Aspectos Matem¶

aticos de Vibra»c~
oes
Mec^
anicas

Hamilton Leckar
Departamento de Matem¶atica Aplicada-UFF
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24020-140 Niter¶
oi (RJ)
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Rubens Sampaio
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¶Indice

Introdu»c~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1 Problemas cl¶assicos de vibra»c~ oes 4

1.1 Modelos de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Dedu»c~ao dos Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Compara»c~ao entre os espectros . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Problemas de vibra»c~oes de vigas no modelo de Euler-Bernoulli . . . . . 10
1.2.1 C¶alculo das freqÄu^encias e modos de vibra»ca~o . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Operador diferencial associado no sentido cl¶assico . . . . . . . . 19
1.3 Problemas de vibra»c~oes de vigas no modelo de Timoshenko . . . . . . . 21
1.3.1 C¶alculo de freqÄ u^encias e modos de vibra»c~ao . . . . . . . . . . . 22
1.3.2 Operador diferencial associado no sentido cl¶ assico . . . . . . . . 30
1.4 Outros modelos de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5 Um contexto abstrato para problemas de vibra»ca~o . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2 Problemas de vibra»c~
oes conservativos 38
2.1 O contexto V ½ H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.1 Problemas com distribui»c~ao de massas pontuais . . . . . . . . . 39
2.1.2 Problemas com atuadores e sensores piezo-el¶etricos . . . . . . . 41

3 Problemas de vibra»c~
oes n~
ao conservativos 43
3.1 O contexto V ½ W ½ H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1 Viga com amortecimento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.2 Problemas amortecidos com distribui»c~ao de massas pontuais . . 50
3.1.3 Problemas amortecidos com atuadores e sensores piezo-el¶etricos 51

4 Viga em rota»c~ ao 53
4.1 Modelagem exata usando o C¶alculo das Varia»c~oes . . . . . . . . . . . . 53
4.1.1 Recorda»c~ao do Princ¶³pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.2 Aplica»ca~o na dedu»ca~o do modelo da viga em rota»c~ao pinada no
eixo e com uma massa na extremidade livre . . . . . . . . . . . 55
4.1.3 C¶alculo dos termos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.4 Equa»c~oes de movimento e condi»c~oes de contorno . . . . . . . . . 58
Bibliogra¯a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1
Introdu»c~
ao
O estudo de vibra»c~oes em Mec^anica Aplicada ¶e relevante devido a sua import^ancia
tecnol¶ogica.
Em geral, a din^amica de uma estrutura ¶e descrita por um sistema de equa»co~es
diferenciais parciais obtidas de leis f¶³sicas apropriadas e de um conjunto de condi»c~oes:
condi»co~es de contorno, condi»c~oes no interior e condi»c~oes iniciais.
Uma das formas de controlar a din^amica de uma estrutura, por exemplo, um
sat¶elite, ¶e atrav¶es do conhecimento de suas freqÄ u^encias naturais e modos normais de
vibra»c~ao, de forma exata ou aproximada.
Para analisar matematicamente um problema de vibra»c~oes, isto ¶e, responder a
quest~ao de exist^encia e unicidade de solu»c~oes ou a exist^encia de modos normais de
vibra»c~ao, existem diferentes contextos conforme a complexidade do problema.
Alguns problemas simples como o das vibra»c~oes transversais de uma viga longa e
¯na, bi-engastada ou pinada-livre, no modelo cl¶assico de Euler-Bernoulli, podem ser
resolvidos em termos de uma formula»c~ao forte ou pontual. Um problema para essa
mesma viga, suportando um carregamento com uma ou mais massas pontuais, tem um
tratamento mais adequado por meio de uma formula»c~ao variacional. No caso de uma
estrutura mais complexa, por exemplo, uma viga em rota»c~ao, no qual as condi»co~es
suplementares do problema n~ao s~ao facilmente estabelecidas, a formula»c~ao usando o
princ¶³pio variacional de Hamilton ¶e, em geral, mais adequada.
Usamos comumente o m¶etodo de Galerkin ou o m¶etodo de elementos ¯nitos para
aproximar numericamente as frequ^encias e modos de vibra»c~ao da estrutura bem como
para simula»c~oes num¶ericas da sua din^amica. Neste caso, uma formula»c~ao fraca do
problema ¶e prefer¶³vel.
Estas Notas, extremamente resumidas, devido aµ limita»c~ao de p¶aginas, descrevem
alguns problemas cl¶assicos de vibra»c~oes mas tocam tamb¶em em problemas atuais em
que elementos piezo-el¶etricos s~ao incorporados µa estrutura como atuadores ou sensores.
O tratamento matem¶atico desses problemas ¶e bem mais complexo e o controle da
din^amica de uma estrutura com elementos piezo-el¶etricos ¶e um problema tecnol¶ogico
importante. As equa»c~oes que governam o comportamento piezo-el¶etrico n~ao foram
inclu¶³das nas Notas. Se o problema despertar interesse, faremos a sua apresenta»c~ao em
uma outra oportunidade.
No cap¶³tulo 1 dessas Notas damos uma breve descri»c~ao do modelo de vigas de uma
forma sistem¶atica. Apresentamos os modelos de Euler-Bernoulli, Vlasov e Timoshenko.
Os modelos de Euler-Bernoulli e Timoshenko s~ao usados rotineiramente na pr¶atica
de Engenharia. Damos alguns exemplos de modelos menos conhecidos, num deles
levamos em conta a exist^encia de uma for»ca axial conhecida (distribu¶³da ao longo do
eixo da viga), em outro consideramos uma situa»c~ao onde h¶a acoplamento entre °ex~ao
e tor»c~ao devido aµ forma da se»c~ao transversal da viga, que tomamos como constante
para simpli¯car a apresenta»ca~o.
Estudamos alguns exemplos de problemas cl¶assicos de vigas para os tr^es modelos.
Fazemos uma compara»ca~o das freqÄ u^encias obtidas para uma viga pinada-pinada e bi-
engastada nos modelos de Euler-Bernoulli e Timoshenko. A maior e^nfase foi dada a
problemas que permitiam uma solu»c~ao simples e ajudavam na compreens~ao dos con-

2
ceitos b¶asicos. Usamos o teorema espectral na resolu»c~ao dos problemas de autovalores
correspondentes.
No cap¶³tulo 2 descrevemos um contexto de exist^encia e unicidade de solu»co~es
em uma formula»c~ao variacional abstrata para problemas de vibra»co~es mec^anicas n~ao
amortecidos encontrados por exemplo em [8, 27, 36, 40]. Problemas de vibra»c~oes de
vigas com distribui»ca~o de massas pontuais ou vigas sobre as quais estejam coladas pla-
cas atuadoras ou sensoras de material piezo-el¶etrico s~ao dados a ¯m de exempli¯car
aplica»c~oes do m¶etodo.
No cap¶³tulo 3 cont¶em, tendo como base a abordagem de Banks et al. em [2, 3],
por exemplo, um formalismo para tratar sistemas com amortecimento, no qual, o a-
mortecimento ¶e descrito em termos de formas sesquilineares, conforme a equa»c~ao (3.4).
Tal tratamento difere daquele encontrado em [27], citado no cap¶³tulo 2, para tratar
sistemas sem amortecimento.
Por u ¶ ltimo, no cap¶³tulo 4 discutimos uma situa»ca~o de grande import^ancia tec-
nol¶ogica: o da viga em rota»c~ao (rota»c~ao plana). Descrevemos um exemplo desse tipo
de problema atrav¶es do princ¶³pio de Hamilton.
O objetivo das Notas foi despertar o inter^esse de alguns matem¶aticos pelos proble-
mas que nos apaixonam e encontrar neles interlocutores dispostos a nos ajudarem a
entender um pouco mais sobre esse assunto facilmente.

3
Cap¶³tulo 1

Problemas cl¶
assicos de vibra»c~
oes

1.1 Modelos de vigas

O principal objetivo nesta se»c~ao ¶e o de estudar problemas de vibra»co~es de vigas. Os
tr^es modelos b¶asicos que ser~ao utilizados s~ao os de Euler-Bernoulli, Vlasov e Timo-
shenko. No modelo de Euler-Bernoulli, que ¶e o mais simples, o cisalhamento e a in¶ercia
de rota»c~ao s~ao desprezados. Faz-se a suposi»ca~o de que as se»co~es transversais planas
permanecem sempre planas e perpendiculares ao eixo longitudinal da viga ap¶os de-
°ex~ao. No modelo de Vlasov despreza-se o cisalhamento, por¶em se considera a in¶ercia
de rota»c~ao. No modelo de Timoshenko, mais complexo, sup~oe-se tamb¶em que as se»co~es
transversais planas permanecem planas, mas n~ao necessariamente perpendiculares ao
eixo longitudinal da viga pois h¶ a um giro da se»c~ao em rela»c~ao a essa perpendicular, de-
vido ao cisalhamento. Quando as dimens~oes da se»c~ao transversal da viga s~ao pequenas
em compara»c~ao com o seu comprimento (vigas longas e esbeltas), o modelo comumente
usado para estudar as de°ex~oes ¶e o de Euler-Bernoulli. Nos casos em que as dimens~oes
da se»c~ao transversal n~ao s~ao pequenas em compara»c~ao com o comprimento da viga,
situa»c~ao em que o cisalhamento deve ser considerado, o modelo de Timoshenko ¶e o
mais indicado. Para altas freqÄ u^encias o modelo de Euler-Bernoulli n~ao fornece bons
resultados e o modelo de Timoshenko deve ser usado, independentemente da geometria
da viga.

1.1.1 Dedu»c~
ao dos Modelos
Uma viga ¶e uma estrutura mec^anica que pode ser descrita, num dado instante, por um
u
¶nico par^ametro espacial, logo ¶e um objeto unidimensional. Associado a cada ponto
da viga est¶a um corpo r¶³gido, a se»c~ao correspondente ao ponto.
Na teoria de vigas se utiliza a hip¶otese de pequenas deforma»c~oes que diz que a con-
¯gura»c~ao de refer^encia da viga n~ao se modi¯ca muito devido ao carregamento imposto
e por isso varia»c~oes de geometria podem ser desprezadas. Isso implica que no lugar de
se trabalhar num dom¶³nio vari¶avel se toma um dom¶³nio ¯xo e as equa»c~oes s~ao lineares.
Vejamos agora uma forma sistem¶atica de equacionar os modelos de viga que tratare-
mos. Consideremos um elemento de viga. Sejam
u(x; t) a posi»c~ao do ponto x no instante t;

4
 Figura 1.1: Viga engastada-livre (Cantilever). Um elemento de viga

Ã(x; t) a posi»c~ao angular da se»ca~o associada ao ponto x.

No ponto x representado na ¯gura, consideramos uma for»ca V (x; t) denominada for»ca
cortante, e um momento M(x; t); denominado momento °etor, que representam a a»c~ao
dos pontos que est~ao µa esquerda de x.
Para achar as equa»co~es que governam a din^amica da viga vamos fazer o balan»co de
quantidade de movimento linear e angular:
Z x+±
@ 2u Z x+±
½(®)A(®) 2 (®; t) d® = V (x + ±; t) ¡ V (x; t) + f (®; t) d® :
x @t x
@V
Substituindo V (x + ±; t) ¡ V (x; t) = (x; t)± + o(±; x; t) e fazendo ± ! 0,
@x
@ 2u @V
½(x)A(x) 2 (x; t) = (x; t) + f (x; t) : (1.1)
@t @x
Fazendo o balan»co de momentos com rela»ca~o ao ponto x,
@ 2Ã
Z x+± Z x+±
½(®)I(®) 2 (®; t) d® = M(x+±; t)¡M(x; t)+V (x+±)± + f (®; t)(® ¡ x) d®
x @t x
temos
@ 2Ã @M
½(x)I(x) 2 (x; t) = + V (x; t) : (1.2)
@t @x
Nessas equa»co~es aparecem os seguintes par^ametros:

5
 ½(x) densidade volum¶etrica do material no ponto x;

A(x) ¶area da se»c~ao r¶³gida associada ao ponto x;

I(x) momento de in¶ercia da se»c~ao no ponto x;

f(x; t) for»ca aplicada na dire»ca~o vertical no ponto x no instante t.

As equa»co~es (1.1) e (1.2) relacionam o movimento da viga, descrito pelo par (u; Ã) com
os esfor»cos (for»ca, momento) descritos pelo par (V; M).
Para completar a formula»ca~o de um problema de viga necessitamos ainda prescrever:

a) as hip¶otese constitutivas que relacionam (u; Ã) com (V; M);

b) as condi»c~oes nos contornos da viga.

As condi»c~oes de contorno mais freqÄ

u^entes s~ao:
@u
² Engastamento: u = 0, = 0 na extremidade.
@x
@u
A condi»c~ao u = 0 a¯rma que a extremidade est¶a ¯xa e = 0 que a inclina»c~ao ¶e nula
@x
(poderia tamb¶em ¯xar outros valores).

² Simplesmente apoiada ou pinada: u = 0, M = 0:

Neste caso uma das condi»c~oes ¶e din^amica, M = 0, que diz que o momento na extremi-
dade ¶e nulo. Essa ¶e uma condi»c~ao de contorno n~ao essencial, como veremos adiante.

² Livre: M = 0, V = 0.

Nesse caso temos duas condi»c~oes din^amicas, os esfor»cos s~ao nulos.

@u
² Deslizante: V = 0, = 0.
@x
² extremidade ¯xada a uma mola linear, amortecedor ou massa:

Quando a extremidade da viga se desloca transversalmente, u sendo o deslocamento

e à o giro da se»c~ao, a for»ca resistiva devida µa mola, amortecedor e massa s~ao propor-
@u @ 2u
cionais a u, , , respectivamente. Essa for»ca resistiva ¶e equilibrada pela for»ca de
@t @t2
cisalhamento V , logo: " #
@u @ 2u
V = a ku + c +m 2
@t @t
onde a = ¡1 para a extremidade esquerda e +1 para a extremidade direita. Al¶em
disso o momento °etor ¶e zero: M = 0.

Se na extremidade temos uma for»ca torsional, amortecedor rotacional e

in¶ercia de rota»c~ao as express~oes equivalentes s~ao:

6
 (a) (b)

Figura 1.2: (a) Engastada-pinada; (b) Pinada-pinada.

8 " #
>
< M = a ktà + ct
@Ã @ 2Ã
+ I0 2
> @t @t
: V = 0:

Vejamos agora as tr^es teorias lineares de vigas mais usadas:

1) Euler-Bernoulli
Vamos neste caso desprezar a in¶ercia de rota»c~ao, o que da equa»c~ao (1.2) fornece uma
@M
rela»c~ao entre M e V : V = ¡ :
@x
E vamos adotar a hip¶otese constitutiva de que o momento ¶e proporcional a curvatura
@ 2u
linearizada, isto ¶e: M = E(x)I(x) 2 :
@x
E(x), o m¶odulo de elasticidade, ¶e uma propriedade caracter¶³stica do mate-
rial no ponto x.
I(x) ¶e o momento de in¶ercia da ¶area da se»ca~o.
As duas equa»c~oes (1.1), (1.2) fornecem ent~ao:
à !
@ 2u @2 @ 2u
½(x)A(x) 2 + 2 E(x) I(x) 2 = f (x; t) : (1.3)
@t @x @x
2) Vlasov
Esta ¶e uma teoria de viga intermedi¶aria. Nesse caso n~ao desprezamos a in¶ercia de
@u
rota»ca~o, tomaremos à = : A equa»ca~o (1.2) do balan»co de momento angular fornece
@x
ent~ao:
@ 3u @M
V = ½(x)I(x) 2
¡ :
@x@t @x
Para M conservamos a hip¶otese feita anteriormente.
Temos ent~ao:
@ 2u @ 4u @ 4u
½(x)A(x) 2 + E(x)I(x) 4 ¡ ½(x)I(x) 2 2 = f (x; t) ; (1.4)
@t @x @x @t
que ¶e uma equa»c~ao hiperb¶olica.
3) Timoshenko
Nesse caso, consideramos as hip¶oteses constitutivas
@Ã
M(x; t) = EI (x; t)
@x
à !
@u
V (x; t) = kGA ¡ Ã (x; t)
@x
onde

7
 Figura 1.3: Tipos de se»
c~oes de vigas. Gs centro de massa; Es centro de cisalhamento.

k(x) ¶e o coe¯ciente de cisalhamento e G(x) ¶e o m¶odulo de cisalhamento.

