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Rio de Janeiro
Dezembro de 2016
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
Departamento de Engenharia Mecânica
DEM/POLI/UFRJ
Examinada por:
i
Agradecimentos
2
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/ UFRJ como parte dos
requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Mecânico.
Dezembro de 2016
Esse trabalho tem como objetivo projetar uma mini fresadora CNC. A máquina aqui
proposta foi desenvolvida respeitando parâmetros pré-definidos como uma área mínima de
trabalho de 420 mm x 290 mm e um tamanho total menor que 1000 mm x 1000 mm x 1000
mm. A mini fresadora CNC será capaz de usinar aços com baixo teor de carbono e apresentar
um custo total que, na cotação atual, corresponda a US$ 4.000,00 (quatro mil dólares
americanos) em peças. Embora os principais componentes e os sistemas mais importantes
tenham sido dimensionados, priorizou-se o uso de peças disponíveis comercialmente,
padronizadas, com o intuito de reduzir custos, facilitar a aquisição de material e a posterior
manutenção da máquina.
3
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Mechanical Engineer
December / 2016
This project has the objective of designing small vertical CNC mill. The machine,
here proposed, was developed respecting predefined parameters as for example a minimum
bed dimension of 420mm x 290mm and a total dimension of under 1000mm x 1000mm x
1000mm. It should also have the capacity of milling low carbon steels and a construction
cost of under US$ 4,000.00 (four thousand American dollars) in parts. Although the main
components and major systems have been dimensioned and calculated, the use of
commercially available parts was prioritized with the intention of reducing costs, simplifying
the acquisition of materials and the maintenance of the machine.
4
SUMÁRIO
Resumo ................................................................................................................................. iii
Abstract ................................................................................................................................. iv
Lista de Figuras .................................................................................................................. viii
Lista de Tabelas ..................................................................................................................... x
Lista de Abreviações e Siglas................................................................................................xi
1 Introdução ..................................................................................................................... 12
1.1 Apresentação do trabalho ....................................................................................... 12
1.2 Histórico e Contextualização ................................................................................. 13
1.3 Objetivo e Contribuições do Trabalho ................................................................... 14
1.3.1 Principais Contribuições .................................................................................. 15
2 Fresadoras e suas características ................................................................................... 16
2.1 Fresadoras Tradicionais no mercado ...................................................................... 16
2.1.1 Fresadora Vertical de Coluna .......................................................................... 16
2.1.2 Fresadora Vertical com Base Fixa ................................................................... 17
2.2 Fresadora com configurações não tradicionais ...................................................... 18
2.2.1 Sistema Robótico Antropomórfico .................................................................. 19
2.2.2 Sistema robótico com Cinemática Paralela ..................................................... 20
3 Minifresadora CNC....................................................................................................... 22
3.1 Fresadoras Industriais ............................................................................................. 22
3.2 Características das Minifresadoras CNC no mercado ............................................ 23
3.3 Definições das Principais Características e Requisitos de Projeto ......................... 23
3.3.1 Custo ................................................................................................................ 23
3.3.2 Área de trabalho............................................................................................... 24
3.3.3 Dimensões da Máquina ................................................................................... 24
3.3.4 Capacidade de Usinagem................................................................................. 24
3.3.5 Manutenção pelo usuário ................................................................................. 24
3.3.6 Spindle versus Router ..................................................................................... 25
3.3.7 Precisão disponível para Usinagem ................................................................. 25
3.3.8 Outros Requisitos ............................................................................................ 26
3.3.8.1 Encapsulamento da Área de Trabalho .......................................................... 26
3.3.8.2 Ferramentas de Corte, Fluidos de Corte e Remoção de Cavaco .................. 27
3.3.8.3 Malha do Sistema de Controle ..................................................................... 27
3.3.8.4 Sistema de Segurança para Proteção de Sobrecarga em Usinagem ............. 27
5
4 Esforços em Ferramenta de Corte tipo Fresa ................................................................ 29
4.1 Forças de Usinagem ............................................................................................... 29
4.2 Potência Inicial do Spindle ..................................................................................... 29
4.3 Forças Verticais e Horizontais ............................................................................... 34
4.4 Força de Furação com Broca .................................................................................. 35
5 Definindo a Configuração da Minifresadora CNC ....................................................... 36
5.1 Análise Comparativa da Rigidez de cada Configuração ........................................ 37
5.1.1 Comparação das deflexões no barramento devido ao momento fletor ............ 38
5.1.2 Comparação das deflexões no barramento devido ao momento torsor ........... 40
5.1.3 Justificativa para a Seleção da Configuração do Projeto ................................. 43
5.2 Características da Configuração escolhida ............................................................. 43
6 Projeto da Fresadora ..................................................................................................... 45
6.1 Forças na viga de Movimento X ............................................................................ 45
6.2 Forças Verticais e Horizontais Laterais ................................................................. 54
6.3 Análise da Rigidez Dinâmica da Fresadora ........................................................... 55
7 Principais Componentes no Projeto da Mini Fresadora CNC ...................................... 63
7.1 Minifresadora CNC – Configuração Escolhida ..................................................... 63
7.2 Principais Componentes da Minifresadora CNC ................................................... 66
7.2.1 Mancais e rolamentos ...................................................................................... 66
7.2.2 Fusos ................................................................................................................ 68
7.2.2.1 Forças no Fuso ............................................................................................. 68
7.2.3 Guias Lineares ................................................................................................. 74
7.2.3.1 Alinhamento e Montagem das Guias na Estrutura ....................................... 77
7.2.4 Barramento superior ........................................................................................ 79
7.2.5 Chassis com Perfis Metálicos .......................................................................... 80
7.2.5.1 Alinhamento e Montagem dos Chassis ........................................................ 82
7.2.6 Motor do spindle.............................................................................................. 83
7.2.6.1 Esforços requeridos do Spindle .................................................................... 86
7.2.7 Motores de Movimentação nos eixos X, Y, Z ................................................. 92
7.2.7.1 Motores de Passo .......................................................................................... 94
7.2.7.2 Dimensionamento do Motor de Passo .......................................................... 94
7.2.8 Componentes mecânicos diversos ................................................................... 95
7.2.8.1 Acoplamentos ............................................................................................... 95
7.2.8.2 Parafusos ...................................................................................................... 97
7.2.8.3 Correia e Polias ............................................................................................ 97
7.2.9 Outros componentes Eletroeletrônicos (hardware)......................................... 98
6
7.2.9.1 Drivers .......................................................................................................... 99
7.2.9.2 Sensores Fim de Curso ............................................................................... 100
7.2.9.3 Sistema de Controle ................................................................................... 101
7.3 Desenho de Conjunto e Lista dos Componentes (bill of materials – B.O.M.)..... 103
7.3.1 Lista de materiais ........................................................................................... 103
7.3.2 Desenho de conjunto reduzido ...................................................................... 105
8 Conclusão.................................................................................................................... 106
8.1 Conclusões ........................................................................................................... 106
8.1.1 Sobre o projeto mecânico .............................................................................. 106
9 Referências Bibliográficas .......................................................................................... 107
Anexo 1 – Desenhos Técnico ............................................................................................ 110
7
Lista de Figuras
Figura 1 – Fresadora vertical tradicional.......................................................................................... 17
Figura 2 – Fresadora Vertical com base fixa e seus eixos de movimentação. ................................. 18
Figura 3 – Operação de fresamento executada com braço robótico e mesa de coordenadas. .......... 19
Figura 4 – Sistemas robóticos configurados com cinemática paralela, tipo delta. ........................... 21
Figura 5 – Tabela adaptada da NBR-6158, com Graus IT de tolerância-padrão. ............................ 26
Figura 6 – Fresamento de topo – contato parcial (esq.) ou total (dir.) com o material. ................... 30
Figura 7 – Representação das forças nos dentes de uma fresa com contato total. ........................... 30
Figura 8 – Cfg-1: Apenas o Cabeçote se Move................................................................................ 36
Figura 9 – Cfg-2: Toda a Estrutura se Move. ................................................................................... 37
Figura 10 – Análise da variação do ângulo durante a flexão. .......................................................... 38
Figura 11 – Cfg-1: Apenas o Cabeçote se Move.............................................................................. 39
Figura 12 – Cfg-1: Apenas o Cabeçote se Move.............................................................................. 41
Figura 13 – Cfg-1: Viga deformando elasticamente após a aplicação de um momento torsional. .. 41
Figura 14 – Cfg-1: Ângulo defletido pela Viga e o cálculo do ângulo. ........................................... 42
Figura 15 – Minifresadora CNC na configuração escolhida. ........................................................... 43
Figura 16 – Diagrama dos esforços e momentos presentes durante o fresamento. .......................... 46
Figura 17 – Representação da viga selecionada para ser usada no barramento central da fresadora e
Tabela de dimensões de vigas em “U”-Vide anexo-................................................................. 48
Figura 18 – Diagrama de forças e momentos no barramento principal. .......................................... 49
Figura 19 – Gráfico da força cortante e do momento fletor e representação do diagrama de corpo
livre. .......................................................................................................................................... 50
Figura 20 – Força Vertical presente no barramento central. ............................................................ 53
Figura 21 – Forças presentes nos barramentos laterais. ................................................................... 54
Figura 22 – Divisão da viga para análise de rigidez dinâmica e a sua representação por um sistema
de massa-mola........................................................................................................................... 56
Figura 23 – Representação gráfica da deformação da viga .............................................................. 57
Figura 24 – Representação gráfica da deformação da viga. ............................................................. 59
Figura 25 –Representação da malha criada pelo programa Solidworks. .......................................... 60
Figura 26 –Representação da deformação para a frequência natural, a 331 hz de frequência natural
gerada pelo programa Solidworks. ............................................................................................ 62
Figura 27 – Fusos da Minifresadora CNC, com eixos apontados por setas na cor azul (fuso X),
vermelho (fusos Y) e verde (fuso Z) ......................................................................................... 64
Figura 28 - Guias Lineares da Minifresadora CNC, usadas em pares e apontadas por setas na cor
azul (guias em X), vermelho (guias em Y) e verde (guias em Z) ............................................. 65
Figura 29 — Variações de mancais fornecidos com fuso selecionado. ......................................... 66
Figura 30– Mancal desenvolvido para otimizar espaço na fresadora.............................................. 67
Figura 31 – Esforços no cabeçote da fresadora e sua reação horizontal no fuso. ............................ 68
Figura 32 — Castanha a ser utilizada no fuso de esferas recirculantes. .......................................... 70
Figura 33 – Variação do comprimento efetivo de flambagem em relação a cada condição de contorno.
