (q)
= ,
E(q) G(q) − F 2 (q)
| {z }
(4.339)
> 0
implicando que 2
e(q) g(q) − f (q) < 0 . (4.1018)
para i ∈ {1 , 2}.
Assim aplicando o teorema de exist^encia (e unicidade) de soluc~oes do PVI associados a EDO's,
obteremos soluc~oes L.I., que indicaremos por
q1 = q1 (r) e q2 = q2 (r) , para r ∈ (−ε , ε) ,
do PVI (4.1016) e (4.1017), completando a demonstrac~ao.
Apliquemos as ideias acima ao
Exemplo 4.8.4 Consideremos X : U =. R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (v cos(u) , v sen(u) , u) , para (u , v) ∈ U , (4.1020)
cujo traco e um helicoide.
Encontre as linhas assintoticas de X.
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.8.3, para q = (u , v) ∈ U, temos que
(4.961)
e(q) = 0, (4.1021)
(4.962) 1
f(q) = √ , (4.1022)
1 + v2
(4.963)
g(q) = 0. (4.1023)
Logo, pela Proposic~ao 4.8.5, para que as func~oes
u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
deninam uma c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) .
que seja uma linha assintotica de X, deveremos ter, para r ∈ (a , b):
e[q(r)] [u ′ (r)]2 + 2 f[q(r)] u ′ (r) v ′ (r) + g[q(r)] [v ′ (r)]2 = 0 ,
| {z } | {z } | {z }
(4.1021) (4.1022) (4.1023)
= 0 = √ 2
= 0
1+v2
2
ou seja, √ u ′ (r) v ′ (r) = 0 ,
2
1+v
{
ou u ′ (r) = 0
isto e, ,
ou v ′ (r) = 0
{
ou u(r) = uo
ou ainda, . (4.1024)
ou v(r) = vo
Portanto, de (4.1024), segue que as linhas assintoticas de X, dada por (4.1020) (cujo traco e o
helicoide), ser~ao as c.p.r.
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.1020)
= (vo cos(u) , vo sen(u) , u) , para u ∈ R , (4.1025)
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.1020)
= (v cos(uo ) , v sen(uo ) , uo ) , para v ∈ R , (4.1026)
384 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
aberto
Definição 4.8.4 Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e consideremos
a c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1027)
Diremos que α : (a , b) → R3 uma c.p.r. em X e uma geodésica em X se, para cada r ∈ (a , b),
o vetor α ′′ (r) e um vetor normal a s.p.r X, em
Observação 4.8.11
X(q)
s
X
- α ′ (r)
q(r)
-u - y
α=X◦q
U /
}
q = (u(·) , v(·))
x
1
b
r
a
X(q)
X
-
q(r)
-u - y
α=X◦q
U /
}
q = (u(·) , v(·))
x
1
b
r
a
Observação 4.8.12
x geodesica
6
v
π 6 +
X
- - y
U x
+
- u
7
α
-
ro
388 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
2. A recproca do Exemplo 4.8.5 acima (ou seja, que toda geodesica de X deve ser uma
circunfer^encia maxima) pode ser obtido como consequ^encia de um resultado que sera
tratado logo adante.
3. Nosso objetivo no resultado a seguir, e obter uma condic~ao necessaria e suciente para
que uma c.p.r. em uma s.p.r., seja uma geodesica, envolvendo os coecientes da 1.a e da
2.a formas quadraticas.
Para tanto precisaremos de algumas relac~oes que ser~ao tratadas abaixo:
aberto
Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e q = (u , v) ∈ U.
Como os vetores
Xu (q) , Xv (q) e N(q) (4.1039)
s~ao L.I. em R3 , podemos obter os vetores
Xuu (q) , Xuv (q) , Xvv (q) , Nu (q) e Nv (q)
como combinac~ao linear dos vetores de (4.1039).
Lembremos que, de (4.900), temos
Nu (q) , Nv (q) ∈ Tq (X) .
(4.497)
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨
(4.1042)
⟩
= 1
Γ22 (q) · Xu (q) + Γ22
2
(q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q) , N(q)
=0 =0 =1
propr. de p.i. 1 z }| { z }| { z }| {
= Γ22 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩ +Γ22
2
(q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩ +a22 (q) ⟨N(q) , N(q)⟩
= a22 (q) , (4.1047)
= 1
Γ11 (q) E(q) + 2
Γ11 (q) F(q) . (4.1048)
Notemos que
∂E (4.329) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xu (q)⟩]
∂u ∂u
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xuu (q) , Xu (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xuu (q) , Xu (q)⟩ = Eu (q) . (4.1049)
2
= 1
Γ12 (q) E(q) + 2
Γ12 (q) F(q) . (4.1051)
Notemos que
∂E (4.329) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xu (q)⟩]
∂v ∂v
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xuv (q) , Xu (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xuv (q) , Xu (q)⟩ = Ev (q) . (4.1052)
2
390 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
= 1
Γ22 (q) E(q) + 2
Γ22 (q) F(q) . (4.1054)
Notemos que
∂G (4.331) ∂
(q) = [⟨Xv (q) , Xv (q)⟩]
∂u ∂u
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xuv (q) , Xv (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xuv (q) , Xv (q)⟩ = Gu (q) , (4.1055)
2
e
∂F (4.330) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xv (q)⟩]
∂v ∂v
propr. de p.i.
