DESENVOLVIMENTO DE UM CLP DE BAIXO CUSTO

ALAN PICININ¹, GUILHERME DE SANTANA WEIZENMANN².

1. Laboratório de Automação e Redes, Instituto Federal de Santa Catarina

Chapecó, Santa Catarina, Brasil
E-mails: alan_picinin@hotmail.com

2. Laboratório de Automação e Redes, Instituto Federal de Santa Catarina

Chapecó, Santa Catarina, Brasil
E-mails: guilherme.weizenmann@ifsc.edu.br

Abstract With the great need for automation, industries are increasingly using Programmable Logic Controllers (PLCs), which
are robust and, expensive equipment, making it unviable for small applications. In order to solve this problem, this project had the
objective of creating a software capable of translating the Ladder language for Instruction List in order to be applied to a low cost
PLC previously developed. This system was programmed in C # aiming to have an intuitive interface and easy programming.
Along with the software, hardware has been developed that has similarity to a PLC and works through a pre-developed Instruction
List language interpreter. The system was tested in pneumatic bench with industrial sensors and actuators, besides being evaluated
by students, and was successful in its development.

Keywords PLC, Translator, Ladder, Instruction List.

Resumo Com a grande necessidade de automação, as indústrias estão cada vez mais utilizando Controladores Lógicos
Programáveis (CLP), os quais são equipamentos robustos e de elevado custo o que os torna inviáveis para pequenas aplicações.
Buscando solucionar este problema, este projeto teve como objetivo criação de um software capaz de efetuar a tradução da
linguagem Ladder para Instruction List afim ser aplicado a um CLP de baixo custo desenvolvido previamente. Este sistema foi
programado em C# visando possuir uma interface intuitiva e de fácil programação. Juntamente com o software foi desenvolvido
um hardware que possui similaridade com um CLP e funciona através de um interpretador da linguagem Instruction List também
desenvolvido previamente. O sistema foi testado em bancada pneumática com sensores e atuadores industriais, além de ser avaliado
por alunos, e obteve sucesso em seu desenvolvimento.

Palavras-chave CLP, Tradutor, Ladder, Instruction List.

1 Introdução objetivo o desenvolvimento de um CLP de pequeno

Com a grande necessidade de automação nas
indústrias atuais, juntamente com a necessidade de
processos inteligentes e de fácil mudança em suas
linhas de produção, as indústrias estão cada vez mais
utilizando Controladores Lógicos Programáveis
(CLPs).
Os CLPs são computadores projetados para
trabalhar em ambiente industrial e podem ser vistos
como equipamentos de processamento que possuem
uma interface amigável, com o objetivo de executar
tarefas de diversos tipos de complexidade [1]. Porém
um dos grandes problemas destes dispositivos é o
preço, pois tratando-se de máquinas muito robustas e
com foco principal em industrias, acabam possuindo
um valor muito elevado. Assim, uma automação de
pequeno porte que necessite da utilização de um CLP
pode tornar-se inviável, pois o custo da aquisição
deste equipamento pode vir a ocupar uma grande
porcentagem do orçamento do projeto, com isso vindo
a inviabilizar pequenos projetos que visam o baixo
custo, como domótica, hidroponia, irrigações entre
outros.
Buscando solucionar este problema foi analisado
um projeto anterior já desenvolvido no campus IFSC-
Chapecó por Ferreira et al.[2], o qual possuía como
porte utilizando um micro controlador popular de
baixo custo, baseado na norma IEC-61131[3]. Este
projeto possibilitou o usuário programar um CLP de
baixo custo através da linguagem Instruction List,
funcionando através de um interpretador embarcado,
o qual efetua a leitura da sequência de operações
salvas em sua EEPROM e atua da forma desejada pelo
usuário. Este projeto demonstrou-se bastante viável,
proporcionando uma continuidade, com o
desenvolvimento da interface de programação e o
hardware para sua aplicação em projetos futuros.
Projetos de pesquisa já buscaram implementar a
linguagem Ladder em sistemas embarcados [4, 5 e 6],
sendo possível também a criação de um tradutor da
linguagem Ladder para Instruction list,[7]. A
programação em Instruction List possui grande
complexidade para a maioria dos usuários, pois
necessita que o programador saiba álgebra booleana,
e tenha noções de programação em assembly [1]. O
desenvolvimento de um tradutor da linguagem Ladder
para Instruction List, juntamente com a criação de um
arquivo para a gravação na EEPROM do controlador,
permitiria ao usuário uma maior facilidade para a
programação do CLP já desenvolvido. Este tradutor
poderia ser desenvolvido em linguagem C# por se
tratar de uma linguagem de programação orientada a
objetos e visual dirigida por eventos[8].

