Disciplina: COV-783 - Matemática para Engenharia Oceânica I

Prof. Paulo de Tarso - ptarso@laboceano.coppe.ufrj.br - Sala I-207

Aula 4

Resumo:
2
c c k
    4
c k c k m m m  c  c 2  4km
y' ' ( x )  y' ( x )  y( x )  0  2     0  1,2  
m m m m 2 2m

 c
 
 c  c 2  4km  c c 2  4km 2m
1,2       1,2    
  c  4km
2
2m 2m 2m
 2m
Condições de =c2-4km
t
=c2-4km<0  c2<4km  Subamortecimento  y(t )  e [ A cos(*t )  Bsen( *t )] para

k c2
*  
m 4m 2
=c2-4km=0  c2=4km  Amortecimento Crítico  y(t )  e t [c1  c 2 t]

=c2-4km>0  c2>4km  Superamortecimento  y(t )  c1e1t  c 2e2t

Equações diferenciais não-homogêneas

Uma equação diferencial ordinária não homogênea de 2ª ordem é dada por:
y''(x)+p(x)y'(x)+q(x)y(x)=r(x) [r(x)0]
Definição: uma solução geral da equação diferencial ordinária não homogênea de 2ª ordem em algum
intervalo aberto I é do tipo :
y(x)=yh(x)+yp(x)
onde yh(x)=c1y1(x)+c2y2(x) é a solução geral da parte homogênea da equação diferencial em I e yp(x) é
qualquer solução da parte não homogênea da equação diferencial.
A solução completa da equação diferencial não homogênea em I, ou seja y(x), é uma solução obtida a partir
de yh(x)+yp(x), quando atribuímos valores às constantes c1 e c2 a partir das condições iniciais.
Passos para a resolução de problemas com equação diferencial ordinária não homogênea de 2ª ordem:
1. Resolver a parte homogênea [r(x)=0]
2. Encontrar uma yp(x) que satisfaça a equação diferencial ordinária não homogênea de 2ª ordem.
3. Impor as condições iniciais na solução completa y(x) de modo a obter as constantes c1 e c2.

Exemplo: Resolva o seguinte problema de valor inicial :

y''(x)-4y'(x)+3y(x)=10e-2x para y(0)=1, y'(0)=-3

Supondo que y(x)=ex  y'(x)=ex  y''(x)=2ex

substituindo y(x), y'(x) e y''(x) em y''(x)-4y'(x)+3y(x)=0 (parte homogênea) tem-se :
2ex-4ex+3ex=0
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(2-4+3)ex=0
2-4+3=0 que é a equação característica associada à equação diferencial. Resolvendo, teremos:

 ( 4)  ( 4)2  4(1)( 3) 4  16  12 4  4 4  2

     2  1  1=3 e 2=1
2(1) 2 2 2

para 1=3 : y1(x)= c1e3x

para 2=1 : y2(x)= c2ex
então : yh(x)=c1e3x+c2ex

Como r(x)=10e-2x  supondo yp(x)=ce-2x  yp'(x)=-2ce-2x  yp''(x)=4ce-2x

substituindo yp(x), yp'(x) e yp''(x) em y''(x)-4y'(x)+3y(x)=10e-2x (parte não-homogênea) tem-se :
y''(x)-4y'(x)+3y(x)=10e-2x
4ce-2x+8ce-2x+3ce-2x=10e-2x
10 2 2
4c+8c+3c=10  15c=10  c    y p ( x )  e 2 x
15 3 3
2 2 x 4
logo y( x)  y h ( x )  y p ( x)  c1e x  c 2 e3 x  e  y' ( x )  c1e x  3c 2 e3 x  e 2 x
3 3
2 2( 0 ) 2 1
como y(0)=1 teremos que y(0)  c1e0  c 2 e3( 0 )  e  c1  c 2   1  c1  c 2   3c1+3c2=1
3 3 3
4 2( 0 ) 4 5
como y'(0)=-3, y' (0)  c1e0  3c 2 e3( 0 )  e  c1  3c 2   3  c1  3c 2    3c1+9c2=-5
3 3 3
Resolvendo o sistema de equações:
3c1+3c2=1
3c1+9c2=-5
Subtraindo a 2ª equação da 1ª tem-se:
3c1+3c2-3c1-9c2=1+5
-6c2=6  c2=-1
4
Como 3c1+3c2=1  3c1+3(-1)=1  3c1-3=1  3c1=4  c 1 
3
Então, a solução final é dada pela expressão:
4 x 2
y( x)  y h ( x )  y p ( x)  e  e 3 x  e 2 x
3 3

