Introdução

A Transformada de Laplace
Exercício

Aula 3

Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea

UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curitiba, Marco de 2012.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

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A Transformada de Laplace
Exercício

Resumo

1 Introdução

2 A Transformada de Laplace

3 Exercício

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Exercício

Introdução

O método de transformada de Laplace é uma metodologia

operacional que pode ser utilizado com vantagens para
resolver equações diferenciais lineares.
Utilizando a transformada de Laplace podemos converter
muitas funções, tais como senoides, em uma função
algébrica de uma variável complexa.
Permite o uso de técnicas gráf cas para prever o
desempenho de sistemas, sem a necessidade de resolver
equações diferenciais.
Após a resolução via transformada de Laplace, pode-se
obter a resposta transitória e a resposta em regime.

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Exercício

A Transformada de Laplace

Vamos def nir:

1 f (t) é uma função do tempo t, tal que f (t) = 0 para t < 0.
2 s é a variável complexa.
3 L é um símbolo operacional indicando que a quantidade
que ele pref xa é para ser transformada pela integral
R0
Laplace ∞ e−st dt.
4 F (s) é a transformada de Laplace de f (t).
Então, a transformada de Laplace de f (t) é def nida por:
Z ∞ Z ∞
−st
L[f (t)] = F (s) = e [f (t)]dt = f (t)e−st dt.
0 0

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Exemplo: Considere a função

f (t) = 0, para t < 0,

= Ae−bt para t ≥ 0,

os termos A e b são constante. Assim a transformada de

Laplace é obtida da seguinte maneira,
Z ∞
L[f (t)] = F (s) = Ae−bt e−st dt,
0
Z ∞
F (s) = Ae−(s+b)t dt,
0
A
F (s) = .
s+b

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Consideração
A transformada de Laplace de uma função f (t) existe se f (t) é
seccionalmente contínua em todo o intervalo f nito na região
t > 0 e se a função é de ordem exponencial.

Função de Ordem Exponencial

Uma função f (t) é de ordem exponencial se existe uma
constante σ real e positiva tal que a função,

e−σt |f (t)|,

tende a zero quando t tende ao inf nito.

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Transformada de Laplace: Degrau, Rampa e Senoide

(t > 0)
1 Degrau

A
f (t) = A, ⇒ L[f (t)] = F (s) =
s
2 Rampa

A
f (t) = At, ⇒ L[f (t)] = F (s) =
s2
3 Senoide
Aω
f (t) = Asen(ωt) ⇒ L[f (t)] = F (s) =
s2 + ω2

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Teoremas da Transformada de Laplace

1 Função Transladada: considere a função f (t − α).

L[f (t − α)] = e−αs F (s)

2 Multiplicação de f (t) por e−αt

L[e−αt f (t)] = F (s + α)

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Mudança na Escala de Tempo

Ao analisar sistemas físicos, às vezes é necessário alterar
a escala de tempo ou normalizar uma dada função do
tempo. Assim será alterado a base de tempo t para αt .
  
t
L f = αF (αs).
α

Teorema da Diferenciação
 
d
L f (t) = sF (s) − f (0)
dt

Generalizando para derivadas de qualquer ordem, tem-se:

 n 
d
L f (t) = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 ḟ (0) − · · · − sf (0)n−2 − f (
dt n

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Teorema do Valor Final

Se f (t) e dt
d
f (t) são transformáveis segundo Laplace, e se
limt→∞ f (t) existe e se F (s) é analítica no semiplano
direito do plano s, incluindo o eixo jω, exceto por um pólo
simples na origem, então,

lim f (t) = lim sF (s)

t→∞ s→0

Teorema do Valor Inicial

Se f (t) e dt
d
f (t) são ambos transformáveis segundo
Laplace, e se lims→0 F (s) existe, então,

f (0+) = lim sF (s)

s→∞

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Teorema da Integração A transformada de Laplace da

integral de f (t) é dada por,
Z 
F (s) f −1 (0)
L f (t)dt = −
s s

sendo f −1 (0) = f (t)dt, avaliada em t = 0.