1
 Baseado nas possiblidades previamente descritas,
este projeto teve como objetivo principal.
O desenvolvimento de um software de
programação, com uma interface intuitiva e de fácil
programação para o usuário, que deverá traduzir da
linguagem Ladder para a Instruction List e gerar um Figura 2. Interface de programação
arquivo no formato .eep (EEPROM Data File) já Ao selecionar uma instrução de entrada pode-se
convertido na linguagem que será interpretada pelo escolher as opções de lógica direta e lógica inversa das
hardware. entradas, saídas e memórias além de utilizar timer on
E para verificar o funcionamento do sistema foi e contador crescente (Figura 3).
desenvolvido objetivos secundários como:
Commented [GW2]: Se quiser economizar espaço, pode
juntar em uma figura “a” e “b” entradas e saídas, é apenas
1) Testar a equivalência dos códigos
uma sujestão
traduzidos por meio do método de tabela
verdade.
2) Testar o funcionamento da placa
programada com esta interface em
bancada pneumática.
3) Verificar com alunos de graduação do
IFSC a usabilidade do software.

Figura 3. Interface de entradas

2 Materiais e Métodos Commented [GW3]: Cuidar numeração, algumas figuras
Ao selecionar a instrução de saída pode-se optar estão no automático, outras não
2.1 Criação do software para a tradução em acionar uma saída física ou uma memória no
O projeto utilizou o software Visual Studio formato direto ou inverso (Figura 4).
2017(Microsoft, Redmond, Wa, EUA) na linguagem
C# pra seu desenvolvimento.
A software desenvolvida conta com cinco Rung
(conjunto de linhas) para programação, possuindo
duas linhas e seis colunas, sendo a sexta coluna a
atuação. Cada Rung possui indicador de como ficará a
tradução para Instruction list, além de botão de edição
e limpar. O sistema conta também com botão de
gerar .eep o qual criará um arquivo que permite a
gravação da logica no controlador, e um campo
direcionado para o código já no formato Intel hex file
format, como pode ser visto na Figura 1.

Commented [GW1]: Indicar na figura as regiões

Figura 4. Interface de saídas

2.2 Funcionamento do software para a tradução

de Ladder para Instruction List
A tradução da linguagem Ladder para Instruction
List é baseada no método sugerido por Hu et al. [9],
Figura 5

Figura 1. Interface desenvolvida

Além de permitir selecionar a posição e os

componentes desejados, juntamente com a lógica em
serie e paralelo para a programação, como pode ser
visto na Figura 2.

Figura 5. Método serie paralelo (Fonte: adaptada de Hu et al. [9])

