PROJETOS DE SISTEMA

DE CONTROLE

Tarcísio de Assunção Pizziolo

1
 AULA 1

Analogia de sistemas
mecânicos
1. Analogia de Sistemas
Definimos sistemas análogos como sistemas físicos, de qualquer
natureza, os quais são descritos pela mesma equação ou conjunto de
equações íntegro-diferenciais (Estudaremos análogos elétricos).
A lei fundamental que governa os sistemas mecânicos é a segunda lei de
Newton. Ela pode ser aplicada a quaisquer sistemas mecânicos.

1.1. Sistemas mecânicos

Um sistema mecânico é composto por massas, molas e amortecedores,
conectados entre si ou a uma estrutura fixa. O sistema mecânico de
translaçao mais simples, com apenas um grau de liberdade (também
denominado sistema padrão), é composto de apenas uma massa, uma mola
e um amortecedor. Tal sistema servirá de modelo para a dedução da equação
diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade.
Também será analisado o sistema de rotação padrão composto por massa,
atrito e torção.

1.1.1. Translação
Nos sistemas mecânicos de translação, há três principais elementos
que possibilitam o entendimento da analogia desses sistemas com os
circuitos elétricos, por meio de suas equações de entrada e saída.

• Força: é a grandeza física que pode ser definida como a causa que
tende a modificar o movimento de um corpo sobre o qual ela age.
Para se movimentar um corpo, é necessário aplicar-lhe uma força.

• Massa: é um elemento de um sistema elástico a qual é considerada

como um corpo rígido (não sofre deformação), podendo ganhar
ou perder energia cinética, conforme sua velocidade aumente ou
diminua (aceleração).

Deve-se sempre levar em conta que a massa (ou inércia equivalente)

deve desenvolver a mesma energia cinética do sistema original ou, em outras
palavras, deve-se aplicar o Princípio da Conservação da Energia.
Fórmula a ser aplicada:

6
 Onde:
- Fmassa é a força aplicada sobre a massa M,
- M é a massa e
- a é a aceleração da massa,
- v a velocidade, e
- x o deslocamento da massa.

• Mola: trata-se de uma peça que tem flexibilidade elástica relativamente

alta, isto é, que apresenta grandes deformações quando solicitada. A
rigor, no entanto, todas as peças têm alguma flexibilidade, já que não
existe corpo totalmente rígido. A mola opõe-se à força que a ela está
sendo aplicada, armazenando energia potencial elástica.

Segundo o comportamento apresentado sob carregamento, as molas

podem ser classificadas, em lineares e não-lineares. Uma mola é linear
quando as deformações que apresenta são diretamente proporcionais às
cargas às quais está submetida, ou seja, quando ela obedece à Lei de Hooke
(o que equivale a dizer que ela obedece ao Princípio da Superposição dos
Efeitos). É não-linear, em caso contrário.
Neste trabalho, serão consideradas apenas as molas lineares; na
modelagem, consideramos que a mola não tem nem massa, nem rigidez.
Fórmula a ser aplicada:

Fmola = K.x

Onde:
- Fmola é a força aplicada sobre a mola,
- K é a constante de elasticidade da mola, e
- x é o distenção da mola.

• Amortecimento: é o processo pelo qual a energia é retirada do

sistema elástico. A energia é consumida por atrito entre as peças
móveis do sistema e/ou pelo atrito interno entre as moléculas das
peças do sistema, havendo uma dissipação de energia mecânica sob
a forma de calor e/ou som. Um amortecedor, pois, é o componente
do sistema mecânico que dissipa energia mecânica, assim como
o resistor é o componente do sistema elétrico que dissipa energia
elétrica dele. Na modelagem, consideramos que o amortecedor não
tem nem massa, nem rigidez.

O amortecimento pode ser classificado em três tipos:

• Amortecimento estrutural (ou histerético) - ocorre pelo atrito interno

entre moléculas quando o sólido é deformado, fazendo com que a
energia seja dissipada pelo material.
• Amortecimento seco sem lubrificação entre as partes do sólido.

Famortecedor = μ.N

Onde:
- Famortecedor é a força aplicada sobre o sólido,
- μ (adimensional) é o coeficiente de atrito dinâmico entre as superfícies
em contato, e
- N é a força normal entre as superfícies.

7
 • Amortecimento viscoso (é o que mais ocorre na prática da Engenharia)
resulta do atrito viscoso, isto é, aquele que acontece entre um sólido
(uma peça) e um fluido viscoso (um óleo lubrificante, por exemplo),
interposto entre as peças móveis do sistema mecânico. Assim, o atrito
que ocorre entre um eixo e o seu mancal de deslizamento, quando
há lubrificação, é um atrito viscoso. A força de atrito viscoso (ou
resistência viscosa) é diretamente proporcional à velocidade relativa
entre o sólido e o fluido.