.................................................................................................................................................. 72
Figura 34 — Gráfico fornecido pelo fabricante de fuso para simplificar escolha do fuso para cada
aplicação. .................................................................................................................................. 73
8
Figura 35— Forças horizontais e momento criado pela força vertical atuando nas guias lineares. 74
Figura 36 — Tabela de dimensões de guias lineares fornecida pelo fabricante. ............................. 75
Figura 37 — Tabela de dimensões do carro para as guias lineares com abas. ................................. 76
Figura 38 — Tabela de dimensões do carro para as guias lineares sem abas. ................................. 77
Figura 39 — Método aconselhado pelo fabricante para deixar guias lineares paralelas.................. 78
Figura 40 — Método para assegurar paralelismo entre duas guias lineares determinado pelo
fabricante. HIWIN. ................................................................................................................... 79
Figura 41 — Barramento superior da minifresadora. ...................................................................... 80
Figura 56 — Alteração da velocidade e torque dependendo das dimensões de polias utilizadas. ... 97
Figura 57 — Tipos de configurações para motores de passo. .......................................................... 99
9
Lista de Tabelas
Tabela 1 – Principais características de algumas Fresadoras Verticais encontradas no mercado
nacional brasileiro ..................................................................................................................... 22
Tabela 2 - Valores das variáveis de corte para aços com baixo teor de carbono ............................. 32
Tabela 3 - Valores das variáveis de corte para aços com baixo teor de carbono. ............................ 47
Tabela 4 – Valores de frequência natural na estrutura simplificada. ............................................... 61
Tabela 5- tabela de sensores e peças que terão que ser ligadas ao microcontrolador .................... 102
10
Lista de Abreviações e Siglas
11
1 Introdução
12
Os anexos apresentam os desenhos técnicos do conjunto.
13
No estágio atual, a usinagem utilizando máquinas CNC ainda está restrita a um
segmento de maior porte, o que não contribui para desmistificar e popularizar o
conhecimento desta área.
14
1.3.1 Principais Contribuições
O mercado de máquinas-ferramenta é amplo e possui produtos com inúmeras
características e variações. Uma seleção de máquinas será feita e os dados principais como
custo, dimensões totais, área de trabalho e peso serão analisados e uma tabela será criada.
Como o escopo do projeto não pretende tratar de todos os requisitos para que o
projeto seja colocado em produção, serão introduzidos outros desdobramentos e melhorias
que poderiam ser adicionadas ao projeto.
Assim, as contribuições deste trabalho podem ser resumidas nos seguintes pontos:
15
2 Fresadoras e suas características
Neste capítulo, serão analisadas algumas opções de projeto adotado em fresadoras
tradicionais. Uma destas configurações deverá ser escolhida e utilizada como referência e
base para o desenvolvimento dos cálculos e dimensionamentos a serem realizados nos
próximos capítulos.
Essa configuração possui a vantagem de ter uma base onde é possível colocar guias
lineares, e estas transmitem os esforços para a estrutura aumentando a rigidez. Como será
visto posteriormente, o uso de guias lineares se fará necessária para reduzir as folgas, porém
sem induzir aumento de atrito em cada eixo. Outro ponto importante será preservar a
precisão de posicionamento obtida pelos motores de passo e fusos helicoidais com esferas
recirculantes.
16
Figura 1 – Fresadora vertical tradicional
Fonte: http://www.jettools.com/eu/en/p/jtm-1055-mill-with-acu-rite-200s-dro-with-x-
and-y-axis-powerfeeds/690229
17
Figura 2 – Fresadora Vertical com base fixa e seus eixos de movimentação.
Fonte: http://www.craftsmancnc.co.nz/images/craftsman900st/CNC%20900ST%20-
%202.JPG
18
Outra questão importante, é que vários destes sistemas não tradicionais operam
combinando sistemas articulados, misturando atuadores lineares e angulares. Por exemplo,
para a extremidade de um braço robótico antropomórfico conseguir traçar uma reta no
espaço, com velocidade constante (para uma usinagem adequada), é exigida a resolução de
problemas de cinemática inversa, requerendo maior complexidade computacional se
comparado a sistemas tradicionais. Para um operador sem treinamento, que é o público alvo,
a escolha que envolva conhecimentos de robótica poderá ser uma desvantagem.
Neste exemplo, tem-se um braço que possui geralmente seis graus de liberdade,
suficientes para fazer praticamente qualquer tipo de peça. Contudo, de forma a aumentar a
área de trabalho, o braço robótico antropomórfico é combinado com uma mesa de
19
coordenadas, facilitando a orientação da ferramenta de fresamento em relação à superfície a
ser usinada.
20
Figura 4 – Sistemas robóticos configurados com cinemática paralela, tipo delta.
Fontes: Sup. Esq.: https://www.youtube.com/watch?v=sp2FmpGPNSo
Sup. Dir.: http://www.nt2004.net/eng/main/main.asp
Inf.: http://www.zenstarstudio.com/personalmill/
21
3 Minifresadora CNC
Antes de determinar as principais características da máquina fresadora para projetos
de pequeno porte, permitindo a manufatura assistida por computador (CAM), foi realizada
uma breve pesquisa do “estado da arte” de máquinas tipo “minifresadora”, operadas por
comando numérico computadorizado (CNC) já estabelecidas no mercado, visando conhecer
quais são as principais características e limitações de cada máquina, extraindo-se desses
dados uma base comparativa com a realidade industrial para aplicações de pequeno porte
como as citadas por Silva [1] a respeito de uma minifresadora CNC para CAM.
22
3.2 Características das Minifresadoras CNC no mercado
O primeiro aspecto é o tamanho da fresadora. Os produtos analisados possuem
dimensões “X/Y/Z” em torno de 850/650/700 (mm), respectivamente. A mesa de trabalho,
por sua vez, possui uma área média de 420 x 140 (mm).
Este tipo de máquina tem peso em torno de 150 kg e o preço gira em torno de
R$ 100.000,00 (cem mil reais) ou ainda cerca de US$ 35.000,00 (trinta e cinco mil dólares
americanos), que restringe sua aquisição e portabilidade, fatores importantes se uma Mini
fresadora CNC fosse utilizada para ensino e treinamento.
3.3.1 Custo
O principal direcionador no presente estudo está associado a restrições de custo.
A minifresadora CNC, proposta neste trabalho, deve possuir um custo reduzido, para que a
mesma possa ser adquirida por uma gama mais ampliada de laboratórios, empresas e
instituições de ensino, principalmente de pequeno porte, ou mesmo por usuários finais.
23
3.3.2 Área de trabalho
A minifresadora CNC deve ter uma área de trabalho igual ou mesmo maior que a
área das demais fresadoras verticais CNC comercializadas. Uma característica desejável é
que a área de trabalho fosse igual ou maior que uma folha A3 (420 mm x 297 mm), pois
permitiria que uma peça maior fosse usinada numa única operação de posicionamento, sem
exigir que fosse usinada em partes ou reposicionada.
Pode-se notar que tal área de trabalho permitiria a usinagem de dimensões maiores
que o dobro do disponível no mercado, pois permitiria a usinagem contínua num círculo
inscrito de aproximadamente 300 mm. Também com essas dimensões seria possível
trabalhar objetos planos, como chapas de alumínio, plástico ou madeira.
24
3.3.6 Spindle versus Router
Apesar de o público-alvo ser formado de indivíduos sem uma maior especialização
nas áreas de usinagem e prototipagem rápida, ainda existirão usuários que possuem maior
conhecimento de usinagem e desejam extrair da minifresadora CNC o seu máximo, fazendo
experiências próprias, usando bits e ferramentas de cortes personalizados.
26
equipamentos de proteção individual (EPI) adequados, ou mesmo onde minimizar fontes de
sujeira é um critério importante.
27
programação usual do operador, de forma que monitore e projete todo o sistema, em tempo
real. Contudo, o melhor detalhamento deste sistema de segurança não faz parte do escopo
deste trabalho.
28
4 Esforços em Ferramenta de Corte tipo Fresa
O desenvolvimento do projeto assume algumas premissas e parâmetros iniciais,
baseados em equipamentos de características similares, para que seja possível o
dimensionamento da minifresadora CNC. À medida que o projeto prosseguir, será verificado
se as premissas iniciais são mantidas ou precisam ser alteradas, refinando-se ou ajustando-
se os parâmetros, quando necessário. Assim será possível estimar os esforços envolvidos na
usinagem e como a estrutura proposta se comportará.