2
 Para esta tradução se aplicada no software foi OR( 12
divididas em várias etapas, sendo elas: OR(N 13
1) Substituição das ligações em serie da linguagem ) 39 Operador fecha parênteses
Ladder para o operador AND da linguagem TON 40 Temporizador
Instruction List, e das ligações em paralelo para CTU 41 Contador
operado OR (Figura 6-A). Fonte: Adaptada de Ferreira et al.[2].
2) Inclusão dos operadores LD no início do
programa, e logo após a utilização do operador OR 2) Identificação do operando de acordo com a
(figura 6-B). Tabela 2
3) Organização da etapa da atuação, deslocando o Tabela 2. Lista de instrução para cada operando
item Y1 para o final e utilizando o operador ST
(Figura 6-C). Operando Código
4) Remoção dos parênteses desnecessários e ENTRADA DIGITAL 0
organizar a tradução (Figura 6-D). SAÍDA DIGITAL 1
Memórias tipo bit 2
Commented [GW4]: Verifique se ao gerar o pdf esta
Memórias tipo byte 3
imagem não vai ficar borrada
Memórias tipo Word 4
Memórias tipo Double
5
Word
Memórias tipo Long 6
Constante 7
Fonte: Ferreira et al.[2].

3) Identificação dos valores ou endereços

utilizados pelo usuário.
4) Organização dos dados obtidos nas tabelas 1
e 2 dentro da tabela 3.
Figura 6. Exemplo das etapas da tradução Tabela 3. Estrutura de endereçamento
OPERADOR OPERANDO INSTRUCTION
A próxima fase consiste da tradução da TIPO VALOR / ENDEREÇO LIST
0 0 0 0 0 1 LD I 1
linguagem Instruction list para a linguagem de
6 2 0 0 0 5 AND M 5
máquina. Seguindo as etapas, de acordo com o 2 1 0 0 0 1 ST Q 1
trabalho de Ferreira et al.: Fonte: Adaptada de Ferreira et al.[2].
1) Identificação do operador de acordo com a
tabela da International Electrotechnical 5) Criação de um cabeçalho de informações
Commission (Tabela 1). para o micro controlador, constando: A
Tabela 1. Lista de instruções de cada operador
quantidade de tarefas; número da tarefa; tipo
da tarefa; prioridade da tarefa; tipo da
Operadores Código Descrição/ significado interrupção ou parte mais significativa do
Carrega o operando para o tempo de interrupção; endereço ou parte Commented [GW5]: Escrever como mais significativo e
LD 0
acumulador menos significativa do tempo de interrupção; menos significativo
Carrega operando negado endereço da memória do início da tarefa e
LDN 1
para o acumulador
endereço da memória do fim da tarefa; como
Armazena o conteúdo do
ST 2 acumulador no local
pode ser vista na Tabela 4.
especificado pelo operando
Armazena acumulador
STN 3
negado
Seta o operando para 1 caso
S 4 o resultado atual seja
Boolean 1
Seta o operando para 0 caso
R 5 o resultado atual seja
Boolean 1
AND 6
ANDN 7
Função booleana AND
AND( 8
AND(N 9
OR 10
Função booleana OR
ORN 11

3
 Tabela 4. Organização do Cabeçalho

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6

Interrupção / Endereço / Endereço do Endereço do
Número Tipo Prioridade
Tempo MSB Tempo LSB início fim

Tipos de tarefas Prioridades Tipos de Interrupção

1 Cíclica 1 Maior Prioridade 1 Entrada digital
2 Temporizada 4 Menor prioridade 3 Memória bit
3 Interrupção

Para a criação do a arquivo a ser gravado na

EEPROM foi necessário identificar o funcionamento
do formato intel hex file format [10]. Suas
informações são gravadas no seguinte formato:

:llaaaatt[dd...]cc

Sendo:
 : Indicador de início da gravação
 ll Quantidade de bytes a serem gravados Figura 7. DIN FUNDO 110 (fonte: www.patola.com.br).
 aaaa Endereço da memória onde deve iniciar Para a montagem e organização do layout, foi
a gravação optado pela elaboração de três placas com funções
 tt O tipo de gravação a ser feita especificas sendo elas:
 dd Os dados a serem gravados na memoria  Entradas e saídas
 cc O valor do checksum dos dados  Potência
 Lógica
Os dados de cada conjunto de operador e
operando são organizados para gerar uma nova A placa de entradas e saídas (Figura 8) tem o
gravação da EEPROM. objetivo de receber as conexões dos sensores em 24V
Ao finalizar a organização, o sistema cria um converte-los para 5V através de opto-acopladores e
arquivo no formato .eep e grava os dados no mesmo transmitir o sinal para o controlador. Ela deverá
para posterior upload no microcontrolador. também fazer os acionamentos das saídas de acordo
com o sinal do controlador, utilizando relés que
2.3 Hardware para teste possuem isolamento de 250V e até 7 Amperes. Esta
placa também recebe a ligação de uma fonte de 24V
Para testar o software foi desenvolvido um para a alimentação do sistema. Commented [GW6]: Tentar ajustar as figuras para evitar
equipamento com similaridades com um CLP, grandes espações em branco
possuindo entradas de 24V isoladas, saídas a relé, e
alimentação de 24V.
Neste equipamento optou-se pela utilização do
microcontrolador ATmega328P (Microchip
Technology Inc., Chandler, Arizona, USA), o qual
possui 14 entradas e saídas, 32 KB de memória flash,
e 1KB de memória EEPROM.
Para acomodação da placa desenvolvida foi
utilizado a caixa Din Fundo 110 (Patola, São Paulo,
SP, Brasil), A qual possui 3 layers para placas, 32
locais para posicionamento de bornes, com medidas
de 90mm de Altura, 106 de Largura e 72 de
comprimento (Figura 7)

Figura 8. Placada de entradas e saídas

4
 A placa de potência conta com dois regulares de As três placas estão conectadas entre si por um
tensão lineares, sendo eles 7812 e 7805, para 12 e 5V cabo flat de 20 vias onde passa a alimentação CC de
respectivamente (Figura 9). A linha de 12V é utilizada 24, 12 e 5V, além dos sinais das entradas e saídas do
para os acionamentos dos relés e como um estágio CLP (Figura 11).
primário de redução para linha de 5V, que por sua vez
é utilizada para a alimentação dos demais
componentes do sistema.

Figura 9. Placa de potência

A placa lógica (Figura 10) conta com um

ATmega328P com um cristal de 16Mhz, um conector
ICSP para a gravação do sistema e da EEPROM, e um Figura 11. Placas finalizadas (acima) e montadas na caixa
conector para a comunicação Serial com o (abaixo).
computador, caso necessário.
2.4 Teste da Tradução
Para verificar a tradução foram criadas diversas
programações em Ladder e traduzidas para
Instruction List. Após, uma análise de ambos os
códigos foi realizada por meio do método de tabela
verdade. Assim foi possível verificar se ambos os
códigos geravam os mesmos resultados.

2.5 Testes na bancada de Pneumática

Buscando analisar o funcionamento do sistema
juntamente com o hardware foram aplicados cinco
testes em bancada de pneumática, sendo eles:
1) Teste de auto retenção para verificar o
funcionamento básico do sistema (Figura 12).

Figura 12. Teste de auto retenção.

2) Teste de multitarefas para verificar o

funcionamento da utilização do cabeçalho e a
organização do endereçamento dos dados na memória
(Figura 13).

Figura 10. Placa lógica

5

Figura 13. Teste com multitarefas.
3) Teste com multitarefas incluindo Timer para
averiguar o funcionamento correto do sistema com a
aplicação de temporizadores. Foram utilizados três
timers onde os acionamentos ocorrem em sequencias
com atraso entre eles, simulando uma máquina que
efetua a dobra de uma chapa (Figura 14).
Figura 14. Teste com Timer
4) Teste utilizando contadores com reset, onde o
objetivo é contar 5 avanços de um pistão utilizando
sensores. Após ocorrerem os cinco acionamentos, um
segundo pistão deve ser acionado, sendo o sistema
6
iniciado e parado ao pressionar dois botões distintos
(Figura 15).
Figura 15. Teste com contadores
5) Teste para verificar o funcionamento em
paralelo de um timer e um contador. Neste teste as
seguintes atividades foram verificadas (Figura 16).
 Acionamento de um pistão após a
contagem de 3 pressionamentos do
botão.
 Acionamento de um seguindo pistão
após o pressionamento por 3 segundos
de um outro botão
 Reinicio do sistema após acionar um
terceiro botão.
Figura 16. Teste com timer e contador
2.6 Teste com alunos
O teste com os alunos foi realizado por meio
aplicação de um programa em ladder criado
previamente. Este programa utiliza todos os recursos
do sistema, como memorias, entradas, saída,
contadores e temporizadores. Como pode ser visto na
(Figura 17).