Fórmula a ser aplicada:

Onde:
- Famortecedor é a força aplicada sobre o sólido,
- B é a constante de atrito viscoso do fluido viscoso, e
- v é a velocidade relativa entre o sólido e o fluido.

• Sistema Padrão (massa, mola e amortecedor)

Seja o sistema abaixo:

Onde:
- M = Massa do corpo
- B = Coeficiente de Atrito viscoso do amortecedor
- K = Constante de elasticidade da mola
- x = deslocamento do corpo na horizontal
- Fexterna = Força externa aplicada à massa

Sabemos que:
Fmassa = M.a = M.dv/dt = M.d2x/dt2
Famortecedor = B.v = B.dx/dt
Fmola = K.x

• Princípio de D’Lambert: Utiliza as condições de equilíbrio estático

para resolver problemas dinâmicos, considerando as forças externas
aplicadas ao sistema e as forças de reação dos elementos a ele. Este
princípio é uma modificação da segunda lei de Newton, sendo o seu
enunciado:

“Para qualquer corpo, a soma algébrica das forças externas

Õ aplicadas e das forças de reação ao movimento, em qualquer

direção, é igual a zero”.

ΣFexternas(t) – ΣFreação(t) = 0

8
 Esse princípio é aplicável a todos os instantes de tempo. Para aplicá-lo, é
ncessário fixar uma direção e um sentido positivo de referência, de acordo
com o qual, as forças serão positivas ou negativas.
Dessa forma, para o sistema padrão (massa, mola e amortecedor) pode-
se escrever que:

Fexterna(t) – (Fmassa + Famortecedor + Fmola) = 0

Obtendo:

Fexterna(t) = Fmassa + Famortecedor + Fmola

Substituindo as forças da massa, da mola e do amortecedor:

F(t) = M.a + B.v + K.x

Considerando somente o deslocamento y(t) como variável do sistema:

F(t) = M.d2x/dt2 + B.dx/dt + K.x

Assim, tem-se a equação diferencial de 2a ordem que descreve o

comportamento dinâmico do sistema padrão massa, mola e amortecedor.
O entendimento do comportamento dinâmico desse sistema padrão é de
fundamental importância para as análises de projetos futuros.

1.1.2. Função de Transferência para Sistemas Mecânicos de Translação

Considerando a força externa F(t) como entrada do sistema mecâncio
de translação e o deslocamento x(t) da massa como saída, a função de
transferência para o sistema padrão é dada por

1.1.3. Rotação
Torna-se agora mais simples estabelecer as regras para obtenção de
sistemas análogos de rotação. É necessário apenas definir os elementos,
parâmetros e variáveis deste tipo de sistema.
A variável fundamental será o torque, a qual corresponde à força no
sistema de translação. A variável velocidade angular, por sua vez, corresponde
à velocidade do sistema de translação.

• Torque de Inércia: É originado pela forma do sólido (e não pela
massa em si), ou seja, pelo momento de inércia do elemento de
rotação. O torque de inércia da massa é proporcional à aceleração
angular tal que:

Tmassa = J.α = J.dw/dt = J.d2θ/dt2

Onde:
- Tmassa é o torque de inércia aplicado sobre a massa,
- a qual tem momento de inércia J, e
- α é a aceleração angular da massa (α = dw/dt = d2θ/dt2),
- sendo w a velocidade angular, e
- θ o deslocamento angular da massa.

9
 • Torque de Atrito: É análogo ao atrito do sistema de translação,
sendo proporcional à velocidade angular da massa. O torque de
atrito é dado por:

Tatrito = B.w = B.dθ/dt

Onde:
- Tatrito é o torque de atrito aplicado sobre a massa;
- B é o coeficente de atrito viscoso;
- w é a velocidade angular, e
- θ é o deslocamento angular da massa.

• Torque de Torção: É análogo ao comportamento da mola

do sistema de translação, sendo proporcional ao ângulo de
deslocamento do sólido. O torque de torção é dado por:

Ttorção = K.θ

Onde:
- Ttorção é o torque de torção aplicado sobre a massa;
- K é o coeficente de atrito viscoso, e
- θ é o deslocamento angular da massa.