R

Consideração
Se f (t) envolve uma função impulso, modif ca-se a equação
anterior,
Z 
F (s) f −1 (0+ )
L+ f (t)dt = −
s s
Z 
F (s) f (0− )
−1
L− f (t)dt = −
s s

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Função Impulso
12

10

−2

−4
0 100 200 300 400 500 600 700 800

sen(2ωt)
δ(t) = 2ω
2ωt
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Teorema da Derivada Complexa

Se f (t) for transformável por Laplace, então, exceto nos
pólos de F (s),

d
L[tf (t)] = − F (s)
ds
Generalizando,
dn
L[t n f (t)] = (−1)n F (s)
dsn

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Integrais de Convolução
Considere o seguinte sistema descrito na forma de diagrama
de blocos:
Entrada Saída
G(s) H(s)

Neste caso temos,

Saída = Entrada(G(s)H(s)) ⇋ Domínio da Frequência

Entretanto se tivermos,
Entrada Saída
g(t) h(t)

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Podemos obter o sistema resultado ilustrado no diagrama de

blocos anterior por meio da convolução,
Z t
g(t) ∗ h(t) = g(t − τ )h(τ )dτ, sendo ∗ denota convolução.
0

A expressão anterior está descrita no domínio do tempo.

Consideração
É mais simples equacionar sistemas para projeto de sistemas
de controle abordando a plana no domínio da frequência. Em
outras palavras, é menos complexo realizar projeto de sistema
de controle para sistemas descritos na forma de Laplace ao
invés de estarem descrito em equações temporais.

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Tabela de Transformadas de Laplace

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Transformada de Laplace Inversa

O processo de transformar uma variável descrita no espaço
frequencial para o espaço temporal e denominado de
transformada inversa de Laplace, e sua denominação é:

L−1

Matematicamente f (t) é determinado por meio de F (s) da

seguinte maneira:

1 c+jω
Z
f (t) = F (s)est ds, t > 0. (1)
2πj c−jω

sendo c a abscissa de convergência uma constante real e

escolhida como maior do que as partes reais de todos os
pontos singulares de F (s).

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Método de Frações Parciais

Se F (s), a transformada de Laplace de f (t), é separada em
componentes,

F (s) = F1 (s) + F2 (s) + · · · + Fn (s).

e se as transformadas inversas de Laplace de F1 (s), F2 (s), · · · , Fn (s)

são conhecidas, então,

L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + · · · + L−1 [Fn (s)],
f (t) = f1 (t) + f2 (t) + · · · + fn (t).

Frequentemente, F (s) é descrita da seguinte maneira:

B(s)
F (s) = ,
A(s)

sendo A(s) e B(s) polinômios em s, e o grau de A(s) é maior do que

o grau de B(s). Ainda, os polinômios podem ter os graus iguais, ou
até o grau do numerador maior do que o denominador.
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Consequentemente,
B(s) K (s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zp )
F (s) = =
A(s) (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )

F (s) tem Apenas Pólos Distintos

Neste caso F (s) pode ser expandido em uma soma de
simples frações parciais.
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da
seguinte função:
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)
Podemos expandir F (s) como,
a1 a2
F (s) = +
s + 1 (s + 2)

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Assim temos que determinar os valores de a1 e a2 , então,

(s + 1)(s + 3)
a1 = lim =2
s→−1 (s + 1)(s + 2)
(s + 2)(s + 3)
a2 = lim = −1
s→−2 (s + 1)(s + 2)

Portanto,

2 1
   
f (t) = L−1 [F (s)] = L−1 − L−1
s+1 s+2

Assim,

f (t) = 2e−t − e−2t

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F (s) tem Pólos Conjugados Complexos

Se F (s) possui pólos conjugados complexos,temos que
utilizar a seguinte expansão:

B(s) α1 s + α2 α3 αn
F (s) = = + + ··· + .
A(s) s + p1 s + p3 s + pn

Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace de:

(s + 1)
F (s) =
s(s2 + s + 1)