= ⟨Xuv (q) , Xv (q)⟩ + ⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩
(4.1055) 1
= Gu (q) + ⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩ ,
2
1
ou seja, ⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩ = Fv (q) − Gu (q) . (4.1056)
2
Portanto, de (4.1054) e (4.1056), segue que
1
1
Γ22 2
(q) E(q) + Γ22 (q) F(q) = Fv (q) − Gu (q) . (4.1057)
2
Temos tambem que
(4.1040)
⟨ ⟩
⟨Xv (q) , Xuu (q)⟩ = 1
Xv (q) , Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ11 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +Γ11
2
(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ +a11 (q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.330) (4.331) =0
= F(q) = G(q)
1
= Γ11 2
(q) F(q) + Γ11 (q) G(q) . (4.1058)
Mas
∂F (4.330) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xv (q)⟩]
∂u ∂u
propr. de p.i.
= ⟨Xuu (q) , Xv (q)⟩ + ⟨Xu (q) , Xvu (q)⟩
| {z }
(4.1052) 1
= 2
Ev (q)
1
= ⟨Xv (q) , Xuu (q)⟩ + Ev (q) ,
2
1
ou seja, ⟨Xv (q) , Xuu (q)⟩ = Fu (q) − Ev (q) . (4.1059)
2
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 391
Observemos que
(4.1042)
⟨ ⟩
⟨Xv (q) , Xvv (q)⟩ = Xv (q) , 1
Γ22 (q) · Xu (q) + 2
Γ22 (q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ22 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +Γ22
2
(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ +a22 (q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.330) (4.331) =0
= F(q) = G(q)
= 1
Γ22 (q) F(q) + 2
Γ22 (q) G(q) . (4.1062)
Notemos que
∂G (4.331) ∂
(q) = [⟨Xv (q) , Xv (q)⟩]
∂v ∂v
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xvv (q) , Xv (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xvv (q) , Xv (q)⟩ = Gv (q) , (4.1063)
2
Temos tambem
(4.1043)
⟨Xu (q) , Nu (q)⟩ = ⟨Xu (q) , b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.894)
= −e(q)
= b11 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +b12 (q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.329) (4.330)
= E(q) = F(q)
Temos
(4.1044)
⟨Xu (q) , Nv (q)⟩ = ⟨Xu (q) , b21 (q) · Xu (q) + b22 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.895)
= −f(q)
= b21 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +b22 (q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.329) (4.330)
= E(q) = F(q)
Notemos que
(4.1043)
⟨Xv (q) , Nu (q)⟩ = ⟨Xv (q) , b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.896)
= −f(q)
= b11 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +b12 (q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.330) (4.331)
= F(q) = G(q)
Finalmente
(4.1044)
⟨Xv (q) , Nv (q)⟩ = ⟨Xv (q) , b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.897)
= −g(q)
= b21 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +b22 (q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.330) (4.331)
= F(q) = G(q)
De modo semelhante, podemos resolver o sistema linear (4.1051) e (4.1053), para obter
1
Γ12 (q) e 2
Γ12 (q) .
De modo analogo, podemos resolver o sistema linear (4.1054) e (4.1057), para obter
1
Γ22 (q) e 2
Γ22 (q) .
De modo semelhante, podemos resolver o sistema linear (4.1066) e (4.1068), para obter
b21 (q) e b22 (q) .
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 393
Podemos agora enunciar e demonstrar um resultado que da condic~oes necessarias e sucientes
para que uma curva na s.p.r. seja uma geodesica, utilizando-se os coecientes da 1.a e da 2.a formas
quadraticas, mais precisamente, temos a:
aberto
Proposição 4.8.7 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e considere-
mos a c.p.r. α : (a , b) → R na s.p.r. X, dada por
3
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1079)
Ent~ao α e uma geodesica em X se, e somente se, as func~oes
u = u(r) e v = v(r)
satisfazem ao seguinte sistema de EDO's:
u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] = 0 (4.1080)
′′ ′
v (r) + [u (r)] 2 2
Γ11 [q(r)] ′
+ 2 u (r) v ′ 2
(r) Γ12 [q(r)] ′
+ [v (r)] 2 2
Γ22 [q(r)] = 0, (4.1081)
394 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
onde Γijk (q) s~ao dados por (4.1069)-(4.1074) (s~ao os smbolos de Christoel de X em q) e
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) .
Demonstração:
Pela Denic~ao 4.8.4, α, dada por (4.1079), e um geodesica em X se, e somente se, para r ∈ (a , b),
a componente tangente do vetor α ′′ (r) e o vetor nulo, ou seja,
se α ′′ (r) = a · Xu (q) + b · Xv (q) + c · N(q) ,
deveremos ter a = b = 0, (4.1082)
e reciprocamente.