ANALOGIA ENTRE SISTEMA MECÂNICO DE TRANSLAÇÃO E O DE ROTAÇÃO

Sistema de Translação
Força, F
Aceleração Linear, a
Velocidade Linear, v
Deslocamento Linear, x
Sistema de Rotação
Torque, T
Aceleração Angular, α
Velocidade Angular, w
Deslocamento Angular, θ

Massa, M Momento de Inércia, J

Atrito Viscoso, B Atrito de Rotação, B

Coeficiente de Elasticidade, K Coeficiente de Torção, K

• Sistema Padrão (torque, atrito e torção)

Seja o sistema abaixo:

Onde:
- J = Momento de Inércia do sólido
- B = Coeficiente de Atrito Viscoso da frenagem

10
 - K = Coeficiente de Torção do sólido
- θ = Deslocamento Angular
- w = Velocidade Angular
- Texterno = Torque externo aplicado ao sólido

Sabemos que:
Tmassa = J.α = J.dw/dt = J.d2θ/dt2
Tatrito = B.w = B.dθ/dt
Ttorção = K.θ

• Princípio de D’Lambert: Nos sistemas de rotação, é necessário referir

todas as quantidades a um certo eixo de rotação. Aplica-se também o
Princípio de D’Lambert modificado:

“Para qualquer corpo, a soma algébrica dos torques externos

aplicados e dos torques de reação, em relação a qualquer eixo,
é igual a zero”.
Õ
ΣTexternos – ΣTreação = 0

Este princípio é aplicável a todos os instantes de tempo.

Dessa forma, para o sistema padrão (torque, atrito e torção) pode-se
escrever que:

Texternos – (Tmassa + Fatrito + Ftorção) = 0

Obtendo:

Texternos = Tmassa + Fatrito + Ftorção

Substituindo os torques:

Texternos = J.α + B.w + K.θ

Considerando somente o deslocamento θ como variável do sistema:

Texternos = J.d2θ/dt2 + B.dθ/dt + K.θ

Assim, tem-se a equação diferencial de 2a ordem que descreve o
comportamento dinâmico do sistema padrão torque, atrito e torção.

1.1.4. Função de Transferência para Sistemas Mecânicos de Rotação

Considerando o torque externo T(t) como entrada do sistema mecâncio
de rotação e o deslocamento angular θ(t) da massa como saída, a função de
transferência para o sistema padrão é dada por

2. Características dos elementos de sistemas mecânicos

Para realizar a analogia entre sistemas mecânicos e circuitos elétricos,
deve-se observar as seguintes características nos sistemas mecânicos:

- A massa M nos sistemas mecânicos é indeformável, ou seja, em todos os

pontos da massa M os deslocamentos e as velocidades são as mesmas.

11
 va = v b = v e x a = x b = x

- A mola nos sistemas mecânicos é deformável, ou seja, os deslocamentos

e as velocidades em pontos distintos da mola são diferentes (variáveis).

va ≠ v b e x a ≠ x b

- O amortecedor nos sistemas mecânicos é deformável, ou seja, os

deslocamentos e as velocidades em pontos distintos do amortecedor são
diferentes (variáveis).

va ≠ v b e x a ≠ x b

EXEMPLOS: Deteminar as equações diferenciais para estes sistemas

mecânico:
1)

As forças e as velocidades são descritas no esquema a seguir.

12
 A equação íntegro-diferencial será

2)

Os torques e as velocidades angulares são descritas no esquema a seguir.

As equações diferenciais serão

2.1 Circuitos Elétricos Análogos

Os sistemas mecânicos podem ser representados por circuitos elétricos
denominados circuitos análogos. Esta analogia pode ser realizada pelo
fato de que as equações que relacionam as forças e os torques com os
deslocamentos e as velocidades nos elementos dos sistemas mecânicos
são as mesmas que relacionam as tensões e as correntes nos elementos
dos circuitos elétricos. Na analogia de sistemas mecânicos com circuitos
elétricos, o que são alteradas são as constantes das equações diferenciais
oridinárias lineares. Tais constantes são determinadas em função da equação
diferencial que relaciona as variáveis nos dois sistemas. O quadro apresenta
estas equações:

2.2 Analogia Força (ou Torque) – Corrente elétrica

Nesta analogia, a força (ou torque) mecânica no sistema mecânico é
considerada análoga à corrente elétrica e, por sua vez, a velocidade linear (ou
velocidade angular) no sistema mecânico será considerada análoga à tensão
elétrica no circuito análogo.
Os elementos mecânicos devem ser substituídos pelos elétricos, os quais
tenham as mesmas equações diferenciais nas relações. O quadro apresenta
essas relações:

13
 ANALOGIA FORÇA - CORRENTE

Para construir o circuito elétrico análogo, deve-se conectar em paralelo

os terminais dos elementos que têm os mesmos deslocamentos (ou
velocidades). Escreve-se, então, a equação diferencial para cada nó.

EXEMPLO: Dado este sistema mecânico de translação, construa o circuito

elétrico análogo utilizando a analogia Força-Corrente.

Circuito elétrico análogo com a analogia Força-Corrente (velocidade –

tensão)

Equações elétricas análogas

Derivando e rearranjando as equações

EXEMPLO: Dado o sistema mecânico de rotação abaixo, construa o

circuito elétrico análogo utilizando a analogia Torque-Corrente.