29
Figura 6 – Fresamento de topo – contato parcial (esq.) ou total (dir.) com o material.
Fonte: http://mmborges.com/processos/usinagem/fresamento.htm
Figura 7 – Representação das forças nos dentes de uma fresa com contato total.
30
pode-se dizer que desses dois pontos o que possuirá maior força necessária será a primeira
situação. Isso se dá, pois, se o cavaco estiver a 45°, a espessura deve ser a projeção da
velocidade de avanço, que neste caso seria 𝐾𝑠𝑖𝑛(±45) = 0,7𝐾, mas como são dois cavacos:
2x0,7 = 1,4K por outro lado o cavaco na frente será 𝐾𝑠𝑖𝑛(90) = 𝐾
Caso sejam utilizadas fresas com apenas dois dentes, ocorre a necessidade de redução
de velocidade de avanço e o aumento da velocidade de rotação se comparado à fresa de
quatro dentes, pois as forças resultantes da aresta de corte são assimétricas, o que resulta em
um aumento da vibração e, consequentemente, a redução da qualidade superficial.
Para retirar da tabela os valores de “𝑎𝑑 ” e “𝑉𝑐 ” será necessário determinar o tipo de
material da qual será feita a ferramenta de corte e o tipo de material a ser usinado. Para
escolher o tipo de ferramenta de corte, foram analisados o custo e a acessibilidade das
ferramentas. Consultando o material didático do curso de graduação [3], é possível ver que
os custos de ferramentas de aço rápido são menores que as ferramentas de metal duro. Para
confirmar a maior acessibilidade das ferramentas em aço rápido, foi realizada uma pesquisa
no site da internet de uma loja de venda de ferramentas de usinagem em geral [11], onde seu
catálogo online apresenta fresas de aço rápido numa variedade muito maior e a um custo
mais reduzido, quando comparadas com as ferramentas de metal duro. Portanto, serão
utilizadas ferramentas de aço rápido como parâmetro de usinagem para o desenvolvimento
da minifresadora CNC.
Para a escolha da pressão de corte, “𝑘𝑠 ”, e a constante “𝑧”, o material que será
usinado precisa ser definido. Para isso retomam-se os requisitos iniciais propostos no item
3.3.4, onde foi especificado que a minifresadora CNC teria capacidade para usinar aços
dúcteis como o aço AISI 1020. Portanto, serão utilizados valores tabelados para essas
variáveis que representem aços com as mesmas características físicas de aços AISI 1020,
conforme registrado na Tabela 2.
31
Tabela 2 - Valores das variáveis de corte para aços com baixo teor de carbono
Vc 1000
n= mm (1)
πD
a = ad zdentes mm (2)
Va = a. nmm/min (3)
32
Para determinar os maiores valores desejados para "𝑃", "𝐷" e "𝑧𝐷𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 foram
consultados técnicos da área de usinagem que determinaram uma faixa de valores
encontrados em seu dia a dia e, dessa faixa, os valores, que melhor permitiam a redução dos
esforços sem comprometer a eficiência da retirada de material, foram selecionados.
P = 1.2mm (4)
D = 1.2mm (5)
Zdentes = 4 (6)
1
ℎ𝑚 = 𝜑 𝑎𝑑 𝑆𝑖𝑛(𝑥)(𝑐𝑜𝑠(𝜑1 ) − 𝑐𝑜𝑠(𝜑2 )) (7)
2 −𝜑1
−𝑧
𝑘𝑠𝑚 = 𝑘𝑠 ℎ𝑚 (8)
𝑘𝑠𝑚 .𝐷.𝑃.𝑉𝑎
𝑃𝑐 = (9)
6∗107
𝑃𝑚 = 𝑃𝑐 /
𝜂 (10
)
33
4.3 Forças Verticais e Horizontais
As forças horizontais e verticais serão, nesse instante, consideradas iguais, para todos
os efeitos. Isso é possível se for considerado o fato de que o tamanho do cavaco para qualquer
direção possui a mesma espessura e o material é homogêneo. Isso não ocorre na realidade,
porém a maior parte das forças presentes são horizontais no processo de fresamento de topo,
e, assim, podemos supor que as forças verticais serão iguais ou menores. Futuramente outros
casos serão analisados para validar essa proposta. Para calcular as forças presentes serão
utilizados os valores da pressão específica de corte, espessura média do cavaco e a
profundidade vista na seção 2.
Para calcular as forças presentes foi utilizado o conceito central da qual divergem as
diversas abordagens não numéricas para o cálculo da força de usinagem. Esse conceito diz
que a força de corte é igual a área do cavaco em contato com a ferramenta "𝐴" vezes a pressão
específica média de corte 𝐾𝑠𝑚 [12].
a) Material da peça;
e) Velocidade de corte.
34
A necessidade do coeficiente de segurança é reforçada se analisarmos a variação
instantânea da força de corte onde, em sua espessura máxima do cavaco de 0.25mm daria
uma força de 712N de pico, durante o processo de usinagem.
Para certificar do método usado, também foram analisados projetos que compararam
forças teóricas com forças experimentais de corte [13]. Nessa tese é analisado o processo de
furação onde ele utiliza a equação de Kienzle para determinar a força teórica. Após comparar
as forças teóricas com as forças experimentais foi possível observar uma diferença máxima
de 34% para mais nas forças experimentais, portanto utilizar um fator de segurança de dois
garantirá que qualquer variação extra possa ser facilmente compensada.
Para determinar essa força de avanço serão necessários três coeficientes intrínsecos
do material usinado que são 𝐶2 , 𝑥2 e 𝑦2 [12]. A força de furação também é determinada pelo
diâmetro da broca e o avanço que a ferramenta tem. Como uma broca possui dois dentes ao
invés de 4, iremos utilizar o avanço da fresadora como se ela tivesse também com dois dentes
e calculando esse avanço usando as equações da seção 2.
Utilizando a equação 5 tem-se que a força de furação é de 324 N. Esse valor, portanto
é menor que o valor obtido na seção 3 de 453 N. Isso implica que as forças verticais são
provavelmente menores que as horizontais, porém, para efeito de segurança, iremos
considerar que as forças horizontais e verticais possuem o mesmo valor.
35
5 Definindo a Configuração da Minifresadora CNC
A determinação da configuração que será adotada no projeto, será do tipo tradicional,
onde a movimentação nos eixos XYZ é realizada por fusos ortogonais entre si, que facilitará
o domínio tecnológico da minifresadora CNC.
36
Figura 9 – Cfg-2: Toda a Estrutura se Move.
Contudo, Cfg-1 possui um menor curso útil em relação à Cfg-2. Outro fator limitante
da primeira configuração é uma maior distância entre a superfície a ser usinada e o centro
da viga do barramento onde irá induzir maiores momentos fletores e torsores, durante a
operação de usinagem. Neste caso, é adequado determinar quão maior serão os esforços
(momentos) existentes em Cfg-1, quando comparados com Cfg-2.
37
afastamento máximo, estimado como 100mmm com a distância para Cfg-1 sendo de
250mm. Para Cfg-1, o momento (𝜏) é ainda maior, pois é necessário acrescentar o curso
vertical, Lz. Para Cfg-2, assume-se que as torres laterais são suficientemente rígidas e suas
deflexões elásticas serão desprezadas, para efeitos desta comparação.
A força de usinagem (F) é calculada mais precisamente no item XYZ, à frente. Para
os cálculos desta seção, é possível assumir e antecipar, conservativamente, que a máxima
força de usinagem para desbaste é 900 N.
τ = F. d (14)
Durante o processo de flexão de uma viga, o ponto de inversão das tensões não se
movimenta ortogonalmente, porém ocorre uma torção dessa posição onde a deflexão é
angular. Como a ponta da ferramenta está situada a uma distância Lz em relação ao ponto de
torção, existe uma distância linear que pode ser calculada. Essa deflexão linear causada pela
torção pode ser vista na figura a seguir:
38
Para calcular essa deflexão sofrida, deve-se iniciar calculando o ângulo máximo
sofrido pela estrutura. Sabe-se que o ponto de máxima deflexão da estrutura fica situada a
𝐿
uma distância de 𝑌𝑚𝑎𝑥 = 2√3 e a flecha máxima é calculada por:
𝑚𝑙2
𝑓𝑚𝑎𝑥 = 72𝐸𝐼√3 (17)
Usando essas duas equações como exposto na figura [11] é possível avaliar o valor do ângulo
β cujo valor será de:
39
𝑓𝑚𝑎𝑥
𝑠𝑖𝑛(β) = (18)
𝑥
𝑠𝑖𝑛(β) = β (19)
Como estamos avaliando um caso onde a maior parte das variáveis é igual, pode-se
agrupá-los em uma variável chamada Const . Isso faz com que as equações se reduzam a:
β = M𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡 (20)
Observa-se na figura acima que a distância percorrida pela ponta da ferramenta será
de
Portanto, temos que a diferença das distâncias percorridas pelas extremidades das
fresas em Cfg-1 será de 5 vezes a de Cfg-2.
40
O outro movimento que a viga central pode sofrer será a de rotação causado pelo torque
de uma força frontal visto na figura a seguir como um X.
Isso fará com que a viga se torcione e novamente essa rotação causará a ponta da
ferramenta a se deslocar como visto a seguir:
41
𝜏𝐿
𝛼= (22)
𝐼𝐺
Onde temos 𝛼 como sendo o ângulo desejado, 𝜏 o momento causado pela força, L
como a distância do ponto de aplicação da força e a base da viga, I como o momento de
inércia da viga e G o modo de elasticidade da viga.