As equa»c~oes (1.1), (1.2) s~ao escritas na forma:

8> @ 2u(x; t) @ Ã Ã @u(x; t)
!!
>> ½A + kGA Ã(x; t) ¡ = f (x; t)
< @t2 @x @x
(1.5)
>> @ 2Ã(x; t) Ã ! Ã !
>: ½I + kGA Ã(x; t) ¡
@u(x; t)
¡
@
EI
@Ã(x; t)
= 0:
@t2 @x @x @x

@u
Nesse modelo à ¡ ¶e o ^angulo de cisalhamento.
@x
Observa»c~
ao 1.1 1. A se»c~ao r¶³gida associada a um ponto x da viga desempenha um
papel fundamental na teoria. Se»c~oes usuais s~ao dadas na ¯gura 1.3.
Dois tipos de propriedades da se»c~ao s~ao de relev^ancia:

i) tipo de material: E(x), G(x), ½(x)

ii) forma e magnitude da se»ca~o: I(x), k(x), A(x)
5
O coe¯ciente de cisalhamento k depende da forma da se»c~ao. Por exemplo, k =
6
9
para se»co~es retangulares e k = para se»c~oes circulares.
10
2. N¶
umero de par^ametros de cada modelo: s O modelo de Euler-Bernoulli (1.3) ¶e
EI
descrito por apenas um par^ametro c = (coe¯cientes constantes). O modelo
½A s
I
de Vlasov (1.4) ¶e descrito por dois par^ametros: c e r = . O modelo de
s s A
I kG
Timoshenko ¶e descrito por tr^es par^
ametros: c, r = e :
A ½

Energias
² Energia da viga de Timoshenko:

1 Z l8
< " @u #2 " #2
@Ã
Ã
@u
!2 " #2 9
@Ã =
ET (t) = ½A + I½ + kGA Ã ¡ + EI dx :
2 0 : @t @t @x @x ;

8
 ² Energia da viga de Vlasov:
1
Z l8
< " @u #2 " 2 #2
@ u
" 2 #2 9
@ u =
EV (t) = ½A + I½ + EI dx :
2 0 : @t @x@t @x2 ;
² Energia da viga de Euler-Bernoulli:
1 Z l8
< " @u #2 " 2 #2 9
@ u =
EEB (t) = ½A + EI dx :
2 0 : @t @x2 ;

1.1.2 Amortecimento
Vamos considerar dois tipos de amortecimento, aqueles que resultam em din^
amicas
lineares.

a) Amortecimento viscoso
- que modela a in°u^encia de um meio externo (ar ou um °uido).
Esse tipo de amortecimento ¶e proporcional a velocidade. Logo, se c e cn s~ao cons-
tantes temos: 8 @ 2u
>
< ½A 2 = @V ¡ c @u + f
@t @x @t
> @ 2Ã
: ½I 2 = @M @Ã
+ V ¡ cn
@t @x @t

b) Amortecimento viscoel¶
astico
Nesse caso as equa»c~oes podem mudar de tipo, assim como mudam algumas das con-
di»c~oes de contorno: as condi»c~oes din^amicas.
A modelagem ¶e feita introduzindo nas equa»c~oes constitutivas um termo que re-
presenta uma taxa de varia»c~ao. Esse modelo traduz um comportamento material da
estrutura, em oposi»c~ao ao modelo anterior que representa a in°u^encia do meio externo.
Por exemplo, no modelo de Euler-Bernoulli a taxa de varia»c~ao da curvatura linea-
rizada. Nesse caso fazemos:
@ 2u @ 3u
M = EI + cv I
@x2 @x2 @t
onde cv ¶e uma constante.
Logo a equa»c~ao resultante ¶e:
à !
@ 2u @2 @ 2u @ 3u
½A 2 + 2 EI 2 + cv I 2 =f:
@t @x @x @x @t
à !
@M @ @ 2u @ 3u
Nesse caso V = ¡ =¡ EI 2 + cv I 2 :
@x @x @x @x @t
Modelos mais complexos podem ser constru¶³dos considerando tamb¶em a din^amica
do meio externo e introduzindo termos de acoplamento. Esses modelos s~ao tratados
em Ac¶ustica, e em Aeroelasticidade. Nesse caso temos equa»co~es para a viga, ou mais
geralmente, para a estrutura e tamb¶em para o meio externo (em geral um °uido).

9
1.1.3 Compara»c~
ao entre os espectros
Vamos calcular o quociente de Rayleigh para os tr^es modelos:
1) Para o modelo de Timoshenko, temos
Z l8
< Ã
@u
!2 Ã !2 9
@Ã =
kGA Ã ¡ + EI dx
0 : @x @x ;
RT = Z ln o ; (1.6)
½Au2 + ½IÃ 2 dx
0

2) Para o modelo de Vlasov, temos

Zl à !2
@ 2u
EI dx
@x2
Z l8 Ã !2 9
0
RV = ; (1.7)
< 2 @u =
½Au + ½I dx
0 : @x ;

3) Para o modelo de Euler-Bernoulli, temos

Zl à !2
@ 2u
EI dx
0 @x2
REB = Zl : (1.8)
2
½Au dx
0

O primeiro autovalor, em cada caso, ¶e dado, respectivamente por:

¸T = min RT ;
HT
¸V = min RV ; (1.9)
HV
¸EB = min REB :
HEB
@u
Consideremos em HT o v¶³nculo à = : Comparando RT e REB vemos que, com o
@x
v¶³nculo, os numeradores ¯cam iguais enquanto que o denominador de RT ¶e maior, em
face do termo adicional. Logo
¸EB ¸ ¸T :
Nos demais casos o argumento ¶e similar.

1.2 Problemas de vibra»c~

oes de vigas no modelo de
Euler-Bernoulli
No estabelecimento de um problema cl¶assico t¶³pico para uma viga de comprimento l
modelada pela equa»c~ao (1.3), s~ao necess¶arias quatro condi»c~oes de contorno, duas em

10
 cada extremidade, x = 0 e x = l (pois ocorrem derivadas de at¶e quarta ordem de
u(x; t) em rela»c~ao a x). Al¶em disso, a equa»c~ao ¶e de segunda ordem no tempo, portanto
¶e tamb¶em necess¶ario se conhecer as condi»co~es iniciais, que correspondem a con¯gura»c~ao
inicial e a velocidade inicial da viga, dadas por
@u
u(x; 0) = u0 (x); (x; 0) = u1(x) (1.10)
@t
onde u0 e u1 s~ao fun»c~oes conhecidas.
As condi»c~oes de contorno s~ao caracter¶³sticas do problema. Elas s~ao geralmente
@u(x; t)
dadas em termos da de°ex~ao u(x; t), da inclina»c~ao em rela»c~ao a con¯gura»c~ao
@x
de refer^encia da viga (no repouso), do momento M(x; t)
@ 2u(x; t)
M(x; t) = E(x) I(x)
@x2
ou da for»ca cortante V (x; t)
à !
@M(x; t) @ @ 2u(x; t)
V (x; t) = ¡ =¡ E(x) I(x)
@x @x @x2
aplicada aµ se»c~ao da viga na extremidade considerada. A viga da ¯gura, por exemplo,
est¶a engastada na sua extremidade x = 0 e livre na extremidade x = l (engastada-livre),
se
@u
u(0; t) = 0; (0; t) = 0
@x
na extremidade x = 0, e
à !
@ 2u @ @ 2u
E I 2 (l; t) = 0; E I 2 (l; t) = 0 (1.11)
@x @x @x
na extremidade x = l.
A condi»ca~o de ser livre signi¯ca que a for»ca e o momento s~ao nulos. As condi»c~oes
s~ao traduzidas em deslocamento via as hip¶oteses constitutivas. Mudando as hip¶oteses,
mudam as equa»c~oes (1.11).
Outras condi»c~oes de contorno usuais:
A viga ser simplesmente suportada ou pinada numa de suas extremidades, quer dizer:
A de°ex~ao e o momento s~ao nulos; as condi»c~oes de contorno nessa extremidade,
digamos x = 0, s~ao dadas por
à !
@ 2u
u(0; t) = 0; EI 2 (0; t) = 0 :
@x
Se na extremidade x = l, a viga ¶e deslizante ao longo da dire»c~ao x (no plano de
vibra»c~ao da viga, a posi»c~ao n~ao ¶e prescrita, o que corresponde a extremidade
poder se deslocar ao longo de uma guia, como acontece com algumas cortinas,
por exemplo) a inclina»c~ao e a for»ca cortante s~ao nulas em x = l. Essas condi»c~oes
s~ao dadas por à !
@u @ @ 2u
(l; t) = 0; E I 2 (l; t) = 0 :
@x @x @x

11
1.2.1 C¶
alculo das freqÄ
u^encias e modos de vibra»c~
ao
Isto corresponde exatamente a encontrar solu»ca~o por separa»ca~o de vari¶aveis. Isto ¶e,
vamos procurar solu»c~oes de (1:3) na forma

u(x; t) = X(x)T (t) : (1.12)

Substituindo formalmente (1:12) em (1:3) temos,

à !
1 d2T 1 1 d2 d2 X
¡ = E I =¸ (1.13)
T dt2 ½A X dx2 dx2

sendo ¸ uma constante a ser determinada.

Da¶³, X e T devem satisfazer, respectivamente, as seguintes equa»c~oes:
¢¢
T +¸T = 0; (1.14)

e
1
(E I X ) = ¸X (1.15)
00 00

½A
@ @
onde () :=
¢
e () :=
0
:
@t @x
A equa»c~ao (1:15) com condi»c~oes de contorno apropriadas corresponde a um proble-
ma de autovalores para o operador linear n~ao-limitado A de dom¶³nio D(A), subespa»co
do espa»co de Hilbert H = L2 (0; l), munido do produto escalar
Z l

(X; Y )H = ½ AX(x)Y (x) dx ;

0

com valores
1
AX = (E I X ) 00 00

½A
pertencentes a H, para todo X 2 D(A).

Coe¯cientes ½A, E I constantes:

Neste caso a equa»ca~o (1.15) se escreve na forma

E I d4 X
= ¸X :
½A dx4

Esta equa»c~ao e a equa»ca~o (1.14) s~ao de f¶acil resolu»ca~o:

Denotando 0 12
¸ = !2 e @ q ! A = ¯4 ; (1.16)
EI=½A
podemos tomar
T (t) = Acos!t + Bsen!t (1.17)

12
e
X(x) = a1sen¯x + a2cos¯x + a3senh¯x + a4cosh¯x : (1.18)
As fun»co~es X(x) devem satisfazer as condi»c~oes de contorno. Impondo essas condi»c~oes,
obtemos uma equa»c~ao que determina uma in¯nidade de solu»co~es ¯:

¯1 · ¯2 · : : : · ¯n · : : : ;

em que para cada ¯n se determinam constantes (n~ao todas nulas) an1 ; an2 ; an3 e an4 que
de¯ne uma fun»c~ao n~ao nula (autofun»c~ao)

Xn (x) = an1 sen¯n x + an2 cos¯n x + an3 senh¯n x + an4 cosh¯n x (1.19)

satisfazendo as condi»c~oes de ortogonalidade

Z l

½A Xm (x)Xn (x) dx = ±mn :

0

Tamb¶em, a cada ¯n , corresponde um autovalor ¸n = ¯n4 que por sua vez, de (1.17)
fornece uma correspondente fun»ca~o do tempo

Tn (t) = Ancos!n t + Bn sen!n t :

Temos ¯nalmente, para cada n ¸ 1, uma solu»ca~o da equa»c~ao (1.3) na forma de produto

un (x; t) = (An cos!n t + Bn sen!n t)Xn (x)

cada qual satisfazendo as condi»c~oes de contorno do problema.

A solu»c~ao do problema de valor inicial e de contorno da viga ¶e obtida usando a
superposi»ca~o dessas solu»c~oes un (x; t) na forma de uma s¶erie de Fourier
1
X
u(x; t) = (An cos!n t + Bn sen!n t)Xn (x)
=1
n

onde as constantes An e Bn s~ao determinadas a partir das condi»c~oes inicias dadas em

(1.10), por integra»c~ao termo a termo, usando o fato de que as autofun»co~es Xn (x) s~ao
ortogonais.
Modos de vibra» c~ao
Para n ¸ 1, a fun»c~ao Xn (x) de (1.19) ¶e denominada o n-¶esimo modo de vibra»c~ao e
o correspondente valor !n , q
!n = ¯n2 EI=½A (1.20)
obtido de (1.16) ¶e a n-n¶esima freqÄ
u^encia natural ou pulsa»c~ao pr¶opria do problema.

Caso da viga pinada-pinada

8
>
> Consideramos uma viga de comprimento l = 1, de se»ca~o plana retangular cu-
>
< jas dimens~oes s~ao dadas em fun»c~ao de um par^amero h > 0. Sua expessura hy
(EB) > ¶e igual a h e sua profundidade hz s~ao sempre inferiores a 0; 1. Supomos para
>
> simpli¯car que o momento °etor da viga ¶e EI = 1 e que sua densidade linear
: de massa ½A ¶e igual a 1 :

13
Supomos a viga pinada nas extremidades x = 0 e x = 1. Como condi»co~es iniciais em
t = 0 de¯nimos
¢
u(x; 0) = u0 (x) ; u (x; 0) = u1(x) : (1.21)
O problema da viga pinada-pinada nesse caso consiste de resolver a equa»ca~o
¢¢
u (x; t) + u (x; t) = 0
0000

com as seguintes condi»c~oes de contorno

)
u(0; t) = 0; u (0; t) = 0
00

pinada-pinada (1.22)
u(1; t) = 0; u (1; t) = 0
00

satisfazendo as condi»co~es iniciais.

Problema: Achar as freqÄ u^encias naturais e os modos de vibra»c~ao da viga pinada
em x = 0 e em x = 1.
De (1.15) e (1.16), devemos resolver a equa»c~ao X = !2X satisfazendo X(0) =
0000

X(1) = 0; X (0) = X (1) = 0 ; levando em conta (1.22). De (1.18) os modos de

00 00

vibra»c~ao nesse caso s~ao dados por X(x) = a1sen¯x + a2 cos¯x + a3 senh¯x + a4 cosh¯x :
Impondo as condi»co~es de contorno, temos diretamente que a2 = a4 = 0 e que existem
constantes a1 ; a3 n~ao simultaneamente nulas se o determinante do sistema
(
a1 sen¯ + a3 senh¯ =0
¡a1 ¯ sen¯ + a3 ¯ 2 senh¯
2 =0

¶e nulo. Isto ¶e, se sen¯ = 0, ou seja, se ¯ = ¯n = n¼ ; n ¸ 1 e da¶³, o n-¶esimo modo de

vibra»c~ao da viga pinada-pinada ¶e

Xn (x) = sen n¼x ; (1.23)

e de (1.20), as freqÄ
u^encias naturais s~ao

!n = n2¼ 2 ;

para todo n ¸ 1 :

Caso da viga bi-engastada

Consideramos uma viga como em (EB). Supomos a viga bi-engastada com condi»c~oes
iniciais em t = 0 dada em (1.21). O problema da viga bi-engastada nesse caso consiste
de resolver a equa»c~ao
¢¢
u (x; t) + u (x; t) = 0 0000

com as seguintes condi»c~oes de contorno

)
u(0; t) = 0; u (0; t) = 0
0

bi-engastada
u(1; t) = 0; u (1; t) = 0
0

satisfazendo as condi»c~oes iniciais.

14
 Figura 1.4: Viga de Euler-Bernoulli bi-engastada. Tr^
es primeiros modos de vibra»
c~
ao.

A equa»ca~o caracter¶³stica neste caso ¶e:

cos¯cosh¯ = 1:

Assim, para cada n ¸ 1, o n¡¶esimo modo de vibra»c~ao da viga bi-engastada correspon-

dentes a ¸n = ¯n4 ¶e

Xn = cosh¯n x ¡ cos¯n x ¡ ¾n (senh¯n x ¡ sen¯n x) ;

onde
cosh¯n ¡ cos¯n
¾1 = 0; 9825; ¾2 = 1; 0008; ¾n = (n > 2) :
senh¯n ¡ sen¯n
De (1.20), as freqÄ
u^encias naturais s~ao

!n = ¯n2 ;

para todo n ¸ 1 : Os tr^es primeiros modos de vibra»c~ao est~ao plotados na ¯gura 1.4.

Caso da viga pinada numa extremidade e carregada com uma massa m na

outra
Consideramos uma viga como em (EB). Supomos a viga pinada-livre com condi»c~oes
iniciais em t = 0 dadas em (1.21). O problema consiste de resolver a equa»c~ao
¢¢
u (x; t) + u (x; t) = 0
0000

com as seguintes condi»c~oes de contorno

)
u(0; t) = 0; u (0; t) = 0
00
(pinada em x = 0)
¢¢ (1.24)
u (1; t) = 0; m u (1; t) ¡ u (1; t) = 0 ( massa m em x = 1)
00 000

15
satisfazendo as condi»c~oes iniciais.
Problema: Achar as freqÄ u^encias naturais e os modos de vibra»c~ao da viga.
De (1.14),(1.15) e (1.16), devemos resolver a equa»ca~o

X 0000
= !2 X

com
X(0) = 0; X (0) = X (1) = 0
00 00

¢¢
1 X (1)
000
T (t)
= = ¡¸
m X(1) T (t)
levando em conta (1.24).
Neste caso,

D = fX 2 C4([0; 1]) : X(0) = 0; X (0) = X (1) = 0; m¸X(1) + X (1) = 0g :

00 00 000

Note que
Z 1 Z 1
(¡X (x)X(x))dx =
0000
(X (x))2 dx + m¸(X(1))2; (X 2 D) :
00

0 0

Vejamos que 0 n~ ao ¶e auto-valor do problema: Se tivermos ¸ = 0, a u ¶ltima

condi»ca~o em D ¶e X (1) = 0 : Impondo as condi»co~es de contorno a X = 1 + c2x +
000

c3x2 + c4 x3 ; temos de imediato que X = 0.