14
 Circuito elétrico análogo com a analogia Torque-Corrente (velocidade -
tensão).

Equações elétricas análogas

Derivando e rearranjando as equações

2.3. Analogia Força (ou Torque) – Tensão (elétrica)

Nesta analogia, a força (ou torque) mecânica no sistema mecânico é
considerada análoga à tensão elétrica e, por sua vez, a velocidade linear (ou
angular) no sistema mecânico será considerada análoga à corrente elétrica
no circuito análogo.
Os elementos mecânicos devem ser substituídos pelos elétricos, os quais
tenham as mesmas equações diferenciais nas relações. Veja no quadro essas
relações:

ANALOGIA FORÇA - TENSÃO

Para construir o circuito elétrico análogo. deve-se conectar em série

os elementos que tenham os mesmos deslocamentos (ou velocidades).
Escreve-se, então, a equação diferencial para cada malha.

EXEMPLO: Dado o sistema mecânico de translação, a seguir, construa o

circuito elétrico análogo utilizando a analogia Força-Tensão.

15
 Circuito elétrico análogo com a analogia Força-Tensão (velocidade –
corrente).

Equações elétricas análogas

Derivando e rearranjando as equações

EXEMPLO: Dado o sistema mecânico de rotação, construa o circuito

elétrico análogo utilizando a analogia Torque-Tensão.

Circuito elétrico análogo com a analogia Torque-Tensão (velocidade –

corrente).

Equações elétricas análogas:

16
Derivando e rearranjando as equações:

17
 AULA 2

Analogia de sistemas
hidráulicos
1. Sistemas hidráulicos
Na análise de sistemas hidráulicos envolvendo o fluxo de fluidos, tem-se
a necessidade de distinguir os regimes de escoamento em fluxo laminar e
turbulento, de acordo com o valor do número de Reynolds. Se o número de
Reynolds for maior do que aproximadamente 3.000 - 4.000, então, o fluxo é
turbulento.
O fluxo é laminar se o número de Reynolds for menor do que
aproximadamente 2.000. No caso laminar, o fluxo se dá segundo linhas de
escoamento, sem turbulência. Sistemas envolvendo escoamento turbulento,
na maioria das vezes, têm de ser representados por equações diferenciais
não-lineares; já sistemas envolvendo escoamento laminar podem ser
representados por equações diferenciais lineares. Dessa forma, estudaremos
os sistemas envolvendo escoamento laminar.

1.1. Resistência Hidráulica Rh

Considere o fluxo através de uma pequena tubulação na saída de um
reservatório. A resistência hidráulica Rh, ao fluxo de líquido nesta restrição,
é definida como a variação na diferença de nível necessária para causar uma
variação unitária na vazão, isto é,

Se o escoamento através da resistência hidráulica Rh for laminar, a

relação entre o valor de regime permanente da vazão e o valor de regime
permanente da altura de líquido no reservatório, em relação à resistência
hidráulica, é dada por:

Onde:
- q(t) = valor de regime permanente da vazão de líquido, m3/s
- K = coeficiente hidráulico, m2/s
- h(t) = valor de regime permanente do nível de líquido, m

Para escoamento laminar, a resistência hidráulica Rh é obtida a partir de:

18
 A resistência hidráulica no escoamento laminar é constante e é análoga
à resistência elétrica.
Se o escoamento através da resistência hidráulica Rh for turbulento, o
valor em regime permanente da vazão é dado por,

Onde:
- q(t) = valor de regime permanente da vazão de líquido, m3/s
- K = coeficiente, m2,5/s
- h(t) = valor de regime permanente do nível de líquido, m

A resistência hidráulica Rh para o escoamento turbulento é obtida a

partir de:

Então,

O valor da resistência hidráulica Rh em regime turbulento depende da

vazão e da altura do nível de líquido. O valor de Rh, no entanto, pode ser
considerado constante se as variações na altura do nível e na vazão forem
pequenas.
Em muitos casos práticos, o valor do coeficiente K, que depende tanto
do coeficiente de escoamento como da área da restrição (resistência), não é
conhecido. A resistência pode ser determinada construindo-se o gráfico da
curva de altura de coluna versus vazão, com base em dados experimentais, e
calculando-se posteriormente a inclinação da curva na condição de operação

19
 1.2. Capacitância Hidráulica Ch
A capacitância hidráulica hidráulica Ch de um reservatório é definida
como a variação na quantidade de líquido armazenado necessária para
causar uma variação unitária da altura do nível de líquido.

Deve-se notar que a capacidade (m3) e a capacitância hidráulica (m2) são

grandezas diferentes. A capacitância hidráulica Ch do reservatório é igual à
área de sua seção reta. Se a área de seção reta do reservatório for constante, a
capacitância hidráulica também será constante para qualquer altura do nível
de líquido.