Notemos que, para r ∈ (a , b), temos
(4.1079) d
α ′ (r) = [X(u(r) , v(r))]
dr
regra da cadeia
= Xu [q(r)] u ′ (r) + Xv [q(r)] v ′ (r) . (4.1083)
Logo
(4.1083) d [ ]
α ′′ (r) = u ′ (r) · Xu [q(r)] + v ′ (r) Xv [q(r)]
dr
regra da cadeia ′′ { }
= u (r) · Xu [q(r)] + u ′ (r) Xuu [q(r)] u ′ (r) + Xuv [q(r)] v ′ (r)
{ }
+ v ′′ (r) · Xu [q(r)] + v ′ (r) Xuu [q(r)] u ′ (r) + Xuv [q(r)] v ′ (r)
= u ′′ (r) · Xu [q(r)] + [u ′ (r)]2 · Xuu [q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Xuv [q(r)] + v ′′ (r) · Xv [q(r)]
+ [v ′ (r)]2 · Xvv [q(r)]
(4.1040) ,(4.1041) e (4.1042)
= u ′′ (r) · Xu [q(r)]
{ }
+ [u ′ (r)]2 · Γ11 1
(q) · Xu (q) + Γ11 2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
{ }
+ 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12 1
(q) · Xu (q) + Γ12 2
· Xv (q) + a12 (q) · N(q) + v ′′ (r) · Xv [q(r)]
{ }
+ [v ′ (r)]2 · Γ221
(q) · Xu (q) + Γ222
· Xv (q) + a22 (q) · N(q)
{ }
= u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] · Xu [q(r)]
{ }
+ [u ′ (r)]2 Γ112
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
2
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
2
[q(r)] + v ′′ (r) · Xv [q(r)]
{ }
+ [u ′ (r)]2 a11 [q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) a12 [q(r)] + [v ′ (r)]2 a22 [q(r)] · N[q(r)] . (4.1084)
Logo, para cada r ∈ (a , b), comparando (4.1082) e (4.1084), segue que deveremos ter
u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] = 0
v ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
2
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
2
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
2
[q(r)] = 0
Observação 4.8.13 De (4.1080) e (4.1081), decorre que uma geodesica em um s.p.r. SÓ depende
dos smbolos de Christoel associados a s.p.r., ou seja, dos numeros reais
Γijk , para i , j , k ∈ {1 , 2} ,
4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 395
Demonstração:
Notemos que,da Proposic~ao 4.8.7, α, dada por (4.1087) e uma geodesica se, e somente se, as func~oes
u = u(r) e v = v(r) ,
Observação 4.8.14
396 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
Observação 4.8.16
398 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
qo v = vo
)
- u
X
- =
X(qo )
- y
u = uo
=
x
2. Poderamos ter obtido as geodesicas da s.p.r. X, do Exemplo 4.8.7 acima (cujo traco esta
contido no cilindro), utilizando as mesmas ideias do item 1. da Observac~ao 4.8.15.
Deixaremos a obtenc~ao das mesmas por meio destas ideias como exerccio para o leitor.
3. Como as geodesicas dependem SOMENTE dos coecientes da 1.a forma quadratica (veja
a Observac~ao 4.8.13), segue uma isometria entre duas s.p.r. levara uma geodesica de uma
s.p.r., em uma geodesica da outra s.p.r..
Deste modo podemos obter as geodesicas do Exemplo 4.8.7 acima (cujo traco esta contido
no cilindro), utilizando uma isometria de uma s.p.r. e na nossa s.p.r. X.
Por exemplo a s.p.r. X~ : U =. (0 , 2 π) × R → R3 , dada por
~ , v) =. (u , v , 0) ,
X(u para (u , v) ∈ U , (4.1102)
e isometrica (veja o Exemplo 4.4.8) a s.p.r. X : U → R3 , dada por
.
X(u , v) = (cos(v) , sen(v) , u) , para (u , v) ∈ U . (4.1103)
~
A aplicac~ao Φ : X(U) → X(U), dada por
.
Φ(u , v , 0) = (cos(v) , sen(v) , u) , para (u , v) ∈ U (4.1104)
sera uma isometria entre as s.p.r. X~ e X, dadas acima.
Logo, as retas (ou segmentos de retas) contidas em X(U) ~ (que pelo item 4. da Observac~ao
~
4.8.11, s~ao as geodesicas de X), ser~ao levadas, pela isometria Φ, em geodesicas de X.
Em particular, os paralelos s~ao geodesicas de X, pois correspondem a
Φ [{(u , vo , 0) ; u ∈ (0 , 2 π)}] ,
para a ̸= 0 e vo ∈ R xados.
A gura acima ilustra a situac~ao descrita acima.
4.9. TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 399
4. Observemos que, de modo geral, entre os tr^es tipos de curvas em uma s.p.r., a saber, linha
de curvatura, linha assintotica e geodesicas, a ultima e de maior import^ancia no estudo
da geometria de uma s.p.r. .
5. Pode-se mostrar que uma geodesica em um s.p.r., minimiza o comprimento entre dois
pontos da s.p.r., que est~ao sucientemente "proximos".