Sabemos que para a torção das duas configurações a única coisa que altera da
equação acima é o torque, portanto podemos dizer que para o Cfg-1 𝛼 = 225𝑐 e para Cfg-
2 𝛼 = 90𝑐.
Para fazer a avaliação teórica sabemos que, para pequenos ângulos, sin( 225𝑐) será
2,5 vezes maior que o valor de sin( 90𝑐), portanto temos que, unindo as duas equações, a
distância percorrida pela ponta da ferramenta será 6,5 vezes maior no Cfg-1 do que Cfg-2.
42
5.1.3 Justificativa para a Seleção da Configuração do Projeto
Considerando-se que o projeto Cfg-2 é até 6,5 vezes mais robusto que Cfg-1, seria
intuitivamente mais promissor utilizar essa configuração, porém o custo de engenharia para
enrijecer com seção transversal de aço, cerca de 10x as inércias, ainda muito menor que o
de usar fusos e guias duplicados necessários para o projeto de Cfg-2. Como o projeto é
interativo e como será visto, os perfis, mesmo sendo reforçados, ainda são tecnicamente
exequíveis, sem comprometer as premissas do projeto. O uso de barramento mais robusto
também contribui para aumentar a inércia próxima do spindle e reduzir a frequência natural
de vibração, sem se tornar tão pesado que os motores não consigam acionar o eixo “Z”, ou
comprometer a manobrabilidade no plano XY. Portanto, podemos determinar que a estrutura
a ser usada será a do MODO 1.
43
Eixo x (mm) Eixo y(mm) Eixo z(mm)
Fuso 560 520 200
Eixo Guia 600 600 200
Estrutura 600 700 250
Apesar de ter esforços variáveis de momento em relação barramento superior, esta
configuração requer uma menor quantidade de guias lineares e seus carros, reduzindo o custo
do projeto de uma forma geral e significativa. Além da redução de custo, esta configuração
também permite que uma estrutura em perfis tubulares, de seção retangular, possa ser usada
para melhor suportar os esforços de usinagem, minimizando as deflexões do sistema. As
guias sendo montadas numa posição elevada, também contribuem para reduzir os braços de
alavanca no eixo Y, que causariam um momento desnecessariamente maior.
Vale lembrar que, por possuir uma movimentação linear em eixos ortogonais,
operando em coordenadas cartesianas, a programação e cálculo de movimentação serão
muito simplificados em relação a outros modelos, como os sistemas com braço robótico
antropomórfico.
44
6 Projeto da Fresadora
45
Figura 16 – Diagrama dos esforços e momentos presentes durante o fresamento.
Dos capítulos anteriores, podemos determinar que as forças e momentos para cada
uma das direções e os comprimentos até seus eixos serão de:
46
Tabela 3 - Valores das variáveis de corte para aços com baixo teor de
carbono.
Temos então uma torção sendo causada pelo somatório de dois momentos, Mzy e
Myz. Também se tem uma flexão causada pelo momento em Z.
Devido a essas limitações foi escolhida uma viga U com dimensões nominais de
6”x2” onde a altura é igual a 152,4 mm e as abas possuem uma dimensão de 57,89mm. As
demais características e dimensões desse perfil podem ser encontradas na figura a seguir:
47
Figura 17 – Representação da viga selecionada para ser usada no barramento central da
fresadora e Tabela de dimensões de vigas em “U”-Vide anexo-
Fontes: Livro Projetista de Máquinas Protec [15]
Deve-se notar que com peso linear de 23kg/m [15] e 600mm, essa viga não possui
uma massa grande o suficiente para influenciar nos cálculos de deflexão, portanto ela será
desconsiderada.
Antes de determinar as flechas, será testado o fator de segurança que essa viga possui
em relação ao seu limite de escoamento. Inicia-se determinando o gráfico da força cortante
e momento fletor. Sabemos que o somatório das forças e dos momentos tem que ser
equivalente a zero.
∑𝐹 = 0 (23
)
48
∑𝑀 = 0 (24)
Isso leva a ter uma força de reação igual a R1=45N e R2=945N. Essas reações são
utilizadas para criar funções de singularidade [16] que, por sua vez, são usados para calcular
os gráficos do esforço cortante e do momento fletor.
𝑙 𝑙
𝑞(𝑥) = −45 < 𝑥 >−1 − 900 < 𝑥 − 2 >−1 + 243 < 𝑥 − 2 >−2 + 945 < 𝑥 − l >−1 (25)
49
𝑙 𝑙
𝑉(𝑥) = +45 < 𝑥 >0 + 900 < 𝑥 − 2 >0 − 243 < 𝑥 − 2 >−1 − 945 < 𝑥 − l >0 (26)
𝑙 𝑙
𝑀(𝑥) = −45 < 𝑥 >1 − 900 < 𝑥 − 2 >1 + 243 < 𝑥 − 2 >0 + 945 < 𝑥 − l >1 (27)
50
Analisando os gráficos constata-se que o momento máximo, situado no centro da
viga, é de 𝑀 = 256 𝑁𝑚, a distância máxima da linha de simetria horizontal até a borda do
perfil em U é de 𝑦𝑚𝑎𝑥 = 76mm. O momento de inércia 𝐼𝑧𝑧 = 8121,6 × 106 𝑚𝑚4, o
momento de inércia 𝐼𝑦𝑦 e a área do perfil 𝐴 = 2900𝑚𝑚2 foram retirados da figura [17], o
torque máximo de força é 𝑇 = 243𝑁𝑚 e o somatório do momentos de inércia 𝐽 =
865,7 𝑥 106 𝑚𝑚4 e força axial Máxima presente na viga 𝑉(𝑥) = 945𝑁 .
𝑉(𝑥)
𝜏2 = =
𝐴
0,3𝑀𝑝𝑎 (28
)
𝑁
𝜎𝑦 = =
𝐴
0 (29
)
51
𝜏𝑥𝑦 = 𝜏1+ 𝜏2 (30)
43𝑀𝑝𝑎 (31
)
O limite de escoamento de aço AISI C1045 laminado é de 402Mpa. Isso faz com que
a viga tenha um coeficiente de segurança de 9,3 em relação ao seu limite de escoamento.
Portanto, o perigo de falha na estrutura pode ser minimizado, pois o critério de
dimensionamento da estrutura foi a restrição de dimensão da flecha máxima ao invés da
resistência estrutural.
Para a torção temos que o pior caso é quando a fresadora se movimenta para o lado
negativo de Y, o que faz com que seu momento some ao momento vertical, porém como o
movimento de desbaste nunca ocorreria enquanto a ferramenta fizesse o movimento de
descida e avanço ao mesmo tempo, usaremos o maior valor do momento Mzy = 243Nm.
52
Como apresentado anteriormente o ângulo de torção pode ser calculado como:
𝜏𝐿
𝜃 = 𝐽𝐺 (32)
Onde teremos uma única variação de J sendo o somatório dos momentos de inércia
da barra
Τ = 243 𝑁𝑚 (33)
𝐺 = 75800𝑀𝑃𝑎 (34)
𝐿 = 300𝑚𝑚 (36)
Temos que a flecha para uma viga apenas com uma força centralizada será
𝐹𝑙3
𝑓 = 48𝐸𝐼 (37)
53
Onde temos Força F=900N, comprimento total da viga l=600 mm, o módulo de
elasticidade E=210 Gpa, o momento de inércia E=811.6 106 𝑚𝑚4. Isso dará no ponto de
maior flecha um valor de 20 × 10−6 mm, no local de maior deflexão que fica a 𝑥 = 300 −
𝑙
.
2√3
O fabricante informa que as folgas presentes nas guias lineares são no valor de
0.02mm, como isso está dentro e menor que a margem de deflexão desejada, podemos
concluir que as quatro vigas laterais serão acionadas reduzindo a força aplicada a cada uma
delas por quatro.
54
Para Fx, temos um caso simples de flexão em viga quadrada onde o momento de
inércia será determinado utilizando as equações:
𝐵𝐻 3 𝑏ℎ3
𝐼𝑥 = − (38)
12 12
𝐻𝐵3 ℎ𝑏 3
𝐼𝑦 = − (39)
12 12
𝐹𝑙3
Utilizando novamente a equação 𝑓 = 48𝐸𝐼 com uma força de 225N, podemos
determinar que a deformação total será de 0.02mm no eixo z, o que está dentro da margem
aceitável.
Para simplificar esse processo e assegurar a integridade estrutural deve ser analisado
o conjunto de estruturas com menor momento de inércia e, com um coeficiente de segurança,
garantir que, para a frequência de forças desejadas, não haja uma amplificação das forças
causadas pela ressonância do sistema.
55
Figura 22 – Divisão da viga para análise de rigidez dinâmica e a sua representação por
um sistema de massa-mola
Essa estrutura, então, foi analisada para saber se o fator de amplificação dinâmica
poderia ser considerado desprezível ou se, na análise estática, o fator deveria ser considerado.
56
Sabe-se que a frequência depende diretamente das constantes de mola das vigas e da
massa da estrutura central.
2𝐾
𝜔 = √𝑀 (40)
O sistema possui uma massa total de m. Para determinar a constante elástica da viga
foi utilizada a equação de força elástica que para cada mola é a força dividida pela distância
percorrida. Quando se tem quatro molas em paralelo, soma-se o coeficiente de cada mola
obtendo assim:
𝐹
𝐾 = 4𝑥 (41)
Esse sistema é de vigas, logo não pode ser considerado nem um sistema totalmente
biengastado, nem biapoiado, portanto devem-se analisar os dois extremos para saber se o
sistema, em algum desses casos, entra na faixa relevante de amplificação dinâmica.