A quantidade adicional (volume) de líquido armazenada no reservatório

considerando a capacitância hidráulica Ch e a altura h(t) é dada por:

1.3. Sistemas de Controle de Nível de Líquido

Seja o reservatório dado no qual pretende-se controlar o nível h(t) de
um líquido em função da vazão de entrada qi controlada por uma válvula de
controle Vc e da vazão de saída qo controlada por uma válvula solenoide Vs.
O reservatório tem um limite máximo hmáx para o nível do líquido.

20
 Como o sistema é linear ou linearizado, pode-se obter a equação
diferencial que descreve o sistema. A vazão de entrada qi(t) é igual à
quantidade adicional armazenada no reservatório, mais a vazão de saída
qo(t) durante um pequeno intervalo de tempo dt.
Daí,

A relação entre qo e h(t) é dada por:

A equação diferencial para o sistema para um valor constante de Rh é:

Admitindo-se qi(t) como grandeza de entrada e h(t) como grandeza de

saída, a função de transferência do sistema é:

Assim, dado o valor da entrada qi(t), aplicando essa função de transferência,

pode-se determinar o valor da saída h(t). Em malha aberta o nível h(t) irá
tender ao valor máximo (hmáx) no estado permanente.

21
 No entanto, em malha fechada, pode-se controlar o valor de h(t) aplicando
um controlador.

1.4. Sistemas de Nível de Líquido com Interação

Seja o sistema de controle de níveis de líquido dado pela figura:

Nesse sistema, as variáveis a serem controladas são h1(t) e h2(t), as quais

22
são os níveis do líquido nos reservatórios 1 e 2, respectivamente.
Para que se mantenha o controle dos níveis h1(t) e h2(t), deve-se
considerar que:

Substituindo q1(t) e qo(t), em função de h1(t) e de h2(t), tem-se,

Aplicando a Transformada de Laplace nas equações (1) e (2), obtém-se:

Pode-se, então, por manipulações algébricas das equações (3) e (4),

determinar as funções de transferências, considerando qi(t) como a entrada
e h1(t) e h2(t) como saídas. Assim, de (4) tem-se que:

Substituindo H1(s) na equação (4),

23
 Substituindo H2(s) na equação anterior,

1.5. Analogia Vazão Hidráulica – Corrente

Nesta analogia a vazão hidráulica q é considerada análoga à corrente
elétrica no circuito elétrico análogo. Por sua vez, o nível h é considerado
análogo à queda de tensão elétrica no circuito elétrico análogo.
Conecta-se em paralelo os terminais dos elementos que têm as mesmas
alturas de nível. Escreve-se, então, a equação diferencial para cada nó ou
posição, igualando-se a zero a soma das forças em cada nó (LCK).

ANALOGIA VAZÃO - CORRENTE

EXEMPLO: Construir o circuito análogo elétrico para o sistema hidráulico

apresentado, utilizando a analogia vazão-corrente.

Circuito hidráulico:

24
 Equações:

Circuito análogo elétrico pela analogia vazão-corrente:

Equações:

EXEMPLO: Construir o circuito análogo elétrico para o sistema

hidráulico, utilizando a analogia vazão-corrente:

Circuito elétrico análogo pela analogia vazão hidráulica – corrente.

Equações que descrevem o circuito:

25
 2. Sistemas térmicos
São aqueles sistemas que envolvem transferência de calor de uma
substância para outra. Eles podem ser analisados em termos de resistência
e de capacitância térmicas, embora esses dois critérios não possam ser
representadas precisamente como parâmetros concentrados.
Admite-se, como hipótese simplificadora, que as substâncias que são
caracterizadas pela resistência ao fluxo de calor têm capacitância térmica
desprezível, e que aquelas que são caracterizadas pela capacitância térmica
têm resistência desprezível ao fluxo de calor.
Há três diferentes maneiras pelas quais o calor pode fluir de uma
substância para outra: condução, convecção e radiação.
Consideram-se aqui somente os processos de condução e convecção.
A maioria dos fenômenos térmicos presentes nos sistemas de controle de
processos não envolve transmissão de calor por radiação.
Para a transferência de calor por condução ou convecção, tem-se que:

Onde:
- q = taxa de fluxo de calor, kcal/s
- Δθ = diferença de temperatura, °C
- K = coeficiente térmico, kcal/s °C

O coeficiente térmico K é dado por,

para condução, e

para a convecção.
Onde
- k = condutividade térmica, kcal/m.s.°C
- A = área normal ao fluxo de calor, m2
- Δx = espessura do condutor, m
- H = coeficiente de convecção, kcal/m2.s.°C

2.1. Resistência Térmica RT

A resistência térmica RT para transferência de calor entre duas substâncias
pode ser definida como:

Então, a resistência térmica para transferência de calor por condução ou

por convecção é dada por:

Uma vez que os coeficientes de condutividade e de convecção térmica

são aproximadamente constantes, a resistência térmica tanto para condução
quanto para convecção será constante.