Alem disso, se existir uma c.p.r que une dois pontos "proximos" de uma s.p.r., com menor
comprimento, ent~ao ela devera ser uma geodesica da s.p.r. considerada.
A vericac~ao destes fatos podem ser encontrados no livro Carmo, M.P. (veja 5).
6. No sentido acima, as geodesicas em uma s.p.r. desempenham o papel das retas na Geo-
metria Euclideana.
Observação 4.9.1
aberto
1. Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e N : U → R3 a aplicac~ao normal de Gauss
associada a s.p.r X.
Para cada q ∈ U, como vimos no item 3. da Observac~ao 4.8.12, podemos obter os vetores
[
(4.1040) ∂
]
(Xuu )v (q) = 1
Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
[ ]∂v [ ]
1
= Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11 1
(q) · Xuv (q) + Γ112
(q) · Xv (q) + Γ11
2
(q) · Xvv (q)
v v
+ [a11 ]v (q) · N(q) + a11 (q) · Nv (q)
[ ]
(4.1041),(4.1042),(4.1044) 1
[ ]
= Γ11 (q) · Xu (q) + Γ111
(q) · Γ121
(q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
[ ] v
[ ]
+ Γ11 (q) · Xv (q) + Γ11
2 2
(q) · Γ221
(q) · Xu (q) + Γ22
2
(q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q)
v
+ [a11 ]v (q) · N(q) + a11 (q) · [b21 (q) · Xu (q) + b22 (q) · Xv (q)]
[ ]
= Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + a11 (q) b21 (q) · Xu (q)
1 1 1 2 1
v | {z }
(4.1045)
= e(q)
[ ]
+ Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + a11 (q) b22 (q) · Xv (q)
1 2 2 2 2
v | {z }
(4.1045)
= e(q)
+ Γ11 (q) a12 (q) +Γ11 (q) a22 (q) + [a11 ]v (q) · N(q)
1 2
| {z } | {z } | {z }
(4.1046) (4.1047) (4.1045)
= f(q) = g(q) = ev (q)
{[ ] }
= Γ111
(q) + Γ11 1 1
(q) Γ12 (q) + Γ11 2
(q) Γ221
(q) + e(q) b21 (q) · Xu (q)
{v [ ] }
+ Γ11 1 2
(q) Γ12 (q) + Γ11 2
(q) + Γ112 2
(q) Γ22 (q) + e(q) b22 (q) · Xv (q)
{ v
}
+ Γ11 (q) f(q) + Γ11 (q) g(q) + ev (q) · N(q) .
1 2
(4.1108)
[
(4.1041) ∂
]
(Xuv )u (q) = 1
Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
[ ]∂u [ ]
1
= Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
1
(q) · Xuu (q) + Γ12 2
(q) · Xv (q) + Γ12
2
(q) · Xvu (q)
u u
+ [a12 ]u (q) · N(q) + a12 (q) · Nu (q)
[ ]
(4.1040),(4.1041),(4.1043) 1
[ ]
= Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12 1
(q) · Γ11
1
(q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
[ ] u
[ ]
+ Γ12 (q) · Xv (q) + Γ12
2 2
(q) · Γ12
1
(q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
u
+ [a12 ]u (q) · N(q) + a12 (q) · [b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)]
4.9. TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 401
[ ]
= Γ12 (q) + Γ12 (q) Γ11 (q) + Γ12 (q) Γ12 (q) + a12 (q) b11 (q) · Xu (q)
1 1 1 2 1
u | {z }
(4.1046)
= f(q)
[ ]
+ Γ12 (q) Γ11 (q) + Γ12 (q) + Γ12 (q) Γ12 (q) + a12 (q) b12 (q) · Xv (q)
1 2 2 2 2
u | {z }
(4.1046)
= f(q)
+ Γ12 (q) a11 (q) +Γ12 (q) a12 (q) + [a12 ]u (q) · N(q)
1 2
| {z } | {z } | {z }
(4.1045) (4.1046) (4.1046)
= e(q) = f(q) = fu (q)
{[ ] }
= Γ121
(q) + Γ121 1
(q) Γ11 (q) + Γ122 1
(q) Γ12 (q) + f(q) b11 (q) · Xu (q)
{u [ ] }
+ Γ12 1 2
(q) Γ11 (q) + Γ12 2 2
(q) + Γ12 2
(q) Γ12 (q) + f(q) b12 (q) · Xv (q)
{ u
}
+ Γ12 (q) e(q) + Γ12 (q) f(q) + fu (q) · N(q) .