Método dos coeficientes a determinar

Para se obter uma solução geral de uma equação diferencial não homogênea linear, necessita-se de uma
solução com a parte homogênea yh(x) e uma solução particular yp(x). Um dos métodos para se determinar
essa porção particular yp(x) da solução geral y(x) é o método dos coeficientes a determinar. A vantagem
desse método é que ele é muito mais simples e econômico que o outro método geral. A desvantagem é que
ele somente se aplica a certas equações lineares.
Seja a equação diferencial:
y’’(x)+ay’(x)+by(x)=r(x)
com coeficientes a e b constantes e r(x) uma função que pode ser do tipo exponencial, polinomial, cosseno,
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seno ou uma soma destes. O método consiste em se propor como solução particular para a parte não-
homogênea yp(x) uma expressão semelhante à r(x), contendo coeficientes incógnitos que são determinados
substituindo-se yp(x) e suas derivadas na equação diferencial original [y’’(x)+ay’(x)+by(x)=r(x)].

Regra básica : Se r(x) é do tipo de uma das funções da coluna da esquerda da tabela a seguir, escolha a
forma para yp(x) correspondente na coluna da direita da mesma tabela. Os coeficientes serão obtidos ao
substituir a expressão na equação diferencial dada :
r(x) yp(x)
kex kex
kxn (n=0,1,2,3,...) knxn+kn-1xn-1+kn-2xn-2+...+k1x+k0
ksen(x)
k1cos(x)+k2sen(x)
kcos(x)
kexsen(x)
ex[k1cos(x)+k2sen(x)]
kexcos(x)

Modificação da regra: Se um termo na escolha de yp(x) coincidir com uma solução da porção homogênea
da equação diferencial, multiplique sua escolha de yp(x) por x (ou x2, se esta solução corresponder a uma raiz
dupla da equação característica da equação homogênea).

Regra da soma: Se r(x) for uma soma das funções listadas na coluna esquerda da tabela citada, então sua
escolha de yp(x) deve ser uma soma das funções correspondentes listadas na coluna da direita da mesma
tabela.

Os movimentos livres do sistema massa+mola+amortecimento são governados pela equação:

my''(x)+cy'(x)+ky(x)=0

Se for imposta uma força externa r(t) sobre o corpo, obtém-se os movimentos forçados, com a seguinte
equação diferencial:
my''(x)+cy'(x)+ky(x)=r(t)
onde r(t) é a força de excitação.

No caso particular em que r(t)=F0cos(t), para F0>0 e >0 obtém-se:

my''(x)+cy'(x)+ky(x)=F0cos(t)

A solução geral desta equação consiste em somar a solução da parte homogênea yh(t) com alguma solução
particular da parte não-homogênea yp(t).

Assumindo que yp(t)=acos(t)+bsen(t)  yp'(t)=-asen(t)+bcos(t)  yp''(t)=-2acos(t)-2bsen(t)

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Substituindo yp(t), yp'(t) e yp''(t) em my''(x)+cy'(x)+ky(x)=F0cos(t) obtém-se:

m[-2acos(t)-2bsen(t)]+c[-asen(t)+bcos(t)]+k[acos(t) +bsen(t)]=F0cos(t)
Colocando em evidencia os termos cos(t) e sen(t) teremos que:

[-m2a+cb+ka]cos(t)+[-m2b-ca+kb]sen(t)=F0cos(t) + 0sen(t)
Para que esta expressão seja válida para qualquer instante t é necessário que os termos correspondentes
nos dois membros sejam idênticos, logo:
[-m2b-ca+kb]=0 e [-m2a+cb+ka]=F0

Resolvendo o sistema de equações para determinar os coeficientes a e b:

-ca+(k-m2)b=0
(k-m2)a+cb=F0

(k  m2 ) c
Obtemos a  F0 e b  F0
(k  m2 )2  c 2 2 (k  m2 )2  c 2 2

A solução particular será então dada por:

(k  m2 ) c
y p ( t )  a cos( t )  b sen( t )  F0 cos( t )  F0 sen( t )
(k  m )  c 
2 2 2 2
(k  m2 )2  c 22

A solução particular também pode ser expressa de outra forma, substituindo a constante de rigidez da mola
k
k pela frequência natural através da expressão 0  ou k  m0
2

m(02  2 ) c
Segue-se a  F0 e b  F0
m (02  2 )2  c 2 2
2
m2 (02  2 )2  c 2 2

m(02  2 ) c
Então y p ( t )  a cos( t )  b sen( t )  F0 cos( t )  F0 2 2 sen( t )
m (02  2 )2  c 2 2
2
m (0  2 )2  c 22

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Caso 1 : Oscilações forçadas não amortecidas com c=0 e 0

1
a  F0 e b0 
m(   2 )
2
0

F0 1
y p (t )  a cos(t )  bsen(t )  cos(t )  F0 cos(t )
m(   )
2 2
0    2 
k 1    
  0  

1 1
y(t )  yh (t )  y p (t )  C cos(0t   )  F0 cos(t )  C cos(0t   )  F0 cos(t )
m(   )
2
0
2
   2 
k 1    
  0  

1 F0
 2 : Fator de Ressonância  y(t )  yh (t )  y p (t )  C cos(0t   )   cos(t )
 k
1   
 0 
Se 0   e a
O fenômeno da ressonância é uma amplificação da resposta do sistema quando existe a proximidade entre
a frequência natural (0) e a frequência de excitação ()

Caso 1 : Oscilações forçadas não amortecidas com c=0 e =0

F0
y' ' (t )  02 y(t )  cos(0t )
m
F0
y(t )  yh (t )  y p (t )  C cos(0t   )  tsen(0t )
2m0

Batimento
É um fenômeno que ocorre quando a frequência de excitação se aproxima da frequência natural, ou seja,
0.
F0
Se as condições iniciais forem y(0)=0 e y’(0)=0  y(t)  [cos( t)  cos( 0 t)]
m(  2 )
2
0

Esta expressão pode ser reescrita utilizando as identidades trigonométricas ficando:

2F0      
y(t)  sen 0 t  sen 0 t
m(0   )
2 2
 2   2 

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4mk  c 2 c
Caso 2: Oscilações forçadas amortecidas com c>0,   e 
*
.
2m 2m

yh (t )  et [ A cos( * t )  Bsen( * t )]

Quando t a solução de yh(t)0. Passada a fase transiente, o sistema entra em regime estacionário
(steady state).

y p (t )  a cos(t )  bsen(t )  C * cos(t   )

m(02  2 ) c
a  F0 e b  F0
m2 (02  2 )2  c 2 2 m (  2 )2  c 2 2
2 2
0

F0 b c
onde C * ( )  a 2  b2  e tan( )  
m 2 (02   2 ) 2  c 2 2 a m(02   2 )

1
F0 
C * ( )   F0 [m (   )  c  ]
2 2
0
2 2 2 2 2

m 2 (02   2 ) 2  c 2 2

dC * ( ) F [4m 2 (02   2 )  2c 2 ]
3
1 
  F0 [m 2 (02   2 ) 2  c 2 2 ] 2 [m 2 (02   2 )(2)(2 )  2c 2 ]   0
d 2 2 [m 2 (02   2 ) 2  c 2 2 ]3

dC * ( ) F0 [2m 2 (02   2 )  c 2 ]

d [m 2 (02   2 ) 2  c 2 2 ]3
dC * ( )
 0  2m2(02-2)-c2=0  [2m2(02-2)-c2]=0  2m2(02-2)-c2=0  c2=2m2(02-2)
d
2m22 = 2m202-c2 = 2mk-c2
dC * ( )
Se c2 > 2mk  não existe solução real e 0
d
c2
Se c2 < 2mk  existe solução real =máx onde máx 2  02  e
2m 2
2mF0
C * (máx ) 
c 4m 202  c 2

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