𝐹𝐿3
𝑓 = 48𝐸𝐼 (42)
𝑦
57
Já para o momento de inércia de um tubo quadrado, será utilizada a equação vista
anteriormente:
𝐻𝐵3 ℎ𝑏 3
𝐼𝑦 = − (43)
12 12
48𝐸𝐼𝑦
𝐾= (44)
4𝐿3
𝑁
Aplicando os valores de cada variável temos um valor para K de 3,02 × 106 .
𝑚
Esse valor por sua vez fará com que a frequência seja de 3,89 × 102 ℎ𝑧 ou, para uma
fresadora de quatro arestas de corte, um total de 5,48 × 103 rpm.
Para uma viga biengastada, temos uma redução da flecha e, portanto, um aumento da
constante de elasticidade levando a um aumento da frequência em até 4 vezes. Portanto,
pode-se concluir que o caso crítico será se a viga for apenas biapoiada.
58
Figura 24 – Representação gráfica da deformação da viga.
Fonte- http://www2.eesc.usp.br/labdin/mucheroni/Vibr%20Mec%2003.pdf
Isso permite concluir que o coeficiente de amplificação não precisa ser considerado
e apenas a análise estática é o suficiente para determinar se a estrutura suportará os esforços.
Para determinar a precisão dos cálculos efetuados para rigidez dinâmica do sistema,
foi utilizado o programa Solidworks para realizar uma análise simplificada. O conceito de
coeficiente de amplificação foi utilizado para determinar em que frequências os seus valores
ultrapassariam a faixa considerada aceitável.
59
Figura 25 –Representação da malha criada pelo programa Solidworks.
60
Tabela 4 – Valores de frequência natural na estrutura simplificada.
Número da RPM
Rad/sec Hertz
Frequência
2707
1 1134.1 180.49
3574
2 1497.2 238.28
4161
3 1743.2 277.44
4976
4 2084.4 331.75
6220
5 2605.8 414.72
7852
6 3289.4 523.53
8045
7 3370.1 536.37
8830
8 3699 588.71
9080
9 3803.5 605.34
9211
10 3858.7 614.13
61
Figura 26 –Representação da deformação para a frequência natural, a 331 hz de
frequência natural gerada pelo programa Solidworks.
Com a menor frequência natural atuando por volta de 2700 RPM para uma ferramenta
de corte com quatro arestas de corte, pode-se concluir que a minifresadora atuando a 700rpm
é quatro vezes menor que a frequência natural e, portanto está fora da faixa crítica do
coeficiente de amplificação.
62
7 Principais Componentes no Projeto da Mini
Fresadora CNC
Nesse capítulo a configuração escolhida será analisada e os elementos eletrônicos e
mecânicos serão expostos.
b) Esses fusos não serão ligados diretamente aos motores, mas através do uso de
acoplamentos (couplings), que não permitirão transferência de qualquer esforço
presente no fuso (ex.: cargas axiais, momentos etc.) para o motor.
63
Figura 27 – Fusos da Minifresadora CNC, com eixos apontados por setas na cor
azul (fuso X), vermelho (fusos Y) e verde (fuso Z)
O uso de dois fusos para o eixo Y, como destacado pelas setas em vermelho na Figura
27, se justifica para garantir uma movimentação coordenada e com maior rigidez mecânica.
Uma alternativa seria o uso de um sistema de correias dentadas unindo o conjunto e
controlando sua movimentação, tais correias apresentam uma maior elasticidade
longitudinal, fazendo com que posicionamento da ferramenta de corte seja mais afetado
pelos esforços de usinagem reinantes.
Outros projetos que operam com esforços menores às vezes utilizam apenas um fuso,
mas nesta minifresadora CNC, devido aos esforços gerados e às folgas que seriam inerentes
a movimentação por uma extremidade, poderia resultar numa movimentação desalinhada,
que acarretando em atritos maiores ou até num eventual travamento da movimentação. Isso
ocorreria porque, diferentemente dos outros eixos, a força gerada pelo fuso Y não está
centralizada em relação ao plano de movimento e sim nas extremidades.
64
Essas guias lineares ficarão sempre posicionadas nas laterais dos fusos e devem ser
usadas sempre em pares. Isso pode ser visto na figura a seguir.
A configuração, usando sempre um par de guias lineares, permite que haja uma
maior quantidade de pontos de contato entre cada eixo e seu suporte, o que gera menores
folgas. Também serve para transmitir os esforços verticais e horizontais para dois pontos
distintos das vigas e barramentos usados na estrutura principal da fresadora. Isso também
permite que cada guia linear sofra uma menor concentração de esforços. A literatura técnica
destes componentes (REF XYZ) também esclarece que os baixíssimos coeficientes de atrito
tornam irrelevantes considerar as forças de atrito em relação aos outros esforços presentes.
65
7.2 Principais Componentes da Minifresadora CNC
O desenvolvimento de um projeto como o de uma minifresadora CNC, requer que
cada estrutura seja analisada e projetada. Apesar dessa análise completa, projetar peças
exclusivas e individuais ao projeto como rolamentos, mancais e fusos, torna o projeto
inviável economicamente. Para evitar isso, selecionam-se peças de fabricantes que estejam
dentro dos parâmetros desejados, porém que possuam uma produção em escala possuindo
assim um preço reduzido.
Fonte: http://motioncontrolsystems.hiwin.com/Asset/Support-Units---BF-Series.jpg
http://motioncontrolsystems.hiwin.com/Asset/Support-Units---AF-Series.jpg
O cálculo dos rolamentos foi feito analisando o caso crítico entre os rolamentos e as
cargas máximas necessárias.
66
Tem-se que as forças ocorrem, em sua maioria, axialmente, portanto foi analisado o
uso de rolamentos cônicos, que suportam altas cargas axiais. No catálogo de um dos maiores
fornecedores de rolamentos, a SKF, o menor rolamento cônico possui um diâmetro interno
de 14.989mm e suporta uma carga de 13kN, portanto serão utilizados rolamentos de esferas
6001, com um diâmetro interno de 12 mm e externo de 28 mm que possui uma carga
dinâmica máxima de 5,4 kN [4]. Em sua documentação online, a SKF indica que seus
rolamentos tem capacidade de suportar axialmente 50% dos esforços radiais, o que permitiria
o esforço axial de 2.7kN. Essa opção de rolamento foi selecionada por satisfazer todas as
exigências e ainda permitir um fator de segurança.
Com a seleção do rolamento crítico, o mancal projetado foi feito para que houvesse
uma integração com o motor de passo escolhido. Isso reduz o espaço utilizado pelo conjunto
e integra um local para acoplar o motor de passo, criando, assim, um conjunto único de fácil
montagem.
O mancal foi projetado para ser superdimensionado para que não houvesse
necessidade de análise de deformações. Cada mancal possui dois rolamentos, com uma
parede entre eles, para que o fuso linear pudesse utilizar uma porca para criar uma pré-carga
axial no sistema. Isso permite que as folgas axiais tendam a zero. Esse mecanismo também
faz com que o rolamento crítico sofra menores tensões axiais, pois a força é dividida entre
dois rolamentos.
67
7.2.2 Fusos
O dimensionamento e critérios de seleção dos fusos passam pelas seguintes etapas:
3- Flambagem do fuso.
Essas etapas permitem que um fuso seja selecionado não só analisando o esforço
máximo projetado, como também permite que componentes secundários como os
mancais interfiram na escolha do fuso. Serão analisadas as forças atuando no fuso,
porém a sua seleção contará também com a análise feita dos rolamentos e mancais.
68
Essa análise, adicionada às informações do fabricante, permite verificar que o
componente mais frágil do conjunto de fuso e castanha é o segundo. Portanto, a castanha
tem que ser analisada para suportar as cargas impostas ao sistema.
Como visto anteriormente, a seleção do fuso não depende só das forças axiais na
castanha, portanto inicia-se a seleção baseando-se na dimensão mínima interna do
rolamento. Isso faz com que o diâmetro mínimo do fuso que possa ser utilizado seja de
16mm.
Portanto, será a castanha da série FSC/FSI, modelo 16-5T3-FSI-R Essa castanha foi
escolhida pelo seu formato e facilidade de posicionar-se sem aumentar a distância entre a
ponta da fresa e a viga em U, além de se adequar aos requerimentos necessários.
69
Figura 32 — Castanha a ser utilizada no fuso de esferas recirculantes.
Fonte: http://motioncontrolsystems.hiwin.com/item/rolled-ballscrews/fsi-type-nuts-din-
69501-part-5-from-b/16-5t3-fsi-r
http://www.hiwin.com/pdf/ballscrews.pdf
70
Após a seleção da castanha e do diâmetro do fuso, pode-se analisar a carga crítica de
flambagem.
𝑛2 .Π2 .𝐸𝐼
𝑃𝑐 = (45
𝐿𝑒
71
Figura 33 – Variação do comprimento efetivo de flambagem em relação a cada condição
de contorno.
Fonte: http://www.ebah.com.br/content/ABAAABsZYAC/flambagem?part=2
O Fuso a ser utilizado serão os fusos esféricos com pré-carga ao invés dos
trapezoidais, pois possuem uma eficiência próxima de 85% comparados com 20 a 30% de
eficiência vindos de fusos trapezoidais. Também possuem a vantagem de terem pequenas
folgas axiais, se comparados a outros fusos o que irá reduzir o backlash.