2.2. Capacitância Térmica CT

A capacitância térmica CT é definida por,

ou

26
 Onde
- M = massa da substância considerada, kg
- c = calor específico da substância, kcal/kg°C

3. Sistema térmico de aquecimento

Seja um sistema térmico utilizado para aquecer um líquido dentro de um
reservatório dado por este esquema:

Definindo-se:
θi = temperatura do líquido de entrada, ºC
θo = temperatura do líquido de saída, ºC
θ = (θo - θi) = diferença de temperatura, ºC
M = massa do líquido no reservatório, kg
c = calor específico do líquido, kcal/kg ºC
RT = resistência térmica, °C.s/kcal
CT = capacitância térmica, kcal/ºC
Q = taxa de entrada de calor do aquecedor, kcal/s
qi = taxa de entrada de calor, kcal/s
qo = taxa de saída de calor, kcal/s

Supondo que a temperatura de entrada do líquido seja mantida constante

e que a taxa de entrada de calor no aquecedor seja qi, a temperatura do
líquido que sai rá variar de θ = (θi – θo).
Os parâmetros RT e C T são obtidos, respectivamente, por:

Considerando que a diferença entre a taxa de calor de entrada qi e a taxa

de calor saída qo é igual taxa de calor fornecida pelo aquecedor q:

Sabe-se que a taxa de calor q fornecida pelo aquecedor à massa M do

líquido, contida no reservatório, é igual à sua capacitância térmica CT vezes
a taxa de variação da temperatura dentro do reservatório. Assim, a equação
diferencial para esse sistema é dada por,

27
 Substituindo

a equação diferencial pode ser reescrita como:

A função de transferência relacionando θ e qi é dada por:

Se o sistema térmico apresentado for sujeito tanto a variações na

temperatura do líquido que flui na entrada como na taxa de entrada de
calor, enquanto a taxa do fluxo de líquido é mantida constante, a variação
θ na temperatura do líquido que flui na saída pode ser dada pela seguinte
equação:

4. Analogia fluxo de calor – corrente (elétrica)

Nesta analogia, fluxo de calor é considerado análogo à corrente elétrica
no circuito elétrico análogo. Por sua vez, a temperatura é considerada análoga
à queda de tensão elétrica no circuito elétrico análogo.
Conecta-se em paralelo os terminais dos elementos que têm as mesmas
temperaturas.
ANALOGIA VAZÃO - CORRENTE

EXEMPLO: Um termômetro é frequentemente usado para medir a

temperatura de um fluido em contato com ele. Uma coluna de mercúrio
encerrada em um recipiente de vidro e imersa em um fluido é mostrada
a seguir. O calor pode ser transferido do fluido ao mercúrio tanto por
convecção na superfície do recipiente como por condução através dele, e
a corrente térmica é proporcional à diferença de temperatura [θ1(t) - θ2(t)].
Escreva uma equação para o sistema e construa o circuito equivalente e os
análogos elétricos.

28
 O fluxo de calor q(t) transferido por condução para o mercúrio (Hg)
através da parede do recipiente de vidro é dado por:

onde RT = resistência térmica do recipiente de vidro

O fluxo de calor q(t) transferido por convecção através do mercúrio (Hg)
é dado por:

onde CT é a capacitância térmica do mercúrio (Hg).

Para tais equações, o circuito térmico é dado por:

Como os fluxos são iguais nas transferências de calor:

Rearranjando a equação anterior:

A grandeza θ1(t) atua como a fonte de calor e θ2(t) é a resposta desejada.

O circuito elétrico análogo com analogia Temperatura-Tensão (Fluxo de
Calor-Corrente Elétrica) é apresentado abaixo.

29
 Equação do nó-1:

Rearranjando a equação anterior:

A grandeza v1(t) atua como a fonte de tensão e v2(t) é a resposta desejada.

O circuito elétrico análogo com analogia Temperatura-Corrente (Fluxo de

Calor-Tensão) é apresentado aqui:

Equação da malha-1;

Rearranjando a equação anterior;

A grandeza i1(t) atua como a fonte de corrente e i2(t) é a resposta desejada.