1 2
(4.1109)
{[ ] }
1
= Γ12 1
(q) + Γ12 1
(q) Γ11 2
(q) + Γ12 1
(q) Γ12 (q) + f(q) b11 (q) · Xu (q)
{u [ ] }
+ Γ12 1 2
(q) Γ11 (q) + Γ12 2 2
(q) + Γ12 2
(q) Γ12 (q) + f(q) b12 (q) · Xv (q)
{ u
}
+ Γ12 (q) e(q) + Γ12 (q) f(q) + fu (q) · N(q) ,
1 2
ou seja,
{[ ]
⃗ =
O 1
Γ11 (q) + Γ11 1 1
(q) Γ12 2
(q) + Γ11 1
(q) Γ22 (q) + e(q) b21 (q)
[[ ]
v
]}
− Γ12 1
(q) + Γ121 1
(q) Γ11 2
(q) + Γ12 1
(q) Γ12 (q) + f(q) b11 (q) · Xu (q)
{ u
[ ]
1 2 2 2 2
+ Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + e(q) b22 (q)
[ [ ] v
]}
− Γ12 1 2
(q) Γ11 (q) + Γ12 2 2
(q) + Γ12 2
(q) Γ12 (q) + f(q) b12 (q) · Xv (q)
{ u
[ ]}
1 2
+ Γ11 (q) f(q) + Γ11 (q) g(q) + ev (q) − Γ12 1 2
(q) e(q) + Γ12 (q) f(q) + fu (q) · N(q) .
(4.1110)
Como os vetores
Xu (q) , Xv (q) e N(q)
402 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
4. A equac~ao (4.1114) e denominada equação de Gauss.
As equac~oes (4.1115) e (4.1116) s~ao denominadas de equações de Codazzi-Mainardi.
As equac~oes (4.1114), (4.1115) e (4.1116) s~ao denominadas de equações de compatibilidade.
5. O item 5. da Observac~ao 4.8.12, nos diz que os smbolos de Christoel, associados a uma
s.p.r., SÓ dependem dos coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. e suas
derivadas parciais, de
E, F, G, Eu , Ev , Fu , Fv , Gu e Gv em U.
calculados em U.
Observação 4.9.2
1. Do Teorema 4.9.1 segue que duas s.p.r. que s~ao isometricas ter~ao mesma curvatura gaus-
siana, nos respectivos pontos de U.
Isto segue do fato que s.p.r. que isometricas, pela Denic~ao 4.4.5, respectivos coecientes
da 1.a forma quadratica iguais, nos correspondentes pontos de U.
4.9. TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 403
2. Observemos que, em geral, a recproca do Teorema 4.9.1 não e verdadeira, ou seja, podem
existir s.p.r. que n~ao s~ao isometricas, cujas respectivas curvatura gaussiana s~ao iguais.
Como exemplo para a situac~ao acima temos:
Consideremos X : U =. (0 , ∞) × (0 , 2 π) → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , ln(u)) , para (u , v) ∈ U (4.1117)
e X~ : U → R3 , dada por
~ , v) =. (u cos(v) , u sen(v) , v) ,
X(u para (u , v) ∈ U . (4.1118)
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que as s.p.r. X e X~ t^em mesma curvatura
gaussiana em U, mas não s~ao isometricas.
3. O Teorema 4.9.1 perminte-nos concluir que algumas s.p.r. n~ao s~ao isometricas.
Por exemplo, podemos garantir que não existe uma isometria entre uma regi~ao do plano
e uma regi~ao de uma esfera.
De fato, pois as curvaturas gaussianas de uma e zero (ou seja, do plano) e da outra e
constante e n~ao nula (ou seja, da esfera).
Se fossem isometricas, pelo Teorema 4.9.1, teriam que ter mesma curvatura gaussiana,
que, como visto acima, n~ao occorre.
4. De modo semelhante podemos aplicar a mesma ideia para concluir que o toro, o cilindro
e a esfera, n~ao s~ao isometricos.
5. A import^ancia das equac~oes de compatibilidade (ou seja, (4.1114), (4.1115) e (4.1116))
deve-se ao fato que se temos func~oes
E , F , G , e , f , g ∈ C∞ (U ; R) ,
Demonstração:
A demonstrac~ao deste resultado sera omitida pois envolve o estudo da exist^encia de soluc~oes de
equac~oes diferenciais parciais.
26.06.2017 - 29.a aula
Seminario sobre o Teorema de Gauss-Bonnet e palicac~aoes.
3.07.2017 - 30.a aula - 2.a Prova
10.07.2017 - 31.a aula - Prova Substitutiva
FIM
Capı́tulo 5
Bibliografia
405
406 CAPITULO 5. BIBLIOGRAFIA
Apêndice A
Neste ap^endice faremos uma breve revis~ao dos conceitos basicos relacionados com o Calculo Vetorial
no plano e no espaco.
2. Denotaremos a dist^ancia entre dois pontos P , Q ∈ R2 , denotada por d(P , Q), como sendo
a dist^ancia euclideana entre os pontos P e Q, ou seja,
. .
se P = (x1 , x2 ) e Q = (y1 , y2 ) , (A.2)
onde x1 , x 2 , y 1 , y 2 ∈ R ,
√
.
denimos: d(P , Q) = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 . (A.3)
4. Denotaremos a dist^ancia entre dois pontos P , Q ∈ R3 , denotada por d(P , Q), como sendo
a dist^ancia euclideana entre os pontos P e Q, ou seja,
. .
se P = (x1 , x2 , x3 ) e Q = (y1 , y2 , y3 ) , (A.5)
onde x1 , x2 , x3 , y1 , y2 , y3 ∈ R ,
√
.
denimos: d(P , Q) = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + (y3 − x3 )2 . (A.6)
407
408 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
Observação A.1.2
PQ = d(P , Q) .