A função F (s) pode ser expandida da seguinte maneira:

(s + 1) α1 s + α2 α3
F (s) = = 2 + (2)
s(s2 + s + 1) (s + s + 1) s

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Multiplicando-se ambos os lados de (2) por (s2 + s + 1) temos,

(s + 1) α
= (α1 s + α2 ) + 3 (s2 + s + 1) (3)
s s
Considerando s = −0, 5 + j0, 866 em (3)

0, 5 + j0, 866
= α1 (−0, 5 + j0, 866) + α2
−0, 5 + j0, 866
0, 5 + j0, 866 = α1 (−0, 5 + j0, 866) + α2 (−0, 5 + j0, 866)

Igualando-se as partes imaginárias e reais temos o seguinte

sistema:

α1 + α2 = −1
(4)
α1 − α2 = −1

Então, α1 = −1 e α2 = 0.
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Para determinar α3 , multiplicamos ambos os lados de (2)

conforme abaixo e consideramos s = 0:
s(s + 1)
 
α3 = =1 (5)
s(s2 + s + 1) s=0

Portanto,
−s 1
F (s) = +
s2+s+1 s
1 s + 0, 5 0, 5
= − 2 2
+ (6)
s (s + 0, 5) + 0, 866 (s + 0, 5)2 + 0, 8662

Aplicado a transformada de Laplace inversa em (6) temos,

f (t) = 1 − e−0,5t cos0, 866t + 0, 578e−0,5t sen0, 866t

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F (s) tem pólos múltiplos

Considere F (s) = B(s)
A(s) , onde A(s) = 0 tem raízes p1 de
multiplicidade r (as outras raízes são distintas). A(s) pode
então ser escrita como:

A(s) = (s + p1 )r (s + pr +1 )(s + pr +2 ) · · · (s + pr +n )

A expansão em frações parciais de F (s) é:

B(s) br br −1 b1
F (s) = = r
+ r
+ ··· + +
A(s) (s + p1 ) (s + p1 ) −1 (s + p1 )
ar +1 ar +2 an
+ + ··· +
(s + pr +1 ) (s + pr +2 ) (s + pn )

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Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da função

F (s):
s2 + 2s + 3
F (s) =
(s + 1)3
Expandindo F (s) em frações parciais temos,
b3 b2 b1
F (s) = + + (7)
(s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
Então, os coef cientes podem ser determinados da seguinte maneira:
(s + 1)3 (s2 + 2s + 3)
b3 = lim = 2,
s→−1 (s + 1)3
d (s + 1)3 (s2 + 2s + 3)
 
b2 = = (2s + 2)s→−1 = 0,
ds (s + 1)3 s→−1
 2
1 d (s + 1)3 (s2 + 2s + 3) 1

b1 = = 2 = 1.
(3 − 1)! ds2 (s + 1)3 s→−1 2

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Assim,
2 1
F (s) = +
(s + 1)3 (s + 1)
Então,
f (t) = (t 2 + 1)e−t , t ≥ 0.

Aplicação:

Considere o sistema mecânico ilustrado abaixo:

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A equação diferencial que representa a dinâmica do sistema

ilustrado anteriormente é:

mẍ(t) + Kx(t) = δ(t) (8)

Aplicando-se a transformada de Laplace em (8), temos,

h i
m s2 X (s) − sx(0) − ẋ(0) + KX (s) = 1

Considerando-se as condições iniciais nulas, temos,

1
X (s) =
ms2 + K
Utilizando a transformada inversa pode-se obter x(t) como,

1
r
K
x(t) = √ sen t
mK m

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Exercício em Sala

Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir

rapidamente cópias para um computador. O laser é
posicionado por um sinal de controle de entrada, r (t), tal que,

5(s + 10)
Y (s) = R(s) (9)
s2 + 60s + 500
A entrada r (t) representa a posição desejada do feixe de laser.
Determine:
1 a saída y (t) quando r (t) for um degrau unitário de entrada,
2 o valor de y (t) em t = 0, 1 seg e o valor f nal do sinal de
saída.

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