Auto-valores ¸ > 0 do problema:
Seja X(x) = c1cosh ¯x + c2senh ¯x + c3 cos ¯x + c4 sen ¯x um modo de vibra»c~ao
do problema, correspondente a uma freqÄ u^encia !. Das condi»co~es de contorno X(0) =
X (0) = X (1) = 0 temos imediatamente c1 = c3 = 0. Das condi»co~es de contorno
00 00

m¸X(1) + X (1) = 0, existem constantes n~ao simultaneamente nulas c2; c4 se o de-

000

terminante do sistema
" #" #
¯ 2 senh ¯ l ¡¯ 2sen ¯ l c2
=0 (1.25)
m¯ 4senh ¯ l + ¯ 3 cosh ¯ l m¯ 4sen ¯ l ¡ ¯ 3 cos ¯ l c4

for igual a zero. O c¶alculo deste determinante nos d¶a a seguinte equa»c~ao caracter¶³stica:

sen ¯ l + tgh ¯ l(2m¯ sen ¯ l ¡ cos ¯ l) = 0 ;

e suas solu»co~es positivas denotamos por ¯1 ; ¯2 ; : : :, n ¸ 1 : Temos assim, um conjunto

discreto enumer¶avel crescente de auto-valores do problema, a saber

f¸ = !n2 = ¯n 4 : n ¸ 1g :

sen¯n l
Os modos de vibra»c~ao correspondentes s~ao Xn (x) = senh(¯n x) + sen(¯n x).
senh¯n l
Veja as ¯guras 1.5 e 1.6. Finalmente observamos que o problema para uma viga
de Euler-Bernoulli pinada-livre (cantilever) se deduz deste problema, simplesmente
fazendo o valor da massa m igual a 0.

16
Figura 1.5: Viga de Euler-Bernoulli pinada em x = 0 com uma massa m = 1 em x = 1.
! :
( 1 = 10 7144; !2 = 40:3986; !3 = 89:7730:)

Figura 1.6: Viga de Euler-Bernoulli pinada-livre. ! ;

( 1 = 15 4182; !2 :
= 49 9649; !3 =
: :
104 2477 )

17
Caso de coe¯cientes ½A, E I vari¶
aveis:
Neste caso por separa»ca~o de vari¶aveis como em (1.12), nos d¶a a equa»c~ao (1.13), a qual
podemos escrever na forma

1 d2 T (E I) X (E I) X
00
(E I) X 00 0 000 0000

¡ 2
= +2 + =¸
T dt ½A X ½A X ½A X
d
a derivada denotada por () , que nos leva aos problemas (1.14) e (1.15). S¶o que
0

dx
agora a equa»c~ao (1.15) tem coe¯cientes vari¶aveis e tem solu»c~ao dada por uma f¶ormula
an¶aloga a (1.18). Na pr¶atica, ¶e mais dif¶³cil de explicit¶a-la. Torna-se necess¶ario ent~ao, o
uso de aproxima»c~oes num¶ericas para o problema neste caso. Para isto, usaremos uma
formula»c~ao fraca do problema.
Observamos que para X e Y fun»co~es de H = L2(0; l) su¯cientemente regulares, por
exemplo, possuindo derivadas cont¶³nuas at¶e a quarta ordem no intervalo 0 · x · l,
aplicando o operador A a X(x), multiplicando o resultado por ½(x)A(x)Y (x), inte-
grando de 0 a l, e usando a f¶ormula de integra»ca~o por partes, temos
Z l

½(x)A(x) (AX(x)) Y (x)dx

0 Z l
(1.26)
= (E(x) I(x)) X (x)Y (x)dx + termos de fronteira
00 00

Consideramos a forma bilinear a(X; Y ) de¯nida para X e Y fun»c~oes que al¶em das
propriedades acima, s~ao tais que os termos de fronteira na integral (1.26) ¶e nulo, pela
f¶ormula Zl
a(X; Y ) = (E(x) I(x)) X (x)Y (x)dx : 00 00

0
Vemos que a forma bilinear a ¶e sim¶etrica, isto ¶e

a(X; Y ) = a(Y; X)

e ¶e n~ao-negativa, ou seja
a(X; X) ¸ 0
para todos tais X e Y .

Observa»c~
ao 1.2 No caso do modelo com amortecimento viscoso e sem for»camento,
¢¢ ¢
½A u +b u +(EIu ) = 0 ; 00 00
(1.27)

a substitui»c~ao de u = T (t) X(x) implica

¢¢ ¢
T T (E I X ) 00 00

½A + b + =0
T T X
e o problema n~
ao ¶
e separ¶
avel posto que ½, A e b dependem de x.

18
 No caso particular onde existe uma constante ® com b(x) = ®½(x)A(x), o problema
¶e separ¶avel e temos ent~
ao:
8
< (E I X ) = ¸ ½ A X
00 00

: T¢ ¢ + ® T¢ + ¸ T = 0 :
Com ½ = 1, E I = 1, b = b(¿ (t)) e f = P0 + P1 cos(­t), a equa»c~ao (1:27) com as
condi»c~oes de contorno u(0; t) = u(l; ¿ ) = 0; u (0; t) = u (l; ¿ ) = 0 determina um pro-
0 0

blema n~ao separ¶avel (conforme a se»c~ao 14:2 em [6]). Este problema ¶e retomado no
cap¶³tulo 3.

1.2.2 Operador diferencial associado no sentido cl¶

assico
Para obtermos uma solu»c~ao da equa»ca~o (1:3) na forma (1:12), precisamos em primeiro
lugar, resolver as equa»c~oes (1:14)(1:15). Em particular, precisamos resolver o problema
de autovalores (1:15) : As condi»c~oes de contorno impostas a u em cada problema consi-
derado, implicam as condi»co~es de contorno para X em (1:15). Portanto essas condi»co~es
de contorno devem participar da de¯ni»c~ao do dom¶³nio D do operador A associado ao
problema. Isso caracteriza uma classe de fun»c~oes admiss¶³veis e um problema de auto-
valores para a equa»c~ao (1:15), como veremos em seguida.
Denotemos por Ck ([0; l]); (k = 0; 1; : : :) o espa»co vetorial das fun»co~es cont¶³nuas e
k-vezes continuamente diferenci¶aveis sobre [0; l] :
Consideramos o operador linear (no sentido cl¶assico ou forte) A de C0([0; l]), com
dom¶³nio D ½ C4([0; l]), por
1
(A X)(x) = (E(x) I(x) X (x)) (1.28)
00 00

½(x) A(x)

onde ½; A 2 C0([0; l]); ½ A > 0 e EI 2 C2 ([0; l]) :

Exemplo 1.1 (Viga bi-engastada) Neste caso, a equa»c~ao (1:15) juntamente com
as condi»c~oes de contorno equivale ao problema de autovalores A X = ¸ X onde A ¶e o
operador linear de¯nido por (1:28) com dom¶³nio

D = fX 2 C4 ([0; l]) : X(0) = X(l) = 0; X (0) = X (l) = 0g :

0 0

Exemplo 1.2 (Viga pinada-livre) De modo an¶alogo, consideramos o operador li-

near de¯nido por (1:28) com dom¶³nio

D = fX 2 C4([0; l]) : X(0) = 0; EIX (0) = EIX (l) = 0; [(E IX ) ](l) = 0g :

00 00 00 0

Exemplo 1.3 (Viga engastada-livre) Operador linear de¯nido por (1:28) com do-
m¶³nio

D = fX 2 C4([0; l]) : X(0) = 0; X (0) = 0; EIX (l) = 0; [(E IX ) ](l) = 0g :

0 00 00 0

19
Exemplo 1.4 (Viga engastada em x = 0 com uma massa m em x = l) Come»ca-
mos com o operador linear de¯nido por (1:28) com dom¶³nio

D = fX 2 C4([0; l]) : X(0) = 0; X (0) = 0; EIX (l) = 0g :

0 00

Al¶em disso, temos a seguinte condi»c~ao de contorno:

¢¢
m X(l) T ¡ T [(EI)X ] (l) = 0 ; 8t ¸ 0 :
00 0

Da equa»ca~o (1:15), temos o problema de autovalores A X = ¸ X mais a condi»c~ao

[(EI)X ] (l) + ¸ m X(l) = 0 :

00 0

Se, em particular, ½A = 1 e EI = 1, os autovalores ¸ > 0 do problema A X = ¸ X s~ao

as quartas pot^encias das ra¶³zes ¯ da equa»c~ao

sen ¯ l + tgh ¯ l (2m¯ sen ¯ l + cos ¯ l) = 0 (¸ = ¯ 4 ) :

Operador adjunto formal

Observa»c~ ao 1.3 O espa»co C0([0; l]) ¶e suposto imerso no espa»co L2 ([0; l]) das fun»c~oes
(classe das iguais quase sempre) mensur¶ aveis cujo quadrado ¶e integr¶avel sobre (0; l),
Z l
munido do produto interno (X; Y ) = ½(x) A(x) X(x)Y (x)dx :
0

O produto de dualidade do espa»co D, como subespa»co normado de L2([0; l]), com seu
dual D = f! : D ! C; ! ¶e linear e cont¶³nua g ser¶a denotado por (X; !)D;D¤ = !(X).
¤

Em particular, a todo Y 2 D, podemos associar o elemento ! = !Y 2 D de¯nido por ¤

Z l

!Y (X) := ½(x) A(x) X(x)Y (x)dx = (X; Y ) ; (X 2 D) :

0

Observe que !Y = (¢ ; Y ) e !Y (X) = !X (Y ) :

Chama-se operador adjunto formal de A, relativamente ao produto de dualidade
(X; !)D;D¤ ; a um operador Ae de D em D satisfazendo para X 2 D e ! 2 D ;
¤ ¤ ¤

e
(A X; !)D;D¤ = (X; A(!))D;D¤ + termos de fronteira :
Em particular, para todo X e Y de D
e
(A X; !Y )D;D¤ = (X; A(!Y ))D;D¤ + termos de fronteira :

Dizemos que o operador A ¶e formalmente auto-adjunto se, para todo Y 2 D ;

e
A(! Y ) = !AY : Equivalentemente, para todos X e Y de D,

(A X; !Y )D;D¤ = (X; ! AY )D;D¤ + termos de fronteira.

Lema 1.1 O operador A de (1:28) ¶e formalmente auto-adjunto.

20
De fato:
Z l

(A X; !Y )D;D¤ = (A X; Y ) = ½(x) A(x) (A X)(x) Y (x) dx

Z 0
l
1
= ½(x) A(x) ( (E(x) I(x) X ) (x)Y (x))dx 00 00

Z0l ½(x) A(x)

= ((E(x) I(x) X ) (x)Y (x))dx :
00 00

Integrando por partes, vem

Z l

(A X; !Y )D;D¤ = ((E(x) I(x) X ) (x)Y (x))dx 00 00

0
= f(EIX ) Y ¡ (EIX ) Y gxx=
0
l
00 0 00
=0
+f¡(EIY ) X + (EIY ) X gxx=
00 00
l 0 0

Z =0
l

+ ((E(x) I(x) Y (x)) X(x))dx

00 00

da¶³,
(A X; !Y )D;D¤ = (X; ! AY )D;D¤ + R(X; Y; 0; l) ¡ R(Y; X; 0; l)
onde
R(X; Y; 0; l) = f(EIX ) Y ¡ (EIX ) Y gxx=
=0 :
00 l 0 00 0

Em particular
Z l

(A X; !X )D;D¤ = R(X; X; 0; l) + EI(x)jX (x)j2 dx : 00

Observa»c~ ao 1.4 Observamos que os operadores nos exemplos 1:1 ¡ 1:3 s~ao auto-
adjuntos (os termos de fronteira s~ao nulos) enquanto que o operador do exemplo 1:4
n~ao ¶e auto-adjunto.

1.3 Problemas de vibra»c~

oes de vigas no modelo de
Timoshenko
Um problema de vibra»c~oes de uma viga modelada por (1.5) ¶e de¯nido levando em conta
as condi»c~oes a que a viga est¶a submetida.

a) Condi»c~
oes iniciais: Devemos estabelecer a priori posi»c~ao e velocidade :

@u
u(x; 0) = u0(x) e (x; 0) = u1(x); (1.29)
@t
e fornecer tamb¶em informa»co~es sobre o estado das se»c~oes transversais, isto ¶e:
@Ã
Ã(x; 0) = Ã0 (x) e (x; 0) = Ã1 (x) : (1.30)
@t

21
 b) Condi»c~ oes de contorno: S~ao as condi»c~oes as quais a viga est¶a submetida, por
exemplo, em suas extremidades e geralmente s~ao de¯nidas em termos das fun»c~oes
u(x; t), Ã(x; t), do momento °etor M(x; t) ou da for»ca cortante V (x; t).
Por exemplo, a viga engastada-livre da Figura 1.1 tem as condi»co~es de contorno seguintes:
² Na extremidade engastada x = 0:

u(0; t) = 0 ; Ã(0; t) = 0

pois o deslocamento e a varia»c~ao no ^angulo da se»c~ao transversal neste ponto s~ao

nulos.
² Na extremidade livre x = l:
@Ã
M(l; t) = E(l)I(l) (l; t) = 0
@x
e ( )
@u
V (l; t) = k(l)G(l)A(l) ¡ Ã (l; t) = 0
@x
porque tanto o momento como a for»ca cortante nesse ponto s~ao nulos.
Caso de uma viga simplesmente suportada ou pinada em x = 0:
² Deslocamento nulo em x = 0, isto ¶e,

u(0; t) = 0;

² Momento nulo em x = 0, isto ¶e,

@Ã
M(0; t) = E(0)I(0) (0; t) = 0 :
@x
Os problemas homog^eneos para uma viga de comprimento l, de extremidades x = 0
e x = l s~ao considerados a partir de combina»co~es de condi»c~oes de contorno como as
descritas acima.

1.3.1 C¶
alculo de freqÄ
u^encias e modos de vibra»c~
ao
Isto consiste usar o m¶etodo de separa»ca~o de vari¶aveis para resolver o problema da viga
modelada pelo sistema (1.5). Tentamos achar uma solu»c~ao na forma

u(x; t) = T (t)Y (x) ; Ã(x; t) = T (t)µ(x) : (1.31)

Substituindo formalmente no sistema (1.5), temos

8
>
>
¢¢
T [(kGA) (µ ¡ Y )] 0 0

>
< + =0
T ½A Y (1.32)
>
>
¢¢
T (kGA) (µ ¡ Y ) ¡ [(E I) µ ] 0 0

>
0

: T
+
½I µ
=0:

22
Usando um par^ametro de separa»ca~o ¸, temos
¢¢
T +¸T = 0
(
[(kGA) (µ ¡ Y )] ¡ ¸ ½A Y = 0 0 0

(1.33)
(kGA) (µ ¡ Y ) ¡ [(E I) µ ] ¡ ¸ I½ µ = 0 :
0 0 0

Se A denota o operador diferencial matricial

0 1 n o 1
à ! [(kGA) (µ ¡ Y )]
B C
0 0

Y
A =B
@ 1 n ½A
oC
A
µ (kGA) (µ ¡ Y ) ¡ [(E I) µ ] 0 0 0

½I

ent~ao, o sistema (1:33) equivale ao seguinte problema de autovalores

à !
Y
AU = ¸U ; U = :
µ

Denotando as componentes de A como A1 e A2 com

8 1 n o
>
> A1 U = [(kGA) (µ ¡ Y )]
0

>
0

< ½A
>
> 1 n o
>
: A2 U = (kGA) (µ ¡ Y ) ¡ [(E I) µ ] 0 0 0

½I
à ! à !
Y Y0
podemos de¯nir para U = e U0 = um produto
µ µ0

(AU; U0 ) = (A1 U; Y0) + (A2U; µ0 )

tal que ( )
Z l
1 n o
(A1U; Y0 ) = (½A) [(kGA) (µ ¡ Y )] Y0(x) dx 0 0

0 ½A
Z ( n o)
l
1
(A2U; µ0 ) = (½I) (kGA) (µ ¡ Y ) ¡ [(E I) µ ] 0 0 0
µ0 (x) dx :
0 ½I
Integrando por partes, supondo por exemplo, que as fun»c~oes U e U0 s~ao nulas em x = 0
e em x = l, obtemos uma forma bilinear a(U; U0 ) := (AU; U0) cont¶³nua, sim¶etrica n~ao
negativa.