Notemos que, se
. .
se P = (x1 , x2 , x3 ) e Q = (y1 , y2 , y3 ) ,
onde x1 , x2 , x 3 , y 1 , y 2 , y 3 ∈ R ,
√
ent~ao, de (A.6), teremos : PQ = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + (y3 − x3 )2 . (A.7)
Diremos que um conjunto nito de vetores de V 3 e ortogonal se, dois a dois, os vetores
do conjunto forem ortogonais.
Diremos que um conjunto nito de vetores de V 3 e ortonormal se, dois a dois, os vetores
do conjunto forem ortogonais e todos eles forem unitarios.
12. Podemos introduzir, como feito na disciplina de Geometria Analtica, as operac~oes de
adic~ao de vetores de V 3 e de multiplicac~ao de numero real por vetor de V 3 , indicadas por
⃗u + ⃗v e λ · ⃗u ,
onde ⃗u ,⃗v ∈ V 3 e λ ∈ R.
Deixaremos estes como exerccio para o leitor.
Desta forma teremos que ( )
V3 , + , ·
sera um espaco vetorial sobre R.
13. Dados P ∈ R3 e ⃗u ∈ V 3 , podemos mostrar que existe um unico ponto Q ∈ V 3 , de modo que
−→
⃗u =PQ .
Neste caso, o ponto Q ∈ V 3 sera denominado soma do ponto P com o vetor ⃗u, indicado
por P + ⃗u , ou seja,
Q = P + ⃗u ,
−→
se, e somente se, ⃗u =PQ . (A.8)
gera V 3 , se
{λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2 + · · · + λn · ⃗vn ; λ1 , λ2 , · · · , λn ∈ R} = V 3 .
19. Diremos que uma base (ordenada) B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } de V 3 e ortonormal, se
⃗vi ⊥ ⃗vj , para i , j ∈ {1 , 2 , 3} , com i ̸= j ,
∥⃗vi ∥ = 1 para i , j ∈ {1 , 2 , 3} .
A terna ordenada
(a , b , c) ∈ R3
sera denominada, coordenadas do vetor ⃗u, em relação à base (ordenada) B .
Neste caso, utilizaremos o seguinte abuso da notac~ao:
⃗u = (a , b , c)B . (A.14)
que sera denominada de matriz das coordenadas do vetor ⃗u, em relação à base (or-
denada) B e indicada por (⃗u)B , ou seja,
a
.
(⃗u)B = b . (A.15)
c
21. Fixado um ponto O ∈ R3 e uma base (ordenada) B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } de V 3 , para ⃗u ∈ V 3 , do
item 13. acima, podemos encontrar um unico ponto P ∈ R3 , de modo que
Q = P + ⃗u ,
ou ainda P − O = ⃗u . (A.16)
Notemos que
P = (a , b , c) ,
se, e somente, se (veja o item 13. acima) P − O = ⃗u
= (a , b , c)B . (A.17)
26. Com isto temos que, B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } de V 3 e ortonormal se, e somente se,
{
0, para i , j ∈ {1 , 2 , 3} , com i ̸= j
⟨⃗vi ,⃗vj ⟩ = .
1, para i , j ∈ {1 , 2 , 3} , com i=j
A.1. SOBRE VETORES NO PLANO E NO ESPAC
O 413
29. Consideremos
O = (0 , 0 , 0) ,
.
P1 = (1 , 0 , 0) ,
.
P2 = (0 , 1 , 0)
.
P3 = (0 , 0 , 1) ,
.
e com estes, temos os vetores: ⃗e1 = P1 − O ,
.
⃗e2 = P2 − O ,
.
⃗e3 = P3 − O .
e { }
.
B = ⃗i ,⃗j , ⃗k
30. Se na situac~ao do item 22. acima, a base (ordenda) B for ortogonormal, teremos que
√
−→
PQ
= (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + (y3 − x3 )2
(A.4)
= d(P , Q) . (A.27)
414 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
31. Se B =. {⃗u1 , ⃗u2 , ⃗u3 } e C =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } s~ao duas bases (ordenadas) de V 3, ent~ao podemos
encontrar unicos escalares
aij ∈ R , para i , j ∈ {1 , 2 , 3} ,
v1 = a11 · ⃗u1 + a21 · ⃗u2 + a31 · ⃗u3
de modo que
v2 = a12 · ⃗u1 + a22 · ⃗u2 + a32 · ⃗u3 ,
v = a · ⃗u + a · ⃗u + a · ⃗u
3 13 1 23 2 33 3
que sera denominada matriz mudança de base, da base (ordenada) B para a base (or-
denada) C e indicada por MBC .
Sabemos que
a11 a12 a13
a21 a22 a23 =
̸ 0.
a a a
31 32 33
34. Fixemos uma orientac~ao em V 3 e consideremos A =. {⃗u1 , ⃗u2 , ⃗u3 } uma base (ordenada)
ortonormal de V 3 pertencente a orientac~ao escolhida.
Sejam ⃗u ,⃗v ∈ V 3 , tais que
.