Isso permitirá que o sistema possa alterar a direção e o sentido, sem ter que considerar
folgas mecânicas como um fator relevante.
Para uma análise mais detalhada dos fusos esféricos, foi utilizada inicialmente a
tabela do fabricante HIWIN para selecionar o nível de precisão, para o equipamento a ser
fabricado.
72
Figura 34 — Gráfico fornecido pelo fabricante de fuso para simplificar escolha do fuso para cada
aplicação.
Como em qualquer construção mecânica, por mais precisa que seja, possui folga. Em
sistemas de alta precisão são necessárias folgas menores, e isso é obtido adicionando uma
pré-carga ao sistema que força os componentes, reduzindo as mesmas produzidas pela
fabricação. Além das folgas criadas pela deformação do material, quando submetido a
esforços.
73
maiores que os canais [18]. Com um valor pequeno de pré-carga não há alterações
significativas no cálculo de torque do motor que, por sua vez, também terá um fator de
segurança elevado.
Figura 35— Forças horizontais e momento criado pela força vertical atuando nas guias lineares.
Essas forças possuem um valor de 900N dividido em quatro guias lineares, dando
um total de 225N por guia linear e um momento de 270Nm divididos novamente entre quatro
guias lineares, o que resulta em aproximadamente 70Nm para cada guia.
74
Dentre as opções existentes foram selecionadas a série EG, de esforço médio. Essa
seleção levou em consideração o torque e forças máximas submetidas ao carro linear, as
dimensões dos componentes e da facilidade de montagem. O modelo de guia selecionado
foi o EGR15R, como visto no catálogo da HIWIN a seguir:
Para os carros lineares, foram utilizados os modelos com e sem flanges laterais
modelos EGH15CA e o modelo EGW15CB.
O modelo EGH15CA foi selecionado para ser posto embaixo da viga U e possui a
menor largura o que aumenta a área de trabalho da fresadora. Já o modelo EGW15CB foi
selecionado pela sua facilidade de montagem com parafusos fáceis de se colocarem. Os dois
modelos de carros lineares possuem um limite máximo de força e torque superior aos limites
demandados pelo sistema.
Para evitar as folgas, utiliza-se a pré-carga, como visto nas esferas recirculantes; essa
pré-carga já é determinada pelo fabricante e, para funções em geral, recomenda-se Z1, que
75
é uma leve pré-carga já adicionada diretamente pelo fabricante. Como no caso do fuso
esférico, a pré-carga pode ser adicionada alterando as dimensões das esferas recirculantes
para retirada da folga.
76
Figura 38 — Tabela de dimensões do carro para as guias lineares sem abas.
77
Figura 39 — Método aconselhado pelo fabricante para deixar guias lineares paralelas.
Esses ressaltos podem ser barras chatas soldadas ao perfil de aço, e depois usinadas
para estarem dentro das tolerâncias e posicionamentos necessários. Esse método é usado
para criar uma superfície referência e uma guia, que se pode garantir a perpendicularidade a
essa superfície.
Para poder alinhar a segunda guia linear, são utilizados os mesmos métodos da
primeira guia linear. Para confirmar alinhamento, pode-se utilizar relógios apalpadores
posicionados em um carro linear, em cima da primeira guia, e usados para referenciar as
superfícies da outra guia. Na figura a seguir essa mesma ideia foi utilizada, porém criando-
se um ponto de referência centralizado entre as duas guias.
Para garantir alinhamento dos carros lineares, apenas um deles deve possuir batente,
pois permite que o último se mova e corrija qualquer falha na montagem.
78
Figura 40 — Método para assegurar paralelismo entre duas guias lineares determinado pelo fabricante.
HIWIN.
79
Figura 41 — Barramento superior da minifresadora.
Esses tubos foram selecionados por terem um baixo custo de aquisição, ser de fácil
acesso, possuir um momento de inércia compatível com o projeto, além de ser de fácil
usinagem e soldagem.
80
Figura 42 — tabela de tubos quadrados do fornecedor Tubos Ipiranga.
Fonte: http://www.tubosipiranga.com.br/downloads/tubos_quadrados.pdf
81
7.2.5.1 Alinhamento e Montagem dos Chassis
82
Figura 44 — Posicionamento de barras no barramento superior para posterior usinagem.
83
As fresadoras tradicionais utilizam motores brushless que possuem grande
comprimento, o que impossibilita o seu uso para a fresadora proposta, pois aumentaria a área
“inutilizada” e criaria uma fresadora com maiores dimensões, sem contribuir para sua
eficiência. Para contornar esse problema, buscaram-se os motores utilizados no
aeromodelismo que possuem altas potências e dimensões reduzidas. Descobriu-se que os
motores, em sua maioria, possuem dimensões adequadas, porém potências menores que as
desejadas.
84
resistência interna próxima de zero, o que teoricamente reduz o valor de 𝐼0 para próximo de
zero, porém utilizaremos um valor de 2 como um pequeno coeficiente de segurança extra.
Apesar dos cálculos de potência de motor no capítulo 4, os motores que serão usados
não são motores destinados à aplicação desejada, e a sua curva de torque em relação à
potência é diferente. Portanto, deve-se utilizar as equações:
30
𝐾𝑞 = (𝜋 𝐾 (46)
𝑣)
𝑄 = 𝐾𝑞 (𝐼 − 𝐼0 ) (47)
Utilizando as equações expostas, podemos determinar que o torque gerado por esse
motor seja de aproximadamente 1.7Nm. Esse valor é menor que os 4.5Nm necessários para
realizar a usinagem desejada, porém irá se utilizar uma relação de correias dentadas para
aumentar o torque de saída, o que permite o uso desse motor.
Deve-se notar que para selecionar um motor com mais torque que esse, seria
necessário escolher um motor com dimensões drasticamente maiores, o que não condiz com
a proposta de motor compacto.
O motor brushless opera, normalmente, com três fases que se alteram entre si para
criar a rotação. Em um motor DC brushed, o movimento do eixo, em contato com cerdas de
cobre, faz o trabalho de alternar entre as fases, porém como o motor brushless não possui
esse contato, essa alteração de fases precisa ser feita eletronicamente. Para fazer isso, utiliza-
se um ESC ou (Electronic Speed Control). Esse ESC pode ser comprado ou desenvolvido,
porém desenvolver foge do escopo desse trabalho, portanto será utilizada uma solução
comercial. Do ESC saem normalmente 6 fios, 1 para cada uma das três fases do motor, duas
85
para a bateria ou fonte DC de tensão e um fio onde se liga um microcontrolador para gerar
os pulsos de modulação de comprimento PWM. O ESC normalmente é selecionado através
da corrente máxima que pode passar por ele, onde no caso do motor selecionado e, em caso
de pico, a amperagem pode chegar a 30A. Por isso irá se escolher um ESC que suporte esse
tipo de amperagem.
O ESC escolhido foi o “Aerostar 70A Electronic Speed Controller with 5A BEC” ,
pois ele suporta a corrente máxima mesmo que ocorra picos maiores que 55A , mantém um
custo relativamente baixo de US$ 29 dólares e ainda possui um BEC ou battery eliminator
circuit. O BEC facilitará em fases de teste, pois permite que o sistema de controle seja
alimentado diretamente pelo ESC, contanto que sua corrente não exceda 5A. Esse ESC será
posto em um circuito integrado com o restante da eletrônica em um produto final, porém,
para um protótipo inicial, ele será fundamental.
86
4130 T&R é o mais indicado para aplicações de eixos e árvores. Esse material conta com
um limite de escoamento de 80𝑘𝑔/𝑚𝑚2 .
Após a seleção do material para o eixo, devem-se calcular os esforços presentes no eixo
para determinar se ele está dentro dos requisitos desejados. Para isso o diagrama de esforços
no eixo deve ser analisado.
87
A primeira incógnita que aparece é F1, que representa a força causada para tensionar a
correia dentada. O fabricante de correias Powergrip indica que, para uma correia de 15mm
como será usada e comentada posteriormente, tem-se um valor médio de força de 50 lbs ou
22kg de tensão, ou seja, 220N. Como essa força está sendo aplicada ao local com maior
diâmetro e está entre dois rolamentos próximos, essa força não deverá ser de grande
relevância para as deformações.
Como feito anteriormente com a viga, calculam-se as reações dos apoios utilizando o
somatório das forças e dos momentos iguais a zero para o caso estático.
∑𝐹 = 0 (48
)
∑𝑀 =
0 (49
)
88
Figura 50 - Diagrama de corpo livre do eixo do spindle.
Através dessas forças, faz-se a análise de cada região e posteriormente o gráfico da força
cortante para determinar qual será a maior força presente no sistema, para posterior
utilização. Novamente foi utilizada a técnica de funções de singularidade para descrever o
esforço cortante e seu gráfico [16].
𝑙 2
𝑞(𝑥) = 900 < 𝑥 >−1 − 1240 < 𝑥 − 3 >−1 − 220 < 𝑥 − 3 𝑙 >−1 + 560 < 𝑥 − l >−1 (50)
𝑙 2
𝑉(𝑥) = −900 < 𝑥 >0 + 1240 < 𝑥 − 3 >0 + 220 < 𝑥 − 3 𝑙 >0 − 560 < 𝑥 − l >0 (51)
89
Figura 51 - Diagrama de corpo livre do eixo do spindle.
Através do gráfico é possível determinar que o local de maior esforço será na ponta
submetida a 900N de força. A seguir é necessário criar um momento de inércia equivalente
para todo o eixo.