Caso de coe¯cientes EI, ½A, ½I e kGA constantes e termo de for»camento

f =0
Nesse caso temos p p
T (t) = Asen ¸ + Bcos ¸

23
e o sistema (1.33) toma a forma seguinte
(
(kGA)µ ¡ (kGA)Y ¡ ¸ ½A Y = 0
0 00

(1.34)
(kGA)µ ¡ (kGA)Y ¡ (E I)µ ¡ ¸½Iµ = 0 :
0 00

Eliminando a fun»c~ao µ de (1.34), temos uma equa»c~ao diferencial de quarta ordem

correspondente a um problema de autovalor generalizado polinomial do segundo grau
em ¸: µ ½AEI
¶ ½A½I
EIY + (½I +
0000
)Y ¡ ½AY ¸ +
00
Y ¸2 = 0 : (1.35)
kGA kGA
Notamos que do modelo de Timoshenko dado por (1.5), neste caso de coe¯cientes cons-
tantes com termo de for»camento nulo, a fun»c~ao Ã(x; t) pode ser eliminada e obtemos
a seguinte equa»c~ao diferencial parcial linear de quarta ordem na inc¶ognita u(x; t):

@ 4u @ 2u ½AEI
µ ¶ @ 4u ½A½I @ 4 u
EI 4 + ½A 2 ¡ ½I + + =0 (1.36)
@x @t kGA @x2t2 kGA @t4
que n~ao ¶e separ¶avel em geral. Isto ¶e, substituindo u(x; t) = Y (x)T (t) nessa equa»c~ao,
obtemos
µ µ
½AEI
¶ ¶ d2 T ½A½I d4 T
EIY 0000
T + ½AY ¡ ½I + Y 00
+ Y = 0: (1.37)
kGA dt2 kGA dt4
Vemos desta equa»c~ao que n~ao temos uma constante de separa»c~ao como em (1.13)(1.14)
e em (1.32)(1.33). Uma excess~ao acontece no caso em que a viga ¶e pinada nas extre-
midades. Existem fun»c~oes
n¼x i!n t
u(x; t) = sen e
l
satisfazendo as condi»c~oes de contorno neste caso:
@Ã @Ã
u(0; t) = u(l; t) = 0; (0; t) = (l; t) = 0
@x @x
desde que !n satisfa»ca a seguinte equa»c~ao caracter¶³stica
à !
½I 4 n2 ¼2 I n2 ¼ 2 EI EI n4 ¼ 4
!n ¡ 1 + 2 + 2 !n2 + = 0: (1.38)
kGA l A l kGA ½A l4

Da equa»c~ao (1.35) vemos que se o sistema (1.34) tem um par de fun»c~oes Y (x) ; µ(x)
como solu»c~ao, para algum ¸, ent~ao Y (x) deve ser uma solu»c~ao de (1.35), para algum
¸.

Observa»c~ao 1.5 De (1.37), notamos que separa»c~ao de vari¶aveis na equa»c~ao (1.36)

corresponde a encontrar uma fun»c~ao u(x; t) = Y (x)T (t) onde

d2 T d4 T d2 T
+ ¸T = 0 ; + ¸ =0
dt2 dt4 dt2
e Y (x) satisfaz a equa»c~ao (1.35).

24
Caso da viga de Timoshenko pinada-pinada
8
>
> Consideramos uma viga de comprimento l = 1, de se»ca~o plana retangular cu-
>
< jas dimens~oes s~ao dadas em fun»ca~o de um par^amero h > 0. Sua espessura hy
(T) > ¶e igual a h e sua profundidade hz s~ao sempre inferiores a 0; 1. Supomos para
>
> simpli¯car que o momento °etor da viga ¶e EI = 1 e que sua densidade linear
: de massa ½A ¶e igual a 1 :
Suporemos a viga pinada nas extremidades x = 0 e x = 1 com condi»c~oes iniciais em
t = 0 dadas por (1.29)(1.30).
Das hip¶otese sobre EI e ½A e rela»c~oes f¶³sicas, temos
h2 4
½I = ; kGA = 2 : (1.39)
12 h
Este problema segundo o modelo de Timoshenko consiste de resolver o sistema (1.5)
para as fun»c~oes u(x; t) e Ã(x; t) satisfazendo as condi»c~oes (1.29)(1.30) e as condi»c~oes
de contorno seguintes:
)
u(0; t) = 0; Ã (0; t) = 0
0

pinada-pinada :
u(1; t) = 0; Ã (1; t) = 0
0

Nos concentraremos no problema seguinte: \Achar as freqÄ u^encias naturais e os modos

de vibra»c~ao da viga de Timoshenko pinada-pinada."
Usando os par^ametros (1.39), devemos resolver para Y (x) e µ(x), o sistema (1.34),
que no caso ¶e 8
>
< h2
µ ¡ Y ¡ ¸Y = 00 00

4 4 (1.40)
> h2
: µ ¡ Y ¡ µ ¡ ¸h µ = 0
0 00

4 48
com Y (0) = Y (l) = 0; µ (0) = µ (l) = 0 :
0 0

Como j¶a observamos anteriormente, o modo de vibra»c~ao da de°ex~ao Y nesse caso

coincide com o modo de vibra»c~ao Xn (x) = sen n¼x em (1.23) p do problema an¶alogo
para o modelo de Euler-Bernoulli, com freqÄ u^encia natural ¸n = !n , satisfazendo a
equa»ca~o (1.38), que no caso ¶e:
à !
48 16n2 ¼ 2
4 2 48n4 ¼4
!n ¡ + !n + = 0: (1.41)
h4 h2 h4
Agora, substituindo Y (x) = sen n¼x na primeira equa»ca~o de (1.40), temos
à !
h2 2
µ(x) = n¼ ¡ ! cos n¼x : (1.42)
4n¼ n
Substituindo esta express~ao de µ na segunda equa»c~ao de (1.40), a mesma ¶e satisfeita
se, e somente se, !n ¶e tamb¶em uma solu»ca~o da equa»c~ao (1.41).
Temos duas solu»c~oes positivas !n2 :
0 8Ã !2 91 21
< 48n ¼ = C
=

!n2 = B
2
1 48 16n ¼ 2 2
48 16n ¼ 2 4 4
@
2 h4
+
h2
§
: h4 +
h2
¡ 4
h4 ;
A

25
que corresponde a duas ra¶³zes positivas
2 0 8Ã !2 91 2131 2
< = C7
=

6 1 B 48 16n ¼
=
2 2
48 16n ¼ 2 2
48n ¼
4 4
!n;(1) =4 @ + ¡: + ¡4 ; A5 (1.43)
2 h 4
h 2
h4 h2 h4

e
2 0 8Ã !2 91=2131 2
< 48n ¼ = C7
=

!n;
61 B
(2) = 4 @ +
2
48 16n ¼ 2
+ +
2
48 16n ¼ 2
¡ 4
4 4
A5 : (1.44)
2 h4 h2 : h4 h2 h4 ;

Modos e freqÄ
u^encias de vibra»c~
ao
Para cada n ¸ 1 temos de (1.42), (1.43) e (1.44):

FreqÄ
u^encia natural !n;(1) 8
>
<Y n;(1) =Ã
senn¼x !
Modo de vibra»c~ao correspondente > h2 2
:µ n;(1) = n¼ ¡ !
4n¼ n;(1)
cos n¼x

FreqÄ
u^encia natural !n;(2) 8
>
< Yn;(2) = Ã
senn¼x !
Modo de vibra»c~ao correspondente > h2 2 :
: µn;(2) = n¼ ¡
4n¼
!n;(2) cos n¼x

Ordenamos todas as freqÄ u^encias f!n;(i) ; i = 1; 2g de forma crescente e chamamos a nova

seqÄ
u^encia de f!n g. Usando o MATLAB com h = 0; 1, plotamos nas ¯guras 1.7-1.8 os
quatro primeiros modos (a1Y1; µ1); : : : ; (a4Y4; µ4 ) onde ai := max µi (x); (1 · i · 4);
0 · ·1
x

associados as quatro primeiras freqÄ

u^encias !1; : : : ; !4 .
Observamos que neste caso, !j = !j;(1) ; 1 · j · 12; !13 = !1;(2) , etc.
Na tabela 1.1, comparamos as dez primeiras freqÄ u^encias de vibra»c~ao da viga (T)
segundo os modelos de Euler-Bernoulli e de Timoshenko, em fun»ca~o da expessura h.
Vemos que as freqÄu^encias no modelo de Timoshenko s~ao menores que as freqÄ u^encias
correspondentes no modelo de Euler-Bernoulli. Esta diferen»ca aumenta µa medida que
a expessura da viga cresce.

Caso da viga de Timoshenko bi-engastada

8
>
> Consideramos uma viga de comprimento l = 1, de se»ca~o plana retangular
< cujas dimens~oes s~ao dadas em fun»ca~o de um par^amero h > 0. Sua expes-
(T) >
> sura hy = h e sua profundidade hz s~ao sempre inferiores a 0; 1. Supomos
: para simpli¯car que EI = 1 e que sua densidade linear de massa ½A = 1 :
Suporemos a viga bi-engastada com condi»co~es iniciais em t = 0 dadas por (1.29)(1.30).
Analogamente, neste caso temos
h2 4
½I = ; kGA = 2 :
12 h
26
 Figura 1.7: Viga de Timoshenko pinada-pinada. ( h = 0; 1; !1 = 9; 7; !2 = 37; 2:)

Figura 1.8: Viga de Timoshenko pinada-pinada. ( h = 0; 1; !3 = 78; 4; !4 = 129; 3:)

Tabela 1.1: Compara»

c~ao das freqÄ
u^encias da viga (T) pinada-pinada onde ½A = 1 e EI = 1,
em fun»
ca~o do par^
ametro h.

27
 Figura 1.9: Viga de Timoshenko bi-engastada. ( h = 0; 01; !1 = 22; 3583; !2 = 61; 5772)

O problema para a viga no modelo de Timoshenko consiste de resolver o sistema (1.5)

para as fun»c~oes u(x; t) e Ã(x; t), que no caso ¶e
8 Ã !
>
> @ 2 u(x; t) 4
+ 2
@Ã(x; t) @ 2u(x; t)
¡ =0
>
< @t 2 h @x @x2
>
> Ã !
> h2 @ 2 Ã(x; t) 4 @u(x; t) @ 2 Ã(x; t)
: 12 @t2
+
h2
Ã(x; t) ¡
@x
¡
@x2
=0

impondo as condi»c~oes de contorno

)
u(0; t) = 0; Ã(0; t) = 0
bi-engastada
u(1; t) = 0; Ã(1; t) = 0
e satisfazendo as condi»c~oes iniciais.
Tamb¶em nesse caso nos concentraremos no problema seguinte: \Achar as freqÄu^encias
naturais e os modos de vibra»ca~o da viga de Timoshenko bi-engastada."
Uma aproxima»c~ao num¶erica deste problema foi calculada usando o m¶etodo dos
elementos ¯nitos, programado em MATLAB. Nas ¯guras 1.9-1.10 plotamos os quatro
primeiros modos de vibra»c~ao quando h = 0; 01. Na tabela 1.2, comparamos as dez
primeiras freqÄ
u^encias de vibra»c~ao da viga (T) segundo os modelos de Euler-Bernoulli
e de Timoshenko, em fun»c~ao da expessura h.
Vemos que as freqÄu^encias no modelo de Timoshenko s~ao menores que as freqÄ
u^encias
correspondentes no modelo de Euler-Bernoulli e s~ao ainda menores aµ medida que a
expessura da viga cresce.

Compara»c~
ao das freqÄ
u^encias de Euler-Bernoulli, de Vlasov e de Timoshenko
para uma viga pinada-pinada.
O modelo de Vlasov no caso da viga (T), pode ser resolvido por separa» pc~ao2de2 vari¶aveis.
2 3n ¼
u^encias s~ao denotadas por wv, temos a f¶ormula wvn = p 2 2 2
Se as freqÄ :
h n ¼ + 12
Na tabela 1.3 est~ao calculadas com o Matlab para cada expessura h = :4; :3; :2; :1; :01
da viga, na primeira linha as quatro primeiras freqÄu^encias !1 ; : : : ; !4 de Euler-Bernoulli

28
Figura 1.10: Viga de Timoshenko bi-engastada. ( h = 0; 01; !3 = 120; 5726; !4 = 199; 0115)

Tabela 1.2: Compara»

c~ao das freqÄ
u^encias da viga (T) bi-engastada onde ½A = 1 e EI = 1,

em fun»
ca~o do par^
ametro h.

29
Tabela 1.3: Compara»
c~
ao das freqÄ
u^encias de Euler-Bernoulli, Vlasov e Timoshenko para uma

viga pinada-pinada, em fun»

c~
ao do par^
ametro h .

da viga, na segunda linha as quatro primeiras freqÄ u^encias wv1; : : : ; wv4 de Vlasov, na
terceira linha as quatro primeiras freqÄ u^encias inferiores de Timoshenko !1;(1) ; : : : ; !4;(1)
e na quarta linha as quatro primeiras freqÄ u^encias superiores de Timoshenko !1;(2);
: : : ; !4;(2) . Vemos que aµ medida que h decresce, as freqÄ u^encias !i;(1) · wvi tendem a !i
enquanto que as freqÄ u^encias !i;(2) se tornam muito grandes.

1.3.2 Operador diferencial associado no sentido cl¶

assico
Sejam
1 n o
A1 U = [(kGA) (µ ¡ Y )] (1.45)
0 0

½A
e
1 n o
A2 U = (kGA) (µ ¡ Y ) ¡ [(E I) µ ]
0 0 0
(1.46)
I½

30
as componentes do operador diferencial A : D = C 2 ([0; l])2 ½ L2(0; l)2 ¡! C 0 ([0; l])2 ½
L2 (0; l)2 com o produto escalar

(U; Z) = (U1; Z1) + (U2 ; Z2 )

onde Z Z
l l

(U1; Z1) = ½AY (x)Z1(x) dx e (U2; Z2) = ½Iµ(x)Z2(x) dx :

0 0

Exemplo 1.5 (Viga de Timoshenko bi-engastada )

Como primeiro exemplo consideraremos o caso de uma viga de Timoshenko bi-engastada.
As condi»c~oes de contorno correspondentes nesse caso s~ao:

u(0; t) = u(l; t) = 0 ; Ã(0; t) = Ã(l; t) = 0 :

Considerando kGA , EI e I½ independentes de x, o operador do problema ¶e dado pelo

par de equa»co~es (1.45)(1.46) que neste caso se reduzem a
1
A1 U = f(kGA) µ ¡ (kGA) Y g 0 00

½A
e
1
A2 U = f¡(E I) µ ¡ (kGA) Y + (kGA) µg 00 0

I½
Lema 1.2 O operador A correspondente neste caso tem dom¶³nio

D = fÁ 2 C 2([0; l]); Á(0) = Á(l) = 0g2

e A ¶e sim¶etrico e positivo.

De fato, fazendo as contas (com o argumento x no integrando omitido por simplicidade),

temos Z l
(A1 U; Z1) = (¡(kGA) Y + (kGA) µ ) Z1 dx; 00 0

0
Z l

(A2 U; Z2) = (¡(E I) µ ¡ (kGA) Y + (kGA) µ) Z2 dx

00 0

da¶³, Z l

(A U; Z) = ¡ ((kGA) Y Z1 + (E I) µ Z2) dx
00 00

0 Z l
Z l
(1.47)
+(kGA) (µ Z1 ¡ Y Z2) dx + (kGA)
0 0
µ Z2 dx ;
0 0
Z l

(U; AZ) = ¡ ((kGA) Z1 Y + (E I) Z2 µ) dx

00 00

0 Z l
Z l

+(kGA) (Z2 Y ¡ Z1 µ) dx + (kGA)

0 0
Z2 µ dx :
0 0
Z l
Z l

De (µ Z1 ¡ Y Z2) dx =
0 0
(Z2 Y ¡ Z1 µ) dx, temos a igualdade.
0 0

0 0

31
 Figura 1.11: Viga submetida a uma for»
ca axial.

Para ver que A ¶e positiva, notemos que

Z ³ l ´
(A U; U) = (kGA) (Y )2 + (E I) (µ )2
0 0
dx
0 Z l
Z l

+(kGA) µ2 dx + (kGA) (µ Y ¡ Y µ) dx
0 0

0 0
Z l
Z l

que, de µ Y dx = ¡
0
Y µ dx, temos a desigualdade
0

0 0
Z l
Z l

(A U; U ) = (E I) (µ )2 dx + (kGA)
0
(Y ¡ µ)2 dx ¸ 0 :
0
(1.48)
0 0

As condi»c~oes de contorno implicam que h¶a igualdade apenas se U = 0 :

O problema de autovalores A U = ¸ U corresponde neste caso a
(
¡(kGA) Y + (kGA) µ ¡ ½ A ¸ Y
00
=0 0

:
¡(E I) µ ¡ (kGA) Y + (kGA ¡ I½ ¸) µ = 0
00 0

Veja mais detalhes no exemplo 1.8.