⃗u = (x1 , y1 , z1 )A ,
.
e ⃗v = (x2 , y2 , z2 )A .
Neste caso, denimos o produto vetorial do vetor ⃗u pelo vetor ⃗v, indicado por ⃗u × ⃗v,
como sendo o vetor
.
⃗u × ⃗v = (y1 z2 − y2 z1 , x2 z1 − x1 z2 , x1 y2 − x2 y1 )A . (A.28)
ser~ao L.I., e assim, determinar~ao um plano, que indicaremos por π, que contem o ponto
−→ −→
P e e paralelo aos vetores PQ e PR.
Nesta situac~ao uma equac~ao vetorial do plano π sera dada por:
−→ −→
π : X = P + λ· PQ +β· PR , para λ,β ∈ R. (A.34)
P = (xo , yo , zo ) ,
⃗ = (a , b , c)B ,
n
418 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
da seguinte forma:
X = (x , y , z) ∈ π ,
−→
se, e somente se PX⊥ n⃗,
⟨ ⟩
−→
que, do item 28. da Observac~ao A.1.2., e o mesmo que ⃗ = 0,
PX , n (A.38)
que, desenvolvendo a express~ao a esquerda dessa identidade, obteremos uma equac~ao geral
do plano π.
Apêndice B
Neste ap^endice faremos uma breve revis~ao dos conceitos basicos relacionados com aspectos topologicos
de alguns espaco euclideanos.
B.1 Topologia de Rn
Observação B.1.1
. −→
d(P , Q) = ∥ PQ ∥ ,
onde ∥·∥ denota a norma usual de Rn , a saber:
se P = (x1 , x2 , · · · , xn ) e Q = (y1 , y2 , · · · , yn ) ,
√
−→
.
temos que
PQ
= (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + · · · + (yn − xn )2 ,
que, por sua vez, provem do produto interno usual de Rn , a saber:
se ⃗u = (x1 , x2 , · · · , xn ) e ⃗v = (y1 , y2 , · · · , yn ) ,
.
temos que ⟨ ⃗u ,⃗v ⟩ = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn yn .
6. Sejam P ∈ Rn e A ⊆ Rn .
Diremos que o ponto P e um ponto de acumulação do conjunto A, em Rn , se toda vi-
zinhanca do ponto P, intercepta o conjunto A em um ponto, distinto do ponto P, ou seja,
deveremos ter (A ∩ V(P)) \ {P} ̸= ∅ . (B.4)
10. O conjunto formado por todos os pontos interiores de um conjunto A ⊆ Rn , sera denomi-
◦
nado interior do conjunto A e indicado por A.
11. Foi mostrado na disciplina de Espaco Metricos, que um subconjunto de A ⊆ Rn e aberto
se, e somente se, todos os seus pontos s~ao pontos interiores do mesmo, ou seja,
◦
A= A . (B.7)
12. Denimos a fronteira do conjunto A ⊆ Rn , denotada por ∂A, como sendo o conjunto
◦
∂A = A \ A . (B.8)
16. Foi mostrado na disciplina de Espaco Metricos, que todo conjunto conexo por caminhos
em e um conjunto conexo.
A recproca e falsa.
17. Diremos que A ⊆ Rn e um conjunto compacto em Rn , se ele for limitado em fechado
em Rn .
Notemos que, em geral, a denic~ao de compacidade em um espaco metrico qualquer n~ao
e a que estamos usando acima. Porem, se o espaco metrico for um espaco vetorial de
dimens~ao nita, a denic~ao acima e equivalente a denic~ao geral.
422 ^
APENDICE B. UM POUCO DE TOPOLOGIA
Apêndice C
dadas por
.
(α ± β)(t) = α(t) ± β(t) ,
.
(f · α)(t) = f(t) · α(t) ,
.
⟨ α , β ⟩ (t) = ⟨ α(t) , β(t) ⟩ ,
.
(α × β)(t) = α(t) × β(t) ,
lim α(t) = L ,
t→to
lim y(t) = l1
t→to
e lim z(t) = l3 .
t→to
Baseado neste fato, podemos concluir que valem as propriedades analogas de limites de
func~oes de uma variavel real, a valores reais, para func~oes vetoriais, entre as quais temos
as respectivas func~oes do item 2. acima.
5. Diremos que uma func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e contı́nua em to ∈ (a , b), se
lim α(t) = α(to ) .
t→to
Neste caso, diremos que o limite acima e a derivada (primeira) da função vetorial α
em to .
C.1. FUNC ~
OES VETORIAIS 425
Observação C.2.1
e a func~ao
f × g : A → Rn , se m = 3.
onde
. .
On = (0 , 0 , ·, 0) ∈ Rn e Om = (0 , 0 , ·, 0) ∈ Rm .