Figura 17. Teste aplicado aos alunos
Foi solicitado aos alunos que efetuassem esta
programação com o tempo cronometrado no software
desenvolvido. Ao termino da programação os alunos
responderam um questionário com as seguintes
perguntas:
1) Facilidade de uso:
( )Ruim ( )Regular ( )Bom
2) Facilidade de aprendizado:
( )Ruim ( )Regular ( )Bom
3) Velocidade para a programação:
( )Ruim ( )Regular ( )Bom
4) Dicas e Sugestões para projetos futuros:
3 Resultados
3.1 Tradução
O método de tradução obteve resultados
satisfatórios, onde todos os testes aplicados geraram
uma tradução que correspondia exatamente como o
código deveria ser executado, pois ao aplicar os
códigos em tabelas verdade foi possível verificar que
os resultados eram os mesmo nas diferentes
linguagens.
3.2 Testes na bancada
Com os testes aplicados na bancada pneumática
foi possível comprovar se os sistemas de tradução e
interpretação estavam funcionando de acordo com a
programação desenvolvida. Foi verificado que todas
as programações testadas funcionaram de acordo com
o desejado, e o sistema eletrônico comportou-se como
esperado, sendo possível utilizar sensores e atuadores
industriais sem causar nenhuma interferência ao
sistema.
3.3 Questionário plicado aos alunos
O questionário aplicado em 14 alunos e os
resultados obtidos estão expressos na (Figura 18).
Commented [GW7]: Gráficos são figuras. Remova o
13 título de cima, deixar apenas na legenda
14 12 12
12
10
8
6
4 2 2
1
2 0 0 0
0
Facilidade de Facilidade de Facilidade
Uso aprendizado para
programação
Ruim Regular Bom
Figura 18. Resultados
Analisando o resultado é possível verificar que o
sistema obteve uma boa avaliação dos alunos,
podendo ser considerado um sistema de fácil
programação, usabilidade e aprendizado. Para este
sistema os alunos conseguiram desenvolver o
programa proposto em um tempo médio de 3 minutos
e 13 segundos, com desvio padrão de 44 segundos, Commented [GW8]: Desvio padrão? Alguém demorou
tempo máximo de 4 minutos. mais?
4 Discussão
Podemos considerar que o sistema de tradução
trouxe grande vantagem ao projeto anterior,
possibilitando com que mais usuários tenham a
capacidade de utiliza-lo, pois a linguagem Ladder é
uma linguagem que proporciona maior facilidade de
aprendizagem e programação.
O método de Hu et al.[9], comprovou ser bastante
eficiente, pois tornou possível traduzir todos os
códigos de forma correta e ao analisar a tradução foi
comprovado por meio de todos os testes aplicados que
as conversões seguiam a mesma sequência e o mesmo
resultado.
A criação deste sistema foi vantajosa, pois não foi
necessário o grande gasto de tempo para o
desenvolvimento de um compilador para o
microcontrolador e tornou possível a utilização e
aprimoramento de projetos anteriores.
Caso fosse desejado criar um interpretador para
Ladder isso não seria possível, pois segundo Yan et
al.[6] a linguagem Ladder não pode ser executada
diretamente em um CLP por se tratar de uma
linguagem gráfica. Já a linguagem Instruction List é
uma linguagem que intermedia entre Ladder e as
instruções utilizadas pelo processador.
Os testes aplicados na bancada pneumática
demonstraram que o sistema foi capaz de utilizar
sensores industriais com sinal de 24V e acionar as
válvulas de mesma tensão sem ocasionar erros.