1.4 Outros modelos de vigas

a) Modelo de viga de Euler-Bernoulli com for»ca axial T
No caso de existir uma for»ca axial T (x) a equa»ca~o se modi¯ca do seguinte modo:
¢¢
½A u + (EIu ) ¡ (T u ) = f : 00 00 0 0

Vejamos o exemplo de uma for»ca axial constante P : Temos da ¯gura 1.11, T = ¡P0 e
¢¢
½A u + (EIu ) + P0u = 0 : 00 00 00

Um caso mais interessante ¶e quando a for»ca T ¶e vari¶avel da forma ¡P0 ¡" cos!t : Se ! ¶e
uma das freqÄ
u^encias naturais da viga ent~ao podemos ter uma situa»ca~o de instabilidade.

b) Modelos acoplados
Se a se»c~ao transversal da viga tem apenas um eixo de simetria (ou se n~ao tem eixo
de simetria) ent~ao o centro de massa da se»c~ao G e o centro de cisalhamento E n~ao
coincidem (como ocorre no caso da se»c~ao ter dois eixos de simetria). Nesse caso temos
um acoplamento da °ex~ao (deslocamento vertical) com a tor»ca~o da se»c~ao (rota»ca~o).

32
 Se µ descreve a rota»ca~o da se»c~ao e u o deslocamento vertical temos um modelo do
tipo: 8 2 Ã 2 !
>
> @ @ u @ 2u @ 2µ
< @x2 EI + ½A ¡ ½Ah =0
à @x2 ! @t2 @t2
>
> @ @µ @ 2u @ 2µ
: @x GJ @x + ½Ah @t2 ¡ I½ @t2 = 0
sendo GJ a rigidez µa tor»c~ao da viga, I½ ¶e o momento de in¶ercia polar da se»c~ao em torno
do eixo X (i. ¶e. em torno de um eixo passando pelos centros de cisalhamento), h sendo
a dist^ancia entre o centro de massa e o centro de cisalhamento (suposto constante).

1.5 Um contexto abstrato para problemas de vibra-

»c~
ao
Sejam H e V espa»cos de Hilbert reais separ¶aveis. Sejam H¤ e V ¤ seus respectivos duais
topol¶ogicos. Sejam esses espa»cos escolhidos tais que V ¶e compactamente imerso em H.
Temos o seguinte contexto:
( 9
V ½ H (imers~ao compacta e densa) >
=
H ´ H¤ (via teorema de representa»
c~ao de Riesz) (1.49)
¤ ¤ >
;
) V ½ H ´ H ½ V (imers~ oes compactas e densas) :

Do Teorema de Rellich (conforme [36]), a imers~ao H 1 (­) ½ L2 (­) ¶e compacta e densa

para ­ aberto limitado. Da¶³, temos com H = L2(­) e V = H 1(­), a seguinte situa»c~ao
exemplo:
H 1(­) ½ L2(­) ½ (H 1(­))¤ :
Observamos que se f 2 H e se Z 2 V, ent~ao
hf; ZiV ;V ¤ = (f; Z)H :
Uma forma sesquilinear sobre V ¶e uma aplica»c~ao a : V £ V ! C tal que, para todo
U; Y; Z; W 2 V e ® 2 C,
a(® U + Y; Z) = ®a(U; Z) + a(Y; Z) ; a(U; ®Z + W ) = ®a(U; Z) + a(U; W ) :
Uma forma sesquilinear a sobre V ¶e
² hermiteana se para todo U; Z 2 V :
a(Z; U ) = a(U; Z) :

² cont¶³nua se existe uma constante ¯ tal que para todo U; Z 2 V :

ja(U; Z)j · ¯ kU kkZk :

² coerciva ou V-el¶³ptica se existe uma constante ± > 0 tal que para todo U 2 V :
a(U; U ) ¸ ± kU k2 :

33
Uma forma sesquilinear hermiteana, cont¶³nua e coerciva dada sobre V ¶e, em particular,
um produto escalar sobre V :
Seja a uma forma sesquilinear hermiteana, cont¶³nua e coerciva sobre V : Do teorema
de representa»ca~o de Riesz, temos:
¶nico f 2 V ¤ (f := A U ) tal que
(a) Dado U 2 V, existe um u
a(U; Z) = (U; Z)V = hf; ZiV ¤ ;V ; 8Z 2 V : (1.50)

(b) Dado f 2 V ¤ existe um u

¶nico U 2 V (U := A¡1 f) satisfazendo (1:50) :
Assim, a de¯ne um isomor¯smo linear A 2 L(V; V ¤ ) com inverso A¡1 2 L(V ¤ ; V) onde
a rela»c~ao (1:50) ¶e v¶alida. O operador A ¶e dito associado µa forma a(U; Z) mediante
(1:49) e vale a seguinte rela»c~ao:
a(U; Z) = hAU; ZiV ¤ ;V = hf; ZiV ¤ ;V (8U; Z 2 V) : (1.51)
Denotamos por AH ; a restri»c~ao de A 2 L(V; V ¤ ) ao conjunto dos U em H \ V cuja
imagem A U perten»ca a H : Mais explicitamente, AH ¶e tal que:
D(AH ) = fU 2 H : A U 2 Hg
e para cada U 2 D(AH ) ; AH U = A U : Al¶em disso, como A¡1 : V ¤ ! V ½ H existe,
a aplica»c~ao A¡1
H ¶e de¯nida de H em H :
Prova-se (veja a se»c~ao I.5 de [40]) que:
G = A¡ 1
H 2 L(H) ¶e um operador compacto hermiteano positivo-de¯nido.
Como conseqÄ u^encia do teorema espectral aplicado a G = A¡1
H , temos o seguinte
Lema 1.3 O operador A¡ 1
H tem uma in¯nidade enumer¶avel de autovalores ºi ; i =
1; 2; : : :, tais que º1 ¸ º2 ¸ : : : ¸ ºk ¸ : : : ! 0 e os autovetores associados formam
uma base ortonormal de H :
1
Al¶em disso, escrevendo ºi := (¸i := !i2 ), temos o
¸i
Teorema 1.1 O operador A possui uma in¯nidade enumer¶ avel de autovalores posi-
tivos
¸i = !i2 ; i = 1; 2; : : : ;
satisfazendo
0 < ¸1 · ¸2 · : : : · ¸k · : : : ! 1;
com a conven»c~ao de repeti»ca~o dos autovalores segundo suas multiplicidades.
Os autovetores correspondentes ei podem ser escolhidos de modo a constituir simul-
taneamente, uma base ortonormal de H, ortogonal de V e ortogonal de V ¤ : As normas
s~ao respectivamente
1
kei k2H = 1 ; kei k2V = !i2 ; kei k2V ¤ = : (1.52)
!i2
1
Al¶em disso, para todo ¸ diferente de ¸i ; i = 1; 2; : : : ; o resolvente (A ¡ ¸ Id)
¡
¶e um
operador limitado de V em V :
¤

34
Observa»c~ ao 1.6 Um resultado an¶alogo ao teorema 1.1 ¶e ainda v¶alido, com pequenas
modi¯ca»co~es, no caso que a forma bilinear a(u; v) n~ao ¶e V-el¶³ptica por¶em existe um
real n~ao negativo ° e um real positivo ±, tais que a satisfaz a desigualdade
a(u; u) + ° (u; u)H ¸ ±(u; u) ; 8u 2 V : V

Para isso, aplica-se o teorema 1.1 a forma bilinear cont¶³nua, sim¶etrica e coerciva
(u; v) ! a(u; v) + ° (u; v)H . Os autovalores neste caso satisfazem
¡° < ¸1 · ¸2 · : : : · ¸k · : : : ! 1;
os quais correspondem a uma base hilbertiana ortonormal fei gde H a qual ¶e base or-
togonal de V, etc.
Esta observa»c~ao ser¶a aplicada no modelo da viga de Timoshenko do exemplo 1.8.

1.5.1 Exemplos
Vamos aplicar os resultados da se»c~ao anterior a alguns problemas de vigas:
Exemplo 1.6 (Viga bi-engastada de Euler-Bernoulli ) Seja H = L2 (0; l), es-
pa»co das fun»co~es complexas X, cujo valor absoluto ¶e quadrado integr¶avel a Lebesgue
sobre (0; l), munido do produto escalar
Z l
(X; Z)H = ½(x) A(x) X(x) Z(x)dx :
0

onde ½ A ¶e uma fun»ca~o real cont¶³nua por partes e limitada sobre (0; l) para a qual existe
um real ¯1 > 0 tal que ½(x) A(x) ¸ ¯1 para todo x 2 (0; l) :
Seja V o espa»co de Sobolev H02(0; l) das fun»c~oes X de L2 (0; l) que possuem derivadas
fracas X e X em L2 (0; l) e, al¶em disso, X e X quando restritas (no sentido de tra»cos)
0 00 0

aos extremos x = 0 e x = l, s~ao nulas. Consideraremos sobre V, a norma usual

³ ´1
2
kXk = kXkL2 (0;l) + kX kL2 (0;l) + kX kL2(0;l)
V
0 00
: (1.53)
O espa»co V ¶e adequado para o estudo do problema da viga bi-engastada.
Para isto, de¯nimos sobre V, a seguinte forma sesquilinear hermiteana,
Z l

a(X; Z) = E(x)I(x) X (x) Z (x)dx ; (X; Z 2 V) (1.54)

00 00

onde E e I s~ao fun»co~es reais de classe C 2 em [0; l] e existe um real ¯2 > 0 tal que
E(x)I(x) ¸ ¯2 , para todo x 2 (0; l) :
A forma sesquilinear a ¶e cont¶³nua: Existe ° > 0 tal que
ja(X; Z)j · ° kXk2 kZk2 ; (X; Z 2 V)
V V

e V-el¶³ptica: Existe ® > 0 tal que

a(X; X) ¸ ® kXk2 ; (X 2 V) : V

Isto decorre da seguinte

35
Proposi»
ca
~o 1.1 (desigualdade de Poincar¶
e)
Z Ã !2 Z
l
@u l

9C > 0 tal que dx ¸ u2dx; 8u 2 H 1(0; l) com u(0) = 0 ou u(l) = 0 :

0 @x 0

Da¶³, existe C > 0 tal que

kX kL2 (0;l) ¸ C kXk ; (X 2 V)
00
V

e de (1.54) Z = X:
Pelo teorema de representa»c~ao de Riesz, existe um operador bijetivo A 2 L(V; V ) ; ¤

tal que
hAX; Zi ¤ ; = a(X; Z) ; 8 X; Z 2 V V V

e assim, estamos nas condi»c~oes do teorema 1:1: Existe uma seqÄ u^encia de autovalores
positivos ¸1 · ¸2 · : : : ! 1 e uma seqÄu^encia de autovetores correspondentes fei g que
¶e uma base ortonormal de H,base ortogonal de V e de V tal que ¤

Z l
Z l

½(x) A(x) ei (x) ej (x) dx = ±ij ; E(x)I(x) ei (x) ej (x) dx = ¸i ±ij ;

00 00

0 0

se X 2 D(AH) = fX 2 H02 (0; l) = V : (EI)X 2 H 2(0; l)g temos para todo Z 2 V 00

(denotando AH por A)
Z l

hAX; Zi V ¤ ;V = (AX; Z)H = a(X; Z) = ½(x) A(x)AX(x)Z(x)dx

0

e de (1:54) temos
1
AX = [(EI)X ] ; 00 00
8X 2 D(AH ) :
½A
Exemplo 1.7 (Viga engastada-livre de Euler-Bernoulli) O espa»co H neste caso
¶e considerado o mesmo do exemplo 1:6 e
V = fX 2 H 2(0; l) : X(0) = 0; X (0) = 0g : 0

Temos tamb¶em neste caso a imers~ao V ½ H compacta e densa, decorrente do teorema

de Rellich. A norma usual de V ¶e dada por (1:53) :
De¯nimos sobre V como em (1:54) a seguinte forma sesquilinear hermiteana positiva
de¯nida Z l

a(X; Z) = E(x)I(x) X (x) Z (x) dx ; (X; Z 2 V)

00 00

0
a qual ¶e um produto escalar em V equivalente a (1:53) em virtude da proposi»c~ao 1.1.
Pelo teorema de representa»ca~o de Riesz, existe um operador A 2 L(V; V ) bijetivo ¤

tal que
hAX; Zi ¤ ; = a(X; Z) ; 8X; Z 2 V : V V

Pelo teorema 1:1, existe uma seqÄ u^encia ¸1 · ¸2 · : : : ! 1 de autovalores e uma

seqÄ
u^encia de autovetores correspondentes fei g de A, que ¶e uma base ortonormal de H,
base ortogonal de V e de V ; tal que ¤

Z l
Z l

½ A(x) ei (x) ej (x) dx = ±ij ; E(x)I(x) ei (x) ej (x) dx = ¸i ±ij :

00 00

0 0

36
Se X 2 D(AH ) = V \ Y onde
Y = fX 2 L2(0; l) : (EI)X ; ((EI)X ) 2 H 1(0; l); (EI)X (l) = 0; ((EI)X ) (l) = 0g
00 00 0 00 00 0

temos para todo Z 2 V (denotando AH por A)

Z l

hAX; Zi V ¤ ;V = (AX; Z)H = a(X; Z) = ½ A(x)AX(x)Z(x)dx

0
e de (1:54)
1
AX = [(EI)X ] ; 00 00
8X 2 D(AH ) :
½A
Exemplo 1.8 (Viga bi-engastada de Timoshenko) Consideramos o modelo do
exemplo 1.5. O espa»co H neste caso ¶e o produto cartesiano L2(0; l)2 com o produto
interno Z l
(X; Z)H = (½ A Y (x) Z1(x) + I½ µ(x) Z2 (x)) dx :
0
O espa»co V ¶e H01(0; l)2 .
Da equa»c~ao (1.47) temos que ¾ (X; Z) := (A X; Z)H ¶e uma forma bilinear sim¶etrica
A

e cont¶³nua.
Por outro lado, de (1.48) temos a igualdade
Z l
Z l

¾ (X; X) = (E I)
A (µ (x)) dx + (kGA)
0 2
(Y (x) ¡ µ(x))2 dx
0
(1.55)
0 0

mostra que ¾ (X; Z) ¶e positiva sobre V.

A

Observa» ca
~o 1.7 Embora n~ao tenhamos coercividade de ¾ (X; Z), ¶e poss¶³vel achar A

duas constantes positivas ° e ±, tais que

¾ (X; X) + ° jXj2H ¸ ±jjXjj2
A V

De fato: Em primeiro lugar usaremos a seguinte desigualdade elementar

1
jY ¡ µj2L2 (0;l) + jµj2L2 (0;l) ¸ jY j2L2 (0;l)
0 0

2
v¶alida para toda Y e µ de H (0; l). De (1.55), temos
1

¾ (X; X) + kGA jXj2H

A

= ¾ (X; X) + kGA (jY j2L2(0;l) + jµj2L2 (0;l) )

A

¸ ¾ (X; X) + kGA jµj2L2 (0;l)

Z Z
A
l l

= (E I) (µ (x)) dx + (kGA)
0 2
(Y (x) ¡ µ(x))2 dx + kGA jµj2L2 (0;l)
0

0 0
= (E I)jµ jL2 (0;l) + kGA (jY ¡ µjL2 (0;l) + jµj2L2 (0;l) )
0 2 0 2

kGA
¸ (E I)jµ j2L2 (0;l) +
0
jY j2L2 (0;l) : 0

2
Da¶³, temos
kGA
¾ (X; X) + kGA jXj2H ¸ minfE I; g jX j2L2 (0;l) L2 (0;l) 0

2
A £

e o resto decorre da proposi»ca~o 1.1 extendida a H01(0; l) £ H01 (0; l).

Da¶³, podemos aplicar o teorema 1.1, segundo a observa»c~ao 1.6.