30
 AULA 3

Analogia de sistemas
eletromecânicos

1. Sistemas eletromecânicos
Um componente eletromecânico muito utilizado é o motor de corrente
contínua, o qual converte energia elétrica em corrente contínua em energia
mecânica rotativa.
Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle de
velocidade sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, característica
velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vários tipos de
métodos de controle, os motores de corrente contínua ainda são usados
largamente em numerosas aplicações de controle, incluindo manipuladores
robóticos, mecanismos de transporte de fitas, acionadores de disco,
máquinas-ferramentas e atuadores de servoválvulas.
Para aplicação em sistemas de automação de posição, um motor
de corrente contínua fornece um deslocamento angular como saída para
uma tensão de entrada. Essa tensão pode ser aplicada no campo estatórico
(estator) ou na armadura rotórica (rotor).
Este esquema ilustra um sistema automático de posicionamento de
antena parabólica, aplicando um motor de corrente contínua:

Figura 1 - Sistema automático de posicionamento de antena

O ângulo de posicionamento de entrada é determinado pelo ajuste de

tensão em um potenciômetro através do ângulo de entrada θi desejado. Pelo
sistema de engrenagens, o motor de corrente contínua atua posicionando a
antena parabólica em um ângulo de saída θo.

31
 A função de transferência do motor de corrente contínua será deduzida
por meio de uma aproximação linear do motor real, e os efeitos de segunda
ordem, como histerese e queda de tensão nas escovas, serão desprezados.

1.1 Motor de Corrente Contínua

Um motor de corrente contínua tem basicamente dois elementos
importantes na sua constituição física: a armadura (rotor) e o campo
magnético do imã permanente (estator).
A figura 2a apresenta a armadura (rotor) e a figura 2b apresenta o campo
magnético (estator) de um motor de corrente contínua.

Figura 2a - Armadura (rotor)

Figura 2b - Campo magnético (estator)

O campo magnético do imã permanente é reforçado por meio de

bobinas, que são enroladas em seus polos para fortalecer as linhas de campo
magnético natural.
Por meio de escovas de grafite pressionadas a realizar contatos com um
comutador, a armadura (rotor) é energizada, proporcionando a passagem
de corrente em suas bobinas. A interação entre a corrente que circula nas
bobinas da armadura (rotor) e o campo magnético (estator) produz um
torque que faz com que o rotor gire em torno de seu eixo de um ângulo θ ou
a uma velocidade angular w.

32
 Figura 3 – Partes construtivas de um motor de corrente contínua

Pode-se controlar o posicionamento de um ângulo θ ou a produção de

uma velocidade w no eixo no motor de corrente contínua pela variação
da tensão aplicada aos terminais das bobinas da armadura (rotor) ou pela
variação da tensão aplicada aos terminais das bobinas de campo, as quais
são enroladas nos polos do imã permanente para fortalecer suas linhas de
campo magnético natural (estator).
A figura 4 apresenta um esquema onde são mostrados os circuito da
armadura (rotor), do campo magnético (estator) e o eixo, denominado carga,
de um motor de corrente contínua. Considera-se que o eixo ou carga tem um
momento inércia J e um atrito viscoso b com as partes fixas da estrutura do
motor que o sustentam.

Figura 4 – Esquema dos circuitos de um motor de corrente contínua

Os parâmetros de um motor de corrente contínua são:

- R a = resistência da armadura
- Rf = resistência do campo
- La = autoindutância da armadura

33
 - Lf = autoindutância do campo
- ia = corrente de armadura
- if = corrente de armadura
- Va = tensão de armadura
- Vf = tensão do campo
- w = velocidade angular do eixo do motor
- θ = deslocamento angular do eixo do motor
- J = momento de inérica da carga
- b = atrito viscoso da carga

As equações, a seguir, determinam as relações eletromecânicas do motor

de corrente contínua:
O fluxo ϕ no entreferro do motor é proporcional à corrente de campo,
desde que o campo não esteja saturado, ou seja

ϕ = Kf if ................................................(1)

O torque Tm desenvolvido pelo motor é admitido como sendo relacionado

linearmente a ϕ e à corrente de armadura, como

Tm = K1ϕia(t)..........................................(2)

Substituindo ϕ = Kf if em Tm

Tm = K1Kf if(t)ia(t)…………….…………(3)

Para ter um elemento linear, uma das correntes deve ser mantida
constante enquanto a outra se torna a corrente de entrada.
Se o Tm for controlado pela tensão aplicada aos terminais de campo
mantem-se ia(t) constante e if(t) se torna a corrente variável de entrada, assim:

Tm = Kmif(t)…………………........……...(4)

Se o Tm for controlado pela tensão aplicada aos terminais da armadura

mantem-se if(t) constante e ia(t) se torna a corrente variável de entrada.

Tm = Kmia(t)…………………........……...(5)

2. Motor de Corrente Contínua Controlado pela Tensão de Armadura

Para o posicionamento de um ângulo θ ou para a produção uma
velocidade w no eixo do motor de corrente contínua, pode-se controlar pela
tensão aplicada aos terminais da armadura mantém-se if(t) constante e ia(t)
se torna a corrente variável de entrada.