4
𝜋 𝑑𝑒𝑞
𝐼𝑒𝑞 = (52)
64
4
Sendo que 𝑑𝑒𝑞 é calculado como a média ponderada dos diâmetros em função de seus
comprimentos individuais:
𝛴𝑑𝑙 𝑙𝑖
𝑑𝑒𝑞 = (53)
𝛴𝑙𝑖
90
No caso do eixo, a deflexão é dividida em duas partes, a primeira causada pela força de
220N, e a segunda causada pela força de 900N.
No caso 1, temos:
𝐹𝑎𝑏(𝐿+𝑎)
𝛼𝑎 = 3𝐸𝐼𝐿
(54)
Temos, então, que o comprimento da flecha será de 1 𝑥 10−2 𝑚𝑚. Essa flecha é pequena
se comparada às outras deflexões presentes no sistema e pode ser desconsiderada.
Para o segundo caso, temos a seguinte representação do eixo com apenas a força de 900N
(F2) presente, gerando a deflexão.
91
Figura 53 - Deflexão da ponta do eixo no caso 2
𝐹 𝑐(𝐿+𝑐)
𝑓1 = (55)
3𝐸𝐼
Que nos dá um valor de deflexão de 0.01mm. Esse valor é significativo, porém dentro dos
requerimentos definidos. Isso indica que o eixo está dimensionado corretamente e pode ser
utilizado.
Tabela 1: Tabela comparativa entre servomotores e motores de passo onde + representa um motor melhor
nesse aspecto e − um motor pior.
92
Servomotor Motor de Passo
Custo − +
Repetibilidade − +
Tamanho − +
Complexidade do controle − +
Vida Útil − +
Alta velocidade e alto torque + −
Eficiência − +
Taxa de Falha − +
Além desses fatores, temos também uma característica do motor de passo, que é de
extrema importância no movimento de usinagem. Isso é o fato do motor de passo possuir
um alto torque a baixa velocidade de rotação, pois o processo de usinagem normalmente não
se utiliza grandes velocidades de avanço, muito pelo contrário onde, no acabamento, quanto
mais lento for o avanço melhor será a qualidade da superfície. Assim, sabe-se que o torque
máximo estará sempre sendo utilizado no momento necessário, enquanto que em
movimentos de grande velocidade, pouco torque será necessário, pois será apenas para
movimentar o cabeçote de um ponto ao outro sem usinagem.
O motor de passo possui dois modos principais de acionar seus polos magnéticos
induzidos: O bipolar e o unipolar. O método bipolar aciona simultaneamente dois polos do
93
motor, o que permite um torque maior em comparação ao unipolar que aciona apenas um
polo de cada vez. Por outro lado, o sistema de controle do motor bipolar é mais complexo,
pois envolve controlar dois polos de cada vez. Apesar dessa diferença de acionamento dos
polos magnéticos do motor de passo, as duas configurações possuem a capacidade de
micropassos, um processo de controle eletrônico que aciona os polos do motor, mais
comumente, em uma onda senoidal que permite que ele realize uma fração de passo. Isso
permitiria que o motor fizesse 3200 passos ou mais a cada volta do que os 200 passos
normais.
94
esses dados utilizaremos o livro Elemento Orgânico de Máquina [22], que demonstra que o
torque necessário para contrapor a força de até 900 N é uma relação da força aplicada, o
diâmetro do fuso e a geometria dos dentes do fuso.
𝐹×𝐷×(𝑡𝑎𝑛+𝜇)
𝜏= (56)
2(1−(𝜇×𝑡𝑎𝑛)
Assim, podemos concluir que o torque necessário para realizar esse movimento seria
de 1.6 Nm. Porém essa solução foi feita utilizando como base fusos trapezoidais onde o atrito
presente é grande demais para ser desprezado. Como serão utilizados fusos de esferas
recirculantes, o atrito presente no sistema não é significativo, e o fabricante de esferas
recirculantes SKF indica que deve-se considerar 7.5% de pré-esforços, portanto serão
considerados o avanço do fuso e o torque somado a 7.5%, dando um total de 0.78 Nm.
Utilizando o site de compras da empresa Tekkno [20], buscou-se o menor motor que tivesse
um torque acima de 0.78Nm e o escolhido foi o motor NEMA 23 com 1.2Nm de torque, na
configuração bipolar. Esse motor apresenta uma curva de rpm por torque onde na faixa
central de movimentação ele teria um torque máximo próximo aos 11 Nm e decresce até
atingir valores próximos a 0.7 Nm . Isso já está dentro da faixa aceitável, pois nessa
velocidade nenhum corte está sendo realizado. Apenas a movimentação do cabeçote para o
próximo local de corte, enquanto que na rotação de corte de 500 passos por segundo o motor
está com seu torque máximo de 11 Nm.
7.2.8.1 Acoplamentos
Os acoplamentos são peças mecânicas que ficam entre o motor e o eixo de um fuso.
Eles servem para transmitir a potência de um para outro. Dentre os tipos de acoplamento
destacam-se dois tipos; os rígidos e os flexíveis.
95
Figura 55 — Esquerda, acoplamento flexível. Direita, acoplamento rígido.
Fontes: http://www.ruland.com/images/Rigid-Coupling-MSCC-F.jpg
http://www.fullmelon.net/english/images/pic_show03.jpg
96
7.2.8.2 Parafusos
Os parafusos possuem a função de unir objetos de maneira não permanente, eles
possuem a vantagem a estruturas soldadas, pois permitem ajustes finos para calibração de
componentes de elevada precisão. Cada componente normalmente possui folgas e
recomendações próprias das dimensões dos parafusos para os esforços os quais foram
projetados para resistir. Um exemplo disso são as guias lineares que já vêm furadas para
usarem parafusos M4. Para análise de resistência do parafuso foi utilizada a tabela de dados
do fabricante Ciser [23] .
Em todos os momentos foi utilizado o mínimo de três fios de rosca, que é o limiar
inferior para transferência total dos esforços entre os corpos aparafusados.
97
engrenagens, pelo seu baixo ruído se comparado com engrenagens e seu baixo preço de
aquisição.
Como é necessário que haja o tensionamento entre as correias das polias, optou-se
por criar furos ovalados na estrutura da fresadora para, após seu posicionamento, cada
componente pudesse ser esticado e fixado. Essa flexibilidade reduz o nível de precisão
necessário no sistema e facilita a montagem.
98
7.2.9.1 Drivers
Movimentar um motor de passo é mais complicado que fazer o mesmo com um motor
DC comum com escovas. Ele necessita que haja um controlador que energize as fases do
motor em uma sequência e em uma velocidade determinada para mexer o motor da forma
desejada.
O jeito mais simples de fazer isso é utilizando uma série de transistores que ligariam
e desligariam, em uma sequência, as fases do motor e são chamados de drivers unipolares.
Esse driver é simples de fazer e implementar, porém, como visto anteriormente na figura 15,
não são capazes de utilizar o potencial completo do motor em termos de torque. Por isso se
faz necessário o uso de drivers bipolares que são compostos por duas pontes-H que
alimentam as bobinas do motor, de modo a ter o campo de uma bobina por fase e dois
alternadores.
Fonte: http://www.globalspec.com/ImageRepository/LearnMore/20129/uniPolar-vs-
bipolar2c2c0c005aee64716b7bbd84e5eef1d1c.png
Para determinar que driver utilizar, deve-se primeiro ver a tensão que será utilizado
o motor, lembrando que quanto maior a voltagem maior será o torque a maiores velocidades.
No caso apresentado, a voltagem que será utilizada não depende dos motores e sim do
99
sistema elétrico em geral, que será considerado como utilizando 24v. Em seguida a
amperagem é analisada e, pela figura 15, determinamos que a amperagem no caso do motor
bipolar paralelo é de 2.8A.
Sensores fim de curso têm por finalidade indicar os extremos dos eixos de
movimentação. Os três sensores mais comuns são o óptico, mecânicos e magnéticos, como
visto na figura 14. Como a fresadora trabalhará cortando metais, não é aconselhável utilizar
sensores magnéticos, pois o cavaco cortado pode acionar o sensor acidentalmente.
100
Para selecionar o sensor entre os restantes, deve-se analisar o uso deles e a dificuldade
de implementação do sensor. A função dele será de apenas limitar o fim do curso de cada
eixo para o caso do motor pular passos e tentar ir além do limite do envelope de trabalho.
Fontes:
http://reprap.org/mediawiki/images/d/d3/Endstop600.jpg
http://reprap.org/mediawiki/images/6/67/Gen7_Endstop_1.2_Assembled.jpeg
http://reprap.org/mediawiki/images/7/79/RRPTriColourYendstopfitted.JPG
101
por receber os dados dos sensores e atuar de acordo com cada situação como, por exemplo,
acelerar ou reduzir o avanço dependendo da quantidade de material a ser removido.
Para realizar suas funções, ele precisa controlar os itens vistos na tabela 1.
Motor de Passo 3 1
Spindle 1 1
Assim, pode-se observar que o microcontrolador terá que possuir ao menos 10 O/I
digitais para poder controlar todos os itens periféricos utilizados. Além dessa especificação,
é necessário que ele possa se comunicar diretamente ao computador para receber os dados
do G-code em tempo real. Dentre as opções possíveis, a que possui maior quantidade de
referências e cujo os firmware e compiladores de g-code são formulados para é o atmega
2560.
102
Figura 60 : Sensores Fim de Curso da Esq, Mecânico,Magnético,Óptico.