37
Cap¶³tulo 2

Problemas de vibra»
co
~es
conservativos

2.1 O contexto V ½ H
Sejam V e H espa»cos de Hilbert separ¶aveis veri¯cando as hip¶oteses de (1:49) : Seja
A 2 L(V; V ¤ ) associado a uma forma sesquilinear a hermiteana cont¶³nua e coerciva,
1 1
como em (1:51) : Consideramos k ¢ kV = a(¢; ¢) 2 = < ¢; ¢ >V2 ¤ ;V como norma de V.
Nosso prop¶osito nesta se»ca~o ¶e o de estudar o problema:

d2 u
+A u=0 (2.1)
dt2
du
u(0) = Á ; (0) = Ã ; (2.2)
dt
onde (2:1) ¶e uma igualdade em V ¤ . Os dados iniciais Á e à s~ao funcionais lineares
cont¶³nuos sobre V, isto ¶e, pertencem a V ¤.
A formula»c~ao variacional do problema ¶e: Achar u tal que
à !
d2 u
;v + a(u(t); v) = 0 ; (8v 2 V) ; (t 2]0; T [ q:t:p:) : (2.3)
dt2 H
A equa»c~ao (2:3) denomina-se princ¶³pio dos trabalhos virtuais relativo µa equa»c~ao
(2:1) :
Para a resolu»c~ao de (2:1)¡(2:2), onde Á 2 V e à 2 H, tomamos uma base fei g de V
constitu¶³da de autovalores de A conforme (1:52) (a qual ¶e ortonormal em H, ortogonal
em V e em V ¤ ), sendo ¸i = !i2 os autovalores associados. Introduzimos as nota»c~oes:
8 X
>
> u(t) = U (t) e
> X
< A u(t) = !2 U (t) e i
i i

> i i (2.4)
X X
i

>
>
i

: Á = ©
i
e ; Ã
i = i µ e
i
i i :

38
e temos 8 d2 U
>
< + ! 2 U = 0;
i
i
> dt 2 i

: U (0) = © ; U (0) = µ :
i i
¢

i i

A solu»c~ao deste problema ¶e dada por

8
>
< U (t) = © cos! t + µ sen! t ;
i i i
i
i
!
>
: U (t) = ¡! © sen! t + µ cos! t :
¢
i

i i i i i i

e conseqÄ
uentemente, a solu»c~ao de (2:1)(2:2) ¶e dada pela primeira equa»c~ao de (2:4) :

Problemas com termo de for»

camento
Consideremos o caso n~ao-homog^eneo:
8 d2u
>
< + Au = f
dt2 (2.5)
>
: u(0) = Á; du (0) = Ã
dt
onde f ¶e uma fun»ca~o de t com valores em H.
Neste caso, analogamente ao caso homog^eneo, a solu»c~ao ¶e dada pela primeira
equa»c~ao de (2:4) sendo

µi 1 Z t
Ui (t) = ©i cos !i t + sen !i t + [sen !i (t ¡ s)] fi (s)ds :
!i !i 0

2.1.1 Problemas com distribui»c~

ao de massas pontuais
Consideramos por exemplo uma viga de Euler-Bernoulli de comprimento l, engastada
em x = 0 e livre em x = l : As vibra»c~oes transversais u(x; t) de um ponto da viga s~ao
descritas pela equa»c~ao

@ 2u @ 2M
½ A 2 (x; t) + (x; t) = 0 ; 0 < x < l ; t > 0; (2.6)
@t @x2
as condi»c~oes de contorno
@u
u(0; t) = 0; (0; t) = 0 (engaste em x = 0);
@x
M(l; t) = 0; V (l; t) = 0 (livre em x = l)

e as condi»c~oes iniciais
¢
u(x; 0) = u0(x); u (x; 0) = u1(x) (2.7)
onde
@ 2u
M(x; t) = EI (x; t) ; (2.8)
@x2

39
¶e o momento °etor ,
@M
V (x; t) = ¡
(x; t)
@x
¶e a for»ca cortante. Al¶em disso, ½ A ¶e a densidade linear de massa do material da viga
e EI representa a rigidez da viga aµ °ex~ao.
Admitindo n massas mi concentradas nos pontos da viga de coordenada xi , temos
que considerar as 2n condi»c~oes de salto:
8
>
< [u(x;2t)] = = u(x + 0; t) ¡ u(x ¡ 0; t) = 0
x xi i i

>
: m @@tu2 (x ; t) = @M
i i(x + 0; t) ¡
@M
(x ¡ 0; t) ;
i i (i = 1 : : : ; n)
@x @x
onde u(xi § 0; t) denotam, respectivamente, os limites laterais direito e esquerdo de
u(x; t) em xi . Da¶³, movimento da viga ¶e descrito pela equa»ca~o

½A
@ 2u @ 2M
+ +
n

m
@2u X
(xi ; t)±(x ¡ xi ) = 0 : (2.9)
@t2 @x2 @t2
i

i=1

onde ±(x ¡ xi ) denota a medida de Dirac concentrada em xi .

Caso Particular: Viga de Euler-Bernoulli engastada nas extremidades x = 0

e x = l, com uma massa m concentrada em x = l=2 :
A equa»ca~o (2:9) do movimento, neste caso particular, ¶e
¢¢ ¢¢
½ A u (x; t) + (E I u ) (x; t) + m u (x; t) ±(x ¡ l=2) = 0 (2.10)
00 00

que de forma equivalente ¶e

¢¢
(½ A + m ±(x ¡ l=2)) u (x; t) + (E I u ) (x; t) = 0 : (2.11)
00 00

Formula»c~ao Variacional do Problema

A equa»ca~o formula»c~ao variacional de (2:11) ¶e uma igualdade no dual de V = H02(0; l):

Achar u(¢; t) 2 L2 (0; l) tal que:
¢¢
(8v 2 V; 8t > 0) ; < (½ A + m ±(x ¡ l=2)) u; v >L2(0;l) + < E I u ; v >L2(0;l)= 0 : 00 00

(2.12)
O formalismo V ½ H ´ H ½ V : ¤ ¤

Tomaremos neste caso H = L2(0; l) munido do seguinte produto escalar

Z l

(u; v)H := (½A + m±(x ¡ l=2)) u(x)v(x) dx = (½Au; v)L2(0;l) + m l u(l=2)v(l=2) :

0

Consideramos m : V ! V e A : V ! V de¯nidas para u; v 2 V quaisquer por

¤ ¤

< m(u); v > V ¤ ;V = (u; v)H e < A u; v > V ¤ ;V = (E I u ; v )L2(0;l) :

00 00

40
A equa»c~ao (2:10) pode ser escrita na seguinte forma:
à !
d2u
m + Au = 0:
dt2
Consideremos a forma bilinear ¾ : V £ V ! R de¯nida para u; v de V quaisquer por
A

¾A (u; v) =< A u; v >V ¤ ;V : Temos que ¾A ¶e sim¶etrica, cont¶³nua e coerciva sobre V.

Da¶³, a equa»c~ao (2:12) pode ser escrita na forma equivalente
³ ¢¢ ´
u ; v + ¾A (u; v) = 0 ; para todo v de V ;
H
que corresponde a (2.3).

2.1.2 Problemas com atuadores e sensores piezo-el¶

etricos
Consideramos por exemplo uma viga de Euler-Bernoulli de comprimento l, engastada
em x = 0 e livre em x = l como na se»c~ao 2.1.1. As vibra»c~oes transversais u(x; t) de um
ponto da viga s~ao descritas por (2.6)-(2.7).
Recordamos que ½ A ¶e a densidade linear de massa do material da viga e EI repre-
senta a rigidez da viga µa °ex~ao. Se um par de placas piezocer^amicas1 s~ao coladas na
viga (em lados opostos) numa dada posi»ca~o para produzir (ou sentir) apenas °ex~ao, a
contribui»ca~o das mesmas ¶e MP (x; t) na forma de um momento de excita»c~ao. Estando
as placas atuadoras situadas sobre lados opostos da viga entre x = x1 e x = x2 e
excitada por uma voltagem v(t), temos
MP (x; t) = KB ( H(x ¡ x1 ) ¡ H(x ¡ x2) ) v(t) : (2.13)
H(x ¡ xi ) ¶e a fun»c~ao degrau unit¶ario em xi ; i = 1; 2 e KB ¶e um par^ametro dependendo
do material piezocer^amico da placa, das propriedades materiais da viga, bem como
da sua geometria. Quando o novo momento M obtido por adi»c~ao de (2:13) a (2:8) ¶e
substitu¶³do na equa»c~ao (2:6) da viga temos
8 Ã !
>
> @ 2u @2 @ 2u
< ½ A 2 + 2 EI 2 (x; t) = KB (± (x ¡ x1 ) ¡ ± (x ¡ x2 )) v(t)
@t @x @x
0 0

>
> @u @M
: u(0; t) = 0 ; (0; t) = 0 ; M(l; t) = 0 ; (l; t) = 0 ;
@x @x
onde ± a distribui»c~ao de Dirac e () representa a deriva»c~ao parcial em rela»c~ao a x.
0

Este sistema tem uma formula»ca~o variacional:

h½ A utt; ÁiL2 (0;l) + hEIu + KB (H1 ¡ H2 )v(t); Á iL2(0;l) = 0
00 00

para toda Á 2 V = f» 2 H 2(0; l) : »(0) = 0; » (0) = 0g ; onde Hi = H(x ¡ xi ) ; i =

0

1; 2 :
1 Placa de pequena expessura, feita de um material que, excitado por uma corrente el¶
etrica (cor-
respondente a uma dada diferen»
ca de potencial), possui a propriedade de se contrair ou se expandir,
dependendo do sentido em que a corrente a atravessa (lados opostos possuem polaridades opostas).
Vice-versa, quando for»
cada mecanicamente a se contrair ou se expandir, emitem um sinal el¶
etrico
caracter¶
³stico.

41
 Esta equa»c~ao pode equivalentemente ser escrita como

(u; Á)H + a(u; Á) =< f; Á >

¢¢

V ¤ ;V ;

com
³ ´
a(Ã; Á) :=< EIÃ ; Á >L2 (0;l)
00 00
e f(t) = KB ±x1 ¡ ±x2 v(t) onde ±a := ±(x ¡ a) ;
0 0

a qual constitui uma representa»c~ao formal para as vibra»c~oes da viga, que como na se»c~ao
2.1.1, corresponde a formula»c~ao variacional de (2.5).

42
Cap¶³tulo 3

Problemas de vibra»
co
~es n~
ao
conservativos

Uma classe de modelos estruturais descritos abstratamente por equa»co~es diferenciais

parciais de segunda ordem no tempo, com amortecimento e com termos de for»camento
ou operadores de controle que s~ao descont¶³nuos no contexto cl¶assico desses sistemas,
podem ser formulados num contexto abstrato de espa»cos de Hilbert de modo a se
constitu¶³rem problemas bem postos: com exist^encia, unicidade e depend^encia cont¶³nua
com respeito aos dados iniciais.
Exporemos na pr¶oxima se»c~ao a formula»c~ao variacional abstrata ou fraca desse novo
contexto [2, Cap¶³tulo 4], visando aplic¶a-lo em alguns exemplos.

3.1 O contexto V ½ W ½ H
Consideremos dois espa»cos de Hilbert complexos separ¶aveis V e H tais que:
( 9
V ½ H (imers~
ao cont¶
³nua e densa) >
=
H ´ H (via teorema de representa»
c~
ao de Riesz)
>
¤

) V ½ H ´ H ½ V (imers~
¤
oes cont¶
¤
³nuas e densas) : ;
Seja W um espa»co de Hilbert imerso continuamente em H com V continuamente imerso
em W. Mais explicitamente, temos a seqÄ u^encia de inclus~oes cont¶³nuas e densas
= H¤ ,! W ¤ ,! V ¤ ;
V ,! W ,! H »
onde, em particular,
hu; viV ¤ ;V = hu; viW ¤ ;W (8u 2 W ¤ ; v 2 V) :
Consideramos o seguinte problema abstrato de valores iniciais
( ¢¢ ¢
u + A2 u + A1 u = f em V ¤ ;
¢ (3.1)
u(0) = u0 ; u (0) = u1 ;
onde A1 ¶e um isomor¯smo linear de V em seu dual topol¶ogico V ¤ , determinado por
uma forma sesquilinear hermiteana cont¶³nua e coerciva ¾1 sobre V, A2 ¶e um operador

43
linear de W em seu dual topol¶ogico W ¤ , associado a uma forma sesquilinear cont¶³nua
¾2 sobre o espa»co de Hilbert W tal que
existem constantes k2 > 0 ; ¸0 ¸ 0 tal que

Re ¾2 (v; v) + ¸0 jvj2H ¸ k2 jvj2W (8v 2 W) : (3.2)

Note que para ¾1 existe uma constante positiva k1 tal que

Re ¾1 (v; v) ¸ k1 jvj2V (8v 2 V) : (3.3)

Temos neste caso,

¾1 (u; v) = hA1 u; viV ¤ ;V (8u; v 2 V) ;
¾2 (u; v) = hA2 u; viW ¤ ;W (8u; v 2 W) ;
como em (1:51) :
O termo de for»camento f ¶e suposto em L2((0; T ); W ¤) :
Temos a seguinte formula»c~ao variacional do problema (equivalente a (3:1)):
8 D ¢¢
< u (t); vE + ¾2(u¢ (t); v) + ¾1(u(t); v) = hf (t); viW ¤ W (8v 2 V) ;
(3.4)
: u(0) = u0H; u¢ (0) = u1 :
;

Note que hf; viV ¤ ;V = hf; viW ¤ ;W posto que f 2 L2((0; T ); W ¤) :

Teorema 3.1 (Teorema 4.1 de [2]) Suponhamos que ¾1 e ¾2 satisfazem as con-

di»co~es descritas acima. Sejam u0 2 V e u1 2 H.
Ent~ao, existe uma u ¶nica solu»ca~o u(t) de (3:4) tal que
¢ ¢¢
u 2 L2 ((0; T ); V) ; u 2 L2 ((0; T ); W) e u 2 L2 ((0; T ); V ¤) :

Al¶em disso, as solu»co~es de (3:4) dependem continuamente de (u0; u1; f), isto ¶e, a apli-
ca»c~ao
V £ H £ L2((0; T ); V ¤) ¡! L2((0; T ); V) £ L2((0; T ); W)
dada por
¢
(u0 ; u1 ; f ) ! (u; u)
¶e cont¶³nua.

Prova: Seja f»i g1i=1

um conjunto linearmente independente e total de V. Para cada
m, seja V o subespa»co gerado por f»1; : : : ; »mg e sejam v0m ; v1m 2 V m escolhidos
m

tais que v0m ! v0 em V e v1m ! v1 em H, quando m ! 1.

Xm

Seja vm (t) = ´im(t) »i a u

¶nica solu»c~ao do sistema linear de dimens~ao ¯nita
i=1

8 D ¢¢
>< v (t); » H + ¾2 v¢
E ³ ´
m j m (t); »j + ¾1 (vm (t); »j ) = hf (t); »j iW ¤ ; W
>: v¢ (0) = v0
m m
(3.5)
v (0) = v ;
m 1m

44
 ¢
onde j = 1; 2; : : : ; m : Multiplicando a equa»c~ao por ¹́jm (t) e somando nos ¶³ndices j,
temos
D ¢¢ ¢ E ³¢ ¢ ´ ³ ¢ ´ D ¢ E
v m (t); vm (t) + ¾2 v m (t); vm (t) + ¾1 vm(t); vm (t) = f (t); v m (t) ¤ :
H W W
;

Temos
d ³ ¢ ´
¾1 (vm (t); vm (t)) = 2 Re ¾1 vm (t); v m (t) ;
dt
que implica
d n ¢ o ³¢ ¢ ´
j v m (t)j2H + ¾1 (vm (t); vm (t)) + 2 Re ¾2 v m (t); vm (t)
dt D ¢ E
= 2 Re f (t); vm (t) ¤ :
W W
;

Ap¶os integra»c~ao, temos desta igualdade

Zt
v
¢ 2
j m (t)jH + ¾1 (vm(t); vm(t)) +
³¢ ¢ ´
2 Re ¾2 v m (s); v m (s) ds
0 Zt
¢ 2
= j vm (0)jH + ¾1 (vm (0); vm(0)) +
D ¢
2 Re f (s); vm (s)
E
0 W ¤ W ds :
;

Usando (3.2), (3.3) e " > 0 arbitr¶ario, levando a desigualdade

¯¯D E ¯¯
¯¯ f (s); v¢ m (s) ¯¯ · 1 jf (s)j2W ¤ + " j v¢ m (s)j2W
W ;W
¤
4"
µa equa»c~ao acima, teremos
Zt
¢ ¢
v 2 2
j m (t)jH + k1 jvm (t)jV + 2 (k2 ¡ ") j v m (s)j2W ds
Zt 0 Zt 1 (3.6)
¢
2 2 2
· jv1m jH + c1 jv0mjV + 2¸0 j vm (s)jH ds + jf (s)j2W ¤ ds :
0 0 2"

Lembrando que v0m ! v0 em V e v1m ! v1 em H (e portanto as seqÄ u^encias s~ao

limitadas respectivamente em V e em H) e ¯xando " tal que 2 (k2 ¡ ") = ± > 0, n¶os
conclu¶³mos que para todo m su¯cientemente grande, (3.6) pode ser substitu¶³da por
Zt
¢ ¢
j vm (t)j2H + k1 jvm(t)j2V + ± j vm (s)j2W ds
Zt 0 (3.7)
¢ 2
v
· (M + 1) + 2¸0 j m (s)jH ds
0

onde Z
1 t

jf(s)j2W ¤ ds :
M ´ jv1 j2H + c1jv0 j2V +
0 2"
Levando em conta apenas o primeiro termo do membro esquerdo de (3.7) e usando
¢
a desigualdade de Gronwall, temos que fvm g ¶e limitada em C ((0; T ) ; H). Usan-
¢
do novamente (3.7) e usando que fv mg ¶e limitada desta forma, temos que fvmg ¶e
¢
limitada em C ((0; T ) ; V). Mais uma vez usando (3.7) e que fv mg ¶e limitada desta

45
 ¢
forma, temos que fv mg ¶e limitada em L2 ((0; T ) ; W). Ent~ao, podemos achar uma
u^encia fvmk g e fun»c~oes limites v 2 L2 ((0; T ) ; V) e v^ 2 L2 ((0; T ) ; W) tais que
subseqÄ

vmk ! v fracamente em L2 ((0; T ) ; V)