34
 • Equação mecânica
O torque Tm motor é igual ao torque entregue à carga, então:

• Equações Elétricas
O torque Tm motor para if = I f constante e ia(t) variável é proporcional à
variação de ia(t), então:

Tm = (K1KfIf )ia(t) => Tm(t) = Kmia(t) .….............…………..(7)

Onde If é a corrente de campo constante, ia(t) é a corrente de armadura

variável e Km é definida como a constante de torque do motor.
A tensão vb(t) gerada pela força contra eletromotriz é

Onde Kb é a definida como a constante de força contra eletromotriz.

A tensão va(t) de armadura é dada aplicando a Lei de Kirchhoff de Tensão
na malha da armadura obtendo-se,

Onde vb(t) é a tensão da força contra eletromotriz.

Supondo todas as condições iniciais nulas e aplicando a Transformada de
Laplace nas equações mecânica e elétricas, tem-se:
Tm(s)=js20+bs0(s).............................(10)
Tm(s)=KmIa(s)................................................(11)
Vb=Kbs0(s)...........................................(12)
Va(s)=R aIa(s)=sLala(s)+Vb(s)...................(13)

Assim, manipulando algebricamente as equações de 10 a 13, pode-

se determinar a Função de Transferência de um Motor CC controlado pela
tensão

A autoindutância La no circuito da armadura normalmente é muito

pequena e pode ser desprezada considerando La = 0. Simplificando a Função
de Transferência, tem-se:

Fazendo:

denominada constante de ganho do motor

denominada constante de tempo do motor

35
 Pode-se escrever;

EXEMPLO: Seja um motor CC controlado pela aplicação de tensão em

sua armadura dado pelo esquema:

Os parâmetros deste motor CC são:

- R a = 0,2 Ω
- La = 0 (desprezível)
- Km = 6 x 10-3 Nm/A (constante de torque do motor)
- J = 4,4 x 10-3 kg.m2 (momento de inércia da carga)
- b = 4 x 10-2 N.m/rd/s (atrito viscoso da carga)
- Kb = 5,5 x 10-2 V.s/rad (constante de força contra eletromotriz)

a) Determine a Função de Transferência

para o controle do ângulo θ(t) em graus com a aplicação da tensão de

armadura va(t).

A Função de Transferência será:

Para a saída θ(t) equivalente ao posicionamento do eixo do motor cc ser

em graus temos;

b) Construa o gráfico da resposta θ(t) em graus para a aplicação de um

pulso de tensão va(t) = 1 volt em um período de tempo igual a 1 segundo nos
terminais da armadura do motor CC.

36
 3. Motor de corrente contínua controlado pela tensão de campo
Para o Tm controlado pela tensão aplicada aos terminais de campo
mantém-se ia(t) constante e if(t) se torna a corrente variável de entrada.

• Equação mecânica
O torque Tm motor é igual ao torque entregue à carga, então:

• Equações Elétricas
O torque Tm motor para ia = Ia constante e if(t) variável é proporcional à
variação de if(t), então:

Tm = (K1KfIa)if(t) => Tm(t) = Kmif(t) …………….............…………..(18)

Onde Ia é a corrente de armadura constante, if(t) é a corrente de campo

variável e Km é definida como a constante de torque do motor.
A tensão vf(t) de campo é dada aplicando a Lei de Kirchhoff de Tensão na
malha de campo, obtendo-se:

Supondo todas as condições iniciais nulas e aplicando a Transformada de

Laplace nas equações mecânicas e elétricas, tem-se:
................................(22)
Tm(s) = KmIf(s)................................................(21)
Vf(s) = RfIf(s) + sLfIf(s)..............................(22)

Assim, manipulando algebricamente as equações de 20 a 22, pode-

se determinar a Função de Transferência de um Motor CC controlado pela
tensão de campo com sendo,

A autoindutância Lf no circuito de campo normalmente é muito pequena

e pode ser desprezada considerando Lf = 0. Simplificando a Função de
Transferência tem-se,

Fazendo:

denominada constante de ganho do motor

denominada constante de tempo do motor

Pode-se escrev

37
 EXEMPLO: Seja o mesmo motor CC do exemplo anterior, agora controlado
pela aplicação de tensão em seu campo, dado pelo esquema a seguir:

Os parâmetros deste motor CC são:

- Rf = 0,2 Ω
- Lf = 0 (desprezível)
- Km = 6 x 10-3 Nm/A (constante de torque do motor)
- J = 4,4 x 10-3 kg.m2 (momento de inércia da carga)
- b = 4 x 10-2 N.m/rd/s (atrito viscoso da carga)

a) Determine a Função de Transferência para o

controle do ângulo θ(t) em graus com a aplicação da tensão de campo

vf(t).

Para a saída θ(t) equivalente ao posicionamento do eixo do motor cc

ser em graus temos;

b) Construa o gráfico da resposta θ(t) em graus, para a aplicação de um

pulso de tensão va(t) = 1 volt, em um período de tempo igual a 1 segundo,
nos terminais da armadura do motor CC.

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