Fonte: http://boutique.semageek.com/43-108/arduino-mega-adk-r3-compatible-android-
.jpg
O Atmega 2460 é a base do arduino Mega e possui mais de 50 pinos O/I digitais e
15 entradas analógicas, além de possuir uma grande comunidade dedicada a desenvolver e
ajudar no uso desse microcontrolador. Uma outra vantagem de utilizar um arduino, como
microcontrolador, é que ele utiliza uma linguagem de programação própria, baseada em C ,
que foi feita com a simplicidade em mente, além de uma grande quantidade de bibliotecas
próprias feitas por membros da comunidade.
103
Motor de Passo NEMA
13 Motor de Passo Nema 23 4
23 1.2N-m
14 Guia_Linear_X Guia Linear Hiwin Serie EG 2
15 Fuso_X Fuso Esferico Eixo X 16mm 1
Guia Linear Hiwin s/Flange Serie
16 Guia_Linear_SFlange 2
EG
Encaixe_Carro_Linear_
17 Encaixe Aço AISI 1045 2
X _Inf
18 Fuso_Y Fuso Esférico 16mm 2
Floated Side Fuso
19 Mancal Fuso Esférico 2
Esferico
Floated Side Fuso
20 Mancal Fuso Esférico 2
Esférico_Y
21 Chapa_Eixo_Z Chapa Aço AISI 1045 1
22 Coupling Acoplamento Flexível 2
Conversor Furos Fuso
23 Conversor Aço AISI 1045 2
para motor
24 MB_Turnigy_G110 Motor Brushless 295 kv 1
25 a_6a55m012df1506 Polia 18mm 1
26 a_6a55m034df1512 Polia 53mm Pitch 1
27 a_7y_5mpss1608 Rolamento 1
28 a_7c55mpss3212 Rolamento 1
29 Eixo Spindle Aço AISI 4130 T&R 1
30 Chuck_Teste Aço AISI 1045 1
31 Acoplamento_Z Aço AISI 1045 1
32 Fuso_Z Fuso Esférico 16mm Hiwin 1
33 Guia_Linear_Z Guia Linear Hiwin Serie EG 2
35 a_6a55-022df1508 Polia 33mm Pitch 2
36 Eixo_Z_Carro Carro Linear Hiwin Serie EG 1
37 Barra_3-4_Z Barra 3/4" Aço AISI 1045 2
38 Adaptador_Eixo_Y Adaptador Aço AISI 1045 2
39 Barra_3-4_X Barra 3/4" Aço AISI 1045 2
40 Adaptador_Z Adaptador Aço AISI 1045 1
41 Adaptador_Eixo_X Adaptador Aço AISI 1045 1
42 Adaptador_Eixo_Z Adaptador Aço AISI 1045 1
43 Adaptador_motor_x Adaptador Aço AISI 1045 1
Encaixe_Fuso_Correia
44 Encaixe Fuso Aço AISI 1045 1
_X
Encaixe_Fuso_Correia
45 Mancal Fuso Esferico 1
_Z
46 a_6a55m026df1510 Polia 40mm Pitch 2
47 Barra_3-4_Y Barra Aço AISI 1045 4
48 Castanha_Fuso Castanha Hiwin FSC 4
49 6001 Rolamento SKF 6001 12
104
50 90128A228 Parafuso Aço c/ capa oxido 3
51 91290A138 Parafuso Aço c/ capa oxido 62
52 91290A138 Parafuso Aço c/ capa oxido 4
53 90128A187 Parafuso Aço c/ capa oxido 4
105
8 Conclusão
8.1 Conclusões
A minifresadora projetada atenderá os requerimentos impostos a ela no capítulo 3.
Dentre esses requerimentos, pode-se destacar o preço de componentes, sem a inclusão de
usinagem, abaixo de US $4.000,00 através da utilização de peças pré-fabricadas e
comercializadas. A fresadora possuirá uma área de trabalho de 420x400, superior a
420x297mm desejada. A sua capacidade de usinagem será de realizar desbastes condizentes
com máquinas presentes no mercado atual, incluindo o desbaste de aços de baixo teor de
carbono. As peças que sofrerão o maior desgaste são padronizadas e de fácil aquisição.
Com o projeto idealizado foi feita uma análise das forças presentes e sua atuação,
tanto estática quanto dinâmica, no sistema. Essa análise permitiu examinar cada componente
separadamente e escolher o que melhor se encaixava nas necessidades. Esses componentes
selecionados foram tanto as peças mecânicas presentes no projeto como os componentes
eletrônicos.
106
9 Referências Bibliográficas
[1] Silva, Mariana C., Conversão de uma furadeira fresadora manual em uma
fresadora CNC para viabilizar fabricação em série de microtrocadores de
calor, Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação em Engenharia
Mecânica – Universidade Federal do Rio de Janeiro, 2014
[3] REXROTH BOSCH GROUP, Linear Bushings and Shafts (Metric Catalogue).
Disponível em:
<www.boschrexrothus.com/country_units/america/united_states/sub_websites
/brus_dcl/Products/Linear_Bushings_and_Shafts/index.jsp>. Acesso em:
Novembro de 2016.
107
[10] Apostila de Usinagem Disponível em:
<http://www.mecanica.ufrj.br/util/b2evolution/media/blogs/joseluis/usinagem.
pdf> Acesso em: Novembro de 2016.
[12] Anselmo Eduardo Diniz, Fransisco Carlos Marcondes, Nivaldo Lemos Coppini
“Tecnologia Da Usinagem Dos Materiais “,8ª edição, 2013
CONVENCIONAL”
João Batista RODRIGUES FILHO (1); Luis Paulo Nepomuceno de SOUSA (2); Marília
Feliciano ALVES (3);
André Pimentel MOREIRA (4); Clayton Ricarte da SILVA (5); Evaldo Correia MOTA
(6)
[14]Araujo, Anna Carla Monteiro Estudo das foras de usinagem no fresamento de topo
rio de janeiro 1999 M.Sc. Engenharia Mecânica - UFRJ
[16] Stephen H.Crandell, Norman C. Dahl , Thomas J. Lardner “An introduction to the
mechanics of solids”, 2ª edição ,
108
[19] TUBOSIPIRANGA; vendedor de tubos Disponível em:
<http://www.tubosipiranga.com.br/downloads/tubos_quadrados.pdf >Acesso
em: Novembro de 2016.
[24] Curso de Vibrações Universidade de São Paulo; USP, Disponível em: <
http://www2.eesc.usp.br/labdin/mucheroni/Vibr%20Mec%2003.pdf> .Acesso
em: Novembro de 2016.
109
Anexo 1 – Desenhos Técnico
110
111
1
760
760
2
4
556.76
3
460
512.40
4 Spindel Spindel 1
Departamento de Engenharia Mecânica UFRJ Data: 29/10/16
Unidade: mm Nome: Gabriel Ramalho
Prof: Flavio De Marco Folha n° 1 Escala 1:2
Desenho de Conjunto
5
550
760
6 5
19 17
10 21
B 20
760 1
2
Item Parte Descrição Quant.
14 Tubo Quadrado Aço 1045
15 1 Eixo_Y_Superior
60x60x3mm
1
18 4
5
Eixo_Y_Inferior
Eixo_X_Superior
Tubo Quadrado Aço 1045
Tubo Quadrado Aço 1045
1
2
6 Eixo_Y_Inferior_2 Tubo Quadrado Aço 1045 4
7 Eixo_Y_Inferior _Esquerdo Tubo Quadrado Aço 1045 1
11 8 Eixo_Y_Superior_Direito Tubo Quadrado Aço 1045 1
10 Fuso_Y
Fuso Esferico 16mm, Passo 2
5mm
B 6
Unidade: mm Nome: Gabriel Ramalho
SEÇÃO B-B Prof: Flavio De Marco Folha n° 2 Escala 1:2
Escala 1 : 2
Chassi + Barramento Y
2
16 12 5 3
14
15
4
9
106.33
152.40
1
17
19 6
8 7
600
7 Guia_Linear_SFlange
Guia Linear Hiwin s/Flange Serie 2
EG
Encaixe_Carro_Linear_X
18 8 _Inf Encaixe Aço AISI 1045 2
Floated Side Fuso
9 Esferico Mancal Fuso Esferico 1
100.94
11 Barra_3-4_X Barra Aço AISI 1045 2
12 Adaptador_Eixo_X Adaptador Aço AISI 1045 1
13 Adaptador_motor_x Adaptador Aço AISI 1045 1
Barramento Eixo X
9
A
13
61.05
10 15
12
18
16 14
5
20
11
260
17
7
3
8 4 8
9
Barra_3-4_Z
a_6a55-022df1508
Barra 3/4" Aço AISI 1045
Polia 33mm Pitch
2
1
10 Adaptador_Z Adaptador Aço AISI 1045 1
11 Adaptador_Eixo_Z Adaptador Aço AISI 1045 1
Encaixe_Fuso_Correia
12 _Z Mancal Fuso Esferico 1
1 13
14
a_6a55m026df1510
Castanha_Fuso
Polia 40mm Pitch
Castanha Hiwin FSC
1
1
3
2
59
1
112
4
7
B 8
SEÇÃO B-B
110 Escala 1 : 1
Item Parte Descrição QTY.
1 MB_Turnigy_G110 Motor Brushless 295 kv 1
2 a_6a55m012df1506 Polia 18mm 1
3 a_6a55m034df1512 Polia 53mm Pitch 1
4 a_7y_5mpss1608 Rolamento 1
5 a_7c55mpss3212 Rolamento 1
6 Eixo Spindle Aço AISI 4130 T&R 1
75
Spindel