(3.8)
L2 ((0; T ) ; W) :
¢
v mk ! v^ fracamente em
Por outro lado, temos Zt
¢
vmk (t) = vmk (0) + vmk (s) ds (3.9)
0
no sentido de V (e ent~ao, no sentido de W e H) . Al¶em disso, vmk (0) = v0mk ! v0 no
sentido de V e ent~ao no sentido de W enquanto que para cada t,
Zt Zt
¢
v mk (s) ds ! v^(s) ds
0 0

fracamente em W. Ent~ao, tomando o limite no sentido fraco de W em (3.9), obtemos

Zt
v(t) = v(0) + v^(s) ds
0
¢ ¢
no sentido de W. Assim, v (t) existe, quase sempre, no sentido de W, com v (t) = v^ 2
L2 ((0; T ) ; W) e v(0) = v0. Resta mostrar que v ¶e de fato uma solu»c~ao de (3.4).
Nesta dire»ca~o, tomamos em considera»c~ao o sistema (3.5) e seja à 2 C 1[0; T ] arbi-
tr¶aria, satisfazendo Ã(0) = 0. De¯namos Ãj (t) = Ã(t)»j , onde as »j s~ao as de (3.5).
Multiplicando (3.5) por Ã(t) e ¯xando j < m, obtemos por integra»ca~o,
Z T nD E ³¢ ´ o
¢¢
v m (t); Ãj (t) + ¾2 v m (t); Ãj (t) + ¾1 (vm (t); Ãj (t)) dt
0 HZ t

= hf (t); Ãj (t)iW ¤ ;W dt :
0

Integrando por partes no primeiro termo, empregando a converg^encia de (3.9), as

inclus~oes de ¾2 (¢; Ãj (t)) 2 W ¤ e ¾1 (¢; Ãj (t)) 2 V ¤ para cada t e tomando limites de
subseqÄ u^encias quando m = mk ! 1 nesta equa»c~ao, obtemos
Z T ½¿
¢ ¢ À ³¢ ´ ¾
¡ v (t); Ã j (t) + ¾2 v (t); Ãj (t) + ¾1 (v(t); Ãj (t)) dt
0 Zt H (3.10)
= hf (t); Ãj (t)iW ¤ ;W dt + hv1 ; Ãj (0)iH
0

para cada j. Lembrando que Ãj (t) = Ã(t)»j e que al¶em disso restringindo à de modo
que à perten»ca a C01(0; T ), temos de (3.10) que
ZT ¢ D
¢ E
à ¡ v (t); »j (t) dt
ZT n ³¢ 0
´
H o
+ Ã(t) ¾2 v (t); »j (t) + ¾1 (v(t); »j (t)) ¡ hf(t); »j (t)iW ¤ ;W dt = 0
0

para cada »j . Isto implica para cada »j

d D¢ E ³¢ ´
v (t); »j (t) + ¾2 v (t); »j (t) + ¾1 (v(t); »j (t)) = hf(t); »j (t)iW ¤ ;W : (3.11)
dt H
46
 ¢¢
Como f»j g ¶e total em V n¶os temos que v (t) 2 L2 ((0; T ); V ¤) e para todo Á 2 V
D ¢¢ E ³¢ ´
v (t); Á ¤ + ¾2 v (t); Á + ¾1 (v(t); Á) = hf (t); ÁiW ¤ ;W
V ;V

que ¶e a equa»ca~o (3.4).

¢
N¶os j¶a temos v(0) = v0 e para provar que v (0) = v1 n¶os voltamos a (3.10) a qual
¶e v¶alida para todo Ãj (t) = Ã(t) »j ; Ã 2 C 1 [0; T ], Ã(T ) = 0. Integrando por partes no
primeiro termo em (3.10) e usando (3.11), obtemos
D ¢ E ¯¯t=T
¡ v (t); Ãj (t) ¯ = hv1; Ãj (0)iH
H t=0

ou D¢ E
v (0); » Ã(0) = hv1; » iH Ã(0) para todo j :
j
H j

¢
Disto se segue que v (0) = v1 e assim, v ¶e a solu»ca~o do problema de valor inicial (3.4).
A depend^encia cont¶³nua dos dados se segue das estimativas usadas para a prova da
exist^encia. De volta a (3.6), n¶os vemos que essa estimativa implica
¯¯ ¢ ¯¯2 Z t¯
¯v (t)¯ · Km + 2 ¸0 ¯¯v¢ (s)¯¯¯2 ds
H 0 H
1
onde Km ´ jv1m j2H + c1 jv0mj2V + jf j 2 ¤ : Assim, usando a desigualdade de
2" L ((0; T ); W )
Gronwall, temos ¯¢ ¯2
¯v ¯
¯ (t)¯ · Km e2¸0 t :
H
Por outro lado, esta desigualdade em (3.6) nos d¶a
Z t¯ ¯2 Z t
¯v¢ ¯
k1 jvm (t)j2V + ± ¯ (s)¯ ds · Km + Km 2¸0 e2¸0 s ds
0 W 0
· Km C1

onde C1 ¶e constante. Integrando sobre (0; T ) n¶os obtemos

¯ ¢ ¯2
k1 jvm j2L2 ((0;T );V ) + ±T ¯¯v¯¯ · Km C2
L2 ((0;T );W)

onde C2 ¶e tamb¶em constante. Lembrando que v1m ! v1 em H, v0m ! v0 em V e u-

sando a semi-continuidade fraca de semi-normas, juntamente com converg^encias fracas
em (3.8), n¶os podemos tomar limites esta u
¶ ltima desigualdade para obter
¢
k1jvj2L2 ((0;T );V ) + ±j v j2L2 ((0;T );W )
½ 1
¾ (3.12)
· jv1jH + c1jv0 jV + jfj2L2 ((0;T );W ¤ ) C2 :
2 2
2"
¢
Sendo a aplica»ca~o (v0; v1; f ) ! (v; v) linear, esta estimativa implica a continuidade,
como a¯rmada no teorema.
Finalmente, abordamos a quest~ao da unicidade da solu»ca~o de (3.4), observando que
(3.12) mostra que solu»c~oes constru¶³das atrav¶es do processo de passagem ao limite feito

47
acima, s~ao obviamente, u ¶nicas. No entanto, devemos nos certi¯car de que quaisquer
solu»c~oes constru¶³das a partir dos mesmos dados v0 , v1 e f coincidem. Para isto, ¶e
su¯ciente mostrar-mos que apenas a solu»ca~o v ´ 0 ¶e obtida dos dados v0 = 0 , v1 = 0
e f = 0. Com esse objetivo, seguimos argumentos usuais. Seja v a solu»c~ao de (3.4),
correspondente a v0 = 0 , v1 = 0 e f = 0 e de¯na para s ¯xado por¶em arbitr¶ario em
(0; T ), 8 Z
<¡ s

v(»)dx t < s
Ã(t) =
: t

0 t¸s
tal que Ã(T ) = 0. Pode ser veri¯cado que à 2 V para cada t e ent~ao, n¶os podemos
escolher Á = Ã(t) em (3.4) para obter
D ¢¢ E ¢
v (t); Ã(t) + ¾2 (v (t); Ã(t)) + ¾1(v(t); Ã(t)) = 0 : (3.13)
V ;V ¤
¢
Desde que à (t) = v(t) para quase todo t < s; n¶os temos
Z ½D ¢¢
s E D¢ E ¾
v (t); Ã(t) + v (t); v(t) dt
0 V ¤ ;V V ¤ ;V
Z s
d D¢ E
= v (t); Ã(t) ¤ dt
0 dt V ;V

D¢ E ¯¯ =
¯ = 0:
t s

V ¤ V ¯ =0
= v (t); Ã(t)
;
t

Integrando (3.13) e usando esta u

¶ltima identidade, n¶
os obtemos
Z ½D ¢ s E ¢
¾
v (t); v(t) ¡ ¾2 (v (t); Ã(t)) ¡ ¾1 (v(t); Ã(t)) dt = 0
0 V ¤ ;V
que pode ser equivalentemente escrita como
Z s
d n o Z s
¢
jv(t)j2H ¡ ¾1 (Ã(t); Ã(t)) dt = 2Re ¾2 (v (t); Ã(t))dt :
0 dt 0

Como Ã(s) = 0 e v(0) = 0, teremos

Z s ¢
jv(s)j2H + ¾1(Ã(0); Ã(0)) = 2Re ¾2(v (t); Ã(t))dt : (3.14)
0
d ¢
Al¶em disso, de ¾2 (v(t); Ã(t)) = ¾2(v (t); Ã(t)) + ¾2 (v(t); v(t)), se segue que
dt
Z s Z s
¢
¾2 (v (t); Ã(t))dt = ¾2(v(t); v(t))dt + ¾2(v(t); Ã(t))jtt=s
=0
0 0
Z s
= ¡ ¾2(v(t); v(t))dt
0

posto que Ã(s) = 0 e v(0) = 0. usando isto em (3.14), n¶os temos

Z s
2
jv(s)jH + ¾1(Ã(0); Ã(0)) = 2Re ¡¾2 (v(t); v(t))dt :
0

48
Levamos em considera»c~ao as hip¶oteses de (3.2) e (3.3) e obtemos ent~ao
Z s
2 2
jv(s)jH + k1 jÃ(0)jV · 2¸0 jv(t)j2H dt
0

ou Z s
jv(s)j2H · 2¸0 jv(t)j2Hdt
0
para s arbitr¶ario em (0; T ). Novamente, usando a desigualdade de Gronwall conclu¶³mos
que v(t) = 0 para t 2 (0; T ).

Observa»c~ao 3.1 Grande parte dos exemplos de viga para o modelo de Euler-Bernoulli
com v¶arios tipos de amortecimento (Kelvin-Voigt, viscoso ou n~ao, raiz-quadrada ou
mem¶oria espacial) podem ser tratados no contexto desse teorema. O mesmo acontece
se considerarmos o modelo de Timoshenko dado pelo sistema (1.5). Veja a se»c~ao 4.5
de [2].

3.1.1 Viga com amortecimento viscoso

Consideramos o problema para a viga de Euler-Bernoulli de comprimento l, engastada
em x = 0 e em x = l, onde h¶a amortecimento viscoso. O problema ¶e dado pela equa»c~ao
¢¢ ¢
½ A u + b u +(E I u ) = 0 00 00
(3.15)

mais condi»c~oes de contorno dadas por

u(0; t) = u(l; t) = 0; u (0; t) = u (l; t) = 0 :

0 0
(3.16)

@ @
Usamos a nota»c~ao: ()¢ = e () = 0
:
@t @x
Este problema n~ao ¶e separ¶avel na forma u(x; t) = U (x) T (t) se b ¶e uma fun»c~ao
positiva gen¶erica, como foi discutido na observa»c~ao 1.2. Por outro lado, a equa»ca~o pode
ser transformada num sistema de primeira ordem, o qual ¶e separ¶avel formalmente. E
mesmo assim, o problema correspondente n~ao ¶e auto-adjunto. Vemos em seguida
como aplicar teorema 3.1 a este problema.

Formula»c~
ao variacional de (3:15)(3:16)
Tomamos V = H02 (0; l); H = L2(0; l) com a nota»c~ao

hu ; viH := (½Au ; v)L2 (0;l) :

Consideramos W = L2(0; l) sem peso e temos a seguinte formula»c~ao variacional do

problema:
Achar u(:; t) 2 V tal que
D ¢¢
E D E ¢
½ A u; v 2 + b u; v 2 + hE I u ; v iL2 (0;l) = 0 ; 8v 2 V :
00
(3.17) 00

L (0;l) L (0;l)

49
Escrevendo
m : V ¡! V ¤

u 7¡! m u ; hm u; vi ¤ ; = h u; viH = (½ A u; v)L2(0;l) ;

V V

B; A : V ¡! V ¤

hB u; vi ¤ ; = (b u; v)L2 (0;l) ; hA u; vi ¤ ; = (E I u ; v )L2 (0;l) ;

V V V V
00 00

temos, com u ´ u(x; t) = ut(x), a equa»c~ao (3:17), equivalente a

D E ¢¢
D E ¢
u; v + B u ; v + hA u ; vi = 0 ; 8v 2 V :
H | {z } | {z }
¢ ¾1 (u; v)
2 (u; v)
¾

As formas bilineares ¾1 e ¾2 s~ao sim¶etricas e cont¶³nuas, ¾1 satisfaz (3.3) e ¾2 satisfaz

(3.2) se b 2 L1 (0; l) logo, podemos aplicar o teorema 3.1.

3.1.2 Problemas amortecidos com distribui»c~

ao de massas pon-
tuais
Consideramos o exemplo em [3] de uma viga de Euler-Bernoulli de comprimento l,
engastada em x = 0 e livre em x = l : As vibra»co~es transversais u(x; t) de um ponto
da viga s~ao descritas pelo sistema

@ 2u @u @ 2M
½A + ° + = 0; 0 < x < l ; t > 0;
@t2 @t @x2
@u @M
u(0; t) = 0 ; (0; t) = 0 ; M(l; t) = 0 e (l; t) = 0 ; (3.18)
@x @x
onde ½ A ¶e a densidade linear de massa, ° ¶e o coe¯ciente de amortecimento viscoso e M
¶e o momento interno. No caso em que a viga ¶e considerada simples com Kelvin-Voigt
ou taxa de amortecimento r¶³gido, M ¶e composto de duas componentes que representam
a rigidez a °ex~ao (com coe¯ciente EI) e amortecimento (com coe¯ciente cD I):

@ 2u @ 3u
M(x; t) = EI
@x2
(x; t) + cD I
@x2 @t
(x; t) :

Admitindo n massas mi concentradas nos pontos da viga de coordenada xi , temos

que considerar as condi»co~es
9>
[u(x; t)]xi = u(xi + 0; t) ¡ u(xi ¡ 0; t) = 0 =
@ 2u @M @M >; (i = 1; : : : ; n) :
mi 2 (xi ; t) = (xi + 0; t) ¡ (xi ¡ 0; t)
@t @x @x
Da¶³, o movimento da viga ¶e descrito pela equa»ca~o

@ 2u @u @ 2 M X n @ 2u
½A
@t2
+ °
@t
+
@x2
+ m i 2 (xi ; t)±(x ¡ xi ) = 0 :
i=1 @t

50
O problema neste caso pode ser escrito na forma (3.4) com f = 0, considerando

2
H = L (0; l) com < Á; Ã >H =< ½AÁ; Ã >L2 (0;l) +
X m Á(x )Ã(x ) ;
n

i i i

i=1

V = W = fÁ 2 H 2 (0; l) : Á(0) = 0; Á (0) = 0g ; 0

¾2(Á; Ã) =< °Á; Ã >L2(0;l) + < cD IÁ ; Ã >L2 (0;l) e ¾1 (Á; Ã) =< EIÁ ; Ã >L2 (0;l) :
00 00 00 00

3.1.3 Problemas amortecidos com atuadores e sensores piezo-

el¶
etricos
Consideramos o exemplo em [3] de uma viga de Euler-Bernoulli de comprimento l,
engastada em x = 0 e livre em x = l : As vibra»co~es transversais u(x; t) de um ponto
da viga s~ao dadas pela equa»ca~o

@ 2u @u @ 2M
½A + ° + = 0; 0 < x < l ; t > 0; (3.19)
@t2 @t @x2
onde ½ A ¶e a densidade linear de massa, ° ¶e o coe¯ciente de amortecimento viscoso
e M ¶e o momento interno e as condi»co~e de contorno (3.18). No caso em que a viga
¶e considerada simples com Kelvin-Voigt ou taxa de amortecimento r¶³gido, M ¶e com-
posto de duas componentes que representam a rigidez a °ex~ ao (com coe¯ciente EI) e
amortecimento (com coe¯ciente cD I):

@ 2u @ 3u
M(x; t) = EI (x; t) + c I (x; t) : (3.20)
@x2 @x2 @t
D

Se um par de atuadores piezocer^amicos ¶e colado na viga (em lados opostos) para

produzir (ou sentir) apenas °ex~
ao, a contribui»ca~o do mesmo ¶e MP (x; t) na forma de
um momento de excita»c~ao. Para uma placa atuadora situada sobre a viga entre x = x1
e x = x2 e excitada por uma voltagem v(t), temos

MP (x; t) = KB ( H(x ¡ x1 ) ¡ H(x ¡ x2) ) v(t) : (3.21)

H ¶e a fun»c~ao degrau unit¶ario em 0 e KB ¶e um par^ametro do material piezocer^amico

dependendo das propriedades materiais da viga e da placa bem como da geometria.
Quando o novo momento M obtido por adi»c~ao de (3:21) a (3:20) ¶e substitu¶³do na
equa»ca~o (3:19) da viga temos
à !
@ 2u @u @2 @ 2u @3u
½A 2 + ° + 2 EI 2 (x; t) + cD I 2 (x; t)
@t @t @x @x @x @t
= KB (± (x ¡ x1) ¡ ± (x ¡ x2)) v(t)
0 0

sendo ± a distribui»c~ao de Dirac e () representa a deriva»c~ao parcial em rela»ca~o a x.