428 ^
APENDICE
C. CALCULO DIFERENCIAL
Foi visto na disciplina de Algebra Linear que,
(L (Rn ; Rm ) , + , ·)
s~ao bases dos espacos vetoriais (Rn , + , ·) e (Rm , + , ·), respectivamente, ent~ao, para cada
i ∈ {1 , 2 , · · · , n}, podemos encontrar escalares
de modo que
T (ui ) = a1i · v1 + a2i · v2 + · · · + ami · vm ,
e assim construir a seguinte matriz m × n:
a11 a12 ··· a1n
a21 a22 ··· a2n
.. .. .. ,
. ···. .
am1 am2 · · · amn
Diremos que a func~ao f e contı́nua no conjunto A, se ela for contnua em cada por do
conjunto A.
4. Na situac~ao do item 1. acima, se as func~oes coordenadas da func~ao f s~ao as func~oes (veja
o item 1. da Observac~ao C.2.1)
f1 , f2 , · · · , fm : A → R
e L = (l1 , l2 , · · · , lm ) ∈ Rm ,
aberto
5. Suponhamos que a func~ao f : A ⊆ Rn → R e contnua em Po ∈ A e que
f(Po ) > 0 ,
ent~ao podemos garantir a exist^encia de δ > 0,
de modo que Bδ (Po ) ⊆ A ,
e, alem disso, para P ∈ Bδ (Po ) ,
deveremos ter f(P) > 0 . (C.8)
e a base can^onica de (Rn , +, ·), para cada j ∈ {1 , 2 , · · · , n}, a derivada direcional da func~ao
f, no ponto Po , na direc~ ao do vetor (unitario) ⃗ej , sera deniminada derivada parcial, em
∂f
relação à xj , da função f, no ponto Po , indicada por (Po ), se exitir, ou seja,
∂xj
se existir.
Na situac~ao acima, em termos das func~oes coordenadas (veja o item 1. da Observac~ao
C.2.1), temos que ( )
∂f ∂f1 ∂f2 ∂fm
(Po ) = (Po ) , (Po ) , · · · , (Po ) . (C.14)
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
∂f
5. Se, para j ∈ {1 , 2 , · · · , n}, a func~ao : A → Rm estiver bem denida e, para k ∈
∂xj
{1 , 2 , · · · , n}, existir o limite
∂f ∂f
(Po + t · ⃗ek ) − (Po )
∂xj ∂xj
lim , (C.17)
t→0 t,
diremos que a func~ao possui derivada parcial de 2.a ordem, em relação à xk e xj , no
ponto Po .
Neste caso, o limite (C.17) sera denominado derivada parcial de 2.a ordem, em relação
∂2 f
à xk e xj , no ponto Po e indicado por (Po ), ou seja,
∂xk ∂xj
( )
∂2 f ∂ ∂f
(Po ) = (Po ) . (C.18)
∂xk ∂xj ∂xk ∂xj
para j ∈ {1 , 2 , · · · , n}.
C.2. FUNC ~
OES
DE VARIAS
VARIAVEIS REAIS, A VALORES VETORIAIS 433
como sendo o conjunto formado por todas as func~oes contnuas em A e que possuem
derivadas parciais de qualquer ordem, contnuas no conjunto A.
aberto
13. Vimos na disciplina de Calculo 2, que se f : A ⊆ Rn → Rm uma func~ao diferenciavel
aberto
em Po ∈ A e g : B ⊆ Rm → Rk uma func~ao diferenciavel em f(Po ) ∈ B, ent~ao a func~ao
composta g ◦ f sera diferenciavel em Po e, alem disso, teremos
(g ◦ f) ′ (Po ) = g ′ (f(Po )) ◦ f ′ (Po ) , (C.24)
denominada de regra da cadeia.
aberto aberto
14. Diremos que a func~ao f : A ⊆ Rn → B ⊆ Rm e um difeomorfismo de A em B, se a
func~ao f e bijetora, diferenciavel em A e sua func~ao inversa f−1 : B → A for diferenciavel
em B.
Se, na situac~ao acima para k ∈ N, tivermos f ∈ Ck (A ; B) e f−1 ∈ Ck (B ; A), diremos que a
func~ao f e difeomorfismo de classe Ck .
De maneira analoga podemos introduzir a noc~ao de difeomorsmo de classe C∞ .
434 ^
APENDICE
C. CALCULO DIFERENCIAL
Ent~ao, podemos encontrar uma vizinhanca do ponto Po , indicada por V(Po ), de modo que,
se (x , y) ∈ V(Po ), teremos:
( )
∂f ∂f
f(x , y) = f(xo , yo ) + (xo , yo ) h + (xo , yo ) k
∂x ∂y
( 2 )
∂ f ∂2 f ∂2 f
+ + 2 (xo , yo ) h + 2 2
(xo , yo ) h k + 2 (xo , yo ) k + · · · +
2
∂x ∂x ∂y ∂y
( n n
)
∂ f ∂ f ∂n f
+ (x o , y o ) h n
+ n (x o , y o ) hn−1
k + · · · + (x o , y o ) kn
∂xn ∂xn−1 ∂y ∂yn
+ Rn+1 (x , y , xo , yo ) , (C.25)
onde
Rn+1 (x , y , xo , yo )
lim = 0, (C.26)
(x ,y)→(xo ,yo ) ∥(x , y) − (xo , yo )∥
FIM
Índice Remissivo
436
INDICE REMISSIVO 437