Devido a isso, o sistema pode vir a ser utilizado como
um CLP de baixo custo para muitos projetos.
7
 A utilização do micro controlador ATmega328P
adequou-se aos princípios do projeto, pois seu custo é
inferior aos demais controladores similares, além de
possuir uma quantidade de entradas e saídas
adequadas, e 1KB de memória EEPROM, que
possibilita utilização de até 150 operações na
linguagem Ladder.
A aplicação do teste com os alunos demonstrou
que o sistema possui uma facilidade de uso e de
aprendizado, pois os alunos conseguiram desenvolver
a programação em um tempo satisfatório.
As sugestões dos alunos para aprimoramento do
software foram:
 Opção de copiar e colar
 Inclusão de novos contatos como set e
reset
 Debug em software
 Opção de salvar o código
 Gravação direta sem necessidade de
utilização de outro programa
É possível realizar a inclusão destas sugestões em
projetos futuros sem a necessidade de grandes
modificações no sistema.
5 Conclusão
Este projeto permitiu o desenvolvimento de um
software que traduz da linguagem Ladder para
Instruction List de forma a gerar resultados
equivalentes, gerando o arquivo .eep. Os testes
realizados permitiram concluir que o sistema é eficaz
e possui uma interface intuitiva e de fácil
programação.
[4] S. A. D. ALMEIDA, “Protótipo de ambiente
ladder para os microcontroladores 8051 e pic16f873,”
Blumenau, Santa Catarina, Jun. 2003, monografia
(Bacharel em Ciência da Computacão), Universidade
Regional de Blumenau.
[5] L. FERNANDES, “Protótipo de clp para linux
embarcado,” Blumenau, Santa Catarina, Dez. 2014,
monografia (Bacharel em Ciência da Computação),
Universidade Regional de Blumenau.
[6] Y. Yan and H. Zhang, “Compiling ladder dia-
gram into instruction list to comply with IEC 61131-
3,” in Proc. of the World Congress on Engineering,
London, UK, Jul. 2011, pp. 1–6.
[7] Y. Yan and H. Zhang, “Compiling ladder dia-
gram into instruction list to comply with iec61131-3,”
Computers in Industry, vol. 61, pp. 448–462, Abr
2010
[8] H. M. Deitel, P. J. Deitel, J. Listfield, C. Y.
T.R. Nieto, and M. Zlatkina, C Como programar, 1st
ed. São Paulo, SP, Brasil: Pearson Makron Books,
2003.
[9] F. Hu, L. Fu, L. Liu, and G. Zhang, “An algo-
rithm about transforming plc ladder diagram to in-
struction list based on series-parallel merging
method,” IEEE Computer Society conference, pp.
812–816, Dez 2008.
[10] ARM Technical Support Knowledge Articles
Disponivel em: <http://infocenter.arm.com/help/in-
dex.jsp?topic=/com.arm.doc.faqs/ka9903.html>Aces
so em 20 nov. 2017

6 Agradecimento

Agradeço a minha família a qual apoiou-me por

toda a vida, assim como foi de grande importância
para a minha trajetória acadêmica, e aos professores,
que forneceram o conhecimento o qual tornou
possível o meu desenvolvimento acadêmico.

7 Referencia

[1] C. M. Franchin and V. L. A. de Camargo,

Controladores Lógicos Programáveis Sistemas
Discretos, 2nd ed. São Paulo, SP, Brasil: Editora Érica
Ltda, 2010.
[2] L. FERREIRA, J. DREHER, e G. GUEDES,
“Implementação de um clp baseado na IEC-61131
sobre microcontrolador popular e de baixo custo”
Instituto Federal de Santa Catarina - IFSC, Chapecó,
Santa Catarina, Tech. Rep., Jan. 2016.
[3] IEC, Programmable controllers - Part 3: Pro-
gramming languages, INTERNATIONAL STAND-
ARD Std., 2003.