0

Este problema tem uma formula»c~ao variacional

h½ Autt ; ÁiL2(0;l) + h°ut ; ÁiL2 (0;l) + hEIu + cD Iut + KB (H1 ¡ H2)v(t); Á iL2(0;l) = 0
00 00 00

51
para todo Á 2 V = f» 2 H 2(0; l) : »(0) = 0; » (0) = 0g, Hi = H(x ¡ xi ) ; i = 1; 2 :
0

Como na se»c~ao 3.1.2 tomando H = L2(0; l) com < Á; Ã >H =< ½AÁ; Ã >L2 (0;l) , V =
W, ¾2 (Á; Ã)
³ =< °Á; ´Ã >L2 (0;l) + < cD IÁ ; Ã >L2(0;l), ¾1(Á; Ã) =< EIÁ ; Ã >L2 (0;l) e
00 00 00 00

f (t) = KB ±x1 ¡ ±x2 v(t), ±a := ±(x¡a), temos a representa»c~ao (3.4) para as vibra»c~oes
0 0

da viga.

52
Cap¶³tulo 4

Viga em rota»c~
ao

At¶e esse ponto discutimos modelos de vigas levando em conta que a con¯gura»c~ao de
refer^encia n~ao se movia num referencial inercial. As vibra»c~oes eram movimentos de
pequena amplitude em torno da con¯gura»c~ao de refer^encia.
Por¶em, nas aplica»c~oes mais relevantes tecnologicamente da teoria de vigas a con-
¯gura»c~ao de refer^encia n~ao pode ser considerada est¶atica num referencial inercial, de
fato a con¯gura»c~ao de refer^encia est¶a sujeita a grandes rota»co~es de corpo r¶³gido.
Esse ¶e o caso quando modelamos como viga o bra»co de um rob^o, as palhetas de
uma turbina, a h¶elice de um helic¶optero, etc.
As equa»c~oes que descrevem a din^amica n~ao s~ao mais as mesmas. Mostraremos a
seguir, no cso de uma rota»c~ao plana, como se altera o modelo.
Daremos uma descri»ca~o breve do Princ¶³pio de Hamilton para sistemas mec^anicos
gerais e apresentamos uma aplica»ca~o para o caso de uma viga em rota»ca~o. As ex-
press~oes para as energias cin¶etica e potencial e o princ¶³pio dos trabalhos virtuais s~ao
determinados e, em seguida, o Princ¶³pio de Hamilton ¶e aplicado para estabelecer as
equa»c~oes din^amicas do movimento, [39].
Consideramos uma estrutura constitu¶³da de um bra»co de rob^o modelado como uma
viga de comprimento L, conforme a Figura 4.1. Uma de suas extremidade est¶a ligada
ao eixo de um motor, por exemplo, e a outra extremidade livre cont¶em uma massa
concentrada Mp (que pode ser pensada como a garra de um rob^o manipulador). Com
um torque ¿ o motor for»ca um movimento de rota»ca~o, descrito por um a^ngulo ®, da
viga em torno do eixo.

4.1 Modelagem exata usando o C¶

alculo das Varia»c~
oes
Diversos m¶etodos s~ao comumente usados para modelar o problema de uma viga em
rota»c~ao. O Princ¶³pio de Hamilton tem a vantagem de prover as informa»c~oes sobre as
equa»c~oes din^amicas bem como sobre as condi»c~oes de contorno do problema.

4.1.1 Recorda»ca
~o do Princ¶³pio de Hamilton
Denotemos por T , V e Wnc respectivamente, a energia cin¶etica total, a energia potencial
total e o trabalho total devido µas for»cas n~ao-conservativas. Suponhamos que a trajet¶oria

53
 Figura 4.1: Con¯gura»c~ao de uma viga em rota»c~ao

Figura 4.2: Part¶³cula de massa m sob a in°u^encia de uma for»ca resultante constante f

de uma part¶³cula de massa m descrita por r(t) sob a a»ca~o da for»ca f sofra uma varia»c~ao
in¯nitesimal ±r entre os instantes t1 e t2 .
Denotemos o trabalho virtual realizado pela resultante das for»cas f como ±W = f ¢±r.

Da¶³, temos Z Z
t2 t2
±W dt = f ¢ ±rdt
t1 t1

que pelo Princ¶³pio de D'Alembert, nos d¶a

Z t2
Z t2
¢¢
±W dt = m r ¢±rdt
t1 t1

que integramos por partes e obtemos:

Z t2 it2 Z t2
¢ ¢ ¢
f ¢ ±rdt = m r ¢±r ¡ m r ¢± rdt
t1
t1 Z t2
t1
¢ ¢
=¡ m r ¢± rdt
t1

54
pois ±r(t1) = ±r(t2 ) = 0 : Ent~ao,
Z t2 ³ ´
¢ ¢
f ¢ ±r + m r ¢± r dt = 0 :
t1

Por outro lado, · ¸

¢ 1 ³ ¢ ´2
r¢± r= ± r = ±T ;
2
logo Z t2
(±T + f ¢ ±r)dt = 0 :
t1

Se o sistema ¶e n~ao-conservativo, f ¢ ±r = ¡±(V ¡ Wnc ) :

De¯nindo Z t2
±J = (±T ¡ ±V + ±Wnc )dt ;
t1

ent~ao podemos enunciar matematicamente o Princ¶³pio de Hamilton como

µZ t2
¶ µZ t2
¶
±J = ± (T ¡ V + Wnc)dt = ± Ldt = 0 ;
t1 t1

onde L = T ¡ V + Wnc ¶e o lagrangeano do sistema.

Em palavras:
Z t2
A integral Ldt ¶e estacion¶aria sobre o caminho real da part¶³cula, em
t1
rela»c~ao µa todos os caminhos vizinhos que o sistema pode ser imaginado
tomando entre os instantes t1 e t2, desde que as con¯gura»c~oes inicial e
¯nal do sistema sejam prescritas.

4.1.2 Aplica»c~
ao na dedu»c~
ao do modelo da viga em rota»c~
ao
pinada no eixo e com uma massa na extremidade livre
O princ¶³pio ¶e aplicado na forma
Z t2 Z t2 Z t2 Z t2 Z t2
±J = ±(To ) + ±(Tb ) + ±(Tp ) ¡ ±(V ) + ±(Wnc) = 0 ; (4.1)
t1 t1 t1 t1 t1

onde a energia cin¶etica total T foi decomposta em uma soma To + Tb + Tp sendo To a

energia cin¶etica do eixo, Tb a energia cin¶etica da viga e Tp a energia cin¶etica da massa
na extremidade livre da viga.
O referencial inercial tem origem no eixo da estrutura e ¶e denotado por fx0 ; y0 g:
S~ao usados dois outros referenciais que acompanham o movimento de rota»c~ao da viga,
de acordo com o modelo considerado. Se a viga ¶e engastada no eixo, isto ¶e, restrita a
n~ao se deslocar e n~ao se inclinar em rela»ca~o µa sua con¯gura»c~ao em repouso, usa-se o
referencial ortogonal fxc ; yc g tendo origem no eixo da estrutura e xc tangente aµ viga na
origem. A de°ex~ao de um ponto da viga nesse referencial ¶e denotada por w¤(x; t). Se
a viga ¶e pinada no eixo da estrutura, isto ¶e, restrita apenas a n~ao se deslocar naquele
ponto, usa-se o referencial ortogonal fxp; ypg com origem no eixo da estrutura, com xp

55
 Figura 4.3: Referencial determinado pelo centro de gravidade G do sistema

partindo da origem e passando pelo centro de gravidade da viga. A de°ex~ ao de um

ponto da viga nesse referencial ¶e denotada por w(x; t).
Denotaremos, respectivamente, a in¶ercia do eixo e a in¶ercia da massa na extremi-
dade livre da viga por Jo e Jp ; a massa na extremidade livre por Mp ; o comprimento
da viga por L; a densidade linear da viga por ½A onde A denota a ¶area da sua se»c~ao
transversal; o m¶odulo de elasticidade (m¶odulo de Young) da viga por E; o momento
de in¶ercia da viga por I.

4.1.3 C¶
alculo dos termos de energia
Energia cin¶
etica
Da Figura 4.3, considerando pequenas de°ex~oes, temos aproximadamente:

w(x; t) w(x; t)
®(x; t) ¼ qo (t) + arctg( ) ¼ qo (t) + :
x x
Note que quando x ¼ 0, temos ®(x; t) ¼ qo (t) + w (0; t) : Al¶em disso, podemos escrever
0

" #
x cos®
r= : (4.2)
x sen®

A energia cin¶etica associada com a viga suposta uniforme (½ = constante) ¶e

1Z h T ¢ 1 Zh T
¢ ¢ ¢
Tb = r ¢ r dm = ½ r ¢ r dx :
2 0 2 0

De (4.2), temos
1 Z L³ ´2¢
qo x+ w dx :
¢
Tb = ½ (4.3)
2 t1

56
A varia»c~ao ±Tb ¶e obtida aplicando o c¶alculo das varia»co~es:
Z t2 ¢
Z t2 Ã @Tb @Tb ¢
!
±Tb (qo ; w) dt = ± w dt
¢ ¢
± qo +
t1 t1 @ qo
¢
@w
¢

e integrando por partes, usando que ±qo e ±w s~ao nulas em t1 e em t2 , temos

Z t2 Z t2 Ã ! Z t2 Ã !
¢ @ @Tb @ @Tb
±Tb (qo ; w) dt = ¡
¢
±qo dt ¡ ±w dt :
t1 t1 @t @ qo
¢
t1 @t @w
¢

Da¶³ e de (4.3)
Z t2 ¢
Z t2 ÃZ L ¢¢
ZL ¢¢
!
±Tb (qo ; w) dt = ½(qo x+ w) x dx ±qo + ½(qo x+ w) dx ±w
¢ ¢¢ ¢¢
dt :
t1 t1 0 0
(4.4)
¢ ¢
Sendo a velocidade angular do eixo dada por ® (0; t) =qo +w (0; t), a energia cin¶etica
¢
0

do eixo ¶e
1 2 1
To = Jo ® (0; t) = Jo (qo +w (0; t))2 :
¢ ¢ ¢
0

2 2
Com procedimento an¶alogo ao caso da energia cin¶etica na viga, levando em conta agora
¢
que To depende das fun»c~oes qo e w (0; t) que s~ao nulas em t1 e em t2, temos
¢
0

Z t2 Z t2 ³ ¢¢ ¢¢
´
Jo (qo +w (0; t) ±w (0; t)) + Jo (qo +w (0; t)) ±qo dt :
¢¢ ¢¢
±To dt = ¡ 0 0 0
(4.5)
t1 t1
A energia cin¶etica Tp , da massa na extremidade livre da viga, tem uma componente
translacional relativa µa rota»c~ao da viga em torno do eixo da estrutura e uma compo-
nente rotacional relativa ¶a rota»c~ao da massa em torno da extremidade livre da viga.
1
A componente translacional da energia ¶e igual a Mp r T ¢ r jx=L , sendo r jx=L a
¢ ¢ ¢

2
velocidade da massa na extremidade livre da viga. Com rela»c~ao a componente rota-
cional da energia, ela depende da velocidade angular da massa em torno da extremi-
dade livre da viga e ¶e dada pela varia»c~ao de inclina»c~ao da extremidade da viga. Por
outro lado, a posi»c~ao de um ponto qualquer da viga relativa ao referencial inercial ¶e
dada por y(t) = qo (t)x + w(x; t). Assim, a inclina»ca~o da extremidade livre da viga ¶e
y (t) = qo (t) + w (x; t) e da¶³, temos que a velocidade angular da massa na extremidade
0 0

¶e
¢0 ¢ 0
y (t) jx=L =qo (t)+ w (L; t): ¢

Coletando esses dados temos que a energia cin¶etica da massa na extremidade livre da
viga ¶e
1 1
Tp = Mp r T ¢ r jx=L + Jp (y )2 (t)
¢ ¢ ¢ 0

2 2
1 1
Mp (qo L+ w (L; t))2 + Jp (qo + w (L; t))2
¢ ¢ ¢ ¢
= 0

2 2

57
 ¢ ¢ 0
que depende das fun»c~oes qo , w (L; t) e w (L; t) : Procedendo com nos casos anteriores
¢

temos
Z t2 Z t2 µ ¢¢ 0 ¢¢
Jp (qo + w (L; T )) ±w (L; t) + Mp (qo L+ w (L; T ))±w(L; t)
¢¢ ¢¢
±Tp dt = ¡ 0

t1 t1
¢¢ ¢¢ 0
¶
+(Mp(qo L+ w (L; T ))L + Jp (qo + w (L; T )) ±qo dt :
¢¢ ¢¢

(4.6)

Energia potencial
A energia potencial da estrutura ¶e gerada a partir da energia armazenada como energia
el¶astica da viga e pode ser expressa como
ZL1
V = EI(w )2 dx : 00

0 2
Integrando por partes duas v^ezes em rela»c ao a x, temos
Z t2 Z t2 Ã ZL !
±V (w ) dt =
00
EIw ±w jL0 ¡ EIw ±wjL0 +
00 0 000
EIw 0000
±w dx dt : (4.7)
t1 t1 0

Trabalho n~
ao-conservativo
O trabalho n~ao-conservativo na estrutura ¶e devido ao torque externo aplicado a viga
no eixo da estrutura. Da¶³, o trabalho virtual ¶e dado por

Wnc = ¿ ®(0; t) = ¿ (qo + w (0; t)) : 0

Sua varia»c~ao ¶e dada por

Z t2 Z t2
±Wnc (qo ; w (0; t) dt = 0
(¿ ±qo + ¿ ±w (0; t)) dt :
0
(4.8)
t1 t1

4.1.4 Equa»c~
oes de movimento e condi»c~
oes de contorno
Substituindo os segundos membros das equa»c~oes (4.4) - (4.8) nos respectivos segundos
membros de (4.1), temos a varia»c~ao total, ±J = 0; na forma:
Z t2 µ ¢¢ 0 ¢¢
¿ ¡ Jo (qo +w (0; t)) + Mp L(qo L+ w (L; t))
¢¢ ¢¢

t1 ZL !
¢¢ 0 ¢¢
¡Jp (qo +w (L; t)) ¡ ½(qo x+ w)xdx ±qo dt
¢¢ ¢¢

Z t2 Z L Z t2 0
¢¢ ¢¢ 0
(EIw + ½(qo x+ w))dx±wdt ¡ (EIw (L; t) + Jp (qo +w (L; t))±w (L; t)dt
¢¢ ¢¢
¡ 0000 00 0

Zt1t2 0 t1 Z t2 ¢¢
(EIw (L; t)) ¡ Mp (qo L+ w (L; t))±w(L; t)dt ¡
¢¢
+ 000
EIw (0; t)±w(0; t)dt 000

Zt1t2 t1
¢¢ 0
(EIw (0; t) ¡ Jo (qo +w (0; t)) + ¿ )±w (0; t)dt = 0 :
¢¢
+ 00 0

t1
(4.9)

58
Da¶³, e do fato de que as varia»co~es ±qo e ±w(x; t) s~ao arbit¶arias, as equa»co~es de movimento
no caso da viga pinada no eixo, s~ao:
¢¢
¿ (t) ¡ J qo (t) ¡ ¹(t) = 0 (4.10)

onde ZL
J = Jo + Mp L2 + Jp + ½A x2dx ;
0
¢¢
¢¢
¢¢
ZL ¢¢
¹(t) = Jo w (0; t) + Mp L w (L; t) + Jp w (L; t) + ½A
0 0
w (x; t)xdx
0
e ³ ¢¢
´
EIw (x; t) + ½A qo x+ w (x; t) = 0 :
¢¢
0000
(4.11)
Essas equa»c~oes s~ao complementadas com as seguintes condi»co~es de contorno:

For»ca cortante nula na extremidade livre da viga

µ ¢¢
¢¢
¶
EIw (L; t) + Jp qo + w (L; t) = 0;
00 0
(4.12)

Momento °etor nulo na extremidade livre da viga

³ ¢¢
´
EIw (L; t) + Mp qo L+ w (L; t) = 0;
¢¢
000
(4.13)

For»ca cortante nula no eixo da estrutura

µ ¢¢
¢¢
¶
EIw (0; t) ¡ Jo qo + w (0; t) + ¿ (t) = 0;
00 0
(4.14)

Deslocamento nulo no eixo da estrutura

w(0; t) = 0 : (4.15)
¢¢ ¿ (t) ¡ ¹(t)
Da equa»c~ao (4.10), temos qo = : Substituindo na equa»c~ao (4.11), temos
J
à !
¢¢ ¿ (t) ¡ ¹(t)
½A w (x; t) + EIw (x; t) = ½A x:
0000
(4.16)
J

No caso particular onde ¿ = 0, o problema (4.10),(4.11),(4.12)-(4.15) possui modos

normais de vibra»c~ao e a solu»ca~o do problema ¶e obtida por superposi»c~ao, atrav¶es do
m¶etodo de separa»c~ao de vari¶aveis, conforme [39]. No caso em que ¿ 6= 0, em parti-
cular ¿ constante positiva, nos parece mais indicado usar o funcional do princ¶³pio de
Hamilton para fazer aproxima»c~oes num¶ericas da solu»c~ao do problema.

59
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